JP2000328894A - Spraying method onto tunnel wall and spraying control method - Google Patents

Spraying method onto tunnel wall and spraying control method

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JP2000328894A
JP2000328894A JP2000071654A JP2000071654A JP2000328894A JP 2000328894 A JP2000328894 A JP 2000328894A JP 2000071654 A JP2000071654 A JP 2000071654A JP 2000071654 A JP2000071654 A JP 2000071654A JP 2000328894 A JP2000328894 A JP 2000328894A
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彦三 今岡
Yasuhiro Tanaka
康弘 田中
Toshimitsu Takamichi
利光 高道
Hitoshi Namura
均 名村
Shoichi Ando
章一 安藤
Toshiaki Sasaki
俊明 佐々木
Nobuhisa Tajima
信久 田嶋
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a spraying method capable of obtaining a uniform thickness or uniform finish face and also carrying out a multi-layered spraying by only one time of travel of a spraying device. SOLUTION: In this spraying method provided with a traveling rail face formed along the circumferential direction of a tunnel with a substantially certain distance in the inside of the circumferential wall face of the tunnel, circumferential rail members 3 transferable along the longitudinal direction of the tunnel, and a spraying device 1 freely traveling within a specified range in the circumferential direction of the tunnel along the traveling rail face mounted on the circumferential rail members 3, the spraying device 1 is transferred alternately to the right and left sides in the circumferential direction and the advancing speed of the spraying device 1 is controlled so that an advancing distance Lv of every turn is nearly equal to 1/n (n; even number except 0) of a spraying width S.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、ＮＡＴＭ工法、Ｔ
ＢＭ工法などのトンネル掘削において、トンネル長手方
向および周方向に位置制御可能な吹付け装置を用いて掘
削壁面に対してコンクリート、モルタルなどを均一面状
にまたは等厚に吹付けするための吹付け方法およびその
管理方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention
In tunnel excavation such as the BM method, spraying is used to spray concrete, mortar, etc. on the excavated wall surface in a uniform plane or even thickness using a spraying device that can control the position in the longitudinal and circumferential directions of the tunnel. Method and its management.

【０００２】[0002]

【従来の技術】たとえば、山岳トンネルでは地山中に挿
入したロックボルトと掘削壁面に沿って施工した吹付け
コンクリートとを主たる支保部材とするＮＡＴＭ(New A
ustrian Tunnelling Methed)工法が主流となっている。2. Description of the Related Art For example, in a mountain tunnel, a NATM (New A) having rock bolts inserted into the ground and shotcrete constructed along excavation walls as main support members is used.
ustrian Tunnelling Methed) method is the mainstream.

【０００３】トンネルの掘削方法には、全断面掘削およ
びトンネル断面を上下に分割しトンネル上部半断面、下
部半断面の順に併進して掘削を行うベンチカット工法等
の爆薬によって掘削を行う発破掘削工法、ＴＢＭ(Tunne
l Boring Machine) と呼ばれる全断面掘削機を用いるＴ
ＢＭ工法、さらにはブーム先端にカッター部を持ち、こ
のカッターブーム操作によって断面を掘削する自由断面
掘削機を用いた機械掘削工法など各種の方法が存在する
が、いずれにしても掘削壁面の支保に際しては、鋼アー
チ部材を主たる支保材とする在来工法に代えて前述した
ロックボルトと吹付けコンクリートとを支保材とするＮ
ＡＴＭ工法が盛んに用いられている。[0003] The tunnel excavation method includes a blasting excavation method in which a full-section excavation and a bench-cut construction method of dividing the tunnel section into upper and lower parts and excavating in parallel in the order of the upper half section and the lower half section of the tunnel are performed. , TBM (Tunne
l Boring Machine)
There are various methods such as the BM method and the mechanical excavation method using a free-section excavator that excavates a section by operating the cutter boom. Uses a rock bolt and shotcrete as support materials instead of the conventional method using steel arch members as the main support material.
The ATM method is actively used.

【０００４】従来より、前述の吹付けコンクリート工事
は、移動可能なクローラ式、タイヤ式またはレール式等
の移動台車等に吹付けノズルを保持するブームを取付
け、このブーム操作によって吹付けノズルを操作するよ
うにした吹付けロボットを用いたり、或いはノズルホー
スを作業員が直接手に持って吹付け作業を行っていた。Conventionally, in the above-described spray concrete work, a boom for holding the spray nozzle is mounted on a movable crawler type, tire type or rail type movable carriage, and the spray nozzle is operated by this boom operation. The spraying robot has been used to perform the spraying operation, or the operator has to directly carry the nozzle hose with the nozzle hose.

【０００５】一般的にコンクリートの吹付け作業では、
吹付け面に対して吹付けノズルを垂直に保持するととも
に、吹付け面との間の距離も経験的にリバウンドの少な
くなる適正な距離に保持した状態でコンクリートの吹付
けを行うと、吹付け終えたコンクリートを吹き飛ばすこ
となく、かつ付着も良好であることが知られている。[0005] Generally, in the concrete spraying operation,
When spraying concrete while holding the spray nozzle perpendicular to the spray surface and maintaining the distance to the spray surface empirically at an appropriate distance that reduces rebound, It is known that the finished concrete is not blown off and has good adhesion.

【０００６】しかしながら、従来のブーム操作による吹
付けロボットの場合には、複数の関節部を油圧シリンダ
等によって屈曲制御し吹付け位置を確保するようにして
いたため、吹付けノズルをアーチ状の掘削壁面に対して
常に垂直にかつ一定の到達距離に保持することが困難で
あった。However, in the case of a conventional spraying robot operated by a boom, a plurality of joints are controlled to bend by a hydraulic cylinder or the like to secure a spraying position. It is difficult to always maintain a perpendicular and constant reach distance to the object.

【０００７】また、吹付け厚管理に関して従来は、たと
えば掘削壁面に対してピンをトンネル坑内側に設計厚さ
分だけ突出させた状態で打ち付け、このピンが吹付けコ
ンクリートによって隠れれば設計吹付け厚を満足してい
るとの判断の下で管理を行っていたが、この方法ではピ
ン打設に時間と手間が掛かるとともに、天井アーチ部な
どの視認し難い場所に打設されたピンについては吹付け
厚の確認が実質的に困難であるなどの問題があった。こ
のような問題に対処するため、たとえば切羽後方に設置
した光波測距儀によりトンネル周方向に沿って壁面形状
計測を行い、トンネル掘削面の全周に亘って吹付け厚を
測定する試みも成されているが、測定箇所に対してレー
ザー光が斜角で入射されるため、測定精度が確保されな
いとともに、壁面部位に吹付けロボットのブームが存在
するとレーザ光が遮断され計測が出来ないため、一時的
に吹付け作業を中断して吹付けロボットまたはそのブー
ムを邪魔にならない位置まで待避させなければならない
などの問題があった。Conventionally, with respect to spray thickness control, for example, a pin is projected on the excavation wall in a state of protruding into the inside of a tunnel pit by a design thickness, and if the pin is hidden by shotcrete, the design spraying is performed. Although the management was performed based on the judgment that the thickness was satisfied, this method requires time and labor to place the pins, and the pins placed in hard-to-see places such as ceiling arches There was a problem that it was substantially difficult to check the spray thickness. In order to deal with such a problem, for example, an attempt was made to measure the wall thickness along the circumferential direction of the tunnel using an optical distance meter installed behind the face and measure the sprayed thickness over the entire circumference of the tunnel excavation surface. However, since the laser beam is incident on the measurement point at an oblique angle, the measurement accuracy is not ensured, and if the spraying robot's boom is present on the wall, the laser beam will be cut off and measurement will not be possible. There has been a problem that the spraying operation has to be temporarily interrupted and the spraying robot or its boom must be evacuated to a position where it does not interfere.

【０００８】他方、近年はトンネル施工の自動化、引い
ては吹付け作業の自動化に向けて吹付けロボットを遠隔
操作する試みも行われているが、従来の多関節型の吹付
けロボットの場合には、操縦箇所が多いためかなりの熟
練を要しないと遠隔操作が難しいなどの問題もあった。[0008] On the other hand, in recent years, attempts have been made to remotely control a spraying robot for automation of tunnel construction and, consequently, automation of spraying work. However, there were also problems such as remote control being difficult without considerable skill because there were many control points.

【０００９】以上のような吹付け作業の問題点に鑑み、
本願出願人は、先の特願平１０−２９７４１４号におい
て、トンネル周方向壁面より内側にほぼ一定の離間距離
をおいてトンネル周方向に沿って形成された走行レール
面を有しかつトンネル長手方向に沿って移動自在とされ
る周方向レール部材と、この周方向レール部材に搭載さ
れ前記走行レール面に沿ってトンネル周方向回りに走行
自在とされる吹付け装置を提案するとともに、好ましく
は前記吹付け装置に対し、正面から視て吹付けノズル位
置を挟んで進行方向前後位置にトンネル壁面を視準する
光波測距儀をそれぞれ配設固定するようにした。この吹
付け装置によれば、吹付け面に対して常に垂直にかつ一
定の離間距離を保持したまま吹付けを行うことができる
ようになる。また、吹付け装置の操縦に当たっても、前
後進方向レールおよび周方向レール部材に沿った移動制
御のみで良いため熟練を要することなく誰にでも容易に
遠隔操作が可能になる。しかも、吹付け作業を中断させ
ることなく吹付け作業に併行して精度良く吹付け厚測定
が行えるようになるなどの効果がもたらされるようにな
る。In view of the above-mentioned problems of the spraying operation,
The applicant of the present application has disclosed in Japanese Patent Application No. 10-297414 that a traveling rail surface formed along the tunnel circumferential direction at a substantially constant separation distance inside the tunnel circumferential wall surface and extending in the tunnel longitudinal direction. And a spraying device mounted on the circumferential rail member and capable of running around the tunnel circumferential direction along the running rail surface. Light wave rangefinders for collimating the tunnel wall are arranged and fixed to the spraying device at the front and rear positions in the traveling direction with the spraying nozzle position interposed therebetween when viewed from the front. According to this spraying device, it is possible to perform the spraying while always maintaining the vertical distance to the spraying surface and a fixed separation distance. Further, even when operating the spraying device, only the movement control along the forward and backward moving rails and the circumferential rail members is sufficient, so that remote control can be easily performed by anyone without skill. In addition, there is an effect that the spray thickness can be measured with high accuracy in parallel with the spray operation without interrupting the spray operation.

【００１０】[0010]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、その後
に本願出願人が前記トンネル吹付け装置を用いたＴＢＭ
施工の実現化に向けてさらに開発を進めて行く過程で種
々の問題が生じた。However, after that, the applicant of the present invention disclosed a TBM using the above-mentioned tunnel spraying device.
Various problems arose during the course of further development toward the realization of construction.

【００１１】吹付けに当たって、当初予定していた図１
９に示される吹付け方法、具体的には所定の吹付け幅Ｓ
で周方向に１旋回させた後、吹付け幅Ｓ分だけ前進さ
せ、再度反対方向に旋回させる方法で順次吹付けを行お
うとした場合には、吹付け装置の前進を行う両側部で旋
回終了段階で吹付けた吹付材の上にさらに前進する過程
で再度の吹付けを行うこととなり、この部分のみが二層
吹きされ吹付け厚が他よりも厚くなってしまうことが知
見された。この問題を解決するために、たとえば旋回終
了時に一旦吹付けを止め、前進させた後吹付けを開始し
て旋回を行うようにした場合には、両側部で吹付けの開
始と停止とを繰り返すことになりポンプ始動から実際に
ノズルから吹付材が吹き出されるまでのタイムラグや、
吹付材の吐出が安定するまでに時間を要するなどの理由
から吹付け厚さが均一にならないなどの問題が新たに生
じることになった。At the time of spraying, FIG.
9, the specific spraying width S
After making one turn in the circumferential direction, advance forward by the spray width S and turn again in the opposite direction. It was found that the spraying was performed again in the process of further advancing onto the sprayed material sprayed at the stage, and that only this portion was sprayed in two layers and the sprayed thickness became thicker than the others. In order to solve this problem, for example, when the spraying is stopped once at the end of turning, the spraying is started after the spraying is advanced, and the start and stop of the spraying are repeated on both sides. In other words, the time lag from the start of the pump until the spray material is actually blown out from the nozzle,
A new problem arises in that the spray thickness is not uniform because it takes time for the ejection of the spray material to stabilize.

【００１２】さらに、均一な吹付け厚を実現するために
は、１度の吹付けで所定厚さ分の吹付材を吹き付けるの
ではなく、複数回に分けて吹付けを行うことが望まれ
る。しかし、上記した旋回と前進とを交互に繰り返す吹
付けパターンを複数回繰り返さなければならないため、
吹付けに時間が掛かるとともに、ＴＢＭの掘進を阻害し
トンネル掘削が効率化しないなどの問題が生じることに
なる。Furthermore, in order to achieve a uniform spray thickness, it is desirable to spray a plurality of sprays instead of spraying a spray material having a predetermined thickness in one spray. However, since it is necessary to repeat the above-mentioned spraying pattern in which the turning and the forward are alternately repeated a plurality of times,
Along with the time required for spraying, problems such as hindering the excavation of the TBM and inefficient tunnel excavation occur.

【００１３】他方、トンネル吹付け装置は同明細書でも
示されるように、ＴＢＭ本体と、このＴＢＭ本体の後方
側に設けられる後続台車とを接続しているベルトコンベ
ア、集塵装置等の接続設備に対して設けるようにした
が、ＴＢＭはスラストジャッキの伸縮を繰り返すことに
より、１サイクル掘進毎に所謂スラスト推進によって掘
進するため、ＴＢＭの停止時（後胴前進時および掘進準
備時）に吹付けを行う場合には吹付け装置の前進速度お
よび旋回速度を制御すれば足りるが、掘進に併行して吹
付けを行う場合には、ＴＢＭの掘進に従って吹付け装置
の相対位置が変化することになるため、ＴＢＭの掘進に
影響されずに一定速度で吹付けを行う制御が必要とな
る。[0013] On the other hand, as shown in the same specification, a tunnel spraying device is a connection facility such as a belt conveyor and a dust collecting device for connecting a TBM main body and a succeeding bogie provided on the rear side of the TBM main body. However, since the TBM excavates by so-called thrust propulsion every cycle excavation by repeatedly expanding and contracting the thrust jack, the TBM is sprayed when the TBM is stopped (when the rear trunk is advanced and the excavation is prepared). When performing spraying, it is sufficient to control the forward speed and the turning speed of the spraying device. However, when performing spraying concurrently with excavation, the relative position of the spraying device changes according to the excavation of the TBM. Therefore, control for spraying at a constant speed without being affected by the excavation of the TBM is required.

【００１４】そこで本発明の主たる課題は、少なくとも
トンネル長手方向およびトンネル周方向の位置制御が可
能とされる吹付け装置において、吹付け対象全範囲に亘
って均等厚でまたは円滑な仕上がり面になるように吹付
けできるようにするとともに、吹付け装置の１回の走行
によって複層吹きが可能となる吹付け方法を提供するこ
とにある。Accordingly, a main object of the present invention is to provide a spraying device capable of controlling the position in at least the longitudinal direction and the circumferential direction of the tunnel, to have a uniform finished surface or a smooth finished surface over the entire range to be sprayed. It is an object of the present invention to provide a spraying method which enables the spraying to be carried out as described above, and also enables a multi-layer spraying by one running of the spraying device.

【００１５】さらには、ＴＢＭなどのトンネル施工機械
に対して直接的に、またはトンネル施工機械と共に一体
的に移動するベルトコンベアなどの付帯設備に取り付け
られることにより、トンネル施工機械の前進に従って吹
付け装置が移動する条件の場合に、トンネル施工機械の
前進に影響されずに所定の設定速度で吹付けを行えるよ
うにすること等にある。Further, by being attached to ancillary equipment such as a belt conveyor which moves directly with the tunnel construction machine such as the TBM or integrally with the tunnel construction machine, the spraying device is moved in accordance with the advance of the tunnel construction machine. Is to be able to perform the spraying at a predetermined set speed without being affected by the advance of the tunnel construction machine in the case of moving conditions.

【００１６】[0016]

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本第１発明は、少なくともトンネル長手方向およびト
ンネル周方向の位置制御が可能とされる吹付け装置を用
いた吹付け方法であって、前記吹付け装置をトンネル周
方向に左右交互に移動させるとともに、１旋回毎の前進
距離が吹付け幅のほぼ１／ｎ（ｎ；０以外の偶数）とな
るように前記吹付け装置の前進速度を制御することを特
徴とするものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a spraying method using a spraying device capable of controlling at least a position in a tunnel longitudinal direction and a tunnel circumferential direction. The blowing device is moved left and right alternately in the circumferential direction of the tunnel, and the blowing device is moved forward such that the forward distance for each turn is substantially 1 / n (n: an even number other than 0) of the blowing width. It is characterized by controlling the speed.

【００１７】また、本第２発明は、少なくともトンネル
長手方向およびトンネル周方向の位置制御が可能とされ
る吹付け装置を用いた吹付け方法であって、トンネル長
手方向に吹付け対象範囲長を設定し、前記吹付け装置を
前記対象範囲長内で交互に前進と後進とを繰り返すよう
にするとともに、１前後進毎の旋回距離が吹付け幅のほ
ぼ１／ｎ（ｎ；０以外の偶数）となるように前記吹付け
装置の旋回速度を制御することを特徴とするものであ
る。Further, the second invention is a spraying method using a spraying device capable of controlling the position in at least the longitudinal direction of the tunnel and the circumferential direction of the tunnel. The spraying device is set so that the forward and backward movements are alternately repeated within the target range length, and the turning distance for each forward and backward movement is substantially 1 / n (n; an even number other than 0) of the spraying width. ), Wherein the turning speed of the spraying device is controlled.

【００１８】上記第１発明および第２発明は、たとえば
トンネル周方向壁面より内側にほぼ一定の離間距離をお
いてトンネル周方向に沿って形成された走行レール面を
有しかつトンネル長手方向に沿って移動自在とされる周
方向レール部材と、この周方向レール部材に搭載され前
記走行レール面に沿って所定角度範囲内でトンネル周方
向回りに走行自在とされる吹付け装置、またはトンネル
長手方向およびトンネル周方向の位置制御が可能なアー
ム先端に吹付けノズルを保持したアーム式吹付けロボッ
トにより達成される。The first invention and the second invention have a running rail surface formed along the tunnel circumferential direction at a substantially constant separation distance inside the tunnel circumferential wall surface, for example, and along the tunnel longitudinal direction. A circumferential rail member which can be moved freely, and a spraying device mounted on the circumferential rail member and which can run around the tunnel circumferential direction within a predetermined angle range along the running rail surface, or a tunnel longitudinal direction. And an arm-type spray robot holding a spray nozzle at the tip of the arm capable of controlling the position in the circumferential direction of the tunnel.

【００１９】上記第１発明は比較的小断面径のトンネル
掘削に好適に適用される吹付けパターンでトンネル旋回
方向の移動を主としながら一定の条件で前進移動を制御
するようにしたものであり、上記第２発明は比較的大断
面径のトンネル掘削に好適に適用される吹付けパターン
であり、トンネル長手方向の前後進移動を主としながら
一定の条件で旋回移動を制御するようにしたものであ
る。According to the first aspect of the present invention, the forward movement is controlled under a predetermined condition while the movement in the tunnel turning direction is mainly performed by a spray pattern suitably applied to the excavation of a tunnel having a relatively small cross section. The second invention is a spraying pattern preferably applied to tunnel excavation with a relatively large cross-sectional diameter, in which turning movement is controlled under constant conditions while mainly moving forward and backward in the longitudinal direction of the tunnel. It is.

【００２０】本発明の場合には、進行方向の前進距離が
吹付け幅の１／ｎ（ｎ；０以外の偶数）となるように速
度を制御する。その結果、吹付け装置の１回の走行によ
ってｎ＝２の場合には２層吹きとなり、ｎ＝４の場合に
は４層吹き、ｎ＝６の場合には６層吹きというように、
吹付け対象区間の全面に対して均一に複層吹きが可能と
なる。In the case of the present invention, the speed is controlled so that the advance distance in the traveling direction is 1 / n (n: an even number other than 0) of the spray width. As a result, one run of the spraying device results in two-layer blowing when n = 2, four-layer blowing when n = 4, and six-layer blowing when n = 6.
Multiple layers can be uniformly blown over the entire area to be sprayed.

【００２１】吹付け装置の移動開始・移動停止と吹付材
吐出とを一致させることにより安定した吹付けを実現す
るには、吹付け用ホース長に応じて吹付材用ポンプ始動
開始から吹付材吐出開始までの時間および／または吹付
材用ポンプ停止から吹付材吐出終了までの時間をタイマ
ーセットした吹付材用ポンプのシーケンサと、吹付け装
置の移動制御用シーケンサとをデータリンクさせること
により、１回の操作によって、吹付材用ポンプを始動さ
せるとともに、吹付けノズルから吹付材が吐出された時
点で吹付け装置が移動を開始し、および／または吹付け
ホース内に吹付材が残留しないように吹付け装置の移動
停止に合わせて吹付材吐出が終了するようにするのがよ
い。In order to realize stable spraying by matching the start and stop of the movement of the spraying device with the discharge of the spraying material, the spraying material discharge is started from the start of the spraying material pump according to the length of the spraying hose. One time by data linking the sequencer of the spraying material pump in which the time until the start and / or the time from the stoppage of the spraying material pump to the end of the spraying material discharge is set with a timer, and the movement control sequencer of the spraying device. By operating the spraying material pump, the spraying device starts moving at the time when the spraying material is discharged from the spraying nozzle, and / or the spraying material does not remain in the spraying hose. It is preferable that the discharge of the spray material is terminated in accordance with the stop of the movement of the application device.

【００２２】一方、前記吹付け装置がトンネル施工機械
の前進に従って移動する条件の下で取り付けられた場合
において、前記トンネル施工機械の少なくともヘッド位
置情報および掘進速度情報をリアルタイムで取得すると
ともに、前記吹付け装置の位置情報をリアルタイムで取
得し、前記トンネル施工機械の前進時において、該トン
ネル施工機械の前進速度と、吹付け装置の前進速度とを
加算した速度が当初設定した吹付け面に対する設定速度
になるように前記吹付け装置の前進速度を制御するよう
にする。これにより、トンネル施工機械の前進の影響を
受けることなく吹付けを行うことが出来るようになる。On the other hand, when the spraying device is installed under the condition of moving in accordance with the forward movement of the tunnel construction machine, at least the head position information and the excavation speed information of the tunnel construction machine are obtained in real time, The position information of the spraying device is acquired in real time, and when the tunneling machine advances, the speed obtained by adding the forward speed of the tunneling machine and the forward speed of the spraying device is equal to the initially set speed for the spraying surface. The forward speed of the spraying device is controlled so that This makes it possible to perform spraying without being affected by the advance of the tunnel construction machine.

【００２３】他方、吹付け厚管理は前記吹付け装置に対
して掘削壁面を視準する光波測距儀を設けておき、１サ
イクル掘削の完了時に、前記吹付け装置をトンネル周方
向に沿って移動させ任意角度位置で前記光波測距儀によ
って掘削直後の素掘面形状を計測し、この素掘面形状デ
ータをコンピューターによってデータ処理し、コンピュ
ーターモニタ上に素掘形状線として描画するとともに、
この素掘形状線に基づいて該素掘形状線の内側に設計吹
付け厚形状線を描画し、その後吹付け装置による吹付け
作業中の任意段階または略完了段階で前記光波測距儀に
よる形状計測を再度行い、この計測データを前記コンピ
ューターモニタ上に現吹付け厚形状線として描画するよ
うにするのがよい。On the other hand, the spraying thickness control is provided with an optical distance meter for collimating the excavation wall surface with respect to the spraying device, and when one cycle of excavation is completed, the spraying device is moved along the circumferential direction of the tunnel. Move and measure the excavated surface shape immediately after excavation by the lightwave rangefinder at any angle position, process this excavated surface shape data by computer, and draw it as an excavated shape line on a computer monitor,
Based on the underground shape line, a design spray thickness line is drawn inside the underground shape line, and then the shape by the optical distance meter at any stage or almost completion stage during the spraying operation by the spraying device. It is preferable to perform measurement again and draw the measurement data on the computer monitor as the current spray thickness line.

【００２４】なお、本発明における「吹付け」には、一
般的なモルタルやコンクリート吹付けの他、これらを利
用した各種覆工材料の吹付けを含むものである。The "spraying" in the present invention includes general mortar and concrete spraying, as well as spraying of various lining materials using these.

【００２５】[0025]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら詳述する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

【００２６】〔装置構成〕図１は本吹付け装置１をＴＢ
Ｍに適用した場合の全体図であり、図２は吹付け装置１
の側面図であり、図３はその正面図である。[Apparatus configuration] FIG.
FIG. 2 is an overall view of a case where the present invention is applied to M, and FIG.
Is a side view, and FIG. 3 is a front view thereof.

【００２７】吹付け装置１（以下、単に吹付け装置とい
う。）は、図１に示されるように、地山を掘削するＴＢ
Ｍ２と、このＴＢＭ２の後方に続く後続台車５と、これ
らＴＢＭ２と後続台車５とを接続する接続設備、具体的
には後述のズリ等搬送設備１１を支持体として設けら
れ、ＴＢＭ２の掘進に追従しながら例えば円形に掘削さ
れた壁面に対し順次吹付材を吹付けするものである。As shown in FIG. 1, a spraying device 1 (hereinafter simply referred to as a spraying device) is a TB that excavates a ground.
M2, a trailing truck 5 following the TBM 2, and a connection facility for connecting the TBM 2 and the trailing truck 5, specifically, a transfer facility 11 such as a slip, which will be described later, are provided as supports, and follow the excavation of the TBM 2. The spraying material is sequentially sprayed on the wall surface excavated in a circular shape, for example.

【００２８】まず、ＴＢＭ２は、トンネル長手方向に前
胴２Ａと、中胴２Ｂと、後胴２Ｃとに分かれており、接
合点は屈曲可能となっている。前記中胴２Ｂは前胴２Ａ
から延在される胴体部分と、後胴２Ｃの前端部から延在
される胴体部分との重なり部分となりＴＢＭ２が長手方
向に伸縮自在となっている。前記前胴２Ａの後端部と後
胴２Ｃの前端部との間には複数本のスラストジャッキ３
６，３６…が設けられ、前胴前進時には後胴２Ｃのメイ
ングリッパ３４，３４…を拡張しトンネル坑壁に固定し
た状態で前記スラストジャッキ３６，３６…を伸長さ
せ、後胴前進時には、メイングリッパ３４，３４…の支
持を開放するとともに、前胴２Ａのフロントグリッパ３
５，３５…を拡張してトンネル坑壁に固定した状態で前
記スラストジャッキ３６，３６…を収縮させることによ
り、前胴２Ａと後胴２Ｃとが交互に前進を繰り返すよう
になっている。所謂、スラスト推進である。First, the TBM 2 is divided into a front trunk 2A, a middle trunk 2B, and a rear trunk 2C in the longitudinal direction of the tunnel, and the junction is bendable. The middle body 2B is the front body 2A
And a body portion extending from the front end of the rear trunk 2C, and the TBM 2 is stretchable in the longitudinal direction. A plurality of thrust jacks 3 are provided between the rear end of the front trunk 2A and the front end of the rear trunk 2C.
Are provided to extend the main grippers 34, 34 ... of the rear trunk 2C when the front trunk is advanced, and to extend the thrust jacks 36, 36 ... in a state of being fixed to the tunnel well wall. The support of the grippers 34, 34 ... is released, and the front grippers 3 of the front body 2A are released.
By contracting the thrust jacks 36 in a state in which the thrust jacks 36 are fixed to the tunnel pit wall, the front trunk 2A and the rear trunk 2C alternately advance forward alternately. So-called thrust propulsion.

【００２９】一方、前記前胴２Ａの前面には複数のカッ
タを備えるカッタヘッド３２が回転自在に設備され、こ
のカッタヘッド３２の背面側には掘削土砂取り込み用の
チャンバ３３が形成されている。この土砂取り込み用チ
ャンバ３３に接続してベルトコンベアを内蔵するガーダ
１１Ａがトンネル後方側に延長され、掘削された土砂を
坑外に搬出するようになっている。前記ガーダ１１Ａの
下面側にはＴＢＭ２の後方部位置を吸込み口として後方
側に連続する集塵装置１１Ｂが一体的に設けられてい
る。本例では前記ガーダ１１Ａおよび集塵装置１１Ｂが
一体としてズリ等搬送設備１１を構成している。On the other hand, a cutter head 32 having a plurality of cutters is rotatably provided on the front surface of the front body 2A, and a chamber 33 for taking in excavated earth and sand is formed on the rear side of the cutter head 32. A girder 11A having a built-in belt conveyor connected to the earth and sand intake chamber 33 is extended to the rear side of the tunnel so that the excavated earth and sand is carried out of the mine. On the lower surface side of the girder 11A, a dust collecting device 11B is provided integrally with the rear side of the TBM 2 as a suction port. In the present embodiment, the girder 11A and the dust collecting device 11B integrally constitute a transfer equipment 11 such as a shear.

【００３０】一方、吹付け装置１は、図２および図３に
示されるように、前記ズリ等搬送設備１１の集塵装置１
１Ｂの下面に対して、開口を内側に向けて配設された左
右一対の溝型レール１３Ａ、１３Ｂをトンネル長手方向
に沿って固設し、この溝型レール１３Ａ、１３Ｂの溝内
にローラを嵌合させトンネル長手方向に沿って移動自在
とされる走行基体１４を設け、この走行基体１４の下面
側に設けられた垂下ブラケット１５によって周方向レー
ル部材３が固定支持され、この周方向レール部材３に対
して走行自在に搭載されている。On the other hand, as shown in FIGS. 2 and 3, the spraying device 1
1B, a pair of left and right grooved rails 13A and 13B disposed with the opening facing inward are fixed along the longitudinal direction of the tunnel, and rollers are placed in the grooves of the grooved rails 13A and 13B. A running base 14 which is fitted and is movable along the longitudinal direction of the tunnel is provided, and a circumferential rail member 3 is fixedly supported by a hanging bracket 15 provided on a lower surface side of the running base 14. 3 so that it can run freely.

【００３１】前記周方向レール部材３は、トンネル周方
向壁面Ｈより内側にほぼ一定の離間距離をおいた円軌跡
線に沿って走行体たる前記吹付け装置１をトンネル周方
向に沿って走行させるためのもので、本例ではリング状
に加工されたレール部材が用いられている。なお、本例
では掘削断面形状が円形であるＴＢＭ２に対する適用例
を示したため、周方向レール部材３も円形状としたが、
たとえば複合円断面のトンネルの場合には、この複合ト
ンネル断面形状に合わせてその相似縮小形状に加工され
た周方向レール部材が用いられる。The circumferential rail member 3 causes the spraying device 1 as a running body to travel along the circumferential direction of the tunnel along a circular locus line having a substantially constant distance inside the tunnel circumferential wall H. In this example, a rail member processed into a ring shape is used. In addition, in this example, since the application example to the TBM 2 whose excavation cross-sectional shape was circular was shown, the circumferential rail member 3 was also circular.
For example, in the case of a tunnel having a compound circular cross section, a circumferential rail member processed into a similar reduced shape according to the compound tunnel cross-sectional shape is used.

【００３２】また前記周方向レール部材３は、吹付け作
業をトンネル長手方向の所定範囲に亘って連続的に行え
るようにトンネル長手方向に沿って移動可能となってい
る。図２に示されるように、溝型レール１３Ａ、１３Ｂ
の前側端部と後側端部とにそれぞれスプロケット１８
Ａ、１８Ｂを支持するスプロケットブラケット１６Ａ、
１６Ｂを配設固定するとともに、走行基体１４の前側お
よび後側にそれぞれギヤ固定具１７Ａ、１７Ｂを固定
し、前記ギヤ固定具１７Ａに一端を固定したチェーン１
９を前記スプロケット１８Ａ、１８Ｂを回して他方のギ
ア固定具１７Ｂに連結固定し、かつ一方のスプロケット
ブラケット１６Ｂの下面側にモータ支持台２１を固定支
持し、これに固定支持された縦行用モータ２０の原動ス
プロケット２０ａと前記スプロケット１８Ｂとの間に伝
動チェーン２２を巻回し、縦行用モータ２０の原動軸を
正逆方向に夫々回転させることによって走行基体１４と
共に周方向レール部材３をトンネル長手方向に移動可能
としている。本例では、前記走行基体１４は溝型レール
１３Ａ、１３Ｂに沿ってＴＢＭ２の１サイクル掘進距離
（１２００mm）の２倍程度の距離、具体的には２５００
mmの範囲に亘って走行自在となっている。The circumferential rail member 3 is movable along the tunnel longitudinal direction so that the spraying operation can be continuously performed over a predetermined range in the tunnel longitudinal direction. As shown in FIG. 2, the grooved rails 13A, 13B
Sprockets 18 at the front end and the rear end of
A, sprocket bracket 16A supporting 18B,
A chain 1 in which the gears 16B are arranged and fixed, gear fixings 17A and 17B are fixed to the front side and the rear side of the running base 14, respectively, and one end is fixed to the gear fixings 17A.
9 is connected to and fixed to the other gear fixing member 17B by rotating the sprockets 18A and 18B, and the motor support 21 is fixedly supported on the lower surface side of one sprocket bracket 16B, and the longitudinal motor fixed and supported by this The driving chain 22 is wound between the driving sprocket 20a of the motor 20 and the sprocket 18B, and the driving shaft of the traversing motor 20 is rotated in the forward and reverse directions, so that the circumferential rail member 3 and the traveling base 14 are moved in the longitudinal direction of the tunnel. It is possible to move in the direction. In this example, the traveling base 14 is about twice as long as the one-cycle excavation distance (1200 mm) of the TBM 2 along the groove-shaped rails 13A and 13B, specifically 2500.
It can run freely over the range of mm.

【００３３】前記周方向レール部材３に搭載される吹付
け装置１は、詳細には図４および図５に示されるよう
に、装置本体２３の走行部に、周方向レール部材３の内
面側に接触する駆動ピニオンギア２４と、周方向レール
部材３の外面側に接触する押えローラ２５Ａ、２５Ｂと
を備え、周方向レール部材３を前記駆動ピニオンギア２
４と押えローラ２５Ａ、２５Ｂとによって周方向レール
部材３を挟み付けることによって支持されるようになっ
ており、前記駆動ピニオンギア２４と周方向レール部材
３の内面に形成されたラックギア３ａとが歯合し、旋回
用モータ２６によって前記駆動ピニオンギア２４が回転
されることによって周方向レール部材３に沿って移動自
在となっている。As shown in detail in FIGS. 4 and 5, the spraying device 1 mounted on the circumferential rail member 3 is mounted on a running portion of the device main body 23 and on an inner surface of the circumferential rail member 3. The driving pinion gear 24 includes a driving pinion gear 24 that comes into contact with the driving pinion gear 2, and pressing rollers 25 </ b> A and 25 </ b> B that contact the outer surface of the circumferential rail member 3.
4 and the pressing rollers 25A, 25B, so that the circumferential rail member 3 is supported by being sandwiched between the driving pinion gear 24 and the rack gear 3a formed on the inner surface of the circumferential rail member 3. At the same time, the drive pinion gear 24 is rotated by the turning motor 26 so as to be movable along the circumferential rail member 3.

【００３４】吹付けノズル４０を保持するノズルホルダ
２８は、吹付け角制御用シリンダ２７によって後端が支
持され、吹付けノズル４０の吹付け角度を任意角度に調
整できるようになっているとともに、ノズルホルダ２８
の後方上面には揺動杆２９が上方側に突出して設けられ
ており、モータ３０によって回転されるギア３１の回転
運動を前記揺動杆２９の直進往復動作に変換することに
よってノズルホルダ２８を連続的に揺動動作させ、吹付
け装置１の１ライン走行によって吹付材を所定幅Ｓで吹
付けできるようになっている。前記走行基体１４の後側
上部位置には前記吹付けノズル４０に接続される吹付け
材供給ホース３９を支持するホース支持フレーム３７が
配設され、さらに前記走行基体１４の上方側でかつ周方
向レール部材３の内側には、吹付け材のリバウンドがズ
リ等搬出設備１１に付着するのを防止するために略円筒
状の防護カバー３８が設けられている。The rear end of the nozzle holder 28 that holds the spray nozzle 40 is supported by a spray angle control cylinder 27 so that the spray angle of the spray nozzle 40 can be adjusted to an arbitrary angle. Nozzle holder 28
A swinging rod 29 is provided on the rear upper surface of the nozzle holder 28 so as to protrude upward, and converts the rotational movement of the gear 31 rotated by the motor 30 into a rectilinear reciprocating operation of the swinging rod 29 to thereby move the nozzle holder 28. The oscillating operation is continuously performed, and the blasting material can be sprayed at a predetermined width S by running the blasting device 1 on one line. A hose support frame 37 that supports a blowing material supply hose 39 connected to the spray nozzle 40 is disposed at an upper rear position of the traveling base 14. A substantially cylindrical protective cover 38 is provided inside the rail member 3 in order to prevent the rebound of the blasting material from attaching to the carry-out equipment 11 such as shears.

【００３５】上記吹付け装置１に対しては、レーザー距
離測定器６が設けられ、吹付け作業に併行して吹付け厚
測定が行えるようになっている。前記レーザー距離測定
器６は、詳細には図６及び図７に示されるように、レー
ザー発射口４２ａを開口とする収納函体４２内にレーザ
ー測距儀４３を収納するとともに、エアシリンダ４４に
よって任意時に前記レーザー発射口４２ａを蓋体４５に
よって開閉自在としたものである。また、前記収納函体
４２の後部側にエア流入口４２ｂを設けるとともに、エ
ア供給ホース４６ａを接続して、少なくとも距離測定中
は収納函体４２内にエアを供給するようにしている。供
給されたエアは、前記レーザー発射口部４２ａより外部
に流出する空気流れとなってリバウンドによって飛散し
たコンクリート・モルタル粉塵や塵埃が収納函体４２の
内部に侵入するのを防止するようになっている。これに
より、レーザー測距儀４３による計測が常に良好な状態
で行われるようになる。The spraying device 1 is provided with a laser distance measuring device 6 so that the spraying thickness can be measured in parallel with the spraying operation. As shown in detail in FIGS. 6 and 7, the laser distance measuring device 6 stores a laser range finder 43 in a storage box 42 having a laser emission port 42 a as an opening, and an air cylinder 44. The laser emission port 42a can be freely opened and closed by a lid 45 at any time. An air inlet 42b is provided on the rear side of the storage box 42, and an air supply hose 46a is connected to supply air into the storage box 42 at least during distance measurement. The supplied air becomes an air flow flowing out of the laser emitting port 42a and prevents the concrete / mortar dust and dust scattered by the rebound from entering the inside of the storage box 42. I have. Thus, the measurement by the laser range finder 43 is always performed in a good state.

【００３６】前記エアシリンダ４４およびエア流入口４
２ｂに対するエア供給は、エア供給元ホース４６を途中
で２つに分岐させ、一方のエア供給ホース４６ａを前記
エア流入口４２ｂに接続し、他方のエア供給ホース４６
ｂをエアシリンダ４４に接続するようにし、それぞれの
エア供給路中間に設けた電磁弁４７ａ、４７ｂによりエ
ア供給・エア停止が制御されるようになっている。な
お、前記エアシリンダ４４は内設されたスプリング４４
ａによってピストン４４ｂが外方に付勢された構造のシ
リンダであり、エアを供給しスプリング４４ａを収縮さ
せることにより蓋体４５の閉鎖が行われるようになって
いる。蓋体４５の開閉制御としては、たとえば吹付け作
業時や水洗い作業時にはエアを供給することにより蓋体
４５を閉めるようにすれば、リバウンドしたモルタルや
コンクリートが収納函体４２内部に流入するのを完全に
防止できるようになる。The air cylinder 44 and the air inlet 4
2b, the air supply source hose 46 is branched into two in the middle, one air supply hose 46a is connected to the air inlet 42b, and the other air supply hose 46
b is connected to the air cylinder 44, and the supply and stop of air are controlled by solenoid valves 47a and 47b provided in the middle of the respective air supply passages. The air cylinder 44 is provided with an internal spring 44.
This is a cylinder having a structure in which the piston 44b is urged outward by a, and the lid 45 is closed by supplying air and contracting the spring 44a. As for the opening and closing control of the lid 45, for example, when the lid 45 is closed by supplying air at the time of spraying work or washing work, it is possible to prevent the rebound mortar or concrete from flowing into the storage box 42. It can be completely prevented.

【００３７】実際の吹付け厚測定に当たっては、図８に
示されるように、先ず測定断面毎に測定角度ピッチを制
御器に入力しておき、吹付け前に掘削完了後の素掘面に
対して前記吹付け装置１をトンネル周回りに旋回させて
前記測定角度ピッチ位置で停止させてトンネル周回りに
沿った素掘面の形状計測を行うか、または旋回移動させ
ながら素掘面の形状計測を行うようにする。旋回移動さ
せながら形状計測を行う場合には、測点間隔を小さく設
定する事により実際の断面形状に近似した断面形状デー
タが得られるようになるとともに、多くの計測点を短時
間に計測できるようになる。In the actual spraying thickness measurement, as shown in FIG. 8, first, a measurement angle pitch is input to the controller for each measurement section, and before the spraying, the blanking surface after the excavation is completed is set. The spraying device 1 is turned around the tunnel circumference and stopped at the measurement angle pitch position to measure the shape of the digging surface along the circumference of the tunnel, or the shape measurement of the digging surface while turning is performed. To do. When performing shape measurement while turning, by setting the measurement point interval small, it is possible to obtain cross-sectional shape data similar to the actual cross-section shape, and to be able to measure many measurement points in a short time become.

【００３８】この素掘計測データは、コンピューター５
０に送られた後、データ処理が行われ、図９に示される
ように、コンピューターモニタ５０Ａ上に素掘形状線５
１として描画されるとともに、この素掘形状線５１に基
づいてその内側に設計吹付け形状線５２が描画されるよ
うになっている。また、吹付け装置１の位置も同時にコ
ンピューターモニタ５０Ａ上に表示されるようになって
いる。The unearthed measurement data is stored in a computer 5
0, data processing is performed, and as shown in FIG.
In addition to the drawing 1, a design spraying shape line 52 is drawn based on the unearthed shape line 51. Further, the position of the spraying device 1 is also displayed on the computer monitor 50A at the same time.

【００３９】上記素掘形状計測が完了したならば、次い
で吹付け装置１を稼働しコンクリート、モルタル等の吹
付け作業を開始する。吹付け開始操作は、後述するよう
に、吹付け用グラウトポンプのシーケンサと、吹付け装
置１の移動制御用シーケンサとをデータリンクさせるこ
とにより、１つの始動ボタンを押すと、吹付け用グラウ
トポンプが始動するとともに、吹付けノズル４０から吹
付材が吐出された時点で吹付け装置１が移動を開始する
ようになっている。After the completion of the above-described underground shape measurement, the spraying device 1 is operated to start the spraying operation of concrete, mortar and the like. As will be described later, the spraying start operation is performed by data linking the sequence of the spraying grout pump and the movement control sequencer of the spraying device 1 by pressing one start button. Is started, and the blowing device 1 starts moving when the blowing material is discharged from the blowing nozzle 40.

【００４０】その後、吹付け途中の任意段階または吹付
け完了段階で素掘面の計測位置と同角度位置で吹付け面
に対する現吹付け厚測定を行う。この形状計測データは
前記素掘形状計測と同様にコンピューター５０によって
データ処理され、コンピューターモニタ５０Ａ上に現吹
付け厚形状線５３として描画される。Thereafter, at an arbitrary stage during the spraying or at the stage where the spraying is completed, the current spray thickness measurement is performed on the sprayed surface at the same angular position as the measurement position of the unearthed surface. This shape measurement data is subjected to data processing by the computer 50 in the same manner as the above-described underground shape measurement, and is drawn as the current sprayed thick shape line 53 on the computer monitor 50A.

【００４１】操縦者は、コンピューターモニタ５０Ａ上
に表示された３本の形状線、すなわち素掘形状線５１，
設計吹付け厚形状線５２および現吹付け厚形状線５３に
より現吹付け状況を把握することができるようになる。The operator operates the three shape lines displayed on the computer monitor 50A, that is, the digging shape lines 51,
The current spraying status can be grasped from the design spraying thickness profile line 52 and the current spraying thickness profile line 53.

【００４２】図９に示されるように、吹付け作業のほぼ
完了時点で、設計吹付け厚に対して余掘、剥落などの不
連続箇所が存在するため、部分的に吹付け厚が足らない
ような状況が生じているならば、コンピューターモニタ
５０Ａ上に描画された設計吹付け厚形状線５２と現吹付
け厚形状線５３とを比較しながら設計吹付け厚に足らな
いエリア部分を増厚するように吹付け装置１を移動制御
して吹付けを行い、トンネル周方向の全周に亘って設計
吹付け厚通りにコンクリートまたはモルタル等の吹付け
作業を行う。As shown in FIG. 9, when the spraying operation is almost completed, there are discontinuous portions such as excavation and peeling off from the design spraying thickness, so that the spraying thickness is partially insufficient. If such a situation occurs, the area of the area that is less than the design spray thickness is increased while comparing the design spray thickness line 52 drawn on the computer monitor 50A with the current spray thickness line 53. The spraying device 1 is moved so as to perform the spraying, and the concrete or mortar or the like is sprayed according to the design spraying thickness over the entire circumference in the tunnel circumferential direction.

【００４３】〔吹付け装置１の移動制御等〕図１０は、
吹付け装置１を移動制御するために、ＴＢＭ２の位置情
報、具体的にはＴＢＭ２のヘッド位置座標およびテール
位置座標を測定するとともに、ＴＢＭ２の掘進速度情報
を測定するための機器類の配置概念図である。[Movement control etc. of the spraying device 1] FIG.
In order to control the movement of the spraying device 1, it is necessary to measure the position information of the TBM 2, specifically, the head position coordinate and the tail position coordinate of the TBM 2, and to provide a conceptual arrangement of devices for measuring the excavation speed information of the TBM 2. It is.

【００４４】（ＴＢＭ位置座標等の測定）本例では、Ｔ
ＢＭ２の後胴２Ｃ内部に、２つの視準ターゲット６０
Ａ、６０Ｂを配設するとともに、後胴２Ｃの方位角を計
測するためのジャイロコンパス６１を配置し、かつスラ
ストジャッキ３６，３６にストローク計を設置し、ジャ
ッキの伸長長さおよび伸長速度を測定できるようにして
いる。(Measurement of TBM position coordinates, etc.)
Two collimating targets 60 are provided inside the rear trunk 2C of the BM2.
A, 60B are arranged, a gyro compass 61 for measuring the azimuth of the rear trunk 2C is arranged, and a stroke meter is installed on the thrust jacks 36, 36, and the extension length and the extension speed of the jack are measured. I can do it.

【００４５】一方、ＴＢＭ２の後方側に、前記視準ター
ゲット６０Ａ、６０Ｂまでの距離および視準ターゲット
６０Ａと視準ターゲット６０Ｂとを結ぶ方位角を計測す
るための光波測距儀６３を配置するとともに、前記光波
測距儀６３のさらに後方の既知座標位置に視準バックタ
ーゲット６４を設置している。なお、この視準バックタ
ーゲット６４についても２個配置とするのが望ましい。On the other hand, an optical distance meter 63 for measuring the distance to the collimating targets 60A and 60B and the azimuth connecting the collimating targets 60A and 60B is arranged behind the TBM 2. A collimating back target 64 is set at a known coordinate position further behind the lightwave range finder 63. It is desirable that two collimating back targets 64 are also arranged.

【００４６】前記光波測距儀６３の位置座標は、座標が
既知の図示されない坑道内のベンチマークおよび後方側
に設置された前記視準バックターゲット６４を視準する
ことにより特定されるようになっている。前記光波測距
儀６３としてはリアルタイムで計測を続行するように自
動追尾式のものを用いるようにするのがよい。なお、６
２はＴＢＭ２の標高を計測するためのレベル計、６５は
ジャイロコンパス用コントロールボックスであり、６６
はジャイロ用インターフェイス、６７は通信用インター
フェイス、６８は視準ターゲット用インターフェイスで
ある。The position coordinates of the lightwave range finder 63 are specified by collimating a benchmark in a mine (not shown) whose coordinates are known and the collimating back target 64 installed on the rear side. I have. It is preferable to use an automatic tracking type as the lightwave range finder 63 so as to continue the measurement in real time. Note that 6
2 is a level meter for measuring the altitude of TBM2, 65 is a gyro compass control box, 66
Is a gyro interface, 67 is a communication interface, and 68 is a collimation target interface.

【００４７】測量方法としては、幾つかの方法が考えら
れるが、先ず第１の方法は、図１１に示されるように、
光波測距儀６３からＴＢＭ後胴２Ｃ内の２つの視準ター
ゲット６０Ａ、６０Ｂを視準し、これら視準ターゲット
６０Ａ、６０Ｂ位置の座標を特定することによりヘッド
位置座標およびテール位置座標を求める。具体的には、
前記視準ターゲット６０Ａ、６０Ｂの相対的位置関係は
既知であるから、視準ターゲット６０Ａ、６０Ｂの座標
が測定されればこれより後胴２Ｃの方位角が求まる。ま
た、後胴２Ｃの前端部座標（ｂ）および後端部座標ｃの
一方を幾何計算により求め、後胴２Ｃの寸法と後胴方位
角から前端部座標（ｂ）および後端部座標ｃの他方の座
標を求める。なお、後胴２Ｃの前端部座標（ｂ）および
後端部座標ｃの両方を幾何計算から求めるようにしても
よい。Several methods can be considered as the surveying method. First, the first method is as shown in FIG.
Two collimation targets 60A and 60B in the rear body 2C of the TBM are collimated from the optical distance meter 63, and the coordinates of the collimation targets 60A and 60B are specified to determine the head position coordinates and the tail position coordinates. In particular,
Since the relative positional relationship between the collimation targets 60A and 60B is known, if the coordinates of the collimation targets 60A and 60B are measured, the azimuth angle of the rear trunk 2C can be determined from this. Further, one of the front end coordinates (b) and the rear end coordinates c of the rear trunk 2C is determined by geometric calculation, and the front end coordinates (b) and the rear end coordinates c are determined from the dimensions of the rear trunk 2C and the rear trunk azimuth. Find the other coordinate. Note that both the front end coordinate (b) and the rear end coordinate c of the rear trunk 2C may be obtained from geometric calculation.

【００４８】次ぎに、後胴２Ｃの前端部座標（ｂ）を基
準として、スラストジャッキ３６，３６…のストローク
長から前胴２Ａの後端部座標ｂが求まると共に、各々の
スラストジャッキ３６，３６…の差から前胴２Ａの方位
角が求まる。前胴２Ａは剛体であるため、幾何計算から
前胴２Ａの前端部座標ａが求まる。Next, with reference to the front end coordinates (b) of the rear trunk 2C, the rear end coordinates b of the front trunk 2A are determined from the stroke length of the thrust jacks 36, 36, and the respective thrust jacks 36, 36. The azimuth of the front body 2A is obtained from the difference. Since the front body 2A is a rigid body, the coordinates a of the front end of the front body 2A can be obtained from the geometric calculation.

【００４９】次いで、第２の方法は、図１２に示される
ように、光波測距儀６３からＴＢＭ後胴２Ｃ内の２つの
視準ターゲット６０Ａ、６０Ｂの内の一方のみを視準す
るとともに、ジャイロコンパス６１により後胴方位角を
得るようにする方法である。ＴＢＭ内での相対座標が既
知の視準ターゲット６０Ａ（６０Ｂ）と方位角が既知と
なれば後胴２Ｃの前端部座標（ｂ）および後端部座標ｃ
の座標が幾何計算により求まる。後は第１の方法と同様
に、スラストジャッキ３６，３６…のストローク計測お
よび幾何計算から前胴２Ａの前端部座標ａが求まる。Next, in the second method, as shown in FIG. 12, while collimating only one of the two collimating targets 60A and 60B in the rear body 2C of the TBM from the optical distance meter 63, This is a method for obtaining the rear trunk azimuth angle using the gyro compass 61. If the azimuth is known from the collimation target 60A (60B) whose relative coordinates in the TBM are known, the front end coordinates (b) and the rear end coordinates c of the rear trunk 2C
Are obtained by geometric calculation. Thereafter, similarly to the first method, the coordinates a of the front end of the front body 2A are obtained from the stroke measurement of the thrust jacks 36, 36.

【００５０】上記第１の方法は２点の視準ターゲット６
０Ａ、６０Ｂを光波測距儀６３により順に視準する必要
があり、第２の方法は１回の視準で足りる点で両者は異
なる。言わば、第１の方法は相対的に測量に時間が掛か
るが２点を視準するため測量精度が向上する点でＴＢＭ
停止中の測量方法として好適に採用され、他方の第２の
方法は１回の視準で測量を終えることが出来るため、予
期しない測量誤差原因を取り除くことが出来るようにな
る点でＴＢＭ掘進中の測量方法として好適に採用され
る。In the first method, two collimating targets 6 are used.
It is necessary to collimate 0A and 60B sequentially with the lightwave range finder 63, and the second method is different in that one collimation is sufficient. In other words, the first method takes a relatively long time for surveying, but since the collimation of two points improves the surveying accuracy, the TBM method has a disadvantage.
The second method is preferably adopted as a surveying method during stoppage, and the second method can complete the surveying with one collimation, so that it is possible to remove an unexpected surveying error cause. Is suitably adopted as a surveying method.

【００５１】なお、上記方法は基本的にはトンネル断面
径が小さく、前胴を直接視準できない条件の下での測量
方法を示したものであり、直接的に前胴２Ａ内が視準で
きる場合には、前胴２Ａ内に視準ターゲットやジャイロ
コンパスを設置して前胴前端部座標ａや前胴方位角を求
めるようにしてもよい。The above method basically shows a surveying method under the condition that the tunnel cross-sectional diameter is small and the front trunk cannot be directly collimated, and the inside of the front trunk 2A can be collimated directly. In this case, a collimation target or a gyro compass may be provided in the front trunk 2A to determine the front body front end coordinate a and the front trunk azimuth.

【００５２】上記した計測に基づいて得られたＴＢＭ位
置情報データおよびスラストストローク計測による掘進
速度データは、通信インターフェイスを通じて吹付け装
置１の制御部に送られるとともに、坑内制御室に設置さ
れた監視モニタ７１および中央監視室の管理コンピュー
ター７０に送られるようになっている。The TBM position information data obtained based on the above-described measurement and the excavation speed data obtained by the thrust stroke measurement are sent to the control unit of the spraying device 1 through the communication interface, and are also monitored by the monitoring monitor installed in the underground control room. 71 and a management computer 70 in the central monitoring room.

【００５３】一方、吹付け装置１の位置座標は、ＴＢＭ
２の土砂取り込み用チャンバ３３にズリ等搬送設備１１
が接続され、かつ吹付け装置１がＴＢＭ２の後方にてズ
リ等搬送設備１１に固定されているため、前胴２Ａの前
端部座標ａが既知とされていれば、吹付け装置１の走行
範囲内に設定した任意の基準位置座標、例えば吹付け装
置１の走行基体１４が最後部に位置した際の座標が計算
より求まる。On the other hand, the position coordinate of the spraying device 1 is TBM.
In the second chamber 33 for taking in earth and sand, the transfer equipment 11
Is connected, and since the spraying device 1 is fixed to the shearing or other conveyance facility 11 behind the TBM 2, if the coordinates a of the front end of the front trunk 2A are known, the travel range of the spraying device 1 An arbitrary reference position coordinate set in the above, for example, a coordinate when the traveling base 14 of the spraying device 1 is located at the rearmost position is obtained by calculation.

【００５４】また、吹付け装置１においては、走行基体
１４を溝型レール１３Ａ、１３Ｂに沿って移動させる縦
行用モータ２０に対してロータリーエンコーダを取付
け、パルス信号の回数を読み取ることにより縦行距離が
計測できるようになっているとともに、吹付け装置１を
周方向レール３に沿って移動させる旋回用モータ２６に
対してロータリーエンコーダを取り付けることにより周
方向レール３に沿った旋回距離が計測できるようになっ
ている。したがって、吹付け装置１の位置が座標的に把
握できるようになっている。なお、ＴＢＭ２の位置情報
および吹付け装置１の位置情報は、相対座標では相互の
関係が不明瞭になるため、絶対座標系にて行うようにす
る。In the spraying device 1, a rotary encoder is attached to the traversing motor 20 for moving the running base 14 along the groove-shaped rails 13A and 13B, and the number of pulse signals is read to thereby traverse the traversing device. The distance can be measured, and the turning distance along the circumferential rail 3 can be measured by attaching a rotary encoder to the turning motor 26 that moves the spraying device 1 along the circumferential rail 3. It has become. Therefore, the position of the spraying device 1 can be grasped coordinately. It should be noted that the relative information of the position information of the TBM 2 and the position information of the spraying device 1 is made in an absolute coordinate system because the mutual relationship becomes unclear.

【００５５】また、前記各モータ２０，２６に取り付け
たロータリーエンコーダのみでは誤差が累積されるよう
になるため、所定位置、たとえば走行基体１４が溝型レ
ール１３Ａ、１３Ｂの最後部に位置した時には自動的に
リセットを行うようになっている。Further, since errors accumulate only with the rotary encoders attached to the motors 20 and 26, when the running base 14 is located at the rearmost position of the grooved rails 13A and 13B, the error is automatically accumulated. The reset is performed periodically.

【００５６】（吹付け手順・吹付けパターンおよび吹付
け装置１の移動制御）吹付け装置１の制御器は、前述し
たＴＢＭ２のヘッド位置座標、テール位置座標および掘
進速度情報を受け取り、これらのＴＢＭ位置情報と自己
座標との関係に基づいて吹付け装置１の前後進動作およ
び旋回動作を制御する。(Blowing Procedure / Blowing Pattern and Movement Control of Blowing Apparatus 1) The controller of the blowing apparatus 1 receives the above-described head position coordinates, tail position coordinates and excavation speed information of the TBM 2, and receives these TBMs. The forward / backward movement and the turning movement of the blowing device 1 are controlled based on the relationship between the position information and the own coordinates.

【００５７】以下、具体的に図１３〜図１８を参照しな
がら吹付け手順・吹付けパターンおよび移動制御につい
て詳述すると、ＴＢＭ２の後方側に連行するずり鋼車に
連結したリフトタンク（吹付材料運搬車）をＴＢＭ後続
台車最後部付近で切り離し、坑内に配置しているバッテ
リーロコにて先頭の後続台車位置まで移動させる。The spraying procedure, spraying pattern, and movement control will be described in detail with reference to FIGS. 13 to 18 in detail. A lift tank (spraying material) connected to a shear steel car entrained behind the TBM 2 will be described. The truck is separated from the trailing bogie near the rear end of the TBM, and moved to the leading bogie position by the battery locomotive located in the pit.

【００５８】吹付け装置１は、ＴＢＭ２のスラストジャ
ッキ３６，３６…の全伸び時（１サイクル掘進の完了
時）には溝型レール１３Ａ、１３Ｂの最後部位置に待機
させておく。この状態が図１８（Ａ）である。この状態
からＴＢＭ２はスラストジャッキ３６，３６…を収縮さ
せ、すなわち後胴２Ｃを前進させて次のサイクル掘進の
準備に入る。一回のストローク伸縮長さは、本例では１
サイクル掘進長に相当する１２００mmである。図１８
（Ｂ）に示されるように、後胴２Ｃが１２００mm分だけ
前進したならば、この前進長に相当する１２００mm長さ
範囲に亘って掘削素掘面が露出することになり、この範
囲を１回の吹付け対象区間として吹付けが行われる。な
お、ＴＢＭテール部との間には干渉防止のために、常時
３００mmのクリアランスが確保されるようになってい
る。When the thrust jacks 36, 36 of the TBM 2 are fully extended (one cycle of excavation is completed), the spraying device 1 waits at the rearmost position of the grooved rails 13A, 13B. This state is shown in FIG. In this state, the TBM 2 contracts the thrust jacks 36, 36, that is, advances the rear trunk 2C to prepare for the next cycle excavation. The length of one stroke expansion / contraction is 1 in this example.
It is 1200 mm, which is equivalent to the cycle excavation length. FIG.
As shown in (B), if the rear trunk 2C advances by 1200 mm, the excavated surface will be exposed over a 1200 mm length range corresponding to the advance length, and this range will be repeated once. Is performed as the spraying target section of. In addition, a clearance of 300 mm is always secured between the TBM and the tail to prevent interference.

【００５９】吹付け装置１は、前回の吹付け完了位置を
座標として記憶しており、この位置まで自動的に前進す
るとともに、ＴＢＭ２からテール部位置情報を受け取る
ことにより、これから吹付け可能な距離を自動判断する
ようになっている。また、ＴＢＭ２の位置情報の取得に
基づいて吹付け装置１の自己座標を補正することによ
り、ＴＢＭ２の掘進により吹付け装置１に位置変化があ
っても前回の吹付け終了座標位置から常に吹付けを開始
できるようになっている。The spraying device 1 stores the previous spraying completion position as coordinates, automatically advances to this position, and receives tail position information from the TBM 2 to thereby obtain a sprayable distance. Is automatically determined. Also, by correcting the self-coordinates of the spraying device 1 based on the acquisition of the position information of the TBM 2, even if the position of the spraying device 1 changes due to the excavation of the TBM 2, the spraying is always performed from the previous spraying end coordinate position. Can be started.

【００６０】掘削完了後の素掘面には、掘削による掘削
カスやヘドロが付着しているため、吹付けポンプにより
吹付材の吹付けを行う前に素掘面の水洗いを行う。掘削
面の水洗いを終えた吹付け装置１は、吹付け対象区間
（前記１２００mm区間）の略中央位置、または複数断面
位置にて吹付け装置１を周方向レール３に沿って旋回さ
せ、所定の角度ピッチ間隔でまたは旋回移動させながら
素掘面形状の測定を行う。測定断面位置数は、均一断面
の場合には測定箇所は１断面でもよいが、不連続断面な
どの場合には複数断面を計測するのが望ましい。Since the excavated scum and sludge adhered to the excavated surface after the excavation is completed, the excavated surface is washed with water before the blowing material is sprayed by the spray pump. After spraying the excavated surface with water, the spraying device 1 turns the spraying device 1 along the circumferential rail 3 at a substantially central position of the section to be sprayed (the 1200 mm section) or at a plurality of cross-sectional positions. Measure the shape of the excavated surface at angular pitch intervals or while turning. The number of measurement cross-section positions may be one in the case of a uniform cross-section, but it is desirable to measure a plurality of cross-sections in the case of a discontinuous cross-section or the like.

【００６１】この素掘面形状計測のデータは前述したよ
うに、コンピューター５０によって処理され、モニタ５
０Ａ上に素掘形状線５１として描画されるとともに、設
計吹付け厚形状線５２がその内側に描画される。The data of the shape measurement of the unearthed surface is processed by the computer 50 as described above, and
Draws as a raw shape line 51 on 0A, and a design spray thickness line 52 is drawn inside it.

【００６２】なお、素掘面〜吹付け厚計測に当たって
は、掘削の蛇行や曲線施工箇所等では余掘が生じて吹付
け装置１の回転中心位置がトンネル掘削断面中心から偏
心していることがあるため、トンネル横断面内での吹付
け装置１の回転中心位置座標Ｏ Ｆ（図１７参照）をＴＢ
Ｍ２の位置座標から幾何計算によって特定するととも
に、素掘形状計測によって得られたデータに基づいてト
ンネル掘削断面の中心ＯＴを仮想演算により求め両者を
比較する。両者の間に偏心が生じているならば、たとえ
ばトンネル高さ方向中心ラインより下半部は余掘がない
と仮定して、吹付け装置１の回転中心位置座標ＯＦを通
る水平ライン上における左右両側での計測値ａＲ、ａＬ
と、回転範囲内における端部位置（斜め下方向視準位
置）における左右両側での計測値ｂＲ、ｂＬより鉛直方
向ズレと水平方向ズレを計算し、それぞれの偏心量をプ
ログラム上で補正するようにしている。なお、硬岩で余
掘がない場合は直接、天端までの鉛直距離で補正するよ
うにしてもよい。[0062] In addition, in the measurement of the uncovered surface to the sprayed thickness
Means that excavation occurs at the excavation
The rotation center position of the excavator 1 is shifted from the center of the tunnel excavation section.
Spraying in the tunnel cross section
Center position coordinates O of the rotation device 1 F(See Fig. 17)
It is specified by geometric calculation from the position coordinates of M2.
Based on the data obtained by the
Center O of tunnel excavation sectionTAre calculated by virtual operation and
Compare. If there is eccentricity between the two,
If there is no surplus excavation below the tunnel height center line
Assuming thatFThrough
Measurement values aR and aL on the left and right sides on a horizontal line
And the end position within the rotation range (oblique downward viewing level
From the measured values bR and bL on both the left and right sides
Calculate the misalignment and horizontal misalignment, and calculate the eccentricity of each.
It is corrected on the program. In addition, hard rock
If there is no digging, correct directly with the vertical distance to the top
You may do it.

【００６３】水洗いおよび素掘面形状計測を終えたなら
ば、前記前回の吹付け完了位置に戻り、この位置からコ
ンクリート、モルタルなどの吹付けを開始する。After the completion of the water washing and the measurement of the shape of the excavated surface, the flow returns to the previous spraying completion position, and spraying of concrete, mortar, etc. is started from this position.

【００６４】吹付けは、旋回用モータ２６による旋回移
動と共に、１旋回当たり前進距離を制御しながら前記縦
行用モータ２０による前進移動を行い、ジグザグ状に走
行させるようにする。具体的には、吹付け装置１をトン
ネル周方向に左右交互に移動させるとともに、１旋回毎
（トンネル周方向の移動可能範囲における一方側端部か
ら他方側端部までの移動）の前進距離ＬＶが吹付け幅Ｓ
のほぼ１／ｎ（ｎ；０以外の偶数）となるように前記吹
付け装置１の前進速度を制御するようにする。このよう
な吹付けパターン（第１吹付けパターン例）を採用する
ことにより、走行過程で部分的に他よりも多層吹きされ
る部分がなくなり、吹付け対象区間の全面に対して均一
に吹付けできるようになる。In the spraying, the turning movement by the turning motor 26 and the forward movement by the traversing motor 20 are performed while controlling the forward distance per turn, so that the vehicle travels in a zigzag manner. More specifically, the spraying device 1 is alternately moved left and right in the circumferential direction of the tunnel, and the forward distance L per one turn (movement from one end to the other end in the movable range in the circumferential direction of the tunnel). V is the spray width S
The forward speed of the spraying device 1 is controlled so as to be approximately 1 / n (n: an even number other than 0). By employing such a spraying pattern (example of the first spraying pattern), there is no longer a part where the multilayer is blown than the others in the traveling process, and the entire spraying target section is uniformly sprayed. become able to.

【００６５】具体的に、図１３（吹付け面の展開図）に
示される吹付けパターンは、１旋回毎の前進距離ＬＶが
吹付け幅のほぼ１／２となるように前進速度を制御した
ものであり、旋回時に前旋回時に吹付けの完了した平行
四辺形状の吹付け完了エリアの内、三角形状の１／２面
積部分が重なりをもって吹付けされるため２層吹きが可
能となる。[0065] More specifically, spray pattern shown in FIG. 13 (development view of spraying surface), controls the advance speed to advance distance L V of each swivel is substantially 1/2 of the spray width In the turning, the triangular half-area portion of the parallelogram-shaped spraying completed area, which has been sprayed at the time of the previous turning, is sprayed with overlapping, so that two-layer blowing is possible.

【００６６】また、図１４に示される吹付けパターン
は、１旋回毎の前進距離ＬＶが吹付け幅のほぼ１／４と
なるように前進速度を制御したもので、１走行軌跡で吹
付けされる平行四辺形の吹付けエリアの内、４つの三角
形部分が順に旋回を繰り返す過程で均一に４層吹きされ
るようになる。[0066] Furthermore, spray pattern shown in Figure 14, intended to advance distance L V of each swivel is controlled advance speed to be substantially 1/4 of the spray width, spray at 1 running locus In the parallelogram-shaped spraying area, four triangular portions are uniformly blown in four layers while turning repeatedly.

【００６７】ところで、上記のように吹付け装置１の１
旋回毎の前進距離ＬＶを吹付け幅のほぼ１／（ｎ＝2,4,
6…）というように、ｎを０以外の偶数とした場合に
は、均一に多層吹きされるのに対して、前記ｎが奇数の
場合には、三角形部分の内、n+1層吹きされる部分と、n
-1層吹きされる部分とが出来てしまうことになる。たと
えば、図１５に示される吹付けパターンは１旋回毎の前
進距離ＬＶを吹付け幅の１／３とした場合の吹付けパタ
ーン図であるが、三角形領域は２層吹きとなり、三角
形領域は４層吹きとなってしまう。By the way, as described above, one of the spraying devices 1
Approximately 1 / (n = 2,4 spraying width advance distance L V per turning,
6)), when n is an even number other than 0, multi-layer blowing is performed uniformly, whereas when n is an odd number, n + 1 layers are blown out of the triangular portion. Part and n
-1 layer will be blown out. For example, although spray pattern shown in FIG. 15 is a spray pattern diagram when the advance distance L V of each pivot 1/3 spraying width, triangular area next to blow two layers, the triangular region It will be a four-layer blow.

【００６８】上記した例は、比較的に小断面径のトンネ
ル掘削に好適に適用される例であるが、トンネル径が大
断面となるような場合には、図１６に示されるように、
トンネル長手方向に吹付け対象範囲長Ｌを設定し、この
対象範囲長Ｌ内で前進および後進を繰り返すようにする
とともに、吹付け装置１の１前後進毎の旋回距離ＬＨが
ほぼ吹付け幅Ｓの１／ｎ（ｎ；０以外の偶数）となるよ
うに吹付け装置１の旋回速度を制御する吹付けパターン
（第２吹付けパターン例）が好適に採用される。The above example is an example suitably applied to tunnel excavation with a relatively small cross section diameter. However, when the tunnel diameter becomes large, as shown in FIG.
Set spray coverage length L in the tunnel longitudinal direction, as well as to repeat the forward and reverse within this target range length L, spraying device 1 of 1 forward-reverse every turning distance L H is approximately spray width A spray pattern (second spray pattern example) that controls the turning speed of the spray device 1 so as to be 1 / n of S (n; an even number other than 0) is suitably adopted.

【００６９】ところで、吹付けに当たっては、吹付け用
グラウトポンプ始動から実際に吹付けノズル４０よりコ
ンクリート、モルタル等の吹付材が吐出されるまでのタ
イムラグが発生する。そのため、吹付け装置１の移動開
始に遅れて吹付けが開始されるため吹付け開始初期に吹
付けが行われない不良箇所が発生する虞があった。そこ
で、吹付け装置１の移動開始と吹付け開始とを一致させ
るために、吹付けホース長に応じたノズルからの吐出ま
での時間をタイマーセットした吹付け用グラウトポンプ
のシーケンサと、吹付け装置１の移動制御用シーケンサ
とをデータリンクさせることにより、１つの始動ボタン
を押すと、吹付け用グラウトポンプが始動するととも
に、吹付けノズル４０から吹付材が吐出された時点で吹
付け装置１が移動を開始するように制御するようにす
る。In the spraying, a time lag occurs from the start of the spraying grout pump until the spraying material such as concrete or mortar is actually discharged from the spraying nozzle 40. For this reason, there is a possibility that a defective portion where the spraying is not performed at the initial stage of the spraying may occur because the spraying is started after the movement of the spraying device 1 is started. Therefore, in order to match the start of the movement of the spraying device 1 with the start of the spraying, a sequencer of a spraying grout pump in which the time until the discharge from the nozzle according to the length of the spraying hose is set by a timer, and a spraying device By pressing one start button by linking the movement control sequencer with the first movement control sequencer, the spraying grout pump is started, and the spraying device 1 is activated when the spraying material is discharged from the spraying nozzle 40. Control to start moving.

【００７０】また、吹付け装置１の移動停止と吹付け用
グラウトポンプの停止を一致させた場合には、吹付けホ
ース内部に吹付材が残留し、閉塞の原因となるなどの問
題があった。そこで、吹付け用グラウトポンプのシーケ
ンサに吹付材用ポンプ停止から吹付材吐出終了までの時
間をタイマーセットし、吹付け装置１の移動制御用シー
ケンサとデータリンクさせることにより、吹付けホース
内に吹付材が残留しないように吹付け装置の移動停止に
合わせて吹付材吐出が終了できるようにする。Further, when the stop of the movement of the spraying device 1 and the stop of the spraying grout pump are coincident, there is a problem that the spraying material remains inside the spraying hose and causes blockage. . Therefore, a timer is set in the sequencer of the spraying grout pump from the stoppage of the spraying material pump to the end of the spraying material discharge, and the data is linked to the movement control sequencer of the spraying device 1 so that the spraying can be performed in the spraying hose. In order to prevent the material from remaining, the discharge of the spray material can be terminated in accordance with the stop of the movement of the spray device.

【００７１】このような吹付け時の制御を行うことによ
り、吹付け開始初期であっても未吹付け箇所などの吹付
け不良を無くすことができるようになる。また、吹付け
終了時にも、同様に吹付け不良箇所を無くすことが可能
になるとともに、吹付けホース内の残材料を無くしホー
ス内の閉塞を未然に防止できるようになる。その結果、
対象全範囲に亘って均等厚で、または円滑な仕上がり面
になるように吹付け施工ができるようになる。By performing such control at the time of spraying, it is possible to eliminate spraying defects such as unsprayed portions even at the beginning of spraying. Further, at the end of the spraying, similarly, it is possible to eliminate the defective spraying portion and to eliminate the remaining material in the spraying hose, thereby preventing the hose from being blocked. as a result,
Spraying work can be performed with a uniform thickness or a smooth finished surface over the entire target range.

【００７２】吹付けは、基本的には吹付吐出量を一定と
し一定速度の前進速度および旋回速度の条件の下で吹付
けを行うことにするが、余掘、湧水や剥離によって生じ
た吹付け面の不連続壁面に対しては前記第１パターン例
では旋回速度を、上記第２パターン例では前進および後
進速度を調整することにより吹付け面が均一になるよう
に吹付けするようにしてもよい。また、トンネル断面各
所でのリバウンド率の違いを同時に考慮して、具体的に
はたとえば天端は１．４、下半は１．１とし、アーチ部
は吹付け方向の鉛直成分で比例配分したリバンウンド率
を考慮して、前記旋回速度または前後進速度を調整する
こともできる。The spraying is basically performed under a condition of a constant forward speed and a constant turning speed with a constant spraying discharge amount. By adjusting the turning speed in the first pattern example and the forward and reverse speed in the second pattern example, the sprayed surface is made to be uniform on the discontinuous wall surface of the attachment surface so that the sprayed surface is uniform. Is also good. In addition, considering simultaneously the difference in the rebound rate at various points in the tunnel section, specifically, for example, the top end is set to 1.4, the lower half is set to 1.1, and the arch portion is proportionally distributed by the vertical component in the spraying direction. The turning speed or the forward / reverse speed may be adjusted in consideration of the rebound rate.

【００７３】ＴＢＭ２が次サイクル掘進の準備のため
に、スラストジャッキ３６，３６…を収縮させて後胴２
Ｃを前進させている間は前胴２Ａの位置は変わらず、前
胴２Ａに連結されているズリ等搬送設備１１の移動、す
なわち掘進による吹付け装置１の相対移動がないため、
吹付け装置１自身の前進移動と旋回移動のみを制御して
吹付けを行えば足りるが、次掘進工程に入り前胴２Ａが
前進し始めた場合には、吹付け装置１全体が掘進に従っ
て前進することになる。In preparation for the next cycle excavation, the TBM 2 contracts the thrust jacks 36, 36.
While C is moving forward, the position of the front body 2A does not change, and there is no movement of the transport equipment 11 such as shears connected to the front body 2A, that is, there is no relative movement of the spraying device 1 due to excavation.
It is sufficient that the spraying is performed by controlling only the forward movement and the turning movement of the spraying device 1 itself. However, when the next excavation process is started and the front body 2A starts to advance, the entire spraying device 1 advances according to the excavation. Will do.

【００７４】そこで、ＴＢＭ２側からヘッド部位置情報
および掘進速度情報をリアルタイムで受け取ることによ
り、次サイクル掘削の開始時点から吹付け装置１の相対
移動があったとしても、掘進速度と吹付け装置１の前進
速度とを加算した速度が当初設定した吹付け面に対する
設定速度になるように吹付け装置１の前進速度を制御す
るようにする。このようにＴＢＭ２のヘッド部位置情報
および掘進速度情報をリアルタイムで受け取ることによ
り、ＴＢＭ２が停止中であろうが掘進中であろうがＴＢ
Ｍ２の移動に影響されることなく吹付けが行えるように
なる。Therefore, by receiving the head position information and the excavation speed information from the TBM 2 in real time, even if the spraying device 1 moves relative to the start of the next cycle excavation, the excavation speed and the blowing device 1 The forward speed of the spray device 1 is controlled so that the speed obtained by adding the forward speed of the spray device 1 becomes the set speed for the spray surface initially set. Thus, by receiving the head position information and the excavation speed information of the TBM 2 in real time, the TBM 2 can be stopped or excavated.
Spraying can be performed without being affected by the movement of M2.

【００７５】吹付け範囲区間に亘って吹付けを完了した
ならば、次に素掘面の形状計測と同じ要領により吹付け
面に対する形状計測を行う。その結果、設計吹付け厚に
足らない箇所や不連続な仕上がり面が発見されたなら
ば、その部位に対して重ねて吹付けを行い、最終的にト
ンネル全周に亘って設計吹付け厚または円滑な仕上がり
面になったことが確認されたならば、吹付けを完了し、
一旦吹付け完了位置に戻り、吹付け完了位置を記憶した
後、最後部位置まで下がり次回の吹付けに備え待機す
る。その後、図１８（Ｄ）に示されるように、１サイク
ル掘進が完了し前胴２Ａの移動を停止し、次サイクル掘
進のために後胴２Ｃを前進させたならば、次の１２００
mmの吹付け対象区間について同様の手順により吹付けを
行うようにする。When the spraying is completed over the spraying range section, the shape of the sprayed surface is measured in the same manner as the shape measurement of the unearthed surface. As a result, if a spot that is less than the design spraying thickness or a discontinuous finished surface is found, the spraying is repeated for that part, and finally the design spraying thickness or When it is confirmed that the finished surface is smooth, complete spraying,
It returns to the spraying completion position once, stores the spraying completion position, and then goes down to the rearmost position and waits for the next spraying. After that, as shown in FIG. 18 (D), if one cycle excavation is completed, the movement of the front body 2A is stopped, and the rear body 2C is advanced for the next cycle excavation, the next 1200
The blowing is performed in the same procedure for the blowing target section of mm.

【００７６】他方、ＴＢＭ２の相対的位置関係の問題、
具体的にはＴＢＭ２のテール部と吹付け装置１とが異常
接近または衝突する事態や、吹付け施工速度に比べてＴ
ＢＭ２の掘進が進みすぎて、次回の吹付け時に吹付け装
置を最後部に移動しても前回の吹付け終了位置に戻れな
いような事態は、後述の方法によりこれらを防止するよ
うにする。On the other hand, the problem of the relative positional relationship of the TBM 2
Specifically, the tail portion of the TBM 2 and the spraying device 1 may abnormally approach or collide with each other.
A situation in which the excavation of the BM 2 is too advanced and the spraying device cannot be returned to the previous spraying end position even when the spraying device is moved to the rearmost position at the next spraying is prevented by a method described later.

【００７７】ＴＢＭ２からリアルタイムで受け取ったテ
ール位置情報と吹付け装置１の位置情報とを絶えず比較
し、ＴＢＭテール部から３００mm以内に吹付け装置１が
接近するようになった場合には直ちに吹付けを完了する
ように吹付け装置１の移動を制御する。The tail position information received from the TBM 2 in real time and the position information of the spray device 1 are constantly compared, and if the spray device 1 approaches within 300 mm from the TBM tail portion, the spray is immediately performed. The movement of the spray device 1 is controlled so as to complete.

【００７８】また、ＴＢＭ２の掘進距離が進み過ぎて吹
付け装置１による吹付け可能範囲を超えるような事態を
回避するために、ＴＢＭテール部よりも前回吹付け終了
位置がクリアランス（３００mm）と吹付け装置１の移動
可能距離（２５００mm）とを加算した距離（離間距離）
以上に、ＴＢＭ２と吹付け装置１との間が離れようとし
ている場合には、前記離間距離を超える前にＴＢＭ２の
掘進を停止するようにＴＢＭ２側に指令を発するように
する。Further, in order to avoid a situation in which the excavation distance of the TBM 2 is excessively advanced and exceeds the range that can be sprayed by the spraying device 1, the last spraying end position of the TBM tail portion is more than the clearance (300 mm). Distance (separation distance) obtained by adding the movable distance (2500 mm) of the attachment device 1
As described above, when the TBM 2 and the spray device 1 are going to be separated from each other, a command is issued to the TBM 2 to stop the excavation of the TBM 2 before exceeding the separation distance.

【００７９】以上、本発明吹付け方法を、吹付け装置が
ＴＢＭ掘進に従って移動する条件の下で取り付けられた
トンネル掘削例により詳述したが、本吹付け方法はＴＢ
Ｍとは別体とされ単独走行可能とされる場合であって
も、吹付け装置がトンネル長手方向および周方向に移動
自在の条件であれば同様に採用することができる。The spraying method of the present invention has been described in detail with reference to an example of tunnel excavation installed under the condition that the spraying device moves in accordance with TBM excavation.
Even in the case where the spraying device can be independently driven so as to be able to move independently in the longitudinal direction and the circumferential direction of the tunnel, the same can be adopted.

【００８０】また、吹付け装置としては前述した吹付け
装置１例以外に、トンネル長手方向およびトンネル周方
向の位置制御が可能なアーム先端に吹付けノズルを保持
したアーム式吹付けロボットであってもよい。In addition to the above-described one example of the spraying device, the spraying device is an arm type spraying robot having a spray nozzle at the tip of an arm capable of position control in the longitudinal direction of the tunnel and the circumferential direction of the tunnel. Is also good.

【００８１】[0081]

【発明の効果】以上詳説のとおり本発明によれば、トン
ネル周方向に沿って移動自在かつトンネル長手方向に沿
って前後進自在に設けられた吹付け装置において、吹付
け対象全範囲に亘って均等厚または均一な仕上がり面で
吹付けできるようになるとともに、吹付け装置の１回の
走行によって多層吹きが可能となる。As described above in detail, according to the present invention, in the spraying device provided to be movable along the circumferential direction of the tunnel and to be able to move forward and backward along the longitudinal direction of the tunnel, the spraying device covers the entire range of the spraying object. Spraying can be performed with a uniform thickness or a uniform finished surface, and multi-layer blowing can be performed by one running of the spraying device.

【００８２】また、吹付け用グラウトポンプのシーケン
サと、吹付け装置の移動制御用シーケンサとをデータリ
ンクさせることにより、吹付け開始ボタン操作により、
吹付け用グラウトポンプが始動するとともに、吹付けノ
ズルから吹付材が吐出された時点で吹付け装置が移動を
開始するようになっているため、吹付け開始初期であっ
ても未吹付け箇所などの吹付け不良を無くすことができ
るようになる。一方、吹付け終了時においては、吹付け
用グラウトポンプのシーケンサに吹付材用ポンプ停止か
ら吹付材吐出終了までの時間をタイマーセットし、吹付
け装置の移動停止に合わせて吹付材吐出を終了するよう
にしたため、ホース内の残材料を無くし閉塞を防止でき
るようになる。Further, by linking the sequencer of the spraying grout pump and the movement control sequencer of the spraying device by data link, by operating the spraying start button,
Since the spray grout pump starts and the spraying device starts moving when the spray material is discharged from the spray nozzle, unsprayed parts etc. even at the beginning of spraying Spraying defects can be eliminated. On the other hand, at the end of spraying, the time from the stoppage of the spraying material pump to the end of spraying material discharge is set in the sequencer of the spraying grout pump by a timer, and the spraying material discharge ends in accordance with the stop of the movement of the spraying device. As a result, the material remaining in the hose can be eliminated, and blockage can be prevented.

【００８３】さらには、ＴＢＭなどのトンネル施工機械
の掘進に伴って移動する条件の下で取り付けられた上記
吹付け装置であっても、トンネル施工機械の掘進による
影響を相殺して、掘削壁面に対して当初に設定した移動
速度で吹付けできるようになる。Further, even with the above-described spraying device mounted under the condition of moving along with the excavation of a tunnel construction machine such as a TBM, the influence of the excavation of the tunnel construction machine is canceled out and the excavation device is mounted on the excavation wall. On the other hand, it becomes possible to spray at the initially set moving speed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本吹付け装置１をＴＢＭに適用した場合の全体
図である。FIG. 1 is an overall view of a case where the spraying apparatus 1 is applied to a TBM.

【図２】本吹付け装置１の全体側面図である。FIG. 2 is an overall side view of the spraying apparatus 1. FIG.

【図３】その正面図である。FIG. 3 is a front view thereof.

【図４】吹付け装置１の拡大側面図である。FIG. 4 is an enlarged side view of the spraying device 1.

【図５】吹付け装置１の拡大背面図である。FIG. 5 is an enlarged rear view of the spraying device 1.

【図６】レーザー距離測定器６の拡大側面図である。FIG. 6 is an enlarged side view of the laser distance measuring device 6;

【図７】レーザー距離測定器６のエア供給系統図であ
る。FIG. 7 is an air supply system diagram of the laser distance measuring device 6.

【図８】吹付け厚管理フロー図である。FIG. 8 is a flow chart of spray thickness management.

【図９】コンピューターモニタ上への吹付け厚測定結果
の描画要領図である。FIG. 9 is a drawing chart showing the results of spraying thickness measurement results on a computer monitor.

【図１０】ＴＢＭ情報を取得するための機器類の配置概
念図である。FIG. 10 is a conceptual diagram of an arrangement of devices for acquiring TBM information.

【図１１】ＴＢＭ情報を取得するための第１方法による
測量要領図である。FIG. 11 is a survey chart according to a first method for acquiring TBM information.

【図１２】ＴＢＭ情報を取得するための第２方法による
測量要領図である。FIG. 12 is a survey chart according to a second method for acquiring TBM information.

【図１３】本発明に係る第１吹付けパターン例である。FIG. 13 is a first spray pattern example according to the present invention.

【図１４】本発明に係る他の第１吹付けパターン例であ
る。FIG. 14 is another first spray pattern example according to the present invention.

【図１５】本発明との比較のために示した本発明外の吹
付けパターン例である。FIG. 15 is an example of a spray pattern outside the present invention shown for comparison with the present invention.

【図１６】本発明に係る第２吹付けパターン例である。FIG. 16 is an example of a second spray pattern according to the present invention.

【図１７】吹付け装置１の偏心補正要領図である。FIG. 17 is an eccentricity correction procedure diagram of the spraying device 1.

【図１８】ＴＢＭ掘進に併行した吹付け手順および吹付
け装置の動作制御段階図である。FIG. 18 is a flowchart showing a spraying procedure and operation control of the spraying device in parallel with the excavation of the TBM.

【図１９】本発明吹付けパターン例との比較のために示
した吹付けパターン例である。FIG. 19 is a spray pattern example shown for comparison with the spray pattern example of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…コンクリート吹付け装置、２…ＴＢＭ、２Ａ…前
胴、２Ｂ…中胴、２Ｃ…後胴、３…周方向レール部材、
５…後続台車、６…レーザー距離測定器、１１…ズリ等
搬送装置（接続設備）、３２…カッターヘッド、３３…
土砂取り込み用チャンバ、３４…メイングリッパ、３５
…フロントグリッパ、３６…スラストジャッキ、４２…
収納函体、４２ａ…レーザー発射口部、４２ｂ…エア流
入口、４５…蓋体、６０Ａ・６０Ｂ…視準ターゲット、
６１…ジャイロコンパス、６３…光波測距儀、６４…視
準バックターゲットDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Concrete spraying apparatus, 2 ... TBM, 2A ... Front trunk | drum, 2B ... Middle trunk | drum, 2C ... Rear trunk | drum, 3 ... Circumferential rail member,
5: Subsequent carriage, 6: Laser distance measuring device, 11: Conveyance device (connection equipment) such as shear, 32: Cutter head, 33 ...
Sediment intake chamber, 34 Main gripper, 35
... front gripper, 36 ... thrust jack, 42 ...
Storage box, 42a: laser emission port, 42b: air inlet, 45: lid, 60A / 60B: collimating target,
61: Gyro compass, 63: Light wave rangefinder, 64: Collimated back target

─────────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────────────────────────── ───

【手続補正書】[Procedure amendment]

【提出日】平成１２年３月２４日（２０００．３．２
４）[Submission date] March 24, 2000 (200.3.2.
4)

【手続補正１】[Procedure amendment 1]

【補正対象書類名】図面[Document name to be amended] Drawing

【補正対象項目名】図１３[Correction target item name] FIG.

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction contents]

【図１３】 FIG. 13

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高道 利光 東京都中央区日本橋本町４丁目12番20号 佐藤工業株式会社内 (72)発明者 名村 均 東京都中央区日本橋本町４丁目12番20号 佐藤工業株式会社内 (72)発明者 安藤 章一 東京都中央区日本橋本町４丁目12番20号 佐藤工業株式会社内 (72)発明者 佐々木 俊明 東京都中央区日本橋本町４丁目12番20号 佐藤工業株式会社内 (72)発明者 田嶋 信久 東京都中央区日本橋本町４丁目12番20号 佐藤工業株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Toshimitsu Takamichi 4-12-20 Nihonbashi Honcho, Chuo-ku, Tokyo Inside Sato Industry Co., Ltd. (72) Inventor Hitoshi Namura 4-12 Nihonbashi Honcho, Chuo-ku, Tokyo No. 20 Inside Sato Industry Co., Ltd. (72) Shoichi Ando 4-12-20 Nihonbashi Honcho, Chuo-ku, Tokyo Inside Sato Industry Co., Ltd. (72) Toshiaki Sasaki 4-12-20 Nihonbashi Honcho, Chuo-ku, Tokyo No. Sato Kogyo Co., Ltd. (72) Inventor Nobuhisa Tajima 4-12-20 Nihonbashi Honcho, Chuo-ku, Tokyo Sato Kogyo Co., Ltd.

Claims (8)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】少なくともトンネル長手方向およびトンネ
ル周方向の位置制御が可能とされる吹付け装置を用いた
吹付け方法であって、前記吹付け装置をトンネル周方向
に左右交互に移動させるとともに、１旋回毎の前進距離
が吹付け幅のほぼ１／ｎ（ｎ；０以外の偶数）となるよ
うに前記吹付け装置の前進速度を制御することを特徴と
するトンネル壁面に対する吹付け方法。1. A spraying method using a spraying device capable of controlling at least a position in a tunnel longitudinal direction and a tunnel circumferential direction, wherein the spraying device is alternately moved left and right in a tunnel circumferential direction. A spraying method for a wall of a tunnel, characterized in that a forward speed of the spraying device is controlled such that a forward distance per turn is approximately 1 / n (n: an even number other than 0) of a spraying width. 【請求項２】少なくともトンネル長手方向およびトンネ
ル周方向の位置制御が可能とされる吹付け装置を用いた
吹付け方法であって、トンネル長手方向に吹付け対象範
囲長を設定し、前記吹付け装置を前記対象範囲長内で交
互に前進と後進とを繰り返すようにするとともに、１前
後進毎の旋回距離が吹付け幅のほぼ１／ｎ（ｎ；０以外
の偶数）となるように前記吹付け装置の旋回速度を制御
することを特徴とするトンネル壁面に対する吹付け方
法。2. A spraying method using a spraying device capable of controlling a position in at least a longitudinal direction of the tunnel and a circumferential direction of the tunnel. The apparatus is configured to alternately repeat forward and backward movements within the target range length, and so that the turning distance for each forward and backward movement is approximately 1 / n (n: an even number other than 0) of the spray width. A method for spraying a tunnel wall surface, comprising controlling a turning speed of a spray device. 【請求項３】前記吹付け装置は、トンネル周方向壁面よ
り内側にほぼ一定の離間距離をおいてトンネル周方向に
沿って形成された走行レール面を有しかつトンネル長手
方向に沿って移動自在とされる周方向レール部材と、こ
の周方向レール部材に搭載され前記走行レール面に沿っ
て所定角度範囲内でトンネル周方向回りに走行自在とさ
れる装置である請求項１，２いずれかに記載のトンネル
壁面に対する吹付け方法。3. The spraying device has a running rail surface formed along the tunnel circumferential direction at a substantially constant distance inside the tunnel circumferential wall surface and movable along the tunnel longitudinal direction. And a device mounted on the circumferential rail member and capable of running around the tunnel circumferential direction within a predetermined angle range along the running rail surface. The method of spraying on the tunnel wall described. 【請求項４】前記吹付け装置は、トンネル長手方向およ
びトンネル周方向の位置制御が可能なアーム先端に吹付
けノズルを保持したアーム式吹付けロボットである請求
項１，２いずれかに記載のトンネル壁面に対する吹付け
方法。4. The robot according to claim 1, wherein said spraying device is an arm-type spraying robot having a spray nozzle at an end of an arm capable of controlling a position in a tunnel longitudinal direction and a tunnel circumferential direction. How to spray on the tunnel wall. 【請求項５】吹付け用ホース長に応じて吹付材用ポンプ
始動開始から吹付材吐出開始までの時間および／または
吹付材用ポンプ停止から吹付材吐出終了までの時間をタ
イマーセットした吹付材用ポンプのシーケンサと、吹付
け装置の移動制御用シーケンサとをデータリンクさせる
ことにより、１回の操作によって、吹付材用ポンプを始
動させるとともに、吹付けノズルから吹付材が吐出され
た時点で吹付け装置が移動を開始し、および／または吹
付けホース内に吹付材が残留しないように吹付け装置の
移動停止に合わせて吹付材吐出が終了するようにしてあ
る請求項１，２いずれかに記載されるトンネル壁面に対
する吹付け方法。5. A spraying material for which a time from the start of the spraying material pump to the start of the spraying material discharge and / or the time from the stoppage of the spraying material pump to the end of the spraying material discharge is set according to the length of the spraying hose. By performing a data link between the pump sequencer and the movement control sequencer of the spray device, the spray material pump is started by one operation, and the spray material is sprayed when the spray material is discharged from the spray nozzle. 4. The apparatus according to claim 1, wherein the apparatus starts moving and / or discharge of the blowing material ends in accordance with a stop of the movement of the blowing apparatus so that the blowing material does not remain in the blowing hose. Spraying method on the tunnel wall. 【請求項６】前記吹付け装置がトンネル施工機械の前進
に従って移動する条件の下で取り付けられた場合におい
て、前記トンネル施工機械の少なくともヘッド位置情報
および掘進速度情報をリアルタイムで取得するととも
に、前記吹付け装置の位置情報をリアルタイムで取得
し、前記トンネル施工機械の前進時において、該トンネ
ル施工機械の前進速度と、吹付け装置の前進速度とを加
算した速度が当初設定した吹付け面に対する設定速度に
なるように前記吹付け装置の前進速度を制御するように
する請求項１〜５いずれかに記載されるトンネル壁面に
対する吹付け方法。6. When the spraying device is installed under conditions of moving in accordance with the advance of the tunnel construction machine, at least the head position information and the excavation speed information of the tunnel construction machine are obtained in real time, and the blowing is performed. The position information of the spraying device is acquired in real time, and when the tunneling machine advances, the speed obtained by adding the forward speed of the tunneling machine and the forward speed of the spraying device is equal to the initially set speed for the spraying surface. The method for spraying a tunnel wall according to any one of claims 1 to 5, wherein a forward speed of the spraying device is controlled so as to be as follows. 【請求項７】前記請求項１における吹付け装置の旋回速
度および請求項２における吹付け対象範囲内での吹付け
装置の前後進速度をトンネル断面各所でのリバウンド率
および／または余掘等を考慮して可変制御とするトンネ
ル壁面に対する吹付け方法。7. The revolving speed and / or extra excavation, etc., at various points in the section of the tunnel, based on the turning speed of the spraying device in claim 1 and the forward / backward speed of the blowing device in the range of spraying in claim 2. Spray method for tunnel wall with variable control taking into account. 【請求項８】前記請求項１〜７のいずれかに記載される
トンネル壁面に対する吹付け方法における吹付け管理方
法であって、 前記吹付け装置に対して掘削壁面を視準する光波測距儀
を設けておき、１サイクル掘削の完了時に、前記吹付け
装置をトンネル周方向に沿って移動させ任意角度位置で
前記光波測距儀によって掘削直後の素掘面形状を計測
し、この素掘面形状データをコンピューターによってデ
ータ処理し、コンピューターモニタ上に素掘形状線とし
て描画するとともに、この素掘形状線に基づいて該素掘
形状線の内側に設計吹付け厚形状線を描画し、その後吹
付け装置による吹付け作業中の任意段階または略完了段
階で前記光波測距儀による形状計測を再度行い、この計
測データを前記コンピューターモニタ上に現吹付け厚形
状線として描画するようにすることを特徴とする吹付け
管理方法。8. A spraying management method in a spraying method for a tunnel wall according to any one of claims 1 to 7, wherein a light wave range finder for collimating an excavation wall with respect to the spraying device. When the one-cycle excavation is completed, the spraying device is moved in the circumferential direction of the tunnel, and the shape of the excavated surface immediately after excavation is measured by the optical distance measuring device at an arbitrary angle position. The shape data is processed by a computer, drawn as a digging shape line on a computer monitor, and based on the digging shape line, a design sprayed thick shape line is drawn inside the digging shape line, and then blown. At any stage or almost complete stage during the spraying operation by the spraying device, the shape measurement by the lightwave distance measuring instrument is performed again, and the measured data is displayed on the computer monitor as the current sprayed thickness shape line. A spraying management method characterized in that drawing is performed by drawing.
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