JP2000275344A - Measuring device of distance between vehicles - Google Patents

Measuring device of distance between vehicles

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JP2000275344A
JP2000275344A JP8350799A JP8350799A JP2000275344A JP 2000275344 A JP2000275344 A JP 2000275344A JP 8350799 A JP8350799 A JP 8350799A JP 8350799 A JP8350799 A JP 8350799A JP 2000275344 A JP2000275344 A JP 2000275344A
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range
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JP8350799A
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Japanese (ja)
Inventor
Katsuya Ikemoto
克哉 池本
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
三菱電機株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve the measurement accuracy of distance between vehicles by preventing the calculation of distance as a measurement target when an unstable reflection object is detected. SOLUTION: A distance operation part 4 outputs distance data being calculated to a distance accumulation part 5 each time a timing signal is inputted from an emission timing generation part 3. The distance data are accumulated at a position corresponding to each step of the distance accumulation part 5 at each operation. For example, when distance data for the past five periods have been accumulated, the distance data for the five periods are averaged and a distance range is set. The distance range has been obtained from a specific operation or a table with the average value of the distance data as a center position. When the distance has been set, a distance output judgment part 7 compares the calculated most recent distance data with a set distance range to judge whether the distance data are within the distance range or not. When it is judged that the distance data are within the distance range, the most recent distance data are outputted to a device for controlling the distance between vehicles as the distance between vehicles.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】この発明はレーザレーダの出力に基づいて自車両と先行車との車間距離を求める車間距離測定装置に関するものである。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a vehicle distance measuring device for determining the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle based on the output of the laser radar.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来この種の発明として例えば、特開平4−295787号公報に開示された車間距離検出装置がある。 For example as Conventional this kind invention, there is inter-vehicle distance detecting device disclosed in JP-A-4-295787. 図6は従来装置の概略構成を示す図である。 6 is a diagram showing a schematic configuration of a conventional apparatus. 図において、1は例えばスキャン型レーザレーダにおける発光部であり、発光タイミング生成部3で生成されたタイミング信号に同期してレーザビームを走査する。 In FIG, 1 is a light emitting portion in the scanning type laser radar for example, to scan the laser beam in synchronization with the timing signal generated by the light emitting timing generator 3. 2は先行車より反射して戻ってくるレーザビームを受光する受光部である。 2 is a light receiving unit for receiving the laser beam reflected back from the preceding vehicle. 4はレーザビームが反射して戻ってくるまでの時間より先行車までの距離を演算し、前記タイミング信号に同期して演算した距離データを出力する。 4 calculates a distance to the preceding vehicle than the time until the laser beam is reflected and returned, and outputs the distance data calculated in synchronization with the timing signal.

【0003】次に、従来装置の動作について説明する。 [0003] Next, a description will be given of the operation of the conventional apparatus.
発生タイミング生成部3から出力されたタイミング信号に従って所定時間間隔で所定角度毎に発光部1からレーザビームを発射して走査すると共に、そのレーザビームの先行車からの反射を受光部3で受光したならば、受光信号を距離演算部4に入力する。 While scanning by emitting a laser beam from the light emitting portion 1 at a predetermined angle every at predetermined time intervals in accordance with the timing signal output from the generation timing generator 3, and receives reflected from the preceding vehicle of the laser beam by the light receiving unit 3 If, inputs the received signal to the distance calculation unit 4.

【0004】距離演算部4はレーザビームの発射から先行車による反射光受光までの時間により車間距離を演算し、演算した距離データを前記タイミング信号に従って複数読み出して平均化することで車間距離を算出し、図示しない車間制御装置に出力して車間距離制御を行う。 [0004] The distance calculating portion 4 calculates the inter-vehicle distance by the time until the reflected light received by the preceding vehicle from the firing of the laser beam, calculates the following distance distance data calculated by averaging a plurality reads accordance with the timing signal and performs inter-vehicle distance control by outputting to the vehicle control device (not shown).

【0005】 [0005]

【発明が解決しようとする課題】従来装置は以上のように実際に車間距離制御に使用する車間距離は、演算した複数の距離データの平均値により求めているが、雨、 Vehicle distance to be used in the conventional apparatus in practice adaptive cruise control as described above THE INVENTION An object you try solving] is seeking the average value of a plurality of distance data calculated, rain,
霧、大気中の浮遊物(塵など)、不安定な反射物などを検出した場合でも、それらの距離データを平均化の対象としてしまうため、出力された車間距離は誤差を含んだものとなり、車間距離制御に支障を来すという問題点があった。 Fog, even when detecting such suspended matter in the air (such as dust), unstable reflector, since their distance data resulting in a target of averaging the outputted vehicle distance becomes one that contains an error, there is a problem that interfere with the vehicle-to-vehicle distance control.

【0006】この発明は上記のような問題点を解消するためになされたもので、不安定な反射物を検出したときに測距対象物として距離演算を行うことを阻止することで、車間距離の測定品質を向上させることができる車間距離測定装置を得ることを目的とする。 [0006] The invention is preventing to perform a distance calculation was made in order to solve the above problems, as a measuring object when it detects an unstable reflection object, the following distance and to obtain the inter-vehicle distance measuring apparatus which can improve the measurement quality.

【0007】 [0007]

【課題を解決するための手段】請求項1の発明に係る車間距離測定装置は、車両に搭載され水平方向に所定角度毎に周期的に発射したエネルギ波の反射時間に基づいて測距対象物までの距離を測定する測距手段と、前記エネルギー波の同一発射方向で各周期毎に距離が測定されたか判定する測定判定手段と、測定が判定されたならば最新の測定距離を距離データとして出力する距離出力手段とを備えたものである。 [Summary of the inter-vehicle distance measuring apparatus according to a first aspect of the invention, the distance measuring object on the basis of the reflection time of the energy wave periodically fired every predetermined angle in the horizontal direction is mounted on a vehicle a distance measuring means for measuring a distance to, and determines the measurement judging means or distance for each cycle in the same firing direction of the energy wave is measured, the latest measured distance if the measured is determined as the distance data in which and a distance output means for outputting.

【0008】請求項2の発明に係る車間距離測定装置の測定判定手段は、測定回数を可変とする。 [0008] Measurement determining means inter-vehicle distance measuring apparatus according to the invention of claim 2, the number of measurements is variable.

【0009】請求項3の発明に係る車間距離測定装置の測定判定手段は、測定回数を車間距離に応じて可変する。 [0009] Measurement determining means inter-vehicle distance measuring apparatus according to the invention of claim 3 is variable according to the number of measurements in the inter-vehicle distance.

【0010】請求項4の発明に係る車間距離測定装置の測定判定手段は、測定回数を車間距離に基づく相対速度に応じて可変する。 [0010] Measurement determining means inter-vehicle distance measuring apparatus according to the invention of claim 4 is variable according to the relative speed based the number of measurements inter-vehicle distance.

【0011】請求項5の発明に係る車間距離測定装置の測定判定手段は、測定回数を自車速に応じて可変する。 [0011] Measurement determining means inter-vehicle distance measuring apparatus according to the invention of claim 5 is variable according to the number of measurements to vehicle speed.

【0012】請求項6の発明に係る車間距離測定装置の測定判定手段は、測定回数を前記エネルギー波の同一発射方向におけるに連続測距時間に応じて可変する。 [0012] Measurement determining means inter-vehicle distance measuring apparatus according to the invention of claim 6 is variable according to the number of measurements in a continuous distance measurement time definitive in the same firing direction of the energy waves.

【0013】請求項7の発明に係る車間距離測定装置は、車両に搭載され水平方向に所定角度毎に周期的に発射したエネルギ波の反射時間に基づいて測距対象物までの距離を測定する測距手段と、前記エネルギー波の同一発射方向で各周期毎に距離が測定されたか判定する測定判定手段と、測定が判定されたならば前記各周期毎に測定された距離に基づき、測定された距離が測距対象物までの距離を確定する距離範囲を設定する距離範囲設定手段と、測定された最新の距離が前記設定された距離範囲に入っているか否かを判定し、入っていると判定されたならば前記最新距離を対象物までの距離データとして出力する距離データ出力手段とを備えたものである。 [0013] inter-vehicle distance measuring apparatus according to the invention of claim 7, for measuring the distance to the object based on the reflection time of the energy wave periodically fired every predetermined angle in the horizontal direction is mounted on a vehicle a distance measuring unit, based on the distance and determining measuring judging means whether distance was measured for each cycle in the same firing direction of said energy waves, is measured which is measured the in each period if it is determined, is measured distance is determined whether the distance range setting means for setting a distance range to determine the distance to the object, the measured latest distance was containing the set distance range, containing wherein if it is determined that those with the distance data output means for outputting a current distance as the distance data to the object.

【0014】請求項8の発明に係る車間距離測定装置の距離範囲設定手段は、距離範囲を可変する。 [0014] The distance range setting means inter-vehicle distance measuring apparatus according to the invention of claim 8, varies the distance range.

【0015】請求項9の発明に係る車間距離測定装置の距離範囲設定手段は、車間距離の遠近に応じて距離範囲を可変する。 The distance range setting means inter-vehicle distance measuring apparatus according to the invention of claim 9, varies the distance range in accordance with the distance of the inter-vehicle distance.

【0016】請求項10の発明に係る車間距離測定装置の距離範囲設定手段は、相対速度に応じて距離範囲を可変する。 The distance range setting means inter-vehicle distance measuring apparatus according to the invention of claim 10, varies the distance range in accordance with the relative speed.

【0017】請求項11の発明に係る車間距離測定装置の測距手段は、所定の角度で測定回数分の距離が得られない場合にも、距離が得られなかった周期における隣接する発射方向の距離を用いて測定判定を行う。 The distance measuring means inter-vehicle distance measuring apparatus according to the invention of claim 11, even when the distance measurement number of times at a predetermined angle is not obtained, the distance of the firing direction adjacent in period was not obtained the measurement determination performed using a distance.

【0018】請求項12の発明に係る車間距離測定装置の距離範囲測定手段は、所定の角度で測定回数分の距離が得られない場合にも、距離が得られなかった周期における隣接する発射方向の距離を用いて測定判定を行う。 The distance range measuring means inter-vehicle distance measuring apparatus according to the invention of claim 12, even when the distance measurement number of times at a predetermined angle can not be obtained, launch direction adjacent at a distance can not be obtained periodically the measurement determination performed using a distance.

【0019】 [0019]

【発明の実施の形態】実施の形態1. DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Embodiment 1. 図1は本実施の形態に係る車間距離測定装置の構成を示すブロック図である。 Figure 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle distance measuring apparatus according to the present embodiment. 尚、図中、図5と同一符号は同一または相当部分を示す。 In the figure, 5 designate the same or corresponding parts. 図において、5は距離蓄積部であり、この距離蓄積部5は図3に示すようにレーザビームを水平方向に一定角度(ステップ1〜N)毎に周期的に照射して検出される車間距離を、照射動作周期に合わせて例えば5回分取り込んだならば、距離が取り込まれたステップにおける5回分の距離データを蓄積する。 In the figure, 5 is the distance storage unit, the inter-vehicle distance the distance storage section 5 is detecting the laser beam is periodically irradiated to each predetermined angle (step 1 to N) in a horizontal direction as shown in FIG. 3 and if captured together for example 5 times the irradiation operation period, the distance accumulates five times the distance data in step taken. 7は距離出力判定部であり、この距離出力判定部7は例えば6回目の照射周期を終えて距離演算部4より取り込んだ距離データが、 7 is the distance output determination unit, the distance data distance output determination unit 7 taken from the distance calculator 4 finishing irradiation period of for example 6-th time,
距離蓄積部6に蓄積された距離データを例えば平均化してその平均値を範囲内に含む所定の距離範囲に入っているか否か判定し、入っていると判定されたならば6回目の照射周期で演算した距離データを車間距離として図示しない車間制御装置に出力する。 The distance data stored in the distance storage unit 6, for example by averaging determined whether within a predetermined distance range including the average value in the range, entered in which the of the determined if it 6th irradiation period in output to the inter-vehicle control device (not shown) the distance data calculated as the inter-vehicle distance. 7は自車速を検出する車速検出部である。 7 is a speed detector for detecting the vehicle speed. 尚、発光部1,受光部2、発光タイミング生成部3および距離演算部4より測距手段を、距離蓄積部5および距離出力部6より測定判定手段、距離出力手段、距離範囲設定手段および距離データ出力手段を構成する。 The light emitting portion 1, light-receiving unit 2, the distance measuring means from the light emitting timing generator 3 and the distance calculator 4, a distance storage section 5 and the distance output section 6 from the measuring judging means, the distance output section, the distance range setting means and the distance constituting the data output means.

【0020】図2は本発明における距離出力の前提を説明するフローチャートである。 [0020] FIG 2 is a flowchart for explaining the premise of the distance output in the present invention. 先ず、レーザビームを水平方向に一定ステップ毎に所定範囲に亘って周期的に照射すると(ステップS1)、距離が測定されたステップにおいて照射周期(例えば、5回)分、距離データを距離蓄積部5に蓄積する(ステップS2)。 First, when a laser beam periodically irradiated over a predetermined range at every predetermined step in the horizontal direction (step S1), the distance is the irradiation period in the measured step (e.g., 5 times) min, the distance storage unit distance data 5 to accumulate (step S2). 次に、前回、 Then, the last time,
車間距離が車間制御装置に未出力であるかを判定する(ステップS3)。 Inter-vehicle distance is determined whether the non-output inter-vehicle control device (step S3). ここでNO、未出力でないと判定されたならば、新たに取り込んだ距離データを車間距離として出力する(ステップS4)。 Here NO, the if it is determined that not a blank output, outputs the newly captured distance data as inter-vehicle distance (Step S4).

【0021】レーザビーム照射の開始初期であると距離範囲を設定するだけの距離データは蓄積されていないため、前回は距離未出力ある(ステップS3)。 [0021] Since the laser beam distance data only sets the distance range If it is started early irradiation has not been accumulated, the last time a distance unoutputted (step S3). そして当然、過去の距離データによる距離範囲は設定されておらず(ステップS5)、距離出力は行わない(ステップS And of course, the distance range of the past distance data has not been set (step S5), and the distance output is not performed (step S
6)。 6).

【0022】しかしながら、ステップS3において、前回距離が未出力であっても過去N回分の距離データにより距離範囲が設定されて、n+1回目に取り込んだ距離データが距離範囲に入っていればC+1回目の距離データを車間距離として出力する(ステップS7)。 [0022] However, in step S3, the previous distance is set distance range by the distance data of the past N times even not-output, if the distance data taken into n + 1-th time enters the distance range C + 1 th and it outputs the distance data as inter-vehicle distance (step S7).

【0023】次に、本実施の形態の動作について説明する。 Next, the operation of the present embodiment. 距離演算部4は発光タイミング生成部3からタイミング信号を入力毎に演算した距離データを距離蓄積部6 Distance calculator 4 the distance a distance data calculated for each input timing signal from the light emission timing generation unit 3 storing section 6
に出力する。 And outputs it to.

【0024】距離データは演算される毎に距離蓄積部5 The distance data is the distance storage section 5 each time is calculated
における各ステップ対応の位置に蓄積され、距離が検出されたステップに例えば過去5周期分の距離データが蓄積されたならば、これら5周期分の距離データを例えば平均化し、距離範囲を設定する。 In stored in the position of each step corresponding, if the distance is the distance data of, for example, the last five cycles detected step is accumulated, and the distance data of these five cycles for example averaging, setting the distance range. この距離範囲とは、距離データの平均値を中心位置とする所定の演算又はテーブルにより求めた範囲である。 The distance range is a range determined by a predetermined calculation or table centered position an average value of the distance data.

【0025】以上のように距離範囲が設定されたならば、距離出力判定部7は演算された最新の距離データ(例えば6周期目のデータ)と設定された距離範囲とを比較し、距離データが距離範囲に収まっているか否かを判定する。 If [0025] the distance range as described above is set, the distance output determination unit 7 compares the set distance range as the latest distance data calculated (for example, data of 6-th cycle), the distance data It is equal to or is within the distance range. このとき距離データが距離範囲に収まっていると判定されたならば最新の距離データを車間距離として車間制御装置に出力する。 Output if this time distance data is determined to fall within the distance range the latest distance data to the distance control device as inter-vehicle distance.

【0026】実施の形態2. [0026] Embodiment 2. 上記実施の形態では距離範囲を設定するための各ステップ毎に取り込む距離データの距離蓄積部5に蓄積されている過去の距離データの参照数を固定としたが、車間距離の変化に合わせて可変してもよい。 Although a fixed reference in the last of the distance data stored in the distance storage section 5 of the distance data taking each step for setting the distance range in the above embodiment, variable in accordance with the change of the vehicle distance it may be. これは、自車両と測距対象物である先行車との距離が長くなると自車両の揺動が測距状態に影響を与え距離データが不安定となるからである。 This is because the distance data affecting the oscillation of the vehicle and the distance to the preceding vehicle is the vehicle with the measuring object becomes longer distance measurement state becomes unstable.

【0027】従って、車間距離が遠くなったならば各ステップ位置に対する距離蓄積部4に蓄積されている過去の距離データの参照数を図4(a)のように増やす。 [0027] Thus, increasing the reference in the last of the distance data stored in the distance storage unit 4 for each step position if the inter-vehicle distance becomes far as illustrated in FIG. 4 (a). そして、距離が検出されたステップにおいて車間距離に比例した回数分、連続して所定範囲の距離データが取り込まれたならば、それら距離データを基に距離範囲を設定する。 Then, the number of distance is proportional to the inter-vehicle distance at the detected step fraction, if the distance data of the predetermined range is continuously captured, set a distance range on the basis of their distance data.

【0028】実施の形態3. [0028] Embodiment 3. 実施の形態2では、車間距離が遠くなるほど各ステップ毎の距離蓄積部5に蓄積されている過去の距離データを増加したが、本実施の形態は、図4(b)に示すように相対速度が大きいほど、各ステップ毎の距離蓄積部5に蓄積されている過去の距離データの参照数を増加する。 In the second embodiment, has been increased in the past distance data stored in the distance storage unit 5 of each step as the inter-vehicle distance becomes farther, the present embodiment, the relative velocity as shown in FIG. 4 (b) the larger, to increase the reference in the last of the distance data stored in the distance storage section 5 for each step. これは、車間距離制御に入るまで時間的余裕があるため、多くの距離データを取り込み距離範囲の確度が高まった時点で、この距離範囲に基づき距離出力を行うようにする。 This is because there is enough time to enter the inter-vehicle distance control, when the accuracy has increased uptake distance range a lot of distance data, to perform the distance output based on the distance range.

【0029】また、相対速度が小さいとき、各ステップ毎の距離検出回数を減らし距離蓄積部5に蓄積されている過去の距離データの参照数を少なくする。 Further, when the relative velocity is small, to reduce the reference in the last of the distance data stored in the distance storage unit 5 reduces the distance detection count for each step. これは、車間距離制御に入るまで時間的余裕がないため、参照する過去の距離データ数を減らし距離を検出してから距離出力を行うまでの時間を短縮する。 This is because there is no enough time to enter the inter-vehicle distance control, to shorten the distance reducing the number historical distance data referenced from the detection until the distance output time. (例えば、1周期10 (E.g., 1 cycle 10
0ms周期とし、参照データ数を5回とすると最短で距離出力まで(5回+1回)×100ms=600msかかる) And 0ms period, until the number of reference data and 5 times the distance output in the shortest (5 times +1 times) × 100 ms = 600 ms according)

【0030】実施の形態4上記実施の形態3では相対速度に応じて距離検出回数を可変としたが、本実施の形態では自車速に応じて距離検出回数を可変とする。 [0030] While the distance detection count according to the relative speed in the third embodiment 4 above exemplary embodiments is made variable, in this embodiment, is a variable distance detection count in response to vehicle speed. 自車速が小さいほど各ステップ毎の距離蓄積部5に蓄積されている過去の距離データの参照数を増加する。 Increasing the reference in the last of the distance data stored in the distance storage unit 5 of each step as the vehicle speed is low. これは、反射物を検出してから車間距離制御に入るまで時間的余裕があるため、多くの距離データを取り込み距離検出の確度が高まった時点で距離出力を行うようにするためである。 This is because from the detection of the reflected object is enough time to enter the inter-vehicle distance control, in order to perform the distance output when the accuracy has increased the number of distance data uptake distance detection.

【0031】実施の形態5. [0031] Embodiment 5. 本実施の形態は過去において同一ステップで距離を継続して検出された周期回数(時間)に基づいて各ステップにおける距離の検出回数を図4(c)に示すように可変する。 This embodiment variably indicate the number of times of detecting the distance at each step based on the detected number of cycles to continue the distance in the same step (time) in FIG. 4 (c) in the past. 例えば、10回の照射周期を通して継続して同様な距離が検出されたならば、先行車を安定して捕捉しているものとし、その後、 For example, if the same distance is continued through 10 times the irradiation period of is detected, the preceding vehicle is assumed to be stable capture, then
そのステップにおいて対象物が一時的に未検出となった場合において、距離蓄積部5に蓄積されている過去の距離データの参照数を10回より少なくして検出する。 In the case that became object is temporarily undetected at that step, the reference in the last of the distance data stored in the distance storage unit 5 detects with less than 10 times.

【0032】しかし、上記同一ステップにおいて2回の周期においてしか同様な距離が検出できなかった場合は、先行車の挙動が不安定あるいは自車両前方の雨、霧又は塵などの外乱により距離測定が不安定な時には、その後のそのステップにおいて対象物が一時的に未検出となった場合には10回より多くして検出し、そして多くの距離データを取り込み距離範囲の精度を高める。 [0032] However, if the same distance only in the period of one time in the same step can not be detected, preceding vehicle behavior unstable or front of the vehicle rain, distance measured by disturbances such as mist or dust when unstable, then of detecting by more than 10 times when the object becomes temporarily undetected at that step, and increase the accuracy of the capture distance range a number of distance data.

【0033】実施の形態6. [0033] Embodiment 6. 上記実施の形態では車間距離の遠近に応じて検出回数を可変にしたが、本実施の形態では図4(d)に示すように車間距離の遠近に応じて距離範囲を広げたり、狭くする。 In the above embodiment although the number of detection times in accordance with the distance of the inter-vehicle distance variable, in this embodiment widen the distance range in accordance with the distance of the inter-vehicle distance as shown in FIG. 4 (d), narrow. これは、即ち車間距離が近いときに、先行車に対してレーザビームを照射して距離を測定したときレーザビームは先行車の後部に安定して照射され反射して来るため測定された各距離間には殆ど差はないため距離範囲を例えば100m±0.5m This, i.e. when inter-vehicle distance is short, the distance the laser beam was measured to come reflected irradiated stably to the rear of the preceding vehicle when measuring distance by irradiating a laser beam to the preceding vehicle the distance range, for example, 100 m ± 0.5 m for there is little difference between
としてもそのときに取り込んだ距離データは距離範囲に入り車間距離として出力することができる。 Distance also taken at that time as the data can be outputted as inter-vehicle distance enters the distance range.

【0034】しかし、車間距離が遠くなると自車両または先行車が少し揺動しても照射したレーザビ−ムは先行車の後部から2〜3m先のサイドミラーを照射し、反射してくることがある。 [0034] However, Rezabi inter-vehicle distance becomes longer as the vehicle or the preceding vehicle is irradiated even slightly swinging - that beam is to be irradiated with 2~3m destination side mirror from the rear of the preceding vehicle, coming reflected is there. このとき、距離範囲を100m± In this case, the distance range 100m ±
1mに設定しておくと、計測された距離102mは設定した距離範囲を外れ、距離出力が遅れることがある。 If you set the 1 m, measured distance 102m is outside the distance range set, there is the distance output is delayed. そこで、車間距離が遠くなると、例えば距離範囲を100 Therefore, when the inter-vehicle distance becomes farther, for example, a distance range 100
m±3mに設定すれば、測定された距離データは距離範囲に入るため車間距離を出力することができる。 Is set to m ± 3m, the measured distance data can be output inter-vehicle distance to enter the distance range.

【0035】実施の形態7. [0035] Embodiment 7. 本実施の形態は相対速度の大きさに応じて距離範囲を設定された範囲より広げる。 This embodiment widened than the range set distance range in accordance with the magnitude of the relative velocity.
例えば、車間距離の初期値が50mの場合に、相対速度が−0km/hのとき、時刻t 0で車間距離D 0 =50 For example, if the initial value of inter-vehicle distance is 50m, when the relative speed is -0km / h, the inter-vehicle distance D 0 = 50 at time t 0
m、時刻t 1で車間距離D 1 =50m、同じく時刻t 2で車間距離D 2 =50mとすると距離範囲は当初設定した50mで収まる。 m, the inter-vehicle distance D 1 = 50m at time t 1, also the distance when at time t 2 and inter-vehicle distance D 2 = 50m range fits with 50m initially set.

【0036】次に、相対速度が−20km/hのとき、 [0036] Next, when the relative speed is -20km / h,
車間距離は各時刻毎に−0.55mの割合で縮まって行く。 Vehicle-to-vehicle distance is gradually narrowed at a rate of -0.55m for each time. 従って、各時刻毎の車間距離は、時刻t 0で車間距離D 0 =50m、時刻t 1で車間距離D 1 =49.45 Accordingly, the inter-vehicle distance for each time, the inter-vehicle at time t 0 the distance D 0 = 50 m, the time t 1 at inter-vehicle distance D 1 = 49.45
m、同じく時刻t 2で車間距離D 2 =48.9mとすると、距離範囲を50mを0とした場合に、この距離範囲を−1.1mの方向に広げ48.9m〜50mの範囲とする。 m, also when at time t 2 and inter-vehicle distance D 2 = 48.9m, a distance range in case of the 0 to 50m, in the range of 48.9m~50m spread this distance range in the direction of -1.1m .

【0037】または、相対速度が−100km/hのとき、車間距離は各時刻毎に−2.56mの割合で縮まって行く。 [0037] or, when the relative speed is -100km / h, vehicle-to-vehicle distance is gradually narrowed at a rate of -2.56m for each time. 従って、各時刻毎の車間距離は、時刻t 0で車間距離D 0 =50m、時刻t 1で車間距離D 1 =47.2 Accordingly, the inter-vehicle distance for each time, the inter-vehicle at time t 0 the distance D 0 = 50 m, the time t 1 at inter-vehicle distance D 1 = 47.2
2m、同じく時刻t 2で車間距離D 2 =44.44mとすると、距離範囲を50mを0とした場合に、この距離範囲を−5.56mの方向に広げ44.44m〜50mの範囲とする。 2m, also when at time t 2 and inter-vehicle distance D 2 = 44.44m, the distance range when the zero 50m, in the range of 44.44m~50m spread this distance range in the direction of -5.56m .

【0038】本実施の形態では、相対速度がマイナス方向に大きくなった場合を例に説明したが、相対速度がプラス方向に大きくなった場合は、各時刻毎の車間距離変化を例えば距離範囲を50mとし、相対速度が+0km [0038] In this embodiment, the relative speed is described an example in which increased in the negative direction, if the relative speed is increased in the positive direction, an inter-vehicle distance change, for example, a distance range of each time and 50m, the relative speed + 0 km
/hのとき、時刻t 0で車間距離D 0 =50m、時刻t 1 / When h, vehicle-to-vehicle at the time t 0 distance D 0 = 50m, time t 1
で車間距離D 1 =50m、同じく時刻t 2で車間距離D Vehicle-to-vehicle distance D in in the inter-vehicle distance D 1 = 50m, same time t 2 2 2
=50mとすると距離範囲は当初設定した50mで収まる。 = 50m to the distance range fits in the 50m, which was initially set.

【0039】相対速度が+20km/hのとき、車間距離は各時刻毎に+0.55mの割合で広がって行く。 [0039] when the relative speed of + 20km / h, vehicle-to-vehicle distance is going to spread at a rate of + 0.55m for each time. 従って、各時刻毎の車間距離は、時刻t 0で車間距離D 0 Accordingly, the inter-vehicle distance for each time, the inter-vehicle at time t 0 the distance D 0 =
50m、時刻t 1で車間距離D 1 =50.55m、同じく時刻t 2で車間距離D 2 =51.10mとすると、距離範囲を50mを0とした場合に、この距離範囲を+1.1 50m, the inter-vehicle distance D 1 = 50.55m at time t 1, the same time t 2 and inter-vehicle distance D 2 = 51.10m in the distance range when the 0 to 50m, the distance range +1.1
mの方向に広げ50m〜51.50mの範囲とする。 Spread in the direction of m in the range of 50M~51.50M.

【0040】相対速度が+100km/hのとき、車間距離は各時刻毎に+2.56mの割合で広がって行く。 [0040] when the relative speed is + 100km / h, vehicle-to-vehicle distance is going to spread at a rate of + 2.56m for each time.
従って、各時刻毎の車間距離は、時刻t 0で車間距離D 0 Accordingly, the inter-vehicle distance for each time, the inter-vehicle distance D 0 at time t 0
=50m、時刻t 1で車間距離D 1 =52.56m、同じく時刻t 2で車間距離D 2 =55.12mとすると、距離範囲を50mを0とした場合に、この距離範囲を+5. = 50m, the inter-vehicle distance D 1 = 52.56m at time t 1, when similarly with vehicle distance D 2 = 55.12m in time t 2, the distance range when the 0 to 50m, the distance range +5.
12mの方向に広げ50m〜55.12mの範囲とする。 Spread in the direction of 12m in the range of 50m~55.12m.

【0041】実施の形態8. [0041] Embodiment 8. 本実施の形態は、例えば図5に示すようにステップm(2≦m≦N−1)においてC〜C−4の周期の距離データの何れかが距離未検出の場合、その未検出の周期におけるm−1あるいはm+1 This embodiment, for example, if either of the distance data of the period of C~C-4 in step m (2 ≦ m ≦ N-1) as shown in FIG. 5 is a distance undetected, the period of the undetected m-1 or m + 1 in
の距離データをステップmにおける距離データとみなし測定判定あるいは距離範囲設定を行う。 Performing measurement determination or distance range setting regarded as distance data in step m the distance data. 次に、上記図5 Next, FIG 5
について説明する。 It will be described. ステップmにおいて測定範囲あるいは距離範囲を求めようとするとき、C−2の周期において何らかの理由により距離が未検出となっていると仮定する。 When trying to find a measuring range or distance range in step m, it is assumed that the distance for some reason in the period of the C-2 has become undetected. このときステップm−1,m−2のc−2の周期で距離が検出されている為、その100mをステップm Since this time distance with a period of c-2 Step m-1, m-2 has been detected, step m the 100m
のC−2の周期における距離データと見なし、測定判定あるいは距離範囲設定を行う。 Considers the distance data in the cycle of the C-2, performs measurement determination or distance range setting. ここで図6ではステップm−1、m+1の両方で同じ距離を検出したことにしているが、ステップm−1あるいはm+1のいずれかで距離を検出しても良く、また、両方で検出していた場合、 Here it is to detecting the same distance in both the 6 step m-1, m + 1, may be detected distance in either step m-1 or m + 1, also has been detected in both If,
違う距離であっても良い(その場合は両方の距離の平均をとる)。 It may be a different distance (taking the average of both the distance that case).

【0042】実施の形態9. [0042] Embodiment 9. 上記実施の形態1では、図2のフローチャートに沿って前回距離が出力されたか否かに応じて距離出力の可を判断したが、本実施の形態は前回距離の出力に拘わらず過去n回分の距離データによる距離範囲は所定の範囲となり、この距離範囲に今回取り込んだ距離が入れば、その距離を車間距離として出力する。 In the first embodiment, it has been determined variable distance output depending on whether or not output the previous distance along the flow chart of FIG. 2, this embodiment of the past n times regardless of the output of the previous distance distance range by the distance data becomes a predetermined range, if placed the distance taken in this release of the distance range, and outputs the distance as the inter-vehicle distance.

【0043】 [0043]

【発明の効果】請求項1の発明によれば、車両に搭載され水平方向に所定角度毎に周期的に発射したエネルギ波の反射時間に基づいて測距対象物までの距離を測定する測距手段と、前記エネルギー波の同一発射方向に各周期毎に距離が測定されたか判定する測定判定手段と、測定が判定されたならば最新の測定距離を距離データとして出力する距離出力手段とを備えたので、距離データを誤判定する要因を極力排除して安定した車間距離を演算出力できるという効果がある。 Effect of the Invention According to the invention of claim 1, ranging for measuring the distance to the object based on the reflection time of the energy wave periodically fired every predetermined angle in the horizontal direction is mounted on a vehicle and means, and determining the measurement judging means whether distance was measured for each cycle in the same firing direction of the energy waves, the distance output means for outputting if the measured is determined on the latest measured distance as distance data since, the determining factor erroneous distance data as much as possible to eliminate the effect that a stable inter-vehicle distance can be computed output.

【0044】請求項2の発明によれば、測定判定手段は、測定回数を可変とすることで、車間距離の演算精度が上がるという効果がある。 [0044] According to the invention of claim 2, measuring judging means, the number of measurements by a variable, there is an effect that calculation accuracy of the following distance increases.

【0045】請求項3の発明によれば、測定判定手段は、測定回数を車間距離に応じて可変することで、車間距離の遠近に依らず安定した車間距離演算を行うことができるという効果がある。 [0045] According to the invention of claim 3, the measurement determination means, the effect of the number of measurements by varying in accordance with the inter-vehicle distance, it is possible to perform a stable inter-vehicle distance computation regardless of the distance of the inter-vehicle distance is there.

【0046】請求項4の発明によれば、測定判定手段は、測定回数を車間距離に基づく相対速度に応じて可変することで、先行車に対する離反、接近に依らず安定した車間距離演算を行うことができるという効果がある。 [0046] According to the invention of claim 4, the measurement determination means, by varying performs away, a stable inter-vehicle distance computation regardless of proximity to the preceding vehicle in accordance with the relative velocity based the number of measurements to vehicle distance that there is an effect that it is.

【0047】請求項5の発明によれば、測定判定手段は、測定回数を自車速に応じて可変することで、車速に依らず安定した車間距離演算を行うことができるという効果がある。 [0047] According to the invention of claim 5, measuring judging means, the number of measurements by varying depending on the vehicle speed, there is an effect that it is possible to perform stable inter-vehicle distance computation regardless of the vehicle speed.

【0048】請求項6の発明によれば、測定判定手段は、測定回数を前記エネルギー波の同一発射方向におけるに連続測距時間に応じて可変することで、測定回数を減らし距離演算出力を早めることができるという効果がある。 [0048] According to the invention of claim 6, measurement determination means, the number of measurements by varying depending on the continuous distance measurement time definitive in the same firing direction of said energy waves, advancing the distance calculation output reduces the number of measurements that there is an effect that it is.

【0049】請求項7の発明によれば、車両に搭載され水平方向に所定角度毎に周期的に発射したエネルギ波の反射時間に基づいて測距対象物までの距離を測定する測距手段と、前記エネルギー波の同一発射方向に各周期毎に距離が測定されたか判定する測定判定手段と、測定が判定されたならば前記各周期毎に測定された距離に基づき、測定された距離が測距対象物までの距離を確定する距離範囲を設定する距離範囲設定手段と、測定された最新の距離が前記設定された距離範囲に入っているか否かを判定し、入っていると判定されたならば前記最新距離を対象物までの距離データとして出力する距離データ出力手段とを備えたので、距離データを誤判定する要因を極力排除して安定した車間距離を演算出力できるという効果がある。 [0049] According to the invention of claim 7, and measures a distance to the object based on the reflection time of the energy wave periodically fired every predetermined angle in the horizontal direction is mounted on a vehicle and determining the measurement judging means or distance for each cycle in the same firing direction of the energy wave is measured based on the measurement is measured the in each period if it is determined the distance, the measured measured distance determining a distance range setting means for setting a distance range to determine the distance to the distance the object, whether the latest distance measured is in the said set distance range, is determined to have entered If so and a distance data output means for outputting the latest distance as the distance data to an object, the determining factor erroneous distance data as much as possible to eliminate the effect that a stable inter-vehicle distance can be computed output.

【0050】請求項8の発明によれば、距離範囲設定手段は、距離範囲を可変することで、精度の高い距離データを得ることができるという効果がある。 [0050] According to the invention of claim 8, the distance range setting unit, a distance range by varying, there is an effect that it is possible to obtain a highly accurate distance data.

【0051】請求項9の発明によれば、距離範囲設定手段は、車間距離の遠近に応じて距離範囲を可変することで、距離の遠近による距離のバラツキによらず安定して車間距離を演算出力できるという効果がある。 [0051] According to the invention of claim 9, the distance range setting unit, by varying the distance range in accordance with the distance of the inter-vehicle distance, stable operation of the inter-vehicle distance regardless of the variations in the distance by the distance of the distance there is an effect that can be output.

【0052】請求項10の発明によれば、距離範囲設定手段は、相対速度に応じて距離範囲を可変することで、 [0052] According to the invention of claim 10, the distance range setting unit, by varying the distance range in accordance with the relative velocity,
相対距離によらず安定に車間距離を演算出力できるという効果がある。 Stable regardless of the relative distance has the effect of inter-vehicle distance can be computed output.

【0053】請求項11および12の発明によれば。 [0053] According to the invention of claim 11 and 12. 所定の角度で測定回数分の距離が得られない場合にも、距離が得られなかった周期における隣接する発射方向の距離を用いて測定判定を行うことで、何らかの理由によりその発射方向で距離が不安定な場合においても速やかにその発射方向で距離を確定できるという効果がある。 Even when the distance measurement number of times at a predetermined angle can not be obtained, the distance by performing measurements determined using a distance between adjacent firing direction in the period which has not been obtained, the distance in the launch direction for some reason there is an effect that can be established quickly distance the firing direction in erratically.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】 この発明の実施の形態1に係る車間距離測定装置の構成図である。 1 is a configuration diagram of a vehicle distance measuring apparatus according to the first embodiment of the present invention.

【図2】 本発明における距離出力の前提条件を説明するフローチャートである。 2 is a flowchart for explaining the prerequisite distance output in the present invention.

【図3】 レーザビームの照射動作を説明する図である。 3 is a diagram for explaining an irradiation operation of the laser beam.

【図4】 本実施の形態における距離データ検出回数及び距離範囲の設定方法を説明する図である。 4 is a diagram for explaining a method of setting the distance data detection number and distance range in the present embodiment.

【図5】 各ステップ毎の各周期における距離データを表に示した図である。 [5] The distance data at each period of each step is a diagram showing the table.

【図6】 従来装置の構成を説明するブロックである。 6 is a block illustrating a configuration of a conventional apparatus.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 発光部、2 受光部、3 発光タイミング生成部、 1-emitting portion, second light receiving portion, 3 light emission timing generator,
4 距離演算部、5距離蓄積部、6 距離出力測定部、 4 distance calculator, 5 distance storage unit, 6 a distance power measuring unit,
7 車速検出部。 7 a vehicle speed detecting unit.

Claims (12)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 車両に搭載され水平方向に所定角度毎に周期的に発射したエネルギ波の反射時間に基づいて測距対象物までの距離を測定する測距手段と、前記エネルギー波の同一発射方向で各周期毎に距離が測定されたかを判定する測定判定手段と、測定が判定されたならば最新の測定距離を距離データとして出力する距離出力手段とを備えたことを特徴とする車間距離測定装置。 1. A a distance measuring means for measuring the distance to the object based on the reflection time of the energy wave periodically fired every predetermined angle in the horizontal direction is mounted on the vehicle, the same firing of the energy wave vehicle distance, wherein the distance for each cycle in the direction that includes a determining measuring judging means whether measured, and a distance output means for outputting the most recent measured distance if the measured is determined as the distance data measuring device.
  2. 【請求項2】 測定判定手段は、測定回数を可変とすることを特徴とする請求項1に記載に車間距離測定装置。 Wherein measurement determination means, the inter-vehicle distance measuring apparatus according to the number of measurements to claim 1, characterized in that variable.
  3. 【請求項3】 測定判定手段は、測定回数を車間距離に応じて可変することを特徴とする請求項2に記載の車間距離測定装置。 Wherein measuring judging means, the inter-vehicle distance measuring apparatus according to claim 2, characterized in that variable according to the number of measurements in the inter-vehicle distance.
  4. 【請求項4】 測定判定手段は、測定回数を車間距離に基づく相対速度に応じて可変することを特徴とする請求項2に記載の車間距離測定装置。 4. A measuring judging means, the inter-vehicle distance measuring apparatus according to claim 2, characterized in that varying according to the relative speed based the number of measurements inter-vehicle distance.
  5. 【請求項5】 測定判定手段は、測定回数を自車速に応じて可変することを特徴とする請求項2に記載の車間距離測定装置。 5. A measuring judging means, the inter-vehicle distance measuring apparatus according to the number of measurements to claim 2, characterized in that variable according to the vehicle speed.
  6. 【請求項6】 測定判定手段は、測定回数を前記エネルギー波の同一発射方向におけるに連続測距時間に応じて可変することを特徴とする請求項2に記載の車間距離測定装置。 6. The measuring judging means, the inter-vehicle distance measuring apparatus according to claim 2, characterized in that variable according to a continuous distance measurement time number of measurements definitive in the same firing direction of the energy waves.
  7. 【請求項7】 車両に搭載され水平方向に所定角度毎に周期的に発射したエネルギ波の反射時間に基づいて測距対象物までの距離を測定する測距手段と、前記エネルギー波の同一発射方向で各周期毎に距離が測定されたか判定する測定判定手段と、測定が判定されたならば前記各周期毎に測定された距離に基づき、測定された距離が測距対象物までの距離であることを確定する距離範囲を設定する距離範囲設定手段と、測定された最新の距離が前記設定された距離範囲に入っているか否かを判定し、入っていると判定されたならば前記最新距離を対象物までの距離データとして出力する距離データ出力手段とを備えたことを特徴とする車間距離測定装置。 7. A distance measuring means for measuring the distance to the object based on the reflection time of the energy wave periodically fired every predetermined angle in the horizontal direction is mounted on the vehicle, the same firing of the energy wave and determining the measurement judging means whether distance was measured for each cycle in the direction, based on the distance measurement is measured the in each period if it is determined, the measured distance the distance to the object a distance range setting means for setting a distance range to determine that there the measured latest distance it is determined whether or not contained in the set distance range, said if it is determined to have entered the latest distance inter-vehicle distance measuring apparatus characterized by comprising a distance data output means for outputting the distance data to an object to.
  8. 【請求項8】 距離範囲設定手段は距離範囲を可変することを特徴とする請求項7に記載の車間距離測定装置。 8. A distance range setting means inter-vehicle distance measuring apparatus according to claim 7, wherein varying the distance range.
  9. 【請求項9】 距離範囲設定手段は、車間距離の遠近に応じて距離範囲を可変することを特徴とする請求項8に記載の車間距離測定装置。 9. distance range setting means, the inter-vehicle distance measuring apparatus according to claim 8, wherein varying the distance range in accordance with the distance of the inter-vehicle distance.
  10. 【請求項10】 距離範囲設定手段は、相対速度に応じて距離範囲を可変することを特徴とする請求項8に記載の車間距離測定装置。 10. A distance range setting means, the inter-vehicle distance measuring apparatus according to claim 8, wherein varying the distance range in accordance with the relative speed.
  11. 【請求項11】 測距手段は、所定の角度で測定回数分の距離が得られない場合においても、距離が得られなかった周期における隣接する発射方向の距離を用いて測定判定を行うことを特徴とする請求項1ないし10の何れかに記載の車間距離測定装置。 11. distance measuring unit 130, in a case can not be obtained distance measurement number of times at a predetermined angle also, that the measurement determination performed using the distance of the firing direction adjacent at a distance can not be obtained periodically inter-vehicle distance measuring apparatus according to any one of claims 1 to 10, wherein.
  12. 【請求項12】 距離範囲測定手段は、所定の角度で測定回数分の距離が得られない場合においても、距離が得られなかった周期における隣接する発射方向の距離を用いて測定判定を行うことを特徴とする請求項1ないし1 12. distance range measuring means, in the case can not be obtained distance measurement number of times at a predetermined angle also be measured determined using the distance of the firing direction adjacent at a distance can not be obtained periodically claims 1, characterized in 1
    0の何れかに記載の車間距離測定装置。 Inter-vehicle distance measuring apparatus according to any one of 0.
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