JP2000313247A - Preceding car follow-up device - Google Patents
Preceding car follow-up deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は先行車追従装置、よ
り具体的には、レーザレーダにより計測した先行車との
車間距離を所定値に保つように制御すると共に、自車の
停車後は、自車の運転者のスイッチ操作により発進を開
始する先行車追従装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for following a preceding vehicle, more specifically, to control a distance between a preceding vehicle and a preceding vehicle measured by a laser radar to a predetermined value. The present invention relates to a preceding-vehicle follow-up device that starts driving by a switch operation of a driver of the own vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、先行車が発車しても自動的には発
進せず運転者がスイッチ操作をすることにより発車する
走行車追従装置（実開平３−６８１２６号公報参照）が
知られている。これは、先行車に追従して走行及び停止
ができ、かつ、運転者の都合により発進させたくないと
きには、先行車の発進による自車の勝手な発進を防ぐこ
とができ、利便性を向上させている。2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a running vehicle follow-up device (see Japanese Utility Model Laid-Open No. 3-68126) which does not start automatically when a preceding vehicle starts, but starts when a driver operates a switch. I have. This makes it possible to run and stop following the preceding vehicle, and when it is not desired to start the vehicle due to the driver's convenience, it is possible to prevent self-starting of the own vehicle due to the starting of the preceding vehicle, improving convenience. ing.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、迅速な
先行車追従を行うために、停車中にも測距を継続する場
合、先行車が発進しても運転者に発進の意志が無い場合
には自車は停車し続けるにもかかわらず、不要な計測を
することになる。特に、先行車までの距離を検出するセ
ンサとしてレーザレーダを採用した場合、発光素子であ
るレーザダイオードの寿命を縮めることになるとともに
無駄な電力を消費することにもなる。However, in order to quickly follow the preceding vehicle, if the distance measurement is continued even while the vehicle is stopped, if the driver does not intend to start even if the preceding vehicle starts, Even though the vehicle continues to stop, unnecessary measurements are taken. In particular, when a laser radar is employed as a sensor for detecting a distance to a preceding vehicle, the life of a laser diode as a light emitting element is shortened and wasteful power is consumed.
【０００４】本発明は、このような従来の問題点に着目
してなされたもので、迅速な追従制御を実現しつつ、レ
ーザダイオードの耐久性の向上を図るとともに、無駄な
電力消費を低減することが可能な先行車追従装置を提供
することを目的とする。The present invention has been made in view of such a conventional problem, and aims to improve the durability of a laser diode and reduce wasteful power consumption while realizing quick follow-up control. It is an object of the present invention to provide a preceding vehicle following device capable of performing the following.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決するために、請求項１に記載の第１の発明は、先行車
と自車との車間距離を所定値に保つように自車を制御す
る先行車追従装置において、レーザ光を送受光して車間
距離を測定するレーザレーダ測距手段と、前記車間距離
に基づき先行車の発進を検出する先行車発進検出手段
と、自車が停車中か否かを検出する停車検出手段と、自
車が停車中の場合に、運転者の操作によって発進許可を
行う発進許可手段と、先行車の発進を検出したのち、車
間距離が所定距離以上離れても、発進が許可されない場
合、前記レーザレーダ測距手段の発光を停止する発光停
止手段とを有することを特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, the first invention according to the first aspect of the present invention provides a self-vehicle in which the distance between the preceding vehicle and the own vehicle is maintained at a predetermined value. A preceding vehicle following device for controlling a vehicle, a laser radar distance measuring means for transmitting and receiving a laser beam to measure an inter-vehicle distance, a preceding vehicle start detecting means for detecting a start of the preceding vehicle based on the inter-vehicle distance, and Stop detecting means for detecting whether or not the vehicle is stopped, start permitting means for permitting start by the operation of the driver when the own vehicle is stopped, and inter-vehicle distance is determined after detecting the start of the preceding vehicle. A light emission stopping means for stopping the light emission of the laser radar distance measuring means when the vehicle is not permitted to start even if the distance is longer than the distance.
【０００６】また、請求項２に記載の第２の発明は、第
１の発明による先行車追従装置において、自車の停車
後、ブレーキペダルが離された場合にブレーキ力を発生
する手段を有し、前記停車検出手段は、前記ブレーキ力
の発生による停車中か否かを検出することを特徴とす
る。According to a second aspect of the present invention, in the preceding vehicle following apparatus according to the first aspect, there is provided means for generating a braking force when the brake pedal is released after the vehicle stops. The stop detecting means detects whether or not the vehicle is stopped due to the generation of the braking force.
【０００７】また、請求項３に記載の第３の発明は、第
１または第２の発明による先行車追従装置において、前
記先行車発進検出手段により先行車の発進を検出した場
合、運転者に先行車の発進を報知する先行車発進報知手
段をさらに有することを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the preceding vehicle follow-up apparatus according to the first or second aspect, when the start of the preceding vehicle is detected by the preceding vehicle start detecting means, the driver is notified to the driver. The vehicle further includes a preceding vehicle start notifying unit for notifying start of the preceding vehicle.
【０００８】また、請求項４に記載の第４の発明は、第
１乃至第３のいずれかによる先行車追従装置において、
前記発光停止手段により前記レーザレーダ測距手段の発
光を停止させた後に、前記発進許可手段により発進許可
がなされた場合は、発光の停止を解除する発光停止解除
手段をさらに有することを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the preceding vehicle follow-up device according to any one of the first to third aspects,
After stopping the light emission of the laser radar distance measuring means by the light emission stopping means, further comprising a light emission stop canceling means for canceling the stop of the light emission when the start permission is made by the start permission means. .
【０００９】さらに、請求項５に記載の第５の発明は、
第１乃至第４のいずれかによる先行車追従装置におい
て、前記発光停止手段により発光を停止させる場合、前
記追従制御装置の作動を停止する作動停止手段をさらに
有することを特徴とする。Further, a fifth aspect of the present invention is directed to a fifth aspect of the present invention,
In the preceding vehicle tracking device according to any one of the first to fourth aspects, when the light emission is stopped by the light emission stopping device, an operation stopping device for stopping the operation of the following control device is further provided.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明による先行車追従装
置の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明による先行車追従装置の一実施の形態の
構成ブロック図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of a vehicle following system according to the present invention;
FIG. 1 is a configuration block diagram of an embodiment of a preceding vehicle following device according to the present invention.
【００１１】まず、構成を説明する。１０は、自車速を
計測する車速センサ、１１は、レーザ光の発光部と受光
部を有し、先行車と自車との車間距離を計測するレーザ
レーダ、１２は、運転者が本システムのセットを行うセ
ットスイッチ、１３は、運転者が本システムのキャンセ
ルを行うキャンセルスイッチ、１４は、発進を許可する
発進許可スイッチであり、例えば、ステアリングに設け
られ、自車が停車中に運転者が発進を希望する場合に操
作するものである。１５は、運転者がマニュアルでブレ
ーキペダルを操作した場合にオンになるブレーキペダル
スイッチ、１６は、運転者がマニュアルでアクセルペダ
ルを操作した場合にオンになるアクセルペダルスイッ
チ、１８は、音や光を発生する報知装置、１９は、スロ
ットルバルブを開閉するスロットルアクチュエータ、２
０は、ブレーキ力を変化させるブレーキアクチュエー
タ、１７は、これらの入力信号を処理して報知装置１８
やアクチュエータ１９，２０を作動させるための電子コ
ントロールユニット（以下、ＥＣＵ）である。First, the configuration will be described. Reference numeral 10 denotes a vehicle speed sensor for measuring the own vehicle speed, 11 denotes a laser radar having a light emitting portion and a light receiving portion for laser light, and measures the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle, and 12 denotes a driver of the present system. A set switch 13 for performing a set is a cancel switch for canceling the present system by the driver, and a start permit switch 14 for permitting the start, for example, provided on a steering wheel. This is operated when starting is desired. 15 is a brake pedal switch that is turned on when the driver manually operates the brake pedal, 16 is an accelerator pedal switch that is turned on when the driver manually operates the accelerator pedal, and 18 is sound or light. The alarm device 19 generates a throttle valve. The throttle device 19 opens and closes a throttle valve.
0 is a brake actuator that changes the braking force. 17 processes these input signals to notify the alarm device 18.
And an electronic control unit (hereinafter, ECU) for operating the actuators 19 and 20.
【００１２】図２は、ＥＣＵ１７の処理内容を示すフロ
ーチャートであり、本システムのセットスイッチ１２が
オンになると以下の処理を開始する。FIG. 2 is a flow chart showing the processing contents of the ECU 17. When the set switch 12 of the present system is turned on, the following processing is started.
【００１３】車速センサ１０からの車速信号により自車
速がほぼ零である場合に、自車が停車中であると判定
し、運転者がブレーキペダルを踏まなくても停車させて
おくために、停車中用のブレーキ力が発生するようにブ
レーキアクチュエータ２０を作動させる（ステップＳ１
００，Ｓ１０１）。When the vehicle speed is substantially zero based on the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 10, it is determined that the vehicle is stopped, and the vehicle is stopped even if the driver does not depress the brake pedal. The brake actuator 20 is operated so as to generate an intermediate brake force (step S1).
00, S101).
【００１４】その後、ブレーキペダルスイッチ１５がオ
フ状態になったことを検出した場合、つまり、運転者が
ブレーキペダルを踏むのをやめた場合は、運転者は先行
車追従装置に制御を委ねるものと判断し、レーザ発光を
開始して測距を行う（ステップＳ１０２，Ｓ１０３）。Thereafter, when it is detected that the brake pedal switch 15 has been turned off, that is, when the driver stops stepping on the brake pedal, the driver determines that control is to be given to the preceding vehicle following device. Then, laser emission is started and distance measurement is performed (steps S102 and S103).
【００１５】もし、ステップＳ１００で自車が停車中で
はない場合には、すぐにレーザ発光を開始し測距を行う
（ステップＳ１００，Ｓ１０３）。If the own vehicle is not stopped at step S100, laser emission is immediately started and distance measurement is performed (steps S100 and S103).
【００１６】次に、先行車発進報知許可フラグであるフ
ラグＡの初期値を１に設定する（ステップＳ１０４）。Next, the initial value of the flag A, which is the preceding vehicle start notification permission flag, is set to 1 (step S104).
【００１７】もし、キャンセルスイッチ１３またはブレ
ーキペダルスイッチ１５がオンのときは、運転者が先行
車追従制御を望んでいないと判断し、レーザの発光を停
止し、システムを終了させる（ステップＳ１０５，Ｓ１
２４）。If the cancel switch 13 or the brake pedal switch 15 is ON, it is determined that the driver does not want to follow the preceding vehicle, the laser emission is stopped, and the system is terminated (steps S105 and S1).
24).
【００１８】キャンセルスイッチ１３またはブレーキペ
ダルスイッチ１５がオフの状態で、アクセルスイッチ１
６がオンの場合（ステップＳ１０５，Ｓ１０６）は、運
転者が車両を走行させようとしていると判定し、ブレー
キアクチュエータ２０によるブレーキ力を解除させ、運
転者のアクセル操作によるマニュアル運転を行う（ステ
ップＳ１０７，Ｓ１０８）。When the cancel switch 13 or the brake pedal switch 15 is off, the accelerator switch 1
If 6 is ON (steps S105 and S106), it is determined that the driver is about to run the vehicle, the braking force by the brake actuator 20 is released, and manual driving is performed by the driver's accelerator operation (step S107). , S108).
【００１９】キャンセルスイッチ１３またはブレーキペ
ダルスイッチ１５がオフの状態で、アクセルペダルスイ
ッチ１６がオフの場合は、レーザレーダ１１により車間
距離Ｌ（ｍ）を計測すると共に、車間距離Ｌを微分して
相対速Ｖr （ｍ／ｓ）を算出する（ステップＳ１０
９）。When the accelerator pedal switch 16 is off while the cancel switch 13 or the brake pedal switch 15 is off, the inter-vehicle distance L (m) is measured by the laser radar 11 and the inter-vehicle distance L is differentiated to obtain a relative value. Calculate the speed V r (m / s) (Step S10)
9).
【００２０】そして、自車が停車中でないときは、式１
により目標車間距離ＬT （ｍ）を算出する（ステップＳ
１１１）。 ＬT ＝（Ｖ＋Ｖr ）×２＋４ …（１） 式１では、Ｖは自車速（ｍ／ｓ）で、Ｖ＋Ｖr は先行車
速を意味し、これと車間時間（＝車間距離／自車速）、
例えば２秒を積算し、これに最低車間距離すなわち停車
時の車間距離、例えば４ｍを加算することでＬT を求め
ている。そして車間距離Ｌを目標車間距離ＬT に近づけ
るように自車速Ｖを変化させるために、スロットルアク
チュエータ１９およびブレーキアクチュエータ２０を作
動させ、車間距離を一定に保つように制御を行う（ステ
ップＳ１１２）。When the vehicle is not stopped, the following equation (1) is obtained.
To calculate the target inter-vehicle distance L T (m) (Step S)
111). L T = (V + V r ) × 2 + 4 (1) In equation (1), V is the own vehicle speed (m / s), V + V r means the preceding vehicle speed, and the following time (= inter-vehicle distance / own vehicle speed),
For example integrates the 2 seconds, seeking a minimum headway distance or the inter-vehicle distance when the vehicle is stopped to the L T by adding, for example, 4m. And to vary the vehicle speed V to approach the inter-vehicle distance L to the target inter-vehicle distance L T, actuates the throttle actuator 19 and brake actuator 20, performs control so as to maintain the inter-vehicle distance constant (step S112).
【００２１】なお、車間距離Ｌが目標車間距離ＬT より
大きい時または先行車が検出されないときは、予め設定
した車速になるようにスロットルアクチュエータ１９お
よびブレーキアクチュエータ２０を作動させる。[0021] Incidentally, when the time headway distance L is larger than the target inter-vehicle distance L T or the preceding vehicle is not detected, actuating the throttle actuator 19 and the brake actuator 20 so that the vehicle speed set in advance.
【００２２】自車が停車しているときに、車間距離Ｌが
所定の先行車発進判断距離ＬG より大きくなれば、先行
車が発進したと判断する（ステップＳ１１０，Ｓ１１
３）。ＬG は停車時車間距離４ｍにクリアランス分２ｍ
を加算して求め、例えば６ｍとする。[0022] When the vehicle is stopped, if the inter-vehicle distance L is greater than the predetermined preceding vehicle start determining distance L G, the preceding vehicle is determined that the start (step S110, S11
3). L G is a clearance 2m to stop when the vehicle-to-vehicle distance 4m
Is added, for example, 6 m.
【００２３】そして、フラグＡが１であれば先行車発進
報知を作動させ、フラグＡを０にする（ステップＳ１１
４，Ｓ１１５）。これにより先行車が発進した場合に
は、１回だけ先行車発進報知が作動するため、先行車が
発進後に報知し続ける煩わしさを避け、適切に報知する
ことができる。なお、一旦発進して、車間距離Ｌが先行
車発進判断距離ＬG より小さくなってから停止するとフ
ラグＡが１になるため（ステップＳ１１０，Ｓ１１３，
Ｓ１０４）、先行車発進判断が成立すれば再度報知する
（ステップＳ１１４，Ｓ１１５）。If the flag A is 1, the preceding vehicle start notification is activated and the flag A is set to 0 (step S11).
4, S115). Thus, when the preceding vehicle starts, the preceding vehicle start notification is activated only once, so that it is possible to appropriately notify the trouble of the preceding vehicle being able to avoid the trouble of continuing to notify after starting. Incidentally, once started moving, because the inter-vehicle distance L is stopped from becoming smaller than the preceding vehicle start determining distance L G flag A is 1 (step S110, S113,
S104), if the preceding vehicle start determination is established, a notification is made again (steps S114, S115).
【００２４】その後、発進許可スイッチ１４がオン操作
されたら車間距離制御を開始し発進する（ステップＳ１
１６，Ｓ１１１，Ｓ１１２）。ステップＳ１１３で先行
車が発進したと判断しているにもかかわらず、ステップ
Ｓ１１６で発進許可スイッチ１４がオンでないと判断さ
れた場合には、自車は停止し続け車間距離Ｌは次第に大
きくなる。車間距離Ｌがレーザ発光停止距離ＬＳを超え
たときは、運転者の意思により先行車の追従を止めてお
り、もはや車間距離を計測する必要はないと判定し、レ
ーザの発光を停止する（ステップＳ１１７，Ｓ１１
８）。なお、レーザ発光停止距離ＬS は、通常、追従し
て発進する際に一般的には空けない車間距離、例えば１
５ｍとする。Thereafter, when the start permission switch 14 is turned on, the following distance control is started and the vehicle starts (step S1).
16, S111, S112). Even if it is determined in step S113 that the preceding vehicle has started, if it is determined in step S116 that the start permission switch 14 is not on, the own vehicle continues to stop and the inter-vehicle distance L gradually increases. When the inter-vehicle distance L exceeds the laser emission stop distance LS, the following of the preceding vehicle is stopped by the driver's intention, it is determined that it is no longer necessary to measure the inter-vehicle distance, and laser emission is stopped (step S117, S11
8). Note that the laser emission stop distance L S is generally an inter-vehicle distance that cannot be generally left when starting to follow up, for example, 1
5 m.
【００２５】レーザ発光を停止し（ステップＳ１１８）
た後に、アクセルペダルスイッチ１６がオンになった場
合には、レーザ発光を開始し、ブレーキアクチュエータ
１９によるブレーキ力の発生を解除し、アクセルペダル
によるマニュアル運転を許可する（ステップＳ１２２，
Ｓ１０７，Ｓ１０８）。The laser emission is stopped (step S118).
After that, when the accelerator pedal switch 16 is turned on, the laser emission is started, the generation of the braking force by the brake actuator 19 is released, and the manual operation by the accelerator pedal is permitted (step S122,
S107, S108).
【００２６】また、発進許可スイッチ１４がオンであれ
ば（ステップＳ１２０）、レーザを発光して車間距離Ｌ
を計測し、相対速を算出して目標車間距離ＬT を求め、
スロットルアクチュエータ１９やブレーキアクチュエー
タ２０を作動させる（ステップＳ１２３，Ｓ１１１，Ｓ
１１２）。If the start permission switch 14 is on (step S120), the laser is emitted and the following distance L is set.
It was measured to obtain the target inter-vehicle distance L T to calculate the relative speed,
Actuate the throttle actuator 19 and the brake actuator 20 (steps S123, S111, S111).
112).
【００２７】キャンセルスイッチ１３またはブレーキペ
ダルスイッチ１５がオンのとき（ステップＳ１２１）
は、運転者が先行車追従制御を望んでいないと判断し
て、システムを終了させる。When the cancel switch 13 or the brake pedal switch 15 is ON (step S121)
Determines that the driver does not want the preceding vehicle following control, and terminates the system.
【００２８】このように、レーザが発光を停止した後、
発進許可入力であるアクセルスイッチ１６のオンまたは
発進許可スイッチ１４のオン操作がなされると、レーザ
の発光を開始（ステップＳ１２２，Ｓ１２３）して、ス
テップＳ１０７，Ｓ１０８やステップＳ１１１，Ｓ１１
２の処理を行う。Thus, after the laser stops emitting light,
When the accelerator switch 16 is turned on or the start permission switch 14 is turned on as a start permission input, laser emission is started (steps S122 and S123), and steps S107 and S108 and steps S111 and S11 are started.
Step 2 is performed.
【００２９】上記実施の形態によれば、先行車は発進し
たが自車の運転者は発進を希望していない場合は、発光
が停止されるため、レーザダイオードの寿命を延ばすこ
とができると共に、自車が停車している状態で先行車と
の距離が短い場合は、発光を続けるため、発信許可スイ
ッチ１４による迅速な追従制御が可能となる。According to the above embodiment, when the preceding vehicle starts but the driver of the own vehicle does not desire to start, the light emission is stopped, so that the life of the laser diode can be extended, and When the distance to the preceding vehicle is short while the vehicle is stopped, the light emission is continued, so that the prompt permission control by the transmission permission switch 14 can be performed.
【００３０】なお、発信許可スイッチ１４は、操作しや
すい場所に設置されるため、誤操作されることもありえ
る。そこで、ステップＳ１１７で車間距離Ｌがレーザ発
光停止距離ＬＳより大きくなったと判定した場合には、
ステップＳ１１８で、レーザ発光を停止するとともに、
運転者に発光の停止を報知した後、システムを終了させ
れば、誤操作による先行車追従を防止することも可能で
ある。Since the transmission permission switch 14 is installed in a place where it can be easily operated, it may be erroneously operated. Therefore, when it is determined in step S117 that the inter-vehicle distance L is larger than the laser emission stop distance LS,
In step S118, the laser emission is stopped,
If the system is terminated after notifying the driver of the stoppage of light emission, it is possible to prevent following the preceding vehicle due to erroneous operation.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、先行車が発進しても運転者が発進を希望しない
場合は、発光が停止されるため、レーザレーダの寿命を
延ばすことができると共に、自車が停車している状態で
車間距離が短い場合は、発光を続けるため、迅速な追従
制御が可能となる。As described above in detail, according to the present invention, if the driver does not want to start even if the preceding vehicle starts, the light emission is stopped, so that the life of the laser radar is extended. When the vehicle is stopped and the inter-vehicle distance is short, light emission is continued, so that quick follow-up control is possible.
【図１】本発明による先行車追従装置の一実施の形態の
構成ブロック図である。FIG. 1 is a configuration block diagram of an embodiment of a preceding vehicle following device according to the present invention.
【図２】本実施の形態のＥＣＵの処理内容を説明するフ
ローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating processing performed by an ECU according to the present embodiment.
１０ 車速センサ １１ レーザレーダ １２ セットスイッチ １３ キャンセルスイッチ １４ 発進許可スイッチ １５ ブレーキペダルスイッチ １６ アクセルペダルスイッチ １７ 電子コントロールユニット（ＥＣＵ） １８ 報知装置 １９ スロットルアクチュエータ ２０ ブレーキアクチュエータ Reference Signs List 10 vehicle speed sensor 11 laser radar 12 set switch 13 cancel switch 14 start permission switch 15 brake pedal switch 16 accelerator pedal switch 17 electronic control unit (ECU) 18 notification device 19 throttle actuator 20 brake actuator
Claims (5)
つように自車を制御する先行車追従装置において、 レーザ光を送受光して車間距離を測定するレーザレーダ
測距手段と、 前記車間距離に基づき先行車の発進を検出する先行車発
進検出手段と、 自車が停車中か否かを検出する停車検出手段と、 自車が停車中の場合に、運転者の操作によって発進許可
を行う発進許可手段と、 先行車の発進を検出したのち、車間距離が所定距離以上
離れても、発進が許可されない場合、前記レーザレーダ
測距手段の発光を停止する発光停止手段と、 を有することを特徴とする先行車追従装置。1. A preceding vehicle following device for controlling a self-vehicle so as to keep the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the self-vehicle at a predetermined value. A preceding vehicle start detecting means for detecting the start of a preceding vehicle based on the inter-vehicle distance; a stop detecting means for detecting whether or not the own vehicle is stopped; and Start permission means for starting permission, after detecting the start of the preceding vehicle, even if the inter-vehicle distance is more than a predetermined distance, if the start is not permitted, light emission stop means for stopping the light emission of the laser radar ranging means, A preceding vehicle following device characterized by having:
て、 自車の停車後、ブレーキペダルが離された場合にブレー
キ力を発生する手段を有し、前記停車検出手段は、前記
ブレーキ力の発生による停車中か否かを検出することを
特徴とする先行車追従装置。2. The preceding vehicle following device according to claim 1, further comprising: means for generating a braking force when a brake pedal is released after the own vehicle stops, and wherein the stop detecting means includes the braking force. A preceding vehicle following device that detects whether or not the vehicle is stopped due to occurrence of the vehicle.
置において、 前記先行車発進検出手段により先行車の発進を検出した
場合、運転者に先行車の発進を報知する先行車発進報知
手段をさらに有することを特徴とする先行車追従装置。3. The preceding vehicle starting notifying device according to claim 1 or 2, wherein when the starting of the preceding vehicle is detected by the preceding vehicle starting detecting device, the preceding vehicle starting notifying device notifies the driver of the starting of the preceding vehicle. A preceding vehicle following device, further comprising:
車追従装置において、 前記発光停止手段により前記レーザレーダ測距手段の発
光を停止させた後に、前記発進許可手段により発進許可
がなされた場合は、発光の停止を解除する発光停止解除
手段をさらに有することを特徴とする先行車追従装置。4. The preceding vehicle following device according to claim 1, wherein after the light emission stop means stops the light emission of the laser radar distance measuring means, a start permission is given by the start permission means. A preceding vehicle follow-up device, further comprising a light emission stop canceling means for canceling the stop of light emission in the case of a stop.
車追従装置において、 前記発光停止手段により発光を停止させる場合、前記追
従制御装置の作動を停止する作動停止手段をさらに有す
ることを特徴とする先行車追従装置。5. The preceding vehicle following device according to claim 1, further comprising an operation stopping unit that stops the operation of the following control device when the light emission stopping unit stops emitting light. A preceding vehicle following device.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
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