JP2000270411A - Charging arm control equipment of electric motor car and the like - Google Patents
Charging arm control equipment of electric motor car and the likeInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、電動車両等の充
電アーム制御装置に係るものであり、特に、充電アーム
による電動車両の充電ソケット位置を短時間で検索し
て、充電時間を短縮することができる電動車両等の充電
アーム制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a charging arm of an electric vehicle or the like, and more particularly to a method of searching a charging socket position of an electric vehicle by a charging arm in a short time to shorten a charging time. The present invention relates to a charging arm control device for an electric vehicle or the like that can perform the above operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、電気自動車等の充電を必要と
する電動車両に充電を行うために、自動嵌合方式の充電
装置が知られている。すなわち、電動車両に搭載された
充電ソケットと、地上に設置された電流供給用の自動充
電装置と、自動充電装置の自動充電アームとを備え、充
電する必要がある電動車両が充電のための駐車場に停止
すると、自動充電装置がセンサ等を用いて電動車両の充
電ソケットを探し、自動充電アームを延ばして電動車両
の充電ソケットと自動的に嵌合して充電を開始するもの
である（例えば、特開平６−１４４０８号公報に示され
ている）。2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known an automatic fitting type charging device for charging an electric vehicle such as an electric vehicle which requires charging. That is, a charging socket mounted on an electric vehicle, an automatic charging device for current supply installed on the ground, and an automatic charging arm of the automatic charging device are provided, and the electric vehicle that needs to be charged is parked for charging. When the vehicle stops at the parking lot, the automatic charging device searches for a charging socket of the electric vehicle using a sensor or the like, extends the automatic charging arm, automatically fits into the charging socket of the electric vehicle, and starts charging (for example, And JP-A-6-14408).
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記自動充電アームが
電動車両の充電ソケットに嵌合するに際しては、充電ア
ームに設けられたセンサ等によって充電ソケットを検索
する操作が必要になるため、充電アームは初期位置を中
心として所定の範囲移動できるようになっている。しか
しながら、上記従来技術にあっては、充電ソケットが充
電アームの初期位置の近傍に位置している場合には、充
電アームによる充電ソケットの検索は短時間で行うこと
ができるが、電動車両の停止位置がばらつき、充電ソケ
ットの位置が充電アームの初期位置から大きく外れてい
る場合には、充電アームの検索範囲が広がり、したがっ
て、検索に多くの時間が必要になり、車両停止から充電
終了までの時間が長くかかってしまうという問題があ
る。そこで、この発明は、車両停止から充電終了までの
時間を短縮することができる電動車両等の充電アーム制
御装置を提供するものである。When the above-mentioned automatic charging arm fits into the charging socket of the electric vehicle, it is necessary to perform an operation of searching for the charging socket by a sensor or the like provided on the charging arm. A predetermined range can be moved around the initial position. However, in the above-described conventional technology, when the charging socket is located near the initial position of the charging arm, the charging arm can be used to search for the charging socket in a short time. If the position is uneven and the position of the charging socket is greatly deviated from the initial position of the charging arm, the search range of the charging arm is widened, so that much time is required for the search, and the time from when the vehicle stops to when charging is completed is required. There is a problem that it takes a long time. Therefore, the present invention provides a charging arm control device for an electric vehicle or the like that can reduce the time from stopping the vehicle to the end of charging.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載した発明は、車両駐車時に自動充電
装置（例えば、実施形態における自動充電装置６）の充
電アーム（例えば、実施形態における充電アーム９）を
延ばして車両（例えば、実施形態における電動車両１）
に設けられた充電ソケット（例えば、実施形態における
充電ソケット２）を検索し、充電ソケットに嵌合して車
両に充電を行う電動車両等の充電アーム制御装置であっ
て、自動充電装置の近傍に停車した車両の現在位置（例
えば、実施形態における現在位置（ｘ’、ｙ’））を測
定する手段（例えば、実施形態における検出装置１４
等）と前記現在位置と理想位置（例えば、実施形態にお
ける理想位置（ｘ、ｙ））との誤差（例えば、実施形態
における誤差（Δｘ、Δｙ））を測定する手段（例え
ば、実施形態におけるコンピュータＣ）と、測定された
誤差を自動充電装置に通知する手段（例えば、実施形態
における無線装置４）とを備え、前記自動充電装置の充
電アームを、前記誤差に基づいて車両の現在位置に対応
した充電アームの初期位置まで移動させることを特徴と
する。In order to solve the above-mentioned problems, the invention described in claim 1 provides a charging arm (for example, an automatic charging device for an automatic charging device 6 in the embodiment) when a vehicle is parked. Vehicle (for example, the electric vehicle 1 in the embodiment) by extending the charging arm 9) in the embodiment.
A charging arm control device for an electric vehicle or the like that searches for a charging socket (for example, the charging socket 2 in the embodiment) provided in the vehicle and charges the vehicle by fitting into the charging socket. Means for measuring the current position of the stopped vehicle (for example, the current position (x ′, y ′) in the embodiment) (for example, the detection device 14 in the embodiment)
(For example, a computer according to the embodiment) (eg, a computer according to the embodiment) that measures an error (eg, the error (Δx, Δy) according to the embodiment) between the current position and an ideal position (eg, the ideal position (x, y) according to the embodiment). C), and means (for example, the wireless device 4 in the embodiment) for notifying the measured error to the automatic charging device, and the charging arm of the automatic charging device corresponds to the current position of the vehicle based on the error. The charging arm is moved to the initial position.
【０００５】このように構成することで、車両駐車時に
自動充電装置の充電アームを延ばして車両に設けられた
充電ソケットを検索し、充電ソケットに嵌合して車両に
充電を行うに際して、車両が理想位置に停車できなかっ
た場合でも、車両の現在位置を測定し、現在位置と理想
位置との誤差を測定し、測定された誤差を自動充電装置
に通知して、上記誤差に基づいて車両の現在位置に対応
する充電アームの初期位置に当該充電アームを移動す
る。そして、この充電アームによって車両の充電ソケッ
トを通常の検索範囲で検索し充電アームを充電ソケット
に嵌合して両者を連結し充電を行うことが可能となる。[0005] With this configuration, when the vehicle is parked, the charging arm of the automatic charging device is extended to search for a charging socket provided in the vehicle, and when the vehicle is charged by fitting into the charging socket, the vehicle is charged. Even if the vehicle cannot be stopped at the ideal position, the current position of the vehicle is measured, the error between the current position and the ideal position is measured, the measured error is notified to the automatic charging device, and the vehicle is stopped based on the error. The charging arm is moved to the initial position of the charging arm corresponding to the current position. With this charging arm, the charging socket of the vehicle can be searched in a normal search range, and the charging arm can be fitted to the charging socket to connect the two to perform charging.
【０００６】請求項２に記載した発明は、上記車両の現
在位置を測定する手段が、車両の起点位置検出装置（例
えば、実施形態における磁気ネイル１２を検出する検出
装置１４）と車両に設けられた距離センサ（例えば、実
施形態における距離センサＫ）と方位センサ（例えば、
実施形態における方位センサＨ）であることを特徴とす
る。このように構成することで、例えば、有人で車両を
充電のために駐車場に移動した場合に、自動充電装置の
近傍の任意の点を起点検出装置が検出すると、この起点
を基準にして距離センサと方位センサとによって車両の
現在位置を積算によって検出することができる。そして
この検出結果を基にして、車両の位置を的確に把握して
充電作業を行うことが可能となる。請求項３に記載した
発明は、上記車両の現在位置を測定する手段が、路面に
配置された磁束発生装置（例えば、実施形態における磁
気ネイル１２、ケーブル１３）からの磁束を検出する検
出装置（例えば、実施形態における検出装置１４）であ
ることを特徴とする。このように構成することで、例え
ば、無人で車両を充電のために駐車場に移動した場合
に、路面に配置された磁気ネイルや、ケーブルからの磁
束を手がかりにして、例えば、コンピュータにより車両
の現在位置を測定し、これに基づいて車両の位置を的確
に把握して充電作業を行うことが可能となる。According to a second aspect of the invention, the means for measuring the current position of the vehicle is provided in the vehicle starting position detecting device (for example, the detecting device 14 for detecting the magnetic nail 12 in the embodiment). Distance sensor (for example, the distance sensor K in the embodiment) and the direction sensor (for example,
It is the azimuth sensor H) in the embodiment. With this configuration, for example, when the manned vehicle is moved to the parking lot for charging, when the starting point detecting device detects an arbitrary point near the automatic charging device, the distance is determined based on the starting point. The current position of the vehicle can be detected by integration using the sensor and the direction sensor. Then, based on the detection result, it is possible to accurately grasp the position of the vehicle and perform the charging operation. According to a third aspect of the present invention, the means for measuring the current position of the vehicle detects a magnetic flux from a magnetic flux generating device (for example, the magnetic nail 12 and the cable 13 in the embodiment) disposed on a road surface. For example, it is the detection device 14) in the embodiment. With this configuration, for example, when the vehicle is unmannedly moved to a parking lot for charging, a magnetic nail disposed on a road surface or a magnetic flux from a cable is used as a clue, for example, a computer is used to control the vehicle. It is possible to measure the current position, accurately grasp the position of the vehicle based on the current position, and perform the charging operation.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下この発明の実施形態を図面と
共に説明する。図１はこの発明の一実施形態の正面図で
ある。同図において１は電動車両を示し、この電動車両
１は有人、あるいは、無人で運転されるもので、例え
ば、車体側部には図示しないバッテリへの充電を行うた
めの充電ソケット２が設けられている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view of one embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, reference numeral 1 denotes an electric vehicle. The electric vehicle 1 is operated by a person or unmanned. For example, a charging socket 2 for charging a battery (not shown) is provided on the side of the vehicle body. ing.
【０００８】また、電動車両１にはＧＰＳ（Global Pos
itioning System）装置３が搭載され、図示しないＧＰ
Ｓ衛星が送り出す電波を用いて大まかな現在位置を測定
できるようになっている。４は無線装置であって、この
無線装置４にはアンテナ５が接続され、このアンテナ５
から、後述する自動充電装置６の無線装置７のアンテナ
８に直接あるいは管制センター等を介して間接的に電波
を送出して、電動車両１の現在位置等を通知できるよう
になっている。The electric vehicle 1 has a GPS (Global Pos
GP) (not shown) equipped with a device 3
The approximate current position can be measured using radio waves transmitted by the S satellite. Reference numeral 4 denotes a wireless device, to which an antenna 5 is connected.
Thus, the current position and the like of the electric vehicle 1 can be notified by directly or indirectly transmitting radio waves to the antenna 8 of the wireless device 7 of the automatic charging device 6 to be described later or through a control center or the like.
【０００９】一方、上記電動車両１に充電を行う駐車場
Ｐには自動充電装置６が配置され、この自動充電装置６
には充電アーム９が伸縮可能に設けられている。充電ア
ーム９の先端の連結部９ａは上記電動車両１の充電ソケ
ット２に嵌合できるようになっており、電動車両１の駐
車時に充電アーム９を延ばして電動車両１の充電ソケッ
ト２を検索し、連結部９ａを充電ソケット２に嵌合して
電動車両１に充電を行うものである。具体的には、充電
ソケット２には図示しない反射器（反射板）が設けら
れ、充電アーム９の先端には図示しない発光部（例えば
赤外線発光器）および受光部が設けられていて、赤外線
の反射波の有無により、充電ソケット２の位置を検出す
るようになっている。On the other hand, an automatic charging device 6 is disposed in a parking lot P for charging the electric vehicle 1.
Is provided with a charging arm 9 so as to be able to expand and contract. The connecting portion 9a at the tip of the charging arm 9 can be fitted to the charging socket 2 of the electric vehicle 1. When the electric vehicle 1 is parked, the charging arm 9 is extended to search the charging socket 2 of the electric vehicle 1. The connection portion 9a is fitted to the charging socket 2 to charge the electric vehicle 1. Specifically, a reflector (reflector), not shown, is provided on the charging socket 2, and a light emitting unit (for example, an infrared light emitter) and a light receiving unit, not shown, are provided at the tip of the charging arm 9. The position of the charging socket 2 is detected based on the presence or absence of the reflected wave.
【００１０】１０は制御装置を示し、この制御装置１０
には無線装置７が接続されている。無線装置７にはアン
テナ８が接続され電動車両１から送られた信号に基づい
て、電動車両１の現在位置に対応する最適な位置に上記
充電アーム９の位置を制御する。具体的には電動車両１
に搭載されたコンピュータＣによって電動車両１の現在
位置と理想位置、実際には電動車両の所定位置に設けら
れた充電ソケット２の現在位置と理想位置との誤差を計
算し、この誤差に基づいて自動充電装置６の充電アーム
９を初期位置まで変位させるものである。Reference numeral 10 denotes a control device.
Is connected to the wireless device 7. An antenna 8 is connected to the wireless device 7 and controls the position of the charging arm 9 to an optimal position corresponding to the current position of the electric vehicle 1 based on a signal sent from the electric vehicle 1. Specifically, the electric vehicle 1
An error between the current position and the ideal position of the electric vehicle 1 and, in fact, the current position and the ideal position of the charging socket 2 provided at a predetermined position of the electric vehicle is calculated by the computer C mounted on the computer C, and based on this error. This is for displacing the charging arm 9 of the automatic charging device 6 to the initial position.
【００１１】ここで、駐車場Ｐには図２に示すように入
口に光電管１１を配置したり、路面に埋設された永久磁
石である磁気ネイル１２及びケーブル１３が配設されて
おり、電動車両１には磁気ネイル１２やケーブル１３か
ら発せられる磁束を検出する検出装置１４が設けられて
いる。また、電動車両１には距離センサＫ及び方位セン
サＨが設けられ、これら距離センサＫ及び方位センサＨ
はコンピュータＣに接続されている。Here, in the parking lot P, as shown in FIG. 2, a phototube 11 is disposed at an entrance, and a magnetic nail 12 and a cable 13 which are permanent magnets embedded in a road surface are disposed. 1 is provided with a detecting device 14 for detecting a magnetic flux emitted from the magnetic nail 12 and the cable 13. The electric vehicle 1 is provided with a distance sensor K and a direction sensor H.
Is connected to the computer C.
【００１２】次に、上記実施形態の作用について図３及
び図４のフローチャートに基づいて説明する。まず、図
４のステップ１において駐車場Ｐに停止した電動車両１
の現在位置（ｘ’、ｙ’）を測定する。ここで、電動車
両１の現在位置の測定は、有人運転の場合には、運転者
が駐車場Ｐにバックで電動車両１を誘導し、駐車場Ｐ内
の入口側の磁気ネイル１２を検出装置１４が検出する
と、この磁気ネイル１２の位置を起点として車載の距離
センサＫ及び方位センサＨにより後退する車両の位置が
コンピュータＣにより積算（検出装置１４自体により積
算機能するものでも良い。）によって測定される。一
方、無人運転の場合には、管制からの信号によってバッ
クで電動車両１を駐車場Ｐに誘導し、車幅方向はケーブ
ル１３によって、前後方向については磁気ネイル１２に
よって検出装置１４で位置を検出して、コンピュータＣ
での積算により車両停止時における現在位置が正確に測
定される。尚、このとき光電管１１によって駐車場Ｐの
入口に至ったことを確認しながら電動車両１を誘導する
ことができる。Next, the operation of the above embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. First, the electric vehicle 1 stopped at the parking lot P in step 1 of FIG.
Is measured at the current position (x ′, y ′). Here, in the measurement of the current position of the electric vehicle 1, in the case of manned driving, the driver guides the electric vehicle 1 to the parking lot P with the back, and detects the magnetic nail 12 on the entrance side in the parking lot P. When the position of the magnetic nail 12 is detected, the position of the vehicle retreating with the on-vehicle distance sensor K and the direction sensor H starting from the position of the magnetic nail 12 is measured by the computer C by integration (a function that integrates by the detection device 14 itself may be used). Is done. On the other hand, in the case of unmanned driving, the electric vehicle 1 is guided back to the parking lot P by a signal from the traffic control, and the position is detected by the detection device 14 by the cable 13 in the vehicle width direction and by the magnetic nail 12 in the front-rear direction. And computer C
, The current position when the vehicle is stopped is accurately measured. At this time, the electric vehicle 1 can be guided while confirming that the photoelectric tube 11 has reached the entrance of the parking lot P.
【００１３】次に、ステップＳ２において電動車両１に
搭載されたコンピュータＣにより現在位置（ｘ’、
ｙ’）と理想位置（ｘ、ｙ）との誤差（Δｘ、Δｙ）を
計算する。すなわち、電動車両１の前後方向を例にして
説明すると、図３に示すように、本来ならば磁気ネイル
１２の位置から後方に距離Ｌだけ後退した位置に停止す
べきところを、距離Ｌ’のところで停止したとすると、
Ｌ−Ｌ’＝Δｘの誤差が生じていることとなり、同様に
して電動車両１の車幅方向においてはケーブル１３によ
って誤差Δｙを求めるのである。そして、この計算結果
はステップＳ３において無線装置４によりアンテナ５か
ら自動充電装置６のアンテナ８に通知され、無線装置７
から制御装置１０に取り込まれる。Next, in step S2, the current position (x ',
The error (Δx, Δy) between y ′) and the ideal position (x, y) is calculated. In other words, taking the front-rear direction of the electric vehicle 1 as an example, as shown in FIG. 3, the position where the vehicle should normally stop at a position retracted backward by a distance L from the position of the magnetic nail 12 is defined as a distance L ′. By the way, if you stop,
An error of L−L ′ = Δx is generated, and the error Δy is similarly obtained by the cable 13 in the vehicle width direction of the electric vehicle 1. Then, in step S3, this calculation result is notified from the antenna 5 to the antenna 8 of the automatic charging device 6 by the wireless device 4, and the wireless device 7
From the control device 10.
【００１４】次に、ステップＳ４において自動充電装置
６の制御装置１０は上記誤差（Δｘ、Δｙ）を考慮し
て、充電アーム９の初期位置を決定し充電アーム９を電
動車両１の現在位置に対応する初期位置へ移動する。つ
まり、電動車両１が本来の理想位置に停止していれば充
電アーム９はその位置において一定の範囲で検索を行え
ばよいのだが、上記誤差（Δｘ、Δｙ）分だけ移動する
ことで、初期位置を補正してその位置から検索を行うの
である。したがって、理想位置にある場合と同様に最小
の検索範囲で検索を行えば済むことになる。そして、ス
テップＳ５において充電アーム９により通常の範囲で移
動して充電ソケットの検出を行い、ステップＳ６にて充
電アーム９の連結部９ａを電動車両１の充電ソケット２
に嵌合して連結する。Next, in step S4, the control device 10 of the automatic charging device 6 determines the initial position of the charging arm 9 in consideration of the errors (Δx, Δy), and moves the charging arm 9 to the current position of the electric vehicle 1. Move to the corresponding initial position. That is, if the electric vehicle 1 is stopped at the original ideal position, the charging arm 9 only needs to perform a search within a certain range at that position, but by moving by the error (Δx, Δy), the charging arm 9 can be initialized. The position is corrected and the search is performed from that position. Therefore, it is only necessary to perform the search in the minimum search range as in the case of the ideal position. In step S5, the charging arm 9 is moved in a normal range to detect the charging socket, and in step S6, the connecting portion 9a of the charging arm 9 is connected to the charging socket 2 of the electric vehicle 1.
And connected.
【００１５】したがって、この実施形態によれば電動車
両１が理想位置からずれた位置に停止した場合でも、こ
の変位に応じて充電アーム９を移動して電動車両１の現
在位置に対する初期位置にセットすることができるた
め、充電アーム９による充電ソケット２の検索を短時間
で行うことができる。すなわち、上記電動車両１は理想
位置に停止しようとしても、実際には理想位置からずれ
ることは避けられず、このように理想位置からずれた場
合には、充電アーム９による充電ソケット２の検索は理
想位置からずれた分だけ広がることとなる。したがっ
て、そのままで検索をすると検索範囲が広がった分、検
索時間は長くなる。そこで、電動車両１の現在位置と理
想位置との誤差を測定しその誤差分だけ充電アーム９の
初期位置をずらしておき、充電アーム９の検索範囲を最
小範囲にすることができる。これによって、充電アーム
９の検索時間が短縮され、電動車両１の停止から充電終
了までの時間を短縮できる。Therefore, according to this embodiment, even when the electric vehicle 1 stops at a position deviated from the ideal position, the charging arm 9 is moved according to this displacement to set the electric vehicle 1 at the initial position with respect to the current position. Therefore, the search for the charging socket 2 by the charging arm 9 can be performed in a short time. That is, even if the electric vehicle 1 attempts to stop at the ideal position, it is actually unavoidable that the electric vehicle 1 deviates from the ideal position. When the electric vehicle 1 deviates from the ideal position, the charging arm 9 searches for the charging socket 2. It will spread by the amount deviated from the ideal position. Therefore, if the search is performed as it is, the search time becomes longer as the search range is expanded. Therefore, the error between the current position and the ideal position of the electric vehicle 1 is measured, and the initial position of the charging arm 9 is shifted by the error, so that the search range of the charging arm 9 can be minimized. Thereby, the search time of the charging arm 9 is reduced, and the time from the stop of the electric vehicle 1 to the end of charging can be reduced.
【００１６】また、この実施形態は、複数の電動車両１
がある一定の地域的範囲において管理され、各電動車両
１のバッテリの残容量に応じて定期不定期で自動で充電
を行う必要があるため、充電時間の長短が電動車両１の
管理に大きな影響を与えるような場合に好適である。In this embodiment, a plurality of electric vehicles 1
It is necessary to automatically manage the electric vehicle 1 according to the remaining battery capacity of each electric vehicle 1 on a regular and irregular basis, so that the length of the charging time greatly affects the management of the electric vehicle 1 Is preferable.
【００１７】尚、この発明は上記実施形態に限られるも
のではなく、例えば、車載のコンピュータＣにより理想
位置と現在位置との誤差を検出して自動充電装置６へ通
知する場合について説明したが、電動車両１では現在位
置のみを測定して、この現在位置のみを自動充電装置６
に通知し、自動充電装置６の制御装置１０において上記
誤差を計算するようにしてもよい。また、電動車両等に
は電気自動車以外に、いわゆるハイブリッド車両を含め
ることができ、ハイブリッド車両のバッテリを充電する
場合にも適用することができる。そして、上記実施形態
ではＧＰＳ装置３によって直接的に電動車両１の位置を
測定してはいなかったが、例えば、ＧＰＳ装置３を用い
リアルタイムキネマティックにより直接的に電動車両１
の現在位置を測定してもよい。The present invention is not limited to the above embodiment. For example, a case has been described in which an in-vehicle computer C detects an error between an ideal position and a current position and notifies the automatic charging device 6 of the error. In the electric vehicle 1, only the current position is measured, and only the current position is measured by the automatic charging device 6.
And the control device 10 of the automatic charging device 6 may calculate the error. In addition, an electric vehicle and the like can include a so-called hybrid vehicle in addition to the electric vehicle, and can be applied to a case where a battery of the hybrid vehicle is charged. Although the position of the electric vehicle 1 is not directly measured by the GPS device 3 in the above embodiment, for example, the electric vehicle 1 is directly measured by real-time kinematics using the GPS device 3.
May be measured.
【００１８】[0018]
【発明の効果】以上説明してきたように、請求項１に記
載した発明によれば、車両の現在位置と理想位置との誤
差に基づいて、充電アームを車両の現在位置に対応した
充電アームの初期位置に移動してから充電アームにより
充電ソケットの検索を行うため、上記誤差に基づいて充
電アームを移動しないで検索を行った場合に比較して充
電アームによる検索時間が短縮でき、したがって、車両
停止から充電終了までの時間を短縮できる効果がある。As described above, according to the first aspect of the present invention, based on the error between the current position of the vehicle and the ideal position, the charging arm of the charging arm corresponding to the current position of the vehicle is changed. Since the search for the charging socket is performed by the charging arm after moving to the initial position, the search time by the charging arm can be reduced as compared with the case where the search is performed without moving the charging arm based on the above error. There is an effect that the time from the stop to the end of charging can be reduced.
【００１９】請求項２に記載した発明によれば、起点位
置検出装置によって検出された起点から距離センサ、方
位センサによって正確な車両の位置を測定することがで
きるため、充電アームに正確な移動量を与えることがで
き、したがって、充電アームによる検索範囲を狭くでき
検索時間の短縮によって、充電時間の更なる短縮が可能
となる効果がある。。請求項３に記載した発明によれ
ば、磁束発生装置からの距離に検出装置で検出すること
により精度よく現在位置を測定することができるため、
充電アームに正確な移動量を与えることができ、したが
って、充電アームによる検索範囲を狭くでき検索時間の
短縮によって、充電時間の更なる短縮が可能となる効果
がある。According to the second aspect of the present invention, the accurate position of the vehicle can be measured by the distance sensor and the azimuth sensor from the starting point detected by the starting position detecting device. Therefore, the search range by the charging arm can be narrowed, and the search time can be shortened, so that the charging time can be further shortened. . According to the invention described in claim 3, since the current position can be accurately measured by detecting the distance from the magnetic flux generating device with the detecting device,
An accurate movement amount can be given to the charging arm, so that the search range by the charging arm can be narrowed and the search time can be shortened, so that the charging time can be further shortened.
【図１】 この発明の実施形態の正面図である。FIG. 1 is a front view of an embodiment of the present invention.
【図２】 この発明の実施形態の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the embodiment of the present invention.
【図３】 この発明の実施形態の誤差検出状況を示す平
面説明図である。FIG. 3 is an explanatory plan view showing an error detection state according to the embodiment of the present invention;
【図４】 この発明の実施形態のフローチャート図であ
る。FIG. 4 is a flowchart of the embodiment of the present invention.
１ 電動車両（車両） ２ 充電ソケット ４ 無線装置（誤差を通知する手段） ６ 自動充電装置 ９ 充電アーム １２ 磁気ネイル（磁束発生装置） １３ ケーブル（磁束発生装置） １４ 検出装置（現在位置を測定する手段、起点位置検
出装置） Ｃ コンピュータ（誤差を測定する手段） Ｋ 距離センサ（現在位置を測定する手段） Ｈ 方位センサ（現在位置を測定する手段） （ｘ’、ｙ’） 現在位置 （ｘ、ｙ） 理想位置 （Δｘ、Δｙ） 誤差DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Electric vehicle (vehicle) 2 Charging socket 4 Wireless device (means for notifying an error) 6 Automatic charging device 9 Charging arm 12 Magnetic nail (magnetic flux generating device) 13 Cable (magnetic flux generating device) 14 Detector (measuring current position) Means, starting position detecting device) C Computer (means for measuring error) K Distance sensor (means for measuring current position) H Orientation sensor (means for measuring current position) (x ′, y ′) Current position (x, y ′) y) ideal position (Δx, Δy) error
Claims (3)
を延ばして車両に設けられた充電ソケットを検索し、充
電ソケットに嵌合して車両に充電を行う電動車両等の充
電アーム制御装置であって、 自動充電装置の近傍に停車した車両の現在位置を測定す
る手段と、 前記現在位置と理想位置との誤差を測定する手段と、 測定された誤差を自動充電装置に通知する手段とを備
え、 前記自動充電装置の充電アームを、前記誤差に基づいて
車両の現在位置に対応した充電アームの初期位置まで移
動させることを特徴とする電動車両等の充電アーム制御
装置。1. A charging arm control device for an electric vehicle or the like, which extends a charging arm of an automatic charging device during parking of a vehicle, searches a charging socket provided on the vehicle, and fits the charging socket to charge the vehicle. Means for measuring the current position of a vehicle stopped near the automatic charging device, means for measuring an error between the current position and the ideal position, and means for notifying the measured error to the automatic charging device. A charging arm control device for an electric vehicle or the like, wherein a charging arm of the automatic charging device is moved to an initial position of the charging arm corresponding to a current position of the vehicle based on the error.
車両の起点位置検出装置と車両に設けられた距離センサ
と方位センサであることを特徴とする請求項１に記載の
電動車両等の充電アーム制御装置。2. The means for measuring a current position of the vehicle,
The charging arm control device for an electric vehicle or the like according to claim 1, comprising a starting position detection device for the vehicle, a distance sensor and a direction sensor provided on the vehicle.
路面に配置された磁束発生装置からの磁束を検出する検
出装置であることを特徴とする請求項１、または、請求
項２のいずれかに記載の電動車両等の充電アーム制御装
置。3. The means for measuring a current position of the vehicle,
The charging arm control device for an electric vehicle or the like according to claim 1 or 2, wherein the detection device detects a magnetic flux from a magnetic flux generating device disposed on a road surface.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP11067588A JP2000270411A (en) | 1999-03-12 | 1999-03-12 | Charging arm control equipment of electric motor car and the like |
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