JP2000225929A - エンジンの過回転とブレ―キエネルギ―を管理するための作業用車両の速度制御システム - Google Patents

エンジンの過回転とブレ―キエネルギ―を管理するための作業用車両の速度制御システム

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JP2000225929A
JP2000225929A JP11367085A JP36708599A JP2000225929A JP 2000225929 A JP2000225929 A JP 2000225929A JP 11367085 A JP11367085 A JP 11367085A JP 36708599 A JP36708599 A JP 36708599A JP 2000225929 A JP2000225929 A JP 2000225929A
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vehicle
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Robert A Lapke
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    • B60W2710/0616—Position of fuel or air injector

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】作動している地形上の傾斜角度に基づき、作業
用車両の対地速度あるいはエンジン速度を監視し、その
速度限界を管理制御する速度制御システムを提供する。 【解決手段】作業用車両が作動している地形上の傾斜角
度を測定する第１センサー及び作業用車両の対地速度を
測定する第２センサーを有し、これらのセンサーおよび
作業用車両に組み込まれた各種速度減速システムに接続
され、それらの作動を制御することにより作業用車両の
対地速度を、地形上の傾斜角度に基づき予め所定の最高
対地速度限界以下に維持する電子式コントローラーを有
している。コントローラーはコントローラーが作業用車
両の対地速度が所定の対地速度と等しいことを示す第２
センサーからの信号を受信した時、一つあるいはそれ以
上の作業用車両に組み込まれた各種速度減速システムに
信号を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、概括的にはエンジ
ン速度とエネルギー吸収性能をモニターする制御システ
ムに係り、特に作業用車両が作動している地形の坂や傾
斜の度合いに基づいて作業用車両の最高対地速度を制御
し管理する制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】無限軌道式トラクターおよび色々な他の
形式の採鉱や土地掘削機械などの作業用車両は、速度制
御の問題を引き起こすような環境で作業することが多
い。たとえば、多くの異なる形式の作業用車両は、坂に
なった地形で作動する時、即ち種々の角度の傾斜地で作
動する時、エンジンやブレーキの損傷を受けやすい。典
型的には、作業用車両がドーザ作業、削り作業その他の
タイプの土地掘削作業を行っていない状態で、坂での移
動や走行を行う場合、その作業用車両は重力による影響
を受け、同じ無負荷の状態での平地で通常到達するであ
ろう速度よりもはるかに速い速度になることがある。起
こりうる過速度状態において、幾つかの作業用車両で
は、該車両に取り付けられたエンジンガバナーがそうし
た状態に対応してエンジンへの燃料を遮断し作業用車両
の対地速度を遅くするように制御される。作業用車両が
そういった坂あるいは傾斜地で加速していることによ
り、エンジン速度がより高くなると、エンジンはより大
きいブレーキトルクを与えることができるようになって
いる。特定の作業用車両によっては、坂あるいは傾斜他
次第では、作業用車両の重量のためにエンジン速度ある
いは作業用車両の対地速度がその作業用車両の速度能力
を超えて高められ、結果としてエンジンあるいはパワー
トレインシステムに対する損傷あるいは破損、典型例と
してバルブトレインに対する損傷を引き起こすことがあ
る。また、地形的に坂が急になると、作業用車両はその
時の特殊作業あるいは環境条件によって、解消するのが
大変困難な高いレベルの動力学上のエネルギーに達す
る。
【０００３】エンジンバルブトレインおおびブレーキシ
ステムはそれら過回転およびエネルギーを吸収する能力
の改善がなされてきた。しかし、市場性のある製品を製
造するとすれば、これらの領域において現実的に達成さ
れる改善には経済的なあるいは物理的な限界がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】それ故に、特定の作業
用車両が傾斜面で作動する時、その作業用車両の対地速
度やエンジン速度を監視し、作業用車両が作動している
坂あるいは傾斜に基づき作業用車両の速度限界を管理し
制御する制御システムを提案することが望ましい。ま
た、そういった速度制御システムが、特定の作業用車両
に取り付けられた種々の速度減速システムに適切な信号
を出力し、作業用車両が傾斜面で作業しているとき作業
用車両の速度を適切の作動速度限界内に維持できるよう
にすることが望ましい。
【０００５】したがって、本発明は上記した一つあるい
はそれ以上の問題点を克服しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の教示によれば、
作業用車両の姿勢あるいは傾きが検知され、坂あるいは
傾斜に基づき、制御システムが作業用車両の最高対地速
度あるいは無限軌道速度を決定し、対地速度をモニター
して、作業用車両がその最高速度を超えるのを防止する
ようになったエンジンあるいは作業用車両速度の制御シ
ステムが開示される。この制御システムの作動による
と、作業用車両の最高速度限界は作業用車両が作動して
いる坂の度合いや地形の傾斜角度に直接的に関係する。
この点に関して、制御システムは電子制御モジュール
（ECM）とインターフェースしており、作業状態の間に
特定の傾斜した坂に対する設定最高速度限界に近づく
と、電子制御モジュールは作業用車両の対地速度を減速
するよう作業用車両の他のシステムに適切な信号を出力
する。たとえば、この制御システムは、特定の坂あるい
は傾斜に対して所定の最高速度限界を超えないことを保
証するためにブレーキを調整するようブレーキ制御シス
テムに適切な信号を出力する。
【０００７】本発明の別の態様においては、本制御シス
テムは、作業用車両の対地速度を所定の最高速度限界以
下に保つために、エンジンガバナーに適切な信号を送
り、エンジンへの燃料の供給を制御し、また必要に応じ
エンジンへの燃料の供給を遮断する。
【０００８】さらに、本発明の別の態様では、本制御シ
ステムは、変速機制御システムに適切な信号を送り、作
業用車両の対地速度が所定の最高速度限界以下に留まる
ように、作業用車両を速度をさらに減速させるのに適切
な歯車を選択しダウンシフトする。
【０００９】それ故、本制御システムは、作業用車両の
最高対地速度を、作動している坂あるいは傾斜角度に基
づいて決定し、その後その対地速度が設定最高速度限界
以下に保たれるよう適切な減速システムに適切な信号を
出力する。従って、今日では、車両速度やブレーキ力の
管理を適当に行うことを車両操縦者が行っているのであ
るが、本システムは、作業用車両に設けられた種々のシ
ステムおよび電子制御モジュールが、自動的に制御する
ことを可能にする。
【００１０】
【本発明を実施する最良の実施態様】図1を参照して、
図１の符号10は本発明の原理を組み込んだ速度制御シス
テムの一つの実施態様を示す。速度制御システム10は縦
揺れあるいは傾斜センサー12および対地速度あるいは無
限軌道速度センサー14を有し、両センサー共エンジン電
子制御モジュール（ECM）16に入力信号を提供する。セ
ンサー12および14からの入力信号に基づき、ECM16はブ
レーキ制御システム18、エンジンガバナー20および変速
機制御システム22などの作業用車両の種々のシステムに
対する出力信号を制御する。ブレーキ制御システム18お
よび変速機制御システム22に対する出力信号は、一般的
には、各システムに対する流体流を制御する通常の方法
で用いられるパイロット電磁弁に導かれる。ブレーキ制
御システム18、変速機制御システム22およびエンジンガ
バナー20は全て、その作業用車両の対地速度あるいは無
限軌道速度を後で説明する所定の最高速度限界以下に維
持するための減速装置として用いることができる。
【００１１】ECM16のような電子式コントローラあるい
はモジュールは、作業用車両に組み合わせて普通に用い
られ、エンジン速度、エンジン負荷および各エンジンシ
リンダーおよびそのエンジンに設けられた燃料噴射弁に
対する燃料流量などのエンジン機能をモニターし制御す
ることを含む種々の機能やタスクを制御し達成するのに
用いられる。この点に関して、典型的には、ECM16のよ
うなエンジンECMは、エンジンへの燃料供給を制御する
ために燃料供給バルブや燃料噴射弁などの装置に電気制
御信号を送るように接続されている。また、かかるエン
ジンはトルクコンバータを介して駆動されてもよい。ま
た、ECM16は接続されたメモリーは勿論入/出力回路、ア
ナログ回路あるいはプログラムされた論理アレイなどの
電子回路と関連づけられたマイクロコントローラあるい
はマイクロプロセッサのような処理手段有していてもよ
い。
【００１２】縦揺れあるいは傾斜センサー12は、特定の
作業用車両の作動中、ECM16に一定して縦揺れ表示信号
を送るために導電通路13によってECM16に接続されてい
る。縦揺れあるいは傾斜センサーあるいはトランスデュ
ーサーは従来からよく知られており、普通は作業用車両
の横揺れあるいは縦揺れ測定するのに使用される。この
点に関し、縦揺れセンサー12は、この出願の出願人に許
可された米国特許第5,731,761号に記載された形式と類
似したものでよい。他の縦揺れあるいは傾斜センサーを
本発明の精神および範囲から逸脱することなく同様に用
いることができる。
【００１３】同様に、対地速度センサー14は、その作業
用車両の作動中ECM16に定常的に対地速度信号を送るた
めに導電通路15によってECM16に接続されている。対地
速度センサー14は、作業用車両のその対地速度を継続的
に検知し調整し、後で説明するように、その情報をECM1
6に提供する。例えば、対地速度センサー14は、その使
用は従来からよく知られているが、作業用車両上に適当
に位置させたレーダーユニットの形式とすることができ
る。対地速度を測定するためにレーダーユニットを使用
すると、他のパラメターから独立した対地速度の正しい
表示を示すので有利である。それにも拘らず、電磁式速
度検出センサー、ホール効果センサーおよび回転計など
の他の適当な速度計測装置やセンサーが、同様に従来か
らよく知られており特定の車両の対地速度を決定するの
に同様に用いることができる。
【００１４】無限軌道式ローダーやトラクターのような
無限軌道式作業用車両の場合、無限軌道あるいはベルト
速度をその無限軌道式作業用車両の対地速度の代わりに
検知してもよく、そういった無限軌道速度は車両の実際
の対地速度と相関している。例えば、これら形式の作業
用車両においては、一般的には左右の駆動モーターが速
度を制御し、そのとき左右の無限軌道は前後方向に回転
する。それぞれ左右の駆動モーターの回転数（RPM）が
車両のそれぞれ左右の無限軌道あるいはベルト速度に直
接に関係するので、センサー14は、一般に業界で普通に
使われている受動式のセンサー、すなわち検出要素があ
る時間の間に該要素の前を通過する歯車の歯数をパルス
として数え、その後それぞれの駆動モーターの回転数
（RPM）を示す信号を出力するように配置され位置決め
されたセンサーでよい。その後、ECM16は左右の駆動モ
ーターの回転速度を受け、これら回転速度を照合テーブ
ル、速度相関マップあるいはECM16の他のアルゴリズム
やプログラミングで車両の対地速度に変換する。無限軌
道速度もまた適当なコンバーターおよび変速機出力部セ
ンサーを用いて求めることができ、その場合、特定の変
速機の選択した歯車とコンバーターの出力部速度の両方
が無限軌道速度を求めるために用いられ関連付けられ
る。
【００１５】ECM16のメモリー内に地形上の坂勾配に基
づく作業用車両の最高対地速度限界の照合テーブルある
いはマップ24が記憶されている。このマップあるいはテ
ーブルは、地形上の坂に対する作業用車両の対地速度の
関係を前もって決め、蓄えられた形ばかりのマップであ
ってもよいし、あるいはこのマップあるいはテーブルは
ECMに記憶されている適当なアルゴリズムに基づきECM16
により計算したものであってもよい。速度限界マップ24
は作業用車両の傾斜角に直接的に関連しており、一般的
にはほぼ平らなあるいは水平な作業面からの傾斜あるい
は縦揺れに対応する速度の表を含んでいる。
【００１６】センサー12および14からの入力に基づき、
およびマップ24内に記憶されているデータに基づき、EC
M16は傾斜地の作業勾配を基に車両の最高対地速度を決
定し、その後作業用車両の対地速度をマップ24によって
指示されている最高対地速度以下に維持するためにブレ
ーキ制御システム18、エンジンガバナー20および変速機
制御システム22の作動を制御する適当な信号を出力す
る。このことに関して、ECM16は導電通路26を介してブ
レーキ制御システム18に接続され、導電通路28を介して
エンジンガバナーに接続され、そして、導電通路30を介
して変速機制御システムに接続されている。さらに、セ
ンサー12、14及びマップ24からの入力に基づき、ECM16
はそれらのデータを使って、その坂勾配角度に要求され
る設定最高速度限界以下に作業用車両を保つのに必要な
ブレーキ力の大きさを計算することによって、ブレーキ
システム18を制御し、作業用車両の対地速度を制限する
ために使用すべき適切な歯車を求め、必要ならば、作業
用車両をそうした歯車にまで自動的にダウンシフトし、
その特定された傾斜の作業角度に対してマップ24により
決められる最高速度限界を超えないことを確実にするた
めに、適切な信号を、必要に応じ導電通路28を介して、
エンジンガバナー20に出力し、各燃料噴射弁への燃料の
送給を減少させたり、必要ならエンジンへの燃料を遮断
したりする。
【００１７】本発明の一態様による作動ステップが、図
2のフローチャート32に示されている。それらステップ
は、当業者にはよく知られている手法によりECM16の処
理装置のプログラム中に組み込むことができる。フロー
チャート32のステップは、作業用車両が坂あるいは他の
地形の傾斜で作業しているとき開始することができ、或
いは、この作動ステップは、ある所定の反復間隔あるい
は他の基準に基づいて継続的に実行されるようにプログ
ラムすることもできる。
【００１８】一旦制御ループ32が開始されると、作業用
車両の実際の傾斜角度がステップ34で縦揺れセンサー12
によって検知され、その後この傾斜角度は導電通路13を
介してECM16のメモリーに入力され記憶される。ステッ
プ36で、ECM16はセンサー12により検知された傾斜角度
に基づくその作業用車両の最高速度限界を速度限界マッ
プ24から読み取り、決定する。ステップ38で、対地速度
あるいは無限軌道速度センサー14は車両の対地速度ある
いは無限軌道速度を求め、その情報を導電通路15を通し
てECM16に入力する。ステップ40で、ECM16は作業用車両
の実際の対地速度をマップ24から得られる最高速度限界
と比較する。この比較に基づき、ECM16はステップ41で
述べるような適切な対応を行う。例えば、ステップ41
で、もし作業用車両の実際の対地速度あるいは無限軌道
速度がマップ24から決定される最高速度限界以下であ
る、又はマップ24から決定される最高速度限界に基づく
ある設定速度以下であれば、この時作業用車両の速度を
制御するために速度を減少させる対応をとる必要はな
く、ECM16はステップ34に戻り制御ループ32を繰り返
す。
【００１９】一方、ステップ41で、もし作業用車両の実
際の速度がマップ24により確立された最高速度限界と等
しいかあるいはそれ以上、又はマップ24から決定される
最高速度限界に基づくある設定速度以上であるとECM16
が判断したならば、ステップ42でECM16は、作業用車両
の対地速度を最高設定速度限界より低い速度に減少させ
るためにブレーキ制御システム18、および/又はエンジ
ンガバナー20、および/又は変速機制御システム22に適
切な制御信号を出力する。実際にはステップ41で、ECM1
6は、作業用車両の実際の対地速度を、マップ24から決
定される最高速度限界から、車両の対地速度が最高速度
限界を超えてしまうのを防止するためにその対地速度が
最高速度限界に近づいたとき、ECM16が適切な減速シス
テム18，20および22に適切な信号を出力できるようなあ
る設定増加分の速度を差し引いたものと比較する。別な
言い方をすると、ECM16はマップ24から決定される最高
速度限界よりある設定速度低い速度に作業用車両の速度
を減少させるべく適切な対応をおこなう。
【００２０】ステップ42における作業用車両の対地速度
の制限もしくは減速に関して、ECM16は車両の対地速度
を適当な範囲内に維持するために、色々な順序でシステ
ム18，20および22の内どれか一つあるいはそれ以上に信
号を出力できる。例えばステップ41で、実際の対地速度
がマップ24により確立された最高速度限界と等しいかあ
るいはそれ以上である、あるいは最高速度限界に近づき
つつあると判断された時、ECM16は対地速度をある予め
決められた増加値を見込んで最高速度限界以下に維持す
るために車両に作用させるべきブレーキエネルギーの大
きさを適切なアルゴリズムによって計算する。その後EC
M16は、対地速度を適当な範囲内に維持するためにブレ
ーキを作動し調整するため適当なブレーキソレノイドに
導電通路26を介して適切な信号を出力するようになって
いる。このことに関して、ECM16に使用されるアルゴリ
ズムは、フローチャート32のこれまでの継続的な繰り返
しの間における作業用車両の実際の対地速度の検知に基
づくすべての時間に亘る速度の変化割合をも考慮に入れ
たほうがよい。その作業用車両の対地速度の変化割合の
急激な上昇は差し迫った過速度状態を暗示しており、こ
うした割合の上昇は同様に車両の対地速度を維持するた
めにECM16が減速機構18，20および22に適切な信号を出
力するトリガー機構として利用することができる。エン
ジンあるいは車両の過速度を制御するためにブレーキ制
御システムを調整することに加えて、ECM16は同様に適
切な信号を、適切な変速機のパイロットソレノイドにつ
ながった導電通路30を介して変速機制御システム22に出
力し、作業用車両を、車両の対地速度を適当な範囲内に
制御するため対地速度を同様に減少させる適切な歯車に
ダウンシフトする。この点に関して、ECM16は適切なプ
ログラムによって車両の速度を制御するのに選択される
適切の歯車を決定し、適切な指令を変速機制御システム
22に送ることができる。
【００２１】更に、もし必要なら、センサー12と14およ
びマップ24からの入力に基づいて、ECM16は同様に導電
通路28を介してエンジンガバナーに適切な信号を出力
し、車両の対地速度をマップ24から決定された最高速度
限界以下に維持するために適切な燃料噴射弁への燃料の
送給を制限することができ、さらにそれら噴射弁への全
ての燃料を遮断することができる。導電通路26，28およ
び30を介してECM16によって出力されたこれらの指令の
色々な組み合わせが、作業用車両の特定の作動状態およ
びセンサー12と14およびマップ24からの入力に基づいて
生じ、考えられる。
【００２２】ECM16は、作業用車両の操縦室に導電通路4
6（図1）を介してある種の監視あるいは警報システム44
に警告信号を出力することもでき、そうすることによっ
て操縦者に車両が速度マップ24の決められた正常範囲外
に近づきつつあることあるいは現実に範囲外で作動して
いることを知らせることができるし、速度制御システム
によって正しい対応が行われることが認識され、予想さ
れる。この作業用車両の操縦者に対する忠告的な警報は
適合したパラメータで作業用車両の速度を調整し制御す
るための操縦者による対応をさらに容易にする。警告信
号46は、ECM16がフローチャート32のステップ42でいず
れか一つあるいはそれ以上の制御信号26，28および30を
いずれかの速度減速システムに出力するとき、操縦室に
ある種の視覚および/又は聴覚の警報信号作動させるこ
とを実現することができる。センサー12と14および速度
マップ24に基づき各種エンジン作動パラメータを計算す
る時、ECM16は適切のプログラムによって同様にエンジ
ンおよびコンバータ速度を燃料噴射弁の位置に起因する
負荷を考慮している速度マップ24と比較する。
【００２３】ここで記載したように、この速度制御シス
テム10は全ての形式の作業用機械および他の車両におい
て特に有用であり、エンジンあるいは車両速度および/
又はブレーキ力の制御が関心事である。このシステムは
特定の作業用車両の速度制御、その速度は対地速度であ
るかあるいは無限軌道速度であるかを監視し、その後、
作業用車両の速度を車両が作動している特定の地形上の
坂と関連する過速度のパラメータと関係付けている。傾
きあるいは縦揺れセンサー12は作業用車両の傾き角度を
計測し、ECM16はその情報を使って特定の作業用車両に
関連してその車両が作動している坂あるいは傾斜値の角
度に対する最高対地速度あるいは相関する最高エンジン
速度を決定する。それから、速度センサー14は作業用車
両の今のあるいは実際の対地速度あるいは無限軌道速度
をECM16に入力し、ECM16は過速度状態を防止するためそ
の対地速度を監視している。もし必要なら、ECM16は作
業用車両の速度を前もって決定した最高速度限界以下の
適当な作動範囲内に維持するために、その速度を制限し
減速させるのに適切な信号を出力する。
【００２４】その作業用車両によって要求される速度制
御およびブレーキエネルギーを算出し、ECM16は、車両
速度を適当な限界範囲内に維持し制御するにふさわしい
大きさのブレーキエネルギーをかけるように、適切な信
号を出力しブレーキ制御システム18に指令を出す。ECM1
6は、適切な信号を出力し、変速機制御システム22に適
切な歯車を選び作業用車両をその歯車にダウンシフトし
車両速度を適切な限界内に維持制御するよう指令する。
また、ECM16はエンジンガバナー20に適切な信号を出し
車両速度を同様に減速制御するためにエンジンに対する
燃料流量を制御する。
【００２５】フローチャート32に述べた作動ステップに
対する種々の変形例が本発明の精神および範囲を逸脱す
ることなく実施され得ることも理解されるであろう。特
に、ステップは追加されてもよいし削除されてもよい。
全てのそれら変形例は本発明に含まれるであろう。ま
た、制御ループ32は少なくとも作業用車両が傾斜した作
業面で作動している間は所定の間隔で繰り返されること
が望ましい。この所定の間隔は特定の予め設定した時
間、対地速度または無限軌道速度の設定増加変化、もし
くは他のパラメータあるいは別の基準に準拠すればよ
い。さらに、ステップ42で、ECM16はステップ34に戻り
フローチャート32を反復するようにプログラムされる
か、あるいはECM16はステップ42の後制御ループ32を終
了し、このような制御ループがその後フローチャート32
の実行ステップを再始動するために所定の繰り返し基準
によって繰り返されるようにプログラムされてもよい。
【００２６】本発明の他の観点、目的および優位性は図
面、説明文および添付の請求項から理解されるであろ
う。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一つの実施態様の教示にしたがって構
成された速度制御システムの概略線図である。
【図２】本発明の一つの実施態様の教示したがって構成
された速度制御システムの作動ステップのフローチャー
トである。
【符号の説明】
12 縦揺れあるいは傾斜センサー 14 対地速度あるいは無限軌道速度センサー 16 電子制御モジュール 18 ブレーキ制御システム 20 エンジンガバナー 22 変速機制御システム 24 速度限界マップ 26、28、30、46 導電通路 44 監視あるいは警報システム

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 対地速度を制御するブレーキ制御システ
    ムを備える作業用車両の対地速度を制御する制御システ
    ムであって、 作業用車両が作動している地形の傾斜角度を求める第１
    センサーと、 該作業用車両の対地速度を求める第２センサーと、 該第１および第２センサーに接続され、作業用車両の傾
    き角度を示す該第１センサーからの信号および作業用車
    両の対地速度を示す該第２センサーからの信号を受信す
    るように作動する電子式コントローラーと、 を備え、 該コントローラーはさらに作業用車両の作動を制御する
    作業用車両のブレーキ制御システムに接続されており、
    該コントローラーは作業用車両の対地速度を減速させる
    よう該ブレーキ制御システムに信号を出力でき、 該作業用車両が作動している地形の傾斜角度に基づき該
    作業用車両に対する最高対地速度限界をその中に記憶し
    たメモリー手段が該コントローラーに接続され、 該コントローラーは、作業用車両が作動している地形の
    傾斜角度を示す該第１センサーからの信号を該コントロ
    ーラーが受信した時、該コントローラーが該第１センサ
    ーから受信した信号に基づき作業用車両の最高対地速度
    を決定した時、および該コントローラーが所定の対地速
    度と等しい作業用車両の対地速度を示す該第２センサー
    からの信号を受信した時、作業用車両の対地速度を減速
    させるよう作業用車両のブレーキ制御システムに信号を
    出力することを特徴とする作業用車両の対地速度を制御
    する制御システム。
  2. 【請求項２】 前記所定の対地速度が、前記第１センサ
    ーから受信した信号に基づき該コントローラーによって
    決定された最高対地速度と等しいことを特徴とする請求
    項１に記載の作業用車両の対地速度を制御する制御シス
    テム。
  3. 【請求項３】 前記所定の対地速度が、前記第１センサ
    ーから受信した信号に基づき該コントローラーによって
    決定された最高対地速度より大きいことを特徴とする請
    求項１に記載の作業用車両の対地速度を制御する制御シ
    ステム。
  4. 【請求項４】 前記所定の対地速度が、前記第１センサ
    ーから受信した信号に基づき該コントローラーによって
    決定された最高対地速度以下であることを特徴とする請
    求項１に記載の作業用車両の対地速度を制御する制御シ
    ステム。
  5. 【請求項５】 前記所定の対地速度が、前記第１センサ
    ーから受信した信号に基づき該コントローラーによって
    決定された最高対地速度に対して所定の範囲内にあるこ
    とを特徴とする請求項１に記載の作業用車両の対地速度
    を制御する制御システム。
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