JP2000324380A - Image pickup device and its method - Google Patents
Image pickup device and its methodInfo
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- JP2000324380A JP2000324380A JP11129939A JP12993999A JP2000324380A JP 2000324380 A JP2000324380 A JP 2000324380A JP 11129939 A JP11129939 A JP 11129939A JP 12993999 A JP12993999 A JP 12993999A JP 2000324380 A JP2000324380 A JP 2000324380A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、電動雲台を用い
て、360°のパノラマ画像を撮像可能な撮像装置に関
する。[0001] 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to an image pickup apparatus capable of picking up a 360 ° panoramic image using an electric pan head.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、三脚とカメラの間に装着し、載置
したカメラを一定角度回転させ、所望の位置で回転を止
め、そこで手動にてカメラのシャッターを切るようなパ
ノラマ画像を撮像するための撮像補助具はあった。これ
は決められた角度の回転を行うため、人間が手持ちによ
り任意の角度振って何枚かの画像を撮像するよりも、遥
かに精度良く撮像することが出来、綺麗に合成すること
が可能であった。2. Description of the Related Art Conventionally, a camera mounted between a tripod and a camera is rotated by a fixed angle, and the rotation is stopped at a desired position. There was an imaging aid for Since this rotates the image at a fixed angle, it is possible to capture images with much higher precision than if a human shakes an arbitrary angle by hand and captures several images, and it is possible to synthesize beautifully there were.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】然しながら上述の従来
例では、あくまでもパノラマ写真撮影時の補助具として
の位置ずけであった為、雲台部分は一定角度回転するだ
けであり、且つ撮影を行うためのシャッター操作はマニ
ュアルで行い、次の撮影のための回転も人間が操作をし
なければならなかった。However, in the above-mentioned conventional example, since the position of the pan head portion is merely used as an auxiliary tool during panoramic photographing, the pan head portion only rotates by a fixed angle and performs photographing. The shutter operation for this was done manually, and the rotation for the next shooting had to be operated by humans.
【0004】また、パノラマ撮影を行う際には、水平方
向は360°を人間の感によって複数枚に分けて撮影
し、これを合成するために、画素数も多く、情報量も多
い、が然し、垂直方向は通常の1枚分の撮影に相当する
ために、合成した結果は非常に横長の画像になってしま
い、水平と垂直の、即ち、縦横のバランスの悪い写真と
なってしまう。Also, when performing panoramic photographing, a 360 ° horizontal direction is photographed by dividing it into a plurality of images according to human feeling, and these images are synthesized, so that the number of pixels is large and the amount of information is large. Since the vertical direction is equivalent to a normal shooting of one image, the result of the synthesis becomes a very horizontally long image, and a horizontal and vertical image, that is, a vertically and horizontally imbalanced photograph is obtained.
【0005】また、カメラの焦点距離や撮像画角等の情
報が認識されてないため、間違った指定を行っても、撮
像画像を表示してみないと分からない等の課題がある。[0005] Further, since information such as the focal length of the camera and the angle of view of the camera is not recognized, there is another problem that even if an incorrect designation is made, it cannot be known unless a captured image is displayed.
【0006】本発明は、上述の事情に鑑みて成されたも
ので、自動パノラマ撮影、精度の良いパノラマ合成、及
びパノラマ制御部をカメラ制御部に統合してコストダウ
ンを可能とし、且つユーザの操作性を向上させ、また、
パノラマ制御部を雲台制御部に統合して、どのカメラで
も自動パノラマ撮影を可能とする撮像装置及び撮像方法
を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and enables automatic panoramic photography, accurate panorama synthesis, and integration of a panorama control unit into a camera control unit to enable cost reduction, and to reduce the cost of the user. Improve operability,
It is an object of the present invention to provide an image pickup apparatus and an image pickup method in which a panorama control unit is integrated with a pan head control unit, so that any camera can perform automatic panorama shooting.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、下記構成を備
えることにより上記課題を解決できるものである。The present invention can solve the above-mentioned problems by providing the following constitution.
【0008】(1)画像を撮像する撮像手段、該撮像手
段を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手段
及び雲台手段を制御する制御手段とを有し、該制御手段
は、前記撮像手段の光学情報を基に前記雲台手段の回転
角度を決定し、決定された回転角度に応じて該回転角度
毎に前記雲台手段を回転させて前記撮像手段により画像
を撮像することを特徴とする撮像装置。(1) An image pickup means for picking up an image, a pan head means for mounting and rotating the image pickup means, and a control means for controlling the image pickup means and the pan head means, the control means comprising: Determining a rotation angle of the camera platform based on the optical information of the imaging device, and rotating the camera platform for each rotation angle according to the determined rotation angle to capture an image by the imaging device. An imaging device characterized by the above-mentioned.
【0009】(2)ズームレンズを搭載した撮像手段、
該撮像手段を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記
撮像手段及び雲台手段を制御する制御手段とを有し、該
制御手段は、前記撮像手段のズームレンズの光学情報を
基に前記雲台手段の回転角度を決定し、決定された回転
角度に応じて回転角度毎に前記雲台手段を回転させて前
記撮像手段により画像を撮像することを特徴とする撮像
装置。(2) imaging means equipped with a zoom lens,
The imaging means is mounted, and has a pan head means for rotating the head, a control means for controlling the imaging means and the pan head means, and the control means is provided based on optical information of a zoom lens of the imaging means. An image pickup apparatus comprising: determining a rotation angle of a pan head unit; rotating the pan head unit for each rotation angle according to the determined rotation angle; and capturing an image by the imaging unit.
【0010】(3)前記制御手段は、該制御手段により
決定された回転角度に応じて該回転角度毎に前記雲台手
段を回転させ、前記撮像手段により画像を撮像させて、
前記回転角度が360°を超えない範囲で、前記撮像を
繰り返すことを特徴とする前項(1)または(2)の何
れかに記載の撮像装置。(3) The control means rotates the pan head means for each rotation angle according to the rotation angle determined by the control means, and causes the imaging means to capture an image.
The imaging apparatus according to any one of (1) and (2), wherein the imaging is repeated within a range where the rotation angle does not exceed 360 °.
【0011】(4)前記撮像手段のズームレンズを広角
側にズーミングを行い、撮像を行うことを特徴とする前
項(2)または(3)の何れかに記載の撮像装置。(4) The image pickup apparatus according to any one of (2) and (3), wherein the zoom lens of the image pickup means performs zooming to a wide-angle side to perform image pickup.
【0012】(5)前記撮像手段の残り記憶容量によ
り、前記ズームレンズのズーミングの制御を行い、撮像
を行うことを特徴とする前項(2)〜(4)の何れかに
記載の撮像装置。(5) The imaging apparatus according to any one of (2) to (4), wherein zooming control of the zoom lens is performed by using the remaining storage capacity of the imaging means to perform imaging.
【0013】(6)前記撮像手段は、前記制御手段を含
み、前記雲台手段に対して前記制御手段と共に着脱可能
な構成であることを特徴とする前項(1)〜(5)の何
れかに記載の撮像装置。(6) The imaging means includes the control means, and is configured to be detachable from the pan head means together with the control means. An imaging device according to claim 1.
【0014】(7)前記雲台手段は、前記制御手段を含
み、前記撮像手段に対して前記制御手段と共に着脱可能
な構成であることを特徴とする前項(1)〜(5)の何
れかに記載の撮像装置。(7) The head unit includes the control unit, and is configured to be detachable from the imaging unit together with the control unit. An imaging device according to claim 1.
【0015】(8)画像を撮像する撮像手段、該撮像手
段を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手段
及び雲台手段を制御する制御手段とを有し、該制御手段
は、前記雲台手段を回転させながら撮像手段で撮像を行
う際に、前記撮像手段の光学情報を基に360°回転し
て撮像するために必要な撮像枚数nを決定し、夫々隣り
合う撮像において被写体のオーバーラップ部分を設け、
更に、最初(1枚目)と最後(n枚目)の撮像において
も、被写体のオーバーラップ部分を設けるように撮像を
繰り返すことを特徴とする撮像装置。(8) Image pickup means for picking up an image, head means for mounting and rotating the image pickup means, and control means for controlling the image pickup means and head means, the control means comprising: When imaging is performed by the imaging unit while rotating the pan head unit, the number n of images required for imaging by rotating by 360 ° is determined based on the optical information of the imaging unit. The overlapping part of
Further, the imaging apparatus is characterized in that, in the first (first) and last (n-th) imaging, imaging is repeated so as to provide an overlap portion of the subject.
【0016】(9)前記制御手段は、前記雲台手段を回
転させながら撮像手段で撮像を行う際に、前記雲台手段
を360°の範囲を超えないように回転させ、または、
前記雲台手段を360°の範囲を超えるように回転させ
て撮像を繰り返すことを特徴とする前項(8)記載の撮
像装置。(9) The control means rotates the pan head means so as not to exceed a range of 360 ° when taking an image with the imaging means while rotating the pan head means, or
The image pickup apparatus according to the above (8), wherein the image pickup is repeated by rotating the camera platform so as to exceed a range of 360 °.
【0017】(10)前記制御手段は、最初と最後の撮
像のオーバーラップ部分をその他のオーバーラップ部分
より大きく確保することを特徴とする前項(8)または
(9)の何れかに記載の撮像装置。(10) The imaging method according to any one of (8) and (9), wherein the control unit secures an overlap portion of the first and last image captures larger than other overlap portions. apparatus.
【0018】(11)前記撮像手段は、前記制御手段を
含み、前記雲台手段に対して前記制御手段と共に着脱可
能な構成であることを特徴とする前項(8)〜(10)
の何れかに記載の撮像装置。(11) The above-mentioned (8) to (10), wherein the imaging means includes the control means, and is configured to be detachable from the pan head means together with the control means.
The imaging device according to any one of the above.
【0019】(12)前記雲台手段は、前記制御手段を
含み、前記撮像手段に対して前記制御手段と共に着脱可
能な構成であることを特徴とする前項(8)〜(10)
の何れかに記載の撮像装置。(12) The heads (8) to (10), wherein the pan head unit includes the control unit, and is configured to be detachable from the imaging unit together with the control unit.
The imaging device according to any one of the above.
【0020】(13)画像を撮像する撮像手段、該撮像
手段を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手
段及び雲台手段を制御する制御手段、前記撮像手段の撮
像画角を指定する撮像画角指定手段とを有し、前記制御
手段は、前記撮像画角指定手段により指定された角度に
応じて前記雲台手段を回転させ、前記撮像手段により画
像を撮像することを特徴とする撮像装置。(13) Image pickup means for picking up an image, pan head means for mounting and rotating the image pickup means, control means for controlling the image pickup means and the pan head means, and designation of the angle of view of the image pickup means Imaging angle of view designating means, wherein the control means rotates the camera platform means in accordance with the angle specified by the imaging angle of view designating means, and captures an image with the imaging means. Imaging device.
【0021】(14)前記制御手段は、前記撮像画角指
定手段により指定された角度以下で前記雲台手段を回転
させ、前記撮像手段により画像を撮像することを特徴と
する前項(13)記載の撮像装置。(14) The control unit (13), wherein the control unit rotates the pan head unit at an angle equal to or smaller than the angle designated by the imaging angle-of-view designation unit, and captures an image by the imaging unit. Imaging device.
【0022】(15)前記制御手段は、前記撮像画角指
定手段により指定された角度、またはそれ以下の角度毎
に前記雲台手段を回転させ、前記撮像手段により画像を
撮像し、回転角度が360°を超えない範囲で、撮像を
繰り返すことを特徴とする前項(13)または(14)
の何れかに記載の撮像装置。(15) The control means rotates the pan head means at an angle designated by the imaging angle-of-view designating means or at an angle smaller than the angle, captures an image by the imaging means, and adjusts the rotation angle. (13) or (14), wherein imaging is repeated within a range not exceeding 360 °.
The imaging device according to any one of the above.
【0023】(16)画像を撮像する撮像手段、該撮像
手段を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手
段及び雲台手段を制御する制御手段、前記撮像手段の焦
点距離を指定する焦点距離指定手段を有し、前記制御手
段は、前記焦点距離指定手段により指定された焦点距離
に応じて撮像画角を計算し、この撮像画角に応じて前記
雲台手段を回転させ、前記撮像手段により画像を撮像す
ることを特徴とする撮像装置。(16) Image pickup means for picking up an image, camera head means for mounting and rotating the image pickup means, control means for controlling the image pickup means and camera head means, and designation of the focal length of the image pickup means Having a focal length designating means, the control means calculates an imaging angle of view according to the focal length designated by the focal length designating means, and rotates the pan head means according to the imaging angle of view, An imaging device, wherein an image is captured by an imaging unit.
【0024】(17)前記焦点距離指定手段は、35m
mフィルム換算の焦点距離を入力し、この35mmフィ
ルム換算の焦点距離情報より、実際の撮像画角を計算
し、この計算された撮像画角またはそれ以下の角度毎に
前記雲台手段を回転させ、前記撮像手段により画像を撮
像することを特徴とする前項(16)記載の撮像装置。(17) The focal length designating means is 35 m
The focal length in terms of m film is input, the actual imaging angle of view is calculated from the focal length information in terms of 35 mm film, and the pan head means is rotated for each angle of the calculated imaging angle of view or less. The imaging device according to the above (16), wherein an image is captured by the imaging unit.
【0025】(18)前記制御手段は、前記焦点距離指
定手段により指定された焦点距離より計算された撮像画
角、またはそれ以下の角度毎に前記雲台手段を回転さ
せ、前記撮像手段により画像を撮像して、回転角度が3
60°を超えない範囲で撮像を繰り返すことを特徴とす
る前項(16)または(17)の何れかに記載の撮像装
置。(18) The control means rotates the pan head means for each imaging angle of view calculated from the focal length designated by the focal length designation means or at an angle smaller than the angle of view. Image, and the rotation angle is 3
The imaging device according to any one of the above (16) or (17), wherein imaging is repeated within a range not exceeding 60 °.
【0026】(19)前記制御手段は、前記雲台手段を
回転させ、前記撮像手段により撮像を順次繰り返すよう
に制御することを特徴とする前項(13)〜(18)の
何れかに記載の撮像装置。(19) The control device according to any one of (13) to (18), wherein the control unit controls the rotation of the pan head unit so that the imaging unit sequentially repeats imaging. Imaging device.
【0027】(20)画像を撮像する撮像手段、該撮像
手段を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手
段及び雲台手段を制御する制御手段とを有し、該制御手
段は、前記撮像手段の光学情報を基に、またズームレン
ズを搭載した撮像手段の場合にはズームレンズの光学情
報を基に、前記雲台手段の回転角度を決定するステップ
と、決定された回転角度に応じて該回転角度毎に前記雲
台手段を回転させて前記撮像手段により画像を撮像する
ステップと、前記回転角度が360°を超えない範囲で
撮像を繰り返すステップと、更に、ズームレンズを広角
側にズーミングを行い、撮像を行うステップと、前記撮
像手段の残り記憶容量により、前記ズームレンズのズー
ミングの制御を行い撮像を行うステップとを含むことを
特徴とする撮像方法。(20) Image pickup means for picking up an image, head means for mounting and rotating the image pickup means, and control means for controlling the image pickup means and the head means, the control means comprising: Determining the rotation angle of the camera platform based on the optical information of the imaging means, and in the case of the imaging means equipped with a zoom lens, based on the optical information of the zoom lens; Rotating the pan head means for each rotation angle in accordance with the rotation angle to capture an image by the imaging means; repeating the imaging in a range where the rotation angle does not exceed 360 °; Performing a zooming operation and performing an image capturing operation, and controlling the zooming of the zoom lens by using the remaining storage capacity of the image capturing unit and performing an image capturing operation. .
【0028】(21)画像を撮像する撮像手段、該撮像
手段を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手
段及び雲台手段を制御する制御手段とを有し、該制御手
段は、前記雲台手段を回転させながら撮像手段で撮像を
行う際に、前記撮像手段の光学情報を基に360°回転
して撮像するために必要な撮像枚数nを決定するステッ
プと、夫々隣り合う撮像において被写体のオーバーラッ
プ部分を設けると共に、最初(1枚目)と最後(n枚
目)の撮像においても、被写体のオーバーラップ部分を
設けるように撮像を繰り返すステップと、前記雲台手段
を360°の範囲を超えないように回転させ、または、
前記雲台手段を360°の範囲を超えるように回転させ
て撮像を繰り返すステップと、前記制御手段は、最初と
最後の撮像のオーバーラップ部分をその他のオーバーラ
ップ部分より大きく確保するステップとを含むことを特
徴とする撮像方法。(21) Image pickup means for picking up an image, head means for mounting and rotating the image pickup means, and control means for controlling the image pickup means and the head means, the control means comprising: A step of determining the number n of images to be taken by rotating the camera by 360 ° based on the optical information of the imaging means when performing imaging by the imaging means while rotating the pan head means; In step (a), an overlapping portion of the subject is provided, and in the first (first) and last (n-th) imaging, the imaging is repeated so as to provide the overlapping portion of the subject. Rotate so as not to exceed the range of
Rotating the camera platform so as to exceed the range of 360 ° to repeat imaging, and the control unit securing the overlap portion of the first and last imaging to be larger than other overlap portions. An imaging method characterized in that:
【0029】(22)画像を撮像する撮像手段、該撮像
手段を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手
段及び雲台手段を制御する制御手段、前記撮像手段の撮
像画角を指定する撮像画角指定手段とを有し、前記制御
手段は、前記撮像画角指定手段により指定された角度に
応じて前記雲台手段を回転させ、前記撮像手段により画
像を撮像するステップと、また前記制御手段は、前記撮
像画角指定手段により指定された角度以下で前記雲台手
段を回転させ、前記撮像手段により画像を撮像するステ
ップと、前記雲台手段の回転角度が360°を超えない
範囲で撮像を繰り返すステップと、焦点距離指定手段に
より指定された焦点距離に応じて撮像画角を計算し、こ
の撮像画角に応じて前記雲台手段を回転させ、前記撮像
手段により画像を撮像するステップと、前記焦点距離指
定手段は、35mmフィルム換算の焦点距離を入力し、
この35mmフィルム換算の焦点距離情報より、実際の
撮像画角を計算し、この計算された撮像画角またはそれ
以下の角度毎に前記雲台手段を回転させ、前記撮像手段
により画像を撮像するステップと、前記雲台手段の回転
角度が360°を超えない範囲で撮像を繰り返すステッ
プと、制御手段は、前記雲台手段を回転させ、前記撮像
手段により撮像を順次繰り返すように制御するステップ
とを含むことを特徴とする撮像方法。(22) Image pickup means for picking up an image, pan head means for mounting and rotating the image pickup means, control means for controlling the image pickup means and the pan head means, and designation of the angle of view of the image pickup means Imaging angle of view designating means, wherein the control means rotates the pan head means according to the angle specified by the imaging angle of view designating means, and captures an image by the imaging means; and The control means rotating the pan head means at an angle equal to or less than the angle designated by the imaging angle-of-view designation means, and capturing an image by the imaging means; and the rotation angle of the pan head means does not exceed 360 °. Repeating the imaging in the range, calculating an imaging angle of view according to the focal length designated by the focal length designation means, rotating the pan head means according to the imaging angle of view, and A step of image, the focal length specifying means, enter the focal length of 35mm equivalent,
Calculating an actual imaging angle of view from the 35 mm film equivalent focal length information, rotating the pan head means for each of the calculated imaging angle of view or each smaller angle, and capturing an image by the imaging means; Repeating the imaging in a range where the rotation angle of the pan head does not exceed 360 °; and controlling the rotation of the pan head and controlling the imaging unit to repeat the imaging sequentially. An imaging method characterized by including:
【0030】[0030]
【発明の実施の形態】以下に本発明に係る実施の形態に
ついて説明する。Embodiments of the present invention will be described below.
【0031】図1は、本発明に係る撮像装置の第一の実
施例の組み立て構成を示す側面模式図、図2は、第一の
実施例の構成を示すブロック図、図3は、第一の実施例
の動作を示すフローチャート、図4は、第一の実施例に
おける雲台の動作を示す説明図、図5は、第二の実施例
の動作を示すフローチャート、図6は、第三の実施例の
動作を示すフローチャート、図7は、第四の実施例の構
成を示すブロック図、図8は、第五の実施例の構成を示
すブロック図、図9は、撮像装置の第六の実施例の組み
立て構成を示す側面模式図、図10は、第六の実施例の
構成を示すブロック図、図11は、第六の実施例の動作
を示すフローチャート、図12は、第七の実施例の動作
を示すフローチャート、図13は、第八の実施例の動作
を示すフローチャートである。FIG. 1 is a schematic side view showing an assembling configuration of a first embodiment of an imaging apparatus according to the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the first embodiment, and FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram showing the operation of the camera platform in the first embodiment, FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the second embodiment, and FIG. FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the fourth embodiment, FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of the fifth embodiment, and FIG. FIG. 10 is a schematic side view showing an assembly configuration of the embodiment, FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of the sixth embodiment, FIG. 11 is a flowchart showing the operation of the sixth embodiment, and FIG. FIG. 13 is a flowchart showing the operation of the example, and FIG. 13 is a flowchart showing the operation of the eighth embodiment. It is a door.
【0032】(第一の実施例)第一の実施例では、本発
明を分かり易く説明するために、撮像部と雲台部、そし
てこれらを制御するパノラマ制御部に分けて説明する。(First Embodiment) In the first embodiment, in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, an explanation will be given separately for an imaging section, a pan head section and a panorama control section for controlling these sections.
【0033】図1において、100は撮像手段としての
カメラ部、200は回転機能を有する雲台手段としての
雲台部である。図2において、101はズームレンズ、
102は結像した光学像を光電変換する撮像素子(CC
D等)、103は撮像された電気信号を処理するための
信号処理部、104は信号処理された画像を記憶するた
めの記憶部、107は撮像された画像または記憶された
画像を表示するための表示部(LCD:液晶表示)、1
08はカメラ制御部、109はカメラ操作部、111は
ズームレンズ101を駆動するためのステッピングモー
タである。In FIG. 1, reference numeral 100 denotes a camera unit serving as an image pickup unit; and 200, a head unit serving as a head unit having a rotation function. 2, 101 is a zoom lens,
An image pickup device (CC) 102 photoelectrically converts the formed optical image.
D, etc.), 103 is a signal processing unit for processing the captured electric signal, 104 is a storage unit for storing the signal-processed image, and 107 is for displaying the captured image or the stored image Display section (LCD: liquid crystal display), 1
Reference numeral 08 denotes a camera control unit, 109 denotes a camera operation unit, and 111 denotes a stepping motor for driving the zoom lens 101.
【0034】201は雲台回転用ステッピングモータ、
202はモータドライバ、203は雲台制御部である。
301はパノラマ制御部、302はパノラマ操作部、3
05はカメラ制御部108とパノラマ制御部301とを
繋ぐ通信ライン、306は雲台制御部203とパノラマ
制御部301を繋ぐ通信ラインである。Reference numeral 201 denotes a stepping motor for rotating the pan head,
202 is a motor driver, and 203 is a pan head controller.
301 is a panorama control unit, 302 is a panorama operation unit, 3
A communication line 05 connects the camera control unit 108 and the panorama control unit 301, and a communication line 306 connects the camera platform control unit 203 and the panorama control unit 301.
【0035】カメラ部100においては、ズームレンズ
101により撮像素子102上に結像した光学像は、信
号処理部103により信号処理され表示部107に表示
される。カメラ操作部109によりシャッター操作が行
われるか、パノラマ制御部301よりシャッターコマン
ドが送られてくると、カメラ制御部108は現在撮像さ
れている画像を記憶部104に記憶させる。また、雲台
制御部203は、パノラマ制御部301より回転動作の
コマンドが送られてくると、ステッピングモータ201
を回転させ、雲台部200の回転を行う。In the camera unit 100, the optical image formed on the image sensor 102 by the zoom lens 101 is signal-processed by the signal processing unit 103 and displayed on the display unit 107. When a shutter operation is performed by the camera operation unit 109 or a shutter command is transmitted from the panorama control unit 301, the camera control unit 108 stores the currently captured image in the storage unit 104. In addition, when a rotation operation command is sent from the panorama control unit 301, the pan head control unit 203
To rotate the pan head 200.
【0036】本発明では、パノラマモードにセットし、
パノラマ操作部302よりパノラマ制御部301にスタ
ートを指示されると、通信ライン305を介してカメラ
制御部108に対してカメラ部100の光学情報をリク
エストする。これに対して、カメラ制御部108は、ズ
ームレンズの現在の焦点距離、または、撮像画角等のカ
メラ部100の光学情報を返答する。In the present invention, the panorama mode is set,
When a start is instructed by the panorama operation unit 302 to the panorama control unit 301, optical information of the camera unit 100 is requested to the camera control unit 108 via the communication line 305. In response to this, the camera control unit 108 replies optical information of the camera unit 100 such as the current focal length of the zoom lens or the imaging angle of view.
【0037】本発明の撮像装置は、雲台部200を回転
させながら撮像を繰り返すものであり、カメラの撮像画
角を基にするのが都合が良い。然し、焦点距離情報から
も簡単に撮像画角を計算できるために、焦点距離情報を
やり取りしても問題はない。この光学情報よりパノラマ
制御部301上で、必要なオーバーラップ部分を考慮
し、一回の回転角度を計算する。このオーバーラップ部
分は、撮像の後、画像を合成する際に必要であり、20
%程度あれば十分である。回転角度が計算された後、パ
ノラマ制御部301は、雲台部200の雲台制御部20
3に対し所定角度回転するように指示を出し、これに従
い雲台部200の雲台制御部203はモータドライバ2
02を介してステッピングモータ201を所定位置まで
回転させる。回転が終了した後、パノラマ制御部301
は、今度はカメラ部100のカメラ制御部108に対し
てシャッターコマンドを送り撮像画像を記憶させる。こ
の回転動作とシャッター操作を必要な回数繰り返す。The image pickup apparatus of the present invention repeats image pickup while rotating the camera platform 200, and is conveniently based on the angle of view of the camera. However, since the imaging angle of view can be easily calculated from the focal length information, there is no problem even if the focal length information is exchanged. Based on this optical information, a single rotation angle is calculated on the panorama control unit 301 in consideration of a necessary overlap portion. This overlap portion is necessary when combining images after imaging,
% Is sufficient. After the rotation angle is calculated, the panorama control unit 301 sets the pan head control unit 20 of the pan head unit 200
3 is instructed to rotate by a predetermined angle, and the pan head control unit 203 of the pan head unit 200 responds to the instruction.
02, the stepping motor 201 is rotated to a predetermined position. After the rotation is completed, the panorama control unit 301
Sends a shutter command to the camera control unit 108 of the camera unit 100 to store a captured image. This rotation operation and shutter operation are repeated a required number of times.
【0038】次に、図3のフローチャートを用いて、制
御の流れを詳しく説明する。Next, the flow of control will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.
【0039】先ず、パノラマ操作部302によりパノラ
マモードがセットされると(S100)、カメラ部10
0を撮像モードにする(S101)。次に雲台部200
のホームポジション出しなどの初期化を行う(S10
2)。次に、カメラ部100の光学系の情報を取得する
(S103)。取得した光学情報に従い、回転角度何度
毎に一枚撮像するか、回転角度を計算する(S13
3)。隣り合う画像でオーバーラップ分を20%程度含
まれるように撮像するため、撮像画角の80%程度に決
められる。何度毎に回転させて撮像するかという回転角
度が決まると、これにより360°を撮像するために必
要な撮像枚数を計算する(S134)。撮像枚数nは、
回転角度をraとすると、360/raで決まり、即
ち、例えばズームレンズの水平画角が55°で、回転角
度を45°とすると、撮像枚数nは8枚となる。また、
ズームレンズの水平画角が40°で、回転角度を32°
とすると、撮像枚数nは11枚となる。First, when the panorama mode is set by the panorama operation unit 302 (S100), the camera unit 10
0 is set to the imaging mode (S101). Next, head section 200
Initialization such as setting the home position (S10)
2). Next, information on the optical system of the camera unit 100 is obtained (S103). According to the acquired optical information, the number of rotations of each image is calculated or the rotation angle is calculated (S13).
3). Since the image is taken so that the adjacent image contains the overlap by about 20%, it is determined to be about 80% of the image angle of view. When the rotation angle of how many times the image should be rotated is determined, the number of images required to image 360 ° is calculated (S134). The number of images n
If the rotation angle is ra, it is determined by 360 / ra. That is, for example, if the horizontal angle of view of the zoom lens is 55 ° and the rotation angle is 45 °, the number n of captured images is eight. Also,
The horizontal angle of view of the zoom lens is 40 ° and the rotation angle is 32 °
Then, the number n of captured images is eleven.
【0040】ここで、360/raの値が丁度整数値と
なれば、全ての撮影のオーバーラップ部分は等しい量と
なる。これに対して、360/raの値が割り切れずに
小数点が付くときには、最初と最後の撮影のオーバーラ
ップ部分がその他の途中のオーバーラップ部分より大き
いことを示している。このことを利用して、撮像枚数よ
り再計算を行い、回転角度を計算し、オーバーラップ量
を均等にしたり、最初と最後のオーバーラップ量を意識
的に大きくすることも出来る。Here, if the value of 360 / ra is just an integer value, the overlap portion of all photographing will be the same amount. On the other hand, when the value of 360 / ra is not divisible and a decimal point is added, it indicates that the overlap portion of the first and last photographings is larger than the other overlap portion in the middle. By utilizing this fact, recalculation can be performed based on the number of captured images, the rotation angle can be calculated, the overlap amount can be made uniform, and the first and last overlap amounts can be intentionally increased.
【0041】総回転角度は、ra*(n−1)となる。
即ち、撮像枚数より1枚少ない枚数に回転角度を乗じた
値である。次にカメラ部100と通信を行い、この撮像
枚数nが、カメラの記憶部に撮像可能かどうかを調べる
(S105)。その結果、もし残り枚数等で記憶できな
い時には、警告表示を行う(S120)。ここまでが撮
像前の準備であり、カメラ部100に、撮像枚数全てが
記憶可能である時には、撮影スタートの操作を待つ。撮
影スタートボタンが押されたら撮影をスタートし(S1
35)、雲台部200を1枚目の撮像位置へ回転させる
(S106)。1枚目の撮像位置は、総回転角度の1/
2、即ち、−ra*(n−1)/2である。ここで−
(マイナス)は、ホームポジッションHP(図4参照)
を0°とし、片方向を+、その逆方向を−、と便宜上決
めたためである。The total rotation angle is ra * (n-1).
That is, it is a value obtained by multiplying the number of images one less than the number of imaged images by the rotation angle. Next, communication is performed with the camera unit 100, and it is checked whether or not the number of images n can be captured in the storage unit of the camera (S105). As a result, if the remaining number cannot be stored, a warning is displayed (S120). This is the preparation before imaging, and when the entire number of images can be stored in the camera unit 100, the operation of starting imaging is waited. When the shooting start button is pressed, shooting is started (S1
35), the camera platform 200 is rotated to the first image capturing position (S106). The imaging position of the first image is 1/1 of the total rotation angle.
2, that is, -ra * (n-1) / 2. Where-
(Minus) indicates Home Position HP (See Fig. 4)
Is 0 °, one direction is +, and the opposite direction is −, for the sake of convenience.
【0042】この時、雲台部200の回転角度の制限が
特に無く、360°を超え、何度でも回転可能であれ
ば、どの位置からスタートさせても良い。然し雲台部2
00に360°以上回転出来ないという制限が有る時に
は、撮像に必要な回転角度を、雲台部200の回転可能
な範囲に合わせる必要がある。At this time, there is no particular limitation on the rotation angle of the camera platform 200, and it may be started from any position as long as it exceeds 360 ° and can be rotated any number of times. But head 2
When there is a restriction that rotation cannot be performed more than 360 ° in 00, it is necessary to adjust the rotation angle necessary for imaging to the rotatable range of the camera platform 200.
【0043】雲台部200が、1枚目の撮像位置に達す
ると、カメラ部100に対し、シャッターコマンドを送
りカメラのシャッターを切り、撮像、記憶を行う(S1
07)。次に最終画像の撮像が終了したかの確認を行い
(S109)、未だ終了していなければ、次の撮像位置
へ、S107で入力した回転角度分、雲台部200を回
転させる(S110)。回転後、先刻シャッターコマン
ドによりカメラ部100に行わせた前回の記憶動作が終
了し、次の撮像、記憶が可能であるかどうかをカメラ部
100に確認する(S111)。カメラ部100の前回
の記憶動作が終了しておらず、次の撮像、記憶の準備が
未だ出来ていない時は、この準備が出来るまでS111
を繰り返し、待機する。カメラ部100が次の記憶の準
備が出来たらば、図3のフローチャートでは元に戻り、
次の撮像、記憶動作を行う(S107)。これを撮像枚
数分繰り返し、最後の撮像が終わった後に、雲台部20
0をホームポジションHPに戻して(S112)終了す
る。When the camera platform 200 reaches the first image capturing position, a shutter command is sent to the camera unit 100 to release the shutter of the camera, and image capturing and storage are performed (S1).
07). Next, it is confirmed whether or not the imaging of the final image has been completed (S109). If the imaging has not been completed yet, the camera platform 200 is rotated to the next imaging position by the rotation angle input in S107 (S110). After the rotation, the previous storage operation previously performed by the camera unit 100 in response to the shutter command is terminated, and the camera unit 100 confirms whether the next imaging and storage is possible (S111). If the previous storage operation of the camera unit 100 has not been completed and the preparation for the next imaging and storage has not been completed yet, S111 is performed until the preparation is completed.
Repeat and wait. When the camera unit 100 is ready for the next storage, the flowchart in FIG.
The next imaging and storage operations are performed (S107). This is repeated for the number of image pickups, and after the last image pickup is completed, the camera platform 20
0 is returned to the home position HP (S112), and the processing ends.
【0044】次に、図4を用いて、雲台部の動作を説明
する。Next, the operation of the camera platform will be described with reference to FIG.
【0045】例えば、ズームレンズの水平画角が55°
で、回転角度を45°とすると、撮像枚数は、前述した
ように8枚となる。この時の雲台部200の総回転角度
は、315°(=45*7)となる。この結果、1枚目
の撮像位置は、ホームポジションHPを0°として、−
157.5°である。これが、図4に示す符号Aの方向
である。ズームレンズの画角が55°であるため、この
Aの方向を中心として55°幅(左右に27.5°ず
つ)の範囲が撮像される。図4でハッチングを掛けた領
域が最初に撮像される。次に、回転角度45°回転して
Bの位置で2枚目の撮像を行う。水平方向の撮像画角が
55°であり、回転角度が45°であるために、ここで
は、10°(18%)のオーバーラップ量があることと
なる。For example, when the horizontal angle of view of the zoom lens is 55 °
Assuming that the rotation angle is 45 °, the number of captured images is eight as described above. At this time, the total rotation angle of the camera platform 200 is 315 ° (= 45 * 7). As a result, the image pickup position of the first image is −− with the home position HP set to 0 °.
157.5 °. This is the direction of the symbol A shown in FIG. Since the angle of view of the zoom lens is 55 °, a range of 55 ° width (27.5 ° left and right) is imaged around the direction of A. In FIG. 4, a hatched area is first imaged. Next, the second image is captured at the position B by rotating the rotation angle by 45 °. Since the angle of view in the horizontal direction is 55 ° and the rotation angle is 45 °, there is an overlap amount of 10 ° (18%) here.
【0046】更に、回転角度45°回転して撮像を行
い、この動作を繰り返し、図4にて示すHの位置で8枚
目となる最後の撮像を行い、全周360°の撮像を終了
する。Further, the image is taken at a rotation angle of 45 °, and this operation is repeated. The last image of the eighth image is taken at the position H shown in FIG. 4, and the image taking at 360 ° is completed. .
【0047】この場合は、最初(1枚目)と最後(8枚
目)のオーバーラップ量は、他と同様に10°である。In this case, the overlap amount of the first (first) and last (eighth) sheets is 10 ° as in the other cases.
【0048】同様に、レンズの水平画角が55°で、回
転角度を46°とすると、通常のオーバーラップ量は9
°(16%)であるが、最初(1枚目)と最後(8枚
目)のオーバーラップ量は、これより大きく17°(3
1%)となる。Similarly, if the horizontal angle of view of the lens is 55 ° and the rotation angle is 46 °, the normal overlap amount is 9 °.
° (16%), but the first (first) and last (eighth) overlap amounts are larger by 17 ° (3%).
1%).
【0049】本実施例では、水平画角を基に説明してき
たが、カメラ部100を縦位置にセットした場合には、
雲台部200の回転方向は、カメラ部100にとって垂
直画角の方向と一致するので、パノラマ撮影を縦位置モ
ードとして、縦位置での撮像画角を光学情報より求め
て、回転角度、撮像枚数等を算定することとなる。In the present embodiment, the description has been made based on the horizontal angle of view. However, when the camera unit 100 is set in the vertical position,
Since the rotation direction of the camera platform 200 coincides with the direction of the vertical angle of view for the camera unit 100, the panoramic shooting is set to the vertical position mode, and the image pickup angle of view in the vertical position is obtained from the optical information. Etc. will be calculated.
【0050】上述の説明では、取得した光学情報を撮像
画角として説明してきたが、ズームレンズの焦点距離情
報であっても、簡単に撮像画角に変換することが出来
る。ズームレンズ101の焦点距離をf、撮像素子(C
CD)102の水平方向の有効領域をw、垂直方向の有
効領域をh、とすると、水平方向の撮像画角Ha、垂直
方向の撮像画角Vaは、以下のようになる。In the above description, the acquired optical information has been described as the imaging angle of view. However, even the focal length information of the zoom lens can be easily converted to the imaging angle of view. The focal length of the zoom lens 101 is f, and the image sensor (C
Assuming that the horizontal effective area of the CD) 102 is w and the vertical effective area is h, the horizontal imaging angle of view Ha and the vertical imaging angle of view Va are as follows.
【0051】 [0051]
【0052】即ち、35mmフィルム換算で焦点距離5
0mmのレンズでは、水平画角が約40°、垂直画角は
約27°となる。また、同様に、35mmフィルム換算
で焦点距離28mmのレンズでは、水平画角が約65
°、垂直画角は約46°となる。That is, the focal length is 5 in 35 mm film conversion.
With a 0 mm lens, the horizontal angle of view is about 40 ° and the vertical angle of view is about 27 °. Similarly, a lens having a focal length of 28 mm in terms of 35 mm film has a horizontal angle of view of about 65 mm.
°, and the vertical angle of view is about 46 °.
【0053】この計算は、いちいち定石通り行ってもよ
いが、レンズの焦点距離は数mmから、せいぜい数百m
mであるので、算定表を準備しておき、これを利用する
様にしてもよい。This calculation may be performed according to Joseki, but the focal length of the lens is from several mm to several hundred m at most.
m, a calculation table may be prepared and used.
【0054】これにより、光学情報としてズームレンズ
101の焦点距離情報を取得した時にも、同様に撮像画
角、回転角度、撮像枚数を計算することが出来る。Thus, when the focal length information of the zoom lens 101 is acquired as the optical information, the angle of view, the rotation angle, and the number of images can be calculated in the same manner.
【0055】(第二の実施例)第一の実施例では、分か
り易く説明するために、撮像部、雲台部、パノラマ制御
部と分けて説明を行った。(Second Embodiment) In the first embodiment, the image pickup section, the camera platform section, and the panorama control section are described separately for easy understanding.
【0056】第二の実施例では、パノラマ撮像を行う時
に、レンズが望遠側になっていると、上下(天地)方向
の画角が狭くなってしまうために、上下(天地)方向の
撮像画角を大きくとるようにズームレンズ101を、ス
テッピングモータ111により広角側に動かし、この
後、撮像を行う。In the second embodiment, when a panoramic image is taken, if the lens is on the telephoto side, the angle of view in the up-down (top-down) direction becomes narrow. The zoom lens 101 is moved to the wide-angle side by the stepping motor 111 so as to increase the angle, and thereafter, imaging is performed.
【0057】図5のフローチャートではS100でパノ
ラマモードにした後、ズームレンズ101を広角側に動
かし(S132)、撮影を行うようにしたものである。In the flowchart of FIG. 5, after the panorama mode is set in S100, the zoom lens 101 is moved to the wide-angle side (S132) to perform photographing.
【0058】(第三の実施例)第三の実施例では、パノ
ラマ撮影モードにした時に、何枚もの撮影を連続的に行
うために、必要な枚数の撮影が可能かどうかをチェック
し、記憶部104の残り枚数が少ない時には、ズームレ
ンズ101を広角側に操作し、残り枚数で収まるように
レンズの撮像画角を調整するようにしたものである。(Third Embodiment) In the third embodiment, when the panorama shooting mode is set, it is checked whether or not a necessary number of shots are possible in order to continuously shoot a number of shots and stored. When the remaining number of sheets in the unit 104 is small, the zoom lens 101 is operated to the wide-angle side, and the imaging angle of view of the lens is adjusted so as to fit in the remaining number.
【0059】図6のフローチャートにおいて、S100
でパノラマ撮影モードにした後、ズームレンズの光学情
報を取得し(S103)、回転角度、撮像枚数を計算し
(S133、S134)、記憶部104の残り撮像可能
枚数と比較し、撮像可能かどうかをチェックする(S1
05)。撮像可能であれば、パノラマ撮影に移る(S1
35以降)。残り枚数が少なく、撮像が出来ない時に
は、残りの枚数より360°を撮像するための必要な回
転角度、及びその時の撮像画角を計算する(S14
1)。これに基づき、この撮像画角に合う様にズームレ
ンズを操作する(S142)。撮像画角は、回転角度の
概ね10〜20%大きな値にすると、オーバーラップ部
分を確保できる。この時、計算された撮像画角に対して
ズームレンズを動かすことが出来るかどうかをチェック
し、ズーム可能であればパノラマ撮影に移り(S135
以降)、ズームレンズのズームアウト可能範囲を超えて
いるようであれば、360°のパノラマ撮影不可能とし
て、警告表示をして終了する(S120)。In the flowchart of FIG. 6, S100
After the panoramic image capturing mode is set, the optical information of the zoom lens is obtained (S103), the rotation angle and the number of images to be captured are calculated (S133, S134), and the number of images that can be captured is compared with the remaining number of images that can be captured in the storage unit 104 to determine whether image capturing is possible. Check (S1
05). If the image can be captured, the process proceeds to panoramic image capturing (S1).
35 and later). When the number of remaining images is small and imaging cannot be performed, a rotation angle necessary for imaging 360 ° from the remaining number and the angle of view at that time are calculated (S14).
1). Based on this, the zoom lens is operated so as to match the imaging angle of view (S142). If the imaging angle of view is set to a value that is approximately 10% to 20% larger than the rotation angle, an overlap portion can be secured. At this time, it is checked whether or not the zoom lens can be moved with respect to the calculated imaging angle of view.
Hereafter), if it is beyond the zoom-out possible range of the zoom lens, it is determined that 360 ° panoramic shooting is not possible, a warning is displayed, and the process is ended (S120).
【0060】(第四の実施例)図7のブロック図を基に
第四の実施例について以下に説明する。(Fourth Embodiment) A fourth embodiment will be described below with reference to the block diagram of FIG.
【0061】第一〜第三の実施例では、分かり易く説明
するために、撮像部、雲台部、パノラマ制御部と、分け
て説明を行ったが、第四の実施例では、撮像部にパノラ
マ制御部を統合した例を示す。In the first to third embodiments, the imaging unit, the pan head unit, and the panorama control unit are described separately for easy understanding. However, in the fourth embodiment, the imaging unit is used for the imaging unit. The example which integrated the panorama control part is shown.
【0062】158はパノラマ制御部を含んだカメラ制
御部、159はパノラマ操作部を含んだカメラ操作部で
ある。Reference numeral 158 denotes a camera control unit including a panorama control unit, and 159 denotes a camera operation unit including a panorama operation unit.
【0063】第四の実施例では、カメラ操作部159に
より、パノラマモードのセット、及びパノラマ撮影のス
タートを行うことが出来る。また、カメラ制御部158
により、回転角度、撮像枚数の計算を行い、更に、通信
ライン505を介して雲台部200の制御を行う。In the fourth embodiment, the panorama mode can be set and the panorama shooting can be started by the camera operation unit 159. Also, the camera control unit 158
, The rotation angle and the number of images are calculated, and the camera platform 200 is controlled via the communication line 505.
【0064】(第五の実施例)図8は、本発明の第五の
実施例のブロック図である。(Fifth Embodiment) FIG. 8 is a block diagram of a fifth embodiment of the present invention.
【0065】第四の実施例では、第一の実施例に対し撮
像部にパノラマ制御部を統合した例を示したが、第五の
実施例では、雲台部にパノラマ制御部とパノラマ操作部
を統合した例を示す。In the fourth embodiment, an example is shown in which the panorama control unit is integrated into the imaging unit in the first embodiment. However, in the fifth embodiment, the panorama control unit and the panorama operation unit are provided in the camera platform. Here is an example of the integration of
【0066】253は、パノラマ制御部を含んだ雲台制
御部、254は雲台手段としての雲台部に設けられたパ
ノラマ操作部である。Reference numeral 253 denotes a pan head control unit including a panorama control unit, and 254 denotes a pan head operation unit provided in a pan head unit as pan head means.
【0067】第五の実施例では、パノラマ操作部254
により、パノラマモードのセット、及びパノラマ撮影の
スタートを行うことが出来る。また、雲台制御部253
により、回転角度、撮影枚数の計算を行い、更に、通信
ライン505を介して撮像手段としてのカメラ部170
の制御を行う。In the fifth embodiment, the panorama operation unit 254
Thus, the panorama mode can be set and the panorama shooting can be started. In addition, the pan head control unit 253
, The rotation angle and the number of images to be photographed are calculated.
Control.
【0068】(第六の実施例)図9において、170は
撮像手段としてのカメラ部、200は回転機能を有する
雲台手段としての雲台部、300は制御手段としてのホ
ストコンピュータからなる制御部である。図10におい
て、前述の図2と同符号については省略して説明する。(Sixth Embodiment) In FIG. 9, reference numeral 170 denotes a camera unit serving as image pickup means, 200 denotes a head unit serving as a head unit having a rotation function, and 300 denotes a control unit comprising a host computer as control means. It is. 10, the same reference numerals as those in FIG. 2 described above are omitted.
【0069】301はホストコンピュータとしてのホス
ト制御部、302はホスト操作部、303はモニター、
305はカメラ制御部108とホスト制御部301を繋
ぐ通信ライン、306は雲台制御部とホスト制御部30
1を繋ぐ通信ラインである。Reference numeral 301 denotes a host control unit as a host computer, 302 denotes a host operation unit, 303 denotes a monitor,
A communication line 305 connects the camera control unit 108 and the host control unit 301. A reference numeral 306 denotes a head control unit and the host control unit 30.
1 is a communication line.
【0070】カメラ部170においては、レンズ101
により撮像素子102上に結像した光学像が、信号処理
部103により信号処理され表示部(LCD)107に
表示される。カメラ操作部109によりシャッター操作
が行われるか、または、ホスト制御部301よりシャッ
ターコマンドが送られてくると、カメラ制御部108は
現在撮像されている画像を記憶部104に記憶させる。
また、雲台部制御部203は、ホスト制御部301より
回転動作のコマンドが送られてくると、これに従い回転
を行う。In the camera section 170, the lens 101
The optical image formed on the image sensor 102 by the signal processing is signal-processed by the signal processing unit 103 and displayed on the display unit (LCD) 107. When a shutter operation is performed by the camera operation unit 109 or a shutter command is sent from the host control unit 301, the camera control unit 108 stores the currently captured image in the storage unit 104.
Also, when a rotation operation command is sent from the host control unit 301, the head control unit 203 rotates according to the command.
【0071】ホストコンピュータ300のホスト制御部
301に繋がるホスト操作部302より、カメラ部17
0の光学系の撮像画角を指示する入力が行われた後、ホ
ストコンピュータ300のホスト制御部301上で、必
要なオーバーラップ量を考慮し、動作一回当りの回転角
度を計算する。このオーバーラップ部分は、撮像の後、
画像を合成する際に必要であり、20%程度有れば十分
である。The camera operation unit 17 is operated by the host operation unit 302 connected to the host control unit 301 of the host computer 300.
After the input indicating the imaging angle of view of the optical system 0 is performed, the rotation angle per operation is calculated on the host control unit 301 of the host computer 300 in consideration of the necessary overlap amount. This overlap part, after imaging,
Necessary when synthesizing images, it is sufficient to have about 20%.
【0072】回転角度が計算された後、ホスト制御部3
01は雲台部200の雲台制御部203に、所定角度ま
で回転するように指示を出し、これに従い雲台部200
の雲台部制御部203は、モータドライバ202を介し
てステッピングモータ201を所定位置まで回転させ
る。回転が終了した後、ホスト制御部301は、今度は
カメラ部170のカメラ制御部108に対してシャッタ
ーコマンドを送り撮像画像を記憶させる。この回転動作
とシャッター操作を必要な回数繰り返す。After the rotation angle is calculated, the host controller 3
01 instructs the pan head control unit 203 of the pan head unit 200 to rotate to a predetermined angle.
The pan head controller 203 rotates the stepping motor 201 to a predetermined position via the motor driver 202. After the rotation is completed, the host control unit 301 sends a shutter command to the camera control unit 108 of the camera unit 170 to store a captured image. This rotation operation and shutter operation are repeated a required number of times.
【0073】次に、図11のフローチャートを用いて制
御の流れを詳しく説明する。Next, the flow of control will be described in detail with reference to the flowchart of FIG.
【0074】先ず、最初は雲台部200のホームポジッ
ション出しなどの初期化を行う(S101)。次にカメ
ラ部170を撮影モードにする(S102)。これによ
り事前の準備ができた後に、カメラ部170の光学系の
撮像画角を入力する(S103)。次にこの撮像画角に
従い、回転角度何度毎に一枚撮像するか、回転角度を計
算する(S133)。隣り合う画像でオーバーラップ分
を20%程度含まれるように撮像するため、撮像画角の
80%程度に決められる。何度毎に回転させて撮像する
かという回転角度が決まると、これにより360°を撮
像するために必要な撮像枚数を計算する(S134)。
撮像枚数nは、回転角度をraとすると、360/ra
を切り捨てた枚数となる。即ち、例えば、レンズの水平
画角が60°で、回転角度を45°とすると、8枚とな
る。また、レンズの水平画角が40°で、回転角度を3
2°とすると、11枚となる。First, initialization such as setting the home position of the camera platform 200 is performed (S101). Next, the camera unit 170 is set to the shooting mode (S102). Thus, after the preparation is completed, the angle of view of the optical system of the camera unit 170 is input (S103). Next, in accordance with the imaging angle of view, the number of rotations of one image is calculated or the rotation angle is calculated (S133). Since the image is taken so that the adjacent image contains the overlap by about 20%, it is determined to be about 80% of the image angle of view. When the rotation angle of how many times the image should be rotated is determined, the number of images required to image 360 ° is calculated (S134).
The number of images n is 360 / ra when the rotation angle is ra.
This is the number of discarded. That is, for example, if the horizontal angle of view of the lens is 60 ° and the rotation angle is 45 °, the number becomes eight. The horizontal angle of view of the lens is 40 °, and the rotation angle is 3 °.
If it is 2 °, it becomes 11 sheets.
【0075】総回転角度は、ra*(n−1)となる。
即ち、撮像枚数より1枚少ない枚数に回転角度を乗じた
値である。次にカメラ部170と通信を行い、この撮像
枚数nが、カメラの記憶部に撮像可能かどうかを調べる
(S105)。The total rotation angle is ra * (n-1).
That is, it is a value obtained by multiplying the number of images one less than the number of imaged images by the rotation angle. Next, communication is performed with the camera section 170, and it is checked whether or not the number of images n can be captured in the storage section of the camera (S105).
【0076】S105以下のステップについては、前述
の第一の実施例と同様なので説明を省略する。The steps after S105 are the same as those in the first embodiment, and the description is omitted.
【0077】S111では、次の撮像、記憶の準備が出
来るまで繰り返し、待機する。カメラ部170で次の準
備が出来れば、フローチャートでは、元に戻り、次の撮
像、記憶動作を行う(S107)。これを撮像枚数分繰
り返し、最後の撮像が終わった後に、雲台部200をホ
ームポジッションHPに戻して(S112)、終了す
る。In S111, the process waits repeatedly until the next image pickup and storage are ready. When the next preparation is completed in the camera section 170, the flowchart returns to the original state, and the next imaging and storage operation is performed (S107). This is repeated for the number of image pickups, and after the last image pickup is completed, the camera platform 200 is returned to the home position HP (S112), and the processing ends.
【0078】(第七の実施例)次に、本発明に係る第七
の実施例について以下に説明する。(Seventh Embodiment) Next, a seventh embodiment according to the present invention will be described below.
【0079】雲台部、カメラ部、制御部の構成は、第六
の実施例と同様であり、図9に示すものと同じである。The configurations of the camera platform, the camera unit, and the control unit are the same as those in the sixth embodiment, and are the same as those shown in FIG.
【0080】図12は、第七の実施例のフローチャート
である。FIG. 12 is a flowchart of the seventh embodiment.
【0081】第七の実施例においては、第六の実施例で
設定したカメラ部170の光学系の撮像画角入力を焦点
距離入力に変えた例である。第六の実施例と同様に、最
初に雲台部200のホームポジション出しなどの初期化
を行う(S101)。次にカメラ部170撮像モードに
する(S102)。これにより事前の準備が出来た後
に、カメラ部170の光学系の焦点距離を指定する(S
131)。ここで指定する焦点距離は、カメラ部170
の光学系の実際のレンズの焦点距離を指定する方法と、
35mmフィルム換算した焦点距離を指定する二つの方
法がある。焦点距離と撮像画角の関係は、カメラ部17
0に使われている撮像素子102の大きさによって変わ
ってくる。即ち、撮像素子102が、1/4インチのC
CDか、1/5のCCDかによって同じ焦点距離であっ
ても撮像画角は異なり、逆に、同じ撮像画角にするため
には、撮像素子によって焦点距離が異なってくる。この
ために広く一般的な35mmフィルムカメラに換算した
時の焦点距離を使うと、広角系、標準、望遠系の区別が
つき易く、理解し易いために、これを用いることが多
い。この焦点距離を基に撮像画角を計算する方法は、前
述の第一の実施例と同様であるので省略するが、焦点距
離が入力され撮像画角が計算されると、以下は第六の実
施例と同様である。次にこの撮像画角に従い、回転角度
を何度回転する毎に一枚撮像するかを、オーバーラップ
分を考慮して回転角度を計算する(S133)。何度毎
に回転させて撮像するかという回転角度が決まると、こ
れにより360°を撮像するために必要な撮像枚数を計
算するS134)。次にカメラ部170と通信を行い、
この撮像枚数nが、カメラの記憶部に撮像可能であるか
を調べる(S105)。その結果、もし残り枚数等で記
憶出来ない時には、警告表示を行う(S120)。カメ
ラ部170に、撮像枚数全てが記憶可能である時には、
雲台部200を1枚目の撮像位置へ回転させる(S10
6)。The seventh embodiment is an example in which the input of the angle of view of the optical system of the camera unit 170 set in the sixth embodiment is changed to the input of the focal length. As in the sixth embodiment, first, initialization such as setting the home position of the camera platform 200 is performed (S101). Next, the camera unit 170 is set to the imaging mode (S102). Thus, after the preparation is completed, the focal length of the optical system of the camera unit 170 is designated (S
131). The focal length specified here is the camera unit 170
How to specify the actual lens focal length of the optical system,
There are two methods for specifying the focal length in terms of 35 mm film. The relationship between the focal length and the angle of view is determined by the camera unit 17.
The value varies depending on the size of the image sensor 102 used for 0. That is, if the image sensor 102 has a 1/4 inch C
Even if the focal length is the same depending on whether a CD or a 1/5 CCD, the imaging angle of view is different. Conversely, in order to achieve the same imaging angle of view, the focal length differs depending on the imaging device. For this reason, if the focal length converted into a widely used 35 mm film camera is used, the wide-angle system, the standard system, and the telephoto system can be easily distinguished and easily understood. The method of calculating the imaging angle of view based on this focal length is the same as that in the first embodiment described above, and thus will not be described. This is the same as the embodiment. Next, in accordance with this angle of view, the number of rotations of the rotation angle is calculated, and the rotation angle is calculated in consideration of the overlap (S133). When the rotation angle of how many times the image is to be rotated is determined, the number of images required to image 360 ° is calculated (S134). Next, it communicates with the camera unit 170,
It is checked whether the number of images n can be captured in the storage unit of the camera (S105). As a result, if the remaining number cannot be stored, a warning is displayed (S120). When all the number of captured images can be stored in the camera unit 170,
The camera platform 200 is rotated to the first imaging position (S10).
6).
【0082】雲台部200が1枚目の撮像位置に達する
と、カメラ部170に対し、シャッターコマンドを送り
カメラのシャッターを切り、撮像、記憶を行う(S10
7)。次に最終画像の撮像が終了したかの確認を行い
(S109)、未だ終了していなければ、次の撮像位置
へ、S133で入力した回転角度分、雲台部200を回
転させる(S110)。回転後、先程シャッターコマン
ドによりカメラ部170に行わせた前回の記憶動作が終
了し、次の撮像、記憶が可能であるかをカメラ部170
に確認する(S111)。カメラ部170の前回の記憶
動作が終了しておらず、次の撮像、記憶の準備が未だ出
来ていない時は、この準備が出来るまでS111のステ
ップを繰り返し、待機する。カメラ部170が次の記憶
の準備が出来た時は、フローチャートでは元に戻り、次
の撮像、記憶動作を行う(S107)。これを撮像枚数
分繰り返し、最後の撮像が終了した後に、雲台部200
をホームポジッションHPに戻して(S112)終了す
る。When the camera platform 200 reaches the imaging position of the first image, a shutter command is sent to the camera unit 170, the shutter of the camera is released, and imaging and storage are performed (S10).
7). Next, it is confirmed whether the imaging of the final image has been completed (S109). If the imaging has not been completed, the camera platform 200 is rotated to the next imaging position by the rotation angle input in S133 (S110). After the rotation, the previous storage operation previously performed by the camera unit 170 by the shutter command ends, and the camera unit 170 determines whether the next imaging and storage can be performed.
(S111). If the previous storage operation of the camera unit 170 has not been completed and the preparation for the next imaging and storage has not been completed yet, the step of S111 is repeated until the preparation is completed, and the process stands by. When the camera unit 170 is ready for the next storage, the process returns to the original in the flowchart, and the next imaging and storage operation is performed (S107). This is repeated for the number of image pickups, and after the last image pickup is completed, the camera platform 200
Is returned to the home position HP (S112), and the processing ends.
【0083】(第八の実施例)第八の実施例における組
み立て構成を示す模式図は、図1の場合と同様である。
図13は、第八の実施例の構成を示すブロック図であ
る。(Eighth Embodiment) A schematic diagram showing an assembling structure in an eighth embodiment is the same as that in FIG.
FIG. 13 is a block diagram showing the configuration of the eighth embodiment.
【0084】第八の実施例は、雲台部500の中の制御
部503が、操作部504より入力された情報に基づき
雲台部500のステッピングモータ201、及びカメラ
部170との通信ライン505を介して、カメラ部17
0を制御するものである。In the eighth embodiment, the control unit 503 in the camera platform unit 500 controls the stepping motor 201 of the camera platform unit 500 and the communication line 505 with the camera unit 170 based on the information input from the operation unit 504. Through the camera unit 17
0 is controlled.
【0085】[0085]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
カメラのシャッター制御と雲台の回転制御を共に行う制
御部またはパノラマ制御部を設け、且つこの制御部によ
ってカメラの光学情報を自動的に取得することにより、
人間が光学情報や撮像枚数を入力すること無く、自動的
にパノラマ撮影の準備を行うことが可能となった。更
に、取得した光学情報より、回転角度、撮像枚数を計算
し、これに基づいて雲台制御、カメラのシャッター制御
を行うことにより、自動パノラマ画像の撮像を可能とし
た。また、前述の制御部よりカメラの光学系の撮像画角
を設定し、この撮像画角に応じた分だけ回転させた後、
自動的にカメラのシャッターを切り画像を撮像するよう
にしたことにより、撮像範囲に応じた一定角度ずつ回転
を行い自動的にカメラのシャッターを切るという自動パ
ノラマ画像の撮像を可能とした。As described above, according to the present invention,
By providing a control unit or panorama control unit that performs both the shutter control of the camera and the rotation control of the camera platform, and by automatically acquiring the optical information of the camera by this control unit,
It has become possible for a person to automatically prepare for panoramic photography without inputting optical information or the number of images to be captured. Further, the rotation angle and the number of images to be captured are calculated based on the obtained optical information, and the pan head control and the shutter control of the camera are performed based on the rotation angle and the camera shutter, thereby enabling the automatic panoramic image capturing. In addition, after setting the imaging angle of view of the optical system of the camera from the above-described control unit, and rotating by an amount corresponding to this imaging angle of view,
By automatically releasing the camera shutter and capturing an image, it is possible to capture an image of an automatic panorama image in which the camera is automatically rotated by a predetermined angle according to the capturing range and the camera shutter is released.
【0086】更に雲台を用いているため、手持ちでの撮
像に比べて、回転面を一定に保つことが可能であると共
に、撮像画角を基にこれ以下の一定の回転角度毎に撮像
を行うために、パノラマ画像として合成する際に、一枚
一枚の画像のオーバーラップ部分を確実に稼ぎ、且つ一
定量確保することが可能となったため、より確実にパノ
ラマ合成が実現出来るようになった。また360°のパ
ノラマ画像を撮像しようとした時に、隣り合う画像のオ
ーバーラップもさることながら、最初の1枚目と最後の
画像とのオーバーラップを確保することが非常に難しい
のであるが、360°をカバーするように回転角度、撮
像枚数を計算することにより、最初と最後の画像のオー
バーラップも確実に取得することが可能となった。更
に、撮影後の画像の合成を行う際にも、最初と最後の画
像のオーバーラップを大きく採ることにより、対応点の
探索、シェーディング補正(明るさの補正)などを行う
ための自由度を増すことが出来た。Further, since the camera platform is used, it is possible to keep the rotation plane constant as compared with hand-held imaging, and to perform imaging at every fixed rotation angle less than this based on the imaging angle of view. In order to perform the panoramic image synthesis, it is possible to reliably earn the overlap portion of each image and to secure a certain amount, so that the panorama synthesis can be more reliably realized. Was. Also, when trying to capture a 360 ° panoramic image, it is very difficult to ensure the overlap between the first and last images, while avoiding the overlap between adjacent images. By calculating the rotation angle and the number of captured images so as to cover °, the overlap between the first and last images can be reliably obtained. Furthermore, when combining images after photographing, the degree of freedom for searching for corresponding points, shading correction (correction of brightness), etc. is increased by taking a large overlap between the first and last images. I was able to do it.
【0087】また、パノラマ制御部をカメラ制御部に統
合することで、コストダウンが図れ、ユーザの操作性も
向上することとなる。Further, by integrating the panorama control section into the camera control section, cost can be reduced and operability for the user can be improved.
【0088】更に、パノラマ制御部を雲台制御部に統合
し、雲台部に操作部を設けることにより、カメラを限定
せずに、様々なカメラに対してパノラマ撮影を可能とす
る。Further, by integrating the panorama control unit with the pan head control unit and providing an operation unit in the pan head unit, it is possible to perform panoramic photography with various cameras without limiting the cameras.
【0089】また、カメラ部と雲台部を着脱可能とした
ことにより、カメラと雲台の組み合わせが自由自在であ
り、然も、カメラレンズの差異を問わず、常に最適な回
転角度、撮像枚数を自動的に計算してパノラマ撮影を行
うことが出来る。Further, by making the camera unit and the camera platform detachable, the combination of the camera and the camera platform can be freely selected, and the optimum rotation angle and the number of images are always obtained regardless of the camera lens. Can be calculated automatically to perform panoramic shooting.
【0090】更に、パノラマ撮影では、水平方向は複数
枚の画像を合成して360°の画角をカバーするもので
あるが、垂直方向はカメラのレンズの垂直分が、各一枚
分のみであるため、画像が横長になってしまう。このた
めズームレンズを広角側に持っていくことにより垂直方
向にも大きな撮像画角を確保でき、迫力のあるパノラマ
画像を撮影することが出来る。また、撮像枚数も少なく
することができる。Further, in panoramic photography, a plurality of images are combined in the horizontal direction to cover an angle of view of 360 °, but in the vertical direction, only one vertical portion of the camera lens is used. Therefore, the image becomes horizontally long. Therefore, by moving the zoom lens to the wide angle side, a large imaging angle of view can be secured in the vertical direction, and a powerful panoramic image can be taken. In addition, the number of images captured can be reduced.
【0091】また、カメラの記憶容量に限りがあるとき
には、残りの枚数に合わせてズームレンズを制御し、こ
れに合わせてパノラマ撮影を行うことにより、記憶容量
が少なくなっても適切な条件でパノラマ撮影を可能とし
た。When the storage capacity of the camera is limited, the zoom lens is controlled in accordance with the remaining number of images, and panorama shooting is performed in accordance with the control. Shooting was made possible.
【0092】更にまた、カメラの光学系の焦点距離を設
定することにより、この焦点距離より撮像画角を計算
し、簡単にパノラマ撮影を行うことが可能となった。ま
た、カメラの光学系の焦点距離に関しては、35mmフ
ィルム換算値を扱えるようにしたことにより、一般の人
に馴染み易く、誤設定を避けることが出来る。Further, by setting the focal length of the optical system of the camera, it is possible to calculate the angle of view from this focal length and to easily perform panoramic photography. In addition, as for the focal length of the optical system of the camera, by being able to handle a 35 mm film equivalent value, the camera can be easily used by ordinary people and erroneous setting can be avoided.
【0093】これにより、撮像後に合成する際のオーバ
ーラップ分を考えることなく、装置側で自動的にオーバ
ーラップ分を確保しながら、パノラマ撮影を行うことが
可能となった。Thus, it is possible to perform panoramic photographing while automatically securing the overlap on the device side without considering the overlap when combining images after imaging.
【図1】 本発明に係る撮像装置の第一の実施例の組み
立て構成を示す側面模式図FIG. 1 is a schematic side view showing an assembly configuration of a first embodiment of an imaging apparatus according to the present invention.
【図2】 第一の実施例の構成を示すブロック図FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a first embodiment.
【図3】 第一の実施例の動作を示すフローチャートFIG. 3 is a flowchart showing the operation of the first embodiment.
【図4】 第一の実施例における雲台の動作を示す説明
図FIG. 4 is an explanatory diagram showing an operation of the camera platform in the first embodiment.
【図5】 第二の実施例の動作を示すフローチャートFIG. 5 is a flowchart showing the operation of the second embodiment.
【図6】 第三の実施例の動作を示すフローチャートFIG. 6 is a flowchart showing the operation of the third embodiment.
【図7】 第四の実施例の構成を示すブロック図FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of a fourth embodiment.
【図8】 第五の実施例の構成を示すブロック図FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of a fifth embodiment.
【図9】 撮像装置の第六の実施例の組み立て構成を示
す側面模式図FIG. 9 is a schematic side view showing an assembling configuration of a sixth embodiment of the imaging apparatus.
【図10】 第六の実施例の構成を示すブロック図FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of a sixth embodiment.
【図11】 第六の実施例の動作を示すフローチャートFIG. 11 is a flowchart showing the operation of the sixth embodiment.
【図12】 第七の実施例の動作を示すフローチャートFIG. 12 is a flowchart showing the operation of the seventh embodiment.
【図13】 第八の実施例の動作を示すフローチャートFIG. 13 is a flowchart showing the operation of the eighth embodiment.
100 カメラ部(撮像手段、または撮像部) 101 ズームレンズ(またはレンズ) 111 ステッピングモータ 102 撮像素子(CCD) 103 信号処理部 104 記憶部 107 表示部(LCD) 108 カメラ制御部 109 カメラ操作部 170 カメラ部 200 雲台部(雲台手段) 201 ステッピングモータ(雲台回転用) 202 モータドライバ 300 制御手段(制御部、ホストコンピュータ) 203 雲台制御部 301 パノラマ制御部 302 パノラマ操作部 305、306 通信ライン REFERENCE SIGNS LIST 100 camera unit (imaging unit or imaging unit) 101 zoom lens (or lens) 111 stepping motor 102 imaging device (CCD) 103 signal processing unit 104 storage unit 107 display unit (LCD) 108 camera control unit 109 camera operation unit 170 camera Unit 200 head unit (head unit) 201 stepping motor (for head rotation) 202 motor driver 300 control unit (control unit, host computer) 203 head unit control unit 301 panorama control unit 302 panorama operation unit 305, 306 communication line
Claims (22)
搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手段及び
雲台手段を制御する制御手段とを有し、該制御手段は、
前記撮像手段の光学情報を基に前記雲台手段の回転角度
を決定し、決定された回転角度に応じて該回転角度毎に
前記雲台手段を回転させて前記撮像手段により画像を撮
像することを特徴とする撮像装置。1. An image pickup means for picking up an image, a pan head means for mounting and rotating the image pickup means, and a control means for controlling the image pickup means and the pan head means, the control means comprising:
Determining a rotation angle of the camera platform based on the optical information of the imaging device, and rotating the camera platform for each rotation angle according to the determined rotation angle to capture an image by the imaging device. An imaging device characterized by the above-mentioned.
像手段を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像
手段及び雲台手段を制御する制御手段とを有し、該制御
手段は、前記撮像手段のズームレンズの光学情報を基に
前記雲台手段の回転角度を決定し、決定された回転角度
に応じて回転角度毎に前記雲台手段を回転させて前記撮
像手段により画像を撮像することを特徴とする撮像装
置。2. An image pickup device equipped with a zoom lens, a pan head unit equipped with the image pickup unit and rotating the same, and a control unit for controlling the image pickup unit and the pan head unit, the control unit comprising: The rotation angle of the camera platform is determined based on the optical information of the zoom lens of the imaging unit, and the camera unit is rotated for each rotation angle according to the determined rotation angle, and an image is captured by the imaging unit. An imaging device, comprising:
された回転角度に応じて該回転角度毎に前記雲台手段を
回転させ、前記撮像手段により画像を撮像させて、前記
回転角度が360°を超えない範囲で、前記撮像を繰り
返すことを特徴とする請求項1または2の何れかに記載
の撮像装置。3. The control means rotates the pan head means for each rotation angle according to the rotation angle determined by the control means, causes the imaging means to capture an image, and sets the rotation angle to 360. The imaging apparatus according to claim 1, wherein the imaging is repeated within a range not exceeding °.
ズーミングを行い、撮像を行うことを特徴とする請求項
2または3の何れかに記載の撮像装置。4. The imaging apparatus according to claim 2, wherein zooming of a zoom lens of the imaging unit is performed on a wide-angle side to perform imaging.
記ズームレンズのズーミングの制御を行い、撮像を行う
ことを特徴とする請求項2乃至4の何れかに記載の撮像
装置。5. The imaging apparatus according to claim 2, wherein zooming control of the zoom lens is performed by using a remaining storage capacity of the imaging unit to perform imaging.
前記雲台手段に対して前記制御手段と共に着脱可能な構
成であることを特徴とする請求項1乃至5の何れかに記
載の撮像装置。6. The image pickup means includes the control means,
The imaging apparatus according to claim 1, wherein the imaging apparatus is configured to be detachable from the pan head unit together with the control unit.
前記撮像手段に対して前記制御手段と共に着脱可能な構
成であることを特徴とする請求項1乃至5の何れかに記
載の撮像装置。7. The pan head unit includes the control unit,
The imaging device according to claim 1, wherein the imaging device is configured to be detachable from the imaging unit together with the control unit.
搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手段及び
雲台手段を制御する制御手段とを有し、該制御手段は、
前記雲台手段を回転させながら撮像手段で撮像を行う際
に、前記撮像手段の光学情報を基に360°回転して撮
像するために必要な撮像枚数nを決定し、夫々隣り合う
撮像において被写体のオーバーラップ部分を設け、更
に、最初(1枚目)と最後(n枚目)の撮像において
も、被写体のオーバーラップ部分を設けるように撮像を
繰り返すことを特徴とする撮像装置。8. An image pickup means for picking up an image, a pan head means for mounting and rotating the image pickup means, and a control means for controlling the image pickup means and the pan head means, the control means comprising:
When imaging is performed by the imaging unit while rotating the pan head unit, the number n of images required for imaging by rotating by 360 ° is determined based on the optical information of the imaging unit. An image pickup apparatus characterized in that an overlap portion is provided, and further, in the first (first) and last (n-th) images, image pickup is repeated so as to provide an overlap portion of the subject.
せながら撮像手段で撮像を行う際に、前記雲台手段を3
60°の範囲を超えないように回転させ、または、前記
雲台手段を360°の範囲を超えるように回転させて撮
像を繰り返すことを特徴とする請求項8記載の撮像装
置。9. The control means, when rotating the pan head means for imaging by the imaging means, controls the pan head means by three.
9. The image pickup apparatus according to claim 8, wherein the image pickup apparatus is rotated so as not to exceed a range of 60 °, or is rotated so as to exceed a range of 360 ° to repeat image pickup.
オーバーラップ部分をその他のオーバーラップ部分より
大きく確保することを特徴とする請求項8または9の何
れかに記載の撮像装置。10. The imaging apparatus according to claim 8, wherein the control unit secures an overlap portion of the first and last imagings larger than other overlap portions.
み、前記雲台手段に対して、前記制御手段と共に着脱可
能な構成であることを特徴とする請求項8乃至10の何
れかに記載の撮像装置。11. The apparatus according to claim 8, wherein the imaging unit includes the control unit, and is configured to be detachable from the pan head unit together with the control unit. Imaging device.
み、前記撮像手段に対して、前記制御手段と共に着脱可
能な構成であることを特徴とする請求項8乃至10の何
れかに記載の撮像装置。12. The apparatus according to claim 8, wherein said pan head unit includes said control unit, and is configured to be detachable from said image pickup unit together with said control unit. Imaging device.
を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手段及
び雲台手段を制御する制御手段、前記撮像手段の撮像画
角を指定する撮像画角指定手段とを有し、前記制御手段
は、前記撮像画角指定手段により指定された角度に応じ
て前記雲台手段を回転させ、前記撮像手段により画像を
撮像することを特徴とする撮像装置。13. An image pickup means for picking up an image, a pan head means for mounting and rotating the image pickup means, a control means for controlling the image pickup means and the pan head means, and an imaging field angle of the image pickup means are designated. An imaging angle-of-view designation unit, wherein the control unit rotates the pan head unit according to the angle designated by the imaging angle-of-view designation unit, and captures an image by the imaging unit. Imaging device.
段により指定された角度以下で前記雲台手段を回転さ
せ、前記撮像手段により画像を撮像することを特徴とす
る請求項13記載の撮像装置。14. The imaging apparatus according to claim 13, wherein said control means rotates said pan head means at an angle designated by said imaging angle-of-view designating means or less, and takes an image by said imaging means. apparatus.
段により指定された角度、またはそれ以下の角度毎に前
記雲台手段を回転させ、前記撮像手段により画像を撮像
し、回転角度が360°を超えない範囲で、撮像を繰り
返すことを特徴とする請求項13または14の何れかに
記載の撮像装置。15. The control means rotates the pan head means at an angle designated by the imaging angle-of-view designating means or at an angle smaller than the angle, and takes an image by the imaging means. The imaging apparatus according to claim 13, wherein imaging is repeated within a range not exceeding °.
を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手段及
び雲台手段を制御する制御手段、前記撮像手段の焦点距
離を指定する焦点距離指定手段を有し、前記制御手段
は、前記焦点距離指定手段により指定された焦点距離に
応じて撮像画角を計算し、この撮像画角に応じて前記雲
台手段を回転させ、前記撮像手段により画像を撮像する
ことを特徴とする撮像装置。16. An image pickup means for picking up an image, a camera head means for mounting and rotating the image pickup means, a control means for controlling the image pickup means and the camera head means, and a focus for designating a focal length of the image pickup means. A distance designation unit, wherein the control unit calculates an imaging angle of view according to the focal length designated by the focal length designation unit, rotates the pan head unit according to the imaging angle of view, and An imaging device, wherein an image is captured by means.
ィルム換算の焦点距離を入力し、この35mmフィルム
換算の焦点距離情報より、実際の撮像画角を計算し、こ
の計算された撮像画角またはそれ以下の角度毎に前記雲
台手段を回転させ、前記撮像手段により画像を撮像する
ことを特徴とする請求項16記載の撮像装置。17. The focal length designation means inputs a 35 mm film equivalent focal length, calculates an actual imaging angle of view from the 35 mm film equivalent focal length information, and calculates the calculated imaging angle of view or the calculated imaging angle of view. 17. The imaging apparatus according to claim 16, wherein the camera platform is rotated at each of the following angles, and an image is captured by the imaging unit.
段により指定された焦点距離より計算された撮像画角、
またはそれ以下の角度毎に前記雲台手段を回転させ、前
記撮像手段により画像を撮像して、回転角度が360°
を超えない範囲で撮像を繰り返すことを特徴とする請求
項16または17の何れかに記載の撮像装置。18. The image capturing angle of view calculated from the focal length designated by the focal length designating means,
Alternatively, the pan head unit is rotated at every smaller angle, and an image is captured by the imaging unit, and the rotation angle is 360 °.
The imaging apparatus according to claim 16, wherein imaging is repeated within a range not exceeding.
させ、前記撮像手段により撮像を順次繰り返すように制
御することを特徴とする請求項13乃至18の何れかに
記載の撮像装置。19. The imaging apparatus according to claim 13, wherein the control unit controls the rotation of the pan head unit so that the imaging unit sequentially repeats imaging.
を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手段及
び雲台手段を制御する制御手段とを有し、該制御手段
は、前記撮像手段の光学情報を基に、またズームレンズ
を搭載した撮像手段の場合にはズームレンズの光学情報
を基に、前記雲台手段の回転角度を決定するステップ
と、決定された回転角度に応じて該回転角度毎に前記雲
台手段を回転させて前記撮像手段により画像を撮像する
ステップと、前記回転角度が360°を超えない範囲で
撮像を繰り返すステップと、更に、ズームレンズを広角
側にズーミングを行い、撮像を行うステップと、前記撮
像手段の残り記憶容量により、前記ズームレンズのズー
ミングの制御を行い撮像を行うステップとを含むことを
特徴とする撮像方法。20. An image pickup means for picking up an image, a pan head means for mounting and rotating the image pickup means, and a control means for controlling the image pickup means and the pan head means, the control means comprising: Determining a rotation angle of the pan head means based on optical information of the imaging means, and in the case of an imaging means equipped with a zoom lens, based on optical information of the zoom lens; Rotating the pan head means for each rotation angle to capture an image by the imaging means; repeating the imaging in a range where the rotation angle does not exceed 360 °; and further moving the zoom lens to the wide-angle side. An imaging method, comprising: performing zooming and performing imaging; and performing imaging by performing zooming control of the zoom lens using the remaining storage capacity of the imaging unit.
を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手段及
び雲台手段を制御する制御手段とを有し、該制御手段
は、前記雲台手段を回転させながら撮像手段で撮像を行
う際に、前記撮像手段の光学情報を基に360°回転し
て撮像するために必要な撮像枚数nを決定するステップ
と、夫々隣り合う撮像において被写体のオーバーラップ
部分を設けると共に、最初(1枚目)と最後(n枚目)
の撮像においても、被写体のオーバーラップ部分を設け
るように撮像を繰り返すステップと、前記雲台手段を3
60°の範囲を超えないように回転させ、または、前記
雲台手段を360°の範囲を超えるように回転させて撮
像を繰り返すステップと、前記制御手段は、最初と最後
の撮像のオーバーラップ部分をその他のオーバーラップ
部分より大きく確保するステップとを含むことを特徴と
する撮像方法。21. An image pickup means for picking up an image, a pan head means for mounting and rotating the image pickup means, and a control means for controlling the image pickup means and the pan head means, the control means comprising: A step of determining the number n of images to be taken by rotating the camera by 360 ° based on the optical information of the imaging means when performing imaging by the imaging means while rotating the pan head means; An overlap portion of the subject is provided, and the first (first) and the last (n)
In the imaging of (1), a step of repeating imaging so as to provide an overlap portion of the subject, and
Rotating the head so as not to exceed the range of 60 ° or rotating the pan head means so as to exceed the range of 360 ° to repeat imaging, and the control means includes an overlap portion between the first and last imaging. Ensuring that the distance is larger than the other overlap portion.
を搭載し、これを回転させる雲台手段、前記撮像手段及
び雲台手段を制御する制御手段、前記撮像手段の撮像画
角を指定する撮像画角指定手段とを有し、前記制御手段
は、前記撮像画角指定手段により指定された角度に応じ
て前記雲台手段を回転させ、前記撮像手段により画像を
撮像するステップと、また前記制御手段は、前記撮像画
角指定手段により指定された角度以下で前記雲台手段を
回転させ、前記撮像手段により画像を撮像するステップ
と、前記雲台手段の回転角度が360°を超えない範囲
で撮像を繰り返すステップと、焦点距離指定手段により
指定された焦点距離に応じて撮像画角を計算し、この撮
像画角に応じて前記雲台手段を回転させ、前記撮像手段
により画像を撮像するステップと、前記焦点距離指定手
段は、35mmフィルム換算の焦点距離を入力し、この
35mmフィルム換算の焦点距離情報より、実際の撮像
画角を計算し、この計算された撮像画角またはそれ以下
の角度毎に前記雲台手段を回転させ、前記撮像手段によ
り画像を撮像するステップと、前記雲台手段の回転角度
が360°を超えない範囲で撮像を繰り返すステップ
と、制御手段は、前記雲台手段を回転させ、前記撮像手
段により撮像を順次繰り返すように制御するステップと
を含むことを特徴とする撮像方法。22. An image pickup means for picking up an image, a pan head means for mounting and rotating the image pickup means, a control means for controlling the image pickup means and the pan head means, and an image pickup field angle of the image pickup means are designated. An imaging angle-of-view designation unit, wherein the control unit rotates the pan head unit according to the angle designated by the imaging angle-of-view designation unit, and captures an image by the imaging unit; and A control unit that rotates the camera platform at an angle equal to or less than the angle designated by the imaging angle-of-view designating unit, and captures an image by the imaging unit; and a range in which the rotation angle of the camera platform does not exceed 360 °. Repeating the image capturing in step (a), calculating an image capturing angle of view in accordance with the focal length specified by the focal length specifying means, rotating the camera platform in accordance with the image capturing angle of view, and capturing an image by the image capturing means. Step, the focal length designation means inputs a 35 mm film equivalent focal length, calculates an actual imaging angle of view from the 35 mm film equivalent focal length information, and calculates the calculated imaging angle of view or less. Rotating the camera platform for each angle and capturing an image by the image capturing device; repeating the image capturing within a range where the rotation angle of the camera platform does not exceed 360 °; Rotating the device and controlling the image capturing device to sequentially repeat image capturing.
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