JP2000314330A - Governor device for farm tractor - Google Patents
Governor device for farm tractorInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、農用トラクタに搭
載されたエンジンのガバナ装置に関する。The present invention relates to a governor device for an engine mounted on an agricultural tractor.
【0002】[0002]
【従来の技術】農用トラクタに搭載されたエンジンのガ
バナ装置としては、アイドリング回転から最高回転まで
の全てのエンジン回転の範囲で、調速作用が行われるオ
ールスピードガバナが利用されている。オールスピード
ガバナは、エンジン負荷の変動に応じてエンジントルク
を増減させて、エンジン回転数の変動を抑えるものであ
り、エンジン負荷にかかわらず作業走行速度や作業装置
の作動速度を安定させることができる特性を備えてお
り、農用トラクタのみならず他の多くの農作業機や土工
機に好適なものとして利用されている。2. Description of the Related Art As a governor device for an engine mounted on an agricultural tractor, an all-speed governor capable of regulating a speed in an entire engine rotation range from an idling rotation to a maximum rotation is used. The all-speed governor suppresses fluctuations in engine speed by increasing or decreasing engine torque according to fluctuations in engine load, and can stabilize work traveling speed and operating speed of work equipment regardless of engine load. It has characteristics and is used as a thing suitable for not only agricultural tractors but also many other agricultural working machines and earth moving machines.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】農用トラクタを用いて
行われる作業の最も主要な耕耘作業では、ロータリ耕耘
装置を使用する耕耘作業と、プラウ装置を使用する耕起
作業とがある。この場合に、耕耘作業及び耕起作業の作
業形態は互いに大きく相違しているので、耕耘作業及び
耕起作業を一種類のガバナ特性を備えたガバナ装置で対
応すると、対応が不充分なものになってしまう。The most important tillage work performed using the agricultural tractor includes a tillage work using a rotary tillage device and a tillage work using a plow device. In this case, since the work forms of the tilling operation and the tilling operation are greatly different from each other, if the tilling operation and the tilling operation are handled by a governor device having one kind of governor characteristic, the response is insufficient. turn into.
【0004】例えば、耕耘作業では均一な砕土耕耘を行
う為にロータリ耕耘装置を安定した回転速度で駆動する
ことが望ましく、その為にはエンジン回転数の変動に対
するトルク変動率の大きいトルクカーブに設定されたガ
バナ特性であることが必要である。これに対し耕起作業
では、作業負荷(牽引負荷)が増大した際に、エンジン
回転数が多少低下してもエンジンを停止させることなく
充分な推進力を発揮させることが望ましく、その為には
高負荷域でねばりのあるトルクカーブに設定されたガバ
ナ特性であることが必要とされる。For example, in tilling work, it is desirable to drive a rotary tilling device at a stable rotation speed in order to perform uniform crushed soil tilling. For this purpose, a torque curve having a large torque variation rate with respect to a change in engine speed is set. It is necessary that the governor characteristics be used. On the other hand, in plowing work, when the work load (traction load) increases, it is desirable to exert sufficient propulsive force without stopping the engine even if the engine speed slightly decreases. It is required that the governor characteristics be set to a sticky torque curve in a high load region.
【0005】このように耕耘作業及び耕起作業では望ま
しいガバナ特性に差異があり、単一のガバナ特性を設定
する場合に耕耘作業を主に考慮すると、耕起作業時に必
ずしも好適な特性で作業することができなくなり、逆に
耕起作業を主に考慮すると、耕耘作業時に必ずしも好適
な特性で作業することができなくなる。本発明は農用ト
ラクタのガバナ装置において、耕耘作業及び耕起作業を
望ましいガバナ特性に基づいて行えるようにすることを
目的としている。[0005] As described above, there is a difference in desirable governor characteristics between the tilling operation and the plowing operation. If the tilling operation is mainly considered when a single governor characteristic is set, the operation is always performed with the preferable characteristics during the tilling operation. When the tilling work is mainly considered, on the other hand, it is not always possible to work with suitable characteristics during the tilling work. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a governor device for an agricultural tractor in which a tilling operation and a plowing operation can be performed based on desirable governor characteristics.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】[請求項1の構成]請求
項1の構成は、農用トラクタのガバナ装置において、次
のように構成することにある。トラクタ本機に連結した
ロータリ耕耘装置及び牽引型の作業装置を昇降駆動する
リフトアームと、リフトアーム角度を検出するリフトア
ームセンサとを備え、耕深調節器で設定された目標耕深
とリフトアームセンサの検出結果との比較に基づいて、
リフトアームの制御量を決定し、トラクタ本機に搭載し
たエンジンに掛かるエンジン負荷の変動に基づいて、リ
フトアームの制御量を補正して、ロータリ耕耘装置を自
動昇降する自動耕深制御モードと、トラクタ本機に連結
した牽引型の作業装置をリフトアームにより、牽引負荷
検出手段の検出結果に基づいて自動昇降するドラフト制
御モードと、自動耕深制御モード又はドラフト制御モー
ドを選択する作業モード選択手段とエンジンの燃料供給
量調節機構を操作する電気アクチュエータとを備えると
共に、自動耕深制御モード及びドラフト制御モードの各
々に対応して設定された異なる特性の第1ガバナ特性及
び第2ガバナ特性を備えて、第1又は第2ガバナ特性を
選択可能に構成し、選択された第1又は第2ガバナ特性
に基づいて、電気アクチュエータにより燃料供給量調節
機構が操作されるように構成してある。Means for Solving the Problems [Structure of Claim 1] The structure of Claim 1 is to configure the governor device of the agricultural tractor as follows. Equipped with a lift arm that drives a rotary tillage device and a tow-type work device connected to the tractor main unit, and a lift arm sensor that detects the lift arm angle. The target tillage depth and lift arm set by the tillage depth adjuster Based on the comparison with the detection result of the sensor,
An automatic plowing depth control mode in which the control amount of the lift arm is determined, the control amount of the lift arm is corrected based on the fluctuation of the engine load applied to the engine mounted on the tractor main body, and the rotary plow is automatically moved up and down. Work mode selecting means for selecting a draft control mode in which a traction type working device connected to the tractor machine is automatically moved up and down by a lift arm based on a detection result of a traction load detecting means, and an automatic plowing depth control mode or a draft control mode. And an electric actuator for operating a fuel supply amount adjustment mechanism of the engine, and have first governor characteristics and second governor characteristics having different characteristics set corresponding to each of the automatic plowing control mode and the draft control mode. The first or second governor characteristic is configured to be selectable, and based on the selected first or second governor characteristic, Fuel supply amount adjusting mechanism by actuator are configured such is operated.
【0007】[請求項1の作用及び発明の効果]請求項
1の特徴によると、トラクタ本機に連結したロータリ耕
耘装置及び牽引型の作業装置を昇降駆動するリフトアー
ム、及びリフトアーム角度を検出するリフトアームセン
サを備えた場合、耕深調節器で設定された目標耕深とリ
フトアームセンサの検出結果との比較に基づいて、リフ
トアームの制御量を決定し、トラクタ本機に搭載したエ
ンジンに掛かるエンジン負荷の変動に基づいて、リフト
アームの制御量を補正して、ロータリ耕耘装置を自動昇
降する自動耕深制御モードを備えている。さらに請求項
1の構成では、トラクタ本機に連結した牽引型の作業装
置をリフトアームにより、牽引負荷検出手段の検出結果
に基づいて自動昇降するドラフト制御モードを備えてい
る。According to the features of the first aspect, the lift arm that drives the rotary tilling device and the towing type working device connected to the tractor main unit to move up and down, and the lift arm angle are detected. If a lift arm sensor is provided, the control amount of the lift arm is determined based on the comparison between the target tillage depth set by the tillage depth adjuster and the detection result of the lift arm sensor, and the engine mounted on the tractor main unit An automatic plowing depth control mode is provided in which the control amount of the lift arm is corrected based on the fluctuation of the engine load applied to the rotary plow and the rotary plow is automatically raised and lowered. Further, in the configuration of the first aspect, a draft control mode is provided in which the towing type working device connected to the tractor main body is automatically moved up and down by the lift arm based on the detection result of the towing load detecting means.
【0008】以上のような自動耕深制御モード及びドラ
フト制御モードを備えた農用トラクタのガバナ装置にお
いて、請求項1の構成によると、耕耘作業及び耕起作業
に対して各々に適した第1及び第2ガバナ特性を設定す
ることができて、耕耘作業において回転速度の安定した
良好な砕土耕耘を行うことができ、耕起作業では充分な
推進力を発揮させての良好な牽引走行を行うことが可能
になった。In the governor device for an agricultural tractor provided with the above-mentioned automatic cultivation depth control mode and draft control mode, according to the configuration of the first aspect, the first and the second suitable for the tilling operation and the tilling operation, respectively. The second governor characteristics can be set, and in tilling work, good crushed soil cultivation with a stable rotation speed can be performed. Is now possible.
【0009】[請求項2の構成]請求項2の構成は、請
求項1の構成において、第1ガバナ特性が最大トルク点
が高速側にあるものであり、第2ガバナ特性が最大トル
ク点が低速側に偏位されたものである。According to a second aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect, the first governor characteristic has a maximum torque point on the high-speed side, and the second governor characteristic has a maximum torque point. It is shifted to the low speed side.
【0010】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態の一例を
図面に基づいて説明する。図1,2,3に示すように、
トラクタ本機1に搭載されたディーゼル型のエンジン2
の動力が、主クラッチ3を介して後部のミッションケー
ス4に伝達され、ミッションケース4で動力が走行系と
PTO系に分岐される。走行系において動力が走行変速
機構5により変速されて前輪6及び後輪7に伝達され、
PTO系において動力がPTO変速機構8及びPTOク
ラッチ9を介して、後部のPTO軸10に所望の回転速
度の作業用の動力として伝達される。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIGS.
Diesel engine 2 mounted on tractor unit 1
Is transmitted to the rear transmission case 4 via the main clutch 3, and the transmission power is branched into the traveling system and the PTO system in the transmission case 4. In the traveling system, power is shifted by the traveling transmission mechanism 5 and transmitted to the front wheels 6 and the rear wheels 7,
In the PTO system, power is transmitted via a PTO transmission mechanism 8 and a PTO clutch 9 to a rear PTO shaft 10 as work power at a desired rotational speed.
【0011】図1及び図2に示すようにトラクタ本機1
の後部に、油圧シリンダ11で駆動されるリフトアーム
12、リフトアーム12によって昇降駆動される3点リ
ンク機構13が備えられている。3点リンク機構13の
後部にロータリ耕耘装置14(図1参照)をはじめとす
る各種の駆動型の作業装置、プラウ装置15(図2参
照)をはじめとする牽引型の作業装置、その他の各種の
非駆動型の作業装置が連結可能に構成され、ロータリ耕
耘装置14等の駆動型の作業装置は、PTO軸10の動
力で駆動されるように構成されている。As shown in FIG. 1 and FIG.
A lift arm 12 driven by a hydraulic cylinder 11 and a three-point link mechanism 13 driven to move up and down by the lift arm 12 are provided at the rear part. At the rear of the three-point link mechanism 13, various drive-type working devices including a rotary tillage device 14 (see FIG. 1), tow-type working devices including a plow device 15 (see FIG. 2), and other various types The non-drive type working device is configured to be connectable, and the drive type working device such as the rotary tilling device 14 is configured to be driven by the power of the PTO shaft 10.
【0012】3点リンク機構13に連結された作業装置
は、操縦部に備えた作業モード選択スイッチ16(図8
参照)の選択によって、自動耕深制御モード、ドラフト
制御モード及びポジション制御モードのいずれかで昇降
駆動されるのであり、次に自動耕深制御モード、ドラフ
ト制御モード及びポジション制御モードについて説明す
る。The work device connected to the three-point link mechanism 13 is a work mode selection switch 16 (see FIG.
(See Reference), the elevator is driven up and down in one of the automatic plowing depth control mode, the draft control mode, and the position control mode. Next, the automatic plowing depth control mode, the draft control mode, and the position control mode will be described.
【0013】[自動耕深制御モード]作業モード選択ス
イッチ16により「オート」位置を選択すると、自動耕
深制御モードが設定される。自動耕深制御モードは主と
してロータリ耕耘装置14を用いての耕耘作業時に利用
されるものであり、耕深dが一定に維持されるようにロ
ータリ耕耘装置14が自動昇降される。[Automatic tillage depth control mode] When the "auto" position is selected by the work mode selection switch 16, the automatic tillage depth control mode is set. The automatic tillage depth control mode is mainly used during tillage work using the rotary tillage device 14, and the rotary tillage device 14 is automatically raised and lowered so that the tillage depth d is maintained constant.
【0014】図1に示すようにロータリ耕耘装置14
に、圃場面に接触追従して上下揺動するロータリカバー
17、及びロータリカバー17の角度を検出するカバー
センサ18が備えられ、図8に示すように操縦部に耕深
dを任意に調節設定する耕深調節器19が備えられてい
る。図8に示すように、耕深調節器19で設定された目
標耕深d0 (目標とするロータリカバー17の角度)
と、カバーセンサ18で検出された耕深d(実際のロー
タリカバー17の角度)とが、マイクロコンピュータを
利用した制御装置20で比較演算されて、リフトアーム
12の作動角度(制御量)が決定される。As shown in FIG. 1, the rotary tilling device 14
In addition, a rotary cover 17 that swings up and down in contact with a field scene and a cover sensor 18 that detects an angle of the rotary cover 17 are provided. As shown in FIG. The tillage depth adjuster 19 is provided. As shown in FIG. 8, the target tillage depth d 0 set by the tillage depth adjuster 19 (target angle of the rotary cover 17)
And the tillage depth d (the actual angle of the rotary cover 17) detected by the cover sensor 18 are compared and calculated by the control device 20 using a microcomputer, and the operation angle (control amount) of the lift arm 12 is determined. Is done.
【0015】図8に示すように、エンジン回転センサ3
7で検出されたエンジン回転数nによりエンジン負荷の
変動が検出され、エンジン負荷の変動によりファジイ推
論等に基づいて、リフトアーム12の作動角度(制御
量)が最終決定され、決定されたリフトアーム12の作
動角度(制御量)に応じた制御信号が、電磁比例制御弁
21に出力されてリフトアーム12の駆動用の油圧シリ
ンダ11が作動する。リフトアーム12の作動角度(制
御量)は、リフトアーム12の基部に備えられたリフト
アームセンサ26によって検出される。[0015] As shown in FIG.
The change in the engine load is detected based on the engine speed n detected in step 7, and the operation angle (control amount) of the lift arm 12 is finally determined based on the fuzzy inference or the like based on the change in the engine load, and the determined lift arm A control signal corresponding to the operation angle (control amount) of the lift arm 12 is output to the electromagnetic proportional control valve 21 to operate the hydraulic cylinder 11 for driving the lift arm 12. The operation angle (control amount) of the lift arm 12 is detected by a lift arm sensor 26 provided at the base of the lift arm 12.
【0016】[ドラフト制御モード]作業モード選択ス
イッチ16により「ドラフト」位置を選択すると、ドラ
フト制御モードが設定される。ドラフト制御モードはプ
ラウ装置15を用いての耕起作業時に利用されるもので
あり、牽引負荷rが一定に維持されるようにプラウ装置
15が自動昇降される。[Draft control mode] When the "draft" position is selected by the work mode selection switch 16, the draft control mode is set. The draft control mode is used during plowing work using the plow device 15, and the plow device 15 is automatically moved up and down so that the traction load r is maintained constant.
【0017】図2に示すように、3点リンク機構13の
ロアリンク13aの基端部に、ロアリンク13aの支点
に働く牽引負荷rを差動トランスや歪みゲージを用いて
検出するドラフトセンサ22が備えられ、図8に示すよ
うに操縦部に牽引負荷rを任意に調節設定するドラフト
設定器23が備えられている。図8に示すように、ドラ
フト設定器23で設定された目標牽引負荷r0 と、ドラ
フトセンサ22で検出された牽引負荷rとが、制御装置
20に入力されて比較演算され、牽引負荷rが目標牽引
負荷r0 に維持されるように牽引負荷rの変動に基づい
て電磁比例制御弁21が操作される。As shown in FIG. 2, at the base end of the lower link 13a of the three-point link mechanism 13, a draft sensor 22 for detecting the traction load r acting on the fulcrum of the lower link 13a using a differential transformer or a strain gauge. As shown in FIG. 8, a draft setting device 23 for arbitrarily adjusting and setting the traction load r is provided in the control section. As shown in FIG. 8, the target traction load r 0 set by the draft setting device 23 and the traction load r detected by the draft sensor 22 are input to the control device 20 and are compared and calculated. The electromagnetic proportional control valve 21 is operated based on the fluctuation of the traction load r so that the target traction load r 0 is maintained.
【0018】[ポジション制御モード]作業モード選択
スイッチ16により「切り」位置を選択すると、ポジシ
ョン制御モードが設定される。ポジション制御モードで
は、操縦部に備えられたポジションレバー24(図1及
び図2参照)の操作位置に対応した位置に、作業装置を
昇降駆動して保持することができる。図8に示すよう
に、ポジションレバー24の操作位置がポジションレバ
ー24の基部に設けられたポジション設定器25で検出
され、リフトアームセンサ26で検出されたリフトアー
ム角度pが、ポジション設定器25で設定された目標リ
フトアーム角度p0 に合致するように、電磁比例電磁弁
21が操作される。[Position control mode] When the "OFF" position is selected by the work mode selection switch 16, the position control mode is set. In the position control mode, the working device can be moved up and down and held at a position corresponding to the operation position of the position lever 24 (see FIGS. 1 and 2) provided on the control unit. As shown in FIG. 8, the operation position of the position lever 24 is detected by a position setting device 25 provided at the base of the position lever 24, and the lift arm angle p detected by the lift arm sensor 26 is detected by the position setting device 25. to match the target lift arm angle p 0 which is set, the electromagnetic proportional solenoid valve 21 is operated.
【0019】図4に示すように、エンジン2に装備され
た燃料噴射ポンプ30の燃料供給量調節機構であるコン
トロールラック31が、電子ガバナ32によって操作さ
れるように構成されている。コントロールラック31は
励磁電流に比例したストロークで変位するソレノイド3
3に連結され、コントロールラック31の位置が差動ト
ランス等を用いたストロークセンサ34で検出されてい
る。燃料噴射ポンプ30の駆動用のカム軸35に固定さ
れたギヤ36に対向したコイル型のエンジン回転センサ
37によって、エンジン回転数nが検出されており、エ
ンジン回転センサ37の検出値及び人為的に設定される
アクセル設定値に基づいて、コントロールラック31の
位置を制御するように構成されている。As shown in FIG. 4, a control rack 31 which is a fuel supply amount adjusting mechanism of a fuel injection pump 30 mounted on the engine 2 is configured to be operated by an electronic governor 32. The control rack 31 is a solenoid 3 displaced with a stroke proportional to the exciting current.
3 and the position of the control rack 31 is detected by a stroke sensor 34 using a differential transformer or the like. The engine rotation speed n is detected by a coil-type engine rotation sensor 37 facing a gear 36 fixed to a driving cam shaft 35 of the fuel injection pump 30, and the detected value of the engine rotation sensor 37 and artificially The position of the control rack 31 is controlled based on the set accelerator setting value.
【0020】図4に示す電子ガバナ32は、制御装置2
0を介して制御される。図1,2,8に示すように、人
為的に操作されるアクセル調節具として、アイドリング
位置近くから最高速位置までの全ての範囲において任意
の操作位置で摩擦保持することができるハンドアクセル
レバー38、及びアイドリング位置側に自動復帰するフ
ートアクセルペダル39が備えられ、ハンドアクセルレ
バー38及びフートアクセルペダル39に、操作位置を
アナログ信号として出力するアクセルレバーセンサ40
及びアクセルペダルセンサ41が備えられている。The electronic governor 32 shown in FIG.
Controlled via 0. As shown in FIGS. 1, 2, and 8, a hand accelerator lever 38 that can be frictionally held at an arbitrary operation position in an entire range from an idling position to a maximum speed position as an artificially operated accelerator adjusting tool. , And a foot accelerator pedal 39 which automatically returns to the idling position side, and outputs an operation position to the hand accelerator lever 38 and the foot accelerator pedal 39 as an analog signal.
And an accelerator pedal sensor 41.
【0021】図4に示す電子ガバナ32においては、大
別して2種類のガバナ特性が予め制御装置20に記憶設
定されている。その一つは図5に示すように、エンジン
回転数nの変動に対してトルク変動率が比較的小さいト
ルクカーブに設定された第3ガバナ特性Gaであり、路
上走行用に好適なものである。他方は図6(イ)(ロ)
に示すように、エンジン回転数nの変動に対してトルク
変動率の大きいトルクカーブに設定された第1及び第2
ガバナ特性Gb,Gcであり、作業走行用に好適なもの
である。In the electronic governor 32 shown in FIG. 4, roughly two types of governor characteristics are stored and set in the control device 20 in advance. One of them is a third governor characteristic Ga set to a torque curve having a relatively small torque variation rate with respect to a variation in the engine speed n, as shown in FIG. 5, which is suitable for road running. . The other is Fig. 6 (a) (b)
As shown in FIG. 3, the first and second torque curves set to have a large torque variation rate with respect to the variation of the engine speed n.
The governor characteristics Gb and Gc are suitable for work traveling.
【0022】図6(イ)に示すように、エンジン回転数
nの変動に対してトルク変動率が特に大きいトルクカー
ブ、換言すればエンジン負荷の変動に対してエンジン回
転数nの変動の少ないトルクカーブに設定された耕耘作
業に好適な第1ガバナ特性Gbが設定されている。図6
(ロ)に示すように、エンジン回転数nの変動に対して
トルク変動率が第1ガバナ特性Gbほどは大きくなく、
最大トルク点が低速側に偏位されて高負荷領域でねばり
のあるトルクカーブに設定された牽引作業に好適な第2
ガバナ特性Gcが設定されている。As shown in FIG. 6 (a), a torque curve having a particularly large torque variation rate with respect to a change in the engine speed n, in other words, a torque having a small change in the engine speed n with respect to a change in the engine load. The first governor characteristic Gb suitable for the tilling work set on the curve is set. FIG.
As shown in (b), the torque fluctuation rate is not as large as the first governor characteristic Gb with respect to the fluctuation of the engine speed n.
The second torque suitable for traction work in which the maximum torque point is deviated to the low-speed side and a sticky torque curve is set in a high load region.
The governor characteristic Gc is set.
【0023】この場合、図9(イ),(ロ)に示すよう
に、第1及び第2ガバナ特性Gb,Gcを、ハンドアク
セルレバー38によるアクセルセットが低回転になるほ
ど最大トルク点が低速側に偏位されたトルクカーブに設
定して、高負荷域で一層ねばりのある特性にしておくと
よい。In this case, as shown in FIGS. 9A and 9B, the first and second governor characteristics Gb and Gc are set such that the maximum torque point decreases as the accelerator set by the hand accelerator lever 38 rotates at a lower speed. It is preferable to set the torque curve to be deviated to have a more sticky characteristic in a high load region.
【0024】図7に示すように、第1,2,3ガバナ特
性Gb,Gc,Gaは、作業モード選択スイッチ16に
よる選択及び所定の条件によって、自動的に選択される
ように構成されている。基本的には作業モード選択スイ
ッチ16により「オート」位置及び「切り」位置が選択
されていると、耕耘作業に好適な第1ガバナ特性Gbが
選択され、作業モード選択スイッチ16により「ドラフ
ト」位置が選択されていると、牽引作業に好適な第2ガ
バナ特性Gcが選択されるのであるが、作業モード選択
スイッチ16の選択状態にかかわらず以下の条件によっ
て、自動的に路上走行用の第3ガバナ特性Gaが選択さ
れる。As shown in FIG. 7, the first, second, and third governor characteristics Gb, Gc, and Ga are configured to be automatically selected according to selection by the work mode selection switch 16 and predetermined conditions. . Basically, when the "auto" position and the "cut" position are selected by the work mode selection switch 16, the first governor characteristic Gb suitable for tilling work is selected, and the "draft" position is set by the work mode selection switch 16. Is selected, the second governor characteristic Gc suitable for towing work is selected. However, regardless of the selection state of the work mode selection switch 16, the third governor for road running is automatically set under the following conditions. The governor characteristic Ga is selected.
【0025】走行系の最終変速が行われた回転軸(図示
せず)(例えば後輪用デフ機構の入力ベベルピニオン
軸)に、トラクタ本機1の走行速度vを検出する走行速
度センサ27(図3及び図8参照)が備えられており、
リフトアームセンサ26によって検出されたリフトアー
ム角度p(作業装置高さ)が、通常使用される作業時の
角度よりも充分に高い値(例えば上限位置の近傍)に予
め設定されている基準角度P以上に上昇し、検出された
走行速度vが予め設定されている設定速度V以上である
ことが検出されると(ステップ#3,#6)、作業装置
を持ち上げての高速移動、つまり路上走行であると判断
されて、作業モード選択スイッチ16の選択状態にかか
わらず、路上走行用の第3ガバナ特性Gaが自動的に選
択される(ステップ#8)。A traveling speed sensor 27 (which detects a traveling speed v of the tractor 1) is provided on a rotating shaft (not shown) (for example, an input bevel pinion shaft of a rear wheel differential mechanism) on which a final shift of the traveling system has been performed. 3 and 8) are provided.
The reference angle P set in advance to a value (for example, in the vicinity of the upper limit position) in which the lift arm angle p (work device height) detected by the lift arm sensor 26 is sufficiently higher than the angle at the time of normal use work. When it is detected that the detected traveling speed v is equal to or higher than the preset set speed V (steps # 3 and # 6), the working device is lifted at a high speed, that is, traveling on the road. Is determined, and the third governor characteristic Ga for road running is automatically selected regardless of the selection state of the work mode selection switch 16 (step # 8).
【0026】設定速度Vは作業モード選択スイッチ16
の選択に連動して切り換えられるようになっており、作
業モード選択スイッチ16により「オート」位置及び
「切り」位置が選択されている場合、設定速度Vは例え
ば6km/hに設定され、作業モード選択スイッチ16
により「ドラフト」位置が選択されている場合、設定速
度Vが例えば10km/hに設定される(ステップ#
2,#6)。The set speed V is controlled by the work mode selection switch 16
When the "auto" position and the "off" position are selected by the work mode selection switch 16, the set speed V is set to, for example, 6 km / h. Select switch 16
When the "draft" position is selected by the operator, the set speed V is set to, for example, 10 km / h (step #)
2, # 6).
【0027】以上のようにして第1,2,3ガバナ特性
Gb,Gc,Gaが設定されると、以下のような制御が
行われる。第3ガバナ特性Gaを用いる路上走行では、
第3ガバナ特性Gaのトルクカーブが、アクセル設定値
ごとにエンジン回転数nとコントロールラック31の位
置(トルク)との関係として予めマップデータとして記
憶設定されており、アクセルペダルセンサ41から得ら
れたアクセル設定値に対応するマップデータに基づい
て、検出されたエンジン回転数nに対するコントロール
ラック31の目標位置が割り出され、検出されたコント
ロールラック31の位置を、コントロールラック31の
目標位置に近づけるように、ソレノイド33が制御され
る。When the first, second, and third governor characteristics Gb, Gc, and Ga are set as described above, the following control is performed. On the road using the third governor characteristic Ga,
The torque curve of the third governor characteristic Ga is stored and set in advance as map data as a relationship between the engine speed n and the position (torque) of the control rack 31 for each accelerator setting value, and is obtained from the accelerator pedal sensor 41. The target position of the control rack 31 with respect to the detected engine speed n is calculated based on the map data corresponding to the accelerator setting value, and the detected position of the control rack 31 is brought closer to the target position of the control rack 31. Then, the solenoid 33 is controlled.
【0028】第1及び第2ガバナ特性Gb,Gcを用い
る自動耕深制御モード及びドラフト制御モードにおいて
も、所定のトルクカーブが、アクセル設定値ごとにエン
ジン回転数nとコントロールラック31の位置(トル
ク)との関係として予めマップデータとして記憶設定さ
れており、検出されたエンジン回転数nの変動に基づい
てコントロールラック31の目標位置が割り出され、検
出されたコントロールラック31の位置を、コントロー
ルラック31の目標位置に近づけるように、ソレノイド
33が制御される。In the automatic plowing depth control mode and the draft control mode using the first and second governor characteristics Gb and Gc, the predetermined torque curve is determined by the engine speed n and the position (torque) of the control rack 31 for each accelerator setting value. The target position of the control rack 31 is determined based on the detected fluctuation of the engine speed n, and the detected position of the control rack 31 is stored in the control rack. The solenoid 33 is controlled so as to approach the target position 31.
【0029】[発明の実施の別形態] 第1ガバナ特性Gbを選択する手段として、PTO
クラッチ9の入り切りを検出するPTOクラッチセンサ
28(図3及び8参照)を備え、PTOクラッチ9の
「クラッチ入り」が検出されて、走行速度センサ27に
よって検出された走行速度vが設定速度V(例えば5k
m/h)以下であることが検出されると、耕耘作業であ
ると判断して、耕耘作業に好適な第1ガバナ特性Gbが
自動的に選択される形態で実施することもできる。[Another Embodiment of the Invention] As means for selecting the first governor characteristic Gb, a PTO
A PTO clutch sensor 28 (see FIGS. 3 and 8) for detecting the on / off state of the clutch 9 is provided, and when the “clutch engagement” of the PTO clutch 9 is detected, the traveling speed v detected by the traveling speed sensor 27 changes the set speed V ( For example, 5k
m / h) or less, the first governor characteristic Gb suitable for the tilling operation is automatically selected by judging that the cultivating operation is the tilling operation.
【0030】 自動耕深制御モードとしては、耕深調
節器19、カバーセンサ18及びエンジン回転センサ3
7の検出値に基づいてロータリ耕耘装置14を自動昇降
する形態の他に、以下のような形態で実施することもで
きる。耕深調節器19により目標耕深d0 (目標とする
リフトアーム角度p)を設定し、リフトアームセンサ2
6により耕深d(実際のリフトアーム角度p)を検出し
て、設定された目標耕深d0 と耕深dとを比較してリフ
トアーム12の作動角度(制御量)を決定する。これと
並行してエンジン回転センサ37によりエンジン負荷の
変動(エンジン回転数n)を検出し、エンジン負荷の変
動によりファジー推論等に基づいて、リフトアーム12
の作動角度(制御量)を最終決定する。決定されたリフ
トアーム12の作動角度(制御量)に応じた信号を電磁
比例制御弁21に出力して、リフトアーム12を作動さ
せる。この形態では、ロータリカバー17を持ち上げた
ままでロータリ耕耘装置14の自動昇降を行うことがで
き、湿田や半湿田での荒起こし作業、内盛り耕耘、畝立
て作業等を一定の耕深dで行うことができる。The automatic tillage depth control mode includes a tillage depth adjuster 19, a cover sensor 18, and an engine rotation sensor 3.
In addition to the mode in which the rotary tillage device 14 is automatically raised and lowered based on the detected value of 7, the present invention can be implemented in the following mode. The target tillage depth d 0 (target lift arm angle p) is set by the tillage depth adjuster 19 and the lift arm sensor 2
6 detects the tilling depth d (the actual lift arm angle p) by, determining the operating angle of the lift arm 12 is compared with the set target tilling depth d 0 and Kofuka d (control amount). In parallel with this, a change in the engine load (engine speed n) is detected by the engine rotation sensor 37, and the lift arm 12
Is finally determined. A signal corresponding to the determined operating angle (control amount) of the lift arm 12 is output to the electromagnetic proportional control valve 21 to operate the lift arm 12. In this embodiment, the rotary tilling apparatus 14 can be automatically moved up and down while the rotary cover 17 is lifted, and roughing work, inner cultivation tillage, ridge work, and the like are performed at a constant cultivation depth d in a wet or semi-wet field. be able to.
【0031】 以上の形態では、ポジション制御モー
ドでのガバナ特性を、自動耕深制御モードでの第1ガバ
ナ特性Gbと共用しているが、第1及び第2ガバナ特性
Gb,Gcとは異なったガバナ特性を記憶設定しておい
て、このガバナ特性を選択するようにしてもよい。In the above embodiment, the governor characteristics in the position control mode are shared with the first governor characteristics Gb in the automatic plowing depth control mode, but are different from the first and second governor characteristics Gb and Gc. The governor characteristics may be stored and set, and the governor characteristics may be selected.
【0032】 燃料供給量調節機構31を操作する電
気アクチュエータ33として、各種の直流サーボモータ
を用いることもできる。As the electric actuator 33 for operating the fuel supply amount adjusting mechanism 31, various DC servo motors can be used.
【0033】 請求項1に係る発明では、ガバナ特性
を選択する専用のスイッチ等を備え、作業走行及び路上
走行に対応して運転者がガバナ特性の選択操作を行うよ
うな形態で実施することも可能である。In the invention according to the first aspect, the present invention may be implemented in such a form that a dedicated switch for selecting a governor characteristic is provided, and the driver performs an operation of selecting the governor characteristic in response to work traveling and traveling on the road. It is possible.
【0034】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration of the attached drawings.
【図1】ロータリ耕耘装置を連結した状態の農用トラク
タを示す側面図FIG. 1 is a side view showing an agricultural tractor with a rotary tillage device connected thereto.
【図2】プラウ装置を連結した状態の農用トラクタを示
す側面図FIG. 2 is a side view showing the agricultural tractor with the plow device connected thereto.
【図3】伝動系のブロック図FIG. 3 is a block diagram of a transmission system.
【図4】ガバナ装置の構成図FIG. 4 is a configuration diagram of a governor device.
【図5】路上走行用の第3ガバナ特性を示す線図FIG. 5 is a diagram showing a third governor characteristic for traveling on a road;
【図6】自動耕耘制御モード及びドラフト制御モードで
の第1及び第2ガバナ特性を示す線図FIG. 6 is a diagram showing first and second governor characteristics in an automatic tilling control mode and a draft control mode.
【図7】第1,2,3ガバナ特性の選択の流れを示す図FIG. 7 is a diagram showing a flow of selection of first, second, and third governor characteristics;
【図8】作業装置の昇降制御系及びガバナ制御系のブロ
ック図FIG. 8 is a block diagram of a lifting control system and a governor control system of the working device.
【図9】自動耕耘制御モード及びドラフト制御モードで
の第1及び第2ガバナ特性を示す線図FIG. 9 is a diagram showing first and second governor characteristics in an automatic tilling control mode and a draft control mode.
1 トラクタ本機 2 エンジン 12 リフトアーム 14 ロータリ耕耘装置 15 牽引型の作業装置 19 耕深調節器 26 リフトアームセンサ 31 燃料供給量調節機構 33 電気アクチュエータ Gb 第1ガバナ特性 Gc 第2ガバナ特性 n エンジン回転数 d0 目標耕深 p リフトアーム角度DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Tractor main body 2 Engine 12 Lift arm 14 Rotary tillage device 15 Traction type working device 19 Tillage depth adjuster 26 Lift arm sensor 31 Fuel supply amount adjustment mechanism 33 Electric actuator Gb First governor characteristic Gc Second governor characteristic n Engine rotation Number d 0 Target plowing p Lift arm angle
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) F02D 1/02 311 F02D 1/02 311M 1/08 1/08 E Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat II (reference) F02D 1/02 311 F02D 1/02 311M 1/08 1/08 E
Claims (2)
耕耘装置(14)及び牽引型の作業装置(15)を昇降
駆動するリフトアーム(12)と、リフトアーム角度
(p)を検出するリフトアームセンサ(26)とを備
え、 耕深調節器(19)で設定された目標耕深(d0 )と前
記リフトアームセンサ(26)の検出結果との比較に基
づいて、前記リフトアーム(12)の制御量を決定し、
前記トラクタ本機(1)に搭載したエンジン(2)に掛
かるエンジン負荷の変動に基づいて、前記リフトアーム
(12)の制御量を補正して、前記ロータリ耕耘装置
(14)を自動昇降する自動耕深制御モードと、 前記トラクタ本機(1)に連結した牽引型の作業装置
(15)を前記リフトアーム(12)により、牽引負荷
検出手段の検出結果に基づいて自動昇降するドラフト制
御モードと、 前記自動耕深制御モード又はドラフト制御モードを選択
する作業モード選択手段と、前記エンジン(2)の燃料
供給量調節機構(31)を操作する電気アクチュエータ
(33)とを備えると共に、 前記自動耕深制御モード及びドラフト制御モードの各々
に対応して設定された異なる特性の第1ガバナ特性(G
b)及び第2ガバナ特性(Gc)を備えて、前記第1又
は第2ガバナ特性(Gb),(Gc)を選択可能に構成
し、 選択された前記第1又は第2ガバナ特性(Gb),(G
c)に基づいて、前記電気アクチュエータ(33)によ
り前記燃料供給量調節機構(31)が操作されるように
構成してある農用トラクタのガバナ装置。A lift arm (12) for driving a rotary tilling device (14) and a traction type working device (15) connected to the tractor main unit (1) to lift and lower, and a lift for detecting a lift arm angle (p). An arm sensor (26), and based on a comparison between a target tillage depth (d 0 ) set by a tillage depth adjuster (19) and a detection result of the lift arm sensor (26), the lift arm (12) ) Is determined,
An automatic control for automatically raising and lowering the rotary tilling device (14) by correcting the control amount of the lift arm (12) based on a change in engine load applied to an engine (2) mounted on the tractor main unit (1). And a draft control mode in which a traction type working device (15) connected to the tractor main unit (1) is automatically moved up and down by the lift arm (12) based on a detection result of a traction load detection unit. A working mode selecting means for selecting the automatic plowing depth control mode or the draft control mode; and an electric actuator (33) for operating a fuel supply amount adjusting mechanism (31) of the engine (2). First governor characteristics (G) having different characteristics set corresponding to each of the deep control mode and the draft control mode.
b) and the second governor characteristic (Gc), so that the first or second governor characteristic (Gb), (Gc) can be selected, and the selected first or second governor characteristic (Gb) is selected. , (G
A governor device for an agricultural tractor, wherein the electric actuator (33) operates the fuel supply amount adjusting mechanism (31) based on c).
ク点が高速側にあるものであり、前記第2ガバナ特性
(Gc)が最大トルク点が低速側に偏位されたものであ
る請求項1に記載の農用トラクタのガバナ装置。2. The first governor characteristic (Gb) has a maximum torque point on a high speed side, and the second governor characteristic (Gc) has a maximum torque point deviated on a low speed side. Item 2. The governor device for an agricultural tractor according to Item 1.
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2011214427A (en) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Kubota Corp | Transmission control device of working vehicle |
JP2015221008A (en) * | 2014-05-22 | 2015-12-10 | 松山株式会社 | Agricultural machine |
-
2000
- 2000-03-23 JP JP2000081431A patent/JP3295410B2/en not_active Expired - Lifetime
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