JP2000272490A - Automatic control system for reducing lane deviation amount by side slip - Google Patents
Automatic control system for reducing lane deviation amount by side slipInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、横滑りによる車線
逸脱量低減自動制御システムに関する。The present invention relates to an automatic control system for reducing the amount of lane departure caused by skidding.
【０００２】[0002]
【従来の技術】特開平８−２４４５８８号公報は、車両
のヨーモーメントを制御することにより、車両のスピン
およびドリフトを防止することを開示している。2. Description of the Related Art Japanese Unexamined Patent Publication No. Hei 8-244588 discloses that spin and drift of a vehicle are prevented by controlling the yaw moment of the vehicle.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
８−２４４５８８号公報は、車両が車線から逸脱する場
合における制御方法を開示していない。However, Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-244588 does not disclose a control method when the vehicle deviates from the lane.
【０００４】本発明は、上記問題を鑑み、車両が車線か
ら逸脱する場合、ＶＳＣ制御に加え、さらに減速制御を
行う車線逸脱量低減自動制御システムを提供することを
目的とする。[0004] In view of the above problems, it is an object of the present invention to provide an automatic lane departure reduction control system that performs deceleration control in addition to VSC control when a vehicle deviates from a lane.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の車線逸脱量低減
自動制御システムは、車両の横滑りを検出する横滑り検
出部と、路面の画像を入力する画像入力部と、制動制御
を行うブレーキ部と、前記画像を画像処理し、前記車両
が区画線から逸脱したか否かを判定する制御部とを備え
た横滑りによる車線逸脱量低減自動制御システムであっ
て、前記制御部が前記横滑りを示す信号を受け取り、前
記車両が区画線から逸脱すると判定すると、前記制御部
が、ＶＳＣ制御に加え、さらに減速制御を行うように、
前記ブレーキ部に対して指示し、そのことにより上記目
的が達成される。SUMMARY OF THE INVENTION An automatic lane departure reduction control system according to the present invention comprises a sideslip detecting section for detecting a sideslip of a vehicle, an image input section for inputting an image of a road surface, and a brake section for performing braking control. A control unit that performs image processing on the image and determines whether the vehicle has deviated from the lane marking, the lane departure amount reduction automatic control system including: a signal indicating the sideslip. When the control unit determines that the vehicle deviates from the lane marking, the control unit performs deceleration control in addition to VSC control,
The above-mentioned object is achieved by giving an instruction to the brake unit.
【０００６】前記画像処理された画像における区画線が
所定の範囲内にない場合、前記制御部が、前記車両が区
画線から逸脱すると判定してもよい。[0006] If the lane marking in the image processed image is not within a predetermined range, the control unit may determine that the vehicle deviates from the lane marking.
【０００７】前記画像処理された画像における区画線と
所定の直線がなす角が、所定の角より大きい場合、前記
制御部が、前記車両が区画線から逸脱すると判定しても
よい。[0007] When an angle formed by a demarcation line and a predetermined straight line in the image subjected to the image processing is larger than a predetermined angle, the control section may determine that the vehicle deviates from the demarcation line.
【０００８】車両が横滑りをした場合、ＶＳＣ制御によ
り、タイヤのグリップ力を回復することは、車両がスピ
ンまたはドリフトする恐れがなくなる点から、車両を操
作する操作者にとって好ましい。しかしながら、車両が
横滑りをした場合、ＶＳＣ制御および減速制御により、
車両の速度が著しく低下することを操作者が操作者の中
には望まない者もいる恐れがある。[0008] When the vehicle slips, it is preferable for the operator who operates the vehicle to recover the grip force of the tire by the VSC control because there is no possibility that the vehicle spins or drifts. However, when the vehicle skids, VSC control and deceleration control
Some operators may not want the operator to significantly reduce the speed of the vehicle.
【０００９】車両が区画線から逸脱すると判定される場
合、操作者を守るために、ＶＳＣ制御に加えて、減速制
御を行うことは、操作者に利益をもたらす。車両が区画
線から逸脱することを避けることができるからである。If it is determined that the vehicle deviates from the lane marking, performing deceleration control in addition to VSC control to protect the operator benefits the operator. This is because the vehicle can be prevented from departing from the lane marking.
【００１０】本発明の車線逸脱量低減自動制御システム
では、制御部が、横滑りを示す信号を受け取り、車両が
区画線から逸脱すると判定すると、制御部が、ＶＳＣ制
御に加え、さらに減速制御を行うように、ブレーキ部に
対して指示する。このため、操作者は、本発明の車線逸
脱量低減自動制御システムが搭載された車両を安全に操
作することができる。In the automatic lane departure reduction control system of the present invention, when the control unit receives a signal indicating a skid and determines that the vehicle deviates from the lane marking, the control unit performs deceleration control in addition to VSC control. To the brake section. For this reason, the operator can safely operate the vehicle equipped with the lane departure reduction automatic control system of the present invention.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下に、図面を参照し本発明の実
施形態を説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１２】図１は、実施形態の車線逸脱量低減自動制
御システム１０を示す図であり、図２は、車線逸脱量低
減自動制御システム１０のブロックを示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a lane departure reduction automatic control system 10 according to an embodiment, and FIG. 2 is a diagram showing blocks of the lane departure reduction automatic control system 10.
【００１３】車線逸脱量低減自動制御システム１０は、
制御部１、横滑り検出部２、画像入力部３、およびブレ
ーキ部４〜７を備えている。The automatic lane departure reduction control system 10 includes:
The control device includes a control unit 1, a side slip detection unit 2, an image input unit 3, and brake units 4 to 7.
【００１４】横滑り検出部２は、車線逸脱量低減自動制
御システム１０が搭載された車両がＹ方向に滑っている
か否か；Ｚ軸まわりに滑っているか否かを検出する。横
滑りが検出されると、横滑り検出部２は、横滑りを示す
信号を制御部１に送る。横滑り検出部２として、加速度
センサ、またはヨーモーメントを検出するセンサが用い
られてもよい。なお、実施形態では、横滑り検出部２と
して加速度センサが用いられているとして以後説明す
る。The skid detector 2 detects whether the vehicle equipped with the lane departure reduction automatic control system 10 is slipping in the Y direction; and whether it is slipping around the Z axis. When sideslip is detected, the sideslip detector 2 sends a signal indicating sideslip to the controller 1. An acceleration sensor or a sensor that detects a yaw moment may be used as the sideslip detection unit 2. Note that, in the embodiment, an explanation will be given below assuming that an acceleration sensor is used as the sideslip detecting unit 2.
【００１５】画像入力部３は、Ｙ方向とほぼ直交するＸ
方向の画像を入力する。入力される画像は路面に関する
画像を含んでいる。路面には、区画線が示されているも
のとする。区画線には、白色や黄色などの車線が含まれ
る。なお、画像入力部３として、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ
Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）が用いられてもよ
い。The image input unit 3 has an X
Enter the image in the direction. The input image includes an image related to the road surface. It is assumed that a lane marking is shown on the road surface. The lane markings include lanes such as white and yellow. Note that a CCD (Charge) is used as the image input unit 3.
(Coupled Device) may be used.
【００１６】ブレーキ部４〜７は、４輪Ａ〜Ｄに対応す
るように車両に取り付けられている。ブレーキ部４〜７
のそれぞれは、独立して減速制御を行うことができる。The brake units 4 to 7 are mounted on the vehicle so as to correspond to the four wheels A to D. Brake part 4-7
Can independently perform the deceleration control.
【００１７】制御部１は、画像入力部３から出力された
画像を画像処理し、車両が、区画線から逸脱するか否か
を判定する。制御部１は、横滑りを示す信号を受け取
り、車両が区画線から逸脱すると判定すると、ＶＳＣ制
御に加え、さらに減速制御を行うように、ブレーキ部４
〜７に指示する。なお、制御部１が行う「逸脱する」と
いう判定は、車両が区画線から将来逸脱する可能性があ
る場合を含む。制御部１として、ＥＣＵなどのマイコン
が用いられてもよい。また、車両が区画線から逸脱する
か否かという判定の詳細については、後述する。The control unit 1 performs image processing on the image output from the image input unit 3, and determines whether or not the vehicle deviates from the lane marking. When the control unit 1 receives the signal indicating the skidding and determines that the vehicle deviates from the lane marking, the control unit 1 controls the brake unit 4 to perform the deceleration control in addition to the VSC control.
-7. Note that the determination that the vehicle deviates performed by the control unit 1 includes a case where the vehicle may deviate from the lane marking in the future. A microcomputer such as an ECU may be used as the control unit 1. The details of the determination as to whether the vehicle deviates from the lane marking will be described later.
【００１８】ここで、ＶＳＣ制御とは、車両がカーブを
旋回中に、車両の前輪が横滑りするとき、各輪に適量の
ブレーキを効かせ且つエンジン出力を抑制して、タイヤ
のグリップ力を回復する制御である（「車両安定性制御
システムの開発」：１９９６年度，日本機械学会賞，技
術賞，詳細説明資料，Ｐ.１５〜１８および「マン・マ
シン系を考慮した事故回避性能の向上」：自動車技術，
Ｖｏｌ．４９，Ｎｏ．１２，Ｐ.１３，１９９５な
ど）。Here, the VSC control means that when the front wheels of the vehicle are skidding while the vehicle is turning a curve, an appropriate amount of braking is applied to each wheel and the engine output is suppressed to recover the tire grip force. (“Development of Vehicle Stability Control System”: 1996, Japan Society of Mechanical Engineers Award, Technology Award, Detailed Explanations, pp. 15-18, and “Improvement of Accident Avoidance Performance Considering Man-Machine System”) : Automotive technology,
Vol. 49, no. 12, p. 13, 1995).
【００１９】たとえば、車両が左カーブを旋回中に、前
輪がドリフトして、ＶＳＣ制御が行われると、ブレーキ
部４が輪Ａに５の制動力を加え、ブレーキ部５が輪Ｂに
２の制動力を加え、ブレーキ部６が輪Ｃに４の制動力を
加え、ブレーキ部７が輪Ｄに１の制動力を加える。その
ような状態で、制御部１が、ＶＳＣ制御に加えさらに減
速制御を行うようにブレーキ部４〜７に指示すると、た
とえば、ブレーキ部４が輪Ａに１０の制動力を加え、ブ
レーキ部５が輪Ｂに７の制動力を加え、ブレーキ部６が
輪Ｃに９の制動力を加え、ブレーキ部７が輪Ｄに６の制
動力を加える。言い換えると、ＶＳＣ制御によってブレ
ーキ部４〜７が与えた制動力に加え、さらに、ブレーキ
部４〜７が所定の制動力をブレーキ部４〜７のそれぞれ
に与える。なお、上述した輪Ａ〜Ｄの中で、輪Ａの最大
制動力が最も大きく、輪Ａの最大制動力を１０とする。For example, when the front wheel drifts and the VSC control is performed while the vehicle is turning a left curve, the brake unit 4 applies a braking force of 5 to the wheel A, and the brake unit 5 applies a braking force of 2 to the wheel B. The braking unit 6 applies a braking force of 4 to the wheel C, and the brake unit 7 applies a braking force of 1 to the wheel D. In such a state, when the control unit 1 instructs the brake units 4 to 7 to perform deceleration control in addition to the VSC control, for example, the brake unit 4 applies a braking force of 10 to the wheel A, and the brake unit 5 Applies a braking force of 7 to the wheel B, the brake unit 6 applies a braking force of 9 to the wheel C, and the brake unit 7 applies a braking force of 6 to the wheel D. In other words, in addition to the braking forces applied by the brake units 4 to 7 by the VSC control, the brake units 4 to 7 apply a predetermined braking force to each of the brake units 4 to 7. The maximum braking force of the wheel A is the largest among the wheels A to D, and the maximum braking force of the wheel A is 10.
【００２０】ここで、いずれのブレーキ部４〜７の制動
力も、最大制動力以下である。最大制動力とは、輪で発
揮できる最大の制御力である。なお、輪Ａ〜Ｄの最大制
動力は、輪荷重やタイヤのスリップ角等の違いで異なっ
ている。Here, the braking force of any of the brake units 4 to 7 is equal to or less than the maximum braking force. The maximum braking force is the maximum control force that can be exerted by the wheels. Note that the maximum braking forces of the wheels A to D are different due to differences in wheel loads, tire slip angles, and the like.
【００２１】たとえば、輪Ａの最大制動力が１０．０で
あり、輪Ｂの最大制動力が１０．２であり、輪Ｃの最大
制動力が８．１であり、輪Ｄの最大制動力が８．０であ
り、ＶＳＣ制御によって、ブレーキ部４が輪Ａに７の制
動力を加え、ブレーキ部５が輪Ｂに６の制動力を加え、
ブレーキ部６が輪Ｃに６の制動力を加え、ブレーキ部７
が輪Ｄに５の制動力を加える場合、減速制御では、輪Ａ
〜Ｄに、２．１の制動力しか加えられない。輪Ａ〜Ｄの
中で最大制動力の最も大きい輪Ｂの最大制動力と、ＶＳ
Ｃ制御における輪Ｂの制動力の差４．２を他の輪、たと
えば、輪Ｃに加えると、ブレーキ部６が輪Ｃに加える計
算上の制動力の合計は、１０．２となるが、輪Ｃの最大
制動力が８．１であるため、ブレーキ部６がそのような
制動力を輪Ｃに加えることは実際にはできない。For example, the maximum braking force of wheel A is 10.0, the maximum braking force of wheel B is 10.2, the maximum braking force of wheel C is 8.1, and the maximum braking force of wheel D is Is 8.0, and the brake unit 4 applies a braking force of 7 to the wheel A and the brake unit 5 applies a braking force of 6 to the wheel B by VSC control.
The brake unit 6 applies a braking force of 6 to the wheel C, and the brake unit 7
Applies a braking force of 5 to the wheel D, the wheel A
~ D, only a braking force of 2.1 is applied. The maximum braking force of wheel B having the largest braking force among wheels A to D, and VS
When the difference 4.2 of the braking force of the wheel B in the C control is applied to another wheel, for example, the wheel C, the total calculated braking force applied by the brake unit 6 to the wheel C is 10.2, Since the maximum braking force of the wheel C is 8.1, the braking unit 6 cannot actually apply such a braking force to the wheel C.
【００２２】そのような場合には、４輪のうち最大制動
力とＶＳＣ制御による制動力の差の最も小さいものをＶ
ＳＣ制御が行われている輪にさらに加える。In such a case, of the four wheels, the one having the smallest difference between the maximum braking force and the braking force by VSC control is determined by V
Add to the wheel where SC control is being performed.
【００２３】つまり、車線逸脱量低減自動制御システム
１０では、最大制動力とＶＳＣ制御による制動力の差
で、４輪のうち最も大きい制動力を４輪に加えることが
理想であるが、論理的に能力のない場合は、２番目、３
番目、もしくは４番目の制動力差（最大制動力−ＶＳＣ
制動力）を加えることになる。That is, in the lane departure reduction automatic control system 10, it is ideal to apply the largest braking force of the four wheels to the four wheels by the difference between the maximum braking force and the braking force by VSC control. If you have no ability, second, third
Or fourth braking force difference (maximum braking force−VSC
Braking force).
【００２４】以下に、車線逸脱量低減自動制御システム
１０の動作を図３を用いて説明する。The operation of the automatic lane departure reduction control system 10 will be described below with reference to FIG.
【００２５】図３は、車線逸脱量低減自動制御システム
１０の動作を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing the operation of the automatic lane departure reduction control system 10. As shown in FIG.
【００２６】ステップＳ１では、横滑り検出部２が車両
が横滑りしているか否かを検出する。車両が横滑りして
いない場合、処理はステップＳ２に進み、車両が横滑り
している場合、処理はステップＳ３に進む。ステップＳ
２では、通常の制御が行われる。通常の制御とは、ＶＳ
Ｃ制御などの制動制御を行わない制御である。たとえ
ば、ステップＳ２ではなにも行われずに、処理がステッ
プＳ１に戻ってもよい。In step S1, the skid detector 2 detects whether the vehicle is skidding. If the vehicle is not skidding, the process proceeds to step S2. If the vehicle is skidding, the process proceeds to step S3. Step S
At 2, normal control is performed. Normal control means VS
This is control in which braking control such as C control is not performed. For example, the process may return to step S1 without performing anything in step S2.
【００２７】ステップＳ３では、制御部１が、画像入力
部３から出力された画像に基づき、車両が区画線から逸
脱するか否かを判定する。ステップＳ３で、車両が区画
線から逸脱しないと判定された場合、処理はステップＳ
４に進む。ステップＳ４では、制御部１が、ＶＳＣ制御
を行うようにブレーキ部４〜７に指示をする。ステップ
Ｓ３で、車両が区画線から逸脱すると判定された場合、
処理はステップＳ５に進む。ステップＳ５では、制御部
１が、ＶＳＣ制御および減速制御を行うようにブレーキ
部４〜７に指示をする。In step S3, the control unit 1 determines whether or not the vehicle deviates from the lane marking based on the image output from the image input unit 3. If it is determined in step S3 that the vehicle does not deviate from the lane marking, the process proceeds to step S3.
Proceed to 4. In step S4, the control unit 1 instructs the brake units 4 to 7 to perform VSC control. If it is determined in step S3 that the vehicle deviates from the lane marking,
The process proceeds to step S5. In step S5, the control unit 1 instructs the brake units 4 to 7 to perform VSC control and deceleration control.
【００２８】本実施形態では、車両が区画線から逸脱す
るか否かという判定のために、第１の判定方法または第
２の判定方法が用いられてもよい。In this embodiment, the first determination method or the second determination method may be used to determine whether the vehicle deviates from the lane marking.
【００２９】以下に、車両が区画線から逸脱するか否か
という第１の判定方法を図４および図５を用いて説明す
る。Hereinafter, a first determination method for determining whether or not the vehicle deviates from the lane marking will be described with reference to FIGS.
【００３０】図４は、画像入力部３によって取りこまれ
た画像を制御部１が画像処理した処理画像を示す図であ
る。FIG. 4 is a diagram showing a processed image in which the control unit 1 performs image processing on an image captured by the image input unit 3.
【００３１】図４において、直線２１および直線２２は
区画線を示し、点Ｅおよび点Ｆは基準点を示している。
ここで、点Ｅの座標を（ＸL0，α）とし、点Ｆの座標を
（Ｘ R0，α）とする。直線２３は、Ｙ＝αの直線である
とする。直線２３と直線２１および直線２２との交点
を、それぞれ点Ｇおよび点Ｈとする。点Ｇの座標を（Ｘ
L，α）とし、点Ｈの座標を（ＸR，α）とする。In FIG. 4, a straight line 21 and a straight line 22 are
A division line is shown, and points E and F indicate reference points.
Here, the coordinates of the point E are (XL0, Α) and the coordinates of point F are
(X R0, Α). The straight line 23 is a straight line of Y = α.
And Intersection of the straight line 23 with the straight lines 21 and 22
Are point G and point H, respectively. Let the coordinates of point G be (X
L, Α), and the coordinates of the point H are (XR, Α).
【００３２】第１の判定方法では、直線２１が点Ｅより
左側に位置するとき、制御部１は車両が区画線から逸脱
すると判定し、直線２２が点Ｆより右側に位置すると
き、制御部１は車両が区画線から逸脱すると判定する。
なお、直線２１が点Ｅより右側に位置し、直線２２が点
Ｆより左側に位置するとき、制御部１は車両が区画線か
ら逸脱しないと判定する。In the first determination method, when the straight line 21 is located on the left side of the point E, the control unit 1 determines that the vehicle deviates from the lane marking, and when the straight line 22 is located on the right side of the point F, the control unit 1 determines. 1 determines that the vehicle deviates from the lane marking.
When the straight line 21 is located on the right side of the point E and the straight line 22 is located on the left side of the point F, the control unit 1 determines that the vehicle does not deviate from the lane marking.
【００３３】図５は、第１の判定方法のフローチャート
を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a flowchart of the first determination method.
【００３４】ステップＳ１１で、制御部１は、条件ＸL
≧ＸL0を満たすか否かを判定する。条件ＸL≧ＸL0を満
たす場合、処理はステップＳ１２に進み、制御部１は、
車両が区画線から逸脱すると判定する。In step S11, the control unit 1 sets the condition X L
It is determined whether or not ≧ X L0 is satisfied. If the condition X L ≧ X L0 is satisfied, the process proceeds to step S12, where the control unit 1
It is determined that the vehicle deviates from the lane marking.
【００３５】条件ＸL≧ＸL0を満たさない場合、処理は
ステップＳ１３に進み、制御部１は、条件ＸR≦ＸR0を
満たすか否かを判定する。条件ＸR≦ＸR0を満たす場
合、処理はステップＳ１２に進み、制御部１は、車両が
区画線から逸脱すると判定する。条件ＸR≦ＸR0を満た
さない場合、処理はステップＳ１４に進み、制御部１
は、車両が区画線から逸脱しないと判定する。If the condition X L ≧ X L0 is not satisfied, the process proceeds to step S13, and the control section 1 determines whether or not the condition X R ≦ X R0 is satisfied. If the condition X R ≦ X R0 is satisfied, the process proceeds to step S12, and the control unit 1 determines that the vehicle deviates from the lane marking. If the condition X R ≦ X R0 is not satisfied, the process proceeds to step S14, and the control unit 1
Determines that the vehicle does not deviate from the lane marking.
【００３６】以下に、車両が区画線から逸脱するか否か
という第２の判定方法を図６および図７を用いて説明す
る。Hereinafter, a second determination method for determining whether or not the vehicle deviates from the lane marking will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG.
【００３７】図６は、画像入力部３によって取りこまれ
た画像を制御部１が画像処理した処理画像３１および４
１を示す図である。FIG. 6 shows processed images 31 and 4 in which an image captured by the image input unit 3 is processed by the control unit 1.
FIG.
【００３８】図６において、直線２１および直線２２は
区画線を示し、直線３２および４２は基準線を示す。ま
た、基準線３２と直線２２とのなす角をθとし、基準線
４２と直線２２とのなす角をθとする。In FIG. 6, straight lines 21 and 22 indicate division lines, and straight lines 32 and 42 indicate reference lines. The angle between the reference line 32 and the straight line 22 is θ, and the angle between the reference line 42 and the straight line 22 is θ.
【００３９】第２の判定方法では、基準線と区画線との
なす角が、所定の値以上であれば、車両が区画線から逸
脱すると判定し、基準線と区画線とのなす角が、所定の
値未満であれば、車両が区画線から逸脱しないと判定す
る。In the second determination method, if the angle between the reference line and the lane marking is equal to or larger than a predetermined value, it is determined that the vehicle deviates from the lane marking, and the angle between the reference line and the lane marking is determined as follows. If less than the predetermined value, it is determined that the vehicle does not deviate from the lane marking.
【００４０】図７は、第２の判定方法のフローチャート
を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a flowchart of the second determination method.
【００４１】ステップＳ２１で、制御部１は、条件θ≧
θ0（Ｖ）を満たすか否かを判定する。ここで、θ
0（Ｖ）は、車両の速度Ｖに応じて変化する値である。
条件θ≧θ0（Ｖ）を満たす場合、処理はステップＳ２
２に進み、制御部１は、車両が区画線から逸脱すると判
定する。条件θ≧θ0（Ｖ）を満たさない場合、処理は
ステップＳ２３に進み、制御部１は、車両が区画線から
逸脱しないと判定する。In step S21, the control unit 1 determines that the condition θ ≧
It is determined whether θ 0 (V) is satisfied. Where θ
0 (V) is a value that changes according to the speed V of the vehicle.
If the condition θ ≧ θ 0 (V) is satisfied, the process proceeds to step S2
Proceeding to 2, the control unit 1 determines that the vehicle deviates from the lane marking. If the condition θ ≧ θ 0 (V) is not satisfied, the process proceeds to step S23, and the control unit 1 determines that the vehicle does not deviate from the lane marking.
【００４２】なお、本実施形態では、車両が区画線から
逸脱するか否かという判定の精度を上げるために、第１
の判定方法および第２の判定方法の両方が行われ、車両
が区画線から逸脱すると両方の方法が判定した場合だ
け、制御部１が、ＶＳＣ制御および減速制御を行うよう
にブレーキ部４〜７に指示してもよい。In this embodiment, in order to increase the accuracy of determining whether the vehicle deviates from the lane marking, the first
The control unit 1 performs the VSC control and the deceleration control only when both methods determine that the vehicle deviates from the lane marking, and the second determination method is performed. May be instructed.
【００４３】[0043]
【発明の効果】本発明の車線逸脱量低減自動制御システ
ムでは、制御部が、横滑りを示す信号を受け取り、車両
が区画線から逸脱すると判定すると、制御部が、ＶＳＣ
制御に加え、さらに減速制御を行うように、ブレーキ部
に対して指示する。このため、操作者は、本発明の車線
逸脱量低減自動制御システムが搭載された車両を安全に
操作することができる。According to the automatic lane departure reduction control system of the present invention, when the control unit receives a signal indicating a skid and determines that the vehicle deviates from the lane marking, the control unit executes the VSC.
Instruct the brake unit to perform deceleration control in addition to the control. For this reason, the operator can safely operate the vehicle equipped with the lane departure reduction automatic control system of the present invention.
【図１】実施形態の車線逸脱量低減自動制御システム１
０を示す図である。FIG. 1 is a lane departure reduction automatic control system 1 according to an embodiment;
FIG.
【図２】車線逸脱量低減自動制御システム１０のブロッ
クを示す図である。FIG. 2 is a diagram showing blocks of a lane departure reduction automatic control system 10;
【図３】車線逸脱量低減自動制御システム１０の動作を
示す図である。FIG. 3 is a diagram showing the operation of the lane departure amount reduction automatic control system 10.
【図４】画像入力部３によって取りこまれた画像を制御
部１が画像処理した処理画像を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a processed image in which a control unit performs image processing on an image captured by an image input unit;
【図５】第１の判定方法のフローチャートを示す図であ
る。FIG. 5 is a diagram showing a flowchart of a first determination method.
【図６】画像入力部３によって取りこまれた画像を制御
部１が画像処理した処理画像３１および４１を示す図で
ある。FIG. 6 is a diagram showing processed images 31 and 41 in which the control unit 1 performs image processing on an image captured by the image input unit 3;
【図７】第２の判定方法のフローチャートを示す図であ
る。FIG. 7 is a diagram illustrating a flowchart of a second determination method.
１ 制御部 ２ 横滑り検出部 ３ 画像入力部 ４〜７ ブレーキ部 １０ 車線逸脱量低減自動制御システム DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control part 2 Side slip detection part 3 Image input part 4-7 Brake part 10 Automatic lane departure reduction control system
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｃ ６２４Ｆ ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) G08G 1/16 B60R 21/00 624C 624F
Claims (3)
と、 路面の画像を入力する画像入力部と、 制動制御を行うブレーキ部と、 前記画像を画像処理し、前記車両が区画線から逸脱した
か否かを判定する制御部とを備えた横滑りによる車線逸
脱量低減自動制御システムであって、 前記制御部が前記横滑りを示す信号を受け取り、前記車
両が区画線から逸脱すると判定すると、前記制御部が、
ＶＳＣ制御に加え、さらに減速制御を行うように、前記
ブレーキ部に対して指示する車線逸脱量低減自動制御シ
ステム。1. A side slip detection unit for detecting a side slip of a vehicle, an image input unit for inputting an image of a road surface, a brake unit for performing braking control, an image processing of the image, and the vehicle deviates from a lane marking. A control unit that determines whether or not the vehicle is lane departure reduction due to skidding.The control unit receives a signal indicating the skidding and determines that the vehicle deviates from the lane marking. Department
An automatic lane departure reduction control system that instructs the brake unit to perform deceleration control in addition to VSC control.
が所定の範囲内にない場合、前記制御部が、前記車両が
区画線から逸脱すると判定する請求項１に記載の車線逸
脱量低減自動制御システム。2. The automatic lane departure reduction control according to claim 1, wherein the control unit determines that the vehicle deviates from the lane marking when the lane marking in the image processed image is not within a predetermined range. system.
と所定の直線がなす角が、所定の角より大きい場合、前
記制御部が、前記車両が区画線から逸脱すると判定する
請求項１に記載の車線逸脱量低減自動制御システム。3. The control unit according to claim 1, wherein the controller determines that the vehicle deviates from the lane mark when an angle formed by a lane marking and a predetermined straight line in the image processed image is larger than a predetermined angle. Lane departure reduction automatic control system.
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1999
- 1999-03-19 JP JP07695899A patent/JP3680249B2/en not_active Expired - Fee Related
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