JP2000242335A - Autonomous travel robot - Google Patents
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は自走式ロボット、特
に自機と対向機(対向物体:障害物など)との距離を図
りつつ自在に走行し且つ目的の場所へ到達することの可
能な自律走行ロボットに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a self-propelled robot, and more particularly to a self-propelled robot capable of traveling freely while reaching a distance between the self-machine and an opposing machine (an opposing object such as an obstacle) and reaching a target place. It relates to an autonomous mobile robot.
【0002】[0002]
【従来の技術】たとえば体育館、グラウンド、ホテルの
ロビー等、ある特定のフィールド内で自走式ロボットを
走行させ、荷物の運搬、掃除など種々の作業をさせるシ
ステム或いは装置が考えられている。このような場合等
において自走式ロボットや車両等の移動体を自動操舵す
る技術としては、たとえば特開平3−230203号公
報に示された「車両の自動操舵方法及びその自動操舵装
置」がある。この自動操舵装置は、車両等の移動局に、
その進行方向を検出する方位測定手段と、出発地点から
目標地点までの設定コースを記憶する記憶手段と、予め
決められたチェックポイントを通過したときに設定コー
スからの位置偏差を計測する検出手段と、この位置偏差
と走行距離から方位測定手段の方位誤差を演算する演算
手段とを備えておき、方位測定手段からの出力にその方
位誤差を減算して得られる方向に向けて進行するように
蛇角を制御するようにしたものである。2. Description of the Related Art A system or apparatus has been proposed in which a self-propelled robot runs in a specific field such as a gymnasium, a ground, a hotel lobby, etc., and performs various operations such as carrying and cleaning luggage. As a technique for automatically steering a moving object such as a self-propelled robot or a vehicle in such a case or the like, for example, there is an "automatic vehicle steering method and an automatic steering apparatus thereof" disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-230203. . This automatic steering device is used in mobile stations such as vehicles.
Azimuth measuring means for detecting the traveling direction, storage means for storing a set course from the departure point to the target point, and detecting means for measuring a positional deviation from the set course when passing a predetermined check point. Calculating means for calculating an azimuth error of the azimuth measuring means from the position deviation and the traveling distance, and subtracting the azimuth error from the output from the azimuth measuring means so as to travel in a direction obtained by subtracting the azimuth error. The angle is controlled.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の自動操舵装置にあっては、決められたフィー
ルド内においてロボットがコースを移動する間、チェッ
クポイントを通過したときの誤差と、方位測定手段の測
定結果との差を調整しながら前進或いは後退運動を行な
う方式を採っているものであるから、そのフィールド内
では一定の走行方向を修正しつつ進行しかつ現在そのロ
ボット自身がどの場所にいるのかを判断できるが、その
フィールドから完全に離れて全く別の領域へ出たときに
はもはやチェックポイントはなく自己の位置の偏差も検
出できなくなってしまい、最後にはロボット自身がどの
場所にいるのかが分からなくなるという不具合があっ
た。However, in such a conventional automatic steering apparatus, an error when passing a check point while a robot moves on a course in a predetermined field, and an azimuth measurement. Because it adopts a method of performing forward or backward movement while adjusting the difference from the measurement result of the means, it moves while correcting the fixed traveling direction in the field and where the robot itself is currently It is possible to determine whether the robot is completely away from the field and goes to a completely different area, there is no longer a checkpoint and it can no longer detect the deviation of its position, and finally where the robot itself is There was a problem that was lost.
【0004】本発明は前記問題点に鑑みてなされたもの
で、その目的は、障害物や段差部分がある区域内におい
ても自己のセンサー機能を活用して自在に移動しながら
要求される役割を果たすことのできる自律走行ロボット
を提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to use a self-sensor function to move freely in an area where an obstacle or a stepped portion exists, and to fulfill a required role. It is to provide an autonomous mobile robot that can perform.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するために、ロボットの前後にある障害物を検出する
障害物検出手段と、ロボットの側方の物体との間の距離
を検出する距離検出手段と、転落防止検出手段などの種
々の検出手段を有し周囲の状況を検索して徐行および停
止操作を行ないながら移動し、かつロボットの役割を果
たすようにしたものである。In order to achieve the above object, the present invention provides an obstacle detecting means for detecting an obstacle in front of and behind a robot, and a distance between an object on a side of the robot. It has various detecting means, such as a distance detecting means for detecting a fall and a fall prevention detecting means, and searches for the surrounding conditions to move while performing slowing and stopping operations, and to play the role of a robot.
【0006】かかる構成、機能により、本発明の自律走
行ロボットは、進行方向に他の物体などの障害物(動く
物体も含む)を避けながら移動し、その役割を遂行す
る。With such a configuration and function, the autonomous mobile robot of the present invention moves while avoiding obstacles (including moving objects) such as other objects in the traveling direction and performs its role.
【0007】[0007]
【発明の実施の形態】本発明の請求項1に記載の発明
は、ロボット本体の前部に設けられロボットの進行方向
にある障害物を検出する障害物検出手段と、ロボット本
体の側部に設けられ側方に対向する物体との間の距離を
検出する距離検出手段と、ロボットの転落を防止する転
落防止検出手段と、各検出手段からの検出結果に基づい
て走行動作を制御する制御手段とを備えたものであり、
という作用を有する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The invention according to claim 1 of the present invention is an obstacle detecting means provided at a front portion of a robot body for detecting an obstacle in the traveling direction of the robot, and an obstacle detecting means provided at a side portion of the robot body. A distance detecting means for detecting a distance between the object and a laterally facing object, a fall prevention detecting means for preventing a robot from falling, and a control means for controlling a running operation based on a detection result from each detecting means. And with
It has the action of:
【0008】本発明の請求項2に記載の発明は、請求項
1記載の自律走行ロボットにおいて、障害物検出手段に
隣接して障害物のエッジを検出するエッジ検出手段を備
え、障害物のエッジの検出結果に基づいて隘路に進入す
るとともに、距離検出手段の検出結果を参照して当該隘
路を進行するようにしたものであり、ロボットが自己の
計測結果および判断によって隘路でも進むことができる
という作用を有する。According to a second aspect of the present invention, there is provided the autonomous mobile robot according to the first aspect, further comprising edge detecting means for detecting an edge of the obstacle adjacent to the obstacle detecting means, wherein the edge of the obstacle is detected. The robot enters the bottleneck on the basis of the detection result of, and proceeds on the bottleneck by referring to the detection result of the distance detecting means. It is said that the robot can proceed on the bottleneck by its own measurement results and judgment. Has an action.
【0009】本発明の請求項3に記載の発明は、請求項
1記載の自律走行ロボットにおいて、ロボット本体の前
部および後部には距離検出手段が設けられ、前後方向に
ある障害物への接近距離を規定するようにしたものであ
り、ロボットの接近距離検出により障害物をさけたり隘
路を進行することができるという作用を有する。According to a third aspect of the present invention, in the autonomous mobile robot according to the first aspect, a distance detecting means is provided at a front portion and a rear portion of the robot main body to approach an obstacle in a front-rear direction. The distance is defined, and has an effect that an obstacle can be avoided or a bottleneck can be advanced by detecting the approaching distance of the robot.
【0010】以下本発明の実施の形態を図面を参照して
説明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0011】図1は、本発明による自律走行ロボットの
全体動作を制御する制御系の回路構成を示すブロック図
である。図1において、符号1は光センサーであり、光
空間通信と障害物検出とを行なうことができる。2は透
過型ビームセンサー、3は距離検出手段としての超音波
距離センサーである。4は画像センサーでありこの画像
センサー4には撮像カメラ5が接続されている。6は反
射型ビームセンサーであり、この反射型ビームセンサー
は物体のエッジ検出を行なう。また、7は演算処理手段
であり上記各センサーの検出動作を制御するとともにロ
ボットの制御系全体の動作をコントロールする。FIG. 1 is a block diagram showing a circuit configuration of a control system for controlling the entire operation of the autonomous mobile robot according to the present invention. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an optical sensor, which can perform optical space communication and obstacle detection. Reference numeral 2 denotes a transmission beam sensor, and reference numeral 3 denotes an ultrasonic distance sensor as distance detecting means. Reference numeral 4 denotes an image sensor to which an imaging camera 5 is connected. Reference numeral 6 denotes a reflection type beam sensor which detects an edge of an object. Numeral 7 denotes an arithmetic processing means which controls the detection operation of each of the above sensors and controls the operation of the entire control system of the robot.
【0012】8はロボットを走行させる駆動およびその
制御機構である。このロボット駆動制御機構8におい
て、9はロボットを走行させる駆動機構を作動させるモ
ータードライバー、10は走行中に制動をかけるブレー
キ、11は非常時にロボットを停止させる非常停止スイ
ッチ、12はロボットの走行距離を検出する距離検出手
段としての距離計測エンコーダ、13はロボットの方向
転換を検知するジャイロセンサー、14はロボットが対
向物体に衝突したことを検知するバンパースイッチ、1
5はロボットが段差部から転落するのを防止する転落防
止用ビームセンサー、16は以上のロボットの走行に関
わるロボット駆動制御機構8全体の動作をコントロール
する走行制御手段である。この走行制御手段16は演算
処理手段7に接続されており、当該演算処理手段7によ
り動作がコントロールされるようになっている。Reference numeral 8 denotes a drive for driving the robot and its control mechanism. In the robot drive control mechanism 8, 9 is a motor driver for operating a drive mechanism for running the robot, 10 is a brake for applying a brake during running, 11 is an emergency stop switch for stopping the robot in an emergency, and 12 is a travel distance of the robot. A gyro sensor for detecting a change in direction of the robot; a bumper switch for detecting that the robot has collided with an opposing object;
Reference numeral 5 denotes a beam sensor for preventing the robot from falling from the stepped portion, and reference numeral 16 denotes a traveling control means for controlling the operation of the entire robot drive control mechanism 8 relating to the traveling of the robot. The traveling control means 16 is connected to the arithmetic processing means 7, and the operation is controlled by the arithmetic processing means 7.
【0013】またロボットには、その走行および作業遂
行を支援する各種周辺機器が取り付けられており、17
はロボットの動作プログラムや指令を入出力するための
ICカードリーダ/ライタ、18は進行方向を示す方向
指示器、19は無線通信によりデータや指令を送受する
無線通信部、20は音声によるメッセージを生成する音
声合成部、21はロボットのエネルギー源であるバッテ
リーの充電動作をコントロールする充電制御部、22は
以上の周辺機器の動作をコントロールする周辺機器制御
手段である。この周辺機器制御手段22は演算処理手段
7に接続されており、当該演算処理手段7により動作が
コントロールされるようになっている。[0013] The robot is equipped with various peripheral devices for supporting its traveling and work execution.
Is an IC card reader / writer for inputting / outputting robot operation programs and commands, 18 is a direction indicator for indicating the traveling direction, 19 is a wireless communication unit for transmitting and receiving data and commands by wireless communication, and 20 is a voice message. A voice synthesizer to generate, 21 is a charging control unit for controlling a charging operation of a battery which is an energy source of the robot, and 22 is a peripheral device control means for controlling the operation of the above peripheral devices. The peripheral device control unit 22 is connected to the arithmetic processing unit 7, and the operation is controlled by the arithmetic processing unit 7.
【0014】図2は上記のような制御系を有するロボッ
トのセンサー取り付け位置を示すロボットの概略平面図
である。なお、本実施の形態にかかるロボットは駅のプ
ラットホームやスタジアム等においてゴミ収集作業など
を行なう目的に使用されるもので、図2にはかかる作業
を遂行するための相手装置であるシューター35も図示
されている。図2において、符号25はロボット本体を
示し、図2中、上側がロボットにとっての前方、下側が
後方に相当する。光センサー1はロボット本体25の前
面部分に左右対称の位置関係に2個設けられ、ロボット
の進行方向にある障害物を検出する障害物検出手段とし
ての機能を有する。この光センサー1では光として赤外
線が用いられる。透過型ビームセンサー2はロボット本
体25の左右両側部に片側について前後2個ずつ合計4
個設けられ側方に対向する物体(例えば他の機器とか建
屋、壁、塀、柱など)との間の距離を検出する距離検出
手段としての機能を有する。透過型ビームとしては、赤
外線ビームが用いられ、通常は他の機器とのアクセス時
に使用され当該他の機器からの信号を受信することによ
り他の機器とロボットの進行方向との位置合わせ補正に
使用される。この透過型ビームセンサー2はロボット本
体25の前後方向中間部分において、左右両側の側部そ
れぞれ2個ずつ合計4個に設けられる。FIG. 2 is a schematic plan view of the robot showing the sensor mounting positions of the robot having the above-described control system. The robot according to the present embodiment is used for collecting garbage on a platform or a stadium of a station or the like, and FIG. 2 also shows a shooter 35 as a partner device for performing the task. Have been. In FIG. 2, reference numeral 25 denotes a robot main body. In FIG. 2, the upper side corresponds to the front of the robot, and the lower side corresponds to the rear. Two optical sensors 1 are provided on the front part of the robot main body 25 in a symmetrical positional relationship, and have a function as an obstacle detecting means for detecting an obstacle in the traveling direction of the robot. In this optical sensor 1, infrared light is used as light. A total of four transmission beam sensors 2 are provided on each of the left and right sides of the robot body 25, one on each side and the front and back.
It has a function as a distance detecting means for detecting a distance between a plurality of objects (for example, other devices, a building, a wall, a wall, a pillar, and the like) which are provided sideways. An infrared beam is used as the transmission beam, and is usually used when accessing another device, and is used to correct the alignment between the other device and the traveling direction of the robot by receiving a signal from the other device. Is done. A total of four transmission beam sensors 2 are provided, two on each of the left and right sides at the intermediate portion in the front-rear direction of the robot body 25.
【0015】超音波距離センサー3はロボット本体25
の左右両側部に片側について前後2個ずつ合計4個設け
られ、障害物を検出し、またロボットと障害物との間の
距離を検出する障害物検出・距離検出手段としての機能
を有する。さらに超音波距離センサー3は、超音波距離
センサー3bとしてロボット本体25の後面部分にも左
右対称の位置関係に2個設けられ、このロボットが充電
器に接近するときの距離制御を行なう機能を有する。な
お、ロボット本体25の後面部分には、上記超音波距離
センサー3bに隣接して赤外線光通信用センサー23が
設けられている。The ultrasonic distance sensor 3 is a robot body 25
There are a total of four on each side, two on each side, one on each side, and has a function as an obstacle detection / distance detection means for detecting an obstacle and detecting a distance between the robot and the obstacle. Further, two ultrasonic distance sensors 3 are provided as ultrasonic distance sensors 3b on the rear surface of the robot body 25 in a symmetrical positional relationship, and have a function of performing distance control when the robot approaches the charger. . A sensor 23 for infrared light communication is provided on the rear surface of the robot body 25 adjacent to the ultrasonic distance sensor 3b.
【0016】画像センサー4および撮像カメラ5はロボ
ット本体25の頭部に設けられ、このロボットの移動中
において接近する物体を視野に捕らえ、また対向物体の
エッジを検出する機能を有する。反射型ビームセンサー
6はロボット本体25の左右両側部に片側について1個
ずつ合計2個設けられ、単独動作により、或いは上記画
像センサー4および撮像カメラ5と協働して、障害物検
出および対向物体のエッジ検出機能を有する。反射型ビ
ームとしては、赤外線ビームが用いられ、上記のような
障害物検出・エッジ検出の機能に加えて光通信機能を兼
備している。反射型ビームセンサー6は、赤外線反射型
ビームセンサー6aとしてロボット本体25の左右両側
部にも設けられている。この赤外線反射型ビームセンサ
ー6aは、ロボット本体25の左右両側部に片側につい
て2個ずつ合計4個設けられ、障害物検出機能を有す
る。転落防止用ビームセンサー15は、ロボット本体2
5の前後の左右両コーナー部に設けられている。この転
落防止用ビームセンサー15には赤外線反射型ビームセ
ンサーが用いられ、ロボット本体25の前後、左右のコ
ーナーに1個ずつ合計4個設けられ、転落防止検出機能
を有する。The image sensor 4 and the imaging camera 5 are provided on the head of the robot main body 25, and have a function of capturing an approaching object in the field of view while the robot is moving and detecting an edge of the opposing object. A total of two reflective beam sensors 6 are provided, one on each side, on both the left and right sides of the robot body 25. Obstacle detection and opposing objects are performed independently or in cooperation with the image sensor 4 and the imaging camera 5. Edge detection function. An infrared beam is used as the reflection beam, and has an optical communication function in addition to the above-described obstacle detection and edge detection functions. The reflection type beam sensor 6 is also provided on both left and right sides of the robot body 25 as an infrared reflection type beam sensor 6a. A total of four infrared reflection beam sensors 6a are provided on each of the right and left sides of the robot body 25, two on each side, and have an obstacle detection function. The falling-prevention beam sensor 15 is mounted on the robot body 2.
5 are provided at both the left and right corners before and after. An infrared reflection type beam sensor is used as the fall prevention beam sensor 15, and a total of four beams are provided at each of the front, rear, left and right corners of the robot body 25, and have a fall prevention detection function.
【0017】また、シューター35に取り付けられた1
次貯留器制御ユニットにも各制御機能が設けられてい
る。図2のシューター35において、符号28、29は
赤外線透過型ビームセンサーであり、赤外線ビームを照
射してこの赤外線ビームをロボット側の受信機が受信し
たときに進行方向の位置マーカとするようになってい
る。また、30、31は赤外線光通信センサーであり、
ロボット側の光障害物センサー6aと通信することによ
りゴミの受け取りまたは移載の制御を行なうようになっ
ている。Also, the 1 attached to the shooter 35
Each control function is also provided in the secondary reservoir control unit. In the shooter 35 of FIG. 2, reference numerals 28 and 29 denote infrared transmitting beam sensors, which irradiate an infrared beam and serve as a position marker in the traveling direction when the infrared beam is received by the receiver on the robot side. ing. Also, 30 and 31 are infrared light communication sensors,
Communication with the optical obstacle sensor 6a on the robot side controls the reception or transfer of dust.
【0018】かかる構成を有する自律走行ロボットにつ
いて、以下動作を説明する。このロボットの走行動作に
おいて、ロボットは、他の装置(ロボット等)に近づ
き、徐行しながらビームセンサー検出を行ないこの検出
動作により停止する。このときのビームセンサー検出の
検出回数または検出センサーの位置に条件を設けること
もできる。そして、光センサー1或いは透過型ビームセ
ンサー2の働きにより障害物を検出し、さらに超音波距
離センサー3によって障害物までの距離を測定し前後の
超音波距離センサー3により検出された距離がほぼ同じ
距離になるように制御する。そして、超音波距離センサ
ー3による計測距離と指定された距離とから横方向移動
量を計算して、ほぼ1メートル前進する。このような動
作において、ロボットの位置または姿勢の修正動作に入
る誤差量を何センチメートルに以上にするかは、予め検
討し設定しておくことができる。The operation of the autonomous mobile robot having the above configuration will be described below. In the running operation of the robot, the robot approaches another device (a robot or the like), detects the beam sensor while moving slowly, and stops by the detection operation. At this time, a condition can be set for the number of times of detection of the beam sensor or the position of the detection sensor. Then, the obstacle is detected by the function of the optical sensor 1 or the transmission beam sensor 2, the distance to the obstacle is further measured by the ultrasonic distance sensor 3, and the distances detected by the ultrasonic distance sensors 3 before and after are substantially the same. Control to be distance. Then, a lateral movement amount is calculated from the distance measured by the ultrasonic distance sensor 3 and the designated distance, and the vehicle moves forward by approximately 1 meter. In such an operation, the number of centimeters or more of the error amount in the operation of correcting the position or posture of the robot can be considered and set in advance.
【0019】ロボットの位置または姿勢の修正動作にお
いて、他の装置から離れる場合は装置側に適当な角度
(例えば20度)スピンターンする。他方、装置に近づ
く場合は装置とは反対の側に適当な角度(例えば20
度)スピンターンする。そして、上記スピンターンした
後、横方向へ移動すべき移動量(これをDとする)に対
して、 D÷(sin20) だけ後退して、先程のスピンターン動作とは逆方向へ同
じ角度(20度)回転する。そして後退しながら光セン
サー1、或いは透過型ビームセンサー2をチェックし、
超音波距離センサー3の計測値を合わせて修正動作を終
了する。なおスピンターンの回転角度は、20度以外の
値であってもよい。In the operation of correcting the position or posture of the robot, when the robot moves away from another device, it performs a spin turn at an appropriate angle (for example, 20 degrees) toward the device. On the other hand, when approaching the device, a suitable angle (for example, 20
Degree) Spin turn. Then, after the spin-turn, with respect to the movement amount to be moved in the lateral direction (this is D), it retreats by D ÷ (sin20), and the same angle in the opposite direction to the previous spin-turn operation ( (20 degrees). Then, while retreating, check the optical sensor 1 or the transmission beam sensor 2,
The correction operation is completed by matching the measured values of the ultrasonic distance sensor 3. The rotation angle of the spin turn may be a value other than 20 degrees.
【0020】これによりロボットが例えば壁際に沿って
進むとき、或いは狭隘部に進入したとき、側方の壁との
距離を一定に保ち、さらにロボットの姿勢を壁と平行に
することができ、上記壁に沿って進行することができ
る。Thus, when the robot advances along a wall or enters a narrow space, for example, the distance between the robot and the side wall can be kept constant, and the posture of the robot can be made parallel to the wall. Can travel along the wall.
【0021】そしてロボットが目的の場所であるシュー
ター35の隣へ到達したとき、ロボット側の赤外線反射
型ビームセンサー6aとシューター35側の赤外線光通
信センサー30、31との間で通信が行なわれ、ロボッ
トの位置決めが行なわれる。また、ロボット側の透過型
ビームセンサー2とシューター35側の赤外線透過型ビ
ームセンサー28、29との間でも通信が行なわれる。
この場合は、シューター35側の赤外線透過型ビームセ
ンサー28、29から赤外線ビームが照射されこの赤外
線ビームをロボット側の透過型ビームセンサー2が受信
したときに進行方向の位置マーカとするようになってい
る。When the robot reaches the target location next to the shooter 35, communication is performed between the infrared reflective beam sensor 6a on the robot side and the infrared light communication sensors 30 and 31 on the shooter 35 side. The positioning of the robot is performed. Communication is also performed between the transmission type beam sensor 2 on the robot side and the infrared transmission type beam sensors 28 and 29 on the shooter 35 side.
In this case, an infrared beam is emitted from the infrared transmission type beam sensors 28 and 29 on the shooter 35 side, and when the transmission type beam sensor 2 on the robot side receives this infrared beam, it becomes a position marker in the traveling direction. I have.
【0022】以上のような走行制御動作の結果、ロボッ
トがシューター35の側部へ位置決めされると、ロボッ
トは収集してきたゴミをシューター35へと投入し、こ
れが終わると、再び自己の制御動作を行ないながら走行
し、ゴミ収集作業が継続される。When the robot is positioned on the side of the shooter 35 as a result of the running control operation as described above, the robot throws the collected dust into the shooter 35, and when this is completed, the robot again performs its own control operation. While traveling, garbage collection work is continued.
【0023】[0023]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
自律走行ロボットに、ロボットの前後にある障害物を検
出する障害物検出手段と、ロボットの側方の物体との間
の距離を検出する距離検出手段と、転落防止検出手段な
どの種々の検出手段を有し周囲の状況を検索して徐行お
よび停止操作を行ないながら移動し、かつロボットの役
割を果たすようにしたため、自己の認識、判断により進
行方向に存在する他の物体などの障害物(動く物体も含
む)を避けながら移動し、その役割を遂行することがで
きるという硬化が得られる。As described above, according to the present invention,
Various detection means such as an obstacle detection means for detecting an obstacle in front of and behind the robot, a distance detection means for detecting a distance between an object on the side of the robot, and a fall prevention detection means for the autonomous mobile robot. The robot moves while performing slowing and stopping operations by searching the surrounding conditions and performs the role of a robot. Therefore, obstacles such as other objects (moving) existing in the traveling direction based on self-recognition and judgment are determined. (Including an object), so that it can move and perform its role.
【図1】本発明による自律走行ロボットの全体動作を制
御する制御系の回路構成を示すブロック図FIG. 1 is a block diagram showing a circuit configuration of a control system for controlling the entire operation of an autonomous mobile robot according to the present invention.
【図2】前記実施例に係るロボットにおいてセンサー取
り付け位置を示す当該ロボットの概略平面図FIG. 2 is a schematic plan view of the robot according to the embodiment, showing a sensor mounting position.
1 光センサー 2 透過型ビームセンサー 3 超音波距離センサー 4 画像センサー 5 撮像カメラ 6 反射型ビームセンサー 7 演算処理手段 8 ロボット駆動制御機構 9 モータードライバー 10 ブレーキ 11 非常停止スイッチ 12 距離計測エンコーダ 13 ジャイロセンサー 14 バンパースイッチ 15 転落防止用ビームセンサー 16 走行制御手段 17 ICカードリーダ/ライタ 18 方向指示器 19 無線通信部 20 音声合成部 21 充電制御部 22 周辺機器制御手段 25 ロボット本体 28、29 赤外線透過型ビームセンサー 30、31 赤外線光通信センサー 35 シューター REFERENCE SIGNS LIST 1 optical sensor 2 transmission beam sensor 3 ultrasonic distance sensor 4 image sensor 5 imaging camera 6 reflection type beam sensor 7 arithmetic processing means 8 robot drive control mechanism 9 motor driver 10 brake 11 emergency stop switch 12 distance measurement encoder 13 gyro sensor 14 Bumper switch 15 Fall prevention beam sensor 16 Running control means 17 IC card reader / writer 18 Direction indicator 19 Wireless communication unit 20 Voice synthesis unit 21 Charging control unit 22 Peripheral device control means 25 Robot body 28, 29 Infrared transmission type beam sensor 30, 31 Infrared light communication sensor 35 Shooter
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上 窪 健 正 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目3番1 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 石 川 春 雄 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目3番1 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 鳥 居 元 二 愛知県名古屋市中村区名駅一丁目1番4号 東海旅客鉄道株式会社内 (72)発明者 青 木 雅 昭 愛知県名古屋市中村区名駅一丁目1番4号 東海旅客鉄道株式会社内 Fターム(参考) 5H301 AA02 AA10 BB05 BB11 CC03 CC06 DD01 DD07 DD16 EE31 FF07 FF13 GG03 GG06 GG08 GG09 GG10 GG11 GG12 GG17 GG19 GG23 GG28 GG29 LL01 LL11 MM09 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Takemasa Uekubo 4-3-1 Tsunashima Higashi, Kohoku-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Prefecture Inside Matsushita Communication Industrial Co., Ltd. (72) Inventor Haruo Ishikawa Kohoku, Yokohama-shi, Kanagawa Prefecture Matsushita Communication Industrial Co., Ltd., 4-3-1 Tsunashima Higashi, Ward (72) Inventor Genji Torii 1-4-1, Meieki Station, Nakamura-ku, Nagoya City, Aichi Prefecture Tokai Railway Company (72) Inventor Blue Masaaki Kiki 1-4-1 Meieki Station, Nakamura-ku, Nagoya-shi, Aichi F-term (reference) 5H301 AA02 AA10 BB05 BB11 CC03 CC06 DD01 DD07 DD16 EE31 FF07 FF13 GG03 GG06 GG08 GG09 GG10 GG11 GG12 GG23 GG28 GG29 LL01 LL11 MM09
Claims (3)
の進行方向にある障害物を検出する障害物検出手段と、 ロボット本体の側部に設けられ側方に対向する物体との
間の距離を検出する距離検出手段と、 ロボットの転落を防止する転落防止検出手段と、 各検出手段からの検出結果に基づいて走行動作を制御す
る制御手段と、 を備え、障害物を検出したとき徐行および停止操作を行
なう自律走行ロボット。An obstacle detecting means provided at a front portion of a robot body for detecting an obstacle in a traveling direction of the robot, and a distance between an object provided at a side portion of the robot body and facing sideways. A distance detecting means for detecting, a fall prevention detecting means for preventing the robot from falling, and a control means for controlling a traveling operation based on a detection result from each detecting means, and slowing down and stopping when an obstacle is detected An autonomous mobile robot that performs operations.
ジを検出するエッジ検出手段を備え、障害物のエッジの
検出結果に基づいて隘路に進入するとともに、距離検出
手段の検出結果を参照して当該隘路を進行することを特
徴とする請求項1記載の自律走行ロボット。2. An edge detection means for detecting an edge of an obstacle adjacent to the obstacle detection means, wherein the vehicle enters a bottleneck based on the detection result of the edge of the obstacle and refers to the detection result of the distance detection means. The autonomous mobile robot according to claim 1, wherein the robot travels along the narrow road.
検出手段が設けられ、前後方向にある障害物への接近距
離を規定することを特徴とする請求項1記載の自律走行
ロボット。3. The autonomous mobile robot according to claim 1, wherein distance detection means is provided at a front portion and a rear portion of the robot main body to define an approach distance to an obstacle in a front-rear direction.
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP11045722A JP2000242335A (en) | 1999-02-24 | 1999-02-24 | Autonomous travel robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP11045722A JP2000242335A (en) | 1999-02-24 | 1999-02-24 | Autonomous travel robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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ID=12727243
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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