JP2001038658A - ロボットにおける触覚表現システム - Google Patents
ロボットにおける触覚表現システムInfo
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- JP2001038658A JP2001038658A JP22123999A JP22123999A JP2001038658A JP 2001038658 A JP2001038658 A JP 2001038658A JP 22123999 A JP22123999 A JP 22123999A JP 22123999 A JP22123999 A JP 22123999A JP 2001038658 A JP2001038658 A JP 2001038658A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ユーザとロボットの間で触覚によるインタラク
ションを実現する。 【解決手段】ロボット構成部を駆動するアクチュエータ
と、ユーザ情報および環境情報を検出する検出手段と、
ロボット構成部の触覚的情報を検出する検出手段と、前
記ユーザ情報と環境情報に基づいてロボットの人工感情
を生成する感情生成手段と、生成された人工感情に基づ
いてロボットの行動を決定する行動決定手段とを備え、
該行動決定手段は、ユーザがロボット構成部に与えた触
覚的情報に対して、ロボット構成部に作用する抵抗力を
変化させるようにアクチュエータを制御する。
ションを実現する。 【解決手段】ロボット構成部を駆動するアクチュエータ
と、ユーザ情報および環境情報を検出する検出手段と、
ロボット構成部の触覚的情報を検出する検出手段と、前
記ユーザ情報と環境情報に基づいてロボットの人工感情
を生成する感情生成手段と、生成された人工感情に基づ
いてロボットの行動を決定する行動決定手段とを備え、
該行動決定手段は、ユーザがロボット構成部に与えた触
覚的情報に対して、ロボット構成部に作用する抵抗力を
変化させるようにアクチュエータを制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、玩具用、ゲーム
用、民生用、産業用等のロボット装置、ナビゲーション
用、自動販売機用、自動受付装置用等の各種対話型のマ
シンに適用されるユーザ認識度成長システムに関する。
用、民生用、産業用等のロボット装置、ナビゲーション
用、自動販売機用、自動受付装置用等の各種対話型のマ
シンに適用されるユーザ認識度成長システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】最近、学習によりユーザになついたり、
独特の動作で感情を表現するなどユーザとのコミュニケ
イションができるペット型ロボットが商品化されてい
る。例えば、特開平１１−１２６０１７号公報において
は、ペットが吠えた場合にユーザが誉めたときには、吠
える動作条件を緩くして吠えやすいペットに躾け、逆に
ユーザが怒ったときには吠える動作条件を厳しくして、
おとなしいペットに躾けるようにして、ユーザの態度に
よってペットの性格、行動傾向を変え、これを学習させ
るようにしている。
独特の動作で感情を表現するなどユーザとのコミュニケ
イションができるペット型ロボットが商品化されてい
る。例えば、特開平１１−１２６０１７号公報において
は、ペットが吠えた場合にユーザが誉めたときには、吠
える動作条件を緩くして吠えやすいペットに躾け、逆に
ユーザが怒ったときには吠える動作条件を厳しくして、
おとなしいペットに躾けるようにして、ユーザの態度に
よってペットの性格、行動傾向を変え、これを学習させ
るようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のロボットは、ユーザに対する視覚や聴覚によって人
工感情を行動で表現するだけであり、ユーザがロボット
に触れたり手などを掴んだりしたときに、触れられた或
いは掴まれた部位を直接的に反応させるのではなく、イ
ンタラクション（相互交流）を楽しむロボットとして
は、面白みに欠けすぐに飽きられてしまう恐れがある。
来のロボットは、ユーザに対する視覚や聴覚によって人
工感情を行動で表現するだけであり、ユーザがロボット
に触れたり手などを掴んだりしたときに、触れられた或
いは掴まれた部位を直接的に反応させるのではなく、イ
ンタラクション（相互交流）を楽しむロボットとして
は、面白みに欠けすぐに飽きられてしまう恐れがある。
【０００４】本発明は、上記従来の問題を解決するもの
であって、ユーザとロボットの間で触覚によるインタラ
クションを実現することができるロボットにおける触覚
表現システムを提供することを目的とする。
であって、ユーザとロボットの間で触覚によるインタラ
クションを実現することができるロボットにおける触覚
表現システムを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のロボットにおける触覚表現システムは、ロボ
ット構成部を駆動するアクチュエータと、ユーザ情報お
よび環境情報を検出する検出手段と、ロボット構成部の
触覚的情報を検出する検出手段と、前記ユーザ情報と環
境情報に基づいてロボットの人工感情を生成する感情生
成手段と、生成された人工感情に基づいてロボットの行
動を決定する行動決定手段とを備え、該行動決定手段
は、ユーザがロボット構成部に与えた触覚的情報に対し
て、ロボット構成部に作用する抵抗力を変化させるよう
にアクチュエータを制御することを特徴とする。
に本発明のロボットにおける触覚表現システムは、ロボ
ット構成部を駆動するアクチュエータと、ユーザ情報お
よび環境情報を検出する検出手段と、ロボット構成部の
触覚的情報を検出する検出手段と、前記ユーザ情報と環
境情報に基づいてロボットの人工感情を生成する感情生
成手段と、生成された人工感情に基づいてロボットの行
動を決定する行動決定手段とを備え、該行動決定手段
は、ユーザがロボット構成部に与えた触覚的情報に対し
て、ロボット構成部に作用する抵抗力を変化させるよう
にアクチュエータを制御することを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明のロボットにおけ
る触覚表現システムの１実施形態を示す制御系の全体構
成図、図２は図１のユーザ・環境情報認識装置の制御系
の構成図、図３は図１の行動選択決定装置の制御系の構
成図である。なお、本発明においてロボットとは、マシ
ン以外に、コンピュータ画面上で表現される電子ロボッ
トを含むものである。
に基づいて説明する。図１は、本発明のロボットにおけ
る触覚表現システムの１実施形態を示す制御系の全体構
成図、図２は図１のユーザ・環境情報認識装置の制御系
の構成図、図３は図１の行動選択決定装置の制御系の構
成図である。なお、本発明においてロボットとは、マシ
ン以外に、コンピュータ画面上で表現される電子ロボッ
トを含むものである。
【０００７】図１において、ロボット１は、外部情報入
力手段２、内部情報入力装置３、制御装置４、人工感情
表現手段５を備え、外部情報入力手段２は、ユーザ６に
関連する各種の外部情報を取り込み、制御装置４は、得
られた内部情報および外部情報に基づいてロボットの行
動を決定し、人工感情表現手段５によりユーザ６にロボ
ットの感情や行動を伝達するようにしている。
力手段２、内部情報入力装置３、制御装置４、人工感情
表現手段５を備え、外部情報入力手段２は、ユーザ６に
関連する各種の外部情報を取り込み、制御装置４は、得
られた内部情報および外部情報に基づいてロボットの行
動を決定し、人工感情表現手段５によりユーザ６にロボ
ットの感情や行動を伝達するようにしている。
【０００８】外部情報入力手段２は、視覚的情報入力装
置として、ユーザの顔、ジェスチャー、位置等を検出す
るカメラ２ａ、周囲の障害物を検出するＩＲ（赤外線）
センサ２ｂを備え、また聴覚的情報入力装置としてユー
ザ等の音、声を検出するマイク２ｃを備え、さらに触覚
的情報入力装置として、ユーザの撫でや叩きを検出する
感圧センサ２ｄ、ロボットの脚や手の力・トルクを検出
するトルクセンサ、ロボットの脚や手の関節位置を検出
するポテンショセンサ４ｆを備えている。内部情報入力
装置３は、ロボットの飢えの情報を検出するバッテリ残
量計３ａとロボットの疲れの情報を検出するモータ温度
計３ｂを備えている。
置として、ユーザの顔、ジェスチャー、位置等を検出す
るカメラ２ａ、周囲の障害物を検出するＩＲ（赤外線）
センサ２ｂを備え、また聴覚的情報入力装置としてユー
ザ等の音、声を検出するマイク２ｃを備え、さらに触覚
的情報入力装置として、ユーザの撫でや叩きを検出する
感圧センサ２ｄ、ロボットの脚や手の力・トルクを検出
するトルクセンサ、ロボットの脚や手の関節位置を検出
するポテンショセンサ４ｆを備えている。内部情報入力
装置３は、ロボットの飢えの情報を検出するバッテリ残
量計３ａとロボットの疲れの情報を検出するモータ温度
計３ｂを備えている。
【０００９】制御装置４には、カメラ２ａの信号により
ユーザの顔情報を検出する顔情報検出装置４ａおよびジ
ェスチャー情報検出装置４ｂ、マイク２ｃの信号により
ユーザの音声情報を検出する音声情報検出装置４ｃ、感
圧センサ２ｄの信号によりユーザとの接触情報を検出す
る接触情報検出装置４ｄ、カメラ２ａ、ＩＲセンサ２
ｂ、マイク２ｃ、感圧センサ２ｄの信号により周辺環境
を検出する周辺環境検出装置４ｅ、トルクセンサ２ｅ、
ポテンショセンサ２ｆの信号によりロボットの腕等の姿
勢動作、抵抗力を検出する動作検出装置４ｆが備えら
れ、これらの情報は、ユーザ・環境情報認識装置４ｉに
送られる。また、バッテリ残量計３ａおよびモータ温度
計３ｂの信号は、内部情報認識処理装置４ｇに送られ、
ここでロボットの内部情報が認識される。
ユーザの顔情報を検出する顔情報検出装置４ａおよびジ
ェスチャー情報検出装置４ｂ、マイク２ｃの信号により
ユーザの音声情報を検出する音声情報検出装置４ｃ、感
圧センサ２ｄの信号によりユーザとの接触情報を検出す
る接触情報検出装置４ｄ、カメラ２ａ、ＩＲセンサ２
ｂ、マイク２ｃ、感圧センサ２ｄの信号により周辺環境
を検出する周辺環境検出装置４ｅ、トルクセンサ２ｅ、
ポテンショセンサ２ｆの信号によりロボットの腕等の姿
勢動作、抵抗力を検出する動作検出装置４ｆが備えら
れ、これらの情報は、ユーザ・環境情報認識装置４ｉに
送られる。また、バッテリ残量計３ａおよびモータ温度
計３ｂの信号は、内部情報認識処理装置４ｇに送られ、
ここでロボットの内部情報が認識される。
【００１０】図２に示すように、ユーザ・環境情報認識
部４ｉにおいては、表情検出部４ａと音声検出部４ｃで
検出された情報が人特定部７に入力されここでユーザが
特定される。また、腕など姿勢動作検出部４ｆ、表情検
出部４ａで検出された情報および人の特定部７の情報に
基づいて識別部８でユーザの状態が識別され、この情報
は擬似感情生成部４ｊに送られる。また、音声検出部４
ｃ、ジェスチャ検出部４ｂ、なで・たたき検出部４ｄで
検出された情報および人の特定部７の情報に基づいて受
け付け部９でユーザからの情報が入力され、この情報は
特徴行為記憶部４ｍに送られる。また、周辺環境検出部
４ｅ検出された情報は環境認識部１０に送られ、この情
報は行動決定手段４ｋに送られる。
部４ｉにおいては、表情検出部４ａと音声検出部４ｃで
検出された情報が人特定部７に入力されここでユーザが
特定される。また、腕など姿勢動作検出部４ｆ、表情検
出部４ａで検出された情報および人の特定部７の情報に
基づいて識別部８でユーザの状態が識別され、この情報
は擬似感情生成部４ｊに送られる。また、音声検出部４
ｃ、ジェスチャ検出部４ｂ、なで・たたき検出部４ｄで
検出された情報および人の特定部７の情報に基づいて受
け付け部９でユーザからの情報が入力され、この情報は
特徴行為記憶部４ｍに送られる。また、周辺環境検出部
４ｅ検出された情報は環境認識部１０に送られ、この情
報は行動決定手段４ｋに送られる。
【００１１】ユーザ・環境情報認識装置４ｉにおけるユ
ーザの状態識別部８の情報は、擬似感情生成装置４ｊに
送られ、ここで、記憶情報処理装置４ｈに記憶された感
情モデルに従ってロボットの擬似感情（人工感情）が生
成される。ここで感情モデルは、ロボットの感情を表す
怒り、悲しみ、喜び、恐れ、嫌悪、疲れ、飢え、眠気等
のパラメータを求めるための計算式であり、音や画像で
検出したユーザ情報（ユーザのご機嫌度、命令など）お
よび環境情報（部屋の明るさや音等）に応じてロボット
の感情が生成される。例えば、ユーザが帰宅したとき
は、ロボットは「喜び」の感情を表現し、他人が入って
きた場合には「怒り」の感情を表現する。このとき、ユ
ーザの誉めたり、叱る行為により、ロボットの感情を変
化させロボットを成長させていく。また、ロボットが赤
ん坊の頃は幼稚な動きをするように反応し、成長するに
つれて大人の動きをするように感情モデルを作成してお
く。このようにして成長していくロボットの性格、行動
は情報記憶処理装置４ｈに記憶され、学習処理を行う。
ーザの状態識別部８の情報は、擬似感情生成装置４ｊに
送られ、ここで、記憶情報処理装置４ｈに記憶された感
情モデルに従ってロボットの擬似感情（人工感情）が生
成される。ここで感情モデルは、ロボットの感情を表す
怒り、悲しみ、喜び、恐れ、嫌悪、疲れ、飢え、眠気等
のパラメータを求めるための計算式であり、音や画像で
検出したユーザ情報（ユーザのご機嫌度、命令など）お
よび環境情報（部屋の明るさや音等）に応じてロボット
の感情が生成される。例えば、ユーザが帰宅したとき
は、ロボットは「喜び」の感情を表現し、他人が入って
きた場合には「怒り」の感情を表現する。このとき、ユ
ーザの誉めたり、叱る行為により、ロボットの感情を変
化させロボットを成長させていく。また、ロボットが赤
ん坊の頃は幼稚な動きをするように反応し、成長するに
つれて大人の動きをするように感情モデルを作成してお
く。このようにして成長していくロボットの性格、行動
は情報記憶処理装置４ｈに記憶され、学習処理を行う。
【００１２】ユーザ・環境情報検出装置４ｉと擬似感情
生成装置４ｊの情報は、特徴的行為記憶処理装置４ｍに
送られ、ここで、ロボットがユーザに徐々になついてい
く行動とか、ユーザのしぐさを学習するとかの特徴的行
為を記憶、処理する。ユーザ・環境情報認識装置４ｉ、
擬似感情生成装置４ｊおよび特徴行為記憶処理装置４ｍ
の情報は、行動選択決定装置４ｋに送られる。
生成装置４ｊの情報は、特徴的行為記憶処理装置４ｍに
送られ、ここで、ロボットがユーザに徐々になついてい
く行動とか、ユーザのしぐさを学習するとかの特徴的行
為を記憶、処理する。ユーザ・環境情報認識装置４ｉ、
擬似感情生成装置４ｊおよび特徴行為記憶処理装置４ｍ
の情報は、行動選択決定装置４ｋに送られる。
【００１３】図３は行動決定手段（行動選択決定装置）
４ｋの制御系の構成図であり、擬似感情生成部４ｊの情
報は、行動セット選択部１１に送られ、ここで記憶情報
処理装置４ｈに記憶された行動セット（行動ライブラ
リ）を参照してロボットの基本行動が決定され、行動セ
ットパラメータ設定部１２に送られる。行動ライブラリ
は、ロボットが特定の表現をするための動作シーケンス
であり、例えば、行動パターンが「前進」の場合には、
「所定の順序で各脚から動かす」というシーケンスであ
り、行動パターンが「おどり」の場合には、「後脚をた
たんで座姿になり、前脚を交互に上げ下げする」という
シーケンスであり、また手を上げる、下げる、前に出す
などの基本行動パターンが記憶されている。特徴行為記
憶部４ｍで記憶した行動セットの内容は、行動再現部１
３に送られ、ここで行動セット選択部１１の行動セット
を補正し、行動セットパラメータ設定部１２に送られ
る。行動セットパラメータ設定部１２においては、例え
ばロボットがユーザの方向に近づく速度やユーザの手を
掴む抵抗力などが設定され、これらの情報は行動実行部
５に送られる。
４ｋの制御系の構成図であり、擬似感情生成部４ｊの情
報は、行動セット選択部１１に送られ、ここで記憶情報
処理装置４ｈに記憶された行動セット（行動ライブラ
リ）を参照してロボットの基本行動が決定され、行動セ
ットパラメータ設定部１２に送られる。行動ライブラリ
は、ロボットが特定の表現をするための動作シーケンス
であり、例えば、行動パターンが「前進」の場合には、
「所定の順序で各脚から動かす」というシーケンスであ
り、行動パターンが「おどり」の場合には、「後脚をた
たんで座姿になり、前脚を交互に上げ下げする」という
シーケンスであり、また手を上げる、下げる、前に出す
などの基本行動パターンが記憶されている。特徴行為記
憶部４ｍで記憶した行動セットの内容は、行動再現部１
３に送られ、ここで行動セット選択部１１の行動セット
を補正し、行動セットパラメータ設定部１２に送られ
る。行動セットパラメータ設定部１２においては、例え
ばロボットがユーザの方向に近づく速度やユーザの手を
掴む抵抗力などが設定され、これらの情報は行動実行部
５に送られる。
【００１４】行動選択決定装置４ｋにおいて決定された
情報は、人工感情表現手段（行動実行部）５に送られ、
視覚的感情表現装置５ａにおいてはロボットの顔や腕、
体等の動作機構が駆動され、アテンション（注意）やロ
コモーション（運動）情報（例えば顔の表情、首振り、
おどり）としてユーザ６に伝達され、聴覚的感情表現装
置５ｂにおいてはスピーカが駆動され、音程、リズム情
報（例えば鳴き声）としてユーザ６に伝達され、触覚的
感情表現装置５ｃにおいては顔や腕、体等の動作機構が
駆動され、抵抗力、リズム情報（例えば「お手」をした
ときのユーザが受ける触覚）としてユーザ６に伝達され
る。なお、顔や腕、足、体等のロボット構成部の動作機
構は、モータ、電磁ソレノイド、エアまたは油圧シリン
ダなどのアクチュエータを備える。
情報は、人工感情表現手段（行動実行部）５に送られ、
視覚的感情表現装置５ａにおいてはロボットの顔や腕、
体等の動作機構が駆動され、アテンション（注意）やロ
コモーション（運動）情報（例えば顔の表情、首振り、
おどり）としてユーザ６に伝達され、聴覚的感情表現装
置５ｂにおいてはスピーカが駆動され、音程、リズム情
報（例えば鳴き声）としてユーザ６に伝達され、触覚的
感情表現装置５ｃにおいては顔や腕、体等の動作機構が
駆動され、抵抗力、リズム情報（例えば「お手」をした
ときのユーザが受ける触覚）としてユーザ６に伝達され
る。なお、顔や腕、足、体等のロボット構成部の動作機
構は、モータ、電磁ソレノイド、エアまたは油圧シリン
ダなどのアクチュエータを備える。
【００１５】図４は、本発明のロボットにおける触覚表
現システムの１実施形態を示す処理の流れを示す図であ
る。先ず、ステップＳ１で外部環境情報の認識処理を行
う。この処理は、図１の感圧センサ２ｄ、トルクセンサ
２ｅ、ポテンショセンサ２ｆにより、ユーザがロボット
を撫でたか叩いたかを検出し、また、手や足などにかか
るトルクを検出し、また、手や足などの関節位置を検出
し、これらの情報を認識する処理である。次にステップ
Ｓ２で内部環境情報の認識処理を行う。この処理は、バ
ッテリ残量計３ａによりロボットの疲労度を検出し、モ
ータ温度計３ｂによりモータにかかる負荷を検出する処
理である。次にステップＳ３でロボットが人の存在を認
識したか否かの判定を行い、認識していなければステッ
プＳ８に進んで人工感情を生成する。
現システムの１実施形態を示す処理の流れを示す図であ
る。先ず、ステップＳ１で外部環境情報の認識処理を行
う。この処理は、図１の感圧センサ２ｄ、トルクセンサ
２ｅ、ポテンショセンサ２ｆにより、ユーザがロボット
を撫でたか叩いたかを検出し、また、手や足などにかか
るトルクを検出し、また、手や足などの関節位置を検出
し、これらの情報を認識する処理である。次にステップ
Ｓ２で内部環境情報の認識処理を行う。この処理は、バ
ッテリ残量計３ａによりロボットの疲労度を検出し、モ
ータ温度計３ｂによりモータにかかる負荷を検出する処
理である。次にステップＳ３でロボットが人の存在を認
識したか否かの判定を行い、認識していなければステッ
プＳ８に進んで人工感情を生成する。
【００１６】人の存在を認識した場合には、ステップＳ
４でユーザ認識処理を行い、ステップＳ５で記憶装置に
記憶されたユーザのデータを参照し、ステップＳ６で過
去にインタラクションを行ったユーザがいるか否かの判
定を行い、いなければステップＳ８に進んで人工感情を
生成する。過去にインタラクションを行ったユーザがい
れば、ステップＳ７でそのユーザに関する過去の感情
（例えば好きか嫌いか）の記憶を参照し、ステップＳ８
で人工感情を生成する。ここでは、ユーザのご機嫌度、
ユーザが好きか嫌いかの度合い、ロボットの疲労度、外
部環境などによってロボットの怒りや喜びの度合いを計
算する。
４でユーザ認識処理を行い、ステップＳ５で記憶装置に
記憶されたユーザのデータを参照し、ステップＳ６で過
去にインタラクションを行ったユーザがいるか否かの判
定を行い、いなければステップＳ８に進んで人工感情を
生成する。過去にインタラクションを行ったユーザがい
れば、ステップＳ７でそのユーザに関する過去の感情
（例えば好きか嫌いか）の記憶を参照し、ステップＳ８
で人工感情を生成する。ここでは、ユーザのご機嫌度、
ユーザが好きか嫌いかの度合い、ロボットの疲労度、外
部環境などによってロボットの怒りや喜びの度合いを計
算する。
【００１７】ステップＳ９で前回の場合と比べて感情の
変化が大きいか否かを判定し、大きい場合には、ステッ
プＳ１０でこの情報を記憶装置に保存し、大きくなけれ
ばステップＳ１１でロボットの行動を選択決定し、ステ
ップＳ１２で行動パラメータを設定する。この処理は、
例えば、ロボットの感情が怒りの場合にはモータの出力
トルクを大きくし抵抗力を増加させてユーザに反抗の意
志を示し、また、モータの速度を上げて、例えば手の振
りを早くしてユーザに反抗の意志を示し、逆にロボット
の感情が喜びの場合には、ユーザの動きに順応するよう
にモータのトルクまたは速度を制御するようにする。そ
して、設定された行動パラメータによりステップＳ１３
で行動命令を出力し、ステップＳ１４で触覚的感情表現
を行う。
変化が大きいか否かを判定し、大きい場合には、ステッ
プＳ１０でこの情報を記憶装置に保存し、大きくなけれ
ばステップＳ１１でロボットの行動を選択決定し、ステ
ップＳ１２で行動パラメータを設定する。この処理は、
例えば、ロボットの感情が怒りの場合にはモータの出力
トルクを大きくし抵抗力を増加させてユーザに反抗の意
志を示し、また、モータの速度を上げて、例えば手の振
りを早くしてユーザに反抗の意志を示し、逆にロボット
の感情が喜びの場合には、ユーザの動きに順応するよう
にモータのトルクまたは速度を制御するようにする。そ
して、設定された行動パラメータによりステップＳ１３
で行動命令を出力し、ステップＳ１４で触覚的感情表現
を行う。
【００１８】以上の処理により、例えば、ロボットの腕
のように実際に触れることができ、かつアクチュエータ
を持つマシンに、ユーザが与えた力やリズム等のユーザ
の感情やロボットの内部状態に応じてアクチュエータを
動作させることにより、触られたり動かされた時の抵抗
力によって感情を表現し、よりアクティブなマン・マシ
ンインタラクションを実現することが可能となる。
のように実際に触れることができ、かつアクチュエータ
を持つマシンに、ユーザが与えた力やリズム等のユーザ
の感情やロボットの内部状態に応じてアクチュエータを
動作させることにより、触られたり動かされた時の抵抗
力によって感情を表現し、よりアクティブなマン・マシ
ンインタラクションを実現することが可能となる。
【００１９】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、ユーザとロボットの間で触覚によるインタラ
クションを実現することができ、ユーザに飽きられるこ
とのないロボットを提供することができる。
によれば、ユーザとロボットの間で触覚によるインタラ
クションを実現することができ、ユーザに飽きられるこ
とのないロボットを提供することができる。
【図１】本発明のロボットにおける触覚表現システムの
１実施形態を示す制御系の全体構成図である。
１実施形態を示す制御系の全体構成図である。
【図２】図１のユーザ・環境情報認識装置の制御系の構
成図である。
成図である。
【図３】図１の行動選択決定装置の制御系の構成図であ
る。
る。
【図４】本発明のロボットにおける触覚表現システムの
１実施形態を示す処理の流れを示す図である。
１実施形態を示す処理の流れを示す図である。
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C150 CA01 CA02 DA24 DA25 DA26 DA27 DA28 DF02 DF04 EB01 EF16 EF23 EF29 FA02 3F059 AA00 BA00 DA05 DC01 FC03 FC15 5E501 AA17 AA23 AC37 BA03 CA08 CA10 CB14 CB15 CB20 CC07 CC11 CC14 DA12 DA13 DA15 DA17 EA02 EA21 EA32 EB05 EB20 FA31 FA32 FA35 FA50
Claims (4)
- 【請求項１】ロボット構成部を駆動するアクチュエータ
と、ユーザ情報および環境情報を検出する検出手段と、
ロボット構成部の触覚的情報を検出する検出手段と、前
記ユーザ情報と環境情報に基づいてロボットの人工感情
を生成する感情生成手段と、生成された人工感情に基づ
いてロボットの行動を決定する行動決定手段とを備え、
該行動決定手段は、ユーザがロボット構成部に与えた触
覚的情報に対して、ロボット構成部に作用する抵抗力を
変化させるようにアクチュエータを制御することを特徴
とするロボットにおける触覚表現システム。 - 【請求項２】前記アクチュエータのトルクまたは速度を
変化させることにより抵抗力を変化させることを特徴と
する請求項１記載のロボットにおける触覚表現システ
ム。 - 【請求項３】前記人工感情は、当該ユーザの過去に記憶
されたデータに基づいて補正されることを特徴とする請
求項１または２記載のロボットにおける触覚表現システ
ム。 - 【請求項４】前記環境情報は、ロボット周囲の外部環境
情報と、バッテリ残量または／およびアクチュエータ温
度からなる内部環境情報であることを特徴とする請求項
１ないし３のいずれかに記載のロボットにおける触覚表
現システム。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22123999A JP2001038658A (ja) | 1999-08-04 | 1999-08-04 | ロボットにおける触覚表現システム |
| US09/630,577 US6347261B1 (en) | 1999-08-04 | 2000-08-03 | User-machine interface system for enhanced interaction |
| EP00116896A EP1074352A2 (en) | 1999-08-04 | 2000-08-04 | User-machine interface system for enhanced interaction |
| US10/076,861 US6714840B2 (en) | 1999-08-04 | 2002-02-12 | User-machine interface system for enhanced interaction |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22123999A JP2001038658A (ja) | 1999-08-04 | 1999-08-04 | ロボットにおける触覚表現システム |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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-
1999
- 1999-08-04 JP JP22123999A patent/JP2001038658A/ja active Pending
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