JP2000211543A - Vehicular driving supporting device - Google Patents

Vehicular driving supporting device

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JP2000211543A
JP2000211543A JP1750199A JP1750199A JP2000211543A JP 2000211543 A JP2000211543 A JP 2000211543A JP 1750199 A JP1750199 A JP 1750199A JP 1750199 A JP1750199 A JP 1750199A JP 2000211543 A JP2000211543 A JP 2000211543A
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JP
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Patent type
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vehicle
means
concentration
degree
driving
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Pending
Application number
JP1750199A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Masaki Chiba
Kenichi Okuda
Tetsuya Terada
Masafumi Yamamoto
正基 千葉
憲一 奥田
哲也 寺田
雅史 山本
Original Assignee
Mazda Motor Corp
マツダ株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicular driving supporting device which optimally supports a driving operation according to a concentration degree to a driving operation by a driver. SOLUTION: A controller selects any of driving concentration indexes from α1 to α4 according to an operation state of audio switches on both a dashboard and a steering wheel sides and a direction of a driver's line of sight as a concentration degree to a driving operation by the driver (S1-S14). The controller calculates a future lateral deviation y1 and controlling torque T using the selected value, a front attention distance L, yo which represents a traveling status of the vehicle, a lateral position D (lateral deviation dy) and a yaw angle θ(S15-S17), and outputs the calculated controlling torque T to a steering actuator (S18).

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車両運転者の運転操作を支援する車両の運転支援装置に関し、例えば、代表的な車両である自動車の運転支援装置に関する。 The present invention relates to relates to a driving assist apparatus for a vehicle for supporting a driving operation of the vehicle driver, for example, it relates to a driving support apparatus which is a typical vehicle car.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来より、車両運転者の運転操作を支援する運転支援装置が提案されている。 Conventionally, the driving support apparatus for supporting a driving operation of the vehicle driver have been proposed. このような運転支援装置の一例として、例えば、特開平3−282714 An example of such a driving support device, for example, JP-A-3-282714
には、目標軌跡に応じて運転支援制御を行うに際して、 In the performs a driving support control in accordance with the target locus,
運転者が操作した装置の操作状態に応じて運転支援制御の制御内容を補正する技術が提案されている。 Technique for correcting the control content of the driving support control in accordance with the operation state of the apparatus is operated by the driver has been proposed.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従来例においては、運転者が運転操作に集中しているときにも運転支援制御が機能するため、自動的な運転支援動作は、場合によって運転者に違和感を与える可能性がある。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, the above conventional example, since the functioning of the driving support control even when the driver is concentrating on driving operation, automatic drive assistance operation, when the driver there is a possibility of giving an uncomfortable feeling to.

【0004】そこで本発明は、ドライバの運転操作に対する集中度合いに応じて運転操作を最適に支援する車両の運転支援装置の提供を目的とする。 [0004] The present invention has an object to provide a driving assist apparatus for a vehicle optimally assist the driving operation in accordance with the degree of concentration to the driver's driving operation.

【0005】 [0005]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の運転支援装置は、以下の構成を特徴とする。 To achieve the above object, according to an aspect of, the driving support apparatus for a vehicle according to the present invention is characterized by the following arrangement.

【0006】即ち、車両のステアリング装置に操舵補助力を付与する付与手段と、前記車両の走行状態を検出する検出手段と、ドライバの運転操作に対する集中度合いを判定する判定手段と、前記検出手段による検出結果に基づいて前記付与手段を制御することにより、前記車両に前記所定の走行軌跡を走行させる制御手段とを備え、 Namely, the applying means for applying a steering assist force to a steering apparatus for a vehicle, a detection means for detecting a traveling state of the vehicle, a determination unit configured to determine degree of concentration to the driver's driving operation, by the detection means by controlling the applying means on the basis of the detection result, and a control means for traveling the predetermined travel path in said vehicle,
前記制御手段は、前記判定手段によって運転操作に対する集中度合いが高いと判断されたときに、集中度合いが低いときと比較して前記付与手段の制御ゲインを小さくすることを特徴とする。 Wherein, when it is determined that the high degree of concentration with respect to driving operation by the judging means and to reduce the control gain of said applying means compared to when degree of concentration is low.

【0007】また、例えば前記判定手段は、前記車両のアクセサリ機器(例えばオーディオ操作スイッチ)の操作状態を検出可能であって、その操作が行われていることを検出しているとき、運転操作に対する集中度合いが低いと判定するとよい。 Further, for example, the determining means is a can detect an operation state of the accessory device of the vehicle (e.g., an audio operation switch), while detecting that the operation is being performed, for driving operation may degree of concentration is determined to be lower.

【0008】また、例えばドライバの視線を検出する撮像デバイスを更に備え、前記判定手段は、前記撮像デバイスによってドライバの視線が車両前方に向けられていないことが検出されたとき、運転操作に対する集中度合いが低いと判定するとよい。 Further, for example, further includes an image pickup device for detecting the driver's line of sight, said determining means, when said by the imaging device driver's line of sight is not directed to the front vehicle is detected, concentration on the driving operation degree it may be determined to be low.

【0009】または、上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の運転支援装置は、以下の構成を特徴とする。 [0009] Alternatively, in order to achieve the above object, the driving support apparatus for a vehicle according to the present invention is characterized by the following arrangement.

【0010】即ち、車両のステアリング装置に操舵補助力を付与する付与手段と、前記車両の走行状態を検出する検出手段と、ドライバの運転操作に対する集中度合いを判定する判定手段と、前記検出手段による検出結果に基づいて前記付与手段を制御することにより、前記車両に前記所定の走行軌跡を走行させる制御手段とを備え、 [0010] That is, the applying means for applying a steering assist force to a steering apparatus for a vehicle, a detection means for detecting a traveling state of the vehicle, a determination unit configured to determine degree of concentration to the driver's driving operation, by the detection means by controlling the applying means on the basis of the detection result, and a control means for traveling the predetermined travel path in said vehicle,
前記制御手段は、前記判定手段によって運転操作に対する集中度合いが高いと判断されたときに、集中度合いが低いときと比較して前記付与手段の制御不感帯を大きくすることを特徴とする。 Wherein, said when it is determined that higher degree of concentration for a driving operation by the determining means, characterized in that compared with increasing the control dead zone of the applying means and when degree of concentration is low.

【0011】または、上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の運転支援装置は、以下の構成を特徴とする。 [0011] Alternatively, in order to achieve the above object, the driving support apparatus for a vehicle according to the present invention is characterized by the following arrangement.

【0012】即ち、車両のステアリング装置に操舵補助力を付与する付与手段と、前記車両の走行状態を検出する検出手段と、ドライバの運転操作に対する集中度合いを判定する判定手段と、前記検出手段による検出結果に基づいて、前記車両が走行すべき所定の走行軌跡と、その所定の走行軌跡に対する前記車両の横偏移量とを算出する演算手段と、前記演算手段によって算出した横偏移量が所定値より大きいとき、前記検出手段による検出結果に基づいて前記付与手段を制御することにより、前記車両に前記所定の走行軌跡を走行させる制御手段とを備え、前記制御手段は、前記判定手段によって判定した運転操作に対する集中度合いが高いほど、前記所定値を大きく設定することを特徴とする。 Namely, the applying means for applying a steering assist force to a steering apparatus for a vehicle, a detection means for detecting a traveling state of the vehicle, a determination unit configured to determine degree of concentration to the driver's driving operation, by the detection means based on the detection result, the predetermined travel path the vehicle should travel, and calculating means for calculating a lateral shift amount of the vehicle with respect to its predetermined travel path, the lateral shift amount calculated by said calculation means is greater than a predetermined value, by controlling the application means based on a detection result by the detecting means, and control means for running the predetermined travel path in the vehicle, said control means, when the determination means determines the higher the degree of concentration against the determined driving operation, and sets a large predetermined value.

【0013】 [0013]

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る車両の運転支援装置を、代表的な車両である自動車に搭載された運転支援装置の実施形態として、図面を参照して詳細に説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a driving support apparatus for a vehicle according to the present invention, as an embodiment of the onboard driving support apparatus in a vehicle which is a typical vehicle, will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

【0014】[第1の実施形態]図1は、本発明の第1 [0014] [First Embodiment] FIG. 1 is a first aspect of the present invention
の実施形態における運転支援装置が搭載された車両のシステム構成を示す図である。 Driving assist device in the embodiment is a diagram showing a system configuration of a vehicle equipped.

【0015】同図において、2は、運転支援装置の全体の動作を制御する制御器である。 [0015] In the figure, 2 is a controller for controlling the overall operation of the driving support device. 3は、車両1の前方の撮像エリア100を撮像するCCD(Charge Couple Dev 3, CCD imaging the front of the imaging area 100 of the vehicle 1 (Charge Couple Dev
ice)カメラ等の撮像デバイスである。 ice) is an imaging device such as a camera. 4は、車両1の車速を検出する車速センサである。 4 is a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed of the vehicle 1. 8は、車両1の操舵を実際に行う機構の一例として、操舵補助力を付与すべく、ステアリングシャフトを駆動するモータ等のステアリングアクチュエータである。 8, as an example of actually performing mechanism steering of the vehicle 1, to impart a steering assist force, a steering actuator such as a motor for driving the steering shaft. 9は、ドライバの視線方向を検出するアイカメラである。 9, an eye camera for detecting gaze direction of the driver. 10Aは、ダッシュボードに設けられたオーディオスイッチである。 10A is an audio switch provided on the dashboard. そして1 And 1
0Bは、ステアリングホイールに設けられたオーディオスイッチである。 0B is an audio switch provided on the steering wheel.

【0016】図2は、本発明の第1の実施形態における運転支援装置の制御構成を示すブロック図であり、制御器2の内部に表わす各ブロックは、制御器2が行う制御動作を入力信号の利用の観点から表わしたものである。 [0016] Figure 2 is a block diagram showing a control configuration of a driving support apparatus according to the first embodiment of the present invention, each block representing the interior of the control unit 2, input signals a control operation controller 2 performs in which the expressed in terms of utilization.
制御器2による実際の制御処理は、予めROM(不図示)等に格納されたソフトウエアに従って、CPU(不図示)が実行する(詳細は後述する)。 The actual control process by the control unit 2, in accordance with a previously ROM software stored in the (not shown) or the like, CPU (not shown) is executed (details will be described later). また、図3は、 In addition, Figure 3,
本発明の第1の実施形態における車両と車線との位置関係を説明する図である。 Is a diagram illustrating the positional relationship between the vehicle and the lane in the first embodiment of the present invention.

【0017】図2において、制御器2は、CCDカメラ3により撮像した車両1前方の画像に基づいて、一般的な手法により、車両1が進行すべき目標軌跡Ltの推定、横位置Dの検出、ヨー角θの検出を行う。 [0017] In FIG. 2, the control unit 2, based on the vehicle 1 in front of an image captured by the CCD camera 3, by a general method, estimates of the target locus Lt vehicle 1 should progress, detection of lateral position D , the detection of the yaw angle θ. ここで、 here,
横位置Dは、例えば左側の白線200と車両1の中央ライン202との距離である(図3参照)。 Lateral position D is, for example, the distance between the center line 202 of the white line 200 and the vehicle 1 on the left side (see FIG. 3).

【0018】尚、本実施形態において、目標軌跡Ltの推定は、撮像した画像に含まれる白線等の路面上の車道区分ラインの検出を一般的な画像処理によって行い、例えば、その検出したラインから所定距離だけ離れた位置を通るライン、或いは、検出した路面上の2本の車道区分ラインの中央部分を通るライン(図3に示す車線中央ライン201)を算出し、その算出したラインを目標軌跡Ltとして設定すればよい。 [0018] In the present embodiment, estimation of the target locus Lt performs detection of the road surface on the roadway segment line such as a white line included in the image captured by the general image processing, for example, from the detected line line through the position spaced apart a predetermined distance, or calculates the line passing through the two central portions of the roadway segment line on the detected road surface (lane center line 201 shown in FIG. 3), the target locus and the calculated line it may be set as Lt.

【0019】また、制御器2は、車速センサ4により検出した自車速に基づいて、前方注視距離(L)の推定を行う。 Further, the control unit 2, based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 4, an estimate of the look-ahead distance (L). また、制御器2は、アイカメラ9により検出したドライバの視線方向、そして車両1のアクセサリ機器であるダッシュボード側オーディオスイッチ10A及びステアリングホイール側オーディオスイッチ10Bの操作状態に基づいて、ドライバの運転操作に対する集中度合いを推定する(詳細は後述する)。 Further, the control unit 2, the line-of-sight direction of the driver detected by the eye camera 9, and based on the operation state of the dashboard side audio switch 10A and the steering wheel side audio switch 10B is the accessory device of the vehicle 1, the driver's driving operation It estimates the degree of concentration for (details will be described later).

【0020】そして、制御器2は、算出した目標軌跡L [0020] Then, the target locus L controller 2, which was calculated
t、横位置D、ヨー角θ、そして前方注視距離Lに基づいて、車両1の将来の横偏差y1を算出する。 t, lateral position D, the yaw angle theta, and based on the look-ahead distance L, calculates a future lateral deviation y1 of the vehicle 1. また、制御器2は、算出した運転操作に対する集中度合いを表わす推定値αに応じて、所定の制御ゲインマップを参照することにより制御ゲインkを求め、横偏差y1と制御ゲインkとの積に基づく制御量(制御トルクT)をステアリングアクチュエータ8に出力する。 Further, the control unit 2, in accordance with the estimated value α representing the degree of concentration for the calculated driving operation, obtains the control gain k by referring to a predetermined control gain map, the product of the lateral deviation y1 and control gain k and it outputs the control amount based on the (control torque T) to the steering actuator 8. ここで、制御ゲインマップに設定する特性曲線としては、運転操作に対する集中度合いが低い(推定値αが小さい)ほど制御ゲインkを大きく設定しておけば(図2に示す制御ゲインマップでは、一例として線形特性としている)、当該推定値αが小さいときほどステアリングアクチュエータ8に発生する駆動トルクは大きくなり、当該推定値αが大きいときほど駆動トルクは小さくなるため、自動的に行われる操舵支援動作に対してドライバが違和感を感じることを防止することができる。 Here, the characteristic curve set in the control gain map, by setting larger the control gain k as concentration degree is low (estimated value α is small) for driving operation (the control gain map shown in FIG. 2, an example as being a linear characteristic), the driving torque generated in the steering actuator 8 as when the estimated value α is small becomes large, because the higher driving torque is smaller when the estimated value α is large, the steering assist operation is automatically performed the driver can be prevented to feel a sense of discomfort against.

【0021】尚、運転支援の方式としては、前記の如くステアリングアクチュエータ8により実際に操舵補助力を発生させる方式に限られるものではなく、図2に破線で示すように警報アクチュエータ8'によって操舵補正が必要であることをドライバに報知する方式であってもよい。 [0021] Incidentally, as a method of driving support is not limited to the method of generating the actual steering assist force by the steering actuator 8 as the steering correction by an alarm actuator 8 'as shown by the broken line in FIG. 2 it may be a method for notifying the driver that is needed. ここで、警報アクチュエータ8'の具体的な構成としては、例えば、音声による報知や、ステアリングアクチュエータ8によってステアリングシャフトまたはステアリングホイールにパルス状の振動を与えることによる報知を採用すればよい。 Here, as a specific configuration of alarm actuator 8 ', for example, broadcast and voice, it may be employed notification by giving pulsed vibration to the steering shaft or the steering wheel by the steering actuator 8.

【0022】次に、制御器2にて実行されるソフトウエアについて、図4及び図5を参照して説明する。 Next, the software executed by the control unit 2 will be described with reference to FIGS.

【0023】図4は、本発明の第1の実施形態における運転支援装置の制御処理を示すフローチャートである。 [0023] FIG. 4 is a flowchart showing the control processing of the driving support apparatus according to the first embodiment of the present invention.
図5は、本発明の第1の実施形態に係る制御処理における車両と車線との位置関係を説明する図である。 Figure 5 is a diagram illustrating the positional relationship between the vehicle and the lane in the control process according to the first embodiment of the present invention.

【0024】図4において、ステップS1:CCDカメラ3及びアイカメラ9により撮像した画像、車速センサ4により検出した自車速等の上述した各種センサ及びスイッチからの入力信号を不図示のRAMに格納することにより、各種センサ入力信号及びスイッチの操作状態を最新の状態に更新する。 [0024] In FIG. 4, Step S1: storing image captured by the CCD camera 3 and the eye camera 9, the input signals from various sensors and switches described above in vehicle speed or the like detected by the vehicle speed sensor 4 in the RAM (not shown) it allows updating the operating states of various sensors input signals and switches the date. 本実施形態では、ダッシュボード側オーディオスイッチ10A及びステアリングホイール側オーディオスイッチ10Bを操作中か否かによってドライバの運転操作に対する集中度合いを判断するため、それらスイッチの操作状態の変化をステップS6において検出可能とすべく、少なくとも当該スイッチの操作状態は、RAM内の所定の記憶エリアに所定制御周期分だけ格納しておく必要が有る。 In the present embodiment, in order to determine the degree of concentration to the driver's driving operation by whether or not the operation of the dashboard side audio switch 10A and the steering wheel side audio switch 10B, it can detect the change in the operation state of those switches in step S6 order to the at least the operation state of the switch, should there to store a predetermined control period in a predetermined storage area in the RAM.

【0025】ステップS2:ドライバの視点から注視ポイントまでの距離である前方注視距離Lを推定する。 [0025] Step S2: estimating a look-ahead distance L is a distance from the driver's perspective to gaze point. ここで、ドライバが前方を注視するポイントは、一般に、 Here, the point that the driver watching the front, in general,
車速が遅いほど近くに向けられ、速いほど遠くに向けられることが知られている。 The vehicle speed is directed to the near slower, it is known to be directed far enough fast. そこで、前方注視距離Lは、 Therefore, the look-ahead distance L is,
車速に応じて長くなる前方注視距離Lの特性を表わす曲線を、予め不図示のROM等にルックアップテーブル(LUT)として格納しておき、そのLUTを車速センサ4によって検出した自車速に従って本ステップで参照することにより求めればよい。 The curve representing the characteristic of the forward fixed distance L becomes longer in accordance with the vehicle speed, may be stored in advance, not shown ROM, etc. as look-up table (LUT), the step in accordance with vehicle speed to detect the LUT by the vehicle speed sensor 4 in may be obtained by reference.

【0026】ステップS3〜ステップS5:CCDカメラ3により撮像した車両1前方の画像に基づいて、一般的な手法により、横位置Dの検出(ステップS3)、ヨー角θの検出(ステップS4)、そして車両1が進行すべき目標軌跡Ltの推定(ステップS5)を行う。 [0026] Step S3~ Step S5: Based on the vehicle 1 in front of an image captured by the CCD camera 3, by a general method, detection of the lateral position D (step S3), and the detection of the yaw angle theta (step S4), and Then to estimate the target locus Lt vehicle 1 to proceed (step S5). 尚、 still,
図5に示す例においては、目標軌跡Ltを車線中央ライン201と設定し、車両1の横位置Dが車線中央ライン201に一致している場合(横偏差dy=0の場合)を示しているが、目標軌跡Ltは、必要に応じて車線中央ライン201から所定距離だけ離れた位置に設定してもよい。 In the example shown in FIG. 5, the target locus Lt is set to the center of the lane line 201, the lateral position D of the vehicle 1 indicates a case match the center of the lane line 201 (in the case of lateral deviation dy = 0) but the target locus Lt may be set to away from the lane centerline 201 as required by a predetermined distance position.

【0027】ステップS6:RAM内に格納しているダッシュボード側オーディオスイッチ10A及びステアリングホイール側オーディオスイッチ10Bの操作状態の履歴を検出することにより、当該スイッチが操作中であるか否かを判断する。 [0027] Step S6: by detecting a history of operating status of the dashboard side audio switch 10A and the steering wheel side audio switch 10B is stored in the RAM, and judges whether the switch is being operated . この判断でNO(操作中ではない)のときには、ステップS10に進む。 When this determination NO in (not in operation), the process proceeds to step S10.

【0028】ステップS7:ステップS6の判断でYE [0028] Step S7: YE is determined in step S6
S(操作中である)のときには、操作されているスイッチがステアリングホイール側オーディオスイッチ10B S at (which is in operation), the switch being operated steering wheel side audio switch 10B
であるか否かを判断する。 Determining whether a.

【0029】ステップS8,ステップS9:ステップS [0029] step S8, step S9: step S
7の判断でYESのとき(ステアリングホイール側オーディオスイッチ10Bを操作中のとき)には、ダッシュボード側オーディオスイッチ10Aが操作されているときと比較して運転操作に対する集中度合いは高いと判断できるため、所定の運転集中度指数α1(>α2)を設定し(ステップS8)、ステップS7の判断においてN When YES in 7 of determination (when in the steering wheel side audio switch 10B), since the degree of concentration with respect to driving operation compared can be judged to be high and when the dashboard side audio switch 10A is operated sets a predetermined driving concentration index α1 (> α2) (step S8), N is determined at step S7
Oのとき(ダッシュボード側オーディオスイッチ10A When O (dashboard side audio switch 10A
を操作中のとき)には、ステアリングホイール側オーディオスイッチ10Bが操作されているときと比較して運転操作に対する集中度合いは低いと判断できるため、所定の運転集中度指数α2を設定する(ステップS9)。 To when) during operation, degree of concentration with respect to driving operation compared to when the steering wheel side audio switch 10B is operated it can be determined to be low, a predetermined driving concentration index [alpha] 2 (step S9 ).

【0030】ステップS10:アイカメラ9により検出したドライバの視線方向が車両1の前方であるか否かを判断する。 [0030] Step S10: line-of-sight direction of the detected driver by eye camera 9 determines whether the front of the vehicle 1. この判断でYESのとき(ドライバの視線が前方方向のとき)には、ステップS14に進む。 The case of YES in the determination (time driver line of sight of the forward direction), the process proceeds to step S14.

【0031】ステップS11:ステップS10の判断でNOのとき(ドライバの視線が前方方向ではないとき) [0031] Step S11: If NO is determined in step S10 (when the driver's line of sight is not the forward direction)
には、その視線方向が車両1の横方向(車両1の左右方向)であるか否かを判断する。 The, the viewing direction is determined whether the lateral direction of the vehicle 1 (the lateral direction of the vehicle 1).

【0032】ステップS12,ステップS13:ステップS11の判断でYESのとき(ドライバの視線が横方向のとき)には、視線が下方向(車室内)に向けられているときと比較して運転操作に対する集中度合いは高いと判断できるため、所定の運転集中度指数α3(α3> [0032] Step S12, Step S13: The case of YES is determined in step S11 (when the driver's line of sight is horizontal direction), driving operation compared to when the line of sight is directed downward (cabin) because degree of concentration can be determined to be higher for a given driver's concentration index .alpha.3 (.alpha.3>
α1>α2≧α4)を設定し(ステップS12)、ステップS11の判断においてNOのとき(ドライバの視線が下方向のとき)には、視線が横方向に向けられているときと比較して運転操作に対する集中度合いは低いと判断できるため、所定の運転集中度指数α4を設定する(ステップS13)。 α1> α2 ≧ α4) Set (step S12), the the case of NO in the determination in step S11 (when the driver's line of sight is down), the operation as compared to when the line of sight is directed to the horizontal direction degree of concentration for the operation it can be determined to be low, a predetermined driving concentration index alpha 4 (step S13).

【0033】ステップS14:本ステップまでに設定した指数α1から指数α4のうち最も小さい値を選択し、 [0033] Step S14: Select the smallest value of the exponent α4 from index α1 set up this step,
その選択した値を、実際にステアリングアクチュエータ8を駆動制御するために採用すべく、現時点におけるドライバの運転操作に対する集中度合いを示す指数αとして選択する。 The selected value, actually in order to adopt a steering actuator 8 for controlling the operations, selects as the α index indicating the degree of concentration to the driver's driving operation at the present time.

【0034】ステップS15:将来横偏差y1を、 y1=yo+dy+L×θ, なる式により算出する。 [0034] Step S15: The future lateral deviation y1, y1 = yo + dy + L × θ, is calculated by consisting equation.

【0035】ここで、横偏差dyは、目標軌跡Ltからの現時点における車両1の車線側方へのずれ量であり、 [0035] Here, the lateral deviation dy is the displacement amount in the lane side towards the vehicle 1 at the present time from the target trajectory Lt,
ステップS3で目標軌跡Ltを算出し、ステップS5で横位置Dを算出した後、または本ステップにおいて、白線200から目標軌跡Lt(図3では車線中央ライン2 Calculates a target trajectory Lt in step S3, after calculating the horizontal position D at step S5, or in this step, the target trajectory Lt from the white line 200 (lane in Figure 3 the central line 2
01)までの距離と横位置Dとの差を算出することにより求めればよい。 The difference between the distance and the lateral position D to 01) may be determined by calculating the. また、yoは、ステップS2で推定した前方注視距離Lの位置(ポイントP)における目標軌跡Ltと、車両1の現在位置における目標軌跡Ltの接線とのずれ量であり、車道の曲率に応じて、 yo=R−SQR(R↑2−L↑2), なる式(但し、SQR(X)はXの平方根、Z↑2はZ Further, yo is the target trajectory Lt in the position of the look-ahead distance L (point P) estimated in step S2, a deviation amount between the tangent line of the target locus Lt at the current position of the vehicle 1, in accordance with the curvature of the roadway , yo = R-SQR (R ↑ 2-L ↑ 2), comprising the formula (where, SQR (X) is X the square root, Z ↑ 2 is Z
の2乗、Rはカーブ曲率の逆数)により算出する値である(図5参照)。 Squared, R is a value calculated by the inverse of curve curvature) (see FIG. 5).

【0036】ステップS16:ステップS16で設定した指数αに従って予めROM等に格納している制御ゲインマップ(図2参照)を参照することにより、制御ゲインkを求める。 [0036] Step S16: By referring to the control gain map that stores in the ROM or the like (see FIG. 2) according to an exponential set in step S16 alpha, determining the control gain k.

【0037】ステップS17:ステップS17で算出した将来横偏差y1と、ステップS16で求めた制御ゲインkとの積を、ステアリングアクチュエータ8の制御トルクTとして算出する。 [0037] Step S17: the horizontal deviation y1 future calculated in step S17, the product of the control gain k obtained in step S16, is calculated as the control torque T of the steering actuator 8.

【0038】ステップS18:ステップS17で算出した制御トルクTを、ステアリングアクチュエータ8に出力し、リターンする。 [0038] Step S18: The control torque T calculated in step S17, and outputs to the steering actuator 8, the process returns.

【0039】上述した本実施形態において、制御器2 In the present embodiment described above, the controller 2
は、制御トルクTを算出するのに先立って制御ゲインk The control gain k prior to calculating the control torque T
を決定するときに、ドライバによるダッシュボード側オーディオスイッチ10A及びステアリングホイール側オーディオスイッチ10Bの操作状態、そしてドライバの視線方向に応じて運転集中度指数αを選択し、その決定した値を、実際にステアリングアクチュエータ8を駆動制御するために採用している。 When determining the operation state of the dashboard side audio switch 10A and the steering wheel side audio switch 10B by the driver, and select the driver's concentration index α in accordance with the viewing direction of the driver, the determined value, actually It is employed for controlling the driving of the steering actuator 8. 更に、制御器2は、将来横偏差y1を算出するときに、前方注視距離Lと共に、 Furthermore, the control unit 2, when calculating the lateral deviation y1 future, with look-ahead distance L,
車両1の走行状態を表わすyo、横位置D(横偏差d yo representing the running state of the vehicle 1, the lateral position D (horizontal deviation d
y)、そしてヨー角θを利用している。 y), and it is using the yaw angle θ. このため、ドライバの運転操作に対する集中の度合いが刻々と変化しても、その変化に応じて運転操作を最適に支援することができ、自動的に操舵支援が行われることによるドライバの違和感を無くすことができる。 Therefore, even if every second degree of change in concentration on the driving operation of the driver, it is possible to optimally assist the driving operation according to the change, eliminating uncomfortable feeling of the driver due to the automatic steering assistance is performed be able to.

【0040】<第1の実施形態の変形例>上述した実施形態では、運転支援の方式としてステアリングアクチュエータ8により連続的に操舵補助力を発生させた。 [0040] In the above-mentioned embodiment <Modification of First Embodiment> was continuously generating the steering assist force by the steering actuator 8 as a method of driving support. 本変形例では、上述した実施形態における運転支援装置の構成を基本として、ステアリングアクチュエータ8による操舵補助力または警報アクチュエータ8'による報知を、所定の閾値y2を基準にオン・オフ制御する例を説明する。 In this modification, described as a basic configuration of the driving support apparatus according to the embodiment described above, the notification by the steering assist force or alarm actuator 8 'by the steering actuator 8, an example of on-off control based on the predetermined threshold value y2 to. このため、以下の説明では、本変形例の特徴的な部分を中心に説明するものとし、重複する説明は省略する。 Therefore, in the following description, and mainly describes the characteristic features of the present modified example, duplicate description is omitted.

【0041】図6は、本発明の第1の実施形態の変形例における運転支援装置の制御構成を示すブロック図であり、第1の実施形態における図2のブロック図と異なるのは、制御ゲインマップの代わりに、閾値マップを備えており、算出した指数αに応じて当該閾値マップから閾値y2を選択し、その選択した閾値y2に従って、ステアリングアクチュエータ8による操舵補助力または警報アクチュエータ8'による報知を行うか否かのオン・オフ制御を行う点が異なる。 [0041] FIG. 6 is a block diagram showing a control configuration of a driving support device according to a modification of the first embodiment of the present invention is different from the block diagram of FIG. 2 in the first embodiment, the control gain instead of the map has a threshold map, select the threshold y2 from the threshold value map according to the calculated index alpha, according to the threshold y2 that the selected broadcast by the steering assist force or alarm actuator 8 'by the steering actuator 8 that performed whether the on-off control performs different.

【0042】ここで、閾値マップに設定する特性曲線としては、運転操作に対する集中度合いが低いときほど操作支援制御が確実に行われるように、運転集中度指数α [0042] As the characteristic curve to set the threshold value map, as the operation assistance control as when degree of concentration is low relative to the driving operation performed reliably, driver's concentration index α
が小さいほど閾値y2が小さく、運転集中度指数αが大きいほど閾値y2が大きく設定するとよい(図6に示す閾値マップでは、一例として線形特性としている)。 The smaller the threshold value y2 is small, may more threshold y2 is larger driving concentration index α is set large (in the threshold map shown in FIG. 6, has a linear characteristic as an example).

【0043】図7は、本発明の第1の実施形態の変形例における運転支援装置の制御処理を示すフローチャートのうち、図4と異なる抜粋部分を示すフローチャートである。 [0043] Figure 7, of the flowchart showing the control processing of the driving support apparatus according to a modification of the first embodiment of the present invention, is a flowchart illustrating a different excerpt and FIG. 本変形例に係る制御処理は、ステップS15までの処理が図4のフローチャートと同じである。 Control process according to this modification, the processing up to step S15 is the same as the flow chart of FIG.

【0044】同図において、ステップS16A,ステップS17A:ステアリングアクチュエータ8または警報アクチュエータ8'を駆動するか否かを判断する閾値y [0044] In the figure, step S16A, step S17A: threshold y for determining whether to drive the steering actuator 8 or alarm actuator 8 '
2を、予めROM等に格納している閾値マップ(図6参照)からステップS14で選択した指数αに応じて選択し(ステップS16A)、ステップS15で算出した将来横偏差y1(y1の絶対値)が、当該選択した閾値y 2, selected depending from the threshold map that stores in the ROM or the like (see FIG. 6) to the index α selected in step S14 (step S16A), the absolute value of future calculated in step S15 lateral deviation y1 (y1 threshold y) is, that the selected
2より大きいか否かを判断する(ステップS17A)。 2 determines whether the larger (step S17A).
この判断でNO(|y1|<y2)のときには、ステアリングアクチュエータ8及び警報アクチュエータ8'を駆動する必要が無いためリターンする。 The NO in the determination when (| | y1 <y2), and then returns it is not necessary to drive the steering actuator 8 and alarm actuator 8 '.

【0045】ステップS18A:ステップS17Aの判断でYES(|y1|≧y2)のときには、ステアリングアクチュエータ8または警報アクチュエータ8'による制御を実行し、リターンする。 [0045] Step S18A: YES is determined in step S17A when (| | y1 ≧ y2) performs control by the steering actuator 8 or alarm actuator 8 'and returns. ここで、警報アクチュエータ8'による制御動作としては、例えば、音声による報知、或いはステアリングアクチュエータ8によってステアリングシャフトまたはステアリングホイールにパルス状の振動を発生させればよい。 Here, the control operation by the warning actuator 8 ', for example, notification by voice, or may be generated a pulsed vibration to the steering shaft or the steering wheel by the steering actuator 8.

【0046】本変形例によれば、ドライバの運転操作に対する集中度合いの低下、そして将来横偏差y1が大きいときにだけ的確に運転操作の支援ができ、運転操作に対する集中度合いが高いときにも操舵支援が自動的に行われることによるドライバの違和感を無くすことができる。 According to [0046] the modification, poor concentration degree to the driver's driving operation, and only when the future lateral deviation y1 is greater it can help accurately driving operation, steering even when degree of concentration with respect to the driving operation is high it is possible to eliminate the discomfort of the driver due to the support is automatically performed.

【0047】[第2の実施形態]本実施形態では、上述した第1の実施形態における運転支援装置の構成を基本として、ステアリングアクチュエータ8に制御トルクT [0047] In the Second Embodiment This embodiment, as the basic configuration of the driving support apparatus of the first embodiment described above, the control torque T to the steering actuator 8
を発生させるときに、制御ゲインkの大きさを変更する代わりに、予めROM等に格納している不感帯マップを参照することにより、制御トルクTを発生させるか否かを決定する制御不感帯の幅を変化させる。 When generating the control gain k in place of changing the size, by referring to the dead zone maps are stored in advance in ROM or the like, the width of the control gap which determines whether or not to generate the control torque T to change the. このため、以下の説明では、本実施形態の特徴的な部分を中心に説明するものとし、重複する説明は省略する。 Therefore, in the following description, and mainly describes the characteristic portion of the present embodiment, overlapping description is omitted.

【0048】図8は、本発明の第2の実施形態における運転支援装置の制御構成を示すブロック図であり、第1 [0048] Figure 8 is a block diagram showing a control configuration of a driving support apparatus according to the second embodiment of the present invention, the first
の実施形態における図2のブロック図と異なるのは、制御ゲインマップの代わりに、不感帯マップを備えており、算出した指数αに応じて当該不感帯マップから制御不感帯の幅Wを選択し、その選択した制御不感帯の幅W The implementation differs from the block diagram of FIG. 2 in the form of, in place of the control gain map has a dead zone map, select the width W of the control dead zone from the dead zone map according to the calculated index alpha, the selection width W of the control dead zone
に従って制御トルクTを発生させるか否かを決定する点が異なる。 That determines whether or not to generate the control torque T according to different.

【0049】ここで、不感帯マップに設定する特性曲線としては、運転集中度指数αが小さいほど制御不感帯の幅Wを小さく設定しておけば(図8に示す不感帯マップでは、一例として線形特性としている)、当該指数αが小さいときほど制御不感帯が狭く設定されるため、運転支援がより積極的に行われることになる。 [0049] As the characteristic curve to set the dead zone map, by setting smaller the width W of the control dead zone as driver's concentration index α is small (at the dead zone map shown in FIG. 8, a linear characteristic as an example are), since the control dead zone as if the exponent α is small is set to be narrow, so that the driving support is more aggressively performed. 逆に、当該指数αが大きいときには、制御不感帯が広く設定されることになるため、この場合はドライバ自身による操舵操作の自由度が大きくなる。 Conversely, when the exponent α is large, this means that the control dead zone is set wide, the degree of freedom in this case the steering operation by the driver itself is increased. 従って、自動的に行われる操舵支援動作に対してドライバが違和感を感じることを防止すると共に、ドライバの運転操作に対する集中度合いに応じて運転操作を最適に支援することができる。 Therefore, the automatic drivers for steering assistance operations performed is prevented from feeling a sense of discomfort can be optimally assist the driving operation in accordance with the degree of concentration to the driver's driving operation.

【0050】図9は、本発明の第2の実施形態における運転支援装置の制御処理を示すフローチャートのうち、 [0050] Figure 9, of the flowchart showing the control processing of the driving support apparatus according to the second embodiment of the present invention,
図4と異なる抜粋部分を示すフローチャートである。 4 and a flowchart showing a different excerpt. 本実施形態に係る制御処理は、ステップS15までの処理が図4のフローチャートと同じである。 Control process according to the present embodiment, the processing up to step S15 is the same as the flow chart of FIG.

【0051】同図において、ステップS16B,ステップS17B:ステップS14で設定した指数αに応じて、当該不感帯マップから制御不感帯の幅Wを選択し(ステップS16B)、ステップS15で算出した将来横偏差y1(y1の絶対値)が、選択した幅Wより大きいか否かを判断する(ステップS17B)。 [0051] In the figure, step S16B, step S17B: according to the set index α in step S14, select the width W of the control dead zone from the dead zone map (step S16B), the future lateral deviation calculated in the step S15 y1 (absolute value of y1) determines whether is greater than the width W selected (step S17B).

【0052】ステップS18C:ステップS17Bの判断でYES(|y1|≧W)のときには、制御トルクT [0052] Step S18C: YES is determined in step S17B when (| | y1 ≧ W), the control torque T
=(y1−W)×kを算出し、その算出した制御トルクTをステアリングアクチュエータ8に出力し、リターンする。 = (Y1-W) was calculated × k, and outputs the calculated control torque T to the steering actuator 8, the process returns.

【0053】ステップS18D:ステップS17Bの判断でNO(|y1|<W)のときには、制御トルクTを発生させる必要がないため、制御トルクT=0としてリターンする。 [0053] Step S18D: NO is determined in step S17B when (| | y1 <W), there is no need to generate a control torque T, which is returned as a control torque T = 0.

【0054】尚、本実施形態においても、第1の実施形態の変形例と同様に、ステアリングアクチュエータ8を制御する代わりに警報アクチュエータ8'を制御してもよい。 [0054] Also in this embodiment, like the variation of the first embodiment may control an alarm actuator 8 'instead of controlling the steering actuator 8.

【0055】 [0055]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、 As described in the foregoing, according to the present invention,
ドライバの運転操作に対する集中度合いに応じて運転操作を最適に支援する車両の運転支援装置の提供が実現する。 Providing driving assistance apparatus for a vehicle optimally assist the driving operation in accordance with the degree of concentration to the driver's driving operation can be realized.

【0056】即ち、請求項1、請求項7及び請求項8の発明によれば、アクセサリ機器(請求項2)であるオーディオ操作スイッチ(請求項3)等の操作状態を検出することによって推定したところの、ドライバの運転操作に対する集中度合いが高いときには、低いときと比較して運転操作の支援を緩和するため、ドライバが違和感を感じることを防止して運転操作を最適に支援することができる。 [0056] That is, according to the invention of claim 1, claim 7 and claim 8, was estimated by detecting the operation state of the audio operating switch (claim 3) or the like is the accessory device (claim 2) at the driver operating when degree of concentration for a high operation of, for alleviating the aid of driving operation compared to when low, the driver can optimally support the driving operation to prevent the uncomfortable feeling.

【0057】また、請求項4の発明によれば、ドライバがステアリングホイールに設けられた機器を操作しているときには、ドライバの視線は車両前方から大きく外されることはないため、視線を下方向に向けなければならないダッシュボード等に設けられたアクセサリ機器が操作されているときと比較して運転操作に対する集中度合いは高いと判定することができ、ドライバが違和感を感じることを防止して運転操作を最適に支援することができる。 Further, according to the invention of claim 4, when the driver is operating the equipment provided on the steering wheel, because the driver's line of sight will not be removed far from the front of the vehicle, downward gaze degree of concentration can be determined to be high, the driving operation to prevent the driver from feeling uncomfortable for comparison to driving operation and when the accessory device provided in a dashboard or the like is operated must towards it is possible to optimally support the.

【0058】また、請求項5及び請求項6の発明によれば、ドライバの視線が車両前方に向けられているときには、他の方向(例えば下方向)に向けられているときと比較して運転操作に対する集中度合いは高いと判定することができ、ドライバが違和感を感じることを防止して運転操作を最適に支援することができる。 [0058] According to the invention of claim 5 and claim 6, when the driver's line of sight is directed to the vehicle ahead, compared with when being directed in another direction (e.g., downward) Operation degree of concentration with respect to the operation can be determined to be high, the driver can optimally support the driving operation to prevent the uncomfortable feeling.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の第1の実施形態における運転支援装置が搭載された車両のシステム構成を示す図である。 [1] the driving support apparatus according to the first embodiment of the present invention is a diagram showing a system configuration of a vehicle equipped.

【図2】本発明の第1の実施形態における運転支援装置の制御構成を示すブロック図である。 2 is a block diagram showing a control configuration of a driving support apparatus according to the first embodiment of the present invention.

【図3】本発明の第1の実施形態における車両と車線との位置関係を説明する図である。 Is a diagram illustrating the positional relationship between the vehicle and the lane in the first embodiment of the present invention; FIG.

【図4】本発明の第1の実施形態における運転支援装置の制御処理を示すフローチャートである。 It is a flowchart showing the control processing of the driving support apparatus according to the first embodiment of the present invention; FIG.

【図5】本発明の第1の実施形態に係る制御処理における車両と車線との位置関係を説明する図である。 Is a diagram illustrating the positional relationship between the vehicle and the lane in the control process according to the first embodiment of the present invention; FIG.

【図6】本発明の第1の実施形態の変形例における運転支援装置の制御構成を示すブロック図である。 6 is a block diagram showing a control configuration of a driving support device according to a modification of the first embodiment of the present invention.

【図7】本発明の第1の実施形態の変形例における運転支援装置の制御処理を示すフローチャートのうち、図4 [7] Among the flowchart showing the control processing of the driving support apparatus according to a modification of the first embodiment of the present invention, FIG. 4
と異なる抜粋部分を示すフローチャートである。 It is a flowchart showing a different excerpt.

【図8】本発明の第2の実施形態における運転支援装置の制御構成を示すブロック図である。 8 is a block diagram showing a control configuration of a driving support apparatus according to the second embodiment of the present invention.

【図9】本発明の第2の実施形態における運転支援装置の制御処理を示すフローチャートのうち、図4と異なる抜粋部分を示すフローチャートである。 [9] Among the second flowchart showing the control processing of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention, it is a flowchart illustrating a different excerpt and FIG.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1:車両, 2:制御器, 3:CCDカメラ, 4:車速センサ, 8:ステアリングアクチュエータ, 8':警報アクチュエータ, 9:アイカメラ, 10A:ダッシュボード側オーディオスイッチ, 10B:ステアリングホイール側オーディオスイッチ, 100:CCDカメラ3の撮像エリア, 200:白線, 201:車線中央ライン, 202:車両中央ライン, 203:目標軌跡の接線, 1: vehicle, 2: controller, 3: CCD camera, 4: vehicle speed sensor, 8: steering actuator, 8 ': alarm actuator, 9: eye camera, 10A: Dashboard side audio switch, 10B: steering wheel side audio switch , 100: imaging area of ​​the CCD camera 3, 200: white, 201: lane center line, 202: vehicle center line, 203: tangential target locus,

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl. 7識別記号 FI テーマコート゛(参考) B62D 137:00 (72)発明者 山本 雅史 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 千葉 正基 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツダ 株式会社内 Fターム(参考) 3D032 CC08 CC39 CC40 CC50 DA23 DA27 DA32 DA84 DA98 DB01 DB02 DB03 DB11 DC31 DD01 DD02 DD05 DD13 DE09 EA01 EA02 EA04 EB11 EC21 EC22 GG01 3D037 FA01 FA23 FA26 FB00 FB10 FB11 5H180 AA01 CC04 CC24 LL01 LL06 LL09 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (51) Int.Cl 7 identification mark FI theme Court Bu (reference) B62D 137:. 00 (72 ) inventor Masashi Yamamoto Hiroshima Prefecture, Fuchu-cho, Aki-gun Shinchi third No. 1 Mazda within Co., Ltd. ( 72) inventor Chiba Seimoto Hiroshima Prefecture, Fuchu-cho, Aki-gun Shinchi third No. 1 Mazda Motor Corporation in the F-term (reference) 3D032 CC08 CC39 CC40 CC50 DA23 DA27 DA32 DA84 DA98 DB01 DB02 DB03 DB11 DC31 DD01 DD02 DD05 DD13 DE09 EA01 EA02 EA04 EB11 EC21 EC22 GG01 3D037 FA01 FA23 FA26 FB00 FB10 FB11 5H180 AA01 CC04 CC24 LL01 LL06 LL09

Claims (8)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 車両のステアリング装置に操舵補助力を付与する付与手段と、前記車両の走行状態を検出する検出手段と、 ドライバの運転操作に対する集中度合いを判定する判定手段と、 前記検出手段による検出結果に基づいて前記付与手段を制御することにより、前記車両に前記所定の走行軌跡を走行させる制御手段とを備え、 前記制御手段は、前記判定手段によって運転操作に対する集中度合いが高いと判断されたときに、集中度合いが低いときと比較して前記付与手段の制御ゲインを小さくすることを特徴とする車両の運転支援装置。 And 1. A applying means for applying a steering assist force to a steering apparatus for a vehicle, a detection means for detecting a traveling state of the vehicle, a determination unit configured to determine degree of concentration to the driver's driving operation, by the detection means by controlling the applying means on the basis of the detection result, and a control means for traveling the predetermined travel path in the vehicle, said control means, degree of concentration is determined to be high for the driving operation by the determining means when the driving support apparatus for a vehicle, characterized in that as compared with when degree of concentration is low to reduce the control gain of said applying means.
  2. 【請求項2】 前記判定手段は、前記車両のアクセサリ機器の操作状態を検出可能であって、その操作が行われていることを検出しているとき、運転操作に対する集中度合いが低いと判定することを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。 Wherein said determining means is a can detect an operation state of the accessory device of the vehicle, when detecting that the operation is being performed, it is determined that a low degree of concentration with respect to the driving operation driving support apparatus for a vehicle according to claim 1, wherein a.
  3. 【請求項3】 前記判定手段は、前記アクセサリ機器であるオーディオ操作スイッチが操作されていることを検出しているとき、運転操作に対する集中度合いが低いと判定することを特徴とする請求項2記載の車両の運転支援装置。 Wherein said determining means, when the audio operating switch is the accessory device has detected that it is operated, according to claim 2, wherein the determining degree of concentration with respect to the driving operation is low driving support system of the vehicle.
  4. 【請求項4】 前記判定手段は、前記アクセサリ機器のうち、ステアリングホイールに設けられた機器が操作されていることを検出しているとき、運転操作に対する集中度合いは高いと判定することを特徴とする請求項2記載の車両の運転支援装置。 Wherein said determining means of said accessory device, when detecting that the equipment provided on the steering wheel is being operated, and determining means determines that the higher degree of concentration for driving operation driving support apparatus for a vehicle according to claim 2 wherein.
  5. 【請求項5】 更に、ドライバの視線を検出する撮像デバイスを備え、前記判定手段は、前記撮像デバイスによってドライバの視線が車両前方に向けられていないことが検出されたとき、運転操作に対する集中度合いが低いと判定することを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。 5. Further, an imaging device for detecting the line of sight of the driver, said determination means, when said by the imaging device driver's line of sight is not directed to the front vehicle is detected, concentration on the driving operation degree driving support apparatus for a vehicle according to claim 1, wherein the determining is low.
  6. 【請求項6】 前記判定手段は、前記撮像デバイスによってドライバの視線が車両横方向に向けられていることが検出されたとき、該視線が下方向に向けられているときと比較して、運転操作に対する集中度合いが高いと判定することを特徴とする請求項5記載の車両の運転支援装置。 Wherein said determining means, when it is detected that the line of sight of the driver by the imaging device is directed to the vehicle transverse direction, as compared to when the visual axis is directed downward, the operation driving support apparatus for a vehicle according to claim 5, wherein the determining that there is a high degree of concentration for the operation.
  7. 【請求項7】 車両のステアリング装置に操舵補助力を付与する付与手段と、前記車両の走行状態を検出する検出手段と、 ドライバの運転操作に対する集中度合いを判定する判定手段と、 前記検出手段による検出結果に基づいて前記付与手段を制御することにより、前記車両に前記所定の走行軌跡を走行させる制御手段とを備え、 前記制御手段は、前記判定手段によって運転操作に対する集中度合いが高いと判断されたときに、集中度合いが低いときと比較して前記付与手段の制御不感帯を大きくすることを特徴とする車両の運転支援装置。 7. A applying means for applying a steering assist force to a steering apparatus for a vehicle, a detection means for detecting a traveling state of the vehicle, a determination unit configured to determine degree of concentration to the driver's driving operation, by the detection means by controlling the applying means on the basis of the detection result, and a control means for traveling the predetermined travel path in the vehicle, said control means, degree of concentration is determined to be high for the driving operation by the determining means when the driving support apparatus for a vehicle, characterized in that to increase the control dead zone of the application means as compared to when degree of concentration is low.
  8. 【請求項8】 車両のステアリング装置に操舵補助力を付与する付与手段と、 前記車両の走行状態を検出する検出手段と、 ドライバの運転操作に対する集中度合いを判定する判定手段と、 前記検出手段による検出結果に基づいて、前記車両が走行すべき所定の走行軌跡と、その所定の走行軌跡に対する前記車両の横偏移量とを算出する演算手段と、 前記演算手段によって算出した横偏移量が所定値より大きいとき、前記検出手段による検出結果に基づいて前記付与手段を制御することにより、前記車両に前記所定の走行軌跡を走行させる制御手段とを備え、 前記制御手段は、前記判定手段によって判定した運転操作に対する集中度合いが高いほど、前記所定値を大きく設定することを特徴とする車両の運転支援装置。 8. A providing means for providing a steering assist force to a steering apparatus for a vehicle, a detection means for detecting a traveling state of the vehicle, a determination unit configured to determine degree of concentration to the driver's driving operation, by the detection means based on the detection result, the predetermined travel path the vehicle should travel, and calculating means for calculating a lateral shift amount of the vehicle with respect to its predetermined travel path, the lateral shift amount calculated by said calculation means is greater than a predetermined value, by controlling the application means based on a detection result by the detecting means, and control means for running the predetermined travel path in the vehicle, said control means, when the determination means determines the higher the degree of concentration against the determined driving operation, the driving support apparatus for a vehicle, characterized in that to set a large predetermined value.
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