JP2000242799A - 構造領域検出装置と検出方法ならびにプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
構造領域検出装置と検出方法ならびにプログラムを記録した記録媒体Info
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- JP2000242799A JP2000242799A JP11040274A JP4027499A JP2000242799A JP 2000242799 A JP2000242799 A JP 2000242799A JP 11040274 A JP11040274 A JP 11040274A JP 4027499 A JP4027499 A JP 4027499A JP 2000242799 A JP2000242799 A JP 2000242799A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 時間的画質劣化の変動、並びに照明条件、撮
影環境の変化があっても、汎用的なエッジ、または輪郭
の検出、または抽出処理を実現できる構造領域検出装置
および検出方法を提供する。 【解決手段】 画像入力部11と、画像色変換部12
と、サブピクセルデータを切り出し、空間周波数スペク
トルデータヘ空間周波数変換する空間周波数変換部13
と、画像フィルタパターンデータ格納部14と、画像フ
ィルタパターンデータを用いて、空間周波数スペクトル
データの画像フィルタ処理を行う画像フィルタ処理部1
5と、画像フイルタ処理されたサブピクセルデータを生
成する空間周波数逆変換部16と、画像格納部17と、
サブピクセルデータをはめ込んでフィルタ画像を生成す
る画像生成部18と、フィルタ画像の濃度を量子化して
エッジ検出画像を生成する濃度量子化部19と、画像出
力部20とを備える。
影環境の変化があっても、汎用的なエッジ、または輪郭
の検出、または抽出処理を実現できる構造領域検出装置
および検出方法を提供する。 【解決手段】 画像入力部11と、画像色変換部12
と、サブピクセルデータを切り出し、空間周波数スペク
トルデータヘ空間周波数変換する空間周波数変換部13
と、画像フィルタパターンデータ格納部14と、画像フ
ィルタパターンデータを用いて、空間周波数スペクトル
データの画像フィルタ処理を行う画像フィルタ処理部1
5と、画像フイルタ処理されたサブピクセルデータを生
成する空間周波数逆変換部16と、画像格納部17と、
サブピクセルデータをはめ込んでフィルタ画像を生成す
る画像生成部18と、フィルタ画像の濃度を量子化して
エッジ検出画像を生成する濃度量子化部19と、画像出
力部20とを備える。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、画像入力装置等に
より取得した画像から、画像中の対象物の構造領域を画
像処理的に検出、または抽出する構造領域検出装置およ
び検出方法に関する。
より取得した画像から、画像中の対象物の構造領域を画
像処理的に検出、または抽出する構造領域検出装置およ
び検出方法に関する。
【0002】
【従来の技術】従来から、画像のフィルタリングの方法
として、エッジ検出パターンを用いて画像中の対象物の
エッジ並びに輪郭等を検出、または抽出することが行わ
れていた。図9は従来例のSobelフィルタを用いた
エッジ検出方法の手順を示す模式図である。原画像から
3×3画素のマスクを切り出してサブピクセルデータと
し、注目画素である中央の画素の近傍の画素の階調値に
水平方向と垂直方向のSobelフィルタの係数を乗
じ、それぞれの2乗の和の平方根を用いてエッジ画像を
構成している。注目画素に近い画像の重みを大きくして
おり、画像中のエッジ成分がそれぞれ強調されている。
として、エッジ検出パターンを用いて画像中の対象物の
エッジ並びに輪郭等を検出、または抽出することが行わ
れていた。図9は従来例のSobelフィルタを用いた
エッジ検出方法の手順を示す模式図である。原画像から
3×3画素のマスクを切り出してサブピクセルデータと
し、注目画素である中央の画素の近傍の画素の階調値に
水平方向と垂直方向のSobelフィルタの係数を乗
じ、それぞれの2乗の和の平方根を用いてエッジ画像を
構成している。注目画素に近い画像の重みを大きくして
おり、画像中のエッジ成分がそれぞれ強調されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この方法に従
うと、ビデオ画像等のような時間変動的に付加される雑
音を含む低解像度の画像においては、対象物のエッジ、
または輪郭の検出、または抽出処理が、この時間変動的
な画質劣化に適応できず、対象物のエッジまたは輪郭で
はない部分をエッジ、または輪郭として、検出、または
抽出する場合がある。
うと、ビデオ画像等のような時間変動的に付加される雑
音を含む低解像度の画像においては、対象物のエッジ、
または輪郭の検出、または抽出処理が、この時間変動的
な画質劣化に適応できず、対象物のエッジまたは輪郭で
はない部分をエッジ、または輪郭として、検出、または
抽出する場合がある。
【0004】また、時間的画質劣化に加えて撮影状態等
の変化により、同一対象物のエッジ検出、または輪郭抽
出において、検出、または抽出結果に、差異があり、汎
用的なエッジ検出、または抽出処理ができない等の問題
があった。
の変化により、同一対象物のエッジ検出、または輪郭抽
出において、検出、または抽出結果に、差異があり、汎
用的なエッジ検出、または抽出処理ができない等の問題
があった。
【0005】本発明の目的は、時間的画質劣化の変動、
並びに照明条件、撮影環境の変化があっても、汎用的な
エッジ、または輪郭の検出、または抽出処理を実現でき
る構造領域検出装置および検出方法を提供することにあ
る。
並びに照明条件、撮影環境の変化があっても、汎用的な
エッジ、または輪郭の検出、または抽出処理を実現でき
る構造領域検出装置および検出方法を提供することにあ
る。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明の構造領域検出装
置は、画像入力装置で取得した画像データから、その画
像データ中の対象物の構造領域を画像処理的に検出する
構造領域検出装置であって、画像データからM×Nブロ
ックサイズ(MおよびNは整数)にてサブピクセルデー
タを切り出し、そのサブピクセルデータをM×Nブロッ
クサイズの空間周波数スペクトルデータヘ空間周波数的
に変換処理する手段と、M×Nブロックサイズのサブピ
クセルデータ中の対象物のエッジを検出するためのM×
Nブロックサイズの空間周波数フィルタパターンデータ
と、M×Nブロックサイズの空間周波数スペクトルデー
タと空間周波数スペクトルパターンデータとを用いて、
画像フィルタ処理を行う手段と、画像フィルタ処理され
たM×Nブロックサイズの空間周波数スペクトルデータ
を、M×Nブロックサイズの画像フィルタ処理されたサ
ブピクセルデータヘ空間周波数的に逆変換し、M×Nブ
ロックサイズの画像フィルタ処理されたサブピクセルデ
ータの濃度値を、画像出力装置の出力有効範囲に適応し
た濃度値に量子化処理する手段とを備え、一連の画像フ
ィルタ処理がM×Nブロックサイズ単位で、逐次実行さ
れ、画像中の対象物のエッジおよび輪郭が検出される。
置は、画像入力装置で取得した画像データから、その画
像データ中の対象物の構造領域を画像処理的に検出する
構造領域検出装置であって、画像データからM×Nブロ
ックサイズ(MおよびNは整数)にてサブピクセルデー
タを切り出し、そのサブピクセルデータをM×Nブロッ
クサイズの空間周波数スペクトルデータヘ空間周波数的
に変換処理する手段と、M×Nブロックサイズのサブピ
クセルデータ中の対象物のエッジを検出するためのM×
Nブロックサイズの空間周波数フィルタパターンデータ
と、M×Nブロックサイズの空間周波数スペクトルデー
タと空間周波数スペクトルパターンデータとを用いて、
画像フィルタ処理を行う手段と、画像フィルタ処理され
たM×Nブロックサイズの空間周波数スペクトルデータ
を、M×Nブロックサイズの画像フィルタ処理されたサ
ブピクセルデータヘ空間周波数的に逆変換し、M×Nブ
ロックサイズの画像フィルタ処理されたサブピクセルデ
ータの濃度値を、画像出力装置の出力有効範囲に適応し
た濃度値に量子化処理する手段とを備え、一連の画像フ
ィルタ処理がM×Nブロックサイズ単位で、逐次実行さ
れ、画像中の対象物のエッジおよび輪郭が検出される。
【0007】対象物の時系列画像を取得する画像入力部
と、取得した画像から、空間周波数処理に適する画像に
色変換する画像色変換部と、色変換して得られた画像か
ら所定のM×Nブロック単位(MおよびNは整数)でサ
ブピクセルデータを切り出し、空間周波数スペクトルデ
ータヘ空間周波数変換する空間周波数変換部と、所定の
M×Nブロックの画像フィルタパターンデータ画像を格
納する画像フィルタパターンデータ格納部と、画像フィ
ルタパターンデータを用いて、空間周波数スペクトルデ
ータの画像フィルタ処理を行い、画像フイルタ処理され
た空間周波数スペクトルデータを生成する画像フィルタ
処理部と、画像フイルタ処理された空間周波数スペクト
ルデータからM×Nブロックサイズの画像フイルタ処理
されたサブピクセルデータを生成する空間周波数逆変換
部と、生成された画像フイルタ処理されたM×Nブロッ
クサイズのサブピクセルデータを格納する画像格納部
と、格納された画像フイルタ処理されたM×Nブロック
サイズのサブピクセルデータをはめ込んで対象物のエッ
ジおよび輪郭を検出するためのフィルタ画像を生成する
画像生成部と、画像出力の際の有効な量子化ビット数に
適応してフィルタ画像の濃度を量子化して、対象物のエ
ッジおよび輪郭を検出したエッジ検出画像を生成する濃
度量子化部と、エッジ検出画像を出力する画像出力部
と、各部の処理を制御して実行させる制御部とを備えて
いることが好ましい。
と、取得した画像から、空間周波数処理に適する画像に
色変換する画像色変換部と、色変換して得られた画像か
ら所定のM×Nブロック単位(MおよびNは整数)でサ
ブピクセルデータを切り出し、空間周波数スペクトルデ
ータヘ空間周波数変換する空間周波数変換部と、所定の
M×Nブロックの画像フィルタパターンデータ画像を格
納する画像フィルタパターンデータ格納部と、画像フィ
ルタパターンデータを用いて、空間周波数スペクトルデ
ータの画像フィルタ処理を行い、画像フイルタ処理され
た空間周波数スペクトルデータを生成する画像フィルタ
処理部と、画像フイルタ処理された空間周波数スペクト
ルデータからM×Nブロックサイズの画像フイルタ処理
されたサブピクセルデータを生成する空間周波数逆変換
部と、生成された画像フイルタ処理されたM×Nブロッ
クサイズのサブピクセルデータを格納する画像格納部
と、格納された画像フイルタ処理されたM×Nブロック
サイズのサブピクセルデータをはめ込んで対象物のエッ
ジおよび輪郭を検出するためのフィルタ画像を生成する
画像生成部と、画像出力の際の有効な量子化ビット数に
適応してフィルタ画像の濃度を量子化して、対象物のエ
ッジおよび輪郭を検出したエッジ検出画像を生成する濃
度量子化部と、エッジ検出画像を出力する画像出力部
と、各部の処理を制御して実行させる制御部とを備えて
いることが好ましい。
【0008】また、構造領域検出システムの制御プログ
ラムを記録した記録媒体を備えていてもよく、ブロック
サイズのNがMと等しく、そのブロックサイズがM×M
であり、ブロックサイズのMは2のべき乗であることが
好ましい。
ラムを記録した記録媒体を備えていてもよく、ブロック
サイズのNがMと等しく、そのブロックサイズがM×M
であり、ブロックサイズのMは2のべき乗であることが
好ましい。
【0009】本発明の構造領域検出方法は、画像入力装
置で取得した画像データから、その画像データ中の対象
物の構造領域を画像処理的に検出する構造領域検出方法
であって、画像データからM×Nブロックサイズ(Mお
よびNは整数)にてサブピクセルデータを切り出し、そ
のサブピクセルデータをM×Nブロックサイズの空間周
波数スペクトルデータヘ空間周波数的に変換処理し、M
×Nブロックサイズのサブピクセルデータ中の対象物の
エッジを検出するためのM×Nブロックサイズの空間周
波数フィルタパターンデータを作成し、M×Nブロック
サイズの空間周波数スペクトルデータと、空間周波数ス
ペクトルパターンデータとを用いて、画像フィルタ処理
を行い、画像フィルタ処理されたM×Nブロックサイズ
の空間周波数スペクトルデータを、M×Nブロックサイ
ズの画像フィルタ処理されたサブピクセルデータヘ空間
周波数的に逆変換して格納し、一連の画像フィルタ処理
をM×Nブロックサイズ単位で、逐次実行し、格納され
たM×Nブロックサイズの画像フィルタ処理されたサブ
ピクセルデータの濃度値を画像出力装置の出力有効範囲
に適応した濃度値に量子化処理し、画像を再度生成し
て、対象物のエッジおよび輪郭を検出したエッジ検出画
像を出力する。
置で取得した画像データから、その画像データ中の対象
物の構造領域を画像処理的に検出する構造領域検出方法
であって、画像データからM×Nブロックサイズ(Mお
よびNは整数)にてサブピクセルデータを切り出し、そ
のサブピクセルデータをM×Nブロックサイズの空間周
波数スペクトルデータヘ空間周波数的に変換処理し、M
×Nブロックサイズのサブピクセルデータ中の対象物の
エッジを検出するためのM×Nブロックサイズの空間周
波数フィルタパターンデータを作成し、M×Nブロック
サイズの空間周波数スペクトルデータと、空間周波数ス
ペクトルパターンデータとを用いて、画像フィルタ処理
を行い、画像フィルタ処理されたM×Nブロックサイズ
の空間周波数スペクトルデータを、M×Nブロックサイ
ズの画像フィルタ処理されたサブピクセルデータヘ空間
周波数的に逆変換して格納し、一連の画像フィルタ処理
をM×Nブロックサイズ単位で、逐次実行し、格納され
たM×Nブロックサイズの画像フィルタ処理されたサブ
ピクセルデータの濃度値を画像出力装置の出力有効範囲
に適応した濃度値に量子化処理し、画像を再度生成し
て、対象物のエッジおよび輪郭を検出したエッジ検出画
像を出力する。
【0010】外界から取得した対象物を撮像したRGB
画像を明度画像に色変換し、切り出すブロックの画素数
MおよびNを設定するとともに、M×Nブロックサイズ
の画像フィルタパターンを生成し、Mの値を基に、画像
領域の水平方向にM画素分右方向に平行移動し、端部に
至ると、垂直方向にN画素分平行移動して左端に戻り、
逐次、画像領域からM×Nブロックサイズのサブピクセ
ルデータを切り出し、切り出し位置が画像領域の左右側
の端か下側の端であるかとの判別を行って、左右側の端
か下側の端の場合は所定の画像端処理を行い、切り出さ
れたM×Nブロックサイズのサブピクセルデータを、空
間周波数的に変換処理してM×Nブロックサイズの空間
周波数スペクトルデータを生成し、M×Nブロックサイ
ズの空間周波数スペクトルデータを、画像フィルタパタ
ーンデータとの間で画像フイルタ処理し、画像フィルタ
処理された空間周波数スペクトルデータを、空間周波数
的な逆変換により画像フィルタされたM×Nブロックサ
イズのサブピクセルデータに画像変換し、生成した画像
フィルタされたM×Nブロックサイズのサブピクセルデ
ータを暫定的なサブピクセルデータとして格納し、格納
されている暫定的なサブピクセルデータから疑似画像を
生成して濃度値探索を行い、実際の画像出力能力に適応
した量子化データに濃度変換し、画像を再度生成して、
対象物のエッジおよび輪郭を検出したエッジ検出画像を
出力することが好ましい。
画像を明度画像に色変換し、切り出すブロックの画素数
MおよびNを設定するとともに、M×Nブロックサイズ
の画像フィルタパターンを生成し、Mの値を基に、画像
領域の水平方向にM画素分右方向に平行移動し、端部に
至ると、垂直方向にN画素分平行移動して左端に戻り、
逐次、画像領域からM×Nブロックサイズのサブピクセ
ルデータを切り出し、切り出し位置が画像領域の左右側
の端か下側の端であるかとの判別を行って、左右側の端
か下側の端の場合は所定の画像端処理を行い、切り出さ
れたM×Nブロックサイズのサブピクセルデータを、空
間周波数的に変換処理してM×Nブロックサイズの空間
周波数スペクトルデータを生成し、M×Nブロックサイ
ズの空間周波数スペクトルデータを、画像フィルタパタ
ーンデータとの間で画像フイルタ処理し、画像フィルタ
処理された空間周波数スペクトルデータを、空間周波数
的な逆変換により画像フィルタされたM×Nブロックサ
イズのサブピクセルデータに画像変換し、生成した画像
フィルタされたM×Nブロックサイズのサブピクセルデ
ータを暫定的なサブピクセルデータとして格納し、格納
されている暫定的なサブピクセルデータから疑似画像を
生成して濃度値探索を行い、実際の画像出力能力に適応
した量子化データに濃度変換し、画像を再度生成して、
対象物のエッジおよび輪郭を検出したエッジ検出画像を
出力することが好ましい。
【0011】また、画像領域からM×Nブロックサイズ
のサブピクセルデータを切り出す処理において、次のサ
ブピクセルデータ切り出しの場合には、水平移動の場合
は画像領域の水平方向にm画素(mは整数で、m<M)
分平行移動し、垂直移動の場合は画像領域の垂直方向に
n画素(nは整数、n<N)分平行移動してサブピクセ
ルデータを切り出し、画像フィルタ処理されたサブピク
セルデータとして生成する際には、空間周波数逆変換し
て求めたM×Nブロックの内のm×nブロックサイズの
画像フィルタ処理されたサブピクセルデータとして画像
生成し、逐次、これらの一連のブロック単位で画像フィ
ルタ処理を行てもよく、切り出されたM×Nブロックの
サブピクセルデータをX度(Xは回転角で0<X<36
0)回転させ、回転したサブピクセルデータを画像フィ
ルタ処理し、画像フィルタ処理されたサブピクセルデー
タとして生成する際には、空間周波数逆変換して求めた
複数の回転したサブピクセルデータを逆回転させて初期
の位置に戻してから統合的に画像フイルタ処理されたサ
ブピクセルデータを生成してもよく、空間周波数領域に
おいて、画像フィルタ処理されたM×Nブロックサイズ
の空間周波数スペクトルデータをデシメーション処理し
てM’×N’ブロックサイズ(M’およびN’は整数、
M’<M、N’<N)の空間周波数スペクトルデータを
生成し、そのM’×N’ブロックサイズの空間周波数ス
ペクトルデータを、M’×N’ブロックサイズのサブピ
クセルデータに空間周波数逆変換処理し、一連の画像フ
ィルタ処理を逐次実行し、対象画像のエッジ、および輪
郭を検出した横M’/M倍、縦N’/N倍のエッジ検出
画像を生成してもよく、空間周波数領域において、画像
フィルタ処理されたM×Nブロックサイズの空間周波数
スペクトルデータをインタポレーション処理してM”×
N”ブロックサイズ(M”およびN”は整数、M”>
M、N”>N)の空間周波数スペクトルデータを生成
し、そのM”×N”ブロックサイズの空間周波数スペク
トルデータを、M”×N”ブロックサイズのサブピクセ
ルデータに空間周波数逆変換処理し、一連の画像フィル
タ処理を逐次実行し、対象画像のエッジ、および輪郭を
検出した横M”/M倍、縦N’/N倍のエッジ検出画像
を生成してもよい。
のサブピクセルデータを切り出す処理において、次のサ
ブピクセルデータ切り出しの場合には、水平移動の場合
は画像領域の水平方向にm画素(mは整数で、m<M)
分平行移動し、垂直移動の場合は画像領域の垂直方向に
n画素(nは整数、n<N)分平行移動してサブピクセ
ルデータを切り出し、画像フィルタ処理されたサブピク
セルデータとして生成する際には、空間周波数逆変換し
て求めたM×Nブロックの内のm×nブロックサイズの
画像フィルタ処理されたサブピクセルデータとして画像
生成し、逐次、これらの一連のブロック単位で画像フィ
ルタ処理を行てもよく、切り出されたM×Nブロックの
サブピクセルデータをX度(Xは回転角で0<X<36
0)回転させ、回転したサブピクセルデータを画像フィ
ルタ処理し、画像フィルタ処理されたサブピクセルデー
タとして生成する際には、空間周波数逆変換して求めた
複数の回転したサブピクセルデータを逆回転させて初期
の位置に戻してから統合的に画像フイルタ処理されたサ
ブピクセルデータを生成してもよく、空間周波数領域に
おいて、画像フィルタ処理されたM×Nブロックサイズ
の空間周波数スペクトルデータをデシメーション処理し
てM’×N’ブロックサイズ(M’およびN’は整数、
M’<M、N’<N)の空間周波数スペクトルデータを
生成し、そのM’×N’ブロックサイズの空間周波数ス
ペクトルデータを、M’×N’ブロックサイズのサブピ
クセルデータに空間周波数逆変換処理し、一連の画像フ
ィルタ処理を逐次実行し、対象画像のエッジ、および輪
郭を検出した横M’/M倍、縦N’/N倍のエッジ検出
画像を生成してもよく、空間周波数領域において、画像
フィルタ処理されたM×Nブロックサイズの空間周波数
スペクトルデータをインタポレーション処理してM”×
N”ブロックサイズ(M”およびN”は整数、M”>
M、N”>N)の空間周波数スペクトルデータを生成
し、そのM”×N”ブロックサイズの空間周波数スペク
トルデータを、M”×N”ブロックサイズのサブピクセ
ルデータに空間周波数逆変換処理し、一連の画像フィル
タ処理を逐次実行し、対象画像のエッジ、および輪郭を
検出した横M”/M倍、縦N’/N倍のエッジ検出画像
を生成してもよい。
【0012】ブロックサイズのNはMと等しく、そのブ
ロックサイズがM×Mであり、ブロックサイズのMは2
のべき乗であることが好ましい。
ロックサイズがM×Mであり、ブロックサイズのMは2
のべき乗であることが好ましい。
【0013】本発明は、時間的画質劣化の変動、並び
に、照明条件、撮影環境が変化する場合に顕著に現れる
空間周波数成分を抑制する画像フィルタパターンを用い
て、空間周波数領域において、対象物のエッジ、または
輪郭を検出、または抽出することを特徴とする。
に、照明条件、撮影環境が変化する場合に顕著に現れる
空間周波数成分を抑制する画像フィルタパターンを用い
て、空間周波数領域において、対象物のエッジ、または
輪郭を検出、または抽出することを特徴とする。
【0014】本発明の方法を利用することにより、ビデ
オ画像等の低解像度で、かつ、照明条件、または撮影環
境に影響する時間的画質劣化を含む画像に対して、高品
質な対象物のエッジ、または輪郭の検出、または抽出が
可能となる。
オ画像等の低解像度で、かつ、照明条件、または撮影環
境に影響する時間的画質劣化を含む画像に対して、高品
質な対象物のエッジ、または輪郭の検出、または抽出が
可能となる。
【0015】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図1は本発明の第1の実施
の形態の構造領域検出装置のブロック構成図である。こ
こで構造領域の検出とは特に限定を行わない場合は抽出
も含むものとする。図1に示すように、本発明の第1の
実施の形態の構造領域検出装置1は、画像入力部11、
画像色変換部12、空間周波数変換部13、画像フィル
タパターンデータ格納部14、画像フィルタ処理部1
5、空間周波数逆変換部16、画像格納部17、画像生
成部18、濃度量子化部19、画像出力部20、並びに
制御部21を備える。
て図面を参照して説明する。図1は本発明の第1の実施
の形態の構造領域検出装置のブロック構成図である。こ
こで構造領域の検出とは特に限定を行わない場合は抽出
も含むものとする。図1に示すように、本発明の第1の
実施の形態の構造領域検出装置1は、画像入力部11、
画像色変換部12、空間周波数変換部13、画像フィル
タパターンデータ格納部14、画像フィルタ処理部1
5、空間周波数逆変換部16、画像格納部17、画像生
成部18、濃度量子化部19、画像出力部20、並びに
制御部21を備える。
【0016】画像入力部11では、撮影された外界にお
ける対象物の時系列画像等を取得し、画像色変換部12
では、取得したRGB画像31を、空間周波数処理に適
する画像、例えば、明度画像32に色変換する。取得し
た画像が例えば明度画像であるような場合にはこの画像
色変換部12は必要ない。空間周波数変換部13では、
色変換して得た明度画像32からM×Mブロック単位で
サブピクセルデータを切り出し、M×Mブロックサイズ
の空間周波数スペクトルデータ33ヘ空間周波数変換す
る。
ける対象物の時系列画像等を取得し、画像色変換部12
では、取得したRGB画像31を、空間周波数処理に適
する画像、例えば、明度画像32に色変換する。取得し
た画像が例えば明度画像であるような場合にはこの画像
色変換部12は必要ない。空間周波数変換部13では、
色変換して得た明度画像32からM×Mブロック単位で
サブピクセルデータを切り出し、M×Mブロックサイズ
の空間周波数スペクトルデータ33ヘ空間周波数変換す
る。
【0017】画像フィルタ処理部15では、画像フィル
タパターンデータ格納部14に格納されている対象物の
エッジ等を検出するための画像フィルタパターンデータ
34を用いて、M×Mブロックサイズの空間周波数スペ
クトルデータ33の画像フィルタ処理を行い、空間周波
数逆変換部16では、画像フィルタ処理された空間周波
数スペクトルデータ35から画像フイルタ処理されたM
×Mブロックサイズのサブピクセルデータ36を生成す
る。画像格納部17では画像フイルタ処理されたM×M
ブロックサイズのサブピクセルデータ36を格納し、画
像生成部18では格納された画像フイルタ処理されたM
×Mブロックサイズのサブピクセルデータ36をはめ込
んでフィルタ画像37を生成する。濃度量子化部19で
は、画像生成部18で生成したフィルタ画像37に画像
出力の際の有効な量子化ビット数に適応して濃度を量子
化する。画像出力部20では、量子化され対象物のエッ
ジ等が検出されたエッジ検出画像38を出力し、制御部
21では各部の処理を制御して実行させる。
タパターンデータ格納部14に格納されている対象物の
エッジ等を検出するための画像フィルタパターンデータ
34を用いて、M×Mブロックサイズの空間周波数スペ
クトルデータ33の画像フィルタ処理を行い、空間周波
数逆変換部16では、画像フィルタ処理された空間周波
数スペクトルデータ35から画像フイルタ処理されたM
×Mブロックサイズのサブピクセルデータ36を生成す
る。画像格納部17では画像フイルタ処理されたM×M
ブロックサイズのサブピクセルデータ36を格納し、画
像生成部18では格納された画像フイルタ処理されたM
×Mブロックサイズのサブピクセルデータ36をはめ込
んでフィルタ画像37を生成する。濃度量子化部19で
は、画像生成部18で生成したフィルタ画像37に画像
出力の際の有効な量子化ビット数に適応して濃度を量子
化する。画像出力部20では、量子化され対象物のエッ
ジ等が検出されたエッジ検出画像38を出力し、制御部
21では各部の処理を制御して実行させる。
【0018】図2は、本発明の第1の実施の形態の構造
領域検出方法の処理フローチャートである。図1および
図2をもとに、本発明の第1の実施の形態の構造領域検
出方法を説明する。以下では、図1におけるM×Mブロ
ックサイズのM値を限定しないで説明するが、具体的な
実施例としてはM=4として説明する。ブロックサイズ
はM×Mに限定されるものではなくM×Nでもよいが、
M×Mとすることによって空間周波数領域への変換に離
散的コサイン変換を容易に用いることができるのでここ
ではM×Mブロックサイズとして説明する。また、Mは
2のべき乗とすることによって高速アルゴリズムを利用
でき演算効率の向上が図れるので実施例では4×4とし
た。
領域検出方法の処理フローチャートである。図1および
図2をもとに、本発明の第1の実施の形態の構造領域検
出方法を説明する。以下では、図1におけるM×Mブロ
ックサイズのM値を限定しないで説明するが、具体的な
実施例としてはM=4として説明する。ブロックサイズ
はM×Mに限定されるものではなくM×Nでもよいが、
M×Mとすることによって空間周波数領域への変換に離
散的コサイン変換を容易に用いることができるのでここ
ではM×Mブロックサイズとして説明する。また、Mは
2のべき乗とすることによって高速アルゴリズムを利用
でき演算効率の向上が図れるので実施例では4×4とし
た。
【0019】本発明の特徴でもある空間周波数変換と空
間周波数逆変換については、空間周波数変換に2次元離
散的コサイン変換(以下、2次元DCTと略称する)
を、空間周波数逆変換に2次元離散的コサイン逆変換
(以下、2次元IDCTと略称する)を用いた場合につ
いて説明するが、これに限定されるものでなく2次元フ
ーリエ変換、2次元ウエーブレット変換等の2次元直交
関数系を用いてもよい。
間周波数逆変換については、空間周波数変換に2次元離
散的コサイン変換(以下、2次元DCTと略称する)
を、空間周波数逆変換に2次元離散的コサイン逆変換
(以下、2次元IDCTと略称する)を用いた場合につ
いて説明するが、これに限定されるものでなく2次元フ
ーリエ変換、2次元ウエーブレット変換等の2次元直交
関数系を用いてもよい。
【0020】まず、処理を開始すると(S11),画像
入力部11において、外界から対象物を撮像したRGB
画像31を取得する(S12)。このRGB画像31
は、一旦、画像色変換部12で明度画像に色変換される
(S13)。この明度画像が空間周波数処理される対象
画像となるので、以降、単に画像と称する。次に、特定
のブロックサイズとして、画素数Mが与えられると(S
14)、このMの値を基に、画像領域の水平方向にM画
素分右方向に平行移動し、端部に至ると、垂直方向にM
画素分平行移動して左端に戻り、逐次画像領域からM×
Mブロックサイズのサブピクセルデータを切り出す処理
に入り、切り出し位置が逐次選定されるが(S15)、
このとき、現在選定されている位置で原画像からM×M
ブロックサイズのサブピクセルデータを引き続き切り出
せるかの判別を条件1にて実行する(S16)。この判
別結果はステップS27でも使用される。この判定は原
画像からのM×Mブロックサイズのサブピクセルデータ
の切り出しが完了したか否かを判定するもので、具体的
には最下端でM×Mブロックサイズを満たすサブピクセ
ルデータが存在するかで判定する。
入力部11において、外界から対象物を撮像したRGB
画像31を取得する(S12)。このRGB画像31
は、一旦、画像色変換部12で明度画像に色変換される
(S13)。この明度画像が空間周波数処理される対象
画像となるので、以降、単に画像と称する。次に、特定
のブロックサイズとして、画素数Mが与えられると(S
14)、このMの値を基に、画像領域の水平方向にM画
素分右方向に平行移動し、端部に至ると、垂直方向にM
画素分平行移動して左端に戻り、逐次画像領域からM×
Mブロックサイズのサブピクセルデータを切り出す処理
に入り、切り出し位置が逐次選定されるが(S15)、
このとき、現在選定されている位置で原画像からM×M
ブロックサイズのサブピクセルデータを引き続き切り出
せるかの判別を条件1にて実行する(S16)。この判
別結果はステップS27でも使用される。この判定は原
画像からのM×Mブロックサイズのサブピクセルデータ
の切り出しが完了したか否かを判定するもので、具体的
には最下端でM×Mブロックサイズを満たすサブピクセ
ルデータが存在するかで判定する。
【0021】切り出せない場合は(S16No)、原画
像の切り出し処理は終了したのでステップS33に移行
し画像出力の終了(S32)を待ち、切り出せる場合は
(S16Yes)、画像の左右側の端か下側の端である
かとの条件2の判別処理を行う(S17)。
像の切り出し処理は終了したのでステップS33に移行
し画像出力の終了(S32)を待ち、切り出せる場合は
(S16Yes)、画像の左右側の端か下側の端である
かとの条件2の判別処理を行う(S17)。
【0022】条件2(S17)では、切り出す位置が左
右側の端か下側の端であるかの判別を実行している。こ
こで、左右側の端か下側の端である場合は(S15Ye
s)、左右端か下端かを判断し(S23)、左右端で
(S23No)、画像の左端である場合には切り出し位
置を数ピクセル分を右にスキップしてステップS17に
戻りその位置のブロックサイズを切り出すとともに、ス
キップした領域については、特定の値として画像格納部
17に送り自動的に埋める画像両端処理を行い、画像の
右端である場合はサブピクセルデータがM×Mブロック
サイズを埋める位置まで切り出し位置を左側に移動して
ステップS17に戻りその位置のブロックサイズを切り
出す画像両端処理を行い(S24)、画像の下端である
場合は(S23Yes)、サブピクセルデータがM×M
ブロックサイズを埋める位置まで切り出し位置を上方に
移動して(S25)、ステップS17に戻って処理を繰
り返す。ここで、条件2を満足しない場合は(S15N
o)、4×4ブロックサイズ分のサブピクセルデータと
して切り出す(S18)。
右側の端か下側の端であるかの判別を実行している。こ
こで、左右側の端か下側の端である場合は(S15Ye
s)、左右端か下端かを判断し(S23)、左右端で
(S23No)、画像の左端である場合には切り出し位
置を数ピクセル分を右にスキップしてステップS17に
戻りその位置のブロックサイズを切り出すとともに、ス
キップした領域については、特定の値として画像格納部
17に送り自動的に埋める画像両端処理を行い、画像の
右端である場合はサブピクセルデータがM×Mブロック
サイズを埋める位置まで切り出し位置を左側に移動して
ステップS17に戻りその位置のブロックサイズを切り
出す画像両端処理を行い(S24)、画像の下端である
場合は(S23Yes)、サブピクセルデータがM×M
ブロックサイズを埋める位置まで切り出し位置を上方に
移動して(S25)、ステップS17に戻って処理を繰
り返す。ここで、条件2を満足しない場合は(S15N
o)、4×4ブロックサイズ分のサブピクセルデータと
して切り出す(S18)。
【0023】一方、M値が与えられた時点で、M×Mブ
ロックサイズの画像フィルタパターンを生成して(S2
0)、画像フィルタパターンデータ格納部14に格納す
る。これは、画像フィルタ処理時に用いられるパターン
データであり、対象物のエッジ線や輪郭線を検出すため
のマトリックスデータである。図3(a)、(b)は4
×4ブロックサイズの画像フィルタパターンの二つの例
である。このパターンは、高周波成分を抑制するように
設計されており、これにより、時間的に変動する画質劣
化について、ロバストなエッジ検出処理が実現できる。
なお画像フィルタパターンは予め予想されるMの数値や
条件に対応して作成され、画像フィルタパターンデータ
格納部14に格納されていてもよい。
ロックサイズの画像フィルタパターンを生成して(S2
0)、画像フィルタパターンデータ格納部14に格納す
る。これは、画像フィルタ処理時に用いられるパターン
データであり、対象物のエッジ線や輪郭線を検出すため
のマトリックスデータである。図3(a)、(b)は4
×4ブロックサイズの画像フィルタパターンの二つの例
である。このパターンは、高周波成分を抑制するように
設計されており、これにより、時間的に変動する画質劣
化について、ロバストなエッジ検出処理が実現できる。
なお画像フィルタパターンは予め予想されるMの数値や
条件に対応して作成され、画像フィルタパターンデータ
格納部14に格納されていてもよい。
【0024】ステップ18で空間周波数変換部13によ
り切り出されたM×Mブロックサイズのサブピクセルデ
ータは、空間周波数変換部13で2次元DCT処理され
(S19)、M×Mブロックサイズの空間周波数スペク
トルデータ33を生成する(S19)。この空間周波数
スペクトルデータ33は、画像フィルタ処理部15にお
いて、先の画像フィルタパターンデータ34との間で各
マトリックス要素の係数同士が乗算されて、画像フイル
タ処理され(S21)、画像フィルタ処理された空間周
波数スペクトルデータは、空間周波数逆変換部16にお
いて2次元IDCT処理によって、画像フィルタしたM
×Mブロックサイズのサブピクセルデータ36に画像変
換され(S22)、M×Mブロックサイズの暫定的なサ
ブピクセルデータとして、画像格納部17に格納される
(S26)。ここで条件1に適合したかを確認し(S2
7)、原画像からM×Mブロックサイズのサブピクセル
データが切り出し可能であれば(S27Yes)、ステ
ップS15に戻って切り出し位置を次に進めて切り出し
処理を継続する。このような一連の画像フィルタ処理
は、M×Mブロックサイズ単位で逐次処理され、M×M
ブロックサイズ単位で暫定的なフィルタ画像が生成され
る。
り切り出されたM×Mブロックサイズのサブピクセルデ
ータは、空間周波数変換部13で2次元DCT処理され
(S19)、M×Mブロックサイズの空間周波数スペク
トルデータ33を生成する(S19)。この空間周波数
スペクトルデータ33は、画像フィルタ処理部15にお
いて、先の画像フィルタパターンデータ34との間で各
マトリックス要素の係数同士が乗算されて、画像フイル
タ処理され(S21)、画像フィルタ処理された空間周
波数スペクトルデータは、空間周波数逆変換部16にお
いて2次元IDCT処理によって、画像フィルタしたM
×Mブロックサイズのサブピクセルデータ36に画像変
換され(S22)、M×Mブロックサイズの暫定的なサ
ブピクセルデータとして、画像格納部17に格納される
(S26)。ここで条件1に適合したかを確認し(S2
7)、原画像からM×Mブロックサイズのサブピクセル
データが切り出し可能であれば(S27Yes)、ステ
ップS15に戻って切り出し位置を次に進めて切り出し
処理を継続する。このような一連の画像フィルタ処理
は、M×Mブロックサイズ単位で逐次処理され、M×M
ブロックサイズ単位で暫定的なフィルタ画像が生成され
る。
【0025】ステップ27でM×Mブロックサイズのサ
ブピクセルデータが切り出し不可能であれば(S27N
o)、原画像からの切り出しが終了したので、画像生成
部18で画像格納部17に格納されているM×Mブロッ
クサイズの暫定的なサブピクセルデータから疑似のフイ
ルタ画像37を生成し(S28)、濃度量子化部19で
濃度値探索を行う(S29)。これは、暫定的にバッフ
ァリングした画像データについて、濃度値の最大値(D
max )、並びに、最小値(Dmin )を探索する処理であ
る。この処理により画像フイルタ処理された画像37の
ダイナミックレンジを把握し、図4の濃度量子化の説明
図に示すような実際の画像出力能力に適応した量子化デ
ータ(0〜255)に濃度変換して(S30)、画像を
再度生成し(S31)、画像出力部20にて、対象物の
エッジ、または輪郭が検出されたエッジ検出画像38を
出力して(S32)、処理を終了する(S34)。
ブピクセルデータが切り出し不可能であれば(S27N
o)、原画像からの切り出しが終了したので、画像生成
部18で画像格納部17に格納されているM×Mブロッ
クサイズの暫定的なサブピクセルデータから疑似のフイ
ルタ画像37を生成し(S28)、濃度量子化部19で
濃度値探索を行う(S29)。これは、暫定的にバッフ
ァリングした画像データについて、濃度値の最大値(D
max )、並びに、最小値(Dmin )を探索する処理であ
る。この処理により画像フイルタ処理された画像37の
ダイナミックレンジを把握し、図4の濃度量子化の説明
図に示すような実際の画像出力能力に適応した量子化デ
ータ(0〜255)に濃度変換して(S30)、画像を
再度生成し(S31)、画像出力部20にて、対象物の
エッジ、または輪郭が検出されたエッジ検出画像38を
出力して(S32)、処理を終了する(S34)。
【0026】次に本発明の第2の実施の形態の構造領域
検出装置について説明する。図5は本発明の第2の実施
の形態の構造領域検出装置の特徴であるM×Mブロック
サイズのサブピクセルデータの切り出し方法を説明する
模式図である。
検出装置について説明する。図5は本発明の第2の実施
の形態の構造領域検出装置の特徴であるM×Mブロック
サイズのサブピクセルデータの切り出し方法を説明する
模式図である。
【0027】本発明の第2の実施の形態の構造領域検出
装置はサブピクセルデータの切り出し方法と格納方法を
除いては図1〜図4を参照して説明した第1の実施の形
態の構造領域検出方法と同じなので、同じ部分の説明は
省略し、相違点についてのみ説明する。
装置はサブピクセルデータの切り出し方法と格納方法を
除いては図1〜図4を参照して説明した第1の実施の形
態の構造領域検出方法と同じなので、同じ部分の説明は
省略し、相違点についてのみ説明する。
【0028】本実施の形態では、切り出しサイズM値を
入力し、画像領域からM×Mブロックサイズのサブピク
セルデータを切り出す際に1つ前に切り出したM×M領
域の位置からX方向にm量分(m<M)だけスライドさ
せて切り出す。なお、画像切り出しを行っている内に、
Y方向への遷移を伴う場合(画像の右端にきて、次の画
像行へ遷移する場合)には、それまでに切り出しを行っ
ていた領域部分からY方向にn量分(n<M)だけスラ
イドして、画像切り出しを再開する。即ち第1の実施の
形態ではスライド量が水平垂直ともM量であったものを
水平方向にはm量、垂直方向にはn量とする。これによ
ってM×Mブロックサイズのサブピクセルデータには重
複部分が生ずる。
入力し、画像領域からM×Mブロックサイズのサブピク
セルデータを切り出す際に1つ前に切り出したM×M領
域の位置からX方向にm量分(m<M)だけスライドさ
せて切り出す。なお、画像切り出しを行っている内に、
Y方向への遷移を伴う場合(画像の右端にきて、次の画
像行へ遷移する場合)には、それまでに切り出しを行っ
ていた領域部分からY方向にn量分(n<M)だけスラ
イドして、画像切り出しを再開する。即ち第1の実施の
形態ではスライド量が水平垂直ともM量であったものを
水平方向にはm量、垂直方向にはn量とする。これによ
ってM×Mブロックサイズのサブピクセルデータには重
複部分が生ずる。
【0029】切り出されたM×Mブロックサイズのサブ
ピクセルデータは、逐次空間周波数変換部13で2次元
DCT処理され、生成したM×Mブロックサイズの空間
周波数スペクトルデータ33は、画像フィルタ処理部1
5において、先の画像フィルタパターンデータ34との
間で画像フイルタ処理されて、画像フィルタ処理された
空間周波数スペクトルデータは、2次元IDCT処理に
より、画像フィルタ処理されたサブピクセルデータ36
に画像変換され、M×Mブロックサイズの暫定的なサブ
ピクセルデータとして、画像格納部17に格納される。
ピクセルデータは、逐次空間周波数変換部13で2次元
DCT処理され、生成したM×Mブロックサイズの空間
周波数スペクトルデータ33は、画像フィルタ処理部1
5において、先の画像フィルタパターンデータ34との
間で画像フイルタ処理されて、画像フィルタ処理された
空間周波数スペクトルデータは、2次元IDCT処理に
より、画像フィルタ処理されたサブピクセルデータ36
に画像変換され、M×Mブロックサイズの暫定的なサブ
ピクセルデータとして、画像格納部17に格納される。
【0030】画像フィルタ処理されたサブピクセルデー
タを疑似的画像としてバッファリングしていく場合に
は、X方向にm量、Y方向にn量だけスライドして格納
するか、または、画像フィルタ処理されたサブピクセル
データについて、それぞれX方向にm量、Y方向にn量
分のみを切り取って生成した画像として画像メモリに格
納する。前者の場合は重複した画像となり、後者の場合
は画像は重複しない。
タを疑似的画像としてバッファリングしていく場合に
は、X方向にm量、Y方向にn量だけスライドして格納
するか、または、画像フィルタ処理されたサブピクセル
データについて、それぞれX方向にm量、Y方向にn量
分のみを切り取って生成した画像として画像メモリに格
納する。前者の場合は重複した画像となり、後者の場合
は画像は重複しない。
【0031】第1の実施の形態の処理方法では条件によ
りブロック歪みを生ずることがあるが、この方式によっ
て画像フィルタ処理された画像においてはブロック歪み
等を抑制した高品質な画像フイルタ処理画像を生成する
ことができる。
りブロック歪みを生ずることがあるが、この方式によっ
て画像フィルタ処理された画像においてはブロック歪み
等を抑制した高品質な画像フイルタ処理画像を生成する
ことができる。
【0032】次に本発明の第3の実施の形態の構造領域
検出装置について説明する。図6は本発明の第3の実施
の形態の構造領域検出装置の特徴であるM×Mブロック
サイズのサブピクセルデータの回転処理方法を説明する
模式図である。
検出装置について説明する。図6は本発明の第3の実施
の形態の構造領域検出装置の特徴であるM×Mブロック
サイズのサブピクセルデータの回転処理方法を説明する
模式図である。
【0033】本発明の第3の実施の形態の構造領域検出
装置はサブピクセルデータの切り出し後と格納前の処理
方法を除いては図1〜図4を参照して説明した第1の実
施の形態の構造領域検出方法と同じなので、同じ部分の
説明は省略し、相違点についてのみ説明する。
装置はサブピクセルデータの切り出し後と格納前の処理
方法を除いては図1〜図4を参照して説明した第1の実
施の形態の構造領域検出方法と同じなので、同じ部分の
説明は省略し、相違点についてのみ説明する。
【0034】本実施の形態では、画像領域からM×Mブ
ロックサイズのサブピクセルデータを切り出し、画像フ
ィルタ処理のために2次元DCT処理を行う前に、M×
Mブロックを90度分だけ反時計回りに回転したサブピ
クセルデータ、および180度分だけ反時計回りに回転
したサブピクセルデータ、および270度分だけ反時計
回りに回転したサブピクセルデータを用意し、各々画像
フィルタ処理した複数の画像を生成する。
ロックサイズのサブピクセルデータを切り出し、画像フ
ィルタ処理のために2次元DCT処理を行う前に、M×
Mブロックを90度分だけ反時計回りに回転したサブピ
クセルデータ、および180度分だけ反時計回りに回転
したサブピクセルデータ、および270度分だけ反時計
回りに回転したサブピクセルデータを用意し、各々画像
フィルタ処理した複数の画像を生成する。
【0035】画像フィルタ処理の行われたそれぞれ空間
周波数スペクトルデータに2次元IDCT処理を行った
後、それぞれを逆方向に元の位置まで回転させて重ねあ
わせ、画像フイルタ処理されたM×Mブロックサイズの
合成サブピクセルデータとして画像格納部17に格納す
る。
周波数スペクトルデータに2次元IDCT処理を行った
後、それぞれを逆方向に元の位置まで回転させて重ねあ
わせ、画像フイルタ処理されたM×Mブロックサイズの
合成サブピクセルデータとして画像格納部17に格納す
る。
【0036】単一の方向からの処理のみでは方向性に基
づく特性の違い、例えば黒から白への変化はよく検出で
きるが白から黒への変化は検出されにくいといった特性
の違いがあるが、回転させて検出することで同じエッジ
や輪郭を異なった方向から処理することができるので検
出の精度または検出能力を高めることができる。このこ
とにより、単一のM×Mブロックサイズのサブピクセル
データのみによる画像フィルタ処理より、高品質なエッ
ジ、または輪郭の検出、または抽出を可能とする。
づく特性の違い、例えば黒から白への変化はよく検出で
きるが白から黒への変化は検出されにくいといった特性
の違いがあるが、回転させて検出することで同じエッジ
や輪郭を異なった方向から処理することができるので検
出の精度または検出能力を高めることができる。このこ
とにより、単一のM×Mブロックサイズのサブピクセル
データのみによる画像フィルタ処理より、高品質なエッ
ジ、または輪郭の検出、または抽出を可能とする。
【0037】なお、本実施例の説明では4種類の回転角
の合成としたがこれに限られるものではなく例えば正常
と180°回転の2種類でもよい。また図6では2次元
DCTと、画像フイルタ処理と、2次元IDCT処理が
空間的に4組示されているが実際の処理は時系列的に行
われる。
の合成としたがこれに限られるものではなく例えば正常
と180°回転の2種類でもよい。また図6では2次元
DCTと、画像フイルタ処理と、2次元IDCT処理が
空間的に4組示されているが実際の処理は時系列的に行
われる。
【0038】次に本発明の第4の実施の形態の構造領域
検出装置について説明する。図7は本発明の第4の実施
の形態の構造領域検出装置の特徴であるM×Mブロック
サイズのサブピクセルデータの解像度変換処理方法を説
明する模式図である。
検出装置について説明する。図7は本発明の第4の実施
の形態の構造領域検出装置の特徴であるM×Mブロック
サイズのサブピクセルデータの解像度変換処理方法を説
明する模式図である。
【0039】本発明の第4の実施の形態の構造領域検出
装置はサブピクセルデータの格納前の処理方法を除いて
は図1〜図4を参照して説明した第1の実施の形態の構
造領域検出方法と同じなので、同じ部分の説明は省略
し、相違点についてのみ説明する。
装置はサブピクセルデータの格納前の処理方法を除いて
は図1〜図4を参照して説明した第1の実施の形態の構
造領域検出方法と同じなので、同じ部分の説明は省略
し、相違点についてのみ説明する。
【0040】本実施の形態では、画像領域からサブピク
セルデータとしてM×Mブロックサイズ分を切り出し、
画像フィルタ処理された後に、M’×M’(M’<M)
ブロックサイズ分だけ活用(デシメーション処理)し、
2次元IDCT処理により画像フィルタ処理されたサブ
ピクセルデータとして生成する。この処理を、逐次、実
行することにより、最終的に、縦、横方向に、それぞれ
M’/M倍の高品質な解像度変換した縮小画像を得るこ
とができる。
セルデータとしてM×Mブロックサイズ分を切り出し、
画像フィルタ処理された後に、M’×M’(M’<M)
ブロックサイズ分だけ活用(デシメーション処理)し、
2次元IDCT処理により画像フィルタ処理されたサブ
ピクセルデータとして生成する。この処理を、逐次、実
行することにより、最終的に、縦、横方向に、それぞれ
M’/M倍の高品質な解像度変換した縮小画像を得るこ
とができる。
【0041】また、画像領域からサブピクセルデータと
してM×Mブロックサイズ分を切り出し、画像フィルタ
処理された後に、M×Mブロック領域より大きめのM”
×M”(M”>M)ブロック領域を用意し、低周波成分
から順番にM×Mブロックデータをコピーし、残りの部
分は、空白補間してM”×M”ブロックサイズのスペク
トルデータを用いて(インターボレーション処理)、2
次元IDCT処理により画像フィルタ処理されたサブピ
クセルデータとして生成する。この処理を、逐次、実行
することにより、最終的に、縦、横方向に、それぞれ
M”/M倍の高品質な解像度変換した拡大画像を得るこ
とができる。
してM×Mブロックサイズ分を切り出し、画像フィルタ
処理された後に、M×Mブロック領域より大きめのM”
×M”(M”>M)ブロック領域を用意し、低周波成分
から順番にM×Mブロックデータをコピーし、残りの部
分は、空白補間してM”×M”ブロックサイズのスペク
トルデータを用いて(インターボレーション処理)、2
次元IDCT処理により画像フィルタ処理されたサブピ
クセルデータとして生成する。この処理を、逐次、実行
することにより、最終的に、縦、横方向に、それぞれ
M”/M倍の高品質な解像度変換した拡大画像を得るこ
とができる。
【0042】次に、本発明の第5の実施の形態の構造領
域検出装置と検出方法について図1および図8を参照し
て説明する。図8は本発明の第5の実施の形態の構造領
域検出装置の模式的ブロック構成図である。
域検出装置と検出方法について図1および図8を参照し
て説明する。図8は本発明の第5の実施の形態の構造領
域検出装置の模式的ブロック構成図である。
【0043】図8は、本発明の構造領域検出装置1を、
装置を構成するコンピュータとして示したものであり、
コンピュータはモデム、キーボード、ポインティングデ
バイス等の入力装置2、モデム、プリンタ、ディスプレ
イ等の出力部装置3、記憶装置4、データ処理装置5お
よび記録媒体6を備える。
装置を構成するコンピュータとして示したものであり、
コンピュータはモデム、キーボード、ポインティングデ
バイス等の入力装置2、モデム、プリンタ、ディスプレ
イ等の出力部装置3、記憶装置4、データ処理装置5お
よび記録媒体6を備える。
【0044】入力装置2には第1の実施の形態で説明し
た画像入力部11が含まれ、出力装置3には画像出力部
20が含まれ、記憶装置4には画像フィルタパターンデ
ータ格納部14、画像格納部17が含まれ、データ処理
装置5には画像色変換部12、空間周波数変換部13、
画像フィルタ処理部15、空間周波数逆変換部16、画
像生成部18、濃度量子化部19、並びに制御部21が
含まれる。
た画像入力部11が含まれ、出力装置3には画像出力部
20が含まれ、記憶装置4には画像フィルタパターンデ
ータ格納部14、画像格納部17が含まれ、データ処理
装置5には画像色変換部12、空間周波数変換部13、
画像フィルタ処理部15、空間周波数逆変換部16、画
像生成部18、濃度量子化部19、並びに制御部21が
含まれる。
【0045】記録媒体6には各部の動作を制御できる本
発明の構造領域検出システム制御プログラムが記録され
ており、FD,CD−ROM、半導体メモリ等が用いら
れる。
発明の構造領域検出システム制御プログラムが記録され
ており、FD,CD−ROM、半導体メモリ等が用いら
れる。
【0046】構造領域検出装置の構成や構造領域検出方
法は第1の実施の形態と同じなので説明を省略する。
法は第1の実施の形態と同じなので説明を省略する。
【0047】入力した画像を空間周波数変換して空間周
波数スペクトルデータとして画像フイルタ処理を行い、
空間周波数逆変換によりサブピクセルデータに戻し濃度
量子化を行ってエッジ検出画像として出力するための制
御プログラムは、記録媒体6から制御部21に読み込ま
れデータ処理装置5の動作を制御する。データ処理装置
5は制御プログラムの制御により以下の処理を実行す
る。
波数スペクトルデータとして画像フイルタ処理を行い、
空間周波数逆変換によりサブピクセルデータに戻し濃度
量子化を行ってエッジ検出画像として出力するための制
御プログラムは、記録媒体6から制御部21に読み込ま
れデータ処理装置5の動作を制御する。データ処理装置
5は制御プログラムの制御により以下の処理を実行す
る。
【0048】即ち、外界から取得した対象物を撮像した
RGB画像31を明度画像に色変換する処理と、画素数
Mを付与するとともに、M×Mブロックサイズの画像フ
ィルタパターン34を生成する処理と、Mの値を基に、
画像領域の水平方向にM画素分右方向に平行移動し、端
部に至ると、垂直方向にM画素分平行移動して左端に戻
り、逐次画像領域からM×Mブロックサイズのサブピク
セルデータを切り出す処理と、現在選定されている位置
で原画像からM×Mブロックサイズのサブピクセルデー
タを引き続き切り出せるかの判別を行う処理と、画像の
左右側の端か下側の端であるかとの判別を行い、左右側
の端か下側の端の場合画像端処理を行う処理と、切り出
されたM×Mブロックサイズのサブピクセルデータを、
2次元DCT処理してM×Mブロックサイズの空間周波
数スペクトルデータ35を生成する処理と、空間周波数
スペクトルデータ33を、画像フィルタパターンデータ
34との間で画像フイルタ処理する処理と、画像フィル
タ処理された空間周波数スペクトルデータ35を2次元
IDCT処理により、画像フィルタ処理されたサブピク
セルデータ36に画像変換する処理と、生成した画像フ
ィルタ処理されたサブピクセルデータ36をM×Mブロ
ックサイズの暫定的なサブピクセルデータとして格納す
る処理と、格納されているM×Mブロックサイズの暫定
的なサブピクセルデータから疑似的なフイルタ画像37
を生成して濃度値探索を行い、実際の画像出力能力に適
応した量子化データに濃度変換する処理と、画像を再度
生成して、対象物のエッジ、または輪郭が検出されたエ
ッジ検出画像38を出力する処理とを実行する。
RGB画像31を明度画像に色変換する処理と、画素数
Mを付与するとともに、M×Mブロックサイズの画像フ
ィルタパターン34を生成する処理と、Mの値を基に、
画像領域の水平方向にM画素分右方向に平行移動し、端
部に至ると、垂直方向にM画素分平行移動して左端に戻
り、逐次画像領域からM×Mブロックサイズのサブピク
セルデータを切り出す処理と、現在選定されている位置
で原画像からM×Mブロックサイズのサブピクセルデー
タを引き続き切り出せるかの判別を行う処理と、画像の
左右側の端か下側の端であるかとの判別を行い、左右側
の端か下側の端の場合画像端処理を行う処理と、切り出
されたM×Mブロックサイズのサブピクセルデータを、
2次元DCT処理してM×Mブロックサイズの空間周波
数スペクトルデータ35を生成する処理と、空間周波数
スペクトルデータ33を、画像フィルタパターンデータ
34との間で画像フイルタ処理する処理と、画像フィル
タ処理された空間周波数スペクトルデータ35を2次元
IDCT処理により、画像フィルタ処理されたサブピク
セルデータ36に画像変換する処理と、生成した画像フ
ィルタ処理されたサブピクセルデータ36をM×Mブロ
ックサイズの暫定的なサブピクセルデータとして格納す
る処理と、格納されているM×Mブロックサイズの暫定
的なサブピクセルデータから疑似的なフイルタ画像37
を生成して濃度値探索を行い、実際の画像出力能力に適
応した量子化データに濃度変換する処理と、画像を再度
生成して、対象物のエッジ、または輪郭が検出されたエ
ッジ検出画像38を出力する処理とを実行する。
【0049】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれ
ば、時間的画質劣化の変動、並びに照明条件、撮影環境
が変化する場合に顕著に現れる空間周波数成分を抑制す
る画像フィルタパターンを用いて、空間周波数領域にお
いて、対象物のエッジ、または輪郭を検出、または抽出
するので、時間的に変動するような画質劣化を含む画像
に対して、対象物のエッジ、または輪郭線を高品質に検
出、または抽出することが可能という効果がある。
ば、時間的画質劣化の変動、並びに照明条件、撮影環境
が変化する場合に顕著に現れる空間周波数成分を抑制す
る画像フィルタパターンを用いて、空間周波数領域にお
いて、対象物のエッジ、または輪郭を検出、または抽出
するので、時間的に変動するような画質劣化を含む画像
に対して、対象物のエッジ、または輪郭線を高品質に検
出、または抽出することが可能という効果がある。
【図1】本発明の第1の実施の形態の構造領域検出装置
のブロック構成図である。
のブロック構成図である。
【図2】本発明の第1の実施の形態の構造領域検出方法
の処理フローチャートである。
の処理フローチャートである。
【図3】4×4ブロックサイズの画像フィルタパターン
の二つの例である。(a)はその1例である。(b)は
他の1例である。
の二つの例である。(a)はその1例である。(b)は
他の1例である。
【図4】フイルタ画像の濃度量子化の説明図である。
【図5】本発明の第2の実施の形態の構造領域検出装置
の特徴であるM×Mブロックサイズのサブピクセルデー
タの切り出し方法を説明する模式図である。
の特徴であるM×Mブロックサイズのサブピクセルデー
タの切り出し方法を説明する模式図である。
【図6】本発明の第3の実施の形態の構造領域検出装置
の特徴であるM×Mブロックサイズのサブピクセルデー
タの回転処理方法を説明する模式図である。
の特徴であるM×Mブロックサイズのサブピクセルデー
タの回転処理方法を説明する模式図である。
【図7】本発明の第4の実施の形態の構造領域検出装置
の特徴であるM×Mブロックサイズのサブピクセルデー
タの解像度変換処理方法を説明する模式図である。
の特徴であるM×Mブロックサイズのサブピクセルデー
タの解像度変換処理方法を説明する模式図である。
【図8】本発明の第5の実施の形態の構造領域検出装置
の模式的ブロック構成図である。
の模式的ブロック構成図である。
【図9】従来例のSobelフィルタを用いたエッジ検
出方法の手順を示す模式図である。
出方法の手順を示す模式図である。
1 構造領域検出装置 2 入力装置 3 出力装置 4 記憶装置 5 データ処理装置 6 記録媒体 11 画像入力部 12 画像色変換部 13 空間周波数変換部 14 画像フィルタパターンデータ格納部 15 画像フィルタ処理部 16 空間周波数逆変換部 17 画像格納部 18 画像生成部 19 濃度量子化部 20 画像出力部 21 制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 堀口 賞一 東京都新宿区西新宿三丁目19番2号 日本 電信電話株式会社内 (72)発明者 植本 尚子 東京都新宿区西新宿三丁目19番2号 日本 電信電話株式会社内 (72)発明者 杉村 利明 東京都新宿区西新宿三丁目19番2号 日本 電信電話株式会社内 Fターム(参考) 5L096 AA02 DA01 EA21 FA06 FA26 GA19 GA41 GA55 9A001 BB06 EE02 EE05 FF01 HH23 HH24 HH31 KK37
Claims (14)
- 【請求項1】 画像入力装置で取得した画像データか
ら、該画像データ中の対象物の構造領域を画像処理的に
検出する構造領域検出装置であって、 前記画像データからM×Nブロックサイズ(MおよびN
は整数)にてサブピクセルデータを切り出し、該サブピ
クセルデータをM×Nブロックサイズの空間周波数スペ
クトルデータヘ空間周波数的に変換処理する手段と、 前記M×Nブロックサイズのサブピクセルデータ中の対
象物のエッジを検出するためのM×Nブロックサイズの
空間周波数フィルタパターンデータと、 前記M×Nブロックサイズの空間周波数スペクトルデー
タと前記空間周波数スペクトルパターンデータとを用い
て、画像フィルタ処理を行う手段と、 前記画像フィルタ処理されたM×Nブロックサイズの空
間周波数スペクトルデータを、M×Nブロックサイズの
画像フィルタ処理されたサブピクセルデータヘ空間周波
数的に逆変換し、前記M×Nブロックサイズの画像フィ
ルタ処理されたサブピクセルデータの濃度値を、画像出
力装置の出力有効範囲に適応した濃度値に量子化処理す
る手段とを備え、 前記一連の画像フィルタ処理がM×Nブロックサイズ単
位で、逐次実行され、画像中の対象物のエッジおよび輪
郭が検出されることを特徴とする構造領域検出装置。 - 【請求項2】 対象物の時系列画像を取得する画像入力
部と、 取得した前記画像から、空間周波数処理に適する画像に
色変換する画像色変換部と、 色変換して得られた前記画像から所定のM×Nブロック
単位(MおよびNは整数)でサブピクセルデータを切り
出し、空間周波数スペクトルデータヘ空間周波数変換す
る空間周波数変換部と、 所定のM×Nブロックの画像フィルタパターンデータ画
像を格納する画像フィルタパターンデータ格納部と、 前記画像フィルタパターンデータを用いて、前記空間周
波数スペクトルデータの画像フィルタ処理を行い、画像
フイルタ処理された空間周波数スペクトルデータを生成
する画像フィルタ処理部と、 前記画像フイルタ処理された空間周波数スペクトルデー
タからM×Nブロックサイズの画像フイルタ処理された
サブピクセルデータを生成する空間周波数逆変換部と、 生成された前記画像フイルタ処理されたM×Nブロック
サイズのサブピクセルデータを格納する画像格納部と、 格納された前記画像フイルタ処理されたM×Nブロック
サイズのサブピクセルデータをはめ込んで前記対象物の
エッジおよび輪郭を検出するためのフィルタ画像を生成
する画像生成部と、 画像出力の際の有効な量子化ビット数に適応して前記フ
ィルタ画像の濃度を量子化して、対象物のエッジおよび
輪郭を検出したエッジ検出画像を生成する濃度量子化部
と、 前記エッジ検出画像を出力する画像出力部と、 前記各部の処理を制御して実行させる制御部とを備えた
請求項1に記載の構造領域検出装置。 - 【請求項3】 記録媒体を備え、前記制御部の動作は、
記録媒体に記録された構造領域検出システムの制御プロ
グラムにより制御でき、構造領域検出システムの制御プ
ログラムは、入力した画像を空間周波数変換して空間周
波数スペクトルデータとして画像フイルタ処理を行い、
空間周波数逆変換によりサブピクセルデータに戻し濃度
量子化を行ってエッジ検出画像として出力するための制
御プログラムである、請求項2に記載の構造領域検出装
置。 - 【請求項4】 前記ブロックサイズのNはMと等しく、
該ブロックサイズがM×Mである、請求項1または2に
記載の構造領域検出装置。 - 【請求項5】 前記ブロックサイズのMは2のべき乗で
ある請求項4に記載の構造領域検出装置。 - 【請求項6】 画像入力装置で取得した画像データか
ら、該画像データ中の対象物の構造領域を画像処理的に
検出する構造領域検出方法であって、 前記画像データからM×Nブロックサイズ(MおよびN
は整数)にてサブピクセルデータを切り出し、該サブピ
クセルデータをM×Nブロックサイズの空間周波数スペ
クトルデータヘ空間周波数的に変換処理し、 前記M×Nブロックサイズのサブピクセルデータ中の対
象物のエッジを検出するためのM×Nブロックサイズの
空間周波数フィルタパターンデータを作成し、 前記M×Nブロックサイズの空間周波数スペクトルデー
タと、前記空間周波数スペクトルパターンデータとを用
いて、画像フィルタ処理を行い、 前記画像フィルタ処理されたM×Nブロックサイズの空
間周波数スペクトルデータを、M×Nブロックサイズの
画像フィルタ処理されたサブピクセルデータヘ空間周波
数的に逆変換して格納し、 前記一連の画像フィルタ処理をM×Nブロックサイズ単
位で、逐次実行し、 格納された前記M×Nブロックサイズの画像フィルタ処
理されたサブピクセルデータの濃度値を画像出力装置の
出力有効範囲に適応した濃度値に量子化処理し、 画像を再度生成して、対象物のエッジおよび輪郭を検出
したエッジ検出画像を出力することを特徴とする構造領
域検出方法。 - 【請求項7】 外界から取得した対象物を撮像したRG
B画像を明度画像に色変換し、 切り出すブロックの画素数MおよびNを設定するととも
に、M×Nブロックサイズの画像フィルタパターンを生
成し、 Mの値を基に、画像領域の水平方向にM画素分右方向に
平行移動し、端部に至ると、垂直方向にN画素分平行移
動して左端に戻り、逐次、前記画像領域からM×Nブロ
ックサイズのサブピクセルデータを切り出し、 切り出し位置が前記画像領域の左右側の端か下側の端で
あるかとの判別を行って、左右側の端か下側の端の場合
は所定の画像端処理を行い、 切り出された前記M×Nブロックサイズのサブピクセル
データを、空間周波数的に変換処理してM×Nブロック
サイズの空間周波数スペクトルデータを生成し、 前記M×Nブロックサイズの空間周波数スペクトルデー
タを、前記画像フィルタパターンデータとの間で画像フ
イルタ処理し、 画像フィルタ処理された空間周波数スペクトルデータ
を、空間周波数的な逆変換処理により画像フィルタされ
たM×Nブロックサイズのサブピクセルデータに画像変
換し、 生成した前記画像フィルタされたM×Nブロックサイズ
のサブピクセルデータを暫定的なサブピクセルデータと
して格納し、 格納されている前記暫定的なサブピクセルデータから疑
似画像を生成して濃度値探索を行い、実際の画像出力能
力に適応した量子化データに濃度変換し、 画像を再度生成して、対象物のエッジおよび輪郭を検出
したエッジ検出画像を出力する請求項6に記載の構造領
域検出方法。 - 【請求項8】 前記画像領域から前記M×Nブロックサ
イズのサブピクセルデータを切り出す処理において、次
のサブピクセルデータ切り出しの場合には、水平移動の
場合は画像領域の水平方向にm画素(mは整数で、m<
M)分平行移動し、垂直移動の場合は画像領域の垂直方
向にn画素(nは整数、n<N)分平行移動してサブピ
クセルデータを切り出し、 前記画像フィルタ処理されたサブピクセルデータとして
生成する際には、空間周波数逆変換して求めたM×Nブ
ロックの内のm×nブロックサイズの画像フィルタ処理
されたサブピクセルデータとして画像生成し、逐次、こ
れらの一連のブロック単位で画像フィルタ処理を行う請
求項6に記載の構造領域検出方法。 - 【請求項9】 前記画像領域から前記M×Nブロックサ
イズのサブピクセルデータを切り出す処理において、切
り出された前記M×Nブロックのサブピクセルデータを
X度(Xは回転角で0<X<360)回転させ、回転し
たサブピクセルデータを画像フィルタ処理し、 前記画像フィルタ処理されたサブピクセルデータとして
生成する際には、空間周波数逆変換して求めた複数の回
転したサブピクセルデータを逆回転させて初期の位置に
戻してから統合的に前記画像フイルタ処理されたサブピ
クセルデータを生成する請求項6に記載の構造領域検出
方法。 - 【請求項10】 空間周波数領域において、前記画像フ
ィルタ処理された前記M×Nブロックサイズの空間周波
数スペクトルデータをデシメーション処理してM’×
N’ブロックサイズ(M’およびN’は整数、M’<
M、N’<N)の空間周波数スペクトルデータを生成
し、該M’×N’ブロックサイズの空間周波数スペクト
ルデータを、M’×N’ブロックサイズのサブピクセル
データに空間周波数逆変換処理し、一連の画像フィルタ
処理を逐次実行し、対象画像のエッジ、および輪郭を検
出した横M’/M倍、縦N’/N倍の前記エッジ検出画
像を生成する請求項6に記載の構造領域検出方法。 - 【請求項11】 空間周波数領域において、前記画像フ
ィルタ処理されたM×Nブロックサイズの空間周波数ス
ペクトルデータをインタポレーション処理してM”×
N”ブロックサイズ(M”およびN”は整数、M”>
M、N”>N)の空間周波数スペクトルデータを生成
し、該M”×N”ブロックサイズの空間周波数スペクト
ルデータを、M”×N”ブロックサイズのサブピクセル
データに空間周波数逆変換処理し、一連の画像フィルタ
処理を逐次実行し、対象画像のエッジ、および輪郭を検
出した横M”/M倍、縦N’/N倍のエッジ検出画像を
生成する請求項6に記載の構造領域検出方法。 - 【請求項12】 前記ブロックサイズのNはMと等し
く、該ブロックサイズがM×Mである、請求項6から請
求項11のいずれか1項に記載の構造領域検出方法。 - 【請求項13】 前記ブロックサイズのMは2のべき乗
である請求項12に記載の構造領域検出方法。 - 【請求項14】 入力した画像を空間周波数変換して空
間周波数スペクトルデータとして画像フイルタ処理を行
い、空間周波数逆変換によりサブピクセルデータに戻し
濃度量子化を行ってエッジ検出画像として出力するため
の構造領域検出システムの制御プログラムを記録した記
録媒体であって、 切り出すブロックの画素数MおよびNを設定するととも
に、M×Nブロックサイズの画像フィルタパターンを生
成する手順と、 画像領域の水平方向にM画素分右方向に平行移動し、端
部に至ると、垂直方向にN画素分平行移動して左端に戻
り、逐次、前記画像領域からM×Nブロックサイズのサ
ブピクセルデータを切り出す手順と、 切り出し位置が前記画像領域の左右側の端か下側の端で
あるかとの判別を行って、左右側の端か下側の端の場合
は所定の画像端処理を行う手順と、 切り出された前記M×Nブロックサイズのサブピクセル
データを、空間周波数的に変換処理してM×Nブロック
サイズの空間周波数スペクトルデータを生成する手順
と、 前記M×Nブロックサイズの空間周波数スペクトルデー
タを、前記画像フィルタパターンデータとの間で画像フ
イルタ処理する手順と、 画像フィルタ処理された空間周波数スペクトルデータを
空間周波数的な逆変換処理により、画像フィルタされた
サブピクセルデータに画像変換する手順と、 生成した前記画像フィルタされたサブピクセルデータを
M×Nブロックサイズの暫定的なサブピクセルデータと
して格納する手順と、 格納されているM×Nブロックサイズの前記暫定的なサ
ブピクセルデータから疑似画像を生成して濃度値探索を
行い、実際の画像出力能力に適応した量子化データに濃
度変換する手順と、 画像を再度生成して、対象物のエッジおよび輪郭を検出
したエッジ検出画像を出力する手順と、を実行させるた
めのプログラムを記録した機械読み取り可能な記録媒
体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11040274A JP2000242799A (ja) | 1999-02-18 | 1999-02-18 | 構造領域検出装置と検出方法ならびにプログラムを記録した記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11040274A JP2000242799A (ja) | 1999-02-18 | 1999-02-18 | 構造領域検出装置と検出方法ならびにプログラムを記録した記録媒体 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000242799A true JP2000242799A (ja) | 2000-09-08 |
Family
ID=12576062
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11040274A Pending JP2000242799A (ja) | 1999-02-18 | 1999-02-18 | 構造領域検出装置と検出方法ならびにプログラムを記録した記録媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000242799A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004257934A (ja) * | 2003-02-27 | 2004-09-16 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 3次元形状計測方法及び3次元形状計測装置並びにその処理プログラムと記録媒体 |
-
1999
- 1999-02-18 JP JP11040274A patent/JP2000242799A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004257934A (ja) * | 2003-02-27 | 2004-09-16 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 3次元形状計測方法及び3次元形状計測装置並びにその処理プログラムと記録媒体 |
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