JP2000276597A - Matching system and device therefor - Google Patents
Matching system and device thereforInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、電子機器に使用さ
れる電子部品実装基板の製造装置に関し、特に、その位
置認識装置のマッチング方式に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for manufacturing an electronic component mounting board used in electronic equipment, and more particularly to a matching method for a position recognition apparatus.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のマッチング方式として、図４と図
５に基づいて正規化相関によるテンプレートマッチング
方式を説明する。まず、基準となるモデルパターンであ
るテンプレートＡを図５（ｂ）に示すように設定する。2. Description of the Related Art As a conventional matching method, a template matching method using normalized correlation will be described with reference to FIGS. First, a template A, which is a reference model pattern, is set as shown in FIG.
【０００３】次に、図５（ａ）に示すように、予め設定
された窓枠Ｂ内に対して、予め設定された間隔で前記テ
ンプレートＡを移動させながら、各位置においてテンプ
レート内の輝度平均値を検出し、その輝度平均値と、基
準モデルにおけるテンプレート内の輝度平均値との比を
正規化変数として検出し、この正規化変数を用いて正規
化相関マッチングを行う。[0005] Next, as shown in FIG. 5 (a), while moving the template A at a predetermined interval with respect to a predetermined window frame B, the luminance average in the template at each position is determined. A value is detected, the ratio of the average luminance value to the average luminance value in the template in the reference model is detected as a normalization variable, and the normalized correlation matching is performed using the normalization variable.
【０００４】正規化相関マッチングは、検出した正規化
変数を用いて、下記（１）式のような相関処理Ｅを検出
する。 Ｅ＝Σ（（STD／INS）・ins(i)−std(i)）2 ＋ Σ［（STD／INS）・｛ins(i+1)−ins(i-1)｝−｛std(i+1)−std(i-1)｝］2 STD ＝Σstd(i)／Ｎ，INS ＝Σins(i)／Ｎ std(i)−−−モデル， ins(i)−−− 実画像， Ｎ−−− 画素数 −−−（１） 窓枠Ｂ内において各テンプレートの位置で検出された正
規化相関の一致度の中で、もっとも一致度が高い位置を
検出し、認識位置として出力する。In the normalized correlation matching, a correlation process E as shown in the following equation (1) is detected using the detected normalized variables. E = Σ ((STD / INS) ・ ins (i) -std (i)) 2 + Σ [(STD / INS) ｛ins (i + 1) -ins (i-1)｝-｛std (i +1) −std (i−1)}] 2 STD = Σstd (i) / N, INS = Σins (i) / N std (i) —model, ins (i) —real image, N --- Number of Pixels --- (1) Among the degrees of coincidence of the normalized correlation detected at the position of each template within the window frame B, the position with the highest degree of coincidence is detected and output as the recognition position.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来のマ
ッチング方式は、毎回正規化変数を検出しながらマッチ
ングを行うため、認識処理時間を要するという問題があ
る。特に、半導体実装分野において、フリップチップ実
装設備では、チップを反転し実装するため、反転受け渡
し時にＩＣずれが発生する場合があり、ずれ量に応じて
処理する窓枠を大きくする必要がある。処理する窓枠を
大きくすると、処理時間もさらに要するという問題があ
る。However, the conventional matching method has a problem that a recognition processing time is required because matching is performed while detecting a normalized variable each time. Particularly, in the field of semiconductor mounting, flip-chip mounting equipment flips and mounts chips, so that IC shift may occur at the time of inversion transfer, and it is necessary to increase a window frame to be processed according to the shift amount. When the window frame to be processed is enlarged, there is a problem that the processing time is further required.
【０００６】本発明は前記問題点を解決し、高速にマッ
チングが出来るマッチング方式を提供することを目的と
している。An object of the present invention is to solve the above problems and to provide a matching method capable of performing high-speed matching.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明のマッチング方式
は、正規化相関を用いたテンプレートマッチングによっ
て、照度の大きな変化がなく同一形状の対象物を複数回
視覚認識する場合において、初めて認識する際は、正規
化相関によってテンプレートマッチングを行い、マッチ
ングの一致度が予め設定されたしきい値以上の場合に、
テンプレートマッチングの一致度がもっとも高い位置を
認識結果として出力するとともに、この検出された位置
の正規化変数を検出して保存し、２回目以降は、前記保
存された正規化変数を用いてテンプレートマッチングを
行い、マッチングの一致度が予め設定されたしきい値以
上の場合に、マッチングの一致度がもっとも高い位置を
検出し、この検出された位置の正規化変数を検出し、こ
の正規化変数を用いて、検出された位置においてテンプ
レートマッチングを行い、マッチングの一致度が予め設
定されたしきい値以上の場合に、認識結果として出力す
るとともにこの正規化変数を保存更新するようにしたも
のであり、このことにより、正規化変数を検出する回数
を１回で済ますことが出来、照明劣化に対して追従する
ことが出来るとともに、高速にマッチングを行うことが
出来る。SUMMARY OF THE INVENTION A matching method according to the present invention is based on template matching using normalized correlation. In the case of visually recognizing an object having the same shape without a large change in illuminance a plurality of times, the matching is performed for the first time. Performs template matching by normalized correlation, and when the matching degree of matching is equal to or greater than a preset threshold,
The position having the highest matching degree of the template matching is output as the recognition result, and the normalized variable at the detected position is detected and stored. From the second time, the template matching is performed using the stored normalized variable. When the matching degree of matching is equal to or greater than a preset threshold value, the position where the matching degree of matching is the highest is detected, the normalization variable of the detected position is detected, and this normalization variable is The template matching is performed at the detected position, and when the matching degree of the matching is equal to or greater than a preset threshold, the template matching is output as a recognition result and the normalization variable is stored and updated. According to this, the number of times of detecting the normalized variable can be reduced to one, and it is possible to follow illumination deterioration. In, it is possible to perform matching to the high speed.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、テンプレートマッチングによって、同一形状の対象
物を複数回視覚認識する場合において、初めて認識する
際は、正規化相関によってテンプレートマッチングを行
い、マッチングの一致度が予め設定されたしきい値以上
の場合に、テンプレートマッチングの一致度がもっとも
高い位置を認識結果として出力するとともに、この検出
された位置にテンプレートを設定し、このテンプレート
内の輝度平均値と予め設定されたテンプレートモデル内
輝度平均値との比を検出し、これを正規化変数として保
存する工程と、２回目以降は、前記保存された正規化変
数を用いてテンプレートマッチングを行い、マッチング
の一致度が予め設定されたしきい値以上の場合に、マッ
チングの一致度がもっとも高い位置を検出し、この検出
された位置にテンプレートを設定し、このテンプレート
内の輝度平均値と予め設定されたテンプレートモデル内
輝度平均値との比として定義する正規化変数を検出し、
この正規化変数を用いて、検出された位置においてテン
プレートマッチングを行い、マッチングの一致度が予め
設定されたしきい値以上の場合に、認識結果として出力
するとともにこの正規化変数を保存更新する工程と、前
記工程を繰り返し行うマッチング方式であり、このこと
により、正規化変数を検出する回数を１回で済ますこと
が出来、照明劣化に対して追従するとともに、高速にマ
ッチングが出来る。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS According to the first aspect of the present invention, in the case of visually recognizing an object having the same shape a plurality of times by template matching, the template matching is performed by normalized correlation at the first recognition. When the matching degree of matching is equal to or higher than a preset threshold value, a position having the highest matching degree of template matching is output as a recognition result, and a template is set at the detected position, and Detecting the ratio between the luminance average value of the template model and the preset luminance average value in the template model, and storing this as a normalization variable. From the second time on, the template matching using the stored normalization variable is performed. And if the matching degree is equal to or higher than a preset threshold, the matching degree Detecting a position higher and sets the template to the detected position, to detect the normalized variables defined as the ratio of a preset template model average brightness value and the brightness average value in the template,
Using the normalized variable, perform template matching at the detected position, and when the matching degree is equal to or greater than a preset threshold, output the result as a recognition result and save and update the normalized variable. And a matching method in which the above-described steps are repeated, whereby the number of times of detecting the normalization variable can be reduced to one, and it is possible to follow illumination deterioration and perform matching at high speed.
【０００９】本発明の請求項２に記載の発明は、テンプ
レートマッチングによって、同一形状の対象物を複数回
視覚認識する場合において、対象物を照明する照明手段
と、対象物を撮像する撮像手段と、前記撮像された画像
を保存する画像保存手段を設け、前記画像保存手段によ
って保存された画像データに対して請求項１に記載の手
段を行うことを特徴とするマッチング装置であり、この
ことにより、正規化変数を検出する回数を１回で済ます
ことが出来、照明劣化に対して追従するとともに、高速
にマッチングが出来る。According to a second aspect of the present invention, in the case where an object having the same shape is visually recognized a plurality of times by template matching, an illuminating means for illuminating the object and an imaging means for imaging the object are provided. An image storage unit for storing the captured image, wherein the unit according to claim 1 is performed on the image data stored by the image storage unit. , The number of times the normalized variable is detected can be reduced to one, and it is possible to follow illumination deterioration and perform matching at high speed.
【００１０】本発明の請求項３に記載の発明は、テンプ
レートマッチングによって、複数形状の対象物に対して
各々を複数回視覚認識する場合において、形状毎にコー
ド番号を予め設定する工程と、コード番号を認識起動時
のパラメータとして設定し、認識起動する工程と、コー
ド番号毎に前記正規化変数をもちながら、請求項１を行
う工程とを有するマッチング方式であり、このことによ
り、複数形状の対象物に対しても高速にマッチングが出
来る。According to a third aspect of the present invention, in the case where a plurality of objects are visually recognized a plurality of times by template matching, a code number is preset for each shape; This is a matching method having a step of setting a number as a parameter at the time of recognition start and performing recognition start, and a step of performing claim 1 while using the normalization variable for each code number. High-speed matching can be performed on the target object.
【００１１】本発明の請求項４に記載の発明は、テンプ
レートマッチングによって複数形状の対象物に対して各
々を複数回視覚認識する場合において、対象物を照明す
る照明手段と、対象物を撮像する撮像手段と、前記撮像
された画像を保存する画像保存手段を設け、前記画像保
存手段によって保存された画像データに対して請求項３
に記載の工程を行うことを特徴とするマッチング装置で
あり、このことにより、複数形状の対象物に対しても、
高速にマッチングが出来る。According to the invention described in claim 4 of the present invention, when visually recognizing each of a plurality of objects by template matching a plurality of times, an illumination means for illuminating the objects and an image of the objects are taken. 4. An image capturing means, and an image storing means for storing the captured image, wherein image data stored by the image storing means is provided.
Is a matching device characterized by performing the process described in the above, by this, even for a plurality of shapes of the object,
Fast matching is possible.
【００１２】以下、本発明の実施の形態を図１〜図３を
用いて説明する。 （実施の形態１）図１は、本発明の画像データサンプリ
ング方式の流れを説明するフローチャートであり、図２
は、本発明のマッチング式の原理を説明する図である。
図３は、本発明の画像データサンプリング装置の構成を
説明する図である。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. (Embodiment 1) FIG. 1 is a flowchart for explaining the flow of the image data sampling method of the present invention.
FIG. 4 is a diagram for explaining the principle of the matching formula of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating the configuration of the image data sampling device of the present invention.
【００１３】図３において、４は認識対象物５を照明す
る照明手段、６は撮像手段、７はＡ／Ｄ変換部、８は画
像メモリ部、９は画像データサンプリング部、１０は制
御部である。図３において、照明手段４で照明される認
識対象物５に、処理する窓枠を設定し、撮像手段６で撮
像した映像信号を、Ａ／Ｄ変換部７でデジタル化して画
像データに変換し、画像メモリ８に格納する。In FIG. 3, reference numeral 4 denotes an illuminating unit for illuminating the object 5 to be recognized, 6 denotes an imaging unit, 7 denotes an A / D converter, 8 denotes an image memory unit, 9 denotes an image data sampling unit, and 10 denotes a control unit. is there. In FIG. 3, a window frame to be processed is set on the recognition target 5 illuminated by the illumination unit 4, and the video signal captured by the imaging unit 6 is digitized by the A / D conversion unit 7 and converted into image data. , Stored in the image memory 8.
【００１４】次に、図１のフローチャートに従って、処
理の説明を行う。まず、図２（ｂ）に示すように、予め
基準となるモデルパターンを設定する。次に、認識にお
ける処理方法を説明する。まず、一回目の認識において
は、（ステップＳ１）で処理する窓枠内において正規化
相関処理によるテンプレートマッチングを行う。（ステ
ップＳ２）ではマッチングの一致度が予め設定されたし
きい値以上の場合に、テンプレートマッチングの一致度
がもっとも高い位置を認識結果として出力（ステップＳ
３）するとともに、（ステップＳ４）ではこの検出され
た位置にテンプレートを設定し、このテンプレート内の
輝度平均値と予め設定されたテンプレートモデル内輝度
平均値との比を検出し、これを正規化変数として保存す
る。Next, the processing will be described with reference to the flowchart of FIG. First, as shown in FIG. 2B, a reference model pattern is set in advance. Next, a processing method in recognition will be described. First, in the first recognition, template matching by normalized correlation processing is performed in the window frame processed in (Step S1). In (Step S2), when the matching degree of matching is equal to or more than a preset threshold value, the position having the highest matching degree of template matching is output as a recognition result (Step S2).
3) At the same time, in step S4, a template is set at the detected position, the ratio between the average luminance value in the template and the preset average luminance value in the template model is detected, and this is normalized. Save as a variable.
【００１５】正規化変数の一例として例えば、下記
（２）式のように、正規化変数Ｋｓとして算出する。 Ｋｓ＝STD／INS −−−（２） 次に、２回目以降の認識において、（ステップＳ５）で
は、前記（ステップＳ４）で保存された正規化変数を用
いて、図２（ａ）のように処理する窓枠内でテンプレー
トマッチングを行い、（ステップＳ６）でマッチングの
一致度が予め設定されたしきい値以上の場合に、（ステ
ップＳ７）ではマッチングの一致度がもっとも高い位置
を検出し、この検出された位置にテンプレートを設定
し、このテンプレート内の輝度平均値と予め設定された
テンプレートモデル内輝度平均値との比として定義する
正規化変数を検出し、この正規化変数Ｋｓを用いて、検
出された位置においてテンプレートマッチングを行う。As an example of the normalization variable, it is calculated as a normalization variable Ks as shown in the following equation (2). Ks = STD / INS (2) Next, in the second and subsequent recognitions, in (Step S5), the normalized variables stored in (Step S4) are used as shown in FIG. Template matching is performed in the window frame to be processed in step S6. If the matching degree of matching is equal to or greater than a preset threshold value in step S6, a position having the highest matching degree of matching is detected in step S7. A template is set at the detected position, a normalization variable defined as a ratio between the average luminance value in the template and a preset average luminance value in the template model is detected, and this normalization variable Ks is used. Then, template matching is performed at the detected position.
【００１６】テンプレートマッチングは、検出したＫｓ
を用いて下記（３）式のように相関処理Ｅｒを検出す
る。 Ｅｒ＝Σ（Ｋｓ・ins(i)−std(i)）2＋ Σ［(STD／INS)・｛ins(i+1)−ins(i-1)｝−｛std(i+1)−std(i-1)｝］2 STD ＝Σstd(i)／Ｎ，INS ＝Σins(i)／Ｎ std(i)−−− モデル， ins(i)−−− 実画像， Ｎ−−−画素数 −−−（３） 検出されたマッチングの一致度が予め設定されたしきい
値以上の場合に、認識結果として出力するとともにこの
正規化変数を保存更新する（ステップＳ８）。In the template matching, the detected Ks
Is used to detect the correlation processing Er as in the following equation (3). Er = Σ (Ks · ins (i) −std (i)) 2 + Σ [(STD / INS) · ｛ins (i + 1) −ins (i−1)｝ − ｛std (i + 1) − std (i-1)}] 2 STD = Σstd (i) / N, INS = Σins (i) / N std (i) --- model, ins (i) --- actual image, N --- pixel (3) If the matching degree of the detected matching is equal to or larger than a predetermined threshold value, the matching variable is output as a recognition result and this normalized variable is stored and updated (step S8).
【００１７】（実施の形態２）対象物形状毎に、予めコ
ード番号を設定し、このコード番号に正規化変数を確保
する。認識時にコード番号を認識装置に入力し、認識起
動する。このコード番号に対応する正規化変数を用いて
処理することにより、対象物形状が複数存在する場合に
も対応できる。以下は上記（実施の形態１）と同様に処
理を行う。(Embodiment 2) A code number is set in advance for each object shape, and a normalized variable is secured for this code number. At the time of recognition, the code number is input to the recognition device and recognition is started. By performing processing using the normalized variable corresponding to the code number, it is possible to cope with a case where there are a plurality of object shapes. The following processes are performed in the same manner as the above (Embodiment 1).
【００１８】[0018]
【発明の効果】以上のように本発明のマッチング方式
は、正常に認識した場合の検出した認識位置のみの正規
化変数を検出し、更新していくため、正規化変数を検出
する回数を１回で済ますことによって、照明劣化に対し
て追従するとともに、高速にマッチングが出来るという
効果を奏する。As described above, the matching method according to the present invention detects and updates the normalization variable only at the detected recognition position in the case of normal recognition. The number of times required is such that it is possible to follow illumination deterioration and perform matching at high speed.
【００１９】さらに、複数形状の対象物に対しても、形
状毎にコード番号を設定し、このコード番号毎に正規化
変数をもつことによって、高速にマッチングが出来ると
いう効果を奏する。Further, even for a target having a plurality of shapes, a code number is set for each shape, and a normalization variable is provided for each code number, so that matching can be performed at high speed.
【図１】本発明のマッチング方式の流れを説明するフロ
ーチャート図FIG. 1 is a flowchart illustrating the flow of a matching method according to the present invention.
【図２】本発明のマッチング方式の原理説明図FIG. 2 is a diagram illustrating the principle of a matching method according to the present invention.
【図３】本発明のマッチング方式の装置の構成図FIG. 3 is a configuration diagram of a matching type apparatus according to the present invention.
【図４】従来のマッチング方式の流れを説明するフロー
チャート図FIG. 4 is a flowchart illustrating the flow of a conventional matching method.
【図５】従来のマッチング方式の原理説明図FIG. 5 is a diagram illustrating the principle of a conventional matching method.
４ 照明手段 ５ 認識対象物 ６ 撮像手段 ７ Ａ／Ｄ変換部 ８ 画像メモリ ９ 画像データサンプリング部 １０ 制御部 Reference Signs List 4 illumination means 5 recognition target 6 imaging means 7 A / D conversion unit 8 image memory 9 image data sampling unit 10 control unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 規之 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 2F065 AA54 DD06 FF04 JJ03 JJ14 JJ16 JJ26 QQ03 QQ08 QQ24 QQ31 QQ42 5B057 AA03 CH11 DA07 DB02 DC34 DC39 5L096 EA12 FA32 FA34 FA69 JA09 KA04 LA05 9A001 BB06 EZ05 GG05 HH19 HH23 HZ05 JJ49 KK32 KK54 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (72) Noriyuki Suzuki, Inventor No. 1006, Kazuma, Kadoma, Osaka Prefecture Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.F-term (reference) DB02 DC34 DC39 5L096 EA12 FA32 FA34 FA69 JA09 KA04 LA05 9A001 BB06 EZ05 GG05 HH19 HH23 HZ05 JJ49 KK32 KK54
Claims (4)
の対象物を複数回視覚認識する場合において、 初めて認識する際は、正規化相関によってテンプレート
マッチングを行い、マッチングの一致度が予め設定され
たしきい値以上の場合に、テンプレートマッチングの一
致度がもっとも高い位置を認識結果として出力するとと
もに、この検出された位置にテンプレートを設定し、こ
のテンプレート内の輝度平均値と予め設定されたテンプ
レートモデル内輝度平均値との比を検出し、これを正規
化変数として保存する工程と、 ２回目以降は、前記保存された正規化変数を用いてテン
プレートマッチングを行い、マッチングの一致度が予め
設定されたしきい値以上の場合に、マッチングの一致度
がもっとも高い位置を検出し、この検出された位置にテ
ンプレートを設定し、このテンプレート内の輝度平均値
と予め設定されたテンプレートモデル内輝度平均値との
比として定義する正規化変数を検出し、この正規化変数
を用いて、検出された位置においてテンプレートマッチ
ングを行い、マッチングの一致度が予め設定されたしき
い値以上の場合に、認識結果として出力するとともにこ
の正規化変数を保存更新する工程と、 前記工程を繰り返し行う工程とを有するマッチング方
式。In the case of visually recognizing an object having the same shape a plurality of times by template matching, when performing recognition for the first time, template matching is performed by normalized correlation, and the matching degree is equal to or greater than a preset threshold value. In the case of, the position with the highest matching degree of the template matching is output as a recognition result, a template is set at the detected position, and the luminance average value in this template and the luminance average value in the template model set in advance are set. And storing the ratio as a normalization variable. From the second time, template matching is performed using the stored normalization variable, and the matching degree of the matching is set to a predetermined threshold value. In the above case, the position with the highest matching degree is detected, and the detected position is determined. A template is set, and a normalization variable defined as a ratio of the average luminance value in the template to the preset average luminance value in the template model is detected. Using this normalization variable, Performing a template matching, outputting a recognition result when the matching degree of matching is equal to or greater than a preset threshold value, and storing and updating the normalized variable; and a step of repeating the above steps .
の対象物を複数回視覚認識するマッチング装置であっ
て、 対象物を照明する照明手段と、 対象物を撮像する撮像手段と、 前記撮像された画像を保存する画像保存手段とを設け、
前記画像保存手段によって保存された画像データに対し
て請求項１に記載の工程を行うようにしたマッチング装
置。2. A matching device for visually recognizing an object having the same shape a plurality of times by template matching, comprising: an illuminating unit for illuminating the object; an imaging unit for imaging the object; and storing the captured image And image storage means for
2. A matching device adapted to perform the process according to claim 1 on image data stored by said image storage means.
の対象物に対して各々を複数回視覚認識する場合におい
て、 形状毎にコード番号を予め設定する工程と、 コード番号を認識起動時のパラメータとして設定し、認
識起動する工程と、 コード番号毎に前記正規化変数をもちながら請求項１を
行う工程とを有するマッチング方式。3. A step of presetting a code number for each shape in the case of visually recognizing each of a plurality of shapes of objects by template matching a plurality of times by template matching, and setting the code number as a parameter at the time of starting recognition. 2. A matching method comprising: a step of recognizing and starting; and a step of performing the step 1 while using the normalization variable for each code number.
の対象物に対して各々を複数回視覚認識するマッチング
装置であって、 対象物を照明する照明手段と、 対象物を撮像する撮像手段と、 前記撮像された画像を保存する画像保存手段とを設け、
前記画像保存手段によって保存された画像データに対し
て請求項３に記載の工程を行うようにしたマッチング装
置。4. A matching device for visually recognizing each of a plurality of shapes of objects by template matching a plurality of times, comprising: an illumination unit for illuminating the objects; an imaging unit for imaging the objects; Image storage means for storing the image
4. A matching device configured to perform the process according to claim 3 on image data stored by the image storage unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08266999A JP3578658B2 (en) | 1999-03-26 | 1999-03-26 | Matching method and device |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP08266999A JP3578658B2 (en) | 1999-03-26 | 1999-03-26 | Matching method and device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000276597A true JP2000276597A (en) | 2000-10-06 |
| JP3578658B2 JP3578658B2 (en) | 2004-10-20 |
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|---|---|---|---|
| JP08266999A Expired - Fee Related JP3578658B2 (en) | 1999-03-26 | 1999-03-26 | Matching method and device |
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|---|---|
| JP (1) | JP3578658B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010245923A (en) * | 2009-04-08 | 2010-10-28 | Nikon Corp | Subject tracking device, and camera |
-
1999
- 1999-03-26 JP JP08266999A patent/JP3578658B2/en not_active Expired - Fee Related
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| US8594371B2 (en) | 2009-04-08 | 2013-11-26 | Nikon Corporation | Subject tracking device and camera |
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|---|---|
| JP3578658B2 (en) | 2004-10-20 |
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