JP2001056743A - Input device and control system - Google Patents

Input device and control system

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JP2001056743A JP2000227546A JP2000227546A JP2001056743A JP 2001056743 A JP2001056743 A JP 2001056743A JP 2000227546 A JP2000227546 A JP 2000227546A JP 2000227546 A JP2000227546 A JP 2000227546A JP 2001056743 A JP2001056743 A JP 2001056743A
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    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0346—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of the device orientation or free movement in a 3D space, e.g. 3D mice, 6-DOF [six degrees of freedom] pointers using gyroscopes, accelerometers or tilt-sensors

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an input device improved in convenience and operability. SOLUTION: This input device is provided with a casing having a size capable of gripping in a human hand, a first angular velocity gyroscope 1x for supplying a first signal corresponding to the rotation of the casing at a first axial direction center and a second angular velocity gyroscope 1y for supplying a second signal corresponding to the rotation of the casing at a second axial direction center which is not parallel to the first axis. By outputting the first signal corresponding to the oscillation of the casing and outputting the second signal corresponding to the inclination of the casing, operation information can be inputted to prescribed equipment.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は所定の制御機器に対して
操作情報等を入力するための入力装置、及び入力装置と
制御機器とから成る制御システムに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an input device for inputting operation information and the like to a predetermined control device, and a control system including the input device and the control device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】操作情報等の入力装置としては、例えば
オーディオ／ビジュアル機器に対するリモートコマンダ
ーや、コンピュータ装置に用いるマウス、ゲーム機器に
おける操作部、等が一般に広く知られている。2. Description of the Related Art As an input device for operating information and the like, for example, a remote commander for audio / visual equipment, a mouse used for a computer device, an operating unit in a game device, and the like are generally widely known.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】ところが従来の入力装
置は、通常多数の操作キーを設けて操作するようになさ
れているが、操作内容が多様化すればするほど操作キー
の数が増え、操作が煩雑になり、必ずしも人間が使用し
て操作する手段として最適であるとはいえなかった。こ
のため、操作入力装置として、加速度センサ、角速度セ
ンサ、圧力センサ等のセンサ手段を設けて、入力装置自
体の運動、例えば空間内の任意の移動運動や、入力装置
に印加される運動を検出し、その運動量に応じて所定機
器に対する入力情報を出力することができる入力装置
が、先行技術として提案されている。However, the conventional input device is usually provided with a large number of operation keys for operation. However, as the operation content becomes more diversified, the number of operation keys increases. However, it is not always optimal as a means for human operation. For this reason, as an operation input device, sensor means such as an acceleration sensor, an angular velocity sensor, and a pressure sensor are provided to detect a motion of the input device itself, for example, an arbitrary moving motion in a space or a motion applied to the input device. An input device capable of outputting input information to a predetermined device according to the amount of exercise has been proposed as prior art.

【０００４】ところで、このような運動を検出するセン
サー手段の出力は、一般的に温度等によりドリフトが発
生するため、入力操作時の動作の正確な検出手段として
は難がある。例えば角速度センサや加速度センサが設け
られ、装置本体の空間内の移動に応じて入力情報を出力
する入力装置を考えた場合、角速度センサや加速度セン
サの出力としては、静止状態において図１２に示すよう
に温度特性を有する。[0004] Incidentally, the output of the sensor means for detecting such a movement generally has a drift due to temperature or the like, so that it is difficult to accurately detect the operation at the time of the input operation. For example, when an input device that is provided with an angular velocity sensor or an acceleration sensor and outputs input information in accordance with movement of the apparatus body in a space is considered, the output of the angular velocity sensor or the acceleration sensor is as shown in FIG. Has temperature characteristics.

【０００５】このため、例えば角速度センサを用いた入
力装置は、例えば図１１のように構成している。即ち、
センサ４０の出力は微小なレベルであるため、増幅部４
１で増幅し、Ａ／Ｄ変換器４２によってデジタルデータ
化してマイコン４３に供給している。マイコン４３は入
力されたデジタルデータ値に応じて所定機器に対して入
力すべきデータを発生させ、送信部４４に供給し、例え
ば所定のキャリア周波数で変調して電波又は赤外線によ
り送信出力するようにしている。For this reason, for example, an input device using an angular velocity sensor is configured as shown in FIG. 11, for example. That is,
Since the output of the sensor 40 is at a minute level, the amplification unit 4
The signal is amplified by 1 and converted into digital data by an A / D converter 42 and supplied to a microcomputer 43. The microcomputer 43 generates data to be input to a predetermined device in accordance with the input digital data value, supplies the data to the transmission unit 44, modulates the data at a predetermined carrier frequency, and outputs the data by radio waves or infrared rays. ing.

【０００６】ここで、増幅部４１においては、抵抗Ｒ2
は１０ＫΩ、Ｒ3 は３００ＫΩ程度に設定し、アンプＡ
1 の増幅率を３１倍程度で使用するとする。そしてセン
サ４０の出力のドリフトを鑑みて、アンプＡ1 の前段に
はコンデンサＣ1 ，抵抗Ｒ1 による時定数回路を設け、
ＡＣ結合としている。Here, in the amplifying section 41, the resistance R 2
Is set to about 10 KΩ and R 3 is set to about 300 KΩ.
Assume that the amplification factor of 1 is used at about 31 times. And in view of the drift of the output of the sensor 40, is in front of the amplifier A 1 provided a time constant circuit with the capacitor C 1, resistors R 1,
AC coupling is used.

【０００７】このように構成した場合、微小な運動量を
測定しなければならない入力装置としては、コンデンサ
Ｃ1 ，抵抗Ｒ1 による時定数をかなり大きくしなければ
ならず、動作が安定するまでに長時間（１〜２分）必要
となり、立上りが悪いという問題がある。また、急激な
温度変化があった場合、時定数を大きく設定していると
アンプＡ1 の出力としては温度変化によるドリフトが発
生してしまうという問題もある。In such a configuration, as an input device for which a minute amount of momentum must be measured, the time constant of the capacitor C 1 and the resistor R 1 must be considerably increased, and the time constant until operation becomes stable. It takes time (1-2 minutes), and there is a problem that the start-up is poor. Also, if there is sudden change in temperature, when is set large time constant as an output of the amplifier A 1 is also a problem that drift due to temperature change occurs.

【０００８】これらの問題を解消するには、常時センサ
ーの電源をオンとしておき、温度変化のない場所に保管
するなどを行なえば良いわけであるが、センサ４０の消
費電流は比較的大きく、例えば電池による駆動には適し
ていない。In order to solve these problems, it is only necessary to keep the power of the sensor turned on and store it in a place where there is no temperature change. However, the current consumption of the sensor 40 is relatively large. Not suitable for battery operation.

【０００９】また立上りを改善するためにコンデンサＣ
1 を削除すると、センサ４０の出力としては図１２のよ
うに例えば１Ｖ程度のドリフトが発生する。これを上述
のように増幅率３１倍程度のアンプＡ1 で増幅すると単
純に考えてもドリフトの影響は３０Ｖ程度表われ、アン
プＡ1 について電池により±2.5V程度のドライブを行な
う場合だけでなく、商用電源を用いて±１５Ｖ程度でド
ライブする場合でも使用不能となってしまう。In order to improve the rise, a capacitor C
If 1 is deleted, a drift of, for example, about 1 V occurs as an output of the sensor 40 as shown in FIG. This cracking 30V about tables drift effect be simply considered to be amplified by the amplification factor 31 times the amplifier A 1 as described above, not only when the amplifier A 1 performing ± 2.5V about a drive by a battery However, even when driving at about ± 15 V using a commercial power supply, it cannot be used.

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】本発明はこのような問題
点にかんがみてなされたもので、有用で使用性がよく、
かつ消費電力を著しく低減させて例えば電池駆動の場合
でも長時間動作ができるようにする入力装置及び入力装
置と制御機器からなる制御システムを提供することを目
的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of such problems, and is useful and easy to use.
Further, it is an object of the present invention to provide an input device and a control system including an input device and a control device that can significantly reduce power consumption and operate for a long time even when driven by a battery.

【００１１】このため本発明の入力装置は、人の手で握
ることができるサイズを有する筐体と、第１の軸方向中
心の上記筐体の回転に応じて、第１の信号を供給する第
１の角速度ジャイロスコープと、上記第１の軸に平行で
ない第２の軸方向中心の上記筐体の回転に応じて、第２
の信号を供給する第２の角速度ジャイロスコープとを備
え、上記筐体の揺れに応じて第１の信号を出力し、上記
筐体の傾斜に応じて第２の信号を出力するようにする。
また上記第１の角速度ジャイロスコープと上記第２の角
速度ジャイロスコープの各々は柱状形状を有し、柱状形
状の側面に少なくとも２つの圧電磁器を備えるようにす
る。また上記筐体の表面に電源制御のためのタッチセン
サを更に備える。Therefore, the input device of the present invention supplies a first signal in response to rotation of the housing having a size that can be gripped by a human hand and the housing about the first axial direction. A second angular velocity gyroscope, and a second angular velocity gyroscope that is not parallel to the first axis and is rotated in a second axial direction.
And a second angular velocity gyroscope for supplying a first signal, and outputs a first signal in response to the shaking of the housing, and outputs a second signal in accordance with the inclination of the housing.
Each of the first angular velocity gyroscope and the second angular velocity gyroscope has a columnar shape, and includes at least two piezoelectric ceramics on a side surface of the columnar shape. Further, a touch sensor for power control is further provided on the surface of the housing.

【００１２】本発明の制御システムは、入力装置は、人
の手で握ることができるサイズを有する筐体と、第１の
軸方向中心の上記筐体の回転に応じて、第１の信号を供
給する第１の角速度ジャイロスコープと、上記第１の軸
に平行でない第２の軸方向中心の上記筐体の回転に応じ
て、第２の信号を供給する第２の角速度ジャイロスコー
プと、上記第１及び第２の角速度ジャイロスコープから
出力される第１及び第２の信号に基づいて表示手段のカ
ーソル位置情報を決定し、上記カーソル位置情報として
のコマンド信号を生成する生成手段と、上記生成手段に
て生成されたコマンド信号を制御機器に伝送する伝送手
段とを有するようにする。また制御機器は、上記入力装
置の伝送手段から伝送されるコマンド信号を受信する受
信手段と、表示手段と、上記受信手段にて受信したコマ
ンド信号に応じて上記表示手段内のカーソル位置の動き
を制御する制御手段とを有するようにする。ここで入力
装置において、上記第１の角速度ジャイロスコープと上
記第２の角速度ジャイロスコープの各々は柱状形状を有
し、柱状形状の側面に少なくとも２つの圧電磁器を備え
る。また上記筐体の表面に電源制御のためのタッチセン
サを更に備える。制御機器は、コンピュータ装置、オー
ディオ装置又はビデオ装置とする。そして入力装置から
制御機器へのコマンド信号の伝送は、有線もしくは無線
で行われるようにする。In the control system according to the present invention, the input device includes a housing having a size that can be gripped by a human hand, and a first signal in response to rotation of the housing around a first axial direction. A first angular velocity gyroscope for supplying the first angular velocity gyroscope and a second angular velocity gyroscope for supplying a second signal in response to rotation of the housing about a second axial center that is not parallel to the first axis; Generating means for determining cursor position information of the display means based on the first and second signals output from the first and second angular velocity gyroscopes and generating a command signal as the cursor position information; Transmission means for transmitting the command signal generated by the means to the control device. The control device further includes a receiving unit that receives a command signal transmitted from the transmitting unit of the input device, a display unit, and a movement of a cursor position in the display unit according to the command signal received by the receiving unit. And control means for controlling. Here, in the input device, each of the first angular velocity gyroscope and the second angular velocity gyroscope has a columnar shape, and includes at least two piezoelectric ceramics on a side surface of the columnar shape. Further, a touch sensor for power control is further provided on the surface of the housing. The control device is a computer device, an audio device, or a video device. The transmission of the command signal from the input device to the control device is performed in a wired or wireless manner.

【００１３】[0013]

【作用】以上のような構成の入力装置及び制御システム
によれば、ユーザーが入力装置を手に持って揺らしたり
傾斜させることを、入力操作とすることができ、操作は
非常に容易となる。またタッチセンサで電源制御するこ
とで省電力を図ることができる。According to the input device and the control system configured as described above, the user can hold the input device in his hand and shake or tilt it as an input operation, and the operation becomes very easy. In addition, power can be saved by controlling the power supply with the touch sensor.

【００１４】[0014]

【実施例】以下、本発明の実施例を説明するが、まず図
１により実施例の入力装置の基本的な構成及び作用を説
明する。入力装置としては、例えば図１に示すように、
装置本体の空間内の任意の移動運動もしくは装置本体に
印加された運動についてその運動量を検出して電圧値と
して出力する運動検出手段（３０，３１，３２）と、こ
の運動検出手段からの電圧値に対応する情報を所定機器
に対する入力情報として有線又は無線で出力する送信手
段（３３，３４）と、装置本体の空間内の任意の移動運
動もしくは装置本体に印加された運動についてその無運
動状態を検出する運動停止検出手段（３６及び３３、も
しくは３３のみ）と、運動停止検出手段（３６，３３）
によって無運動状態が検出されている際に、運動検出手
段（３０，３１，３２）からの電圧値が基準値となるよ
うに運動検出手段の出力に所定の電圧を印加することが
できる検出出力制御手段（３３，３５）とを設けて構成
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below. First, the basic configuration and operation of the input device of the embodiment will be described with reference to FIG. As an input device, for example, as shown in FIG.
Motion detecting means (30, 31, 32) for detecting the amount of motion of any moving motion in the space of the device main body or the motion applied to the device main body and outputting the voltage as a voltage value; and the voltage value from the motion detecting means. Transmitting means (33, 34) for outputting information corresponding to the above as input information to a predetermined device by wire or wirelessly, and a non-moving state of an arbitrary moving motion in the space of the device main body or a motion applied to the device main body. Exercise stop detecting means (36 and 33 or 33 only) and exercise stop detecting means (36, 33)
A detection output which can apply a predetermined voltage to the output of the motion detecting means so that the voltage value from the motion detecting means (30, 31, 32) becomes a reference value when the non-motion state is detected by the The control means (33, 35) is provided.

【００１５】また、装置本体の空間内の任意の移動運動
もしくは装置本体に印加された運動についてその運動量
を検出し所定の温度特性を有する検出出力を発生させる
運動検出手段（３０，３１，３２）と、この運動検出手
段からの検出出力に対応する情報を所定機器に対する入
力情報として有線又は無線で出力する送信手段（３３，
３４）と、所定時間毎に前記装置本体内部の温度を検出
し温度情報として出力する温度検出手段（３７，３９）
と、この温度検出手段によって検出された温度情報を記
憶することができる記憶手段（３３ｃ）と、温度検出手
段（３７）によって検出された温度情報を、記憶手段
（３３ｃ）に記憶されている温度情報と比較することに
よって装置本体内部の温度変化を検出するとともに、所
定以上の温度変化が検出された際には、運動検出手段か
らの検出出力を補正制御し、さらにこの補正量を温度検
出手段によって検出された温度情報に対応させて記憶手
段に記憶することができるようになされた検出出力制御
手段（３３，３５）とを設けて入力装置を構成する。In addition, motion detecting means (30, 31, 32) for detecting an amount of motion of an arbitrary moving motion in the space of the device main body or a motion applied to the device main body and generating a detection output having a predetermined temperature characteristic. And transmitting means (33, 42) for outputting information corresponding to the detection output from the motion detecting means as input information to a predetermined device by wire or wirelessly.
34) temperature detecting means (37, 39) for detecting the temperature inside the apparatus main body at predetermined time intervals and outputting it as temperature information.
Storage means (33c) capable of storing temperature information detected by the temperature detection means; and temperature information detected by the temperature detection means (37) stored in the storage means (33c). The temperature change in the apparatus main body is detected by comparing with the information, and when a temperature change exceeding a predetermined value is detected, the detection output from the motion detection means is corrected and controlled. And a detection output control means (33, 35) which can be stored in the storage means in correspondence with the temperature information detected by the input means.

【００１６】また、運動検出手段（３０，３１，３
２）、送信手段（３３，３４）、運動停止検出手段（３
６及び３３、もしくは３３のみ）と、検出出力制御手段
（３３，３５）に加えて、所定時間毎に補正実行信号を
出力するタイマ手段（３９）を有するようにし、検出出
力制御手段（３３，３５）は、運動停止検出手段によっ
て無運動状態が検出されている際においてタイマ手段
（３９）からの補正実行信号に応じて、運動検出手段か
らの電圧値が基準値となるように運動検出手段の出力に
所定の電圧を印加して運動検出手段からの検出出力を補
正制御し、さらにこの補正量を記憶手段（３３ｃ）に記
憶することができるように構成する。The motion detecting means (30, 31, 3)
2), transmission means (33, 34), exercise stop detection means (3
6 and 33 or only 33) and a detection output control means (33, 35), and a timer means (39) for outputting a correction execution signal at predetermined time intervals. 35) The motion detecting means such that the voltage value from the motion detecting means becomes a reference value in response to the correction execution signal from the timer means (39) when the non-motion state is detected by the motion stop detecting means. A predetermined voltage is applied to the output of (3) to correct and control the detection output from the motion detecting means, and the correction amount can be stored in the storage means (33c).

【００１７】また、温度検出に基づいて検出出力の補正
を行なう上記構成の入力装置が動作待機状態（＝スタン
バイ状態）にあるときには、検出出力制御手段（３３，
３５）は、装置本体内部の温度変化が検出された際に、
運動検出手段（３０，３１，３２）に対して駆動電源を
供給するように構成する。Further, when the input device having the above configuration for correcting the detection output based on the temperature detection is in an operation standby state (= standby state), the detection output control means (33,
35) When a temperature change inside the apparatus main body is detected,
The driving power is supplied to the motion detecting means (30, 31, 32).

【００１８】また、上記各構成に加えて、運動検出手段
（３０，３１，３２）による検出出力に対応して所定機
器に入力された入力情報を、その所定機器側において確
定させるためのコード情報を出力操作する操作手段（３
８）を備えた場合、検出出力制御手段（３３，３５）
は、少なくとも操作手段の操作によってコード情報が出
力されている間は、運動検出手段（３０，３１，３２）
に対して駆動電源の供給を停止させることができるよう
にする。Further, in addition to the above components, code information for determining the input information input to the predetermined device corresponding to the detection output by the motion detecting means (30, 31, 32) on the predetermined device side. Operation means (3)
In the case where 8) is provided, the detection output control means (33, 35)
The motion detection means (30, 31, 32) at least while the code information is being output by the operation of the operation means.
, The supply of drive power to the power supply can be stopped.

【００１９】また、上記各構成に加えて、運動検出手段
（３０，３１，３２）による検出出力に対応して所定機
器に入力された入力情報を、その所定機器側において確
定させるためのコード情報を出力操作する操作手段（３
８）と、皮膚接触の有無を検知するセンサ手段（３６）
と、操作手段の操作信号が供給された場合及び前記セン
サ手段により当該入力装置に対する皮膚接触の検知信号
が供給された場合において装置電源をオンとし当該入力
装置の動作を実行可能とするとともに、操作手段からの
操作信号が供給されずかつセンサ手段からの検知信号が
供給されておらず、しかも無運動状態と判別された場合
には、装置電源をオフとし当該入力装置の動作を停止さ
せる制御手段（３３）を有するように構成する。In addition to the above components, code information for determining the input information input to the predetermined device in response to the detection output by the motion detecting means (30, 31, 32) on the predetermined device side. Operation means (3)
8) and sensor means (36) for detecting the presence or absence of skin contact
When the operation signal of the operation unit is supplied and when the detection signal of the skin contact with the input device is supplied by the sensor unit, the device power is turned on, and the operation of the input device can be executed. Control means for turning off the power of the apparatus and stopping the operation of the input device when the operation signal from the means is not supplied, the detection signal from the sensor means is not supplied, and it is determined that there is no motion; It is configured to have (33).

【００２０】上記構成の本発明の作用を図１の例に基づ
いて説明する。上記構成の入力装置としては、装置本体
の物理的位置変位、移動速度、加速度や、もしくは装置
本体に与えられた圧力等の運動量に応じて、位置情報な
どを操作入力情報として所定機器に出力することがで
き、入力装置に対する人間の動作自体が入力操作とする
ことができる。例えばユーザーが入力装置を保持して左
右や上下に振ったり、回転させたりすることが、そのま
ま所定の操作として対応させることができる。The operation of the present invention having the above configuration will be described based on the example of FIG. The input device having the above configuration outputs position information and the like to a predetermined device as operation input information in accordance with physical displacement of the device body, movement speed, acceleration, or momentum such as pressure applied to the device body. In this case, a human operation on the input device itself can be an input operation. For example, when the user holds the input device and shakes left and right, up and down, or rotates the input device, it can be directly corresponded as a predetermined operation.

【００２１】ここで、運動検出手段となるセンサ３０，
増幅部３１，Ａ／Ｄ変換器３２において、センサ３０の
出力には温度特性によりドリフトが生ずることとなる。
一方、運動停止検出手段として例えばタッチセンサ３６
を設け（もしくは運動検出信号のレベル変動を監視して
無運動を検出する手段をマイコン３３内のソフトウエア
手段として設ける）、マイコン３３（ＣＰＵ３３ａ，Ｒ
ＯＭ３３ｂ，ＲＡＭ３３ｃ）がタッチセンサ３６からの
情報により入力装置が停止状態にあることを検出できる
ようにする（タッチセンサ３６の場合はユーザーが保持
していない状態を運動停止状態とし、またソフトウエア
手段で構成する場合は所定時間以上運動検出信号のレベ
ル変動がない場合に運動停止状態と判断する）。Here, a sensor 30, which serves as motion detection means,
In the amplifier 31 and the A / D converter 32, the output of the sensor 30 drifts due to temperature characteristics.
On the other hand, as the exercise stop detecting means, for example, the touch sensor 36
(Or a means for monitoring the level fluctuation of the motion detection signal and detecting no motion is provided as software means in the microcomputer 33), and the microcomputer 33 (CPU 33a, R
OM 33b, RAM 33c) can detect from the information from the touch sensor 36 that the input device is in the stopped state (in the case of the touch sensor 36, the state that the user does not hold is set to the exercise stopped state, and the software means In the case of, the exercise is determined to be in the stopped state when the level of the exercise detection signal does not fluctuate for a predetermined time or longer.

【００２２】入力装置が運動停止状態にあるときは、Ａ
／Ｄ変換器３２を介してマイコン３３に入力される、運
動量に応じた値は基準値（例えば０Ｖに相当する値）で
あるはずである。ここで運動停止状態にあるときに、マ
イコン３３はＤ／Ａ変換器３５を介して或る電圧値を増
幅部３１におけるアンプＡ2 の入力段に印加できるよう
にしている。When the input device is in the exercise stopped state, A
The value according to the amount of exercise input to the microcomputer 33 via the / D converter 32 should be a reference value (for example, a value corresponding to 0 V). Here, when it is in motion stopped, the microcomputer 33 is allowed to be applied to the input stage of the amplifier A 2 in the amplification unit 31 a certain voltage value via the D / A converter 35.

【００２３】運動停止状態にあるときは、Ａ／Ｄ変換器
３２からの運動量の検出値は基準値（例えばゼロ）とな
っていなければならないが、実際にはドリフトの影響で
ゼロにはならないことがある。このとき、Ｄ／Ａ変換器
３５を介して徐々に値をインクリメントさせながら補正
電圧を出力していき、これを検出出力に重畳させていく
と、或る時点でＡ／Ｄ変換器３２からの値が基準値とな
る。即ち、Ａ／Ｄ変換器３２からの値が基準値となった
ときのＤ／Ａ変換器３５を介して出力している値は、ド
リフトの補正値となり、以降、この補正値を印加するこ
とによりドリフトの影響を解消できる。また、これによ
りセンサ３０と増幅部３１は抵抗Ｒ4 による直流結合と
でき、即ち時定数回路は不要となるため、動作の立上り
を改善できる。When the exercise is stopped, the detected value of the momentum from the A / D converter 32 must be a reference value (for example, zero). However, actually, the detected value does not become zero due to drift. There is. At this time, the correction voltage is output while gradually incrementing the value via the D / A converter 35, and is superimposed on the detection output. The value becomes the reference value. That is, when the value from the A / D converter 32 becomes the reference value, the value output via the D / A converter 35 becomes a drift correction value, and thereafter, this correction value is applied. Can eliminate the effect of drift. This also a sensor 30 amplification unit 31 can be a DC-coupled by resistor R 4, a time constant circuit that is to become unnecessary, can improve the rising of the operation.

【００２４】また、ドリフト量は温度状態によって変化
するため、温度検出手段３７を設け、例えばタイマ手段
３９によるトリガに基づいて、一定時間毎に温度情報を
マイコン３３が取り込むようにする。そして、マイコン
３３は記憶手段３３ｃに温度情報を前回の温度情報とし
て記憶できるようにし、今回取り込まれた温度情報と記
憶された前回の温度情報を比較して温度変化を判別でき
るようにする。このようにすれば、温度変化に応じて再
び適正な補正量を判別し、ドリフトの影響を解消でき
る。Further, since the drift amount changes depending on the temperature state, a temperature detecting means 37 is provided, and the microcomputer 33 takes in temperature information at regular intervals based on a trigger by the timer means 39, for example. Then, the microcomputer 33 stores the temperature information in the storage unit 33c as the previous temperature information, and compares the temperature information taken in this time with the stored previous temperature information to determine a temperature change. This makes it possible to again determine an appropriate correction amount according to the temperature change, and eliminate the influence of drift.

【００２５】さらに、温度検出手段の有無に関わらず、
タイマ手段３９による所定時間毎の割込信号（補正実行
信号）に応じて、上記の基準値への補正動作を実行する
ようにしてもよい。Further, regardless of the presence or absence of the temperature detecting means,
The correction operation to the above-described reference value may be executed according to an interrupt signal (correction execution signal) at predetermined time intervals by the timer means 39.

【００２６】また、検出出力制御手段（マイコン３３）
は、装置本体内部の温度変化が検出された際、即ち補正
値の設定動作が必要な場合に、運動検出手段（センサ３
０，増幅部３１，Ａ／Ｄ変換器３２）に対して駆動電源
を供給するように構成すれば、その他の時点（非動作期
間）は、運動検出手段に電源供給をせずに、消費電力を
低減させることができる。Also, detection output control means (microcomputer 33)
The motion detection means (sensor 3) is used when a temperature change inside the apparatus main body is detected, that is, when an operation of setting a correction value is required.
0, the amplifying unit 31, and the A / D converter 32), the power consumption is not supplied to the motion detecting unit at other times (non-operating period). Can be reduced.

【００２７】また、運動検出手段（３０，３１，３２）
による検出出力に対応して所定機器に入力された入力情
報を、その所定機器側において確定させるためのコード
情報（エンターコード）を出力操作する操作手段３８を
備えた場合、エンター操作中は運動検出手段（３０，３
１，３２）は動作不要であるため、この間運動検出手段
（３０，３１，３２）に対して駆動電源の供給を停止さ
せることにより、省電力化を促進できる。Also, motion detecting means (30, 31, 32)
Is provided with operation means 38 for outputting code information (enter code) for fixing the input information input to the predetermined device on the side of the predetermined device in response to the detection output by the user, the motion detection is performed during the enter operation. Means (30, 3
1 and 32) do not need to be operated, and thus, by stopping the supply of drive power to the motion detecting means (30, 31, 32), power saving can be promoted.

【００２８】さらに、装置電源のオン／オフとしては、
タッチセンサ３６と操作手段３８からの情報に基づいて
制御することが好適となる。つまり、ユーザーが入力装
置に触れてタッチセンサ３６から検出信号が得られた場
合もしくは操作手段３８を操作した場合に起動を行な
い、一方これらの検出信号及び操作信号のいづれもが得
られず、しかも無運動状態と判別された場合（例えば運
動検出手段の出力について所定時間以上レベル変動がな
い場合）に装置電源をオフとすることになるが、電源オ
ンのための手段としてタッチセンサと操作手段を併用す
ることにより、例えばユーザーが手袋を用いておりタッ
チセンサによる接触検出が良好に行なわれないような場
合も、操作手段により対応して電源をオンとすることが
できる。Further, as for turning on / off the device power,
It is preferable to perform control based on information from the touch sensor 36 and the operation unit 38. That is, when the user touches the input device and obtains a detection signal from the touch sensor 36 or operates the operation unit 38, the activation is performed. On the other hand, neither the detection signal nor the operation signal is obtained. When it is determined that there is no motion (for example, when the level of the output of the motion detecting means does not fluctuate for a predetermined time or more), the apparatus power is turned off. By using them together, for example, even when the user uses gloves and contact detection by the touch sensor is not performed well, the power can be turned on by the operation means.

【００２９】以下、図２〜図１０により本発明の入力装
置の一実施例として角速度センサを用いたリモートコマ
ンダーについて説明する。また、本発明の制御システム
における制御機器の例として図８の構成の機器を挙げ
る。Hereinafter, a remote commander using an angular velocity sensor will be described as an embodiment of the input device of the present invention with reference to FIGS. Further, as an example of a control device in the control system of the present invention, a device having a configuration shown in FIG. 8 will be described.

【００３０】図２はリモートコマンダーの外観例を示
し、このリモートコマンダー１０には内部にｘ軸方向の
リモートコマンダー１０の移動の際の角速度ωx を検出
する角速度センサとして振動ジャイロ１ｘと、ｙ軸方向
のリモートコマンダー１０の移動の際の角速度ωy を検
出する角速度センサとして振動ジャイロ１ｙが装備され
ている。このリモートコマンダー１０は、ユーザーがリ
モートコマンダー１０を手にもって上下左右に振ること
によって、振動ジャイロ１ｘ，１ｙによりその空間内の
移動時のｘ方向，ｙ方向の角速度が検出され、これに応
じてｘ，ｙ方向の変位情報がコマンドコードとして所定
機器に対して出力されるものである。また、７はエンタ
ー操作キーであり、ユーザーがエンター操作キー７を押
すことによって、リモートコマンダー１０からはエンタ
ー情報（確定情報）となるコマンドコードが出力される
ようになされている。[0030] Figure 2 shows an appearance example of a remote commander, a vibration gyro 1x as an angular velocity sensor for detecting an angular velocity omega x during the movement of the remote commander 10 in the x-axis direction inside in this remote commander 10, y-axis vibrating gyroscope 1y is equipped as an angular velocity sensor for detecting an angular velocity omega y during the movement of the direction remote commander 10. In this remote commander 10, when the user shakes the remote commander 10 up and down and left and right with his / her hand, the vibrating gyroscopes 1x and 1y detect the angular velocities in the x and y directions during movement in the space. The displacement information in the x and y directions is output to a predetermined device as a command code. Reference numeral 7 denotes an enter operation key. When the user presses the enter operation key 7, a command code serving as enter information (fixed information) is output from the remote commander 10.

【００３１】振動ジャイロ１（１ｘ，１ｙ）による角速
度センサを設けた場合、リモートコマンダー１０は図３
の構成により、移動情報を検出することになる。振動ジ
ャイロとは、振動している物体に回転角速度を加える
と、その振動と直角方向にコリオリ力が生じる特性を有
しており、このコリオリ力Ｆは、次のように表わされ
る。 Ｆ＝２ｍｖω （ｍ：質量、ｖ：速度、ω：角速度） 従って、角速度ωはコリオリ力Ｆに比例することにな
り、コリオリ力Ｆを検出することで回転角速度を検出す
ることができる。When an angular velocity sensor using the vibrating gyroscope 1 (1x, 1y) is provided, the remote commander 10
With this configuration, the movement information is detected. The vibrating gyroscope has a characteristic that when a rotational angular velocity is applied to a vibrating object, a Coriolis force is generated in a direction perpendicular to the vibration. The Coriolis force F is expressed as follows. F = 2mvω (m: mass, v: velocity, ω: angular velocity) Therefore, the angular velocity ω is proportional to the Coriolis force F, and the rotational angular velocity can be detected by detecting the Coriolis force F.

【００３２】振動ジャイロ１（１ｘ，１ｙ）には駆動用
圧電磁器１ａと検出用圧電磁器１ｂが取り付けられてお
り、駆動用圧電磁器１ａにはオシレータ２の発振出力で
ある交番信号が印加されるようになされる。この図３に
おいて振動ジャイロ１がΩ0方向に回転されると、検出
用圧電磁器１ｂにコリオリ力Ｆが加わり、コリオリ力Ｆ
に応じた電圧が発生する。検出用圧電磁器１ｂから得ら
れる微少な電圧は増幅部３で増幅されてＡ／Ｄ変換器４
に供給され、デジタルデータ（電圧値Ｅ）とされる。A driving piezoelectric ceramic 1a and a detecting piezoelectric ceramic 1b are attached to the vibrating gyroscope 1 (1x, 1y), and an alternating signal which is an oscillation output of the oscillator 2 is applied to the driving piezoelectric ceramic 1a. It is done as follows. In FIG. 3, when the vibrating gyroscope 1 is rotated in the Ω 0 direction, a Coriolis force F is applied to the detection piezoelectric ceramic 1b, and the Coriolis force F
A voltage is generated according to. The minute voltage obtained from the detecting piezoelectric ceramic 1b is amplified by the amplifier 3 and is converted by the A / D converter 4
To be digital data (voltage value E).

【００３３】このような振動ジャイロ１ｘ，１ｙを用い
たリモートコマンダー１０の構成を図４に示す。振動ジ
ャイロ１ｘからの出力電圧は増幅部３ｘに供給されて増
幅され、増幅部３ｘで増幅された電圧はＡ／Ｄ変換器４
ｘでデジタル化された電圧値Ｅｘとして出力される。振
動ジャイロ１ｘの出力は増幅部３ｘにおいて抵抗Ｒ11を
介して直流接続されてアンプＡ11に入力される。アンプ
Ａ11については、例えば抵抗Ｒ12は１０ＫΩ、Ｒ13は３
００ＫΩ程度に設定されて増幅率が３１倍程度とされ
る。FIG. 4 shows the configuration of the remote commander 10 using such vibration gyros 1x and 1y. The output voltage from the vibrating gyroscope 1x is supplied to and amplified by the amplification unit 3x, and the voltage amplified by the amplification unit 3x is converted by the A / D converter 4x.
It is output as a voltage value Ex digitized by x. The output of the oscillation gyroscope 1x is inputted to the amplifier A 11 is a direct current connected via a resistor R 11 in the amplifier unit 3x. For the amplifier A 11 , for example, the resistor R 12 is 10 KΩ and R 13 is 3
The gain is set to about 00 KΩ and the amplification factor is set to about 31 times.

【００３４】同様に、振動ジャイロ１ｙからの出力電圧
は増幅部３ｙに供給されて増幅され、増幅部３ｙで増幅
された電圧はＡ／Ｄ変換器４ｙでデジタル化された電圧
値Ｅｙとして出力される。そして振動ジャイロ１ｙの出
力は増幅部３ｙにおいて抵抗Ｒ15を介して直流接続され
てアンプＡ12に入力される。アンプＡ12については、例
えば抵抗Ｒ16は１０ＫΩ、Ｒ17は３００ＫΩ程度に設定
されて増幅率が３１倍程度とされる。Similarly, the output voltage from the vibrating gyroscope 1y is supplied to and amplified by the amplifier 3y, and the voltage amplified by the amplifier 3y is output as a voltage value Ey digitized by the A / D converter 4y. You. The output of the vibration gyroscope 1y is input is DC connected via a resistor R 15 to the amplifier A 12 in the amplifier unit 3y. For the amplifier A 12 is, for example resistor R 16 is 10 k.OMEGA, R 17 is the amplification factor is set to approximately 300KΩ is 31 times.

【００３５】５はＣＰＵ５ａ、ＲＯＭ５ｂ、ＲＡＭ５ｃ
を有するマイクロコンピュータによって形成される制御
部を示し、ＲＯＭ５ｂ又はＲＡＭ５ｃには送信すべきコ
マンド信号が記憶されている。５ｄはクロック発振器を
示す。この制御部５には、Ａ／Ｄ変換器４ｘから電圧値
Ｅｘが、またＡ／Ｄ変換器４ｙから電圧値Ｅｙが供給さ
れる。電圧値Ｅｘ，Ｅｙはリモートコマンダー１０をｘ
方向、ｙ方向に振った際の角速度に相当する値であり、
即ちｘ，ｙ方向の移動運動情報となる。5 is a CPU 5a, ROM 5b, RAM 5c
Is shown, and a command signal to be transmitted is stored in the ROM 5b or the RAM 5c. 5d represents a clock oscillator. The controller 5 is supplied with the voltage value Ex from the A / D converter 4x and the voltage value Ey from the A / D converter 4y. The voltage values Ex and Ey correspond to x of the remote commander 10.
Direction, the value corresponding to the angular velocity when shaken in the y direction,
That is, it becomes the movement information in the x and y directions.

【００３６】制御部５は入力された、電圧値Ｅｘに応じ
てＲＯＭ５ｂ又はＲＡＭ５ｃからｘ方向アップコマンド
又はｘ方向ダウンコマンドを読み出し、また電圧値Ｅｙ
に応じてＲＯＭ５ｂ又はＲＡＭ５ｃからｙ方向アップコ
マンド又はｙ方向ダウンコマンドを読み出して、これを
コマンドコードとして送信部８に供給する。The control unit 5 reads an x-direction up command or an x-direction down command from the ROM 5b or the RAM 5c according to the input voltage value Ex, and reads the voltage value Ey.
And reads the y-direction up command or the y-direction down command from the ROM 5b or the RAM 5c, and supplies them to the transmission unit 8 as command codes.

【００３７】振動ジャイロ１ｘ，１ｙに加わった角速度
ωx ，ωy と、制御部５に入力される電圧Ｅｘ，Ｅｙは
図６（ａ）（ｂ）のように比例関係にあり、制御部５は
例えば、入力された電圧値Ｅｘを電圧値Ｖａx ，Ｖｂ
x ，Ｖｃx ，Ｖｄx と比較することによってユーザーが
リモートコマンダー１０に対して行なったｘ軸方向の操
作（例えば左右に振る操作）に応じたコマンドコードを
出力することができる。同様に、入力された電圧値Ｅｙ
を電圧値Ｖａy ，Ｖｂy ，Ｖｃy ，Ｖｄy と比較するこ
とによってユーザーがリモートコマンダー１０に対して
行なったｙ軸方向の操作（例えば上下に振る操作）に応
じたコマンドコードを出力することができる。The angular velocities ω x , ω y applied to the vibrating gyroscopes 1x, 1y and the voltages Ex, Ey input to the control unit 5 are in a proportional relationship as shown in FIGS. For example, the input voltage value Ex is converted into the voltage values Va x and Vb.
By comparing x , Vc x , and Vd x , it is possible to output a command code corresponding to an operation in the x-axis direction (for example, an operation of shaking right and left) performed by the user on the remote commander 10. Similarly, the input voltage value Ey
A voltage value Va y, Vb y, Vc y , the user outputs a command code corresponding to the y-axis direction of the operation performed on the remote commander 10 (for example, an operation of swinging up and down) by comparing the Vd y Can be.

【００３８】即ち、リモートコマンダー１０を左方向に
振ったときの角速度により電圧Ｅｘが上昇し、右方向に
振ったときの角速度により電圧Ｅｘが下降するように、
リモートコマンダー１０内に振動ジャイロ１ｘを配置
し、またリモートコマンダー１０を上方向に振ったとき
の角速度により電圧Ｅｙが上昇し、下方向に振ったとき
の角速度により電圧Ｅｙが下降するように振動ジャイロ
１ｘを配置したとすると、制御部５は例えば図７のフロ
ーチャートに従って発生すべきコマンドコードを判別す
る。That is, the voltage Ex rises according to the angular velocity when the remote commander 10 is swung to the left, and the voltage Ex decreases according to the angular velocity when the remote commander 10 is swung to the right.
The vibrating gyroscope 1x is arranged in the remote commander 10, and the voltage Ey increases according to the angular velocity when the remote commander 10 is shaken upward, and the voltage Ey decreases according to the angular velocity when the remote commander 10 shakes downward. Assuming that 1x is arranged, the control unit 5 determines a command code to be generated according to, for example, a flowchart of FIG.

【００３９】即ち、入力された電圧値Ｅｘを電圧値Ｖａ
x ，Ｖｂx ，Ｖｃx ，Ｖｄx と比較し、Ｖｃx ＜Ｅｘ＜
Ｖｄx であれば、リモートコマンダー１０は左方向へ振
られた場合であり、このときはｘ軸方向のアップコマン
ド、即ち左移動コマンドコードをＲＯＭ５ｂ又はＲＡＭ
５ｃから読み出す (F101→F103) 。また、Ｖａx ＜Ｅｘ
＜Ｖｂx であれば、ｘ軸方向のダウンコマンド、即ち右
移動コマンドコードを読み出す (F102→F104) 。That is, the input voltage value Ex is changed to the voltage value Va.
x , Vb x , Vc x , Vd x and Vc x <Ex <
If Vd x , the remote commander 10 is swung to the left. In this case, an up command in the x-axis direction, that is, a left movement command code is stored in the ROM 5b or RAM.
Read from 5c (F101 → F103). Also, Va x <Ex
If <Vb x , a down command in the x-axis direction, that is, a right movement command code is read (F102 → F104).

【００４０】続いて入力された電圧値Ｅｙを電圧値Ｖａ
y ，Ｖｂy ，Ｖｃy ，Ｖｄy と比較し、Ｖｃy ＜Ｅｙ＜
Ｖｄy であれば、リモートコマンダー１０は上方向へ振
られた場合であり、このときはｙ軸方向のアップコマン
ド、即ち上移動コマンドコードをＲＯＭ５ｂ又はＲＡＭ
５ｃから読み出す (F105→F107) 。また、Ｖａy ＜Ｅｙ
＜Ｖｂy であれば、ｙ軸方向のダウンコマンド、即ち下
移動コマンドコードを読み出す (F106→F108) 。Subsequently, the input voltage value Ey is changed to the voltage value Va.
Compared y, Vb y, Vc y, and Vd y, Vc y <Ey <
If vd y, the remote commander 10 is when swung upward, this time y-axis direction of the up command, i.e. ROM5b the up command code or RAM
Read from 5c (F105 → F107). Also, Va y <Ey
<If Vb y, down command in the y-axis direction, i.e., reads the down command code (F106 → F108).

【００４１】このようにして制御部５から発生されたコ
マンドコードは送信部８において所定の変調処理が施さ
れ、赤外線信号、又は電波により、所定機器に対して出
力される。なお、制御部５において入力された電圧値Ｅ
ｘが、Ｖｂx ≦Ｅｘ≦Ｖｃx の場合は、コマンドコード
の発生を行なわないが、これは、リモートコマンダー１
０に対してユーザーがちょっと触ったり持ち歩いたりし
た際にコマンドコードが出力されないように不感帯とし
て設定しているものである。電圧値Ｅｙについても同様
であり、Ｖｂy ≦Ｅｙ≦Ｖｃy の領域は不感帯とされ
る。The command code generated from the control unit 5 is subjected to a predetermined modulation process in the transmission unit 8 and output to a predetermined device by an infrared signal or a radio wave. In addition, the voltage value E input in the control unit 5
When x is Vb x ≤Ex≤Vc x, no command code is generated.
It is set as a dead zone so that a command code is not output when the user touches or carries around 0 a little. The same applies to the voltage value Ey, regions of Vb y ≦ Ey ≦ Vc y is a dead zone.

【００４２】また、７は上記図２のように設けられるエ
ンター操作キーであるが、エンター操作キー７の操作情
報も制御部５に供給され、制御部５はエンター操作キー
７の操作に応じてエンターコマンドをＲＯＭ５ｂ又はＲ
ＡＭ５ｃから読み出して出力し、送信部８に供給する。Reference numeral 7 denotes an enter operation key provided as shown in FIG. 2. Operation information of the enter operation key 7 is also supplied to the control unit 5, and the control unit 5 responds to the operation of the enter operation key 7 by the operation unit. Enter command ROM5b or R
The data is read out from the AM 5c, output, and supplied to the transmission unit 8.

【００４３】このようなリモートコマンダー１０から
は、エンターコマンド、ｘ方向移動コマンド（アップ方
向／ダウン方向）、ｙ方向移動コマンド（アップ方向／
ダウン方向）の３種類のコマンドコードしか出力されな
いが、この場合、例えばコマンドコードの受信機器側に
図８のような構成の入力コマンド対応制御部を操作対象
となる機器と一体に又は別体に設けることにより、多種
類の操作が実行できる。From such a remote commander 10, an enter command, an x-direction movement command (up direction / down direction), a y-direction movement command (up direction /
Only three types of command codes (down direction) are output. In this case, for example, an input command corresponding control unit having a configuration as shown in FIG. 8 is integrated with the device to be operated or separately on the device receiving the command code. With this arrangement, various types of operations can be performed.

【００４４】図８において２１はリモートコマンダー１
０から赤外線又は電波で送信されたコマンドコードを受
信し、電気信号に変換して復調する受信部、２２は受信
部２１で受信復調されたコマンドコードに基づいて制御
を行なうマイクロコンピュータによる入力制御部であ
り、ＣＰＵ２２ａ、ＲＯＭ２２ｂ、ＲＡＭ２２ｃを有す
る。また、２３は制御部２２の制御に応じて、その機器
と一体に形成され又は別体で接続された表示部（例えば
ＣＲＴ）２４に対して所定のキャラクタを供給し、表示
動作をなさしめるグラフィックコントローラである。な
お、２５はクロック発振器である。In FIG. 8, reference numeral 21 denotes a remote commander 1.
A receiving unit for receiving a command code transmitted by infrared or radio waves from 0, converting the command code into an electric signal, and demodulating the received signal. An input control unit 22 is a microcomputer that performs control based on the command code received and demodulated by the receiving unit 21. And has a CPU 22a, a ROM 22b, and a RAM 22c. In addition, a graphic 23 supplies a predetermined character to a display unit (for example, a CRT) 24 integrally formed with or connected to the device according to the control of the control unit 22, and performs a display operation. It is a controller. In addition, 25 is a clock oscillator.

【００４５】制御部２２はグラフィックコントローラ２
３に対して、たとえばＣＲＴ２４に図９のようなＶＴ
Ｒ、ＣＤプレーヤ、テレビジョン受像機等に対応した操
作内容の表示及びカーソルＫの表示を実行させる。そし
て、制御部２２は、リモートコマンダー１０から供給さ
れたｘ方向，ｙ方向のコマンドコードに応じて、ＣＲＴ
画面上でカーソルＫを移動させる。The control unit 22 is a graphic controller 2
For example, the VT shown in FIG.
The display of the operation contents and the display of the cursor K corresponding to the R, CD player, television receiver and the like are executed. Then, the control unit 22 responds to the command code in the x direction and the y direction supplied from the remote
Move the cursor K on the screen.

【００４６】そして、ユーザーがリモートコマンダー１
０を上下左右に振りながらカーソルＫを例えば図示する
ようにＶＴＲの再生ボタンに相当する画面上の位置に移
動させた際にエンター操作キー７を押し、ＣＰＵ２２ａ
がエンターコマンドの入力を確認したとすると、ＣＰＵ
２２ａは、この『ＶＴＲ：再生』を示すコマンドコード
をＲＯＭ２２ｂ又はＲＡＭ２２ｃから読み出し、送信部
２６に供給し、例えば赤外線信号による変調信号として
図示しないＶＴＲ装置に送信する。又は、この図８の入
力コマンド対応制御部がＶＴＲ装置内に設けられている
場合は、『ＶＴＲ：再生』のコマンドコードを端子２７
から所定の動作制御部に供給して、再生動作を実行させ
る。Then, the user enters the remote commander 1
When the cursor K is moved to a position on the screen corresponding to the play button of the VTR as shown in FIG.
Confirms that the enter command has been entered, the CPU
The 22a reads the command code indicating "VTR: reproduction" from the ROM 22b or the RAM 22c, supplies the read command code to the transmission unit 26, and transmits the command code to a not-shown VTR device, for example, as a modulation signal by an infrared signal. Alternatively, if the input command corresponding control unit in FIG. 8 is provided in the VTR device, the command code of “VTR: playback”
To a predetermined operation control unit to execute a reproduction operation.

【００４７】即ち制御部２２には、ＣＲＴ２４における
表示画面上の各種操作内容の表示領域と対応した座標デ
ータが保持されるとともに、実際のコマンドコードが記
憶されており、ｘ，ｙ位置変位情報に応じてカーソルＫ
を移動させた際に、現在カーソルＫによって指定されて
いる座標位置を把握している。そして、エンターコマン
ドが入力されることによってその座標位置の指定が確定
されたと判断して、その座標位置に対応したコマンドコ
ードとして保持しているコマンドコードを読み出し、送
信部２６又は端子２７に出力するようになされているも
のである。That is, the control section 22 holds coordinate data corresponding to the display area of various operation contents on the display screen of the CRT 24, and stores the actual command code. Cursor K accordingly
Is moved, the coordinate position currently designated by the cursor K is grasped. Then, it is determined that the designation of the coordinate position is determined by the input of the enter command, and the command code stored as the command code corresponding to the coordinate position is read and output to the transmission unit 26 or the terminal 27. It is something that has been done.

【００４８】従って、ユーザーはＣＲＴ２４の画面をみ
ながらリモートコマンダーを上下左右に振ってカーソル
Ｋを移動させ、所要位置でエンターキー７を押すという
操作で各種機器に対する操作を行なうことができ、リモ
ートコマンダー１０に対するキー操作は非常に簡便なも
のとなる。またカーソルＫの動きはユーザーの手の動き
に連動したものとなるため、所謂ヒューマンインターフ
ェースに著しく優れた操作手段となる。Therefore, the user can perform various operations by moving the cursor K by moving the remote commander up, down, left and right while watching the screen of the CRT 24 and pressing the enter key 7 at a required position. The key operation on the key 10 becomes very simple. Further, since the movement of the cursor K is linked to the movement of the user's hand, it is an operation means which is remarkably excellent in a so-called human interface.

【００４９】このような基本的な入力動作を実行できる
本実施例のリモートコマンダー１０では、さらに図４に
示すように、角速度センサ出力のドリフトの影響防止、
省電力、動作立ち上げの迅速化を計る手段が設けられて
いる。In the remote commander 10 of the present embodiment capable of executing such basic input operation, as shown in FIG. 4, furthermore, as shown in FIG.
Means are provided to save power and speed up operation startup.

【００５０】図４において６は割込タイマであり、所定
時間毎に割込信号を制御部５に供給している。９ｘ，９
ｙはＤ／Ａ変換器であり、それぞれ制御部５から供給さ
れた補正電圧値Ｄｘ，Ｄｙをアナログ化する。Ｄ／Ａ変
換器９ｘから出力されるアナログ電圧は抵抗Ｒ14を介し
てアンプＡ11に入力される。即ち振動ジャイロ１ｘから
の出力電圧に重畳される。またＤ／Ａ変換器９ｙから出
力されるアナログ電圧は抵抗Ｒ18を介して、振動ジャイ
ロ１ｙからの出力電圧に重畳されてアンプＡ12に入力さ
れる。In FIG. 4, reference numeral 6 denotes an interrupt timer, which supplies an interrupt signal to the control unit 5 at predetermined time intervals. 9x, 9
y denotes a D / A converter, which converts the correction voltage values Dx and Dy supplied from the control unit 5 into analog signals. Analog voltage outputted from the D / A converter 9x is inputted to the amplifier A 11 via the resistor R 14. That is, it is superimposed on the output voltage from the vibrating gyroscope 1x. The analog voltage output from the D / A converter 9y via a resistor R 18, the input is superimposed on the output voltage from the vibration gyroscope 1y to the amplifier A 12.

【００５１】１１はタッチセンサであり、リモートコマ
ンダー１０をユーザーが保持した状態を検出し、検出信
号を制御部５に供給する。タッチセンサ１１はリモート
コマンダー１０の動作電源オンの操作手段の１つとして
機能するとともに、リモートコマンダー１０の本体が静
止状態にあることの検出手段としても機能する。ただし
静止状態の検出手段としては、後述するように制御部５
による電圧値Ｅｘ，Ｅｙの監視するソフトウエア手段に
よっても実現でき、いづれかが採用されるか、もしくは
両方が併用される。もちろんさらに他の手段で構成する
こともできる。Reference numeral 11 denotes a touch sensor, which detects a state in which the user holds the remote commander 10 and supplies a detection signal to the control unit 5. The touch sensor 11 functions as one of operation means for turning on the operation power of the remote commander 10 and also functions as a detection means for detecting that the main body of the remote commander 10 is in a stationary state. However, the stationary state detecting means includes a control unit 5 as described later.
Can be realized by software means for monitoring the voltage values Ex and Ey by using either one or both. Of course, it can also be constituted by other means.

【００５２】制御部５は、リモートコマンダー１０の動
作電源については、ユーザーがリモートコマンダー１０
を保持したことがタッチセンサ１１により検出されるこ
と、或はエンター操作キーが押されることのいずれか一
方が検出された時点で立ち上げ、上述のようなリモート
コントロールのためのコマンドコードの入力装置として
動作させる。また、ユーザーがリモートコマンダー１０
を離し、タッチセンサ１１による皮膚接触検出がなされ
ないようになり、またエンター操作キー７も操作されて
いない状態で、静止状態の検出手段（タッチセンサもし
くは制御部５のソフトウエア手段）により静止状態が検
出されたら、動作電源をオフとするようにしている。The control unit 5 controls the operation power of the remote commander 10 by the user.
When the touch sensor 11 detects that the touch key 11 has been held or when the enter operation key is pressed, the device is started up and a command code input device for remote control as described above is input. To work as In addition, the user can use the remote commander 10
Is released, the skin contact detection by the touch sensor 11 is not performed, and in a state where the enter operation key 7 is not operated, the stationary state detecting means (the touch sensor or the software means of the control unit 5) is used. Is detected, the operating power is turned off.

【００５３】なお、電源オンのためのトリガ手段として
タッチセンサ１１とエンター操作キー７を併用している
のは、例えばユーザーが手袋をはめて操作するような場
合を想定し、これに対応できるようにしているものであ
る。つまり、タッチセンサが良好に機能しない場合で
も、エンター操作キー７を用いて電源オンとできるよう
にしている。The reason why the touch sensor 11 and the enter operation key 7 are used in combination as trigger means for turning on the power is to assume, for example, a case in which the user operates by putting on gloves. It is what you are doing. That is, even when the touch sensor does not function well, the power can be turned on using the enter operation key 7.

【００５４】また、リモートコマンダー１０が完全に静
止状態にあるときとは、リモートコマンダー１０がユー
ザーに保持されていない場合であり、従って制御部５が
タッチセンサ１１によって保持状態が検出されていない
期間は、静止状態と検出することによって、タッチセン
サ１１が静止検出手段として機能する。The case where the remote commander 10 is in a completely stationary state is a case where the remote commander 10 is not held by the user. , The touch sensor 11 functions as a stillness detecting unit by detecting the stationary state.

【００５５】なお、静止検出手段として制御部５が入力
される電圧値Ｅｘ，Ｅｙを監視する機能を設ける場合の
検出動作は次のようになる。即ち、リモートコマンダー
１０が机上などに置かれて完全に静止している場合は、
電圧値Ｅｘ，Ｅｙは図１０（ａ）のように時間的に全く
変化しない。一方、ユーザーがリモートコマンダー１０
を保持している際は、例えばユーザーがリモートコマン
ダー１０を振っていなくても手ぶれなどにより、電圧値
Ｅｘ，Ｅｙは図１０（ｂ）のように変動する。このよう
な電圧値Ｅｘ，Ｅｙの変動状態を監視することで、静止
状態か否かを判別できる。なお、静止検出手段を設ける
のは、後述するドリフト補正値の設定動作が静止時に実
行しなければならないためである。The detection operation when the control unit 5 is provided with a function of monitoring the input voltage values Ex and Ey as the stationary detection means is as follows. That is, when the remote commander 10 is placed on a desk or the like and is completely still,
The voltage values Ex and Ey do not change at all with time as shown in FIG. On the other hand, when the user
Is held, the voltage values Ex and Ey fluctuate as shown in FIG. 10B due to camera shake even if the user does not shake the remote commander 10, for example. By monitoring such a fluctuation state of the voltage values Ex and Ey, it can be determined whether or not the vehicle is in a stationary state. The stationary detection means is provided because a drift correction value setting operation, which will be described later, must be performed when the vehicle is stationary.

【００５６】１２は温度センサであり、リモートコマン
ダー１０の内部温度を検出する。温度センサ１２の出力
（温度に応じた電圧）はＡ／Ｄ変換器１３によってデジ
タル化され、温度データとして制御部５に入力される。Reference numeral 12 denotes a temperature sensor which detects the internal temperature of the remote commander 10. The output of the temperature sensor 12 (voltage according to the temperature) is digitized by the A / D converter 13 and input to the control unit 5 as temperature data.

【００５７】Ｖ1 は振動ジャイロ１ｘ，１ｙ、増幅部３
ｘ，３ｙ、Ａ／Ｄ変換器４ｘ，４ｙ、及びＤ／Ａ変換器
９ｘ，９ｙに対して電源電圧を供給するための電源ライ
ンを示し、また、Ｖ2 は温度センサ１２、Ａ／Ｄ変換器
１３に対する電源ラインを示す。V 1 is the vibrating gyroscope 1x, 1y, the amplifying unit 3
x, 3y, A / D converter 4x, 4y, and D / A converter 9x, shows a power supply line for supplying a power supply voltage to 9y, also, V 2 is the temperature sensor 12, A / D converter 2 shows a power supply line for the container 13.

【００５８】以下、図５のフローチャートを用いて本実
施例のリモートコマンダー１０の動作を説明する。この
図５に示す処理は割込タイマ６により例えば１０分毎に
割込パルスが制御部５に入力された際(F200)、もしくは
ユーザーがリモートコマンダー１０を保持してこれをタ
ッチセンサ１１によって検出した際(F300)に実行され
る。The operation of the remote commander 10 according to the present embodiment will be described below with reference to the flowchart of FIG. The process shown in FIG. 5 is performed when an interrupt pulse is input to the control unit 5 every 10 minutes by the interrupt timer 6 (F200) or when the user holds the remote commander 10 and detects this by the touch sensor 11. It is executed when it is done (F300).

【００５９】ユーザーがリモートコマンダー１０を使用
していない間は、割込タイマ６から供給される１０分毎
の割込パルスに基づいて、ステップF200以下の処理が実
行される。なお、温度変化の激しい場所などで用いるリ
モートコマンダーの場合は割込パルス間隔を５分毎とす
るなど、適宜パルス間隔を変更すれば好適である。ま
た、割込タイマ６は制御部５の外部装置とする他、制御
部５となるマイコンの内部タイマを利用して構成しても
よい。While the user is not using the remote commander 10, the processing of step F200 and subsequent steps is executed based on the interrupt pulse every 10 minutes supplied from the interrupt timer 6. In the case of a remote commander used in a place where the temperature changes rapidly, it is preferable to appropriately change the pulse interval, such as setting the interrupt pulse interval to every 5 minutes. The interrupt timer 6 may be configured using an internal timer of a microcomputer serving as the control unit 5 in addition to an external device of the control unit 5.

【００６０】割込パルスが供給されると、まず制御部５
は起動動作を行なう(F201)。続いて、電源ラインＶ2 に
対して電源供給をオンとし、温度センサ１２、Ａ／Ｄ変
換器１３の動作をオンとする(F202)。When the interrupt pulse is supplied, the control unit 5
Performs a start operation (F201). Subsequently, the power supply is turned ON to the power supply line V 2, and turns on the operation of the temperature sensor 12, A / D converter 13 (F202).

【００６１】続いて制御部５は、温度センサ１２からＡ
／Ｄ変換器１３を介して供給される現在の温度データを
取り込み、これをＲＡＭ５ｃに記憶させる(F203)。な
お、この実施例の場合、ＲＡＭ５ｃにおいては前回に取
り込まれた温度データも記憶されている必要があり、少
なくとも今回取り込んだ温度データと前回取り込まれた
温度データが記憶できるように記憶領域が設定されてい
る。Subsequently, the control unit 5 sends the A
The current temperature data supplied via the / D converter 13 is fetched and stored in the RAM 5c (F203). In the case of this embodiment, the RAM 5c also needs to store the previously taken temperature data, and a storage area is set so that at least the currently taken temperature data and the previously taken temperature data can be stored. ing.

【００６２】ここで、温度データの取り込みが最初（例
えばリモートコマンダー１０の電池入れ換えによりデー
タバックアップが不能となった後における最初の起動時
や、製造後の最初の起動時等）である場合、もしくは何
らかの原因でＲＡＭ５ｃの記憶データが消失した場合
で、前回の温度データが存在しないときは、処理はステ
ップF204からF207に進む。Here, the temperature data is fetched at the first time (for example, at the time of the first start-up after the data backup becomes impossible due to replacement of the battery of the remote commander 10 or the first start-up after the manufacture), or If the data stored in the RAM 5c has been lost for some reason and there is no previous temperature data, the process proceeds from step F204 to F207.

【００６３】一方、前回の温度データがあるときは、ス
テップF205に進み、今回取り込んだ温度データと前回の
温度データを比較し、温度変化量を算出する。そして温
度変化量が、温度変化が生じていないとする許容範囲内
であれば、処理はステップF205からF206に進み、そのま
ま電源ラインＶ2 での温度センサ１２、Ａ／Ｄ変換器１
３に対する電源供給をオフとし、制御部５はＲＡＭ５ｃ
内のデータを保持するバックアップモードに入って動作
電源をオフ（スタンバイ状態）とする(F215)。そして、
次の割込を待機する(F216)。On the other hand, if there is the previous temperature data, the process proceeds to step F205, where the currently taken temperature data is compared with the previous temperature data to calculate a temperature change amount. The temperature variation is within the allowable range for temperature change has not occurred, the process proceeds from step F 205 F 206, as the temperature sensor 12 in the power supply line V 2, A / D converter 1
3, the control unit 5 turns off the power supply to the RAM 5c.
Then, the system enters the backup mode for retaining the data inside and turns off the operation power (standby state) (F215). And
Wait for the next interrupt (F216).

【００６４】ステップF204で前回の温度データが無かっ
た場合、もしくはステップF205で温度変化があったと判
断された場合は、続いて角速度センサ部のドリフト補正
のための補正値の判別処理に移る。まず、電源ラインＶ
1 による電源電圧の供給を実行させ、角速度センサ部、
即ち振動ジャイロ１ｘ，１ｙ、増幅部３ｘ，３ｙ、Ａ／
Ｄ変換器４ｘ，４ｙ、Ｄ／Ａ変換器９ｘ，９ｙの動作を
オンとする(F207)。If there is no previous temperature data in step F204, or if it is determined in step F205 that there has been a temperature change, the process proceeds to a process of determining a correction value for drift correction of the angular velocity sensor unit. First, the power line V
1 to supply the power supply voltage, the angular velocity sensor,
That is, the vibrating gyros 1x, 1y, the amplifiers 3x, 3y, A /
The operations of the D converters 4x and 4y and the D / A converters 9x and 9y are turned on (F207).

【００６５】そして、次にＤ／Ａ変換器９ｘ，９ｙに対
して出力する補正値Ｄｘ，Ｄｙを初期値にセットする(F
208)。そして、まずＤ／Ａ変換器９ｘに対して、補正値
Ｄｘを初期値からインクリメントしながら供給してい
き、Ａ／Ｄ変換器４ｘから入力される電圧値Ｅｘを監視
していく(F209,F210) 。振動ジャイロ１ｘの出力につい
てドリフトがないとすれば、このとき検出される電圧値
Ｅｘは０Ｖであるはずである。ところが、ドリフトがあ
るとすると電圧値Ｅｘは０Ｖとはならないが、ここで、
補正値Ｄｘを徐々に変化させながら検出出力に重畳して
いくことにより、或る時点で電圧値Ｅｘは０Ｖとなる。
即ち、このときの補正値Ｄｘはその時点の温度状態にお
いて振動ジャイロ１ｘの出力についてのドリフト補正を
実現できる補正値となる。Then, the correction values Dx and Dy output to the D / A converters 9x and 9y are set to the initial values (F
208). Then, first, the correction value Dx is supplied to the D / A converter 9x while being incremented from the initial value, and the voltage value Ex input from the A / D converter 4x is monitored (F209, F210). ). Assuming that there is no drift in the output of the vibrating gyroscope 1x, the voltage value Ex detected at this time should be 0V. However, if there is a drift, the voltage value Ex does not become 0 V.
By superimposing the correction value Dx on the detection output while gradually changing it, the voltage value Ex becomes 0 V at a certain time.
That is, the correction value Dx at this time is a correction value that can realize drift correction for the output of the vibration gyro 1x in the temperature state at that time.

【００６６】電圧値Ｅｘが０Ｖとなった時点で、同様に
ｙ軸方向の振動ジャイロ１ｙの出力についても、補正値
を判別する。即ち、Ｄ／Ａ変換器９ｙに対して、補正値
Ｄｙを初期値からインクリメントしながら供給してい
き、Ａ／Ｄ変換器４ｙから入力される電圧値Ｅｙを監視
する(F211,F212) 。そして電圧値Ｅｙが０Ｖとなった時
の補正値Ｄｙを、その時点の温度状態において振動ジャ
イロ１ｙの出力についてのドリフト補正を実現できる補
正値として把握する。When the voltage value Ex becomes 0 V, a correction value is similarly determined for the output of the vibration gyro 1y in the y-axis direction. That is, the correction value Dy is supplied to the D / A converter 9y while being incremented from the initial value, and the voltage value Ey input from the A / D converter 4y is monitored (F211 and F212). Then, the correction value Dy when the voltage value Ey becomes 0 V is grasped as a correction value that can realize drift correction of the output of the vibrating gyroscope 1y in the temperature state at that time.

【００６７】ドリフト補正を実現できる補正値が判別さ
れたら、この補正値Ｄｘ，ＤｙをＲＡＭ５ｃに記憶させ
る(F213)。なお、補正されて入力された電圧値Ｅｘ，Ｅ
ｙとしては、若干のオフセットが残ることがあるため、
この値もＲＡＭ５ｃに対応させて記憶しておく。When the correction value that can realize the drift correction is determined, the correction values Dx and Dy are stored in the RAM 5c (F213). The corrected and input voltage values Ex, E
As y may have a slight offset,
This value is also stored in association with the RAM 5c.

【００６８】補正値Ｄｘ，Ｄｙを記憶したら、電源ライ
ンＶ1 及びＶ2 による電源供給をオフとし、温度センサ
１２、Ａ／Ｄ変換器１３、振動ジャイロ１ｘ，１ｙ、増
幅部３ｘ，３ｙ、Ａ／Ｄ変換器４ｘ，４ｙ、Ｄ／Ａ変換
器９ｘ，９ｙの動作をオフとする(F214)。そして、制御
部５はバックアップモードに入ってスタンバイ状態とし
(F215)、次の割込を待機する(F216)。After storing the correction values Dx and Dy, the power supply via the power supply lines V 1 and V 2 is turned off, and the temperature sensor 12, the A / D converter 13, the vibrating gyroscopes 1 x and 1 y, the amplifiers 3 x, 3 y and A The operations of the / D converters 4x and 4y and the D / A converters 9x and 9y are turned off (F214). Then, the control unit 5 enters the backup mode to enter the standby state.
(F215), and waits for the next interrupt (F216).

【００６９】このような割込タイマ６により所定時間毎
にステップF200〜F216の処理が行なわれることにより、
ＲＡＭ５ｃには温度状態に対応してドリフト補正を行な
うことのできる補正値が常時保持されていることにな
る。The processing of steps F200 to F216 is performed at predetermined time intervals by the interrupt timer 6 as described above.
The RAM 5c always holds a correction value capable of performing drift correction according to the temperature state.

【００７０】ここで（ステップF216の割込待機状態であ
り動作電源オフの状態）、ユーザーがリモートコマンダ
ー１０を保持してタッチセンサ１１がこれを検出する
か、もしくはタッチセンサ１１による検出がなされなく
ともエンター操作キー７が押された場合は、このタッチ
センサからの検出信号もしくはエンター操作キー７の操
作信号を割込信号としてステップF300以下の処理が開始
される。At this point (interruption standby state in step F216 and operation power off state), the user holds the remote commander 10 and the touch sensor 11 detects this, or the detection by the touch sensor 11 is stopped. If the enter operation key 7 is pressed, the processing from step F300 onward is started using the detection signal from the touch sensor or the operation signal of the enter operation key 7 as an interrupt signal.

【００７１】タッチセンサ１１による検出もしくはエン
ター操作キー７の操作に応じて割込パルスが供給される
と、まず制御部５は起動動作を行なう(F301)。続いて、
電源ラインＶ1 に対して電源供給をオンとし、角速度セ
ンサ部を起動させる(F302)。さらに、その時点でＲＡＭ
５ｃに記憶されている補正値Ｄｘ，Ｄｙを読み出し、こ
れをＤ／Ａ変換器９ｘ，９ｙに出力する(F304)。When an interrupt pulse is supplied in response to the detection by the touch sensor 11 or the operation of the enter operation key 7, the control unit 5 first performs a start-up operation (F301). continue,
The power supply is turned ON to the power supply line V 1, activates the angular velocity sensor unit (F302). In addition, RAM
The correction values Dx and Dy stored in 5c are read out and output to the D / A converters 9x and 9y (F304).

【００７２】この補正値Ｄｘ，ＤｙはステップF202〜F2
15の処理により少なくとも１０分前の温度状態において
適正であるとされた補正値であるため、ユーザーが操作
入力のためのリモートコマンダー１０を持った時点にお
いて、この補正値Ｄｘ，Ｄｙによる電圧を、振動ジャイ
ロ１ｘ，１ｙの出力電圧と重畳させてアンプＡ11，Ａ12
に供給するようにすることで、温度特性によるドリフト
は解消され、制御部５に入力される移動検出値となる電
圧値Ｅｘ，Ｅｙはドリフトの影響がキャンセルされたも
のとなる。The correction values Dx and Dy are calculated in steps F202 to F2.
Since the correction value is determined to be appropriate in the temperature state at least 10 minutes ago by the processing in step 15, when the user holds the remote commander 10 for operation input, the voltage based on the correction values Dx and Dy is The amplifiers A 11 and A 12 are superimposed on the output voltages of the vibrating gyroscopes 1x and 1y.
, The drift due to the temperature characteristic is eliminated, and the voltage values Ex and Ey, which are the movement detection values input to the control unit 5, are those in which the influence of the drift is canceled.

【００７３】そして制御部５は、入力された電圧値Ｅ
ｘ，Ｅｙの応じて図７、図８で説明したようにｘ，ｙ方
向の位置変位情報となるコマンドコードを出力する(F30
4)。また、エンター操作キー７が押された場合は、処理
はステップF305からF306に進み、まず電源ラインＶ1 に
よる電源供給をオフとする。エンター操作中は角速度検
出は不要なためである。そして、エンターコマンドをＲ
ＯＭ５ｂ又はＲＡＭ５ｃから読み出し、これを送信部８
に対して出力し、所定の機器に対してエンターコマンド
を送信する(F307)。Then, the control unit 5 sets the input voltage value E
As described with reference to FIGS. 7 and 8, a command code serving as positional displacement information in the x and y directions is output according to x and Ey (F30).
Four). If the enter operation key 7 is pressed, the process proceeds from step F305 to step F306, in which the power supply via the power supply line V1 is first turned off. This is because the angular velocity detection is unnecessary during the enter operation. And enter command R
Read from the OM 5b or the RAM 5c,
And an enter command is transmitted to a predetermined device (F307).

【００７４】エンター操作が解除されたら、処理はステ
ップF305からF308に進むことになるが、ここで、エンタ
ー操作時に電源ラインＶ1 による電源供給をオフとした
場合、再び電源供給をオンとして、角速度検出を実行さ
せる。[0074] When the enter operation is canceled, the processing will proceed from step F305 F308, where, when turning off the power supply by the power supply line V 1 at the time of enter operation, turns on the power supply again, the angular velocity Run detection.

【００７５】この角速度検出又はエンター操作に応じた
コマンドコード出力動作はユーザーがリモートコマンダ
ー１０を離したことをタッチセンサ１１が検出するまで
実行され、所定の機器に対するリモートコントロールが
実現される (F304〜F310のループ処理）。The command code output operation corresponding to the angular velocity detection or the enter operation is executed until the touch sensor 11 detects that the user has released the remote commander 10, and remote control for a predetermined device is realized (F304 to F304). F310 loop processing).

【００７６】ユーザーが入力操作を終了してリモートコ
マンダー１１から手を離し、タッチセンサ１１による検
出がオフとなり、静止状態となると、処理はステップF3
10からF202に進む。そして、以降前述したようにその時
点の温度と記憶されていた温度の間に温度変化があると
されれば、補正値の判別動作を実行して新たな補正値Ｄ
ｘ，Ｄｙを記憶し、もしくは前回の温度状態から温度変
化がないと判断されれば、補正値Ｄｘ，Ｄｙの更新を行
なわずに、制御部は電源ラインＶ1 ，Ｖ2 による電源供
給のオフとし、また制御部自身はバックアップモードに
入って割込待機状態となる (F202〜F216) 。When the user finishes the input operation and releases his / her hand from the remote commander 11, the detection by the touch sensor 11 is turned off, and the apparatus enters a stationary state, the process proceeds to step F3.
Proceed from 10 to F202. If it is determined that there is a temperature change between the temperature at that time and the stored temperature as described above, a correction value determination operation is performed to execute a new correction value D.
If x and Dy are stored, or if it is determined that there is no temperature change from the previous temperature state, the control unit does not update the correction values Dx and Dy and turns off the power supply via the power supply lines V 1 and V 2. The control unit itself enters the backup mode and enters an interrupt standby state (F202 to F216).

【００７７】以上の構成及び動作による本実施例では、
補正値によりドリフト補正が実行され、適正なコマンド
出力動作を実行できることになる。さらに、ドリフト補
正のためにＣＲ時定数回路を設けていないため、立上り
時の動作安定化に時間がかかることも解消される。In this embodiment having the above configuration and operation,
Drift correction is performed based on the correction value, and a proper command output operation can be performed. Furthermore, since a CR time constant circuit is not provided for drift correction, it also eliminates the time required for stabilizing the operation at the time of rising.

【００７８】さらに、電源ラインＶ2 により温度センサ
部が電源オンとされるのは、割込タイマー６による割込
時もしくはユーザーがリモートコマンダー１０による操
作を終了して手から離したときのみであり、また、電源
ラインＶ1 により角速度センサ部分が電源オンとされる
のは、ユーザーの操作中か、もしくは補正値Ｄｘ，Ｄｙ
の判別処理中のみである。そのうえ、角速度センサ部分
はユーザーのリモートコマンダー１０の操作中であって
も、エンター操作中においては電源オフとされる。Further, the power supply of the temperature sensor unit is turned on by the power supply line V 2 only when the interruption is performed by the interruption timer 6 or when the user finishes the operation by the remote commander 10 and releases his / her hand. The power supply of the angular velocity sensor is turned on by the power supply line V 1 during the operation of the user or by the correction values Dx and Dy.
Only during the determination process of. In addition, the angular velocity sensor is turned off during the enter operation even when the user is operating the remote commander 10.

【００７９】このように角速度センサ部及び温度センサ
部は最低限必要な期間のみしか電源供給がなされず、こ
れによって大幅な省電力化を計ることができ、リモート
コマンダーの電池駆動に適している。もちろん、角速度
センサ部に対してこのように電源オン／オフを細かく制
御して省電力化を計ることは、ドリフトの影響の解消を
時定数回路を用いないで実現し、立ち上げ時の不安定さ
を解消したことにより、有効に機能するものである。As described above, the angular velocity sensor unit and the temperature sensor unit are supplied with power only for a minimum necessary period, thereby achieving a great power saving, and are suitable for driving a remote commander with a battery. Of course, such fine control of the power supply on / off for the angular velocity sensor unit to achieve power saving is realized by eliminating the effect of drift without using a time constant circuit, and causing unstable operation at startup. It works effectively by eliminating the problem.

【００８０】また、ユーザーがリモートコマンダー１０
を持つことにより、タッチセンサ１１の検出信号で電源
オンとされるため、非常に操作性のよいものとなり、ま
たエンター操作キー７を押した場合も電源オンとされる
ことで、手袋等によりタッチセンサが良好に機能しない
場合にも対応できる。さらに、リモートコマンダー１０
を離して静止状態とすれば電源オフとなるため、無駄な
電力消費もない。Further, when the user operates the remote commander 10
With this configuration, the power is turned on by the detection signal of the touch sensor 11, so that the operability becomes very good. In addition, when the enter operation key 7 is pressed, the power is turned on, so that the glove or the like is used. It can cope with the case where the sensor does not function well. In addition, Remote Commander 10
The power is turned off when the device is brought into a stationary state by separating from the device, so that there is no wasteful power consumption.

【００８１】なお、図５の処理を採用する場合は、ユー
ザーがリモートコマンダー１０を使用している間は補正
値の更新は実行されないことになる。このため、長時間
使用して温度変化が生じ、ドリフトをそのときの補正値
でキャンセルできなくなることが発生することも考えら
れる。When the processing shown in FIG. 5 is employed, the correction value is not updated while the user is using the remote commander 10. For this reason, it is conceivable that a temperature change occurs due to long-term use, and the drift cannot be canceled with the correction value at that time.

【００８２】このような場合に対応するため、例えば制
御部は或る程度の期間で入力される電圧値Ｅｘ，Ｅｙの
平均値を算出し、静止状態における電圧値（＝ドリフト
量）を予測するようにする。そして、これに応じて補正
値Ｄｘ，Ｄｙをさらに調整できるようにすることで、長
時間使用にも対応できる。また或は、使用中にも或る時
間毎に温度センサ部をオンとして温度検出を行ない、そ
れに応じて補正値Ｄｘ，Ｄｙを調整するようにしてもよ
い。In order to cope with such a case, for example, the control unit calculates the average value of the voltage values Ex and Ey input in a certain period, and predicts the voltage value (= drift amount) in the stationary state. To do. Then, by allowing the correction values Dx and Dy to be further adjusted accordingly, it is possible to cope with long-term use. Alternatively, even during use, the temperature sensor unit may be turned on at certain intervals to perform temperature detection, and the correction values Dx and Dy may be adjusted accordingly.

【００８３】ところで、上記実施例の変形例として、温
度データに対応させて、その温度でのドリフト量の補正
値Ｄｘ，Ｄｙや、補正された電圧値Ｅｘ，Ｅｙを、デー
タテーブル形式でＲＡＭ５ｃに記憶していくことが考え
られる。例えば０〜４０°Ｃの間を８ビットでデータ化
すると、０°Ｃを『００００００００』、 0.156°Ｃを
『０００００００１』・・・・・・・・４０°Ｃを『１１１１１
１１１』として、 0.156°Ｃステップで２５６段階に設
定することができる。そこで、このような２５６段階の
温度データのそれぞれについて、上記ステップF208〜F2
13の処理で補正値Ｄｘ，Ｄｙやそのときの電圧値Ｅｘ，
Ｅｙを、そのときの温度データに相当するようにテーブ
ル形態で記憶させて行くようにする。As a modification of the above embodiment, the correction values Dx and Dy of the drift amount at that temperature and the corrected voltage values Ex and Ey are stored in the RAM 5c in a data table format corresponding to the temperature data. It is possible to remember. For example, when data between 0 and 40 ° C. is converted into 8 bits, 0 ° C. is “00000000”, 0.156 ° C. is “00000001”,..., 40 ° C. is “11111”.
111 ”can be set in 256 steps in 0.156 ° C. steps. Therefore, for each of such 256-stage temperature data, the above-described steps F208 to F2
The correction values Dx, Dy and the voltage values Ex,
Ey is stored in a table form so as to correspond to the temperature data at that time.

【００８４】このようにすると、何日か使用することに
よって必要な温度状態での補正値のデータが殆ど記憶さ
れることになる。そして、一旦、対応する補正値Ｄｘ，
Ｄｙが判別された温度については、以降補正値の判別動
作を実行する必要はなく、省電力化をさらに促進でき
る。そして、ユーザーがリモートコマンダーを用いると
きは、そのときの温度データを検出して、それに応じた
補正値を読み出して出力するようにすればよい。In this way, the data of the correction value in the required temperature state is almost stored by using the apparatus for several days. Then, once, the corresponding correction values Dx,
For the temperature at which Dy is determined, it is not necessary to execute the correction value determination operation thereafter, and power saving can be further promoted. Then, when the user uses the remote commander, the temperature data at that time may be detected, and a correction value corresponding thereto may be read and output.

【００８５】また、温度変化に関わらず所定の時間毎に
補正動作（図５のステップF207〜F214）を行なうように
することも考えられる。つまり、割込タイマ６からの割
込パルスに応じて補正を実行するものであり、この場合
の制御部５の処理としては、図５におけるステップF202
〜F206の処理を省略したものとなる。It is also conceivable that the correction operation (steps F207 to F214 in FIG. 5) is performed every predetermined time irrespective of the temperature change. In other words, the correction is executed in accordance with the interrupt pulse from the interrupt timer 6. In this case, the processing of the control unit 5 includes step F202 in FIG.
The process of F206 is omitted.

【００８６】このようにする場合は温度センサ１２は不
要とすることができるが、タイマー割込みによる補正動
作と温度変化に基づく補正動作を併用して採用するよう
にしてもよい。例えば或る期間単位でタイマー割込によ
り必ず補正が実行されるようにしておくとともに、この
タイマー割込よりも短い時間単位で温度変化の判断処理
を行ない、温度変化があった時は補正を行なうようにす
ることなどが考えられる。In such a case, the temperature sensor 12 can be omitted, but the correction operation based on the timer interrupt and the correction operation based on the temperature change may be used in combination. For example, the correction is always executed by a timer interrupt in a certain period unit, and the temperature change judgment processing is performed in a time unit shorter than the timer interrupt, and the correction is performed when the temperature change occurs. And so on.

【００８７】なお、本発明の入力装置としては以上の実
施例の構成及び処理動作に限定されるものではなく、各
種変更が可能である。例えば運動検出手段、運動停止検
出手段の実現方式は各種考えられ、また温度検出に基づ
く処理方式も他にも各種考えられる。The input device of the present invention is not limited to the configuration and processing operation of the above embodiment, and various changes can be made. For example, various methods of realizing the motion detecting means and the motion stop detecting means are conceivable, and various other processing methods based on temperature detection are also conceivable.

【００８８】また、振動ジャイロを用いた入力装置の実
施例を説明したが、入力装置として上下方向のみ又は左
右方向のみの移動情報を出力するのみでよい場合は、振
動ジャイロを１単位設ければよく、また３次元の移動情
報を出力する必要のあるときは、振動ジャイロを３単位
設けることになる。また、入力装置の空間内の移動や入
力装置に与えられた運動を検出するセンサとしては、角
速度センサの他に、加速度センサや圧力センサ等を用い
てもよい。さらに、上述の実施例は被操作機器となる制
御機器に対してワイヤレスの入力装置として説明した
が、もちろん有線接続された入力装置としてもよい。Although the embodiment of the input device using the vibrating gyroscope has been described, if it is only necessary to output the movement information only in the up-down direction or only the left-right direction as the input device, one unit of the vibrating gyroscope may be provided. When it is necessary to output three-dimensional movement information, three units of vibration gyros are provided. Further, as a sensor for detecting the movement of the input device in the space or the motion given to the input device, an acceleration sensor, a pressure sensor, or the like may be used in addition to the angular velocity sensor. Furthermore, in the above-described embodiment, the input device is described as a wireless input device for the control device to be operated. However, the input device may be a wired input device.

【００８９】また、本発明の入力装置又は制御システム
としてはＡＶ機器やエアコンディショナー等の電子機器
に対するリモートコマンダーや、パーソナルコンピュー
タ等に対応するマウスと同等の入力装置として採用した
り、ゲーム機器に対する操作部として、あるいはこれら
の制御システムとしても採用できる。さらに、本発明に
よるセンサ出力のドリフトキャンセルの技術は、カーナ
ビゲーションシステムやクレーン車のクレーン、工作機
械などにおける、姿勢制御機構において広く応用でき
る。The input device or control system of the present invention may be employed as a remote commander for electronic devices such as AV devices and air conditioners, or as an input device equivalent to a mouse corresponding to a personal computer, or may be used to operate a game device. It can also be employed as a unit or as a control system for these. Furthermore, the technology for drift cancellation of the sensor output according to the present invention can be widely applied to an attitude control mechanism in a car navigation system, a crane of a crane car, a machine tool, and the like.

【００９０】[0090]

【発明の効果】以上説明したように本発明の入力装置及
び制御システムでは、ユーザーが入力装置をもって揺ら
したり傾斜させることで入力操作を行うことができ、操
作は非常に容易なものとなる。また入力装置では、ＣＲ
時定数回路を用いず、温度変化に応じて測定された補正
値、もしくは所定期間毎に測定された補正値を検出出力
に重畳していくように構成したために、運動検出手段の
出力におけるドリフトを有効にキャンセルすることがで
きるとともに、動作の安定までに時間を要しないという
優れた効果がある。また、運動検出手段に対しては、補
正値の判別時及び操作時以外には電源供給を行なわず、
また操作時であっても運動検出出力動作の不要なエンタ
ー操作時は電源供給を行なわないようにすることで、大
幅な省電力化を実現することができ、例えば電池駆動方
式の場合でも、長期間の使用が可能になるという効果が
ある。さらに、入力装置の電源をオンとするためには、
ユーザーは入力装置に触れるか、もしくはエンター操作
を行なえばよく、特に、入力装置に触れることで電源オ
ンとされることにより操作性は向上され（特別な電源操
作は不要となる）、また、手袋をはめて用いる場合など
でタッチセンサが反応せず電源オンとされないような場
合でも、エンター操作により電源オンとすることができ
るという効果がある。また、ユーザーが入力装置を離し
て静止状態とすれば、自動的に電源オフとなるため無駄
な電力消耗もない。As described above, in the input device and the control system according to the present invention, the user can perform an input operation by shaking or tilting the input device, and the operation becomes very easy. In the input device, CR
Without using a time constant circuit, the correction value measured according to the temperature change, or the correction value measured every predetermined period is configured to be superimposed on the detection output, so that the drift in the output of the motion detection means There is an excellent effect that the cancellation can be performed effectively and that no time is required until the operation is stabilized. Also, power is not supplied to the motion detecting means except when the correction value is determined and when the operation is performed,
Even during the operation, the power is not supplied during the enter operation in which the motion detection output operation is not required, so that a great power saving can be realized. There is an effect that the period can be used. Further, in order to turn on the input device,
The user only has to touch the input device or perform an enter operation. In particular, the operability is improved by turning on the power by touching the input device (no special power operation is required). Even when the touch sensor does not respond and the power is not turned on, for example, when the touch panel is used, there is an effect that the power can be turned on by the enter operation. In addition, when the user separates the input device to be in the stationary state, the power is automatically turned off, so that there is no unnecessary power consumption.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の基本的な構成の説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of a basic configuration of the present invention.

【図２】実施例の入力装置の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of an input device according to an embodiment.

【図３】実施例に用いられる角速度センサ部の説明図で
ある。FIG. 3 is an explanatory diagram of an angular velocity sensor used in the embodiment.

【図４】実施例の入力装置の構成のブロック図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of an input device according to an embodiment.

【図５】実施例の入力装置の動作のフローチャートであ
る。FIG. 5 is a flowchart of an operation of the input device according to the embodiment.

【図６】実施例の角速度センサにおける角速度と電圧出
力の関係の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of a relationship between an angular velocity and a voltage output in the angular velocity sensor according to the embodiment.

【図７】実施例の角速度検出に基づくコマンドコード判
別動作のフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart of a command code determination operation based on angular velocity detection according to the embodiment.

【図８】実施例の入力装置に対応する入力コマンド対応
制御部の構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram of an input command correspondence control unit corresponding to the input device of the embodiment.

【図９】実施例の入力コマンド対応制御部による操作内
容表示例の説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of an operation content display example by the input command correspondence control unit of the embodiment.

【図１０】実施例の入力装置の静止状態の運動検出信号
の説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram of a motion detection signal in a stationary state of the input device according to the embodiment.

【図１１】先行技術における入力装置の説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of an input device according to the prior art.

【図１２】センサ出力のドリフト特性の説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram of a drift characteristic of a sensor output.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１，１ｘ，１ｙ 振動ジャイロ、３，３ｘ，３ｙ，３１
増幅部、４，４ｘ，４ｙ，３２ Ａ／Ｄ変換器、５，
３３ 制御部、５ａ，３３ａ ＣＰＵ、５ｂ，３３ｂ
ＲＯＭ、５ｃ，３３ｃ ＲＡＭ、６，３９ 割込タイ
マ、７，３８ エンターキー、８，３４ 送信部、９
ｘ，９ｙ，３５ Ｄ／Ａ変換器、１０ リモートコマン
ダー、１１，３６ タッチセンサ、１２，３７ 温度セ
ンサ、１３Ａ／Ｄ変換器1,1x, 1y Vibrating gyroscope, 3,3x, 3y, 31
Amplifying unit, 4, 4x, 4y, 32 A / D converter, 5,
33 control unit, 5a, 33a CPU, 5b, 33b
ROM, 5c, 33c RAM, 6,39 interrupt timer, 7,38 enter key, 8,34 transmission unit, 9
x, 9y, 35 D / A converter, 10 remote commander, 11, 36 touch sensor, 12, 37 temperature sensor, 13 A / D converter

Claims (9)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 人の手で握ることができるサイズを有す
る筐体と、 第１の軸方向中心の上記筐体の回転に応じて、第１の信
号を供給する第１の角速度ジャイロスコープと、 上記第１の軸に平行でない第２の軸方向中心の上記筐体
の回転に応じて、第２の信号を供給する第２の角速度ジ
ャイロスコープとを備え、 上記筐体の揺れに応じて第１の信号を出力し、上記筐体
の傾斜に応じて第２の信号を出力することを特徴とする
入力装置。A housing having a size that can be gripped by a human hand; a first angular velocity gyroscope for supplying a first signal in response to rotation of the housing about a first axial center. A second angular velocity gyroscope for supplying a second signal in response to rotation of the casing about a second axial center that is not parallel to the first axis, and An input device that outputs a first signal and outputs a second signal in accordance with the inclination of the housing. 【請求項２】 上記第１の角速度ジャイロスコープと上
記第２の角速度ジャイロスコープの各々は柱状形状を有
し、柱状形状の側面に少なくとも２つの圧電磁器を備え
ていることを特徴とする請求項１に記載の入力装置。2. The apparatus according to claim 1, wherein each of the first angular velocity gyroscope and the second angular velocity gyroscope has a columnar shape, and has at least two piezoelectric ceramics on a side surface of the columnar shape. 2. The input device according to 1. 【請求項３】 上記筐体の表面に電源制御のためのタッ
チセンサを更に備えていることを特徴とする請求項１に
記載の入力装置。3. The input device according to claim 1, further comprising a touch sensor for controlling power supply on a surface of the housing. 【請求項４】 人の手で握ることができるサイズを有す
る筐体と、 第１の軸方向中心の上記筐体の回転に応じて、第１の信
号を供給する第１の角速度ジャイロスコープと、 上記第１の軸に平行でない第２の軸方向中心の上記筐体
の回転に応じて、第２の信号を供給する第２の角速度ジ
ャイロスコープと、 上記第１及び第２の角速度ジャイロスコープから出力さ
れる第１及び第２の信号に基づいて表示手段のカーソル
位置情報を決定し、上記カーソル位置情報としてのコマ
ンド信号を生成する生成手段と、 上記生成手段にて生成されたコマンド信号を制御機器に
伝送する伝送手段と、を有する入力装置と、 上記入力装置の伝送手段から伝送されるコマンド信号を
受信する受信手段と、表示手段と、 上記受信手段にて受信したコマンド信号に応じて上記表
示手段内のカーソル位置の動きを制御する制御手段と、 を有する制御機器と、 からなる制御システム。4. A housing having a size that can be gripped by a human hand, a first angular velocity gyroscope for supplying a first signal in response to rotation of the housing about a first axial center. A second angular velocity gyroscope that supplies a second signal in response to rotation of the housing about a second axial center that is not parallel to the first axis; and the first and second angular velocity gyroscopes. Generating means for determining the cursor position information of the display means based on the first and second signals output from and generating a command signal as the cursor position information; An input device having transmission means for transmitting to a control device; receiving means for receiving a command signal transmitted from the transmission means of the input device; display means; A control device for controlling the movement of the cursor position in the display means. 【請求項５】 上記第１の角速度ジャイロスコープと上
記第２の角速度ジャイロスコープの各々は柱状形状を有
し、柱状形状の側面に少なくとも２つの圧電磁器を備え
ていることを特徴とする請求項４に記載の制御システ
ム。5. The apparatus according to claim 1, wherein each of the first angular velocity gyroscope and the second angular velocity gyroscope has a columnar shape, and has at least two piezoelectric ceramics on a side surface of the columnar shape. 5. The control system according to 4. 【請求項６】 上記入力装置は、上記筐体の表面に電源
制御のためのタッチセンサを更に備えていることを特徴
とする請求項４に記載の制御システム。6. The control system according to claim 4, wherein the input device further includes a touch sensor for controlling power supply on a surface of the housing. 【請求項７】 上記制御機器はコンピュータ装置である
ことを特徴とする請求項４に記載の制御システム。7. The control system according to claim 4, wherein the control device is a computer device. 【請求項８】 上記制御機器はオーディオ装置又はビデ
オ装置であることを特徴とする請求項４に記載の制御シ
ステム。8. The control system according to claim 4, wherein the control device is an audio device or a video device. 【請求項９】 上記コマンド信号の制御機器への伝送
は、有線もしくは無線で行われることを特徴とする請求
項４に記載の制御システム。9. The control system according to claim 4, wherein the transmission of the command signal to the control device is performed by wire or wirelessly.
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