JP2000321350A - Automatic guided vehicle with radar failure diagnosis function - Google Patents
Automatic guided vehicle with radar failure diagnosis functionInfo
- Publication number
- JP2000321350A JP2000321350A JP11133358A JP13335899A JP2000321350A JP 2000321350 A JP2000321350 A JP 2000321350A JP 11133358 A JP11133358 A JP 11133358A JP 13335899 A JP13335899 A JP 13335899A JP 2000321350 A JP2000321350 A JP 2000321350A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radar
- object detection
- area
- scanning laser
- radars
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 title claims description 21
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 87
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、レーダにより起
立物を検知しつつ工場内等の走行路を自動走行するレー
ダ故障診断機能付き自動走行車に係り、詳しくは、レー
ダの故障を速やかに検知できるレーダ故障診断機能付き
自動走行車に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic traveling vehicle having a radar failure diagnosis function for automatically traveling on a traveling path in a factory or the like while detecting a standing object by a radar, and more particularly, to quickly detecting a radar failure. The present invention relates to an autonomous vehicle with a radar failure diagnosis function.
【0002】[0002]
【従来の技術】レーダにより周囲、特に前方の物体を検
知しつつ、決められた走行路を走行する自動走行車は公
知である(例:特開平9−26826号公報)。2. Description of the Related Art There is known an automatic traveling vehicle that travels on a predetermined traveling path while detecting surroundings, particularly an object ahead, by a radar (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-26826).
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】自動走行車では、レー
ダにより物体が検知された場合、危険と判断して、走行
停止等の措置を取ることになっている。レーダが故障
し、実際には、物体がないにもかかわらず、あるものと
検知する場合は、自動走行車は自動的に停止する等、衝
突回避措置が採られるので、大事には至らないが、実際
には、物体があるにもかかわらず、ないと検知する場合
には、自動走行車は停止等の衝突回避措置が採られない
ので、レーダの故障は速やかに検知しなければならな
い。In an autonomous vehicle, when an object is detected by a radar, it is determined to be dangerous and measures such as stopping the operation are taken. If the radar fails and there is actually no object, but it detects that there is one, the self-driving vehicle will automatically stop and take other measures to avoid collisions. In fact, if it is detected that there is no object in spite of the presence of an object, the automatic traveling vehicle does not take any collision avoidance measures such as stopping, so that a breakdown of the radar must be detected immediately.
【0004】この発明の目的は、レーダの故障に適切に
対処できるレーダ故障診断機能付き自動走行車を提供す
ることである。An object of the present invention is to provide an automatic traveling vehicle with a radar failure diagnosis function that can appropriately deal with a radar failure.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明のレーダ故障診
断機能付き自動走行車(10)によれば、複数個のレーダ(1
1a-d)を、それらの物体探知用エリア(23a-d)が少なくと
も一部、重複するように、装備し、物体探知用重複エリ
ア(25a-f)をもつレーダ(11a-d)同士について、物体探知
用重複エリア(25a-f)の出力が不一致であるときは、い
ずれかのレーダ(11a-d)が故障であると判断するように
なっている。According to the present invention, there is provided an automatic traveling vehicle having a radar failure diagnosis function.
1a-d) is equipped so that at least a part of those object detection areas (23a-d) overlap, and radars (11a-d) with overlapping object detection areas (25a-f) When the outputs of the object detection overlapping areas (25a-f) do not match, it is determined that one of the radars (11a-d) is out of order.
【0006】レーダ(11a-d)は、通常は、レーザレーダ
であるが、これに限定されず、例えば超音波等を放射す
るレーダも含むものとする。同一の物体探知用重複エリ
ア(25a-f)をもつレーダ(11a-d)は、通常は2個である
が、3個以上のレーダ(11a-d)同士が、同一の物体探知
用重複エリア(25a-f)をもつ場合も除外しないとする。
レーダ(11a-d)は物体探知用エリア(23a-d)内の物体(26)
の位置をレーダ(11a-d)からの方向と距離とで検知す
る。[0006] The radars (11a-d) are usually laser radars, but are not limited thereto, and include, for example, radars that emit ultrasonic waves or the like. The number of radars (11a-d) having the same overlapping area for object detection (25a-f) is usually two, but three or more radars (11a-d) have the same overlapping area for object detection. The case with (25a-f) is not excluded.
Radar (11a-d) is the object (26) in the object detection area (23a-d)
Is detected by the direction and distance from the radar (11a-d).
【0007】レーダ(11a-d)の物体探知用エリア(23a-d)
は、走査型のレーダ(11a-d)では、放射波の走査範囲
と、放射波の当たった物体(26)からの反射波を受信でき
るときの物体(26)までの最大距離により決まる。The object detection area (23a-d) of the radar (11a-d)
Is determined by the scanning range of the radiation wave and the maximum distance to the object (26) when the reflected wave from the object (26) hit by the radiation wave can be received in the scanning radar (11a-d).
【0008】物体探知用重複エリア(25a-f)をもつレー
ダ(11a-d)同士について物体探知用重複エリア(25a-f)の
出力に不一致があるか否かの判断は、通常、走行中、物
体探知用エリア(23a-d)の出力(走査型のレーダ(11a-d)
では、1回の走査)ごとに行うが、CPUの負荷を低減
するため、適当に間引きして、物体探知用エリア(23a-
d)の数回置きの出力ごとに行ってもよいとする。[0008] It is usually determined whether or not there is a mismatch in the output of the object detection overlapping area (25a-f) between the radars (11a-d) having the object detecting overlapping area (25a-f) during running. , Object detection area (23a-d) output (scanning radar (11a-d)
In this case, each scan is performed once, but in order to reduce the load on the CPU, the data is appropriately thinned out and the object detection area (23a-
It may be performed for every several outputs of d).
【0009】複数個のレーダ(11a-d)の物体探知用エリ
ア(23a-d)が少なくとも一部、重複するとは、物体探知
用エリア(23a-d)の部分的な重複のみならず、物体探知
用エリア(23a-d)の全部の重複も含むものとする。すな
わち、レーダ故障診断機能付き自動走行車(10)は、物体
探知用エリア(23a-d)が全く同一の複数個のレーダ(11a-
d)を装備していてもよい。The fact that the object detection areas (23a-d) of the plurality of radars (11a-d) at least partially overlap means that not only the object detection areas (23a-d) partially overlap but also the object This shall include the overlap of all the detection areas (23a-d). That is, the self-driving vehicle (10) with the radar failure diagnosis function has a plurality of radars (11a-d) that have exactly the same object detection area (23a-d).
d) may be equipped.
【0010】このレーダ故障診断機能付き自動走行車(1
0)は、あらかじめ決められた走行路(16)を走行する自動
走行車(10)であっても、物体(26)との衝突を回避する経
路を探索して、その探索経路に沿って所定の目的地へ向
かって走行する自動走行車(10)であってもよいとする。The self-driving vehicle (1
0) searches for a route that avoids collision with the object (26), even for an autonomous vehicle (10) traveling on a predetermined traveling path (16), and performs a predetermined operation along the searched route. It is assumed that the automatic traveling vehicle (10) traveling toward the destination may be used.
【0011】物体探知用重複エリア(25a-f)をもつレー
ダ(11a-d)同士のどれかに故障が起きても、同時に故障
が起きることは極めてまれであり、大抵は、1個のレー
ダ(11a-d)のみの故障である。したがって、レーダ(11a-
d)に故障が生じると、正常なレーダ(11a-d)と故障のレ
ーダ(11a-d)の物体探知用重複エリア(25a-f)の出力に不
一致が生じるので、物体探知用重複エリア(25a-f)をも
つレーダ(11a-d)同士の物体探知用重複エリア(25a-f)の
出力に不一致があるときは、それらのレーダ(11a-d)の
内のどれかが故障したと判断できる。こうして、レーダ
(11a-d)の故障を速やかかつ適切に診断できる。Even if a failure occurs in any of the radars (11a-d) having the object detection overlapping areas (25a-f), it is extremely rare that a failure occurs at the same time. Only (11a-d) failed. Therefore, the radar (11a-
If a failure occurs in d), the output of the object detection overlap area (25a-f) of the normal radar (11a-d) and the failed radar (11a-d) will be inconsistent. If there is a mismatch in the output of the object detection overlap area (25a-f) between radars (11a-d) with (25a-f), one of the radars (11a-d) has failed. I can judge. Thus, radar
(11a-d) can be diagnosed quickly and appropriately.
【0012】この発明のレーダ故障診断機能付き自動走
行車(10)によれば、走行路(16)の外に配備される起立物
(28)が物体探知用重複エリア(25f)に含まれるように、
レーダ(11a,11c)の物体探知用重複エリア(25f)を設定し
ている。According to the automatic traveling vehicle (10) with a radar failure diagnosis function of the present invention, the standing object disposed outside the traveling path (16)
As (28) is included in the object detection overlapping area (25f),
The object detection overlapping area (25f) of the radars (11a, 11c) is set.
【0013】このような起立物(28)は、走行路(16)全体
で1個のみに限定されず、走行路(16)に沿って、適宜間
隔や、所定地点ごと等、複数個、配備されてもよい。The number of such standing objects (28) is not limited to one on the entire traveling path (16), and a plurality of standing objects (28) are provided along the traveling path (16) at appropriate intervals or at predetermined points. May be done.
【0014】1個のレーダの故障が、物体探知用エリア
(23a-d)に物体(26)がないにもかかわらず、物体(26)が
あると出力する故障ではなく、物体探知用エリア(23a-
d)に物体(26)があるにもかかわらず、物体(26)がないと
出力する故障である場合、物体探知用重複エリア(25a-
f)に実際に物体(26)が出現するまで、レーダ(11a-d)の
故障が判明しない。このレーダ故障診断機能付き自動走
行車(10)では、走行路(16)の外に配備されている起立物
(28)が存在するので、これにより、レーダ(11a-d)の故
障診断を定期的に確実に実施できる。If one of the radars fails, the object detection area
Although there is no object (26) in (23a-d), it is not a failure to output when the object (26) is present, but an object detection area (23a-d).
d) If there is an object (26) but there is a failure that outputs without the object (26), the object detection overlap area (25a-
Until the object (26) actually appears in f), the failure of the radar (11a-d) is not known. In this self-driving vehicle (10) with a radar failure diagnosis function, a standing object installed outside the traveling path (16)
Since (28) exists, the failure diagnosis of the radar (11a-d) can be periodically and reliably performed.
【0015】この発明のレーダ故障診断機能付き自動走
行車(10)は次のものを有している。 第1のレーダ(11a) 物体探知用エリア(23b)の一方の端側部分が第1のレー
ダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の一方の端側部分と重
複する第2のレーダ(11b) 物体探知用エリア(23d)の一方の端側部分が第1のレー
ダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の他方の端側部分と重
複する第3のレーダ(11d) 第1のレーダ(11a)及び第2のレーダ(11b)の物体探知用
重複エリア(25a)の出力が不一致でありかつ第1のレー
ダ(11a)及び第3のレーダ(11d)の物体探知用重複エリア
(25d)の出力が不一致であるとき、第1のレーダ(11a)が
故障であると判断する判断手段The automatic traveling vehicle (10) with a radar failure diagnosis function of the present invention has the following. The first radar (11a) has one end side of the object detection area (23b) overlapping the one end side of the object detection area (23a) of the first radar (11a). 11b) A third radar (11d) in which one end side of the object detection area (23d) overlaps with the other end side of the object detection area (23a) of the first radar (11a). The outputs of the object detection overlap area (25a) of the radar (11a) and the second radar (11b) are inconsistent, and the object detection overlap area of the first radar (11a) and the third radar (11d).
Judging means for judging that the first radar (11a) is faulty when the outputs of (25d) do not match
【0016】同時に2個のレーダが故障することは極め
てまれであるので、第1のレーダ(11a)及び第2のレー
ダ(11b)の物体探知用重複エリア(25a)の出力が不一致で
ありかつ第1のレーダ(11a)及び第3のレーダ(11d)の物
体探知用重複エリア(25d)の出力が不一致であるとき
は、第1のレーダ(11a)が故障しているとの結論を出す
ことができる。Since it is extremely rare that two radars fail at the same time, the outputs of the object detection overlapping area (25a) of the first radar (11a) and the second radar (11b) are inconsistent and If the outputs of the object detection overlap area (25d) of the first radar (11a) and the third radar (11d) do not match, it is concluded that the first radar (11a) has failed. be able to.
【0017】この発明のレーダ故障診断機能付き自動走
行車(10)は次のものを有している。 第1のレーダ(11a) 物体探知用エリア(23b)の一方の端側部分が第1のレー
ダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の一方の端側部分と重
複する第2のレーダ(11b) 物体探知用エリア(23d)の一方の端側部分が第1のレー
ダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の他方の端側部分と重
複する第3のレーダ(11d) 第1のレーダ(11a)及び第2のレーダ(11b)の物体探知用
重複エリア(25a)の出力が不一致でありかつ第1のレー
ダ(11a)及び第3のレーダ(11d)の物体探知用重複エリア
(25d)の出力が一致しているとき、第2のレーダ(11b)が
故障であると判断する判断手段An automatic traveling vehicle (10) with a radar failure diagnosis function according to the present invention has the following. The first radar (11a) has one end side of the object detection area (23b) overlapping the one end side of the object detection area (23a) of the first radar (11a). 11b) A third radar (11d) in which one end side of the object detection area (23d) overlaps with the other end side of the object detection area (23a) of the first radar (11a). The outputs of the object detection overlap area (25a) of the radar (11a) and the second radar (11b) are inconsistent, and the object detection overlap area of the first radar (11a) and the third radar (11d).
Determining means for determining that the second radar (11b) is faulty when the outputs of (25d) match
【0018】同時に2個のレーダが故障することは極め
てまれであるので、第1のレーダ(11a)及び第2のレー
ダ(11b)の物体探知用重複エリア(25a)の出力が不一致で
ありかつ第1のレーダ(11a)及び第3のレーダ(11d)の物
体探知用重複エリア(25d)の出力が一致しているとき
は、第2のレーダ(11b)が故障しているとの結論を出す
ことができる。Since it is extremely rare that two radars fail at the same time, the outputs of the object detection overlapping area (25a) of the first radar (11a) and the second radar (11b) are inconsistent and If the outputs of the object detection overlap area (25d) of the first radar (11a) and the third radar (11d) match, it is concluded that the second radar (11b) has failed. Can be put out.
【0019】この発明のレーダ故障診断機能付き自動走
行車(10)によれば、レーダ(11a)を装備し、レーダ(11a)
は、走行路(16)の外の固定位置に配備された起立物(28)
を、走行経路のあらかじめ決められた所定位置において
あらかじめ決められた方向に存在する物体として検知可
能とされており、物体(26)が、走行経路のあらかじめ決
められた所定位置においてあらかじめ決められた方向に
存在する物体を検知しなかったときは、レーダ(11a)が
故障であると判断する。According to the automatic traveling vehicle (10) with a radar failure diagnosis function of the present invention, the radar (11a) is equipped with the radar (11a).
Is a standing object (28) arranged at a fixed position outside the traveling path (16)
Can be detected as an object existing in a predetermined direction at a predetermined position on the traveling route, and the object (26) is detected in a predetermined direction at a predetermined position on the traveling route. If no object existing in the radar is detected, it is determined that the radar (11a) is out of order.
【0020】走行路(16)のあらかじめ決められた所定位
置は、例えば走行経路上、出発点からのその所定位置ま
での道のりを記憶し、その記憶した道のりだけ出発点か
らレーダ故障診断機能付き自動走行車(10)が走行したこ
とを検知することにより、検知できる。走行路(16)外に
故障診断用にあらかじめ設置しておく起立物(28)は、1
個だけでなく、走行路(16)の全般にわたって適宜の個
数、配備してもよい。The predetermined position of the traveling path (16) is stored, for example, on a traveling route from the starting point to the predetermined position. This can be detected by detecting that the traveling vehicle (10) has traveled. The uprights (28) that are installed outside the track (16) for failure diagnosis in advance are:
Not only the number but also an appropriate number and arrangement may be provided over the entire traveling path (16).
【0021】例えば、走行路(16)の所定範囲では、走行
路(16)に沿って一方の側でかつ走行路(16)の外に起立物
としての防護柵(28)が延びていることがある。レーダ故
障診断機能付き自動走行車(10)が、このように存在が確
認されている起立物(28)の近傍を通過する際は、その起
立物(28)を物体(26)として検知するはずである。したが
って、レーダ故障診断機能付き自動走行車(10)が、走行
路(16)のあらかじめ決められた所定位置に差し掛かった
時に、あらかじめ決められた方向にある物体としての起
立物(28)をレーダ(11a)が検知しなかった場合には、そ
のレーダ(11a)は故障と判断できる。For example, in a predetermined range of the traveling path (16), a protective fence (28) as an upright extends on one side along the traveling path (16) and outside the traveling path (16). There is. When the self-driving vehicle (10) with the radar failure diagnosis function passes near the standing object (28) that is confirmed as such, the standing object (28) should be detected as the object (26). It is. Therefore, when the self-driving vehicle (10) with a radar failure diagnosis function reaches a predetermined position on the traveling path (16), the standing object (28) as an object in a predetermined direction is radar ( If 11a) is not detected, it can be determined that the radar (11a) is out of order.
【0022】[0022]
【発明の実施の形態】以下、発明の実施の形態について
図面を参照して説明する。図1はAGV(Automa
tic Guided Vehicle)10を走行路16
及び各走査型レーザレーダ11a,11b,11c,11dの探知範
囲と共に示す図である。AGV10は、前後左右のコーナ
部に、平面視、左前端部のコーナから時計回りに、走査
型レーザレーダ11a,11b,11c,11dを装備している。走
行路16は、工場や港湾サイト等に設定され、走行路16の
中心線に沿って、ほぼ等間隔で磁石が埋設され、AGV
10は、所定の磁気センサにより磁石からの磁気を検出し
て、走行路16の中心線に対する左右偏倚量を算出し、そ
の左右偏倚量が0となる方向へ自動操舵を行いつつ、走
行路16を自動走行するようになっている。走行路16に
は、AGV10の直前から所定距離遠方へ順番に第4レベ
ル危険エリア17a、第3レベル危険エリア17b、第2レベ
ル危険エリア17c、及び第1レベル危険エリア17dが設定
される。第4レベル危険エリア17a、第3レベル危険エ
リア17b、第2レベル危険エリア17c、及び第1レベル危
険エリア17dは、高いレベル数の危険エリア程、危険度
が高くなっており、すなわちAGV10に遠い方から近い
方へ順に危険が増大する。例えば第1レベル危険エリア
17dに物体26を検知したときは、警報ランプ点滅を実施
し、第2レベル危険エリア17cに物体26を検知したとき
は、サイレンを鳴らし、第3レベル危険エリア17bに物
体26を検知したときは、減速し、第4レベル危険エリア
17aに物体26を検知したときは、急ブレーキを掛ける
等、危険レベルが高い程、強力な衝突回避措置を採るこ
とになる。走査型レーザレーダ11a,11b,11c,11dはそ
れぞれ物体探知用エリア23a,23b,23c,23dをもつ。す
なわち、走査型レーザレーダ11aは、AGV10の左側方
及び前方の物体探知用エリア23aをもち、走査型レーザ
レーダ11bは、AGV10の前方及び右側方の物体探知用
エリア23bをもち、走査型レーザレーダ11cはAGV10の
右側方及び後方の物体探知用エリアをもち、走査型レー
ザレーダ11dはAGV10の後方及び左側方の物体探知用
エリアをもつ。各走査型レーザレーダ11a,11b,11c,1
1dは、水平方向走査型であり、各物体探知用エリア23
a,23b,23c,23dの水平方向の両側の境界線内でレーザ
光を走査し、物体探知用エリア23a,23b,23c,23d内に
物体26があれば、その物体26からの反射光より物体26の
有無を検出するようになっている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows an AGV (Automa
tic Guided Vehicle) 10 on the running path 16
FIG. 7 is a diagram showing the detection range of each scanning laser radar 11a, 11b, 11c, 11d. The AGV 10 is provided with scanning laser radars 11a, 11b, 11c, 11d at front, rear, left and right corners, clockwise from the corner at the left front end in plan view. The traveling path 16 is set at a factory or a harbor site, etc., and magnets are buried at substantially equal intervals along the center line of the traveling path 16, so that the AGV
10 detects a magnetism from a magnet by a predetermined magnetic sensor, calculates a lateral deviation amount with respect to a center line of the traveling path 16, and performs automatic steering in a direction in which the lateral deviation amount becomes zero, while It is designed to run automatically. A fourth-level danger area 17a, a third-level danger area 17b, a second-level danger area 17c, and a first-level danger area 17d are set in the traveling path 16 in order from a position immediately before the AGV 10 to a predetermined distance. The fourth level danger area 17a, the third level danger area 17b, the second level danger area 17c, and the first level danger area 17d have a higher danger level as the number of danger areas is higher, that is, are farther from the AGV 10. The danger increases in order from nearer to closer. For example, the first level danger area
When the object 26 is detected at 17d, the alarm lamp blinks. When the object 26 is detected at the second level danger area 17c, the siren sounds, and when the object 26 is detected at the third level danger area 17b. Slow down, 4th level danger area
When the object 26 is detected at 17a, a stronger collision avoidance measure is taken as the danger level is higher, such as sudden braking. The scanning laser radars 11a, 11b, 11c, 11d have object detection areas 23a, 23b, 23c, 23d, respectively. That is, the scanning laser radar 11a has an object detection area 23a on the left and front of the AGV 10, the scanning laser radar 11b has an object detection area 23b on the front and right of the AGV 10, and the scanning laser radar 11c has an object detection area on the right and behind the AGV 10, and the scanning laser radar 11d has an object detection area on the rear and left of the AGV 10. Each scanning laser radar 11a, 11b, 11c, 1
1d is a horizontal scanning type, each object detection area 23
The laser beam is scanned within the horizontal boundaries of a, 23b, 23c, and 23d, and if there is an object 26 in the object detection areas 23a, 23b, 23c, and 23d, the reflected light from the object 26 is used. The presence or absence of the object 26 is detected.
【0023】図2は図1における物体探知用重複エリア
25a,25b,25c,25dを示している。物体探知用重複エリ
ア25a,25b,25c,25dは、それぞれ物体探知用エリア23
a,23bの重複範囲、物体探知用エリア23b,23cの重複範
囲、物体探知用エリア23c,23dの重複範囲、物体探知用
エリア23d,23aの重複範囲であり、各物体探知用エリア
23a,23b,23c,23dは、ほぼ両半部において各物体探知
用重複エリア25a,25b,25c,25dを含むようになってい
る。FIG. 2 is an overlap area for object detection in FIG.
25a, 25b, 25c and 25d are shown. The object detection overlapping areas 25a, 25b, 25c, and 25d are respectively the object detection areas 23.
The overlapping ranges of a and 23b, the overlapping ranges of the object detecting areas 23b and 23c, the overlapping ranges of the object detecting areas 23c and 23d, and the overlapping ranges of the object detecting areas 23d and 23a.
23a, 23b, 23c, and 23d include the object detection overlapping areas 25a, 25b, 25c, and 25d in substantially both halves.
【0024】物体26がAGV10の前方に存在する場合、
物体26の位置は、物体探知用エリア23aと物体探知用エ
リア23dとに属し、したがって前方物体探知用重複エリ
ア25aに属すことになる。したがって、物体26の存在
は、走査型レーザレーダ11a,11bの両方で検知されけれ
ばならない。これに対して、走査型レーザレーダ11a,1
1bの一方が故障していたりすると、走査型レーザレーダ
11a,11bの一方は物体26を検知できず、走査型レーザレ
ーダ11a,11bの前方物体探知用重複エリア25aの出力は
不一致になる。したがって、走査型レーザレーダ11a,1
1bの前方物体探知用重複エリア25aの出力に不一致があ
ったときは、走査型レーザレーダ11a,11bの一方に故障
が生じたと判断できる。If the object 26 is in front of the AGV 10,
The position of the object 26 belongs to the object detection area 23a and the object detection area 23d, and therefore belongs to the forward object detection overlap area 25a. Therefore, the presence of the object 26 must be detected by both of the scanning laser radars 11a and 11b. On the other hand, the scanning laser radars 11a, 1
If one of 1b is out of order, scanning laser radar
One of 11a and 11b cannot detect the object 26, and the output of the overlapping area 25a for detecting the front object of the scanning laser radars 11a and 11b does not match. Therefore, the scanning laser radars 11a and 11a
When there is a mismatch in the output of the overlapping area 25a for detecting an object ahead in 1b, it can be determined that a failure has occurred in one of the scanning laser radars 11a and 11b.
【0025】次のように場合分けして説明する。 (a)走査型レーザレーダ11a,11bの前方物体探知用重
複エリア25aの出力が不一致であるとき。 (b)走査型レーザレーダ11b,11cの右側方物体探知用
重複エリア25bの出力が不一致であるとき。 (c)走査型レーザレーダ11c,11dの後方物体探知用重
複エリア25cの出力が不一致であるとき。 (d)走査型レーザレーダ11d,11aの左側方物体探知用
重複エリア25dの出力が不一致であるとき。 (e)走査型レーザレーダ11a,11bの前方物体探知用重
複エリア25aの出力が一致しているとき。 (f)走査型レーザレーダ11b,11cの右側方物体探知用
重複エリア25bの出力が一致しているとき。 (g)走査型レーザレーダ11c,11dの後方物体探知用重
複エリア25cの出力が一致しているとき。 (h)走査型レーザレーダ11d,11aの左側方物体探知用
重複エリア25dの出力が一致しているとき。The description will be made in different cases as follows. (A) When the outputs of the overlapping areas 25a for detecting objects ahead of the scanning laser radars 11a and 11b do not match. (B) When the outputs of the object detection overlapping areas 25b on the right side of the scanning laser radars 11b and 11c do not match. (C) When the outputs of the overlapping areas 25c for object detection behind the scanning laser radars 11c and 11d do not match. (D) When the outputs of the left object detection overlapping areas 25d of the scanning laser radars 11d and 11a do not match. (E) When the outputs of the overlapping areas 25a for detecting objects ahead of the scanning laser radars 11a and 11b match. (F) When the outputs of the object detection overlapping areas 25b on the right side of the scanning laser radars 11b and 11c match. (G) When the outputs of the overlapping areas 25c for detecting the rear objects of the scanning laser radars 11c and 11d match. (H) When the outputs of the object detection overlapping areas 25d on the left side of the scanning laser radars 11d and 11a match.
【0026】同時に2個以上の走査型レーザレーダ11
a,11b,11c,11dが故障しないことを前提に、(a)〜
(d)の1個の条件より次の結論を出すことができる。
(a)の条件が成立するときは、走査型レーザレーダ11
a,11bの一方が故障している、(b)の条件が成立する
ときは、走査型レーザレーダ11b,11cの一方が故障して
いると判断される。(c)の条件が成立するときは、走
査型レーザレーダ11c,11dの一方が故障していると判断
される。(d)の条件が成立するときは、走査型レーザ
レーダ11d,11aの一方が故障していると判断される。At the same time, two or more scanning laser radars 11
Assuming that a, 11b, 11c, and 11d do not fail, (a) to
The following conclusion can be drawn from one condition of (d).
When the condition (a) is satisfied, the scanning laser radar 11
When one of a and 11b is out of order and the condition (b) is satisfied, it is determined that one of the scanning laser radars 11b and 11c is out of order. When the condition (c) is satisfied, it is determined that one of the scanning laser radars 11c and 11d has failed. When the condition (d) is satisfied, it is determined that one of the scanning laser radars 11d and 11a has failed.
【0027】さらに、同時に2個以上の走査型レーザレ
ーダ11a,11b,11c,11dが故障しないことを前提に、
(a)〜(d)の2個の条件より次の結論を出すことが
できる。(a)及び(b)の条件が成立するときは、走
査型レーザレーダ11bが故障していると判断される。
(b)及び(c)の条件が成立するときは、走査型レー
ザレーダ11cが故障していると判断される。(c)及び
(d)の条件が成立するときは、走査型レーザレーダ11
dが故障していると判断される。(d)及び(a)の条
件が成立するときは、走査型レーザレーダ11aが故障し
ていると判断される。Further, on the assumption that two or more scanning laser radars 11a, 11b, 11c and 11d do not fail at the same time,
The following conclusions can be made from the two conditions (a) to (d). When the conditions (a) and (b) are satisfied, it is determined that the scanning laser radar 11b is out of order.
When the conditions (b) and (c) are satisfied, it is determined that the scanning laser radar 11c is out of order. When the conditions (c) and (d) are satisfied, the scanning laser radar 11
It is determined that d has failed. When the conditions (d) and (a) are satisfied, it is determined that the scanning laser radar 11a is out of order.
【0028】同様に、同時に2個以上の走査型レーザレ
ーダ11a,11b,11c,11dが故障しないことを前提に、
(a)〜(h)の2個の条件より次の結論を出すことが
できる。(a)及び(h)の条件が成立するときは、走
査型レーザレーダ11bが故障していると判断される。
(b)及び(e)の条件が成立するときは、走査型レー
ザレーダ11cが故障していると判断される。(c)及び
(f)の条件が成立するときは、走査型レーザレーダ11
dが故障していると判断される。(d)及び(g)の条
件が成立するときは、走査型レーザレーダ11aが故障し
ていると判断される。Similarly, on the assumption that two or more scanning laser radars 11a, 11b, 11c and 11d do not fail at the same time,
The following conclusions can be made from the two conditions (a) to (h). When the conditions (a) and (h) are satisfied, it is determined that the scanning laser radar 11b is out of order.
When the conditions (b) and (e) are satisfied, it is determined that the scanning laser radar 11c is out of order. When the conditions (c) and (f) are satisfied, the scanning laser radar 11
It is determined that d has failed. When the conditions (d) and (g) are satisfied, it is determined that the scanning laser radar 11a is out of order.
【0029】図3は別の物体探知用重複エリア25e,25f
をもつAGV10を示している。図1と同一部分は同符号
で指示して、相違点についてのみ説明する。このAGV
10は、左前及び右後ろのコーナ部の走査型レーザレーダ
11a,11cのみを装備する。走査型レーザレーダ11aの物
体探知用エリア23aと走査型レーザレーダ11cの物体探知
用エリア23cとは右前方物体探知用重複エリア25eと左後
方物体探知用重複エリア25fとを有している。防護柵28
は、走行路16のこの延び範囲では、走行路16の左方かつ
外側を走行路16に沿って延びている。防護柵28は左後方
物体探知用重複エリア25fに含まれる。したがって、A
GV10が、防護柵28が左方に存在する走行路16の経路範
囲を走行しているとき、走査型レーザレーダ11a,11cは
左後方物体探知用重複エリア25fにおいて防護柵28を探
知する。そして、走査型レーザレーダ11a,11cの左後方
物体探知用重複エリア25fにおける出力が不一致である
とき、走査型レーザレーダ11a,11cの一方が故障である
と判断する。すなわち、図1のように、現実に物体26が
出現しなくても、防護柵28が走行路16の近傍でかつ左後
方物体探知用重複エリア25fに含められて存在するの
で、防護柵28が、物体探知用重複エリア25e又は左後方
物体探知用重複エリア25f内に現実に出現する物体26の
代替となり、走査型レーザレーダ11a,11cに故障が生じ
たとき、直ちに故障を検知できる。FIG. 3 shows another overlapping area for object detection 25e, 25f.
Is shown. 1 are designated by the same reference numerals, and only the differences will be described. This AGV
10 is a scanning laser radar at the front left and right rear corners
Equipped with only 11a and 11c. The object detection area 23a of the scanning laser radar 11a and the object detection area 23c of the scanning laser radar 11c have a right front object detection overlap area 25e and a left rear object detection overlap area 25f. Guard fence 28
Extends along the traveling path 16 to the left and outside of the traveling path 16 in this extending range of the traveling path 16. The protective fence 28 is included in the left rear object detection overlapping area 25f. Therefore, A
When the GV 10 is traveling in the path range of the traveling path 16 where the protective fence 28 is on the left side, the scanning laser radars 11a and 11c detect the protective fence 28 in the left rear object detection overlapping area 25f. When the outputs of the scanning laser radars 11a and 11c in the left rear object detection overlapping area 25f do not match, it is determined that one of the scanning laser radars 11a and 11c is faulty. That is, as shown in FIG. 1, even if the object 26 does not actually appear, the protective fence 28 is included near the traveling path 16 and included in the left rear object detection overlapping area 25f. In place of the object 26 that actually appears in the object detection overlapping area 25e or the left rear object detecting overlapping area 25f, when a failure occurs in the scanning laser radars 11a and 11c, the failure can be detected immediately.
【0030】別の故障診断方式としては、図3のAGV
10のメモリに走行路16のどの走行路部分に防護柵28が存
在するかを書き込んでおき、AGV10が防護柵28の存在
する走行路部分を通過する際、AGV10のCPUが、左
後方物体探知用重複エリア25fにおける物体としての防
護柵28の有無を判別する処理を実行するように、プログ
ラムしておく、そして、走査型レーザレーダ11aの出力
に防護柵28がないことが判明すると、走査型レーザレー
ダ11aの故障と判断できる。同様に、走査型レーザレー
ダ11cの出力に防護柵28がないことが判明すると、走査
型レーザレーダ11cの故障と判断できる。As another failure diagnosis method, the AGV shown in FIG.
In which memory of the traveling path 16 the protective fence 28 exists is written in the memory of the path 10, and when the AGV 10 passes through the traveling path where the protective fence 28 exists, the CPU of the AGV 10 detects the left rear object. It is programmed to execute a process of determining the presence or absence of the protective fence 28 as an object in the overlapping area 25f, and if it is found that the output of the scanning laser radar 11a does not have the protective fence 28, the scanning type It can be determined that the laser radar 11a has failed. Similarly, if it is determined that the protective fence 28 is not present in the output of the scanning laser radar 11c, it can be determined that the scanning laser radar 11c has failed.
【図1】AGVを走行路及び各走査型レーザレーダの探
知範囲と共に示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an AGV along with a traveling path and a detection range of each scanning laser radar.
【図2】図1における物体探知用重複エリアを示す図で
ある。FIG. 2 is a diagram showing an overlapping area for object detection in FIG. 1;
【図3】別の物体探知用重複エリアをもつAGVを示す
図である。FIG. 3 is a diagram showing an AGV having another object detection overlapping area.
10 AGV(レーダ故障診断機能付き自動走行車自
動走行車) 11a−d 走査型レーザレーダ(レーダ) 16 走行路 23a−d 物体探知用エリア 25a−f 物体探知用重複エリア 26 物体 28 防護柵(起立物)Reference Signs List 10 AGV (Automatic traveling vehicle with radar failure diagnosis function) 11a-d Scanning laser radar (radar) 16 Running path 23a-d Object detection area 25a-f Object detection overlap area 26 Object 28 Guard fence object)
Claims (5)
体探知用エリア(23a-d)が少なくとも一部、重複するよ
うに、装備し、物体探知用重複エリア(25a-f)をもつレ
ーダ(11a-d)同士について、物体探知用重複エリア(25a-
f)の出力が不一致であるときは、いずれかのレーダ(11a
-d)が故障であると判断するようになっていることを特
徴とするレーダ故障診断機能付き自動走行車。1. A plurality of radars (11a-d) are provided so that their object detection areas (23a-d) overlap at least partially, and an object detection overlap area (25a-f) is provided. For radars (11a-d) with
If the output of f) does not match, one of the radars (11a
An autonomous vehicle with a radar failure diagnosis function, wherein -d) is determined to be a failure.
が物体探知用重複エリア(25f)に含まれるように、レー
ダ(11a,11c)の物体探知用重複エリア(25f)を設定してい
ることを特徴とする請求項1記載のレーダ故障診断機能
付き自動走行車。2. An upright (28) provided outside the running path (16).
The radar failure diagnosis function according to claim 1, wherein the overlap area (25f) for object detection of the radar (11a, 11c) is set so that the overlap area (25f) is included in the overlap area (25f) for object detection. Self-driving car.
レーダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の一方の端側部分
と重複する第2のレーダ(11b)、 物体探知用エリア(23d)の一方の端側部分が前記第1の
レーダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の他方の端側部分
と重複する第3のレーダ(11d)、及び第1のレーダ(11a)
及び第2のレーダ(11b)の物体探知用重複エリア(25a)の
出力が不一致でありかつ第1のレーダ(11a)及び第3の
レーダ(11d)の物体探知用重複エリア(25d)の出力が不一
致であるとき、第1のレーダ(11a)が故障であると判断
する判断手段、を有していることを特徴とするレーダ故
障診断機能付き自動走行車。3. The first radar (11a), one end of the object detection area (23b) is connected to one end of the object detection area (23a) of the first radar (11a). The second radar (11b) that overlaps, one end of the object detection area (23d) overlaps the other end of the object detection area (23a) of the first radar (11a). The third radar (11d) and the first radar (11a)
The output of the object detection overlapping area (25a) of the second radar (11b) and the output of the object detecting overlapping area (25d) of the first radar (11a) and the third radar (11d) do not match. A determination means for determining that the first radar (11a) is out of order when the values do not match each other.
レーダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の一方の端側部分
と重複する第2のレーダ(11b)、 物体探知用エリア(23d)の一方の端側部分が前記第1の
レーダ(11a)の物体探知用エリア(23a)の他方の端側部分
と重複する第3のレーダ(11d)、及び第1のレーダ(11a)
及び第2のレーダ(11b)の物体探知用重複エリア(25a)の
出力が不一致でありかつ第1のレーダ(11a)及び第3の
レーダ(11d)の物体探知用重複エリア(25d)の出力が一致
しているとき、第2のレーダ(11b)が故障であると判断
する判断手段、を有していることを特徴とするレーダ故
障診断機能付き自動走行車。4. One end of the first radar (11a), one end of the object detection area (23b), and one end of the object detection area (23a) of the first radar (11a). The second radar (11b) that overlaps, one end of the object detection area (23d) overlaps the other end of the object detection area (23a) of the first radar (11a). The third radar (11d) and the first radar (11a)
The output of the object detection overlapping area (25a) of the second radar (11b) and the output of the object detecting overlapping area (25d) of the first radar (11a) and the third radar (11d) do not match. An automatic traveling vehicle with a radar failure diagnosis function, comprising: determination means for determining that the second radar (11b) is faulty when the two are equal.
は、走行路(16)の外の固定位置に配備された起立物(28)
を、走行経路のあらかじめ決められた所定位置において
あらかじめ決められた方向に存在する物体として検知可
能とされており、物体(26)が、走行経路の前記あらかじ
め決められた所定位置において前記あらかじめ決められ
た方向に存在する物体を検知しなかったときは、レーダ
(11a)が故障であると判断することを特徴とするレーダ
故障診断機能付き自動走行車。5. A radar (11a) equipped with the radar (11a)
Is a standing object (28) arranged at a fixed position outside the traveling path (16)
Can be detected as an object existing in a predetermined direction at a predetermined position on the traveling route, and the object (26) is detected at the predetermined position on the traveling route at the predetermined position. If no object is detected in the direction
(11a) An automatic traveling vehicle with a radar failure diagnosis function, which determines that the failure is a failure.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13335899A JP3262102B2 (en) | 1999-05-13 | 1999-05-13 | Autonomous vehicle with radar failure diagnosis function |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13335899A JP3262102B2 (en) | 1999-05-13 | 1999-05-13 | Autonomous vehicle with radar failure diagnosis function |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000321350A true JP2000321350A (en) | 2000-11-24 |
JP3262102B2 JP3262102B2 (en) | 2002-03-04 |
Family
ID=15102867
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13335899A Expired - Fee Related JP3262102B2 (en) | 1999-05-13 | 1999-05-13 | Autonomous vehicle with radar failure diagnosis function |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3262102B2 (en) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2001079879A1 (en) * | 2000-04-17 | 2001-10-25 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for determining a misalignement of the radiation characteristic of a sensor for ajusting the speed and distance of a motor |
JP2005257510A (en) * | 2004-03-12 | 2005-09-22 | Alpine Electronics Inc | Another car detection device and method |
EP1859297A1 (en) * | 2005-03-03 | 2007-11-28 | Robert Bosch Gmbh | Distance measuring device and method for functionally testing said device |
WO2015098715A1 (en) * | 2013-12-26 | 2015-07-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Sensor abnormality detection device |
WO2015155937A1 (en) * | 2014-04-08 | 2015-10-15 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Object detection device and object detection method |
JP2016121986A (en) * | 2014-12-24 | 2016-07-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Radar system |
WO2017060977A1 (en) * | 2015-10-06 | 2017-04-13 | パイオニア株式会社 | Information processing device, information processing method, and program |
WO2018079297A1 (en) * | 2016-10-27 | 2018-05-03 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Malfunction detecting device |
JP2019152492A (en) * | 2018-03-01 | 2019-09-12 | オムロン株式会社 | Determination device and control method for determination device |
WO2020049892A1 (en) * | 2018-09-03 | 2020-03-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Vehicle-mounted radar system |
JP2020134459A (en) * | 2019-02-25 | 2020-08-31 | 株式会社デンソーテン | Radar device, radar system, and method for determining drop of sensitivity |
CN112540358A (en) * | 2020-12-02 | 2021-03-23 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | Function self-repairing radar system based on state prediction |
JP2022097561A (en) * | 2018-03-09 | 2022-06-30 | ウェイモ エルエルシー | Tailoring sensor emission power to map, vehicle state, and environment |
JP7489013B2 (en) | 2020-08-03 | 2024-05-23 | 中西金属工業株式会社 | Automated Guided Vehicle System |
WO2024135045A1 (en) * | 2022-12-21 | 2024-06-27 | 住友重機械工業株式会社 | Autonomous travel truck |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11567505B2 (en) | 2019-08-28 | 2023-01-31 | Caterpillar Inc. | InCycle planner checkout for autonomous vehicles |
-
1999
- 1999-05-13 JP JP13335899A patent/JP3262102B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2001079879A1 (en) * | 2000-04-17 | 2001-10-25 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for determining a misalignement of the radiation characteristic of a sensor for ajusting the speed and distance of a motor |
JP2005257510A (en) * | 2004-03-12 | 2005-09-22 | Alpine Electronics Inc | Another car detection device and method |
EP1859297A1 (en) * | 2005-03-03 | 2007-11-28 | Robert Bosch Gmbh | Distance measuring device and method for functionally testing said device |
WO2015098715A1 (en) * | 2013-12-26 | 2015-07-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Sensor abnormality detection device |
JP2015123898A (en) * | 2013-12-26 | 2015-07-06 | トヨタ自動車株式会社 | Sensor abnormality detection apparatus |
WO2015155937A1 (en) * | 2014-04-08 | 2015-10-15 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Object detection device and object detection method |
JP2016121986A (en) * | 2014-12-24 | 2016-07-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Radar system |
WO2017060977A1 (en) * | 2015-10-06 | 2017-04-13 | パイオニア株式会社 | Information processing device, information processing method, and program |
US11067689B2 (en) | 2015-10-06 | 2021-07-20 | Pioneer Corporation | Information processing device, information processing method and program |
JPWO2017060977A1 (en) * | 2015-10-06 | 2018-07-26 | パイオニア株式会社 | Information processing apparatus, information processing method, and program |
WO2018079297A1 (en) * | 2016-10-27 | 2018-05-03 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Malfunction detecting device |
EP3534174A4 (en) * | 2016-10-27 | 2020-03-18 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Malfunction detecting device |
JPWO2018079297A1 (en) * | 2016-10-27 | 2019-07-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Failure detection device |
US11119188B2 (en) | 2016-10-27 | 2021-09-14 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Malfunction detecting device |
JP2019152492A (en) * | 2018-03-01 | 2019-09-12 | オムロン株式会社 | Determination device and control method for determination device |
US11614525B2 (en) | 2018-03-01 | 2023-03-28 | Omron Corporation | Determination device and control method of determination device |
JP2022097561A (en) * | 2018-03-09 | 2022-06-30 | ウェイモ エルエルシー | Tailoring sensor emission power to map, vehicle state, and environment |
JPWO2020049892A1 (en) * | 2018-09-03 | 2021-08-26 | 日立Astemo株式会社 | In-vehicle radar system |
CN112400120A (en) * | 2018-09-03 | 2021-02-23 | 日立汽车系统株式会社 | Vehicle-mounted radar system |
JP7077408B2 (en) | 2018-09-03 | 2022-05-30 | 日立Astemo株式会社 | In-vehicle radar system |
WO2020049892A1 (en) * | 2018-09-03 | 2020-03-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Vehicle-mounted radar system |
US11892540B2 (en) | 2018-09-03 | 2024-02-06 | Hitachi Astemo, Ltd. | Vehicle-mounted radar system |
CN112400120B (en) * | 2018-09-03 | 2024-06-04 | 日立安斯泰莫株式会社 | Vehicle radar system |
JP2020134459A (en) * | 2019-02-25 | 2020-08-31 | 株式会社デンソーテン | Radar device, radar system, and method for determining drop of sensitivity |
JP7302985B2 (en) | 2019-02-25 | 2023-07-04 | 株式会社デンソーテン | RADAR DEVICE, RADAR SYSTEM AND SENSITIVITY DETERMINATION DETERMINATION METHOD |
JP7489013B2 (en) | 2020-08-03 | 2024-05-23 | 中西金属工業株式会社 | Automated Guided Vehicle System |
CN112540358A (en) * | 2020-12-02 | 2021-03-23 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | Function self-repairing radar system based on state prediction |
WO2024135045A1 (en) * | 2022-12-21 | 2024-06-27 | 住友重機械工業株式会社 | Autonomous travel truck |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3262102B2 (en) | 2002-03-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3262102B2 (en) | Autonomous vehicle with radar failure diagnosis function | |
US11208099B2 (en) | Vehicle traveling controller | |
KR102120650B1 (en) | The device of avoiding vehicle collision and control method thereof | |
JP3865121B2 (en) | Vehicle obstacle detection device | |
KR100679542B1 (en) | Scanning method of radar | |
JP5247494B2 (en) | Autonomous mobile device | |
WO2016063530A1 (en) | Object detection device and vehicle control device | |
US20030097237A1 (en) | Monitor system of vehicle outside and the method thereof | |
KR102527632B1 (en) | Black list-based re-navigation method and apparatus, and storage medium | |
US7974778B2 (en) | Vehicular control object determination system and vehicular travel locus estimation system | |
JP2020508460A (en) | Method for monitoring the surroundings of a vehicle | |
JP2000353298A (en) | Collision warning device for vehicle | |
CN116022135A (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
US10935644B2 (en) | Axis misalignment determining apparatus | |
JPH02227708A (en) | Position detecting device for self-traveling vehicle | |
JP2016043903A (en) | Obstacle avoidance system | |
JP2009265792A (en) | Conveyance vehicle | |
JP2015034793A (en) | Obstacle detection device, and obstacle detection method | |
JP3014879B2 (en) | Obstacle detection device for vehicles | |
JPH1114747A (en) | Object detecting device for vehicle | |
JP4535585B2 (en) | Perimeter monitoring device | |
JPH02181807A (en) | Detector for steering position of self-travelling vehicle | |
JP2000275343A (en) | Collision avoidance apparatus for vehicle for maintenance | |
JP2020067822A (en) | Obstacle recognition device | |
US20240109539A1 (en) | Vehicle For Performing Minimal Risk Maneuver And Method For Operating The Same |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071221 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081221 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081221 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091221 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |