JP2001034305A

JP2001034305A - 動作体の制御装置

Info

Publication number: JP2001034305A
Application number: JP11211087A
Authority: JP
Inventors: Toru Nakada; 亨中田; Takeshi Seto; 毅瀬戸; Kunihiko Takagi; 邦彦高城; Tomomasa Sato; 知正佐藤
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 1999-07-26
Filing date: 1999-07-26
Publication date: 2001-02-09

Abstract

(57)【要約】【課題】動作体の仮想心理を効率よく表現できる動作
体の制御装置を提供すること。【解決手段】動作体１の動作を制御する制御装置であ
って、動作体１の仮想心理を動作体１の動作に反映する
動作体の制御装置２において、動作体１の基本動作を設
定する基本動作設定手段２１と、情報を検出する情報検
出手段２２と、動作体１の仮想心理を設定する仮想心理
設定手段２３と、基本動作を補整する補整手段２４とを
備え、動作体１の仮想心理は、情報に応じて変化する心
理パラメータであり、基本動作の補整は、心理パラメー
タを用いて行う構成の動作体の制御装置である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばロボット装
置や映像装置に用いられ、動作体の動作を制御する制御
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年では、ロボット装置や映像装置の多
様化が進み、例えば動物を模したペットロボットや、コ
ンピュータグラフィックスによるバーチャルペット等、
動作を行う動作体に対して仮想の心理を設定するととも
に、その仮想心理を動作体の動作に反映する装置が実用
化されている。

【０００３】例えば、第１５回、第１６回日本ロボット
学会学術講演会予稿集等にも、そのようなロボット装置
についての構成が取り沙汰されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、動物の行動
学によれば、動物の動作と心理とは密接に関連してお
り、その動作における動きの質は、心理状態により微妙
に変化することが知られている。

【０００５】そして、前述した動作体の制御に関して
は、動作体の動作及び仮想心理の複雑化に伴い、このよ
うな心理と関連する動作を自律的に生成し実行する構成
が必要とされている。

【０００６】すなわち従来では、通常、動作体の動作パ
ターンを予め複数設定し、仮想心理に応じて所要の動作
パターンを選択するように構成されているが、動作体の
制御をこのような構成のみにて行うと、仮想心理を微妙
に表現するには膨大なプログラムが必要となり、動作体
の動作及び仮想心理の複雑化には満足に対応できなくな
るという不都合がある。

【０００７】また、動作体の動作に関し、前記第１５回
ロボット学会学術講演会予稿集には、本願の発明者によ
る論文（ロボットの行動による人間への感情表現）も掲
載されている。

【０００８】同論文には、ロボットの動きの質と人間へ
与える印象との関係が提唱されており、動作体の制御に
おいては、このような関係に基づいた動きの質が簡単に
得られる構成が望まれている。

【０００９】そこで本発明は、こうした現状に鑑みて、
動作体の仮想心理を効率よく表現できる動作体の制御装
置を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本願第１請求項に記載し
た発明は、動作体の動作を制御する制御装置であって、
前記動作体の仮想心理を前記動作体の動作に反映する動
作体の制御装置において、前記動作体の基本動作を設定
する基本動作設定手段と、情報を検出する情報検出手段
と、前記動作体の仮想心理を設定する仮想心理設定手段
と、前記基本動作を補整する補整手段とを備え、前記動
作体の仮想心理は、前記情報に応じて変化する心理パラ
メータであり、前記基本動作の補整は、前記心理パラメ
ータを用いて行う構成の動作体の制御装置である。

【００１１】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、動作体の基本動作を設定する基本動作設定手
段と、情報を検出する情報検出手段と、動作体の仮想心
理を設定する仮想心理設定手段と、基本動作を補整する
補整手段とを備え、動作体の仮想心理は、情報に応じて
変化する心理パラメータであり、基本動作の補整は、心
理パラメータを用いて行うので、動作体の仮想心理を効
率よく表現することが可能である。

【００１２】一般に、人間や動物の動作における動きの
質は、その心理状態により微妙に変化することが知られ
ているところ、本発明の構成によれば、動作体は、あた
かもそのような人間や動物のように、仮想心理を動作に
反映ことが可能である。

【００１３】特に、動作体の仮想心理は、情報に応じて
変化する心理パラメータであることから、効率よく設定
できるとともに、基本動作の補整にも容易に用いること
が可能である。

【００１４】また仮に、動作体の仮想心理に応じて全て
の動作のパターンを予め設定しようとすると、膨大なプ
ログラムが必要になるという不都合があるが、本発明に
よれば、心理パラメータを用いて基本動作を補整する構
成であるので、そのような不都合をも回避することが可
能である。

【００１５】本願第２請求項に記載した発明は、請求項
１において、前記補整手段は、前記心理パラメータから
前記基本動作の補整量たる補整パラメータを演算する補
整パラメータ演算手段を有する構成の動作体の制御装置
である。

【００１６】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、補整手段は、心理パラメータから基本動作の
補整量たる補整パラメータを演算する補整パラメータ演
算手段を有するので、心理パラメータに対し、基本動作
の補整量を適宜設定することが可能である。

【００１７】本願第３請求項に記載した発明は、請求項
２において、前記補整パラメータ演算手段は、予め定義
された所定の写像関数に従って前記心理パラメータから
前記補整パラメータを演算する構成の動作体の制御装置
である。

【００１８】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、補整パラメータ演算手段は、予め定義された
所定の写像関数に従って心理パラメータから補整パラメ
ータを演算するので、任意の写像関数を定義することに
より、心理パラメータと補整パラメータとの関係を適宜
設定することが可能である。

【００１９】本願第４請求項に記載した発明は、請求項
２又は３において、前記補整パラメータは、前記基本動
作の力学的特徴に関する補整量である構成の動作体の制
御装置である。

【００２０】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、補整パラメータは、基本動作の力学的特徴に
関する補整量であるので、心理パラメータに対し、相応
しい基本動作の補整量を効率よく設定することが可能で
ある。

【００２１】本願第５請求項に記載した発明は、請求項
４において、前記基本動作の力学的特徴は、前記動作体
の投影面積である構成の動作体の制御装置である。

【００２２】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、基本動作の力学的特徴は、動作体の投影面積
であるので、動作体の基本動作は、動作体の投影面積に
基いて補整することが可能である。

【００２３】本願第６請求項に記載した発明は、請求項
４において、前記基本動作の力学的特徴は、前記動作体
が包絡する領域の体積である構成の動作体の制御装置で
ある。

【００２４】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、基本動作の力学的特徴は、動作体が包絡する
領域の体積であるので、動作体の基本動作は、動作体が
包絡する領域の体積に基いて補整することが可能であ
る。

【００２５】本願第７請求項に記載した発明は、請求項
４において、前記基本動作の力学的特徴は、前記動作体
の掃過空間の長さである構成の動作体の制御装置であ
る。

【００２６】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、基本動作の力学的特徴は、動作体の掃過空間
の長さであるので、動作体の基本動作は、動作体の掃過
空間の長さに基いて補整することが可能である。

【００２７】本願第８請求項に記載した発明は、請求項
４において、前記基本動作の力学的特徴は、前記動作体
の姿勢における対称性である構成の動作体の制御装置で
ある。

【００２８】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、基本動作の力学的特徴は、動作体の姿勢にお
ける対称性であるので、動作体の基本動作は、動作体の
姿勢における対称性に基いて補整することが可能であ
る。

【００２９】本願第９請求項に記載した発明は、請求項
４において、前記基本動作の力学的特徴は、前記動作体
の運動エネルギーである構成の動作体の制御装置であ
る。

【００３０】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、基本動作の力学的特徴は、動作体の運動エネ
ルギーであるので、動作体の基本動作は、動作体の運動
エネルギーに基いて補整することが可能である。

【００３１】本願第１０請求項に記載した発明は、請求
項４において、前記基本動作の力学的特徴は、前記動作
体の動作速度である構成の動作体の制御装置である。

【００３２】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、基本動作の力学的特徴は、動作体の動作速度
であるので、動作体の基本動作は、動作体の動作速度に
基いて補整することが可能である。

【００３３】本願第１１請求項に記載した発明は、請求
項４において、前記基本動作の力学的特徴は、前記動作
体の収斂状態である構成の動作体の制御装置である。

【００３４】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、基本動作の力学的特徴は、動作体の収斂状態
であるので、動作体の基本動作は、動作体の収斂状態に
基いて補整することが可能である。

【００３５】本願第１２請求項に記載した発明は、請求
項４において、前記基本動作の力学的特徴は、前記動作
体の動作の円滑さである構成の動作体んお制御装置であ
る。

【００３６】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、基本動作の力学的特徴は、動作体の動作の円
滑さであるので、動作体の基本動作は、動作体の動作の
円滑さに基いて補整することが可能である。

【００３７】本願１３請求項に記載した発明は、請求項
２乃至１２のいずれかにおいて、前記補整パラメータ演
算手段は、前記補整パラメータを複数演算する構成の動
作体の制御装置である。

【００３８】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、補整パラメータ演算手段は、補整パラメータ
を複数演算するので、基本動作の補整を多様化すること
ができ、動作体の仮想心理を一層効率よく表現すること
が可能である。

【００３９】本願第１４請求項に記載した発明は、請求
項１３において、前記補整パラメータ演算手段は、前記
複数の補整パラメータを、前記心理パラメータに対して
一意的に演算する構成の動作体の制御装置である。

【００４０】ここで、一意的に演算するとは、一つの概
念にまとめて演算するという意味であり、例えば、二つ
の補整パラメータを演算する場合は、一方の補整パラメ
ータを決定すると、他方の補整パラメータが必然的に決
定される訳である。

【００４１】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、補整パラメータ演算手段は、複数の補整パラ
メータを、心理パラメータに対して一意的に演算するの
で、複数の補整パラメータをバランスよく且つ効率よく
演算することが可能である。

【００４２】本願第１５請求項に記載した発明は、請求
項１乃至１４のいずれかにおいて、前記補整手段は、前
記動作体の状態又は環境に関する情報を入力する動作体
情報入力手段を有し、前記動作体情報入力手段で入力さ
れた情報を前記基本動作の補整にフィードバックする構
成の動作体の制御装置である。

【００４３】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、補整手段は、動作体の状態又は環境に関する
情報を入力する動作体情報入力手段を有し、動作体情報
入力手段で入力された情報を基本動作の補整にフィード
バックするので、基本動作の補整は、動作体の状態又は
環境を踏まえて行うことが可能である。

【００４４】本願第１６請求項に記載した発明は、請求
項１５において、前記補整手段は、前記動作体情報入力
手段で入力された情報に基いて前記動作体が可能とする
動作を判別する可能動作判別手段を有し、前記基本動作
は、前記可能動作判別手段で可能と判別される動作に補
整する構成の動作体の制御装置である。

【００４５】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、補整手段は、動作体情報入力手段で入力され
た情報に基いて動作体が可能とする動作を判別する可能
動作判別手段を有し、基本動作を、可能動作判別手段で
可能と判別される動作に補整するので、実行が不可能と
なる補整を回避することが可能である。

【００４６】本願第１７請求項に記載した発明は、請求
項１乃至１５のいずれかにおいて、前記仮想心理設定手
段は、前記心理パラメータを少なくとも二つ設定する構
成の動作体の制御装置である。

【００４７】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、仮想心理設定手段は、心理パラメータを少な
くとも二つ設定するので、より複雑な動作体の仮想心理
を設定することが可能である。

【００４８】本願第１８請求項に記載した発明は、請求
項１７において、前記仮想心理設定手段は、前記情報に
応じて変化する第１心理パラメータと、前記第１心理パ
ラメータを用いて演算される第２心理パラメータとを設
定する構成の動作体の制御装置である。

【００４９】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、仮想心理設定手段は、情報に応じて変化する
第１心理パラメータと、第１心理パラメータを用いて演
算される第２心理パラメータとを設定するので、更に複
雑な動作体の仮想心理を設定することが可能である。

【００５０】本願第１９請求項に記載した発明は、請求
項２において、前記仮想心理設定手段は、予め定義され
た所定の写像関数に従って前記第１心理パラメータから
前記第２心理パラメータを演算する構成の動作体の制御
装置である。

【００５１】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、仮想心理設定手段は、予め定義された所定の
写像関数に従って第１心理パラメータから第２心理パラ
メータを演算するので、任意の写像関数を定義すること
により、第１心理パラメータと第２心理パラメータとの
関係を適宜設定することが可能である。

【００５２】本願第２０請求項に記載した発明は、請求
項１８又は１９において、前記仮想心理設定手段は、前
記第１心理パラメータを少なくとも二つ設定する構成の
動作体の制御装置である。

【００５３】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、仮想心理設定手段は、第１心理パラメータを
少なくとも二つ設定するので、より複雑な動作体の仮想
心理を設定することが可能である。

【００５４】本願第２１請求項に記載した発明は、請求
項１８乃至２０のいずれかにおいて、前記仮想心理設定
手段は、前記第２心理パラメータを少なくとも二つ設定
する構成の動作体の制御装置である。

【００５５】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、仮想心理設定手段は、第２心理パラメータを
少なくとも二つ設定するので、より複雑な動作体の仮想
心理を設定することが可能である。

【００５６】本願第２２請求項に記載した発明は、請求
項１８乃至２１のいずれかにおいて、前記基本動作設定
手段は、前記第１心理パラメータを用いて前記基本動作
を設定するとともに、前記補整手段は、前記第２心理パ
ラメータを用いて前記基本動作を補整する構成の動作体
の制御装置である。

【００５７】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、基本動作設定手段は、第１心理パラメータを
用いて基本動作を設定するとともに、補整手段は、第２
心理パラメータを用いて基本動作を補整するので、動作
体の仮想心理を複雑に設定できるとともに、このような
複雑な仮想心理に対し、基本動作の設定及び基本動作の
補整を効率よく行うことが可能である。

【００５８】本願第２３請求項に記載した発明は、請求
項１乃至２２のいずれかにおいて、前記動作体は、アク
チュエータによって動作するロボット装置である構成の
動作体の制御装置である。

【００５９】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、動作体は、アクチュエータによって動作する
ロボット装置であるので、ロボット装置の仮想心理を効
率よく表現することが可能である。

【００６０】本願第２４請求項に記載した発明は、請求
項１乃至２２のいずれかにおいて、前記動作体は、映像
装置によって顕在化される映像体である構成の動作体の
制御装置である。

【００６１】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、動作体は、映像装置によって顕在化される映
像体であるので、映像装置によって顕在化される映像体
の仮想心理を効率よく表現することが可能である。

【００６２】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の具体例を図面に
基いて詳細に説明する。

【００６３】図１は、本例の動作体１およびその制御装
置２を示す説明図である。この動作体は、脚、首、口、
尻尾等の可動部を有する犬型のロボット装置であり、こ
れらの可動部は、動作体１の内部に備えられたアクチュ
エータ１１にて動かすように構成している。また、動作
体１の要所に設けられたスピーカ１２からは、鳴き声を
生じるように構成している。

【００６４】制御装置２は、アクチュエータ１１及びス
ピーカ１２と接続されたマイクロコンピュータを用いて
構成されており、アクチュエータ１１及びスピーカ１２
を制御して動作体１の動作を制御するものである。

【００６５】また、この制御装置２は、動作体１の仮想
心理を設定するとともに、この仮想心理を動作体１の動
作に反映するように構成されており、図２に示すよう
に、動作体１の基本動作を設定する基本動作設定手段２
１と、情報を検出する情報検出手段２２と、動作体１の
仮想心理を設定する仮想心理設定手段２３と、基本動作
を補整する補整手段２４とを備え、動作体１の仮想心理
は、情報に応じて変化する心理パラメータであり、基本
動作の補整は、心理パラメータを用いて行うように構成
している。

【００６６】すなわち、基本動作設定手段２１は、アク
チュエータ１１及びスピーカ１２を操作することによっ
て得られる動作体１の基本動作を出力するように構成さ
れている。この基本動作は、基本動作設定手段２１に予
めプログラムされている。或は、基本動作設定手段２１
において自動的に生成されるように構成してもよい。

【００６７】情報検出手段２２は、動作体１に配置され
たカメラ、マイクロフォン、体感センサ、計時手段等を
有し、これらによって所要の情報を検出して、検出した
情報を基本動作設定手段２１及び仮想心理設定手段２３
へ出力する。

【００６８】仮想心理設定手段２３は、動作体１の仮想
心理を設定するものであり、ここで設定される仮想心理
は、情報検出手段２２で検出された情報に応じて変化す
る心理パラメータである。

【００６９】補整手段２４は、基本動作設定手段２１か
ら出力された基本動作を補整するものであり、この補整
は、仮想心理設定手段２３で設定された心理パラメータ
を用いて行われる。

【００７０】本例の場合、基本動作は、飼い主から所定
の呼びかけがあると、又は飼い主を発見すると、心理パ
ラメータが所定の閾値を越えている場合に、可動部を動
かすとともに鳴き声を生じるように設定されているもの
とする。

【００７１】飼い主の発見、又は飼い主からの呼びかけ
の検出は、情報検出手段２２のマイクロフォンやカメラ
によって行われる。

【００７２】また、心理パラメータは、動作体１たる犬
の喜びの程度を数量化して表すものであり、犬の飼い主
が動作体１に話しかけたり、動作体１を撫でたりした場
合に上昇し、また、このような行動が所定の時間内に得
られなかった場合に低下する。こうした飼い主の行動
は、情報検出手段２２のマイクロフォン、カメラ、体感
センサ、及び計時手段によって検出される。

【００７３】そして、補整手段２４では、特に、基本動
作における尻尾を振る角度、及び鳴き声の大きさを補整
するようにしている。

【００７４】すなわち動作体１は、心理パラメータの喜
びの程度が高いと、尻尾を大きく振るとともに大きな声
で鳴き、逆に喜びの程度が低いと、尻尾の振りが小さく
なるとともに鳴き声も小さくなる。

【００７５】例えば、喜びを表す心理パラメータは、情
報に応じて変化することによって、０〜１０の値をとる
ものとし、基本動動作は、心理パラメータの値が７以上
の場合に発現するとする。更に、基本動作における尻尾
の振りは、３０度の角度で所定の回数行われるとし、ま
た、アクチュエータ１１によれば、尻尾は最大５０度ま
で振ることが可能であるとする。

【００７６】そして、補整手段２４による補整は、尻尾
を振る角度が、３０〜５０度の範囲において、心理パラ
メータが７を超えた分に比例して大きくなるように構成
している。

【００７７】仮に、心理パラメータが９の場合、尻尾を
振る角度は、基本動作では３０度であるのに対し、実際
には補整手段２４により、前記の関係から、３０＋［（５０−３０）×｛（９−７）／（１０−
７）｝］＝４３．３度となる。

【００７８】一方、鳴き声の音量は、基本動作において
は５０ホーンであるとし、補整手段２４によると、心理
パラメータが７を超えた分につき３ホーンづつ増加する
ように構成している。

【００７９】仮に、心理パラメータが９の場合、その音
量は、基本動作では５０ホーンであるのに対し、実際に
は、５０＋｛３×（９−７）｝＝５６ホーンとなる。

【００８０】また本例は、心理パラメータが０〜１０の
値をとるものであるが、或いは、心理パラメータが１０
以上の値をとり得るものとし、この心理パラメータが１
０を超えた場合には、尻尾を振ったり鳴いたりする動作
の他に、例えば脚を上げたり首を揺らしたりする等、新
たな動作が発現するように構成してもよい。特に、ここ
で新たに発現する動作も、心理パラメータが１０を超え
た分に応じて変化するように構成してもよい。

【００８１】すなわち、ある特定の動作だけでは心理パ
ラメータの値が十分に反映できない場合は、その他の動
作を発現することによって、これを補完するように構成
してもよい。

【００８２】このように、動作体１の仮想心理を心理パ
ラメータにて表すとともに、心理パラメータを用いて動
作体１の基本動作を補整すれば、動作体の仮想心理に応
じて、動作体の動作の質を微妙に変えることができ、動
作体の仮想心理を効率よく表現することができる。

【００８３】尚、本例の動作体１は、アクチュエータ１
１によって動作するロボット装置であるが、或は、その
動作を制御する点では、映像装置によって顕在化される
映像体であってもよい。

【００８４】例えばこの場合、制御装置は、動作体を表
示画面に出力するコンピュータに設定され、情報入力手
段は、カメラやマイクロフォンの他にも、キーボード
や、マウス、コントローラ等によって構成される。

【００８５】以上説明したように、本例の動作体の制御
装置によると、動作体の基本動作を設定する基本動作設
定手段と、情報を検出する情報検出手段と、動作体の仮
想心理を設定する仮想心理設定手段と、基本動作を補整
する補整手段とを備え、動作体の仮想心理は、情報に応
じて変化する心理パラメータであり、基本動作の補整
は、心理パラメータを用いて行うので、動作体の仮想心
理を効率よく表現することができる。

【００８６】一般に、人間や動物の動作における動きの
質は、その心理状態により微妙に変化することが知られ
ているところ、本発明の構成によれば、動作体は、あた
かもそのような人間や動物のように、仮想心理を動作に
反映ことができる。

【００８７】特に、動作体の仮想心理は、情報に応じて
変化する心理パラメータであることから、効率よく設定
できるとともに、基本動作の補整にも容易に用いること
ができる。

【００８８】また仮に、動作体の仮想心理に応じて全て
の動作のパターンを予め設定しようとすると、膨大なプ
ログラムが必要になるという不都合があるが、本発明に
よれば、心理パラメータを用いて基本動作を補整する構
成であるので、そのような不都合をも回避することがで
きる。

【００８９】また、本例の動作体の制御装置によると、
動作体は、アクチュエータによって動作するロボット装
置であるので、ロボット装置の仮想心理を効率よく表現
することができる。

【００９０】また、本例の動作体の制御装置によると、
動作体は、映像装置によって顕在化される映像体である
ので、映像装置によって顕在化される映像体の仮想心理
を効率よく表現することができる。

【００９１】次に、本発明の他の具体例を図３乃至図４
に基いて説明する。

【００９２】これらの図に示すように、本例の場合、仮
想心理設定手段２３においては、複数の心理パラメータ
を設定するとともに、補整手段２４には、補整パラメー
タ演算手段２４１、動作体情報入力手段２４２、可能動
作判別手段２４３、及び基本動作シュミレーション手段
２４４を設けている。尚、その他の基本的な構成につい
ては、前述した具体例と同様であるので、説明を省略す
る。

【００９３】図３に示すように、本例の仮想心理設定手
段２３は、心理パラメータを少なくとも二つ設定し、よ
り複雑な仮想心理を設定している。

【００９４】すなわち、仮想心理設定手段２３は、情報
検出手段２２からの情報に応じて変化する第１心理パラ
メータと、第１心理パラメータを用いて演算される第２
心理パラメータとを設定するように構成されている。

【００９５】第２心理パラメータの演算は、仮想心理設
定手段２３に設けられた第２心理パラメータ演算手段２
３１によって、予め定義された所定の写像関数従って行
われる。

【００９６】また、本例において、第１心理パラメータ
は複数設定されており、例えば遊び欲求を表す心理パラ
メータＡ、好奇心を表す心理パラメータＢ、恐怖感を表
す心理パラメータＣ、満足感を表す心理パラメータＤ、
及び飼い主に対する好感度を表す心理パラメータＥであ
るとする。

【００９７】これらの心理パラメータＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，
Ｅは、情報検出手段２２からの情報に直接応じてそれぞ
れ変化する。その種類や情報に対する変化の仕方、並び
にその個数は、動作体１にもたらされる性格を予め考慮
し、適宜設定している。

【００９８】更に、第２心理パラメータも複数設定され
ており、これらは例えば、能動性心理を表す心理パラメ
ータHstr、決断性心理を表す心理パラメータHsud、集中
性心理を表す心理パラメータHdir、及び開放性心理を表
す心理パラメータHfreであるとする。

【００９９】これらの心理パラメータHstr，Hsud，Hdi
r，Hfreは、第２心理パラメータ演算手段２３１によ
り、第１心理パラメータを用いて各個に演算される。

【０１００】すなわち、このような第２心理パラメータ
は、第１心理パラメータを、動作の質に係る心理として
概括したものであり、本例では、これらをそれぞれ能動
性心理、決断性心理、集中性心理、開放性心理とし、補
整手段２４では、これらの心理ごとに、動作体１の動き
の質を特徴づけるようにている。

【０１０１】また、基本動作設定手段２１は、第１心理
パラメータを用いて基本動作を設定するとともに、補整
手段２４は、第２心理パラメータを用いて基本動作を補
整するように構成している。すなわち基本動作設定手段
２１で設定される基本動作は、第１心理パラメータの影
響で発現したりしなかったり、又は異なったりするの
で、動作体１の動作は、仮想心理によって一層多様化さ
れる。また、このような複雑な仮想心理に対し、基本動
作の補整も容易に行うことが可能である。

【０１０２】更に、図４に示すように、本例の補整手段
２４は、前述した第２心理パラメータから基本動作の補
整量たる補整パラメータを演算する補整パラメータ演算
手段２４１と、動作体１の状態及び環境に関する情報を
入力する動作体情報入力手段２４２と、動作体情報入力
手段２４２で入力された情報に基いて動作体１が可能と
する動作を判別する可能動作判別手段２４３と、基本動
作をシュミレーションする基本動作シュミレーション手
段とを有する。

【０１０３】補整パラメータ演算手段２４１は、予め定
義された所定の写像関数に従って、各心理パラメータHs
tr，Hsud，Hdir，Hfreから、複数の補整パラメータPd
s，Pwe，Psy，Pws，Pte，Pts，Pse，Prfを演算するよう
に構成している。

【０１０４】本例では、同図に示すように、能動性心理
を表す心理パラメータHstrに対して３つの補整パラメー
タPds，Pwe，Psyを、また、決断性心理を表す心理パラ
メータHsudに対して２つの補整パラメータPws，Pteを、
集中性心理を表す心理パラメータHdirに対して２つの補
整パラメータPts，Pseを、開放性心理を表す心理パラメ
ータHfreに対して１つの補整パラメータPrfを、それぞ
れ一意的に演算するように構成している。

【０１０５】補整パラメータ演算手段２４１で演算され
るこれらの補整パラメータPds，Pwe，Psy，Pws，Pte，P
ts，Pse，Prfは、基本動作の力学的特徴に関する補整量
であり、この力学的特徴とは、本例においては、各補整
パラメータPds，Pwe，Psy，Pws，Pte，Pts，Pse，Prfご
とにそれぞれ、動作体１の投影面積、動作体１が包絡す
る領域の体積、動作体１の掃過空間の長さ、動作体１の
姿勢における対称性、動作体１の運動エネルギー、動作
体１の動作速度、動作体１の収斂状態、又は動作体１の
動作の円滑さである。

【０１０６】そして、基本動作シュミレーション手段２
４４は、基本動作設定手段２１で設定された基本動作を
アクチュエータ１１の構成に基いてシュミレーションす
ることにより、その基本動作における力学的特徴を、基
本動作特徴パラメータMds，Mwe，Msy，Mws，Mte，Mts，
Mse，Mrfとして演算し、補整手段２４は、補整の後に実
行される動作の力学的特徴が、基本動作特徴パラメータ
Mds，Mwe，Msy，Mws，Mte，Mts，Mse，Mrfと、補整パラ
メータPds，Pwe，Psy，Pws，Pte，Pts，Pse，Prfとの和
に相当するように、基本動作を補整する。

【０１０７】各基本動作特徴パラメータMds，Mwe，Ms
y，Mws，Mte，Mts，Mse，Mrf、及び各補整パラメータPd
s，Pwe，Psy，Pws，Pte，Pts，Pse，Prfは、マイナス値
となる場合もある。

【０１０８】尚、本例のアクチュエータ１１は、リンク
機構及びこれを動かす動力部から構成されており、その
動きの軌跡や速度は、リンクの角度と動力との関係か
ら、入力された動作体１の力学的特徴に応じて決定する
ように構成されている。

【０１０９】また、動作体情報入録手段２４２は、動作
体１の状態及び環境に関する情報を、情報検出手段２２
及びアクチュエータ１１から入力する。

【０１１０】可能動作判別手段２４３は、動作体情報入
力手段２４２で入力された情報に基いて動作体１が可能
とする動作を判別し、基本動作は、可能動作判別手段２
４２で可能と判別される動作に補整するように構成して
いる。すなわち、動作体情報入力手段２４２で入力され
た情報を、基本動作の補整にフィードバックするように
構成しており、補整パラメータPds，Pwe，Psy，Pws，Pt
e，Pts，Pse，Prfは、補整後の動作が実行可能な範囲で
設定される。

【０１１１】また、動作体１の力学的特徴たる動作体１
の投影面積、動作体１が包絡する領域の体積、動作体１
の掃過空間の長さ、動作体１の姿勢における対称性、動
作体１の運動エネルギー、動作体１の動作速度、動作体
１の収斂状態、及び動作体１の動作の円滑さは、それぞ
れ互いに影響し合うため、各基本動作特徴パラメータMd
s，Mwe，Msy，Mws，Mte，Mts，Mse，Mrfと、各補整パラ
メータPds，Pwe，Psy，Pws，Pte，Pts，Pse，Prfとの和
に対し、完全に一致させることが困難或いは不可能な場
合もある。

【０１１２】そこで、このような場合は、可能動作判別
手段２４３で可能と判別される範囲において、各基本動
作特徴パラメータMds，Mwe，Msy，Mws，Mte，Mts，Ms
e，Mrfを、各補整パラメータPds，Pwe，Psy，Pws，Pt
e，Pts，Pse，Prfとの和に近似させるべく少しづつ補整
し、このような補整を所定の回数行ったところで、その
基本動作特徴パラメータに従って動作を実行するように
構成してもよい。

【０１１３】又は、可能動作判別手段２４３で可能と判
別される範囲において、このような力学的特徴の組み合
わせを複数設定し、そのかなから、各基本動作特徴パラ
メータMds，Mwe，Msy，Mws，Mte，Mts，Mse，Mrfと、各
補整パラメータPds，Pwe，Psy，Pws，Pte，Pts，Pse，P
rfとの和に対し、差分が最も小さいものを選択し、これ
に従って動作を実行するように構成してもよい。

【０１１４】以上説明したように、本例の動作体の制御
装置によると、補整手段は、心理パラメータから基本動
作の補整量たる補整パラメータを演算する補整パラメー
タ演算手段を有するので、心理パラメータに対し、基本
動作の補整量を適宜設定することができる。

【０１１５】また、本例の動作体の制御装置によると、
補整パラメータ演算手段は、予め定義された所定の写像
関数に従って心理パラメータから補整パラメータを演算
するので、任意の写像関数を定義することにより、心理
パラメータと補整パラメータとの関係を適宜設定するこ
とができる。

【０１１６】また、本例の動作体の制御装置によると、
補整パラメータは、基本動作の力学的特徴に関する補整
量であるので、心理パラメータに対し、相応しい基本動
作の補整量を効率よく設定することができる。

【０１１７】また、本例の動作体の制御装置によると、
基本動作の力学的特徴は、動作体の投影面積であるの
で、動作体の基本動作は、動作体の投影面積に基いて補
整することができる。

【０１１８】また、本例の動作体の制御装置によると、
基本動作の力学的特徴は、動作体が包絡する領域の体積
であるので、動作体の基本動作は、動作体が包絡する領
域の体積に基いて補整することができる。

【０１１９】また、本例の動作体の制御装置によると、
基本動作の力学的特徴は、動作体の掃過空間の長さであ
るので、動作体の基本動作は、動作体の掃過空間の長さ
に基いて補整することができる。

【０１２０】また、本例の動作体の制御装置によると、
基本動作の力学的特徴は、動作体の姿勢における対称性
であるので、動作体の基本動作は、動作体の姿勢におけ
る対称性に基いて補整することができる。

【０１２１】また、本例の動作体の制御装置によると、
基本動作の力学的特徴は、動作体の運動エネルギーであ
るので、動作体の基本動作は、動作体の運動エネルギー
に基いて補整することができる。

【０１２２】また、本例の動作体の制御装置によると、
基本動作の力学的特徴は、動作体の動作速度であるの
で、動作体の基本動作は、動作体の動作速度に基いて補
整することができる。

【０１２３】また、本例の動作体の制御装置によると、
基本動作の力学的特徴は、動作体の収斂状態であるの
で、動作体の基本動作は、動作体の収斂状態に基いて補
整することができる。

【０１２４】また、本例の動作体の制御装置によると、
基本動作の力学的特徴は、動作体の動作の円滑さである
ので、動作体の基本動作は、動作体の動作の円滑さに基
いて補整することができる。

【０１２５】また、本例の動作体の制御装置によると、
補整パラメータ演算手段は、補整パラメータを複数演算
するので、基本動作の補整を多様化することができ、動
作体の仮想心理を一層効率よく表現することができる。

【０１２６】また、本例の動作体の制御装置によると、
補整パラメータ演算手段は、複数の補整パラメータを、
心理パラメータに対して一意的に演算するので、複数の
補整パラメータをバランスよく且つ効率よく演算するこ
とができる。

【０１２７】また、本例の動作体の制御装置によると、
補整手段は、動作体の状態又は環境に関する情報を入力
する動作体情報入力手段を有し、動作体情報入力手段で
入力された情報を基本動作の補整にフィードバックする
ので、基本動作の補整は、動作体の状態又は環境を踏ま
えて行うことができる。

【０１２８】また、本例の動作体の制御装置によると、
補整手段は、動作体情報入力手段で入力された情報に基
いて動作体が可能とする動作を判別する可能動作判別手
段を有し、基本動作を、可能動作判別手段で可能と判別
される動作に補整するので、実行が不可能となる補整を
回避することができる。

【０１２９】また、本例の動作体の制御装置によると、
仮想心理設定手段は、心理パラメータを少なくとも二つ
設定するので、より複雑な動作体の仮想心理を設定する
ことができる。

【０１３０】また、本例の動作体の制御装置によると、
仮想心理設定手段は、情報に応じて変化する第１心理パ
ラメータと、第１心理パラメータを用いて演算される第
２心理パラメータとを設定するので、更に複雑な動作体
の仮想心理を設定することができる。

【０１３１】また、本例の動作体の制御装置によると、
仮想心理設定手段は、予め定義された所定の写像関数に
従って第１心理パラメータから第２心理パラメータを演
算するので、任意の写像関数を定義することにより、第
１心理パラメータと第２心理パラメータとの関係を適宜
設定することができる。

【０１３２】また、本例の動作体の制御装置によると、
仮想心理設定手段は、第１心理パラメータを少なくとも
二つ設定するので、より複雑な動作体の仮想心理を設定
することができる。

【０１３３】また、本例の動作体の制御装置によると、
仮想心理設定手段は、第２心理パラメータを少なくとも
二つ設定するので、より複雑な動作体の仮想心理を設定
することができる。

【０１３４】また、本例の動作体の制御装置によると、
基本動作設定手段は、第１心理パラメータを用いて基本
動作を設定するとともに、補整手段は、第２心理パラメ
ータを用いて基本動作を補整するので、動作体の仮想心
理を複雑に設定できるとともに、このような複雑な仮想
心理に対し、基本動作の設定及び基本動作の補整を効率
よく行うことができる。

【０１３５】

【発明の効果】本願第１請求項に記載した発明は、動作
体の動作を制御する制御装置であって、前記動作体の仮
想心理を前記動作体の動作に反映する動作体の制御装置
において、前記動作体の基本動作を設定する基本動作設
定手段と、情報を検出する情報検出手段と、前記動作体
の仮想心理を設定する仮想心理設定手段と、前記基本動
作を補整する補整手段とを備え、前記動作体の仮想心理
は、前記情報に応じて変化する心理パラメータであり、
前記基本動作の補整は、前記心理パラメータを用いて行
う構成の動作体の制御装置である。

【０１３６】このように、本請求項の動作体の制御装置
によると、動作体の基本動作を設定する基本動作設定手
段と、情報を検出する情報検出手段と、動作体の仮想心
理を設定する仮想心理設定手段と、基本動作を補整する
補整手段とを備え、動作体の仮想心理は、情報に応じて
変化する心理パラメータであり、基本動作の補整は、心
理パラメータを用いて行うので、動作体の仮想心理を効
率よく表現することができる。

【０１３７】一般に、人間や動物の動作における動きの
質は、その心理状態により微妙に変化することが知られ
ているところ、本発明の構成によれば、動作体は、あた
かもそのような人間や動物のように、仮想心理を動作に
反映ことができる。

【０１３８】特に、動作体の仮想心理は、情報に応じて
変化する心理パラメータであることから、効率よく設定
できるとともに、基本動作の補整にも容易に用いること
ができる。

【０１３９】また仮に、動作体の仮想心理に応じて全て
の動作のパターンを予め設定しようとすると、膨大なプ
ログラムが必要になるという不都合があるが、本発明に
よれば、心理パラメータを用いて基本動作を補整する構
成であるので、そのような不都合をも回避することがで
きる。

【０１４０】本願第２請求項の動作体の制御装置による
と、補整手段は、心理パラメータから基本動作の補整量
たる補整パラメータを演算する補整パラメータ演算手段
を有するので、心理パラメータに対し、基本動作の補整
量を適宜設定することができる。

【０１４１】本願第３請求項の動作体の制御装置による
と、補整パラメータ演算手段は、予め定義された所定の
写像関数に従って心理パラメータから補整パラメータを
演算するので、任意の写像関数を定義することにより、
心理パラメータと補整パラメータとの関係を適宜設定す
ることができる。

【０１４２】本願第４請求項の動作体の制御装置による
と、補整パラメータは、基本動作の力学的特徴に関する
補整量であるので、心理パラメータに対し、相応しい基
本動作の補整量を効率よく設定することができる。

【０１４３】本願第５請求項の動作体の制御装置による
と、基本動作の力学的特徴は、動作体の投影面積である
ので、動作体の基本動作は、動作体の投影面積に基いて
補整することができる。

【０１４４】本願第６請求項の動作体の制御装置による
と、基本動作の力学的特徴は、動作体が包絡する領域の
体積であるので、動作体の基本動作は、動作体が包絡す
る領域の体積に基いて補整することができる。

【０１４５】本願第７請求項の動作体の制御装置による
と、基本動作の力学的特徴は、動作体の掃過空間の長さ
であるので、動作体の基本動作は、動作体の掃過空間の
長さに基いて補整することができる。

【０１４６】本願第８請求項の動作体の制御装置による
と、基本動作の力学的特徴は、動作体の姿勢における対
称性であるので、動作体の基本動作は、動作体の姿勢に
おける対称性に基いて補整することができる。

【０１４７】本願第９請求項の動作体の制御装置による
と、基本動作の力学的特徴は、動作体の運動エネルギー
であるので、動作体の基本動作は、動作体の運動エネル
ギーに基いて補整することができる。

【０１４８】本願第１０請求項の動作体の制御装置によ
ると、基本動作の力学的特徴は、動作体の動作速度であ
るので、動作体の基本動作は、動作体の動作速度に基い
て補整することができる。

【０１４９】本願第１１請求項の動作体の制御装置によ
ると、基本動作の力学的特徴は、動作体の収斂状態であ
るので、動作体の基本動作は、動作体の収斂状態に基い
て補整することができる。

【０１５０】本願第１２請求項の動作体の制御装置によ
ると、基本動作の力学的特徴は、動作体の動作の円滑さ
であるので、動作体の基本動作は、動作体の動作の円滑
さに基いて補整することができる。

【０１５１】本願第１３請求項の動作体の制御装置によ
ると、補整パラメータ演算手段は、補整パラメータを複
数演算するので、基本動作の補整を多様化することがで
き、動作体の仮想心理を一層効率よく表現することがで
きる。

【０１５２】本願第１４請求項の動作体の制御装置によ
ると、補整パラメータ演算手段は、複数の補整パラメー
タを、心理パラメータに対して一意的に演算するので、
複数の補整パラメータをバランスよく且つ効率よく演算
することができる。

【０１５３】本願第１５請求項の動作体の制御装置によ
ると、補整手段は、動作体の状態又は環境に関する情報
を入力する動作体情報入力手段を有し、動作体情報入力
手段で入力された情報を基本動作の補整にフィードバッ
クするので、基本動作の補整は、動作体の状態又は環境
を踏まえて行うことができる。

【０１５４】本願第１６請求項の動作体の制御装置によ
ると、補整手段は、動作体情報入力手段で入力された情
報に基いて動作体が可能とする動作を判別する可能動作
判別手段を有し、基本動作を、可能動作判別手段で可能
と判別される動作に補整するので、実行が不可能となる
補整を回避することができる。

【０１５５】本願第１７請求項の動作体の制御装置によ
ると、仮想心理設定手段は、心理パラメータを少なくと
も二つ設定するので、より複雑な動作体の仮想心理を設
定することができる。

【０１５６】本願第１８請求項の動作体の制御装置によ
ると、仮想心理設定手段は、情報に応じて変化する第１
心理パラメータと、第１心理パラメータを用いて演算さ
れる第２心理パラメータとを設定するので、更に複雑な
動作体の仮想心理を設定することができる。

【０１５７】本願第１９請求項の動作体の制御装置によ
ると、仮想心理設定手段は、予め定義された所定の写像
関数に従って第１心理パラメータから第２心理パラメー
タを演算するので、任意の写像関数を定義することによ
り、第１心理パラメータと第２心理パラメータとの関係
を適宜設定することができる。

【０１５８】本願第２０請求項の動作体の制御装置によ
ると、仮想心理設定手段は、第１心理パラメータを少な
くとも二つ設定するので、より複雑な動作体の仮想心理
を設定することができる。

【０１５９】本願第２１請求項の動作体の制御装置によ
ると、仮想心理設定手段は、第２心理パラメータを少な
くとも二つ設定するので、より複雑な動作体の仮想心理
を設定することができる。

【０１６０】本願第２２請求項の動作体の制御装置によ
ると、基本動作設定手段は、第１心理パラメータを用い
て基本動作を設定するとともに、補整手段は、第２心理
パラメータを用いて基本動作を補整するので、動作体の
仮想心理を複雑に設定できるとともに、このような複雑
な仮想心理に対し、基本動作の設定及び基本動作の補整
を効率よく行うことができる。

【０１６１】本願第２３請求項の動作体の制御装置によ
ると、動作体は、アクチュエータによって動作するロボ
ット装置であるので、ロボット装置の仮想心理を効率よ
く表現することができる。

【０１６２】本願第２４請求項の動作体の制御装置によ
ると、動作体は、映像装置によって顕在化される映像体
であるので、映像装置によって顕在化される映像体の仮
想心理を効率よく表現することができる。

【０１６３】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の具体例に係り、動作体およびその制
御装置を示す説明図である。

【図２】本発明の具体例に係り、動作体およびその制
御装置を示す説明図である。

【図３】本発明の具体例に係り、仮想心理設定手段を
示す説明図である。

【図４】本発明の具体例に係り、補整手段を示す説明
図である。

【符号の説明】

１動作体２制御装置１１アクチュエータ１２スピーカ２１基本動作設定手段２２情報検出手段２３仮想心理設定手段２４補整手段２３１第２心理パラメータ演算手段２４１補整パラメータ演算手段２４２動作体情報入力手段２４３可能動作判別手段２４４基本動作シュミレーション手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者高城邦彦長野県諏訪市大和３丁目３番５号セイコーエプソン株式会社内 (72)発明者佐藤知正千葉県我孫子市つくし野２丁目16番７号Ｆターム(参考） 3F059 AA00 BA00 BB06 FC00 5H004 GA26 GB16 GB20 HA07 HB07 HB15 HB20 JA05 JA12 JA30 JB06 JB07 KC39 LA18 MA02 9A001 BB02 GG01 GG14 HH19 HH30 HH34 KZ32

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】動作体の動作を制御する制御装置であっ
て、前記動作体の仮想心理を前記動作体の動作に反映す
る動作体の制御装置において、前記動作体の基本動作を設定する基本動作設定手段と、
情報を検出する情報検出手段と、前記動作体の仮想心理
を設定する仮想心理設定手段と、前記基本動作を補整す
る補整手段とを備え、前記動作体の仮想心理は、前記情
報に応じて変化する心理パラメータであり、前記基本動
作の補整は、前記心理パラメータを用いて行うことを特
徴とする動作体の制御装置。
【請求項２】前記補整手段は、前記心理パラメータか
ら前記基本動作の補整量たる補整パラメータを演算する
補整パラメータ演算手段を有することを特徴とする請求
項１記載の動作体の制御装置。
【請求項３】前記補整パラメータ演算手段は、予め定
義された所定の写像関数に従って前記心理パラメータか
ら前記補整パラメータを演算することを特徴とする請求
項２記載の動作体の制御装置。
【請求項４】前記補整パラメータは、前記基本動作の
力学的特徴に関する補整量であることを特徴とする請求
項２又は３記載の動作体の制御装置。
【請求項５】前記基本動作の力学的特徴は、前記動作
体の投影面積であることを特徴とする請求項４記載の動
作体の制御装置。
【請求項６】前記基本動作の力学的特徴は、前記動作
体が包絡する領域の体積であることを特徴とする請求項
４記載の動作体の制御装置。
【請求項７】前記基本動作の力学的特徴は、前記動作
体の掃過空間の長さであることを特徴とする請求項４記
載の動作体の制御装置。
【請求項８】前記基本動作の力学的特徴は、前記動作
体の姿勢における対称性であることを特徴とする請求項
４記載の動作体の制御装置。
【請求項９】前記基本動作の力学的特徴は、前記動作
体の運動エネルギーであることを特徴とする請求項４記
載の動作体の制御装置。
【請求項１０】前記基本動作の力学的特徴は、前記動
作体の動作速度であることを特徴とする請求項４記載の
動作体の制御装置。
【請求項１１】前記基本動作の力学的特徴は、前記動
作体の収斂状態であることを特徴とする請求項４記載の
動作体の制御装置。
【請求項１２】前記基本動作の力学的特徴は、前記動
作体の動作の円滑さであることを特徴とする請求項４記
載の動作体の制御装置。
【請求項１３】前記補整パラメータ演算手段は、前記
補整パラメータを複数演算することを特徴とする請求項
２乃至１２のいずれか記載の動作体の制御装置。
【請求項１４】前記補整パラメータ演算手段は、前記
複数の補整パラメータを、前記心理パラメータに対して
一意的に演算することを特徴とする請求項１３記載の動
作体の制御装置。
【請求項１５】前記補整手段は、前記動作体の状態又
は環境に関する情報を入力する動作体情報入力手段を有
し、前記動作体情報入力手段で入力された情報を前記基
本動作の補整にフィードバックすることを特徴とする請
求項１乃至１４のいずれか記載の動作体の制御装置。
【請求項１６】前記補整手段は、前記動作体情報入力
手段で入力された情報に基いて前記動作体が可能とする
動作を判別する可能動作判別手段を有し、前記基本動作
は、前記可能動作判別手段で可能と判別される動作に補
整することを特徴とする請求項１５記載の動作体の制御
装置。
【請求項１７】前記仮想心理設定手段は、前記心理パ
ラメータを少なくとも二つ設定することを特徴とする請
求項１乃至１５のいずれか記載の動作体の制御装置。
【請求項１８】前記仮想心理設定手段は、前記情報に
応じて変化する第１心理パラメータと、前記第１心理パ
ラメータを用いて演算される第２心理パラメータとを設
定することを特徴とする請求項１７記載の動作体の制御
装置。
【請求項１９】前記仮想心理設定手段は、予め定義さ
れた所定の写像関数に従って前記第１心理パラメータか
ら前記第２心理パラメータを演算することを特徴とする
請求項１８記載の動作体の制御装置。
【請求項２０】前記仮想心理設定手段は、前記第１心
理パラメータを少なくとも二つ設定することを特徴とす
る請求項１８又は１９記載の動作体の制御装置。
【請求項２１】前記仮想心理設定手段は、前記第２心
理パラメータを少なくとも二つ設定することを特徴とす
る請求項１８乃至２０のいずれか記載の動作体の制御装
置。
【請求項２２】前記基本動作設定手段は、前記第１心
理パラメータを用いて前記基本動作を設定するととも
に、前記補整手段は、前記第２心理パラメータを用いて
前記基本動作を補整することを特徴とする請求項１８乃
至２１のいずれか記載の動作体の制御装置。
【請求項２３】前記動作体は、アクチュエータによっ
て動作するロボット装置であることを特徴とする請求項
１乃至２２のいずれか記載の動作体の制御装置。
【請求項２４】前記動作体は、映像装置によって顕在
化される映像体であることを特徴とする請求項１乃至２
２のいずれか記載の動作体の制御装置。