JP2000275036A - シャトル台車の位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】停電があっても、給電再開した時に迅速に自己
位置を確認できる。 【解決手段】ガイドレールを介して一定の走行経路を往
復移動するシャトル台車の位置検出装置であって、走行
経路の複数の所定箇所に、複数のドグにより識別機能を
有する被検出部を配設し、前記シャトル台車に、ガイド
レール上を転動する位置検出車輪の回転角度を検出する
角度検出器９と、前記被検出部を検出するドグ検出器６
と、前記角度検出器９とドグ検出器６の出力値から自己
位置を演算する位置検出制御部１１を設けた。停電でデ
ータが消失することがあっても、走行再開後、最初の被
検出部を検出することにより、この被検出部を識別して
自己位置を把握できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、レールに沿って移
動するシャトル台車の位置検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえばダム堤内の監査廊に走行レール
を介して移動自在に配置されるシャトル台車は、その位
置を検出するために、レール上を転動する検出車輪の回
転数をロータリーエンコーダで検出し、その走行距離か
ら位置を検出することが提案されている。しかし、検出
車輪の滑りなどから検出距離に誤差が発生するが、これ
が累積されるのを防止するために、所定距離毎に基準点
となるドグを設置し、ドグの検出位置でロータリーエン
コーダの検出値をリセットし、ドグのカウント数とロー
タリーエンコーダの検出値によりシャトル台車の位置を
検出し、これにより検出誤差を少なくするものが考えら
れる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ダム堤内の
シャトル台車は、地震や災害時に無人でダム監査廊内の
各種計器を確認したり、設備の故障や亀裂を監視するた
めに使用することが多く、当然走行中に停電が起こるこ
とが考えられる。すると、今までカウントしていたデー
タが消失してしまい、再給電されて走行を再開し、ドグ
を検出してもシャトル台車位置が確認できず、確認監視
する一河わからないという問題が生じる。

【０００４】本発明は上記問題点を解決して、停電があ
っても、給電再開した時に迅速に自己位置を確認できる
シャトル台車の位置検出装置を提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の発明は、ガイドレールを介して一定の
走行経路を往復移動するシャトル台車の位置検出装置で
あって、走行経路の複数の所定箇所に、複数のドグによ
り識別機能を有する被検出部を配設し、前記シャトル台
車に、ガイドレール上を転動する位置検出車輪の回転角
度を検出する角度検出器と、前記被検出部を検出するド
グ検出器と、前記角度検出器とドグ検出器の出力値から
自己位置を演算する位置検出制御部を設けたものであ
る。

【０００６】上記構成によれば、被検出部と角度検出部
とにより正確に自己位置を検出できるとともに、停電で
データが消失することがあっても、走行再開後、最初の
被検出部を検出することにより、この被検出部を識別し
て自己位置を正確に把握することができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】ここで、本発明に係るシャトル台
車の位置検出装置の実施の形態を図１〜図５に基づいて
説明する。図１，図２に示すように、一定の走行経路Ｌ
に沿って配設されたガイドレール１は、たとえばＨ形断
面で、所定位置に複数のドグにより識別機能を有する被
検出部２が設けられている。シャトル台車３には、ガイ
ドレール１に案内される複数のガイド車輪（図示せず）
と、走行駆動装置４により回転駆動される複数の走行車
輪５が配設され、これによりシャトル台車３がガイドレ
ール１に懸下されて往復移動される。

【０００８】またシャトル台車３には、検出片６ａを被
検出部２のドグ７に当接させて検出するドグ検出器６が
設けられるとともに、ガイドレール１の側面上を転動す
る位置検出車輪８の回転角度を減速機８ａを介して検出
する回転角度検出器９が配設され、この回転角度検出器
９とドグ検出器６の出力値から自己位置データを演算す
る位置検出制御部１１が走行制御装置１２に設けられて
いる。

【０００９】前記被検出部２は、図４に示すように、た
とえばドグ７の数（１，２…ｎ）により設置位置の識別
をするもので、走行経路Ｌの距離が短い場合に適してい
る。またこの位置検出制御部１１は、図３に示すよう
に、タイマー２１、ドグ用カウンター２２、ドグ識別部
２３、回転角用カウンター２４、補正演算部２５、位置
演算部２６および補正データ記憶部２７を具備してお
り、タイマー２１により一定時間内にドグ検出器６から
出力される検出パルスの数をドグ用カウンター２２によ
りカウントし、ついでドグ識別部２３ではドグ用カウン
タ２２からの出力信号により、予め入力された被検出部
２のデータからこのドグ７を特定する。また位置検出車
輪８の回転角度を検出する回転角度検出器９からの出力
信号は、前回に検出した被検出部２でリセットされてお
り、回転角用カウンター２４により前回の被検出部２か
ら回転角度をカウントし、さらに補正演算部２５では、
この出力値から走行距離を演算するとともに、過去の被
検出部２間の検出値と設定値とのずれを記録する補正デ
ータ記憶部２７からの補正値信号を選択して、カウント
された回転角度（走行距離）が補正される。そして位置
演算部２６では、ドグ識別部２３からの識別信号から被
検出部２の位置（距離）と、補正演算部２５から得られ
る補正後の走行距離とを加算し、このシャトル台車３の
自己位置を走行制御装置１２および設備全体の運転制御
装置（図示せず）に出力するように構成されている。

【００１０】前記位置検出制御部１１における角度検出
値の補正動作は、図５に示すように、ドグ検出器６でド
グ７が検出される(STEP１)と、回転角用カウンター２４
から角度検出値を取得し(STEP２)、さらにドグ識別部２
３からドグ識別信号を取得し(STEP３)、さらに補正デー
タ記憶部２７から補正データを選択する(STEP４)。そし
て、補正演算部２５で誤差を計算し(STEP５)、さらに誤
差補正量を決定する(STEP６)。次いでこの誤差補正量を
検出値に加減算して角度検出値を補正し(STEP７)、位置
演算部２６にデータ出力する(STEP８)。

【００１１】図６は被検出部の変形例で、ドグ７による
別の識別機能を示すものである。先の被検出部２ではド
グ７の設置個数ににより識別したが、この識別部３２で
は複数のドグ７の配置間隔を変えることにより識別する
ようにしたものである。すなわち、ドグ７の検出信号と
してドグ検出器６からドグ用カウンター２２を介して出
力される出力パルスを、設定時間内で一定時間ごとに検
出してメモリーに入力し、そのパターンにより被検出部
２を識別するものである。この実施の形態によれば、被
検出部２が多い場合に有効である。もちろん、先の実施
の形態と組み合わせることもできる。

【００１２】上記実施の形態によれば、回転角検出器９
被検出部２の検出ごとにリセットされて計測される回転
角検出器９の検出値を、補正データ記憶部２７のデータ
から選択して補正演算部２５で補正するので、より正確
な走行距離すなわち自己位置を検出することができる。
また被検出部２では、複数のドグ７により識別機能を有
するように配置したので、検出した被検出部２の位置を
決定することができる。したがって、走行中に停電が発
生し、位置検出制御部１１で今まで蓄積したデータが消
失することがあっても、走行再開後、最初の被検出部２
を検出することで、自己位置を認識することができ、以
後通常と同様に走行制御することができる。

【００１３】またここで、ドグ７の検出パルス、すなわ
ちドグ７の有無を出力パルスを介して取出しメモリーに
入力したが、図７に示すように、被検出部３２におい
て、検出したドグ７から次のドグ７までの距離を回転角
度検出器９により検出し、この距離に基づいて複数の識
別記号を設定しておき、先の実施の形態とこれらを組み
合わせることにより、識別記号として利用することがで
きる。

【００１４】なお、被検出部２または３２の他の変形例
として、図８，図９に示すように、ドグ７による別の識
別機能としてたとえば２本分や３本分の広幅のドグ７′
と、１本分の狭幅のドグ７とを組み合わせ、ドグ検出器
６の検出片６ａによるオンからオフ至る距離（回転角度
検出器９の検出値）から、被検出部３２の位置を識別す
ることもできる。

【００１５】また、上記各実施の形態では、ドグ７の検
出を一定の時間内での検出個数（個数／時間）または一
定の時間内での検出パターン（検出パターン／時間）と
したが、回転角度検出器９による走行距離に基づいて、
個数／距離やパターン／距離としてもよい。このように
走行距離を基準とすることで、ドグの検出中にシャトル
台車３の停止や減速があっても、正確に被検出部２また
は３２を識別することができる。

【００１６】

【発明の効果】以上に述べたごとく請求項１記載の発明
によれば、被検出部と角度検出部とにより正確に自己位
置を検出できるとともに、停電でデータが消失すること
があっても、走行再開後、最初の被検出部を検出するこ
とにより、この被検出部を識別して自己位置を正確に把
握することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るシャトル台車の実施の形態を示す
構成図である。

【図２】同シャトル台車の走行経路を示す全体構成図で
ある。

【図３】同シャトル台車の位置検出制御部を示す構成図
である。

【図４】同シャトル台車の被検出部とドグ検出器の出力
波形を示す説明図である。

【図５】同シャトル台車の回転角度補正手順を示すフロ
ー図である。

【図６】同シャトル台車の被検出部とドグ検出器の出力
波形の変形例を示す説明図である。

【図７】図６における他の識別波形を示す説明図であ
る。

【図８】図４における他のドグ形状と識別波形とを示す
説明図である。

【図９】図６におけるさらに他のドグ形状と識別波形を
示す説明図である。

【符号の説明】

Ｌ 走行経路 １ ガイドレール ２ 被検出部 ３ シャトル台車 ４ 走行駆動装置 ５ 走行車輪 ６ ドグ検出器 ７，７′ ドグ ８ 位置検出車輪 ９ 回転角度検出器 １１ 位置検出制御部 １２ 走行制御装置 ２３ ドグ用識別部 ２５ 補正演算部 ２６ 位置演算部 ２７ 補正データ記憶部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F069 AA02 AA83 BB40 GG01 GG56 GG59 HH30 5H303 AA14 BB01 BB06 BB11 BB14 CC10 EE03 EE06 EE07 FF01 FF09 GG01 GG04 HH01 HH09 KK08 LL02 LL09

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ガイドレールを介して一定の走行経路を往
   復移動するシャトル台車の位置検出装置であって、 走行経路の複数の所定箇所に、複数のドグにより識別機
   能を有する被検出部を配設し、 前記シャトル台車に、ガイドレール上を転動する位置検
   出車輪の回転角度を検出する角度検出器と、前記被検出
   部を検出するドグ検出器と、前記角度検出器とドグ検出
   器の出力値から自己位置データを演算する位置検出制御
   部を設けたことを特徴とするシャトル台車の位置検出装
   置。
2. 【請求項２】被検出部は、複数のドグの配置される数に
   より識別機能が付与されていることを特徴とする請求項
   １記載のシャトル台車の位置検出装置。
3. 【請求項３】被検出部は、複数のドグの配置間隔により
   識別機能が付与されていることを特徴とする請求項１記
   載のシャトル台車の位置検出装置。