JP2000503275A - スロットカム制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、ヘリコプタの胴体内の比較的低圧力比のファンのファンブレードのピッチ角を制御するスロットカム制御システムを提供する。ファンが発生させた空気の流れは、ヘリコプタの尾部ブーム内に向けられ、循環制御尾部ブーム、直接ジェット推進装置の左側開口および右側開口を通して、選択的に排出される。スロットカム制御システムの力受けアームが、対応する左および右足ラダーベアリングからの左側および右側の力を受ける。力受けアームの端は、Ｖ字形状カム内に嵌まっている。例えば、パイロットが左足ラダーペダルを押し下げ、そして、右足ラダーペダルを解放すると、ファンブレードのピッチ角を減少させるために、先ず、力受けアームの端が、Ｖ字形状のカムの第１の所定経路に沿って動き、一方、解放した足ラダーペダルに対応する直接ジェット推進装置の開口が閉じられる。次いで、押し下げられた足ラダーペダルに対応する直接ジェット推進装置の開口が開くとき、ファンブレードのピッチ角を増加させるために、力受けアームの端がＶ字形状のスロットの支点を通過し、かつ、Ｖ字形状スロットの第２の所定経路に沿って通る。力付与アームが、Ｖ字形状スロット内を動く力受けアームの一端に連結され、この力付与アームは、ファンブレードの各々に、ピッチ角を変更するように付けられている。

Description

【発明の詳細な説明】 スロットカム制御システム発明の背景 本発明は、概略的には、運動の急速反転を行うための機械的制御システムに関 し、より詳細には、ヘリコプタ内部のファンブレードのピッチ角度を制御するた めのスロットカム制御システムに関する。 図１に示されているヘリコプタ１１は、尾部ロータの代わりに直接ジェット推 進装置(direct jet thruster)を組み込んでいる。先行技術文献である１９８０ 年４月２９日に発行されたローガン等(Lorgan et al)の米国特許第４，２００， ２５２号明細書は、このような直接ジェット推進装置を開示しており、その記載 内容を本件出願に援用する。ヘリコプタ１１は、軸１５を中心に回転して、ヘリ コプタを上昇させるメインロータ１３を備えている。メインロータ１３の下に、 胴体１７が吊下げられている。胴体１７は、パイロットおよび他の乗員を収容す るためのキャビン１９と、尾部ブーム２１、主動力装置２３と、トランスミッシ ョン２５とを含んでいる。 ヘリコプタ１１は、尾部ロータの代わりに、左側開口３１と右側開口３３とを 備えた直接ジェット推進装置を使用している。亜音速低圧比ファン(subsonic lo w-pressure-ratio fan)２７が、尾部ブーム２９の中に空気流を吹き込む。尾部 ブーム２１内の加圧空気は、尾部ブーム２９の右側面の循環制御（サーキュレー ションコントロール）スロット、直接ジェット推進装置３１の左側開口３１、ま たは、直接ジェット推進装置３３の右側開口３３の何れかを通して選択的に排出 される。亜音速低圧力比ファン２７からの加圧空気は、メインロータ１３の反時 計回り方向の回転によって生じるトルクを打ち消すために、循環制御尾部ブーム ２９を通して、排出される。メインロータ１３の反時計回り方向の回転は、尾部 ブーム２１を（紙面から出る）右方向に、押す傾向があり、循環制御尾部ブーム ２９を通して排出された空気は、尾部ブーム２１を左に押す傾向がある。メイン ロータ１３および循環制御尾部ブーム２９を通る排気から気尾部ブーム２１にか かる最終的な力は、互いに打ち消しあうように設計されている。 亜音速低圧力比ファン２７からの加圧空気は、循環制御尾部ブーム２９によっ て利用されることに加えて、直接ジェット推進装置の右側開口３３によって利用 され、尾部ブーム２１を左方向に押し、ヘリコプタ１１を右に向ける。直接ジェ ット推進装置の左側開口３１と右側開口３３のうちの一方だけが、所定時間、開 く。 直接ジェット推進装置の２つの開口３１、３３の一方が、部分的に開いている とき、亜音速低圧力比ファン２７のブレード（羽根）のピッチ角は、相対的に小 さな空気流を発生させるように調整される。直接ジェット推進装置の２つの開口 ３１、３３のうちの一方が、完全に開いているとき、亜音速低圧力比ファン２７ のブレードのピッチ角は、相対的に大きな空気流を発生させるように調整される 。このように、亜音速低圧力比ファン２７のブレードのピッチ角は、直接ジェッ ト推進装置の左側開口３１および右側開口３３の何れかの寸法に応じて調整され る。直接ジェット推進装置の開口３１、３３の両方が閉じているとき、亜音速低 圧力比ファン２７のブレードのピッチ角は、相対的に小さな空気流を作るように 調整され、循環制御尾部ブーム２９だけがこの小さな空気流を利用する。 ヘリコプタ１１のパイロットは、左足ラダーペダルおよび右足ラダーペダルを それぞれ用いて、直接ジェット推進装置の左側開口３１および右側開口３３の寸 法を制御する。左足ラダーペダルを完全に押し下げると、直接ジェット推進装置 の右側開口３３が完全に開き、右足ラダーペダルを完全に押し下げると、直接ジ ェット推進装置の左側開口３１が完全に開く。左足ラダーペダルおよび右足ラダ ーペダルは、互いに、反対に動く。したがって、左足ラダーペダルが完全に押し 下げられると、右足ラダーペダルは押し下げられず、また、右足ラダーペダルが 完全に押し下げられると、左足ラダーペダルは押し下げられない。 左および右足ラダーペダルは、また、亜音速低圧力比ファン２７のブレードの ピッチ角を制御する。図２は、左および右足ラダーペダルの位置に応答して、フ ァンブレードのピッチ角を制御するための従来の装置を示す。左および右足ラダ ーペダルは、歯車駆動ホイール３５に、機械的に結合（リンク）されている。矢 印Ａ１で示されるように、左足ラダーペダルの押し下げにより、歯車駆動ホイー ル３５が反時計回り方向に回転させられ、右足ラダーペダルの押し下げにより、 歯車駆動ホイール３５が時計回り方向に回転させられる。制御ロッド４３が、歯 車駆動ホイール３５に連結されている。歯車駆動ホイール３５が回転するにつれ て、制御ロッド４３の左端も、動かされる。右足ラダーペダルが完全に押し下げ られたとき、制御ロッド４３の左端は、完全右足ラダーペダル位置３７に保たれ る。もし、パイロットが、次いで、右足ラダーペダルを解放し、左足ラダーぺダ ルを完全に押し下げようとするなら、制御ロッド４３の左端は、歯車駆動ホイー ル３５の回転により、反時計回り方向に、完全左足ラダーペダル位置３９まで動 く。 制御ロッド４３は、ファン２７に機械的に結合されている。このようにして、 制御ロッド４３の動きは、ファン２７のブレードのピッチ角を変える。矢印Ａ２ 方向の制御ロッド４３の動きは、ファンブレードのピッチ角を変更する。制御ロ ッド４３の左への動きは、ファンブレードのピッチ角を増加させ、制御ロッド４ ３の右への動きは、ファンブレードのピッチ角を減少させる。 一例として、左足ラダーペダルも右足ラダーペダルも押し下げられていないと きには、制御ロッドの左端は、中立位置（ニュートラルポジション）４１にあり 、ファンブレードは、最小ピッチ角になる。使用者が、右足ラダーペダルを完全 に押し下げると、制御ロッド４３の左端は、円周方向通路４４の近傍を、完全右 足ラダーペダル位置３７まで動き、ファンブレードのピッチ角を増加させる。パ イロットが、右足ラダーペダルを解放し、左足ラダーペダルを押し下げると、制 御ロッド４３の左端は、内側円周方向通路４４に沿って、反時計回り方向に、完 全左足ラダーペダル位置３９まで動く。この動きの間、ファンブレードのピッチ 角は、最初、制御ロッド４３の左端が中立位置４１に到達するまで、減少し、次 いで、ファンブレードのピッチ角は、制御ロッド４３の左端が完全左足ラダーペ ダル位置３９に到達するまで、増加する。このように、制御ロッド４３の左端が 完全右足ラダーペダル位置３７から、完全左足ラダーペダル位置３９まで動くと き、ファンブレードのピッチ角は、最初、減少し、次いで、増加する。 上述したように、直接ジェット推進装置の左および右側開口３１、３３の一方 だけが、所定時間、開く。このように、直接ジェット推進装置が一方から他方に 変わるとき、ファンブレードのピッチ角は、最初、直接ジェット推進装置領域が 一方の側で閉じられている間は、減少し、次いで、直接ジェット推進装置が他方 の側で開かれている間は、増加しなければならない。ファンブレードのピッチ角 は、直接ジェット推進装置の開口３１、３３の変更を反映して、素早く変化しな ければならない。しかしながら、図２の制御システムは、本質的に、シヌソイド (sinusoidal)即ちサインカーブであり、したがって、運動反転の領域に、”平坦 点すなわちフラットスポット(flat spot)”４５を有している。図３は、ペダル の押し下げに対するファンブレードのピッチ角のプロット４７を示している。運 動反転４９を起こす領域は、フラットスポットを示す。先行技術では、直接ジェ ット推進装置の一方の開口を閉じ、他方を開けたときに、ファンブレードのピッ チ角の動きを、素早く且つ歯切れの良く反転させることできる制御システムが求 められていた。発明の概要 本発明は、ヘリコプタの胴体内の比較的低圧力比のファンのファンブレードの ピッチ角を制御するためのスロットカム制御システムを提供する。ファンが発生 させた空気の流れは、ヘリコプタの尾部ブーム内に向けられ、循環制御尾部ブー ム、直接ジェット推進装置の左側開口および右側開口を通して、選択的に排出さ れる。スロットカム制御システムの力受けアームが、対応する左および右足ラダ ーベアリングからの左側および右側の力を受ける。力受けアームの端は、Ｖ字形 状カム内に嵌まっている。例えば、パイロットが左足ラダーペダルを押し下げ、 そして、右足ラダーペダルを解放すると、ファンブレードのピッチ角を減少させ るために、先ず、Ｖ字形状のカムの第１の所定距離に沿って、力受けアームの端 が動き、一方、解放した足ラダーペダルに対応する直接ジェット推進装置の開口 が閉じられる。 次いで、押し下げられた足ラダーペダルに対応する直接ジェット推進装置の開 口が開くとき、ファンブレードのピッチ角を増加させるために、力受けアームの 端がＶ字形状のスロットの支点を通過し、かつ、Ｖ字形状スロットの第２の所定 距離に沿って通る。力付与アームが、Ｖ字形状スロット内を動く力受けアームの 一端に連結され、この力付与アームは、ファンブレードの各々に、ピッチ角を変 更するように付けられている。 本発明およびその特徴、効果は、添付図面と関連する以下の説明を参照するこ とにより、最も良く理解される。図面の簡単な説明 図１は、先行技術のヘリコプタの側面図である。 図２は、先行技術の歯車駆動制御システムの平面図である。 図３は、先行技術におけるファンブレードのピッチ角とペダル押し下げ割合と の関係を示すグラフである。 図４は、本発明のスロットカム制御システムの概略的な斜視図である。 図５は、本発明のスロットカム制御システムの平面図である。 図６は、先行技術の歯車駆動制御システムおよび本発明のスロットカム制御シ ステムの両者における、ファンブレードのピッチ角とペダルの押し下げ割合との 関係を示すグラフである。好ましい実施の形態の説明 好ましい実施の形態のスロットカム制御システムが図４に示されている。ヘリ コプタのパイロットは、左足ラダーペダル５１を押し下げて、ヘリコプタを右に 向け、また、右足ラダーペダル５３を押し下げて、ヘリコプタを左に向ける。左 リンク５７および右リンク５５は、左および右足ラダーペダル５１、５３を、ベ ルクランク５９に連結している。ベルクランク５９は、左および右足ラダーペダ ル５１、５３の動きを、制御アーム６１に沿った動きに変換する。もう一つのベ ルクランク６３が、制御アーム６１に沿った動きを、力受けアーム６５に沿った 動きに変換する。ローラ６７が、力受けアーム６５の端に連結されている。この ローラ６７は、Ｖ字型カムスロット６９内を動く。 ローラ６７には、力付与アーム７１も連結されており、この力付与アーム７１ は、ピッチアーム７３に連結されている。ローラ６７およびカムスロット６９は 、矢印Ａ３で示される、力受けアーム６５に沿った動きを、矢印Ａ４で示される 、力付与アーム７１に沿った動きに変換する。この力付与アーム７１に沿った動 きは、ファンブレード７５のピッチアーム７３を動かし、これにより、それぞれ の各ファンブレード７５を、ファンブレード軸線７７を中心として回転させる。 各ファンブレードの最小ピッチ角は、ファンブレードが殆ど風抵抗を起こさない 時に達成され、各ファンブレードの最大ピッチ角は、ファンが回転しているとき 、 ファンブレードが最大風抵抗を達成しているときに、達成される。 ローラ６７は、カムスロット６９内に嵌まる２つのホイールを備えているのが 好ましい。好ましい実施の形態では、カムスロット６９の幅は約２分の１インチ （約１２．７ｍｍ）であり、カムスロット６９の深さは約８分の１インチ（約３ ０１７５ｍｍ）である。図５は、ローラ６７とカムスロット６９を上方から見た 状態を示している。先行技術の歯車駆動制御システムとは異なり、好ましい実施 の形態のスロットカム制御システムは、ファンブレードのピッチ角の所望の反転 運動を容易にするように設計されている。 好ましい実施の形態では、カム形状７３は、略Ｖ字形状を有するようにプログ ラムされている。ローラ６７のスロット６９内の端から端までの行程を、７７で 示し、ファンブレードのピッチ角が動きを反転する転換領域を７５で示す。この 転換領域７５は、ファンブレードのピッチ角減少から、ファンブレードのピッチ 角増加への、はるかに素早い転換を提供する。 カムの隅肉の半径とも呼ばれるカムスロット６９の中央近傍の湾曲が、転換領 域７５の幅を制御する。例えば、ファンブレードのピッチ角減少からファンブレ ードの角度増加への速やかな転換を図るために、カムの隅肉の半径７９を小さく し、これによって、転換領域７５を減少させてもよい。カムの隅肉の半径７９を 変更することに加えて、ローラ直径の寸法を減少させて、転換領域７５の寸法を 減少させ、かつ、ローラの端から端までの全行程７７を増大させてもよい。 図６は、本発明のスロットカムシステムにおける、ペダル押し下げのプロット ８１に対するファンブレードのピッチ角を、先行技術の歯車駆動システムのプロ ット４７と比較している。プロット８１は、本発明の好ましい実施の形態による 動きを示している。カムスロットの湾曲の変更、特に、カムの隅肉の半径７９の 変更によって、他の動きを設計することができる。 従来技術とは異なり、本発明には、ファンブレードのピッチ角の増加からファ ンブレードのピッチ角の減少への転換領域に、大きなフラットスポットがない。 本発明のスロットカム制御システムは、強固であり、柔軟性を可能にし、且つペ ダル位置曲線に対するファンブレードのピッチ角の形状を理想化あるいはプログ ラミングすることを可能にし、実質的にサインカーブに限定されていた従来技術 に比べて改良されている。本発明のスロットカム制御システムは、製造し易く、 コンパクトであり、新しいシステムを設計する際に柔軟性を提供する。直接ジェ ット推進装置と関連してスロットカム制御システムを説明してきたが、このスロ ットカム制御システムは、素早くかつ歯切れのよい運動反転が有利である全ての システムに使用可能である。 本発明の例示的な実施の形態を示し説明してきたが、本発明の本質および概念 から離れることなく、当業者は、上述した変更、変形、代用に加え、他の変更、 変形および代用を行うことができる。

───────────────────────────────────────────────────── 【要約の続き】 て通る。力付与アームが、Ｖ字形状スロット内を動く力 受けアームの一端に連結され、この力付与アームは、フ ァンブレードの各々に、ピッチ角を変更するように付け られている。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．ヘリコプタの胴体内の比較的低圧力比のファンのファンブレードのピッチ角 を制御するカム制御システムであって、前記比較的低圧力比のファンが、空気 流を、ヘリコプタの尾部ブーム内に後方に向け、該空気流が、循環制御尾部ブ ームと、直接ジェット推進装置の左側開口および右側開口とのために使用され るスロットカム制御システムであって、 前および後方向に移動可能な左足ラダーペダルであって、該左足ラダーペダ ルの前方への動きが、前記直接ジェット推進装置の右側ノズルを開き、かつ、 前記左足ラダーペダルの後方への動きが、前記直接ジェット推進装置の右側ノ ズルを閉じる左足ラダーペダルと、 前および後方向に移動可能な右足ラダーペダルであって、該右足ラダーペダ ルの前方向への動きが、前記直接ジェット推進装置の左側ノズルを開き、前記 右足ラダーペダルの後方向への動きが、前記直接ジェット推進装置の左側ノズ ルを閉じる右足ラダーペダルと、 左および右方向に移動可能な力受けアームと、 前記力受けアームに連結された変換手段であって、前記左足ラダーペダルの 前方向きへの動きと前記右足ラダーペダルの後方向への動きの両者の組合わせ を前記力受けアームの左方向への動きに変換し、かつ、前記左足ラダーペダル の後方向への動きと前記右足ラダーペダルの前方向への動きの両者の組合わせ を前記力受けアームの右方向への動きに変換する変換手段と、 前記力受けアームの一部分と接触し、かつ、前記力受けアームの一部分の動 きを案内する軌道と、 前記ファンブレードに作動的に連結され、前方及び後方に移動可能な力付与 アームであって、該力付与アームの一部分が前記軌道に接触し、該力付与アー ムが前方および後方に移動するとき前記軌道に案内され、前記力受けアームの 左方向への運きが前記力付与アームを前方次いで後方に動かし、前記力受けア ームの右方向への運きが前記力付与アームを後方次いで前方に動かす力付与ア ームとを備え、 前記力付与アームの前方への運きが前記ファンブレードのピッチ角を第１の 方向に変え、前記力付与アームの後方への運きが前記ファンブレードのピッチ 角を第２の方向に変えるカム制御システム。 ２．前記軌道がスロットを備えていることを特徴とする、請求の範囲第１項に記 載の比較的低圧力比のファンのファンブレードのピッチを制御するカム制御シ ステム。 ３．前記力受けアームの一部分が前記スロットに嵌まっているホイールを備えて いる、請求の範囲第２項に記載の比較的低圧力比のファンのファンブレードの ピッチを制御するカム制御システム。 ４．前記力付与アームの一部分が前記スロットに嵌まっているホイールを備えて いる、請求の範囲第３項に記載の比較的低圧力比のファンのファンブレードの ピッチを制御するカム制御システム。 ５．前記力受けアームのホイールが、前記力付与アームのホイールに連結されて いる、請求の範囲第４項に記載の比較的低圧力比のファンのファンブレードの ピッチを制御するカム制御システム。 ６．前記軌道が、相対的に真っ直ぐな２つの部分の間の湾曲した中央部分を備え ている、請求の範囲第１項に記載の比較的低圧力比のファンのファンブレード のピッチを制御するカム制御システム。 ７．前記軌道の湾曲した中央部分の湾曲が、前記ファンブレードのピッチ角が前 記第１および第２の方向に前記ピッチ角の間で動く速度を決定する、請求の範 囲第６項に記載の比較的低圧力比のファンのファンブレードのピッチを制御す るカム制御システム。 ８．前記軌道が略Ｖ字形状を有している、請求の範囲第６項に記載の比較的低圧 力比のファンのファンブレードのピッチを制御するカム制御システム。 ９．前記軌道の湾曲した中央部分が、前方向および後方向の要素無しで、前記力 受けアームの一部分を実質的に左右方向に案内する、請求の範囲第６項に記載 の比較的低圧力比のファンのファンブレードのピッチを制御するカム制御シス テム。 10．前記力付与アームの一部分が前記軌道の湾曲した中央部分にあるとき、前記 ファンブレードのピッチ角が、実質的に最小になり、ファンが発生させる空気 流を最小にする、請求の範囲第９項に記載の比較的低圧力比のファンのファン ブレードのピッチを制御するカム制御システム。 11．前記ジェット推進装置の左側ノズルと前記ジェット推進装置の右側ノズルと 両方とも実質的に閉じているとき、前記ファンブレードのピッチ角が最小にな る、請求の範囲第１０項に記載の比較的低圧力比のファンのファンブレードの ピッチを制御するカム制御システム。 12．前記軌道の前記湾曲した中央部分が、前方向および後方向の要素無しで、前 記力付与アームの一部分を実質的に左右方向に案内する、請求の範囲第６項に 記載の比較的低圧力比のファンのファンブレードのピッチを制御するカム制御 システム。 13．前記ファンブレードのピッチ角が、前記直接ジェット推進装置の左側および 右側開口の寸法に応じて変わる、請求の範囲第１２項に記載の比較的低圧力比 のファンのファンブレードのピッチを制御するカム制御システム。 14．ファンのピッチを制御するスロットカムシステムであって、前記ファンはヘ リコプタの胴体の後方部分内に空気を圧縮し、加圧空気は、循環制御尾部ブー ムおよび直接ジェット推進装置の左側開口および右側開口を通して選択的に排 出されるスロットカム制御システムであって、 使用者からの左および右の力を受ける力受けアームであって、該左および右 の力が前記ヘリコプタを左および右に向ける指示に、それぞれ、対応している 力受けアームと、 前記力受けアームに右の力がかかったとき、前記力受けアームの一部分を右 および後方向に第１の所定距離案内し、次いで、前記力受けアームの一部分を 右および前方向に第２の所定距離案内し、また、前記力受けアームに左の力が かかったとき、前記力受けアームの一部分を左および後方向に第２の所定距離 案内し、次いで、前記力受けアームの一部分を左および前方向に第１の所定距 離案内する案内手段と、 前記ファンブレードのピッチ角を変更するために前記ファンに前方向および 後方向の力を与える力付与アームであって、前記力受けアームの一部分が右お よび前方向に前記第２の所定距離案内されたとき、および、前記力受けアーム の一部分が左および前方向に前記第１の所定距離案内されたときに、前記前方 向の力がかかり、前記力受けアームの一部分が右および後方向に前記第１の所 定距離案内されたとき、および、前記力受けアームの一部分が左および後方向 に前記第２の所定距離案内されたときに、前記後方向の力がかかる力付与アー ムとを備えている、ファンのピッチを制御するスロットカム制御システム。 15．前記案内手段が、前記第１の所定距離と前記第２の所定距離との間に配置さ れた第３の所定距離を備え、前記案内手段が、前記力受けアームの一部分を実 質的に左および右方向に前記第３の所定距離案内する請求の範囲第１４項に記 載のファンのピッチを制御するスロットカム制御システム。 16．前記使用者からの左および右の力は、左足ラダーペダルおよび右足ラダーペ ダルから、それぞれ、発生させられ、 前記左足ラダーペダルは前および後方向に移動可能であり、該左足ラダーペ ダルの前方向への動きが前記直接ジェット推進装置の右側開口を開き、該左足 ラダーペダルの後方向への動きが前記直接ジェット推進装置の右側開口を閉じ 、 前記右足ラダーペダルは前および後方向に移動可能であり、該右足ラダーペ ダルの前方向への動きが前記直接ジェット推進装置の左側開口を開き、該右足 ラダーペダルの後方向への動きが前記直接ジェット推進装置の左側開口を閉じ る、請求の範囲第１５項に記載のファンのピッチを制御するスロットカム制御 システム。 17．可動物に素早い運動の反転を生じさせるスロットカム制御システムであって 、 力受け端と第１の追従端とを有する力受けアームであって、前記力受け端は 、前記第１の追従端に向かう方向に前記力受けアームの長さに沿って、押し受 け力を受け、あるいは、前記第１の追従端から離れる方向に前記力受けアーム の長さに沿って引き受け力を受ける、力受けアームと、 第２の追従端と力付与端とを有する力付与アームであって、前記力付与端は 、前記第２の追従端から離れる方向に前記力付与アームの長さに沿って押し作 用力を付与し、あるいは、前記第２の追従端に向かう方向に前記力付与アーム の長さに沿って引き作用力を付与し、前記力作用端は前記可動物体に作動的に 連結されている力付与アームと、 前記第１の追従端と第２の追従端とをＶ字型に沿って案内し、前記押しおよ び引き受け力とを、前記押しおよび引き作用力とに、それぞれ、素早く変換す るＶ字形状軌道とを備えている、可動物に素早い運動の反転を生じさせるスロ ットカム制御システム。 18．前記可動物体に作動的に連結された前記力付与端が、前記第１の受け力が前 記力受けアームの力受け端に加えられたとき、第１の所定方法で、前記可動物 体を回転させ、 前記可動物体に作動的に連結された前記力付与端が、前記第２の受け力が前 記力受けアームの力受け端に加えられたとき、第２の所定方法で、前記可動物 体を回転させる、請求の範囲第１７項に記載の可動物体に運動の素早い反転を 生じさせる追従システム。 19．前記力受けアームが、前記力付与アームに対して実質的に直交している、請 求の範囲第17項に記載の可動物体に運動の素早い反転を生じさせる追従システ ム。 20．前記第１および第２の追従端が互いに連結された２つのローラを備えている 、請求の範囲第１７項に記載の可動物体に運動の素早い反転を生じさせる追従 システム。