JP2000275330A - ドプラレーダ装置およびレーダパルスの送信方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】送信周波数切り替えに伴う周波数偏移の変化に
よらず、受信エコーを角速度的に連続した信号として取
り扱うことができるようにし、受信処理にかかる負荷の
軽減を図る。 【解決手段】局部発振器１が生成する周波数ｆ１−ｆＩ
Ｆなる発振信号と、局部発振器２が生成する周波数ｆ２
−ｆＩＦなる発振信号とを、局部発振器３が生成する周
波数ｆＩＦなる発振信号とそれぞれミキサ４にて混合し
てｆ１、ｆ２なる周波数のレーダパルスを生成する。そ
の際、信号ｆ１を間隔Ｔにてミキサ４に送出すること
で、送信繰り返し周期Ｔなるレーダパルスｆ１を得る。
また、信号ｆ２を間隔Ｔ・（ｆ１／ｆ２）にてミキサ４
に送出することで、レーダパルスｆ２の送信繰り返し周
期をＴ・（ｆ１／ｆ２）とするようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば風速、降
雨、降雪、および気象状況の立体的な把握を目的とする
気象レーダなどとして用いられるドプラレーダ装置と、
この種のドプラレーダ装置におけるレーダパルスの送信
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば気象レーダや、飛翔体
の軌道計算のために用いられるレーダ装置としてドプラ
レーダ装置が用いられている。ドプラレーダ装置は、目
標に対してレーダパルスを繰り返し放射して、そのエコ
ーの周波数偏移をもとに目標の移動速度を求めるもので
ある。

【０００３】ところで、測定可能距離とパルス繰り返し
周期との間には密接な関係が有り、測定可能距離を延ば
すためにはパルス間隔を長くせざるを得ないことは良く
知られている。ところが、パルス間隔を長くすると、目
標の時々刻々の変化に追従することが難しくなる。この
ため、特に目標の移動速度の速い気象レーダや追尾レー
ダなどにあっては、測定可能距離の延長とパルス間隔の
短縮とを両立させ、遠距離目標に対して時間的に密な計
測を実現することが望まれていた。

【０００４】このような事情から、パルスヒットの度ご
とに、送信パルスの周波数を例えば二つの異なる周波数
に切り替えることで、測定可能距離を延ばしつつ時間的
に密な計測を行えるようにした周波数切替型のレーダ装
置が考案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、この種のレ
ーダ装置にあっては、送信パルスの周波数が一定でない
ことから、同じ目標からのエコーであっても、その周波
数偏移がパルスヒットの度ごとに一定にならない。この
ため、これらのエコーを角速度的に連続した信号として
取り扱うことができず、受信処理段階において何らかの
補正処理が必要となる。もし補正を行わないと、パルス
ヒットの度ごとに目標の移動速度が変わって見えてしま
うなどの不都合を生じてしまう。したがって、受信処理
にかかる負担が大きく、装置にかかるコストの増加、構
成の肥大、重量増などの不具合を生じていた。

【０００６】本発明は上記事情によりなされたもので、
その目的は、送信周波数切り替え型のドプラレーダ装置
において、送信周波数切り替えに伴う周波数偏移の変化
によらず、受信エコーを角速度的に連続した信号として
取り扱うことができ、これにより受信処理にかかる負荷
の軽減を図ったドプラレーダ装置およびレーダパルスの
送信方法を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、互いに異なるｆ１，ｆ２，…，ｆｎ（ｎは
２以上の自然数）なる周波数のレーダパルスをそれぞれ
一定の送信繰り返し周期で放射し、各レーダパルスのエ
コーに基づき目標の移動速度および距離を求めるドプラ
レーダ装置にあって、ｆ１なる周波数のレーダパルスの
送信繰り返し周期をＴとしたとき、ｆｍ（ｍは１からｎ
までの任意の自然数）なる周波数のレーダパルスの送信
繰り返し周期Ｔｍを、Ｔｍ＝（ｆ１／ｆｍ）・Ｔとした
ことを特徴とする。

【０００８】また本発明にかかるレーダパルスの送信方
法においても同様に、ｆ１なる周波数のレーダパルスの
送信繰り返し周期をＴとしたとき、ｆｍなる周波数のレ
ーダパルスを、Ｔｍ＝（ｆ１／ｆｍ）・Ｔなる送信繰り
返し周期Ｔｍで送出するようにした。

【０００９】このようにすると、送信周波数の違いに起
因する各レーダパルスエコーの位相変化量を、送信周波
数によらず時間に対して等しくすることが可能となる。
この結果、受信段階においてそれぞれのエコーを、あた
かも同一の周波数にて送信したように取り扱うことがで
きるようになる。この結果、各周波数の受信エコーから
目標の移動速度や位置を一意に求めることが可能とな
り、周波数切替型レーダのメリットを生かしつつ、その
処理負荷を軽減することが可能となる。

【００１０】また本発明にかかるレーダ装置は、ｆ１＞
ｆ２＞…＞ｆｎとし、各周波数のレーダパルスの最初の
パルスをｆ１，ｆ２，…，ｆｎの順で順次送出するとし
た場合に、ｆ１なる周波数のレーダパルスの最初のパル
スの送出時点と、ｆｍなる周波数のレーダパルスの最初
のパルスの送出時点との時間差Ｉｍを、Ｉｍ＝（ｆ１／
ｆｍ）×（Ｔ・（ｍ−１）／ｎ）としたことを特徴とす
る。

【００１１】また本発明にかかるレーダパルスの送信方
法においても同様に、ｆ１＞ｆ２＞…＞ｆｎとし、各周
波数のレーダパルスの最初のパルスをｆ１，ｆ２，…，
ｆｎの順で順次送出し、ｆ１なる周波数のレーダパルス
の最初のパルスと、ｆｍなる周波数のレーダパルスの最
初のパルスとを、それぞれＩｍ＝（ｆ１／ｆｍ）×（Ｔ
・（ｍ−１）／ｎ）なる時間差Ｉｍをもって送出するよ
うにした。

【００１２】このようにすることで、上記の利点に加
え、受信処理系に与えられるパルスエコー間隔を見かけ
上均一にすることができる。これは、移動する目標に対
する計測の時間間隔を均等にすることに相当し、したが
って計測の取りこぼしを無くすことが可能となる。

【００１３】より具体的には、例えば２周波切替型のパ
ルスレーダ装置にあっては、（ｆ１−ｆＩＦ）なる周波
数の第１の周波数信号を発生する第１の局部発振器と、
（ｆ２−ｆＩＦ）なる周波数の第２の周波数信号を発生
する第２の局部発振器と、前記第１および第２の周波数
信号を送信周波数に変換するためのｆＩＦなる周波数の
中間周波数信号を発生する第３の局部発振器と、Ｔなる
繰り返し周期の第１のトリガと、（Ｔ・ｆ１／ｆ２）な
る繰り返し周期の第２のトリガとを生成するトリガ生成
手段と、前記第１および第２の周波数信号を、それぞれ
前記第１および第２のトリガに基づきパルス状に切り替
え出力する切替手段と、この切替手段から送出されるパ
ルス状の前記第１および第２の周波数信号をそれぞれ前
記第３の局部発振器から出力される中間周波数信号で送
信周波数に周波数変換して、それぞれｆ１およびｆ２な
る周波数の第１および第２の高周波信号を生成する周波
数変換手段と、これらの第１および第２の高周波信号を
変調し送信電力増幅して第１および第２のレーダ送信信
号を生成する送信信号生成手段と、この送信信号生成手
段から出力される前記第１および第２のレーダ送信信号
を空間に放射すると共にそれぞれのエコーを捕捉する空
中線装置と、この空中線装置で捕捉されたエコーを取り
込んで前記第１のレーダ送信信号のエコー成分を抽出す
る系統と前記第２のレーダ送信信号のエコー成分を抽出
する系統に振り分け、各系統の出力について検波処理を
施す受信手段とを具備することを特徴とする。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を詳細に説明する。図１は本発明に係るドプラ
レーダ装置の一実施形態の構成を示すもので、１は周波
数（ｆ１−ｆＩＦ）の第１の局部発振信号を発生する第
１の高安定局部発振器、２は周波数（ｆ２−ｆＩＦ）の
第２の局部発振信号を発生する第２の高安定局部発振器
である。

【００１５】これらの局部発振器１，２で発生された第
１及び第２の局部発振信号は混合器１２で混合された
後、ローパスフィルタ１３に供給される。このローパス
フィルタ１３は混合器１２の出力から低域成分ｆＣＬＫ
（＝｜ｆ１−ｆ２｜）を抽出するもので、その出力は制
御回路１４に供給され、タイミング信号として使用され
る。

【００１６】一方、上記局部発振器１，２から出力され
る第１、第２の局部発振信号は切替回路３に供給され
る。この切替回路３は制御回路１４からのトリガ信号で
第１、第２の局部発振信号をそれぞれ切り替えて出力す
るもので、すなわち第１の局部発振信号をパルス送信繰
り返し周期Ｔで、第２の局部発振信号を（Ｔ・ｆ１／ｆ
２）なる周期で送出する。この出力は混合器４にてＩＦ
局部発振器５で発生されるＩＦ信号と混合された後、ハ
イパスフィルタ６に供給される。このハイパスフィルタ
６は混合器４の出力から高域成分（ｆ１またはｆ２）を
抽出するもので、その出力は変調回路１５に供給され
る。

【００１７】この変調回路１５はハイパスフィルタ６の
出力信号を制御回路１４からのトリガ信号に基づいてパ
ルス変調するもので、その出力は送信増幅器７により電
力増幅され、周波数がｆ１のレーダパルス（以後レーダ
パルスｆ１と称する）と、周波数がｆ２のレーダパルス
（以後レーダパルスｆ２と称する）とがサーキュレータ
１０を介して２周波共用のアンテナ８により所定の覆域
に向けて放射される。

【００１８】また、上記アンテナ８により受信した信号
はサーキュレータ１０、受信増幅器１１を介して分配器
９に供給され、レーダパルスｆ１に基づくエコーとレー
ダパルスｆ２に基づくエコーとに分配され、それぞれ混
合器１７、２９へ出力される。

【００１９】混合器１７は、第１の局部発振器１で発生
される周波数がｆ１−ｆＩＦの信号をレーダパルスｆ１
のエコーに混合するもので、その出力はフィルタ１８に
供給されて中間周波信号（ＩＦ）となり、検波回路１９
に与えられる。検波回路１９は、与えられた信号に対し
て直交検波を施すもので、これによって複素形式の直交
検波信号ｆ１（Ｉ）Ｉ、ｆ１（Ｑ）を得る。この検波回
路１９の出力はＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換器２
０によりデジタル信号に変換され、図示しない信号処理
回路に出力される。

【００２０】一方、混合器２９は、第２の局部発振器２
で発生される周波数がｆ２−ｆＩＦの信号をレーダパル
スｆ２のエコーに混合するもので、その出力はフィルタ
３０に供給されてＩＦ信号となり、検波回路３１に与え
られる。検波回路３１は、与えられた信号に対して直交
検波を施すもので、これによって複素形式の直交検波信
号ｆ２（Ｉ）Ｉ、ｆ２（Ｑ）を得る。この検波回路１９
の出力はＡ／Ｄ変換器３２によりデジタル信号に変換さ
れ、図示しない信号処理回路に出力される。

【００２１】なお、上記Ａ／Ｄ変換器２０、３２の変換
処理は、制御回路１４で生成されるサンプルクロックｎ
／ｆＣＬＫに基づいて行われる。

【００２２】上記構成によれば、各レーダパルスｆ１、
ｆ２の送出タイミングは図２に示すようになる。すなわ
ち、レーダパルスｆ１は図２（ａ）に示すようにパルス
繰り返し周期Ｔで、レーダパルスｆ２は図２（ｂ）に示
すように、これを（ｆ１／ｆ２）倍したＴ・（ｆ１／ｆ
２）なる繰り返し周期にてそれぞれ送出される。これに
より、アンテナ８から放出されるレーダパルスは、図２
（ｃ）なるタイミングで放射されることになる。以下、
各レーダパルスｆ１、ｆ２の送出タイミングを上記のご
とく設定することにより生じる作用を説明する。

【００２３】一般に、ドプラ効果により生じる周波数偏
移ｆｄは、次式で表される。

【００２４】

【数１】

【００２５】送信周波数ｆ０が変化しないのであれば、
速度成分と周波数偏移との間には一意の関係が保たれ、
周波数偏移から一意に目標の移動速度を求めることがで
きる。

【００２６】一方、レーダパルスｆ１に基づくエコーＲ
ｘ１、レーダパルスｆ２に基づくエコーＲｘ２は、それ
ぞれ次式で表される。

【００２７】

【数２】

【００２８】ここでｔは時間、ｆｄ１、ｆｄ２は各エコ
ーのドプラ周波数、φ１、φ２は送受信系統の違いによ
る固定位相、λ１、λ２はレーダパルスｆ１、ｆ２の波
長、Ｅｍは受信強度である。

【００２９】式（２）、（３）において、カッコ内第２
項、第３項は定数であるので、これを改めて定数φ１、
φ２として書くと、次式を得る。

【００３０】

【数３】

【００３１】さて、レーダパルスｆ１は繰り返し周期Ｔ
にて送出されているので、時間ｔをＴの整数倍としてｎ
Ｔで表せる。また、ｆｄ１を式（１）を用いて表すと、
次式を得る。

【００３２】

【数４】

【００３３】一方、レーダパルスｆ２は繰り返し周期
（Ｔ・ｆ１／ｆ２）にて送出されているので、時間ｔを
ｎ（Ｔ・ｆ１／ｆ２）で表せる。また、ｆｄ２を式
（１）を用いて表し、式（４）と同様に次式を得る。

【００３４】

【数５】

【００３５】式（４）と式（５）とを比較すると、カッ
コ内の定数φ１、φ２を除き、同じとなっている。ここ
に、定数φ１、φ２は送受信系統の違いに起因する固定
量であるから予め求めておくことができ、また受信処理
の際に計算で消去することが可能である。これにより、
式（４）と式（５）とを、角速度的に連続する量として
取り扱うことが可能となる。

【００３６】このことは、図３に示すように、レーダパ
ルスｆ１とｆ２のエコーを共通の位相ベクトル空間で表
した場合、その時間変化量が同じになることを意味す
る。すなわち目標の移動速度が一定なら、ｆ１の位相が
回転する時間と、ｆ２の位相が回転する時間とが同じに
なる。

【００３７】一方、従来のドプラレーダ装置では、図４
に示すように両エコーの位相の回転する速度が同じでは
なく、その差が次第に大きくなっていったりする。この
ため受信処理段階において位相のずれを補正する必要が
生じ、これが処理処理系の負担を大きくさせる原因とな
っていた。

【００３８】これに比べて本発明に係わるドプラレーダ
装置では、位相誤差を生じず、したがってその補正の必
要も無く、受信処理にかかる負担を大幅に減らすことが
可能となる。

【００３９】かくして本実施形態では、局部発振器１が
生成する周波数ｆ１−ｆＩＦなる発振信号と、局部発振
器２が生成する周波数ｆ２−ｆＩＦなる発振信号とを、
局部発振器３が生成する周波数ｆＩＦなる発振信号とそ
れぞれミキサ４にて混合してｆ１、ｆ２なる周波数の送
信信号を生成する。その際、信号ｆ１を間隔Ｔにてミキ
サ４に送出することで、送信繰り返し周期Ｔなるレーダ
パルスｆ１を得る。また、信号ｆ２を間隔Ｔ・（ｆ１／
ｆ２）にてミキサ４に送出することで、レーダパルスｆ
２の送信繰り返し周期をＴ・（ｆ１／ｆ２）とするよう
にしている。

【００４０】このようにしたので、送信周波数切り替え
に伴う周波数偏移の変化によらず、受信エコーを角速度
的に連続した信号として取り扱うことができ、これによ
り受信処理にかかる負荷の軽減を図ることが可能とな
る。またその結果、装置の低コスト化、サイズ縮小、重
量の軽減を図ることが可能となる。

【００４１】なお、本発明は上記実施の形態に限定され
るものではない。例えば上記実施形態ではｆ１、ｆ２な
る２種類の波長を使用するようにしたが、もっと多種の
波長を用いるようにしても良い。このようにすること
で、速度分解能をさらに向上させると共に、最大探知距
離を延ばすことができることは良く知られているが、こ
のようなレーダ装置に対して本発明の思想を適用するに
は、レーダパルスの周波数に対応させてその送信繰り返
し周期を可変設定すれば良い。

【００４２】すなわち、ｆ１，ｆ２，…，ｆｎなる周波
数を使用するとすれば、ｆｍ（ｍは１からｎまでの任意
の自然数）なる周波数のレーダパルスの送信繰り返し周
期Ｔｍを、Ｔｍ＝（ｆ１／ｆｍ）・Ｔとすることで、更
なる速度分解能の向上と最大探知距離の延伸を図れるに
加え、上記と同様の効果をも得ることができる。

【００４３】さらに、ｆ１＞ｆ２＞…＞ｆｎとしたと
き、各レーダパルスの最初のパルスを、ｆ１なる周波数
の最初のパルスの送出時点に対してＩｍ＝（ｆ１／ｆ
ｍ）×（Ｔ・（ｍ−１）／ｎ）なる時間差Ｉｍをもって
送出するようにしても良い。

【００４４】このことを、図５を参照して説明する。図
５は、ｆ１〜ｆ４なる異なる４つの周波数に対して上記
のごとく時間差を設定した場合を示す。図５（ｂ）に示
す繰返し周期Ｔのｆ１レーダパルスに対して、次に周波
数の低いｆ２レーダパルスを、図５（ｃ）のごとく（ｆ
１／ｆ２）×（Ｔ・１／４）なる時間差をもって送出す
る。以後同様に、ｆ３、ｆ４レーダパルスに対してそれ
ぞれ（ｆ１／ｆ３）×（Ｔ・２／４）、（ｆ１／ｆ４）
×（Ｔ・３／４）なる時間差を設定する。

【００４５】このようにすることで、受信処理系に与え
られるパルスエコー間隔を、図５（ａ）のごとく均一に
することができる。これは、移動する目標に対する計測
の時間間隔を均等にすることに相当する。これにより計
測の取りこぼしを無くすことが可能となる。

【００４６】その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲で
種々の変形実施を行うことができる。

【００４７】

【発明の効果】以上詳述したように本発明は、互いに異
なるｆ１，ｆ２，…，ｆｎ（ｎは２以上の自然数）なる
周波数のレーダパルスをそれぞれ一定の送信繰り返し周
期で放射し、各レーダパルスのエコーに基づき目標の移
動速度および距離を求めるドプラレーダ装置において、
ｆ１なる周波数のレーダパルスの送信繰り返し周期をＴ
としたとき、ｆｍ（ｍは１からｎまでの任意の自然数）
なる周波数のレーダパルスの送信繰り返し周期Ｔｍを、
Ｔｍ＝（ｆ１／ｆｍ）・Ｔとしたので、送信周波数切り
替えに伴う周波数偏移の変化によらず、受信エコーを角
速度的に連続した信号として取り扱うことができ、これ
により受信処理にかかる負荷の軽減を図ることが可能と
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係るドプラレーダ装置の一実施形態
の構成を示す図。

【図２】 本発明に係るドプラレーダ装置のレーダパル
スの送出タイミングを示す図。

【図３】 本発明に係わるドプラレーダ装置における受
信エコーの位相状態を示す位相ベクトル図。

【図４】 従来のドプラレーダ装置における受信エコー
の位相状態を示す位相ベクトル図。

【図５】 複数のレーダパルスの送信開始時点を特別に
設定した際の効果を説明するための図。

【符号の説明】

１…第１の高安定局部発振器 ２…第２の高安定局部発振器 ３…切替回路 ４…混合器 ５…ＩＦ局部発振器 ６…ハイパスフィルタ ７…送信増幅器 ８…アンテナ ９…分配器 １０…サーキュレータ １１…受信増幅器 １２…混合器 １３…ローパスフィルタ １４…制御回路 １５…変調回路 １７，２９…混合器 １８，３０…偏波成分抽出フィルタ １９，３１…検波回路 ２０，３２…アナログ／ディジタル変換器（Ａ／Ｄ）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5J070 AB03 AB06 AC02 AC06 AE12 AE13 AH23 AH31 AH34 AH39 AH50 AJ04 AJ10 AK01 AK22 AK40 BA01

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 互いに異なるｆ１，ｆ２，…，ｆｎ（ｎ
   は２以上の自然数）なる周波数のレーダパルスをそれぞ
   れ一定の送信繰り返し周期で放射し、各レーダパルスの
   エコーに基づき目標の移動速度および距離を求めるドプ
   ラレーダ装置において、 ｆ１なる周波数のレーダパルスの送信繰り返し周期をＴ
   としたとき、ｆｍ（ｍは１からｎまでの任意の自然数）
   なる周波数のレーダパルスの送信繰り返し周期Ｔｍを、 Ｔｍ＝（ｆ１／ｆｍ）・Ｔ としたことを特徴とするドプラレーダ装置。
2. 【請求項２】 ｆ１＞ｆ２＞…＞ｆｎとし、各周波数の
   レーダパルスの最初のパルスをｆ１，ｆ２，…，ｆｎの
   順で順次送出するとした場合に、 ｆ１なる周波数のレーダパルスの最初のパルスの送出時
   点と、ｆｍなる周波数のレーダパルスの最初のパルスの
   送出時点との時間差Ｉｍを、 Ｉｍ＝（ｆ１／ｆｍ）×（Ｔ・（ｍ−１）／ｎ） としたことを特徴とする請求項１に記載のドプラレーダ
   装置。
3. 【請求項３】 （ｆ１−ｆＩＦ）なる周波数の第１の周
   波数信号を発生する第１の局部発振器と、 （ｆ２−ｆＩＦ）なる周波数の第２の周波数信号を発生
   する第２の局部発振器と、 前記第１および第２の周波数信号を送信周波数に変換す
   るためのｆＩＦなる周波数の中間周波数信号を発生する
   第３の局部発振器と、 Ｔなる繰り返し周期の第１のトリガと、（Ｔ・ｆ１／ｆ
   ２）なる繰り返し周期の第２のトリガとを生成するトリ
   ガ生成手段と、 前記第１および第２の周波数信号を、それぞれ前記第１
   および第２のトリガに基づきパルス状に切り替え出力す
   る切替手段と、 この切替手段から送出されるパルス状の前記第１および
   第２の周波数信号をそれぞれ前記第３の局部発振器から
   出力される中間周波数信号で送信周波数に周波数変換し
   て、それぞれｆ１およびｆ２なる周波数の第１および第
   ２の高周波信号を生成する周波数変換手段と、 これらの第１および第２の高周波信号を変調し送信電力
   増幅して第１および第２のレーダ送信信号を生成する送
   信信号生成手段と、 この送信信号生成手段から出力される前記第１および第
   ２のレーダ送信信号を空間に放射すると共にそれぞれの
   エコーを捕捉する空中線装置と、 この空中線装置で捕捉されたエコーを取り込んで前記第
   １のレーダ送信信号のエコー成分を抽出する系統と前記
   第２のレーダ送信信号のエコー成分を抽出する系統に振
   り分け、各系統の出力について検波処理を施す受信手段
   とを具備することを特徴とするドプラレーダ装置。
4. 【請求項４】 互いに異なるｆ１，ｆ２，…，ｆｎ（ｎ
   は２以上の自然数）なる周波数のレーダパルスをそれぞ
   れ一定の送信繰り返し周期で放射し、各レーダパルスの
   エコーに基づき目標の移動速度および距離を求めるドプ
   ラレーダ装置における前記レーダパルスの送信方法であ
   って、 ｆ１なる周波数のレーダパルスの送信繰り返し周期をＴ
   としたとき、 ｆｍ（ｍは１からｎまでの任意の自然数）なる周波数の
   レーダパルスを、Ｔｍ＝（ｆ１／ｆｍ）・Ｔなる送信繰
   り返し周期Ｔｍで送出するようにしたことを特徴とする
   レーダパルスの送信方法。
5. 【請求項５】 ｆ１＞ｆ２＞…＞ｆｎとし、各周波数の
   レーダパルスの最初のパルスをｆ１，ｆ２，…，ｆｎの
   順で順次送出し、 ｆ１なる周波数のレーダパルスの最初のパルスと、ｆｍ
   なる周波数のレーダパルスの最初のパルスとを、それぞ
   れＩｍ＝（ｆ１／ｆｍ）×（Ｔ・（ｍ−１）／ｎ）なる
   時間差Ｉｍをもって送出するようにしたことを特徴とす
   る請求項４に記載のレーダパルスの送信方法。