JP2000210248A - 内視鏡システムおよび内視鏡画像の奥行き情報検出用制御プログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
内視鏡システムおよび内視鏡画像の奥行き情報検出用制御プログラムを記録した記録媒体Info
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- JP2000210248A JP2000210248A JP11017921A JP1792199A JP2000210248A JP 2000210248 A JP2000210248 A JP 2000210248A JP 11017921 A JP11017921 A JP 11017921A JP 1792199 A JP1792199 A JP 1792199A JP 2000210248 A JP2000210248 A JP 2000210248A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 単眼光学系の場合でも奥行き情報を的確に得
られる内視鏡システムを提供する。 【解決手段】 運動視差の原理を用い、内視鏡の奥行き
方向の動きと、それに伴って変化する内視鏡像の対応位
置の変化から、運動視差に相当する情報を演算処理によ
り得ることにより、単眼でも奥行き情報を得られるよう
にした内視鏡システムである。このシステムは、内視鏡
１と、内視鏡自身の空間位置及び方向を実時間で計測す
る内視鏡位置・方向検出センサ８と、内視鏡が移動した
ときに得られる連続した複数の光学像から対応する像平
面内の各点における像の動きを算出する移動情報抽出装
置６と、内視鏡自身の空間位置および方向の変化と画像
の各点の移動量から画像に見える各点の空間内３次元位
置を算出する奥行き情報演算装置７と、上記画像各点の
３次元位置を内視鏡画像内に重畳させて表示するモニタ
ー装置９とを有する。
られる内視鏡システムを提供する。 【解決手段】 運動視差の原理を用い、内視鏡の奥行き
方向の動きと、それに伴って変化する内視鏡像の対応位
置の変化から、運動視差に相当する情報を演算処理によ
り得ることにより、単眼でも奥行き情報を得られるよう
にした内視鏡システムである。このシステムは、内視鏡
１と、内視鏡自身の空間位置及び方向を実時間で計測す
る内視鏡位置・方向検出センサ８と、内視鏡が移動した
ときに得られる連続した複数の光学像から対応する像平
面内の各点における像の動きを算出する移動情報抽出装
置６と、内視鏡自身の空間位置および方向の変化と画像
の各点の移動量から画像に見える各点の空間内３次元位
置を算出する奥行き情報演算装置７と、上記画像各点の
３次元位置を内視鏡画像内に重畳させて表示するモニタ
ー装置９とを有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工業用内視鏡や医
療用内視鏡に好適な内視鏡システムおよび内視鏡表示方
法、並びに内視鏡画像の奥行き情報検出用制御プログラ
ムを記録した記録媒体に関する。
療用内視鏡に好適な内視鏡システムおよび内視鏡表示方
法、並びに内視鏡画像の奥行き情報検出用制御プログラ
ムを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の内視鏡は、細い筒状であるために
単眼光学系の場合が多く、そのため操作時に奥行き距離
が把握しづらい。このため、どの程度の奥行き方向まで
内視鏡を入れることが可能であるかを判断することが困
難である。このため、内視鏡下での操作が困難で、操作
者が細心の注意を向けないと、内視鏡および対象物の双
方に傷をつけたり、破損させたりする危険性が高いのが
現状である。
単眼光学系の場合が多く、そのため操作時に奥行き距離
が把握しづらい。このため、どの程度の奥行き方向まで
内視鏡を入れることが可能であるかを判断することが困
難である。このため、内視鏡下での操作が困難で、操作
者が細心の注意を向けないと、内視鏡および対象物の双
方に傷をつけたり、破損させたりする危険性が高いのが
現状である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述の点に
鑑みてなされたもので、その目的は、単眼光学系の場合
でも奥行き情報を的確に得られる内視鏡システムおよび
内視鏡表示方法、並びに内視鏡画像の奥行き情報検出用
制御プログラムを記録した記録媒体を提供することにあ
る。
鑑みてなされたもので、その目的は、単眼光学系の場合
でも奥行き情報を的確に得られる内視鏡システムおよび
内視鏡表示方法、並びに内視鏡画像の奥行き情報検出用
制御プログラムを記録した記録媒体を提供することにあ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１の内視鏡システムの発明は、内視鏡と、該
内視鏡自身の空間位置および方向を実時間で計測する内
視鏡位置・方向検出手段と、前記内視鏡が移動したとき
に得られる連続した複数の光学像から対応する像平面内
の各点または領域における像の動きを算出する移動情報
抽出手段と、前記内視鏡位置・方向検出手段から得られ
る前記内視鏡自身の空間位置および方向の変化と、前記
移動情報抽出手段から得られる画像の各点または領域の
移動量とから、画像に見える各点または領域の空間内３
次元位置を算出する奥行き情報演算手段と、前記奥行き
情報演算手段で得られた前記画像の各点または領域の３
次元位置を内視鏡画像内に重畳させて表示する画像・距
離情報表示手段とを具備することを特徴とする。
め、請求項１の内視鏡システムの発明は、内視鏡と、該
内視鏡自身の空間位置および方向を実時間で計測する内
視鏡位置・方向検出手段と、前記内視鏡が移動したとき
に得られる連続した複数の光学像から対応する像平面内
の各点または領域における像の動きを算出する移動情報
抽出手段と、前記内視鏡位置・方向検出手段から得られ
る前記内視鏡自身の空間位置および方向の変化と、前記
移動情報抽出手段から得られる画像の各点または領域の
移動量とから、画像に見える各点または領域の空間内３
次元位置を算出する奥行き情報演算手段と、前記奥行き
情報演算手段で得られた前記画像の各点または領域の３
次元位置を内視鏡画像内に重畳させて表示する画像・距
離情報表示手段とを具備することを特徴とする。
【０００５】ここで、好ましくは、前記内視鏡は、光フ
ァイバーまたはリレーレンズ系または撮像素子をその内
部に用いた管体の先端に結像光学系を備えた内視鏡であ
る。
ァイバーまたはリレーレンズ系または撮像素子をその内
部に用いた管体の先端に結像光学系を備えた内視鏡であ
る。
【０００６】また、好ましくは、前記移動情報抽出手段
は、像面内方向と移動量、いわゆるオプティカルフロー
を算出する。
は、像面内方向と移動量、いわゆるオプティカルフロー
を算出する。
【０００７】また、好ましくは、前記奥行き情報演算手
段で得られた前記画像の各点または領域の３次元位置の
値と所定の値とを比較することにより、前記内視鏡の先
端と対象物間の距離が予め定めた距離の限界を超えて接
近したことを検知する比較手段と、該比較手段の比較結
果に応じて音声や光あるいはメッセージ表示等により自
動的に警告を発生する警告手段を更に有する。
段で得られた前記画像の各点または領域の３次元位置の
値と所定の値とを比較することにより、前記内視鏡の先
端と対象物間の距離が予め定めた距離の限界を超えて接
近したことを検知する比較手段と、該比較手段の比較結
果に応じて音声や光あるいはメッセージ表示等により自
動的に警告を発生する警告手段を更に有する。
【０００８】また、好ましくは、前記内視鏡は工業用内
視鏡または医療用内視鏡である。
視鏡または医療用内視鏡である。
【０００９】上記目的を達成するため、請求項６の方法
の発明は、内視鏡自身の空間位置および方向を実時間で
計測する内視鏡位置・方向検出ステップと、内視鏡が移
動したときに得られる連続した複数の光学像から対応す
る像平面内の各点または領域における像の動きを算出す
る移動情報抽出ステップと、前記内視鏡位置・方向検出
ステップで得られる前記内視鏡自身の空間位置および方
向の変化と、前記移動情報抽出ステップで得られる画像
の各点または領域の移動量とから、画像に見える各点ま
たは領域の空間内３次元位置を算出する奥行き情報演算
ステップと、前記奥行き情報演算ステップで得られた前
記画像の各点または領域の３次元位置を内視鏡画像内に
重畳させて表示する画像・距離情報表示ステップとを有
することを特徴とする。
の発明は、内視鏡自身の空間位置および方向を実時間で
計測する内視鏡位置・方向検出ステップと、内視鏡が移
動したときに得られる連続した複数の光学像から対応す
る像平面内の各点または領域における像の動きを算出す
る移動情報抽出ステップと、前記内視鏡位置・方向検出
ステップで得られる前記内視鏡自身の空間位置および方
向の変化と、前記移動情報抽出ステップで得られる画像
の各点または領域の移動量とから、画像に見える各点ま
たは領域の空間内３次元位置を算出する奥行き情報演算
ステップと、前記奥行き情報演算ステップで得られた前
記画像の各点または領域の３次元位置を内視鏡画像内に
重畳させて表示する画像・距離情報表示ステップとを有
することを特徴とする。
【００１０】上記目的を達成するため、請求項１０の記
録媒体の発明は、コンピュータを用いて内視鏡画像の奥
行き情報を検出するための制御プログラムを記録した記
録媒体であって、該制御プログラムはコンピュータに対
して、内視鏡自身の空間位置および方向を実時間で計測
させ、内視鏡が移動したときに得られる連続した複数の
光学像から対応する像平面内の各点または領域における
像の動きを算出させ、前記内視鏡自身の空間位置および
方向の変化と、前記画像の各点または領域の移動量とか
ら、画像に見える各点または領域の空間内３次元位置を
算出させ、前記画像の各点または領域の３次元位置を内
視鏡画像内に重畳させて表示させることを特徴とする。
録媒体の発明は、コンピュータを用いて内視鏡画像の奥
行き情報を検出するための制御プログラムを記録した記
録媒体であって、該制御プログラムはコンピュータに対
して、内視鏡自身の空間位置および方向を実時間で計測
させ、内視鏡が移動したときに得られる連続した複数の
光学像から対応する像平面内の各点または領域における
像の動きを算出させ、前記内視鏡自身の空間位置および
方向の変化と、前記画像の各点または領域の移動量とか
ら、画像に見える各点または領域の空間内３次元位置を
算出させ、前記画像の各点または領域の３次元位置を内
視鏡画像内に重畳させて表示させることを特徴とする。
【００１１】（作用）人間の眼の運動視差と呼ばれる機
能は単眼でも立体感覚を得ている。本発明は、この原理
を応用して、上記構成により、内視鏡の奥行き方向の動
きと、それに伴って変化する内視鏡像の対応位置の変化
とから、運動視差に相当する情報を演算処理により得
る。そして、この運動視差に相当する情報を内視鏡画像
内に重畳することにより、単眼でも奥行き情報を的確に
得られるようにしている。
能は単眼でも立体感覚を得ている。本発明は、この原理
を応用して、上記構成により、内視鏡の奥行き方向の動
きと、それに伴って変化する内視鏡像の対応位置の変化
とから、運動視差に相当する情報を演算処理により得
る。そして、この運動視差に相当する情報を内視鏡画像
内に重畳することにより、単眼でも奥行き情報を的確に
得られるようにしている。
【００１２】従って、本発明を用いれば、内視鏡の操作
時に奥行き距離が把握し易くなり、どの程度の奥行き方
向まで内視鏡を入れることが可能であるかを容易に判断
でき、このため、内視鏡下での操作が容易となって、内
視鏡および対象物の双方に傷をつけたり、破損させたり
する危険性を容易にさけることが可能となる。
時に奥行き距離が把握し易くなり、どの程度の奥行き方
向まで内視鏡を入れることが可能であるかを容易に判断
でき、このため、内視鏡下での操作が容易となって、内
視鏡および対象物の双方に傷をつけたり、破損させたり
する危険性を容易にさけることが可能となる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を詳細に説明する。
施形態を詳細に説明する。
【００１４】本発明の一実施形態における内視鏡システ
ムの概略システム構成を図１に示す。図１に示すよう
に、内視鏡１は光ファイバー、またはリレーレンズ系を
用いた管体１ａの先端に結合光学系１ｂを備えている。
この内視鏡１の画像出力を移動情報抽出装置（オプティ
カルフロー抽出装置）６に入力する。移動情報抽出装置
６は、内視鏡１が移動した時に得られる連続した複数の
光学像から、対応する像平面内の各点（領域）における
像の動き（像面内方向と移動量、いわゆるオプティカル
フロー）を算出する。
ムの概略システム構成を図１に示す。図１に示すよう
に、内視鏡１は光ファイバー、またはリレーレンズ系を
用いた管体１ａの先端に結合光学系１ｂを備えている。
この内視鏡１の画像出力を移動情報抽出装置（オプティ
カルフロー抽出装置）６に入力する。移動情報抽出装置
６は、内視鏡１が移動した時に得られる連続した複数の
光学像から、対応する像平面内の各点（領域）における
像の動き（像面内方向と移動量、いわゆるオプティカル
フロー）を算出する。
【００１５】移動情報抽出装置６の演算出力をさらに奥
行き情報演算装置７に入力する。奥行き情報演算装置７
には別途、内視鏡１に装着した内視鏡位置・方向検出セ
ンサ（空間位置・方向検出センサーともいう）８からの
出力も入力している。内視鏡位置・方向検出センサ８
は、内視鏡自身の空間位置および方向を実時間で計測す
る。
行き情報演算装置７に入力する。奥行き情報演算装置７
には別途、内視鏡１に装着した内視鏡位置・方向検出セ
ンサ（空間位置・方向検出センサーともいう）８からの
出力も入力している。内視鏡位置・方向検出センサ８
は、内視鏡自身の空間位置および方向を実時間で計測す
る。
【００１６】奥行き情報演算装置７は、これら移動情報
抽出装置６からの出力情報と内視鏡位置・方向検出セン
サ８からの出力情報とから、内視鏡１に見えている領域
が内視鏡先端から実際どの程度離れているかの距離情報
に変換する。すなわち、奥行き情報演算装置７は、内視
鏡自身の空間位置および方向の変化と画像の各点の移動
量から、画像に見える各点（領域）の空間内３次元位置
を算出する。
抽出装置６からの出力情報と内視鏡位置・方向検出セン
サ８からの出力情報とから、内視鏡１に見えている領域
が内視鏡先端から実際どの程度離れているかの距離情報
に変換する。すなわち、奥行き情報演算装置７は、内視
鏡自身の空間位置および方向の変化と画像の各点の移動
量から、画像に見える各点（領域）の空間内３次元位置
を算出する。
【００１７】奥行き情報演算装置７はこの画像各点の３
次元位置の距離情報を出力し、この距離情報をモニター
装置９に入力し、操作者が必要な時に指示ボタン（図示
しない）からの指示に応じて、内視鏡画像内にその距離
情報（画像各点の３次元位置の距離情報）を重畳させて
表示する。これにより、画像に見える各位置までの距離
を同時に操作者に見せることを可能としている。
次元位置の距離情報を出力し、この距離情報をモニター
装置９に入力し、操作者が必要な時に指示ボタン（図示
しない）からの指示に応じて、内視鏡画像内にその距離
情報（画像各点の３次元位置の距離情報）を重畳させて
表示する。これにより、画像に見える各位置までの距離
を同時に操作者に見せることを可能としている。
【００１８】なお、１０は内視鏡１の管体１ａを介して
観察対象物（例えば、食道や胃の内部等）を照射するた
めの光源である。また、モニター装置９の上記指示ボタ
ンを含む操作手段、例えばキーボードや赤外線式リモー
ト・コントローラ等は周知技術なので、その説明は省略
する。
観察対象物（例えば、食道や胃の内部等）を照射するた
めの光源である。また、モニター装置９の上記指示ボタ
ンを含む操作手段、例えばキーボードや赤外線式リモー
ト・コントローラ等は周知技術なので、その説明は省略
する。
【００１９】以上、本実施形態の全体の構成と動作の概
略を説明したが、更に本実施形態を構成要素別に、以下
に詳細に説明する。
略を説明したが、更に本実施形態を構成要素別に、以下
に詳細に説明する。
【００２０】内視鏡自身の空間位置および方向を実時間
で計測するための内視鏡位置・方向検出センサ８は、磁
気式、光学式のものがすでに市販されている。
で計測するための内視鏡位置・方向検出センサ８は、磁
気式、光学式のものがすでに市販されている。
【００２１】移動情報抽出装置６に利用可能な手法、す
なわち連続的に得られた複数の画像間から画像内の対応
する点がどのように動いたか、すなわちオプティカルフ
ローを推定する手法は様々に提案されている。これらの
文献としては、例えば、佐藤誠、佐々木宏「動画像に
おける動きベクトルの階層的推定法」電子情報通信学会
論文誌’86/5 Vol.J69-D No.5,P771-776；志沢雅彦、
間瀬健二「多重オプティカルフロー、基本拘束方程式と
運動透明視・運動境界検出の統一計算理論」電子情報通
信学会論文誌’93/5 Vol.J76-D-II No.5 ,P987-1005 ；
武川直樹「分散による解像度制御を用いたベクトル場
再構成とオプティカルフロー推定への応用」電子情報通
信学会論文誌’95/7 Vol.J78-D-II No.7, P1028-1038等
がある。従って、移動情報抽出装置６はこれら開示され
た公知技術を用いて提供することができる。
なわち連続的に得られた複数の画像間から画像内の対応
する点がどのように動いたか、すなわちオプティカルフ
ローを推定する手法は様々に提案されている。これらの
文献としては、例えば、佐藤誠、佐々木宏「動画像に
おける動きベクトルの階層的推定法」電子情報通信学会
論文誌’86/5 Vol.J69-D No.5,P771-776；志沢雅彦、
間瀬健二「多重オプティカルフロー、基本拘束方程式と
運動透明視・運動境界検出の統一計算理論」電子情報通
信学会論文誌’93/5 Vol.J76-D-II No.5 ,P987-1005 ；
武川直樹「分散による解像度制御を用いたベクトル場
再構成とオプティカルフロー推定への応用」電子情報通
信学会論文誌’95/7 Vol.J78-D-II No.7, P1028-1038等
がある。従って、移動情報抽出装置６はこれら開示され
た公知技術を用いて提供することができる。
【００２２】奥行き情報演算装置７は、オプティカルフ
ローから奥行き情報を推定するものであるが、この基本
的な原理を図２から図７を参照して説明する。
ローから奥行き情報を推定するものであるが、この基本
的な原理を図２から図７を参照して説明する。
【００２３】まず、図２は内視鏡１を用いて観察対象物
または、検査対象物の筒状形状４の内部を見ている状態
を示す。ここで筒状形状４の特定の物体５ａ、５ｂは、
内視鏡１のレンズ２を経由してビデオカメラの撮像面３
に投影される。レンズ２としては、ロッドレンズ等の結
像レンズを使用する。撮像面３にはRGB フィルタを備え
たCCD （電荷結合素子）等の固体撮像素子を使用する。
ここでは、説明が容易になるように撮像面３がレンズ２
のごく近傍に描かれているが、撮像面３は実際は周知の
リレーレンズ系を通して離れた位置にある場合が多い。
また、このリレーレンズ系の代わりに、例えば、セルフ
ォック（商標）として一般に知られている屈折率分布型
光ファイバを使用することも可能である。
または、検査対象物の筒状形状４の内部を見ている状態
を示す。ここで筒状形状４の特定の物体５ａ、５ｂは、
内視鏡１のレンズ２を経由してビデオカメラの撮像面３
に投影される。レンズ２としては、ロッドレンズ等の結
像レンズを使用する。撮像面３にはRGB フィルタを備え
たCCD （電荷結合素子）等の固体撮像素子を使用する。
ここでは、説明が容易になるように撮像面３がレンズ２
のごく近傍に描かれているが、撮像面３は実際は周知の
リレーレンズ系を通して離れた位置にある場合が多い。
また、このリレーレンズ系の代わりに、例えば、セルフ
ォック（商標）として一般に知られている屈折率分布型
光ファイバを使用することも可能である。
【００２４】図３は内視鏡１が図２の位置から前方に、
すなわち、物体５ａ、５ｂに近づく方向に移動した場合
を示す。図２と同様に物体５ａ、５ｂは内視鏡１の撮像
面３に投影されるが、内視鏡１に近づいた距離に比例し
て撮像面上の位置がややずれる。
すなわち、物体５ａ、５ｂに近づく方向に移動した場合
を示す。図２と同様に物体５ａ、５ｂは内視鏡１の撮像
面３に投影されるが、内視鏡１に近づいた距離に比例し
て撮像面上の位置がややずれる。
【００２５】これを撮像面３上でみた図が図４である。
図４には、図２の状態での物体５ａ、５ｂの像５ａ’，
５ｂ’と、図３の状態での像５ａ’’，５ｂ’’が図示
されている。これら物体の像の移動距離から、図５に示
すように、また後で詳述するように逆算して、内視鏡１
からの物体５ａ、５ｂまでの相対位置を幾何光学的に求
めることができる。図５において、３’は図２の撮像面
３の位置、３’’は図３の撮像面の位置、ｄは撮像面３
の移動距離を表わす。このときに内視鏡１自体の位置、
方向を図１の内視鏡位置・方向検出センサ８で検出して
おけば、以下に詳述するように、この検出値を用いて対
象物体５ａ、５ｂの絶対位置を演算で求めることができ
る。
図４には、図２の状態での物体５ａ、５ｂの像５ａ’，
５ｂ’と、図３の状態での像５ａ’’，５ｂ’’が図示
されている。これら物体の像の移動距離から、図５に示
すように、また後で詳述するように逆算して、内視鏡１
からの物体５ａ、５ｂまでの相対位置を幾何光学的に求
めることができる。図５において、３’は図２の撮像面
３の位置、３’’は図３の撮像面の位置、ｄは撮像面３
の移動距離を表わす。このときに内視鏡１自体の位置、
方向を図１の内視鏡位置・方向検出センサ８で検出して
おけば、以下に詳述するように、この検出値を用いて対
象物体５ａ、５ｂの絶対位置を演算で求めることができ
る。
【００２６】図６は、奥行き情報演算装置７の基本原理
を説明するにあたり、内視鏡１と物体との座標系と位置
関係を定義するものである。図２における内視鏡１のレ
ンズ中心をＯとし、このＯを座標原点とした座標系Σを
定義する。ΣのＸ軸の向きは内視鏡画面における水平方
向（右が正）であり、Ｙ軸の向きは同じく垂直方向（上
が正）であり、Ｚ軸の向きは光軸方向（前方が正）であ
る。同様にして、図３に示された移動後の内視鏡のレン
ズ中心をＯ’としＯ’を原点とする座標系Σ’を定義す
る。
を説明するにあたり、内視鏡１と物体との座標系と位置
関係を定義するものである。図２における内視鏡１のレ
ンズ中心をＯとし、このＯを座標原点とした座標系Σを
定義する。ΣのＸ軸の向きは内視鏡画面における水平方
向（右が正）であり、Ｙ軸の向きは同じく垂直方向（上
が正）であり、Ｚ軸の向きは光軸方向（前方が正）であ
る。同様にして、図３に示された移動後の内視鏡のレン
ズ中心をＯ’としＯ’を原点とする座標系Σ’を定義す
る。
【００２７】図６では、図２における物体５ａの位置を
Ｐとする。座標系ΣからみたＰの座標べクトルを→ｐ
（なお、ベクトル記号の→は本来ｐの上部に添えられて
記述されるものであるが、図面および下記の演算式を除
く明細書本文では、便宜上ｐの左側に並列して記載する
こととする。以下、他のベクトルも同様にして記載す
る。）、座標系Σ’からみたＰの座標べクトルを→ｐ’
とすると、→ｐと→ｐ’の間には次の式１のような関係
が成立する。
Ｐとする。座標系ΣからみたＰの座標べクトルを→ｐ
（なお、ベクトル記号の→は本来ｐの上部に添えられて
記述されるものであるが、図面および下記の演算式を除
く明細書本文では、便宜上ｐの左側に並列して記載する
こととする。以下、他のベクトルも同様にして記載す
る。）、座標系Σ’からみたＰの座標べクトルを→ｐ’
とすると、→ｐと→ｐ’の間には次の式１のような関係
が成立する。
【００２８】
【数１】
【００２９】ここで、→ｄ＝（ｄｘ、ｄｙ、ｄｚ）は座
標系ΣからみたＯ’の位置、すなわち内視鏡１の移動量
であり、Ｍは３行３列の回転行列、すなわち内視鏡１の
姿勢変化量である。従って、ｄとＭは共に、内視鏡位置
・方向検出センサ８によって得られる既知の値である。
物体５ａの絶対位置を求めることは、この式１を解くこ
とにあたる。
標系ΣからみたＯ’の位置、すなわち内視鏡１の移動量
であり、Ｍは３行３列の回転行列、すなわち内視鏡１の
姿勢変化量である。従って、ｄとＭは共に、内視鏡位置
・方向検出センサ８によって得られる既知の値である。
物体５ａの絶対位置を求めることは、この式１を解くこ
とにあたる。
【００３０】図７は、図２、すなわち内視鏡１が移動す
る前の内視鏡画像内の物体位置の定義を示す。説明のた
め、一例として内視鏡１は直視鏡、その視野は円形とす
る。図６に示すＸ軸、Ｙ軸、原点Ｏは、図７に示す内視
鏡画像面上ではそれぞれ、Ｘi 軸、Ｙi 軸、Ｏi に対応
する（同一位置ではない）。物体５ａの内視鏡視野内の
位置５ａ’は、内視鏡視野中心Ｏi からの距離ｒとＸi
軸からの角度α（反時計回りが正）により定められる。
ここで，内視鏡画像中の内視鏡視野の半径をｒ0、内視
鏡の視野角を２ω、座標系ΣにおけるＰの座標べクトル
→ｐは奥行きｋを未知数として次式２のように示され
る。
る前の内視鏡画像内の物体位置の定義を示す。説明のた
め、一例として内視鏡１は直視鏡、その視野は円形とす
る。図６に示すＸ軸、Ｙ軸、原点Ｏは、図７に示す内視
鏡画像面上ではそれぞれ、Ｘi 軸、Ｙi 軸、Ｏi に対応
する（同一位置ではない）。物体５ａの内視鏡視野内の
位置５ａ’は、内視鏡視野中心Ｏi からの距離ｒとＸi
軸からの角度α（反時計回りが正）により定められる。
ここで，内視鏡画像中の内視鏡視野の半径をｒ0、内視
鏡の視野角を２ω、座標系ΣにおけるＰの座標べクトル
→ｐは奥行きｋを未知数として次式２のように示され
る。
【００３１】
【数２】
【００３２】同様にして、座標系Σ’から見たＰの座標
べクトル→ｐ’は次式３のように示される。ここでｒ’
は、物体の内視鏡視野中心からの距離であり、α’はＸ
i 軸からの角度、ｋ’は座標原点Ｏ’からの奥行き量で
ある。
べクトル→ｐ’は次式３のように示される。ここでｒ’
は、物体の内視鏡視野中心からの距離であり、α’はＸ
i 軸からの角度、ｋ’は座標原点Ｏ’からの奥行き量で
ある。
【００３３】
【数３】
【００３４】上記の式１、式２、式３から、以下の式４
が導き出せる。
が導き出せる。
【００３５】
【数４】
【００３６】式４は２つの未知数ｋ、ｋ’を有する連立
方程式であり、この連立方程式を解くことにより、ｋお
よびｋ’が得られる。この得られたｋを上記式２に代入
することにより、座標系Σから見た物体の絶対座標→ｐ
を得ることができる。
方程式であり、この連立方程式を解くことにより、ｋお
よびｋ’が得られる。この得られたｋを上記式２に代入
することにより、座標系Σから見た物体の絶対座標→ｐ
を得ることができる。
【００３７】また、上述のように、内視鏡１を穴４の内
部に挿入していき、奥行き情報が必要な場合になったと
きに、前後に内視鏡１を動かして、奥行き情報演算装置
７により座標系Σから見た各物体の絶対座標→ｐを演算
し、これら絶対座標の演算値を奥行き情報として用い
て、そのときの奥行き情報マップを例えば、図８に示す
ように、内視鏡画像に等高線などで重畳させて表示させ
ることにより、内視鏡１で見えている画面のどの位置に
どの程度凹凸があるかを内視鏡画面、またはモニター装
置９を介して直ち理解できる形で操作者に提示する。
部に挿入していき、奥行き情報が必要な場合になったと
きに、前後に内視鏡１を動かして、奥行き情報演算装置
７により座標系Σから見た各物体の絶対座標→ｐを演算
し、これら絶対座標の演算値を奥行き情報として用い
て、そのときの奥行き情報マップを例えば、図８に示す
ように、内視鏡画像に等高線などで重畳させて表示させ
ることにより、内視鏡１で見えている画面のどの位置に
どの程度凹凸があるかを内視鏡画面、またはモニター装
置９を介して直ち理解できる形で操作者に提示する。
【００３８】図８の（Ａ）は元の内視鏡画像を示し、図
８の（Ｂ）は奥行き情報を等高線としてマッピングした
内視鏡画像を示す。
８の（Ｂ）は奥行き情報を等高線としてマッピングした
内視鏡画像を示す。
【００３９】（その他の実施形態）また、奥行き情報演
算装置７内に比較回路を設けて、上記奥行き情報を基
に、内視鏡１の先端と対象物間の距離が予め定めた距離
の限界を超えて接近したような場合には，音声や光ある
いはメッセージ表示等により自動的に警告を発生するこ
ともできる。
算装置７内に比較回路を設けて、上記奥行き情報を基
に、内視鏡１の先端と対象物間の距離が予め定めた距離
の限界を超えて接近したような場合には，音声や光ある
いはメッセージ表示等により自動的に警告を発生するこ
ともできる。
【００４０】また、本発明の目的は、前述した実施の形
態の機能を実現するソフトウエアのプログラムコードを
記録した記録媒体（記憶媒体）を、システムあるいは装
置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ
（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に格納されたプロ
グラムコードを読み出し、実行することによっても、達
成されることは言うまでもない。この場合、記録媒体か
ら読み出されたプログラムコード自体が前述した実施の
形態の機能を実現することになり、そのプログラムコー
ドを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
そのプログラムコードを記録し、またテーブル等の変数
データを記録する記録媒体としては、例えばフロッピデ
ィスク（ＦＤ）、ハードディスク、光ディスク、光磁気
ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮
発性のメモリカード（ＩＣメモリカード）、ＲＯＭなど
を用いことができる。
態の機能を実現するソフトウエアのプログラムコードを
記録した記録媒体（記憶媒体）を、システムあるいは装
置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ
（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に格納されたプロ
グラムコードを読み出し、実行することによっても、達
成されることは言うまでもない。この場合、記録媒体か
ら読み出されたプログラムコード自体が前述した実施の
形態の機能を実現することになり、そのプログラムコー
ドを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
そのプログラムコードを記録し、またテーブル等の変数
データを記録する記録媒体としては、例えばフロッピデ
ィスク（ＦＤ）、ハードディスク、光ディスク、光磁気
ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮
発性のメモリカード（ＩＣメモリカード）、ＲＯＭなど
を用いことができる。
【００４１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
操作者が必要な場合に対象物までの距離情報を等高線等
を用いて内視鏡画面、または、外部モニターに表示させ
るようにしたので、その後の操作の安全な可動範囲を確
認できる。従って、本発明によれば、単眼光学系の場合
でも安全性を確保できるばかりでなく、空間位置情報を
正確に把握できるのでので、物体の実際の大きさまでも
推定することもでき、操作者にとって内視鏡から得られ
る有用な情報量が著しく向上する。
操作者が必要な場合に対象物までの距離情報を等高線等
を用いて内視鏡画面、または、外部モニターに表示させ
るようにしたので、その後の操作の安全な可動範囲を確
認できる。従って、本発明によれば、単眼光学系の場合
でも安全性を確保できるばかりでなく、空間位置情報を
正確に把握できるのでので、物体の実際の大きさまでも
推定することもでき、操作者にとって内視鏡から得られ
る有用な情報量が著しく向上する。
【図１】本発明の一実施形態の内視鏡システムの構成を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図２】本発明の一実施形態において、対象物の穴内部
に内視鏡を挿入したときに、内視鏡と撮像される物体と
の光学的な位置関係を示す模式図である。
に内視鏡を挿入したときに、内視鏡と撮像される物体と
の光学的な位置関係を示す模式図である。
【図３】本発明の一実施形態において、内視鏡を移動さ
せたときに、同様に内視鏡と物休との光学的な位置関係
の変化を示す模式図である。
せたときに、同様に内視鏡と物休との光学的な位置関係
の変化を示す模式図である。
【図４】本発明の一実施形態において、撮像面からみた
物体のみかけの位置の変化を示す概念図である。
物体のみかけの位置の変化を示す概念図である。
【図５】本発明の一実施形態において、内視鏡の位置の
変化および、そのときの撮像面の物体の位置の変化から
物体の空間位置を推定する原理を示す模式図である。
変化および、そのときの撮像面の物体の位置の変化から
物体の空間位置を推定する原理を示す模式図である。
【図６】図１の奥行き情報演算装置の基本原理を説明す
るにあたり、内視鏡と物体との座標系と位置関係を定義
する模式図である。
るにあたり、内視鏡と物体との座標系と位置関係を定義
する模式図である。
【図７】図２の内視鏡が移動する前の内視鏡視野内の物
体位置の定義を示す模式図である。
体位置の定義を示す模式図である。
【図８】本発明の一実施形態において、（Ａ）は元の内
視鏡画像（生物の形態、即ち人体の内部）を示す写真で
あり、（Ｂ）は奥行き情報を等高線としてマッピングし
た内視鏡画像（生物の形態、即ち人体の内部）を示す写
真である。
視鏡画像（生物の形態、即ち人体の内部）を示す写真で
あり、（Ｂ）は奥行き情報を等高線としてマッピングし
た内視鏡画像（生物の形態、即ち人体の内部）を示す写
真である。
１ 内視鏡 ２ レンズ ３ 撮像面 ４ 対象物の内部 ５ａ、５ｂ 物体 ６ 移動情報抽出装置 ７ 奥行き情報演算装置 ８ 内視鏡位置・方向検出センサ ９ モニター装置 １０ 光源
【手続補正書】
【提出日】平成１１年１１月２２日（１９９９．１１．
２２）
２２）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の名称】 内視鏡システムおよび内視鏡画像の奥
行き情報検出用制御プログラムを記録した記録媒体
行き情報検出用制御プログラムを記録した記録媒体
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【請求項６】 コンピュータを用いて内視鏡画像の奥行
き情報を検出するための制御プログラムを記録した記録
媒体であって、該制御プログラムはコンピュータに対し
て、 内視鏡自身の空間位置および方向を実時間で計測させ、 内視鏡が移動したときに得られる連続した複数の光学像
から対応する像平面内の各点または領域における像の動
きを算出させ、 前記内視鏡自身の空間位置および方向の変化と、前記画
像の各点または領域の移動量とから、画像に見える各点
または領域の空間内３次元位置を算出させ、 前記画像の各点または領域の３次元位置を内視鏡画像内
に重畳させて表示させることを特徴とする内視鏡画像の
奥行き情報検出用制御プログラムを記録した記録媒体。
き情報を検出するための制御プログラムを記録した記録
媒体であって、該制御プログラムはコンピュータに対し
て、 内視鏡自身の空間位置および方向を実時間で計測させ、 内視鏡が移動したときに得られる連続した複数の光学像
から対応する像平面内の各点または領域における像の動
きを算出させ、 前記内視鏡自身の空間位置および方向の変化と、前記画
像の各点または領域の移動量とから、画像に見える各点
または領域の空間内３次元位置を算出させ、 前記画像の各点または領域の３次元位置を内視鏡画像内
に重畳させて表示させることを特徴とする内視鏡画像の
奥行き情報検出用制御プログラムを記録した記録媒体。
【請求項７】 前記制御プログラムはコンピュータに対
し、像面内方向と移動量、いわゆるオプティカルフロー
を算出させることを特徴とする請求項６に記載の内視鏡
画像の奥行き情報検出用制御プログラムを記録した記録
媒体。
し、像面内方向と移動量、いわゆるオプティカルフロー
を算出させることを特徴とする請求項６に記載の内視鏡
画像の奥行き情報検出用制御プログラムを記録した記録
媒体。
【請求項８】 前記制御プログラムはコンピュータに対
し、 前記画像の各点または領域の３次元位置の値と所定の値
とを比較させることにより、前記内視鏡の先端と対象物
間の距離が予め定めた距離の限界を超えて接近したこと
を検知させ、 該検知結果に応じて音声や光あるいはメッセージ表示等
により自動的に警告を発生させることを特徴とする請求
項６または７に記載の内視鏡画像の奥行き情報検出用制
御プログラムを記録した記録媒体。
し、 前記画像の各点または領域の３次元位置の値と所定の値
とを比較させることにより、前記内視鏡の先端と対象物
間の距離が予め定めた距離の限界を超えて接近したこと
を検知させ、 該検知結果に応じて音声や光あるいはメッセージ表示等
により自動的に警告を発生させることを特徴とする請求
項６または７に記載の内視鏡画像の奥行き情報検出用制
御プログラムを記録した記録媒体。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工業用内視鏡や医
療用内視鏡に好適な内視鏡システムおよび内視鏡画像の
奥行き情報検出用制御プログラムを記録した記録媒体に
関する。
療用内視鏡に好適な内視鏡システムおよび内視鏡画像の
奥行き情報検出用制御プログラムを記録した記録媒体に
関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述の点に
鑑みてなされたもので、その目的は、単眼光学系の場合
でも奥行き情報を的確に得られる内視鏡システムおよび
内視鏡画像の奥行き情報検出用制御プログラムを記録し
た記録媒体を提供することにある。
鑑みてなされたもので、その目的は、単眼光学系の場合
でも奥行き情報を的確に得られる内視鏡システムおよび
内視鏡画像の奥行き情報検出用制御プログラムを記録し
た記録媒体を提供することにある。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】上記目的を達成するため、請求項６の記録
媒体の発明は、コンピュータを用いて内視鏡画像の奥行
き情報を検出するための制御プログラムを記録した記録
媒体であって、該制御プログラムはコンピュータに対し
て、内視鏡自身の空間位置および方向を実時間で計測さ
せ、内視鏡が移動したときに得られる連続した複数の光
学像から対応する像平面内の各点または領域における像
の動きを算出させ、前記内視鏡自身の空間位置および方
向の変化と、前記画像の各点または領域の移動量とか
ら、画像に見える各点または領域の空間内３次元位置を
算出させ、前記画像の各点または領域の３次元位置を内
視鏡画像内に重畳させて表示させることを特徴とする。
媒体の発明は、コンピュータを用いて内視鏡画像の奥行
き情報を検出するための制御プログラムを記録した記録
媒体であって、該制御プログラムはコンピュータに対し
て、内視鏡自身の空間位置および方向を実時間で計測さ
せ、内視鏡が移動したときに得られる連続した複数の光
学像から対応する像平面内の各点または領域における像
の動きを算出させ、前記内視鏡自身の空間位置および方
向の変化と、前記画像の各点または領域の移動量とか
ら、画像に見える各点または領域の空間内３次元位置を
算出させ、前記画像の各点または領域の３次元位置を内
視鏡画像内に重畳させて表示させることを特徴とする。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 持丸 正明 茨城県つくば市東１丁目１番３ 工業技術 院 生命工学工業技術研究所内 (72)発明者 山下 樹里 茨城県つくば市東１丁目１番３ 工業技術 院 生命工学工業技術研究所内 (72)発明者 横山 和則 茨城県土浦市真鍋新町11−７ 総合病院 土浦協同病院内 Ｆターム(参考） 2H040 BA00 BA22 BA23 DA54 GA01 GA02 GA11 4C061 AA00 BB00 CC06 DD03 HH52 HH53 JJ11 NN05 SS21 TT07 WW04 YY01
Claims (12)
- 【請求項１】 内視鏡と、 該内視鏡自身の空間位置および方向を実時間で計測する
内視鏡位置・方向検出手段と、 前記内視鏡が移動したときに得られる連続した複数の光
学像から対応する像平面内の各点または領域における像
の動きを算出する移動情報抽出手段と、 前記内視鏡位置・方向検出手段から得られる前記内視鏡
自身の空間位置および方向の変化と、前記移動情報抽出
手段から得られる画像の各点または領域の移動量とか
ら、画像に見える各点または領域の空間内３次元位置を
算出する奥行き情報演算手段と、 前記奥行き情報演算手段で得られた前記画像の各点また
は領域の３次元位置を内視鏡画像内に重畳させて表示す
る画像・距離情報表示手段とを具備することを特徴とす
る内視鏡システム。 - 【請求項２】 前記内視鏡は、光ファイバーまたはリレ
ーレンズ系または撮像素子をその内部に用いた管体の先
端に結像光学系を備えた内視鏡であることを特徴とする
請求項１に記載の内視鏡システム。 - 【請求項３】 前記移動情報抽出手段は、像面内方向と
移動量、いわゆるオプティカルフローを算出することを
特徴とする請求項１または２に記載の内視鏡システム。 - 【請求項４】 前記奥行き情報演算手段で得られた前記
画像の各点または領域の３次元位置の値と所定の値とを
比較することにより、前記内視鏡の先端と対象物間の距
離が予め定めた距離の限界を超えて接近したことを検知
する比較手段と、 該比較手段の比較結果に応じて音声や光あるいはメッセ
ージ表示等により自動的に警告を発生する警告手段を更
に有することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか
に記載の内視鏡システム。 - 【請求項５】 前記内視鏡は工業用内視鏡または医療用
内視鏡であることを特徴とする請求項１ないし４のいず
れかに記載の内視鏡システム。 - 【請求項６】 内視鏡自身の空間位置および方向を実時
間で計測する内視鏡位置・方向検出ステップと、 内視鏡が移動したときに得られる連続した複数の光学像
から対応する像平面内の各点または領域における像の動
きを算出する移動情報抽出ステップと、 前記内視鏡位置・方向検出ステップで得られる前記内視
鏡自身の空間位置および方向の変化と、前記移動情報抽
出ステップで得られる画像の各点または領域の移動量と
から、画像に見える各点または領域の空間内３次元位置
を算出する奥行き情報演算ステップと、 前記奥行き情報演算ステップで得られた前記画像の各点
または領域の３次元位置を内視鏡画像内に重畳させて表
示する画像・距離情報表示ステップとを有することを特
徴とする内視鏡表示方法。 - 【請求項７】 前記内視鏡は、光ファイバーまたはリレ
ーレンズ系または撮像素子をその内部に用いた管体の先
端に結像光学系を備えた内視鏡であることを特徴とする
請求項６に記載の内視鏡表示方法。 - 【請求項８】 前記移動情報抽出ステップでは、像面内
方向と移動量、いわゆるオプティカルフローを算出する
ことを特徴とする請求項６または７に記載の内視鏡表示
方法。 - 【請求項９】 前記奥行き情報演算ステップで得られた
前記画像の各点または領域の３次元位置の値と所定の値
とを比較することにより、前記内視鏡の先端と対象物間
の距離が予め定めた距離の限界を超えて接近したことを
検知する比較ステップと、 該比較ステップでの比較結果に応じて音声や光あるいは
メッセージ表示等により自動的に警告を発生する警告ス
テップを更に有することを特徴とする請求項６ないし８
のいずれかに記載の内視鏡表示方法。 - 【請求項１０】 コンピュータを用いて内視鏡画像の奥
行き情報を検出するための制御プログラムを記録した記
録媒体であって、該制御プログラムはコンピュータに対
して、 内視鏡自身の空間位置および方向を実時間で計測させ、 内視鏡が移動したときに得られる連続した複数の光学像
から対応する像平面内の各点または領域における像の動
きを算出させ、 前記内視鏡自身の空間位置および方向の変化と、前記画
像の各点または領域の移動量とから、画像に見える各点
または領域の空間内３次元位置を算出させ、 前記画像の各点または領域の３次元位置を内視鏡画像内
に重畳させて表示させることを特徴とする内視鏡画像の
奥行き情報検出用制御プログラムを記録した記録媒体。 - 【請求項１１】 前記制御プログラムはコンピュータに
対し、像面内方向と移動量、いわゆるオプティカルフロ
ーを算出させることを特徴とする請求項１０に記載の内
視鏡画像の奥行き情報検出用制御プログラムを記録した
記録媒体。 - 【請求項１２】 前記制御プログラムはコンピュータに
対し、 前記画像の各点または領域の３次元位置の値と所定の値
とを比較させることにより、前記内視鏡の先端と対象物
間の距離が予め定めた距離の限界を超えて接近したこと
を検知させ、 該検知結果に応じて音声や光あるいはメッセージ表示等
により自動的に警告を発生させることを特徴とする請求
項１０または１１に記載の内視鏡画像の奥行き情報検出
用制御プログラムを記録した記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11017921A JP3041420B1 (ja) | 1999-01-27 | 1999-01-27 | 内視鏡システムおよび内視鏡画像の奥行き情報検出用制御プログラムを記録した記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11017921A JP3041420B1 (ja) | 1999-01-27 | 1999-01-27 | 内視鏡システムおよび内視鏡画像の奥行き情報検出用制御プログラムを記録した記録媒体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3041420B1 JP3041420B1 (ja) | 2000-05-15 |
| JP2000210248A true JP2000210248A (ja) | 2000-08-02 |
Family
ID=11957242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11017921A Expired - Lifetime JP3041420B1 (ja) | 1999-01-27 | 1999-01-27 | 内視鏡システムおよび内視鏡画像の奥行き情報検出用制御プログラムを記録した記録媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3041420B1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005027739A1 (ja) * | 2003-09-17 | 2005-03-31 | Shoji Kawahito | 距離画像計測機能を有する撮像装置及び内視鏡装置 |
| DE102010040518A1 (de) | 2009-09-25 | 2011-04-28 | Advanced Technology Co., Ltd. | Bildaufnahmegerät, Bilddarstellungsverfahren und Aufnahmemedium sowie darauf aufgenommenes Bilddarstellungsprogramm |
| WO2015098353A1 (ja) * | 2013-12-26 | 2015-07-02 | オリンパス株式会社 | 内視鏡による距離測定方法及び内視鏡システム |
-
1999
- 1999-01-27 JP JP11017921A patent/JP3041420B1/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005027739A1 (ja) * | 2003-09-17 | 2005-03-31 | Shoji Kawahito | 距離画像計測機能を有する撮像装置及び内視鏡装置 |
| DE102010040518A1 (de) | 2009-09-25 | 2011-04-28 | Advanced Technology Co., Ltd. | Bildaufnahmegerät, Bilddarstellungsverfahren und Aufnahmemedium sowie darauf aufgenommenes Bilddarstellungsprogramm |
| US8792000B2 (en) | 2009-09-25 | 2014-07-29 | Japan Atomic Energy Agency | Image capturing apparatus, image displaying method and recording medium, image displaying program being recorded thereon |
| WO2015098353A1 (ja) * | 2013-12-26 | 2015-07-02 | オリンパス株式会社 | 内視鏡による距離測定方法及び内視鏡システム |
| EP3097838A4 (en) * | 2013-12-26 | 2017-10-25 | Olympus Corporation | Method for measuring distance using endoscope, and endoscope system |
| US10441146B2 (en) | 2013-12-26 | 2019-10-15 | Olympus Corporation | Method of measuring distance by an endoscope, and endoscope system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3041420B1 (ja) | 2000-05-15 |
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|---|---|---|---|
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