JP2001041708A

JP2001041708A - 移動体の定位置検出装置

Info

Publication number: JP2001041708A
Application number: JP11220208A
Authority: JP
Inventors: Toshiyuki Kono; 寿之河野; Ryokichi Hirata; 亮吉平田; Kenji Matsukuma; 研司松熊
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 1999-08-03
Filing date: 1999-08-03
Publication date: 2001-02-16

Abstract

(57)【要約】【課題】ターゲットの検出に安価なＰＳＤを使用して
効率良い位置検出が可能な移動体の定位置検出装置を提
供する。【解決手段】物体側１０１に半円柱状のターゲット１
０２を２個取付け、移動体１０８の側面に２個のレンズ
１０３と２個の１次元ＰＳＤ１０４とその間に光源１０
５を配置した光源検出センサ１０６ａ、１０６ｂをター
ゲットに対向する移動体の前後に２個取付け、光源検出
センサのレンズと１次元ＰＳＤはターゲットの軸方向と
垂直になるように取り付けられて、光源からの発射光は
ターゲット面上で反射して、各レンズを通り各１次元Ｐ
ＳＤ上に光源スポットが結像する。前後２個の光源検出
センサの検出結果より移動体と物体間の距離、傾きを求
めて寄り付き制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の定位置検
出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の定位置検出装置には、例えば、特
開平６−２３７４０９に提示の「移動体の追尾システ
ム」などが上げられる。このシステムは、ターゲットに
光源を設置し他方のロボット側にＣＣＤによる撮像手段
を設けて光源位置をＣＣＤにより検出するもので、光源
から発射された光を装置内部のＣＣＤセンサに導き、Ｃ
ＣＤ画面内の２次元位置がセンタになるように縦軸心
θ、横軸心φを調整し、その値からターゲットの方向を
検出して、θ、φがある決められた値になるように移動
体を移動させ、追尾制御を行うものである。その他の定
位置検出の従来方式としては、無軌道全方向移動台車が
対象物体等に寄り付こうとして、対象物体上のマークに
より自己位置を測定して位置決めする、図１１の自己位
置測定の原理図に示すような方式がある。図１１（ａ）
はマーク（バーコード・マーク等）との位置関係が基準
位置にある場合を表している。図１１（ａ）では、光源
７０１から発した光はマーク７０２で反射し、レンズ７
０３を通って１次元ＣＣＤ７０４上で像７０５を、又、
レンズ７０６を通り１次元ＣＣＤ７０７上で像７０８を
結ぶ。像７０５と像７０８をＣＣＤ７０４、７０７によ
って２値化した情報を処理装置で解析した結果、ほぼ同
一であることが分かれば、マークのある対象物体上の壁
面７０２と台車との距離は先の基準位置にあると判断で
きる。次に、図１１（ｂ）の場合はマークとの距離が基
準位置よりも近付いた場合を表している。この場合は像
７０５と像７０８上でのマーク中心からのズレ量を、図
１１（ａ）の場合との比較で認識できれば、マーク７０
２と台車の位置が近付いた分の位置関係を算出できる。
図１１（ｃ）の場合はマークの位置が壁に平行な方向
（例えば、台車の前進方向）に離れている場合を表して
いる。この場合も像７０５と像７０８上でのマーク中心
のズレ量を認識できれば、マーク７０２との台車が進ん
で離れた分の位置関係を算出できる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例においては、光源を常に発光させておく必要がある
ので電力消費量が大きく、ＣＣＤを含む撮像手段を動作
させる駆動部（レーザ測長器などによる光源の距離測定
値を基に作動するズーム制御等）を必要とした。つまり
通常のＣＣＤカメラレンズ系においては焦点距離が限ら
れているので、壁に接近する方向において正確にマーク
を読取れる範囲は狭い範囲に限られることになり、この
場合に幅広い位置範囲で焦点が正確に合うようにして、
広範囲でマークを読取可能なレベルにＣＣＤ上に結像さ
せようとすると、精密に加工されたレンズを用いる電動
ズーム機構、正確な距離測定を可能にする自動焦点検出
機構などの高価なシステムを必要とし、更に、ＣＣＤの
画素分解能も高いものが必要とされるという問題があっ
た。そこで、本発明は、光源を必要時のみ発光させて省
電力を図り、ターゲットの検出にはＣＣＤよりも安価で
駆動部を必要としないＰＳＤ（ＰｏｓｉｔｉｏｎＳｅｎ
ｓｉｔｉｖｅＤｅｖｉｃｅ）を使用して効率的な位置
検出を行うことが可能な移動体の定位置検出装置を提供
することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、移動体が寄り付こうとす
る物体側に、移動体側から発射した光を円柱平面の垂線
方向に反射させる半円柱状のターゲットを備えている。
また、請求項２に記載の発明は、請求項１記載のターゲ
ットに対向する移動体の側面に、２個のレンズと２個の
１次元ＰＳＤとその間に光源を配置した光源検出センサ
を前記レンズとＰＳＤが前記ターゲットの軸方向と垂直
になるように取り付けている。また、請求項３に記載の
発明は、請求項１記載のターゲットを物体側の移動体の
寄り付き面の前後の位置に２個と、請求項２記載の光源
検出センサを前記移動体側の寄り付き面の前後の位置に
２個取り付けている。また、請求項４に記載の発明は、
移動体が寄り付こうとする物体に、移動体側から発射し
た光を球平面の垂線方向に反射させる半球状のターゲッ
トを備えている。また、請求項５に記載の発明は、請求
項４記載のターゲットに対向する移動体の側面に、１個
のレンズと１個の２次元ＰＳＤと光源を配置した光源検
出センサを前記ターゲットの球と高さが同じでない平面
に取り付けている。また、請求項６に記載の発明は、請
求項４記載のターゲットを物体側の移動体の寄り付き面
の前後の位置に２個と、請求項５記載の光源検出センサ
を前記移動体側寄り付き面の前後の位置に２個取り付け
ている。また、請求項７に記載の発明は、移動体が寄り
付こうとする物体に光源と電源および赤外線などの無線
信号用の受信機を配置して外部からの信号を前記受信機
で受信することにより前記光源をオン／オフできる機能
を持つターゲットを備えている。また、請求項８に記載
の発明は、請求項７記載のターゲットに対向する移動体
の側面に、レンズと１次元ＰＳＤの組合せを２個あらか
じめ決められた角度を持って対向して取り付けて前記光
源位置を検出する光源検出センサを備えている。また、
請求項９に記載の発明は、請求項８記載の光源検出セン
サの２個のレンズおよび１次元ＰＳＤの検出軸と請求項
７記載のターゲットを同一水平平面内に配置している。
また、請求項１０に記載の発明は、請求項７記載のター
ゲットに対向する移動体の側面に、１個のレンズと１個
の２次元ＰＳＤを配置した光源検出センサを請求項７記
載のターゲットと高さが同じでない平面に取り付けてい
る。また、請求項１１に記載の発明は、請求項７記載の
ターゲットを物体側の移動体の寄りつき面の前後の位置
に２個と請求項１０記載の光源検出センサを前記移動体
側の寄りつき面の前後の位置に２個取り付けている。こ
の移動体の定位置検出装置によれば、光源を移動体側に
取付けターゲットを円柱状にして寄り付き対象物側に配
置し、ターゲットに対向する移動体の側面に２個のレン
ズと２個の１次元ＰＳＤとその間に光源を取り付けた光
源検出センサを、レンズとＰＳＤがターゲットの軸方向
と垂直になるように取付け、対象物体上のターゲットを
移動体の寄り付き面に前後に２個、光源検出センサを移
動体側に２個配置して位置測定を行うので、移動体がタ
ーゲットの前に来た時に制御信号等のタイミングによっ
て光源をオン／オフすることは、自分自身側に光源を搭
載しているので容易であり、光源から発光した光はター
ゲットで反射して光源検出センサに戻り、２つの１次元
ＰＳＤがあらかじめ決められた角度で対向して配置され
た光源検出センサによって、１つのターゲットから反射
して来た光を異なった位置で検出することで、ＰＳＤ上
の位置とレンズの関係よりターゲットの位置を確実に認
識することができる。あるいは、球状のターゲットを物
体側に取付け、ターゲットに対向する移動体の側面に、
１個のレンズと１個の２次元ＰＳＤと光源で構成する光
源検出センサを、球状のターゲットと異なる高さに配置
して、ターゲットは物体側の寄り付き面に２個、光源検
出センサは移動体側に２個設置したので、２次元ＰＳＤ
のＸ方向が移動体とターゲットのＸ方向の位置ずれ量、
Ｙ方向が移動体とターゲットのＹ方向のずれ量となり、
最終寄り付き時の値をあらかじめ記憶しておけば、この
値からのずれ量で位置を制御できる。あるいは、移動体
側に同一平面上に２つのＰＳＤを決められた角度で対向
させ赤外線発信装置を設けた光源検出センサと、物体側
に光源とその電源と赤外線受信機を設けたターゲットを
配置したので、移動体がターゲットの前にきた時にデッ
ドレコニング信号等のタイミングで、無線信号を発して
ターゲットの光源をオン／オフすることが可能であり、
光源の発光を２つのＰＳＤにより異なった位置で検出で
きる光源検出センサにより検出することで、ターゲット
の平面内での位置を検出することができる。これによっ
て、移動体が寄り付き時の必要な期間だけ光源を発光さ
せるオン／オフ動作が可能になり、光源寿命が延び省電
力が可能になる。また、位置固定されたＰＳＤからの信
号によりターゲットの位置情報を得ているので、光源検
出センサの駆動装置が必要なくなり、効率のよい安価な
光源検出センサが得られる。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
について図を参照して説明する。図１は本発明の第１の
実施の形態に係る移動体の定位置検出装置の上面図であ
る。図２は図１に示す光源検出センサとターゲットの詳
細図である。図３は図１に示す移動体の定位置検出装置
の側面図である。図４は図１に示す移動体の定位置検出
装置の位置検出原理を示す図である。図１において、対
象物体１０１に取り付けられた２個のターゲット１０２
に、無軌道全方向移動台車１０８が位置決めしようとし
ている。台車１０８上には２つの光源検出センサ１０６
ａ、１０６ｂが搭載されている。各光源検出センサ１０
６ａ、１０６ｂは、それぞれ光源１０５と２個のレンズ
１０３と１次元ＰＳＤ１０４を有している。１０９は信
号処理、光源１０５のオン／オフ、ターゲットの位置検
出、台車１０８の進行、寄り付き等、全ての処理を制御
するマイコンによる制御部である。図２は光源検出セン
サ１０６とターゲット１０２の具体的な配置例を示した
図で、光源検出センサ１０６の内部には、１次元ＰＳＤ
１０４とレンズ１０３が所定の角度で固定配置されてい
る。光源１０５から発射された光は半円柱状ターゲット
１０２面で垂直方向へ反射して、レンズ１０３を通して
１次元ＰＳＤ１０４に結像するように調整されている。
輝度を絞ると図２のように光源スポット以外は黒く写り
光源検出が容易である。この１次元ＰＳＤ１０４は、光
源スポットの検出領域が、例えば、Ｘ方向（主走査方
向）が主となる安価なＰＳＤである。又、ターゲット１
０２は本発明では半円柱形状であり、従来例等に使用さ
れている円柱形状に比較して特徴がある。光の反射面は
所定の円柱平面の垂線方向へ反射させるように表面処
理、又は、反射用シート（金メッキ処理等を有する）等
が貼られて形成されている。図３は側面図であり、光源
１０５、レンズ１０３、１次元ＰＳＤ１０４は同一面内
になるように構成されている。

【０００６】つぎに図４を参照して位置検出動作につい
て説明する。図４に示す本実施の形態の位置検出原理は
基本的には三角測量法に基づくもので、例えば、一定の
距離Ｌを置いて一定の角度で対向する２個のレンズ１０
３と、ターゲット１０２とで形成されるような三角形で
は、レンズ間距離Ｓと両端角θａ、θｂとが分かれば、
ターゲット１０２までの距離（この場合は座標Ｙａ相
当）は一意に決定されるという三角測量の原理が前提と
なっている。ここで、両レンズ１０３間の距離Ｓは、Ｓ
＝Ｓａ＋Ｓｂと一定で既知であり、ターゲット１０２の
位置が変化してＳａ、Ｓｂの長さの比が変わっても、レ
ンズ間の距離Ｓは、Ｓａ’＋Ｓｂ’＝Ｓで常に一定であ
る。今、ターゲット１０２の位置が図４のように、両レ
ンズ１０３、ＰＳＤ１０４の中間の基準位置Ｐから、座
標Ｐ’（Ｘａ，Ｙａ）の位置に移ったとすると、光源１
０５からの反射光線は両レンズ１０３の中点を通って、
両ＰＳＤ１０４上の基準位置の場合の中心点の結像点か
ら、それぞれ左方向に−Ｔａ、−Ｔｂ（この場合矢印方
向が＋方向となる）だけ、ずれた位置に結像点（光源像
スポット）が現れる。この−Ｔａ、−Ｔｂの座標値はス
ポット位置として制御部１０９によって検出される。こ
の場合の左側の角の変化分θｂ’は、 θｂ’＝ｔａｎ^-1（−Ｔｂ／Ｌｂ）（１）として算出できる。この場合、−Ｔｂ、およびレンズと
ＰＳＤ間の距離Ｌｂは、共に既知であるので、角変化分
θｂ’は式（１）より求まる。同様に、右側の角変化分
θａ’も次のようにして求まる。 θａ’＝ｔａｎ^-1（−Ｔａ／Ｌａ）（２）ここで、−Ｔａ、およびレンズとＰＳＤ間の距離Ｌａ
は、共に既知である。以上より、ターゲット１０２の位
置座標値Ｐ（Ｘａ，Ｙａ）を求める演算の既知のパラメ
ータは、レンズ間距離Ｓａ＋Ｓｂ＝Ｓ、スポット位置−
Ｔａ、−Ｔｂ、レンズＰＳＤ間距離Ｌａ、Ｌｂ、両端角
θａ、θｂ、角変化分θａ’、θｂ’、これより得られ
る変化角（θｂ−θｂ’）、（θａ＋θａ’）、とな
る。ここで、ａおよびｂを次のように置く。ａ＝ｔａｎ（θｂ−θｂ’）（３）ｂ＝ｔａｎ（θａ＋θａ’）（４）ここで、２つのＰＳＤ１０４上のスポット位置より、そ
れぞれターゲット１０２の座標Ｘａ、Ｙａを変数として
求める式を、Ｙａ＝ａ・Ｘａ−Ｓｂ（５）Ｙｂ＝ｂ・Ｘａ＋Ｓａ（６）と立て、式（５）、（６）の連立方程式を解けば、Ｙａ＝（ａ・Ｓａ−ｂ・Ｓｂ）／（ｂ−ａ）（７）Ｘａ＝（Ｓａ＋Ｓｂ）／（ａ−ｂ）（８）を求め、ターゲット１０２の位置座標Ｘａ、Ｙａを求め
ることができる。係数ａ、ｂは両角θａ、θｂ、θ
ａ’、θｂ’のパラメータとして変換テーブルを作成
し、制御部１０９における座標値Ｘａ、Ｙａの演算時に
参照できるようにすれば、演算時間を短縮できる。台車
１０８の寄り付き動作は、図１に示すように、台車１０
８がターゲット１０２の前方に近付くと、監視用のデッ
ドレコニング信号等を参照して制御部１０９は光源１０
５をオン（点灯）させ、前後２つの光源検出センサ１０
６により角係数ａ、ｂテーブルにより、それぞれターゲ
ット１０２の位置Ｘａ、Ｙａを検出して、前後２組の検
出値を基に台車１０８全体の、台車１０８の物体１０１
に対する傾き度θを算出する。求めたθと記憶する寄り
付き位置（基準位置）を比較して進路を修正し、寄り付
き制御を行う。寄り付き制御の場合も、台車１０８と物
体１０１の位置データＸ、Ｙ、θの関係をＬＵＴ（ルッ
クアップテーブル）等のテーブル形式で保持すれば迅速
な寄り付き制御が可能になる。

【０００７】次に、本発明の第２の実施の形態について
図を参照して説明する。図５は本発明の第２の実施の形
態に係る移動体の定位置検出装置の上面図である。図６
は図５に示す光源検出センサとターゲットの詳細図であ
る。図７は図５に示す移動体の定位置検出装置の側面図
である。図５に示す第２の実施の形態は第１の実施の形
態において、光源検出センサに２個使用している１次元
ＰＳＤ１０４を１個の２次元ＰＳＤ５０３に代え、ター
ゲット５０１も半球状に代えたものである。図６は光源
検出センサとターゲット５０１の詳細図であり、光源検
出センサは２次元ＰＳＤ５０３とレンズ５０２がある一
定の角度、間隔で設置されて、光源１０５から発射され
た光線が球面ターゲット５０１上で反射して、レンズ５
０２を通して２次元ＰＳＤ５０３に結像するように調整
されている。２次元ＰＳＤ５０３はＣＣＤと同様なエリ
ヤセンサ型の位置検出センサである。つぎに動作につい
て説明する。図７は定位置検出装置の側面図であって、
光源検出センサの配置は、光源１０５、球状ターゲット
５０１、レンズ５０２、２次元ＰＳＤ５０３の高さはそ
れぞれ異なり、下側から発射された光は球状ターゲット
で上方へ反射して２次元ＰＳＤ５０３上に結像するが、
基準位置は、例えば、２次元ＰＳＤ５０３の中点の結像
位置として、この場合、台車１０８は高さ方向（Ｚ方
向）の調整は必要がないので、台車（移動体）１０８と
ターゲット５０１間の距離は、そのまま２次元ＰＳＤ５
０３上のＹ方向（上下方向）の出力として制御部１０９
より座標点出力される。つまり、図７からも明らかなよ
うに、台車１０８がターゲット５０１に近付くと、ター
ゲット５０１からの反射光は上向き角度が大となり、２
次元ＰＳＤ５０３上の光源スポットもＹ方向（上方向）
へ移動する。台車１０８とターゲット５０１の横ずれ、
つまり台車１０８の進行方向への位置ずれは、２次元Ｐ
ＳＤ５０３上のＸ方向（左右方向）の出力として、制御
部１０９より座標点出力され、光源スポットは画面左右
方向への移動となる。従って、制御部１０９は前後２個
のセンサの検出座標値より、台車全体の壁面１０１に対
する傾きθを算出して、台車１０８はターゲット５０１
に対して各センサのＸ、Ｙ座標値が決められた値（位置
決め完了時の値、図６では原点＝中心点）になるように
位置制御されて、２次元ＰＳＤ５０３の座標出力が原点
＝中心点になった場合に位置決め制御が完了となる。

【０００８】次に、本発明の第３の実施の形態について
図を参照して説明する。図８は本発明の第３の実施の形
態に係る移動体の定位置検出装置の上面図である。図９
は図８に示す光学検出センサとターゲットの詳細を示す
図である。図１０は図８に示す定位置検出装置の側面図
である。図８において、対象物体１０１にはターゲット
６０３ａ、６０３ｂが取り付けられ、台車１０８上には
赤外線発信装置６０４と、２つの光源検出センサ６０２
ａ、６０２ｂが搭載されていて、図９に示すように、光
源検出センサ内には１次元ＰＳＤ６１０、６１１とレン
ズ６０９、６１２がある角度を持って対向するように一
定位置に配置されている。前後２個の光源検出センサ６
０２ａ、６０２ｂに対向して、物体１０１側には２個の
ターゲット６０３ａ、６０３ｂが配置され、夫々、赤外
線受信用の受信機６０７と、光源６０８とを有してい
る。ターゲット６０３上の光源６０８からの光は、レン
ズ６０９、６１２を通して１次元ＰＳＤ６１０、６１１
上に結像するように調整されている。図１０は側面図
で、光源６０８、レンズ６０９、１次元ＰＳＤ６１０は
各々同一平面内に構成されている。つぎに動作について
説明する。台車１０８が対象物体１０１のターゲット６
０３に近付くと、図９に示すように、デッドレコニング
信号等のタイミングで赤外線発信装置６０４より赤外線
信号を発し、ターゲット６０３側の受信機６０７で受信
されたら光源６０８の電源をオンする。光源６０８から
発射された光はレンズ６０９、６１２を通って１次元Ｐ
ＳＤ６１０、６１１上にスポット結像する。２個の１次
元ＰＳＤ６１０、６１１上の結像点より光源の位置（座
標点Ｘａ、Ｙａ）を検出する検出原理は、第１の実施の
形態において図４に示した検出方式と全く同じであり、
同様にして光源位置座標Ｘａ、Ｙａを検出する。制御部
は、こうして求めた前後２個の光源検出センサ６０２
ａ、６０３ｂによる光源座標値Ｘ、Ｙより台車１０８の
物体１０１に対する傾きθを算出して、基準位置と比較
し位置制御を行う。ここまでは、無軌道全方向移動台車
１０８が対象物体１０１のターゲットとの間の距離を確
認して、位置決め修正を行いながら、予め設定され記憶
する寄り付き位置に寄り付き制御される例に基づいて説
明したが、無人搬送台車以外の移動体の位置制御、追尾
制御等にも適用範囲を拡大することが可能である。

【０００９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
移動体に備えた光源の光により半円柱状のターゲットか
ら反射された光を、２個の１次元ＰＳＤを組合わせた光
源検出センサにより検出し、その光源検出センサを移動
体の前後に２個配置して移動体のターゲットからの位置
と傾きを検出するか、若しくは、半球状のターゲットか
ら反射された光を１個の２次元ＰＳＤにより構成する光
源検出センサで検出し、その光源検出センサを移動体の
前後に２個配置して移動体のターゲットからの位置と傾
きを求めて寄り付き制御を行うか、若しくは、移動体側
に配置された赤外線発信装置からの信号をターゲット側
で受信して光源をオンし、光源からの光を２個の１次元
ＰＳＤで構成する光源検出センサにより検出し、その光
源検出センサを移動体の前後に２個配置して移動体のタ
ーゲットからの位置、傾きを求めて寄り付き制御を行う
ように構成したので、光源を必要な時だけ発光させるよ
うにして光源の寿命を延ばして省電力を図り、固定され
たＰＳＤを使用する光源検出センサの信号によりターゲ
ットの位置情報を得ることによって光源検出センサから
駆動装置を省き、光源検出センサを安価なＰＳＤを用い
て構成する、こと等によって安価に製作できるようにし
た移動体の定位置検出装置によって、効率のよい移動体
の寄り付き制御が可能になるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る移動体の定位
置検出装置の上面図である。

【図２】図１に示す光源検出センサとターゲットの詳細
図である。

【図３】図１に示す移動体の定位置検出装置の側面図で
ある。

【図４】図１に示す移動体の定位置検出装置の位置検出
原理を示す図である。

【図５】本発明の第２の実施の形態に係る移動体の定位
置検出装置の上面図である。

【図６】図５に示す光源検出センサとターゲットの詳細
図である。

【図７】図５に示す移動体の定位置検出装置の側面図で
ある。

【図８】本発明の第３の実施の形態に係る移動体の定位
置検出装置の上面図である。

【図９】図８に示す光源検出センサとターゲットの詳細
を示す図である。

【図１０】図８に示す移動体の定位置検出装置の側面図
である。

【図１１】従来の台車における自己位置検出の原理図で
ある。

【符号の説明】

１０１対象物体１０２半円柱状ターゲット１０３、５０２、６０９、６１２レンズ１０４、６１０、６１１１次元ＰＳＤ１０５、６０８光源１０６、６０２光源検出センサ１０８移動体１０９制御部５０１半球状ターゲット５０３２次元ＰＳＤ６０３ターゲット６０４赤外線発信装置６０７赤外線受信装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者松熊研司福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号株式会社安川電機内Ｆターム(参考） 2F065 AA03 AA04 AA06 AA07 AA20 BB28 DD01 DD02 DD06 FF09 GG12 HH02 JJ02 JJ03 JJ05 JJ16 LL04 LL19 MM07 NN20 PP03 PP22 TT02 UU02 2F112 AA07 AB03 BA02 BA04 BA05 BA11 DA04

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動体が寄り付こうとする物体側に、移
動体側から発射した光を円柱平面の垂線方向に反射させ
る半円柱状のターゲットを備えたことを特徴とする移動
体の定位置検出装置。
【請求項２】請求項１記載のターゲットに対向する移
動体の側面に、２個のレンズと２個の１次元ＰＳＤとそ
の間に光源を配置した光源検出センサを前記レンズとＰ
ＳＤが前記ターゲットの軸方向と垂直になるように取り
付けたことを特徴とする移動体の定位置検出装置。
【請求項３】請求項１記載のターゲットを物体側の移
動体の寄り付き面の前後の位置に２個と、請求項２記載
の光源検出センサを前記移動体側の寄り付き面の前後の
位置に２個取り付けたことを特徴とする移動体の定位置
検出装置。
【請求項４】移動体が寄り付こうとする物体に移動体
側から発射した光を球平面の垂線方向に反射させる半球
状のターゲットを備えたことを特徴とする移動体の定位
置検出装置。
【請求項５】請求項４記載のターゲットに対向する移
動体の側面に、１個のレンズと１個の２次元ＰＳＤと光
源を配置した光源検出センサを前記ターゲットの球と高
さが同じでない平面に取り付けたことを特徴とする移動
体の定位置検出装置。
【請求項６】請求項４記載のターゲットを物体側の移
動体の寄り付き面の前後の位置に２個と、請求項５記載
の光源検出センサを前記移動体側寄り付き面の前後の位
置に２個取り付けたことを特徴とする移動体の定位置検
出装置。
【請求項７】移動体が寄り付こうとする物体に光源と
電源および赤外線などの無線信号用の受信機を配置して
外部からの信号を前記受信機で受信することにより前記
光源をオン／オフできる機能を持つターゲットを備えた
ことを特徴とする移動体の定位置検出装置。
【請求項８】請求項７記載のターゲットに対向する移
動体の側面に、レンズと１次元ＰＳＤの組合せを２個あ
らかじめ決められた角度を持って対向して取り付けて前
記光源位置を検出する光源検出センサを備えたことを特
徴とする移動体の定位置検出装置。
【請求項９】請求項８記載の光源検出センサの２個の
レンズおよび１次元ＰＳＤの検出軸と請求項７記載のタ
ーゲットを同一水平平面内に配置したことを特徴とする
移動体の定位置検出装置。
【請求項１０】請求項７記載のターゲットに対向する
移動体の側面に、１個のレンズと１個の２次元ＰＳＤを
配置した光源検出センサを請求項７記載のターゲットと
高さが同じでない平面に取り付けたことを特徴とする移
動体の定位置検出装置。
【請求項１１】請求項７記載のターゲットを物体側の
移動体の寄りつき面の前後の位置に２個と請求項１０記
載の光源検出センサを前記移動体側の寄りつき面の前後
の位置に２個取り付けたことを特徴とする移動体の定位
置検出装置。