JP2000170704A - 液圧サーボ制御アクチュエータ装置 - Google Patents
液圧サーボ制御アクチュエータ装置Info
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Landscapes
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- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Magnetically Actuated Valves (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 液圧サーボアクチュエータシステムの安定性
を高める。 【解決手段】 電磁的に制御される液圧コントロールバ
ルブ５により作動する複数台の液圧アクチュエータ６
ａ、６ｂの出力ロッドが互いに拘束されて作動し、フィ
ードバック制御される液圧サーボアクチュエータ装置に
おいて、各液圧アクチュエータ６ａ、６ｂの差圧を加算
しまたは平均してフィードバックする誤差排除部１４を
備えたことを特徴とする。
を高める。 【解決手段】 電磁的に制御される液圧コントロールバ
ルブ５により作動する複数台の液圧アクチュエータ６
ａ、６ｂの出力ロッドが互いに拘束されて作動し、フィ
ードバック制御される液圧サーボアクチュエータ装置に
おいて、各液圧アクチュエータ６ａ、６ｂの差圧を加算
しまたは平均してフィードバックする誤差排除部１４を
備えたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、液圧サーボアクチ
ュエータシステム、特に、電磁的に制御される液圧コン
トロールバルブにより作動する複数台の液圧アクチュエ
ータの出力ロッドが互いに結合、拘束されて作動し、フ
ィードバック制御される液圧サーボアクチュエータシス
テムに関する。
ュエータシステム、特に、電磁的に制御される液圧コン
トロールバルブにより作動する複数台の液圧アクチュエ
ータの出力ロッドが互いに結合、拘束されて作動し、フ
ィードバック制御される液圧サーボアクチュエータシス
テムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、このような液圧サーボアクチュエ
ータシステムとしては、航空機のフライトコントロール
用の液圧サーボアクチュエータシステムがあり、出力を
大きくとり制御システムを簡素化するため、電磁的に制
御される複数のコントロールバルブを設け、これに対応
して複数の液圧アクチュエータを並列に設けて作動せし
め作動位置信号などをフィードバックしサーボ制御を行
っている。
ータシステムとしては、航空機のフライトコントロール
用の液圧サーボアクチュエータシステムがあり、出力を
大きくとり制御システムを簡素化するため、電磁的に制
御される複数のコントロールバルブを設け、これに対応
して複数の液圧アクチュエータを並列に設けて作動せし
め作動位置信号などをフィードバックしサーボ制御を行
っている。
【０００３】従来の液圧サーボアクチュエータシステム
の構成を図４に示す。コントロールバルブ２２ａ、２２
ｂはソレノイドバルブ２１ａ、２１ｂに接続されてい
る。コントロールバルブ２２ａ、２２ｂはソレノイドバ
ルブ２１ａ、２１ｂにより開閉動作がなされる。コント
ロールバルブ２２ａ、２２ｂの開閉に応じてピストン２
５ａ、２５ｂはシリンダ２４ａ、２４ｂの内部に沿って
動き、拘束ロッド２６を動かす。拘束ロッド２６は制御
対象たる航空機の翼、舵面２７に接続されており、拘束
ロッド２６が動くことにより航空機の舵面２７が動く。
の構成を図４に示す。コントロールバルブ２２ａ、２２
ｂはソレノイドバルブ２１ａ、２１ｂに接続されてい
る。コントロールバルブ２２ａ、２２ｂはソレノイドバ
ルブ２１ａ、２１ｂにより開閉動作がなされる。コント
ロールバルブ２２ａ、２２ｂの開閉に応じてピストン２
５ａ、２５ｂはシリンダ２４ａ、２４ｂの内部に沿って
動き、拘束ロッド２６を動かす。拘束ロッド２６は制御
対象たる航空機の翼、舵面２７に接続されており、拘束
ロッド２６が動くことにより航空機の舵面２７が動く。
【０００４】ところで、一般に、電磁的に制御される液
圧コントロールバルブにより作動する液圧アクチュエー
タのサーボ制御において、従来、安定性を高めるため
に、被作動構造部材の剛性を大きくしシステムの固有振
動数を上げていた。しかし、剛性をあげることは、機体
重量の増加という、例えば、航空機にとっては大きな問
題を生ずる。この問題を解決するため、液圧アクチュエ
ータのピストン内部の差圧を検出してフィードバックす
ることが行われている。
圧コントロールバルブにより作動する液圧アクチュエー
タのサーボ制御において、従来、安定性を高めるため
に、被作動構造部材の剛性を大きくしシステムの固有振
動数を上げていた。しかし、剛性をあげることは、機体
重量の増加という、例えば、航空機にとっては大きな問
題を生ずる。この問題を解決するため、液圧アクチュエ
ータのピストン内部の差圧を検出してフィードバックす
ることが行われている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前述の如き複
数の液圧アクチュエータを直列または並列に結合し、こ
れらが互いに拘束し合っているものにおいては、この差
圧フィードバックを行っても安定性を改善できないとい
う問題がある。
数の液圧アクチュエータを直列または並列に結合し、こ
れらが互いに拘束し合っているものにおいては、この差
圧フィードバックを行っても安定性を改善できないとい
う問題がある。
【０００６】そこで、本発明は、このような液圧サーボ
アクチュエータシステムの安定性を高めることを課題と
する。
アクチュエータシステムの安定性を高めることを課題と
する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この制御の不安定性の原
因は下記の通りである。不安定性の起こる様相を図５に
示す。図５（ａ）に正確に零位置にあるピストン２５
ａ、２５ｂを示す。しかし、各液圧アクチュエータを作
動せしめるコントロール系の誤差、すなわちコントロー
ルバルブの製作公差による差、制御系のゲインの差など
により、各コントロールバルブにはナル（零）ずれ、す
なわち出力が零であるべきときに零でないことがある。
そこで、仮に各ピストンが拘束されていないとすれば、
図５（ｂ）のようにピストン２５ａ、２５ｂの位置がず
れる。しかし、ピストン２５ａ、２５ｂは拘束ロッド２
６に拘束されているので、図５（ｃ）のようにピストン
２５ａ、２５ｂは位置し、差圧Ｐａ、Ｐｂを生ずる。こ
れらの差圧Ｐａ、Ｐｂの総和は零となる。この差圧の大
きさは動作時に必要とされる差圧のレベル以上であるた
め、中立点から作動を開始する際には、フィードバック
される差圧信号と制御対象の状態量（位置、速度、加速
度）との対応性が失われ、シリンダ差圧をフィードバッ
クしても制御安定性が補償できない。
因は下記の通りである。不安定性の起こる様相を図５に
示す。図５（ａ）に正確に零位置にあるピストン２５
ａ、２５ｂを示す。しかし、各液圧アクチュエータを作
動せしめるコントロール系の誤差、すなわちコントロー
ルバルブの製作公差による差、制御系のゲインの差など
により、各コントロールバルブにはナル（零）ずれ、す
なわち出力が零であるべきときに零でないことがある。
そこで、仮に各ピストンが拘束されていないとすれば、
図５（ｂ）のようにピストン２５ａ、２５ｂの位置がず
れる。しかし、ピストン２５ａ、２５ｂは拘束ロッド２
６に拘束されているので、図５（ｃ）のようにピストン
２５ａ、２５ｂは位置し、差圧Ｐａ、Ｐｂを生ずる。こ
れらの差圧Ｐａ、Ｐｂの総和は零となる。この差圧の大
きさは動作時に必要とされる差圧のレベル以上であるた
め、中立点から作動を開始する際には、フィードバック
される差圧信号と制御対象の状態量（位置、速度、加速
度）との対応性が失われ、シリンダ差圧をフィードバッ
クしても制御安定性が補償できない。
【０００８】本発明は、この知見に鑑みなされたもの
で、電磁的に制御される液圧コントロールバルブにより
作動する複数台の液圧アクチュエータの出力ロッドが互
いに拘束されて作動し、フィードバック制御される液圧
サーボアクチュエータ装置の改良に関するものであり、
各液圧アクチュエータの差圧を加算しまたは平均してフ
ィードバックする誤差排除部を備えることを特徴とす
る。
で、電磁的に制御される液圧コントロールバルブにより
作動する複数台の液圧アクチュエータの出力ロッドが互
いに拘束されて作動し、フィードバック制御される液圧
サーボアクチュエータ装置の改良に関するものであり、
各液圧アクチュエータの差圧を加算しまたは平均してフ
ィードバックする誤差排除部を備えることを特徴とす
る。
【０００９】互いに拘束されている各液圧アクチュエー
タである液圧シリンダには、総和が零となる逆の方向の
差圧が発生する。そこで、各液圧アクチュエータの差圧
を加算または平均すれば差圧は零に近くなり、動作時に
必要とされる差圧のレベルを下回る。よって、中立点か
ら作動を開始する際には、フィードバックされる差圧信
号と制御対象の状態量（位置、速度、加速度）との対応
性が保たれ、シリンダ差圧をフィードバックして安定性
が補償できる。
タである液圧シリンダには、総和が零となる逆の方向の
差圧が発生する。そこで、各液圧アクチュエータの差圧
を加算または平均すれば差圧は零に近くなり、動作時に
必要とされる差圧のレベルを下回る。よって、中立点か
ら作動を開始する際には、フィードバックされる差圧信
号と制御対象の状態量（位置、速度、加速度）との対応
性が保たれ、シリンダ差圧をフィードバックして安定性
が補償できる。
【００１０】なお、各液圧アクチュエータの差圧に所定
の値をかけてから平均あるいは加算することもできる。
各液圧アクチュエータの差圧を計測するときに、システ
ムの環境条件（例：航空機飛行速度等）変化により、シ
ステムの安定性が大きく変化し、最適なフィードバック
量が変化する。そこで、所定の値を乗じてシステムの環
境変化による影響を少なくすることができ、さらに良好
に安定性が補償できる。
の値をかけてから平均あるいは加算することもできる。
各液圧アクチュエータの差圧を計測するときに、システ
ムの環境条件（例：航空機飛行速度等）変化により、シ
ステムの安定性が大きく変化し、最適なフィードバック
量が変化する。そこで、所定の値を乗じてシステムの環
境変化による影響を少なくすることができ、さらに良好
に安定性が補償できる。
【００１１】さらに、この所定の値を必要に応じてシス
テム稼働後も変更できる。システムの環境変化による影
響をシステム稼働後に見極めて一定値を変更でき、さら
に良好に安定性が補償できる。
テム稼働後も変更できる。システムの環境変化による影
響をシステム稼働後に見極めて一定値を変更でき、さら
に良好に安定性が補償できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【００１３】図１は、本発明の液圧サーボアクチュエー
タシステムの第１の実施形態の制御回路のブロック線図
である。このシステムは、電油圧サーボ弁を駆動する電
気系統が２系統、これにより駆動、制御され、作動油を
液圧アクチュエータである油圧シリンダに供給する液圧
コントロールバルブが２機直列に連結され、このコント
ロールバルブにより制御される油圧シリンダが２系統並
列に拘束されているものである。
タシステムの第１の実施形態の制御回路のブロック線図
である。このシステムは、電油圧サーボ弁を駆動する電
気系統が２系統、これにより駆動、制御され、作動油を
液圧アクチュエータである油圧シリンダに供給する液圧
コントロールバルブが２機直列に連結され、このコント
ロールバルブにより制御される油圧シリンダが２系統並
列に拘束されているものである。
【００１４】図１において、指令信号Ｘａ、Ｘｂは、各
電気系統の、後述する安定性補償回路からのフィードバ
ックポイントである減算器１ａ、１ｂおよび位置信号Ｙ
ａ、Ｙｂのフィードバックポイントである減算器２ａ、
２ｂを経て、プリアンプ３ａ、３ｂ、カレントアンプ４
ａ、４ｂで増幅され、電磁的に制御される液圧コントロ
ールバルブいわゆる電油圧サーボバルブ５に投入され、
このサーボバルブの出力が液圧アクチュエータである各
油圧シリンダ６ａ、６ｂの作動油の流量を制御し、油圧
シリンダ６ａ、６ｂの作動（流量、すなわち油圧シリン
ダ６ａ、６ｂの出力ロッドの速度に変換される）をコン
トロールし、例えば、航空機の舵面である制御対象７を
駆動する。各油圧シリンダ６ａ、６ｂの出力ロッドの位
置は、差動変圧器などの位置検出器８ａ、８ｂで位置信
号Ｙａ、Ｙｂとして検出され、復調器９ａ、９ｂ、フィ
ルタ１０ａ、１０ｂを介して前述の減算器２ａ、２ｂに
フィードバックされることによって位置制御が行われ
る。この回路は従来のサーボ制御機構と変わる所はな
い。なお、シリンダ６ａの制御系をＡチャンネル、シリ
ンダ６ｂの制御系をＢチャンネルとして一点鎖線で示し
た。
電気系統の、後述する安定性補償回路からのフィードバ
ックポイントである減算器１ａ、１ｂおよび位置信号Ｙ
ａ、Ｙｂのフィードバックポイントである減算器２ａ、
２ｂを経て、プリアンプ３ａ、３ｂ、カレントアンプ４
ａ、４ｂで増幅され、電磁的に制御される液圧コントロ
ールバルブいわゆる電油圧サーボバルブ５に投入され、
このサーボバルブの出力が液圧アクチュエータである各
油圧シリンダ６ａ、６ｂの作動油の流量を制御し、油圧
シリンダ６ａ、６ｂの作動（流量、すなわち油圧シリン
ダ６ａ、６ｂの出力ロッドの速度に変換される）をコン
トロールし、例えば、航空機の舵面である制御対象７を
駆動する。各油圧シリンダ６ａ、６ｂの出力ロッドの位
置は、差動変圧器などの位置検出器８ａ、８ｂで位置信
号Ｙａ、Ｙｂとして検出され、復調器９ａ、９ｂ、フィ
ルタ１０ａ、１０ｂを介して前述の減算器２ａ、２ｂに
フィードバックされることによって位置制御が行われ
る。この回路は従来のサーボ制御機構と変わる所はな
い。なお、シリンダ６ａの制御系をＡチャンネル、シリ
ンダ６ｂの制御系をＢチャンネルとして一点鎖線で示し
た。
【００１５】一方、各油圧シリンダ６ａ、６ｂの差圧信
号Ｚａ、Ｚｂは、差圧検出器１１ａ、１１ｂで検出さ
れ、復調器１２ａ、１２ｂ、フィルタ１３ａ、１３ｂを
介して誤差排除部１４でその平均値を算出した後、微分
回路１５で微分された信号が前述の減算器１ａ、１ｂに
フィードバックされる。差圧の誤差排除部１４、微分回
路１５および減算器１ａ、１ｂが本発明の安定性の補償
回路１６（図１の点線で図示）を構成する。
号Ｚａ、Ｚｂは、差圧検出器１１ａ、１１ｂで検出さ
れ、復調器１２ａ、１２ｂ、フィルタ１３ａ、１３ｂを
介して誤差排除部１４でその平均値を算出した後、微分
回路１５で微分された信号が前述の減算器１ａ、１ｂに
フィードバックされる。差圧の誤差排除部１４、微分回
路１５および減算器１ａ、１ｂが本発明の安定性の補償
回路１６（図１の点線で図示）を構成する。
【００１６】以下にこのシステムの作用について述べ
る。
る。
【００１７】図２（ｂ）に示すとおり、静止時のシリン
ダ６ａ、６ｂの差圧Ｐａ、Ｐｂは静的状態においては各
制御系統Ａ、Ｂチャンネルの電油圧サーボバルブの零点
のズレにより、制御対象を零位置に保持している間、逆
方向の同じ大きさの差圧Ｐａ、Ｐｂが発生している。こ
の状態で、図２（ａ）に示す指令信号であるステップ入
力が与えられると、この指令信号に応じて遷移状態から
定常状態に至り、定常状態では前の静的状態と同様に零
点ズレに相当する逆方向の同じ大きさの差圧Ｐａ、Ｐｂ
が生じる。静的状態から定常状態に移る遷移状態におい
ては各系統Ａ、Ｂチャネルの特性に応じた差圧経緯を経
る。この各差圧を加算すると図２（c）に示すとおり遷
移状態における差圧の差のみが検出され、各制御系統の
誤差による静的差圧Ｐａ、Ｐｂが相殺できて動的な要因
による差圧が大勢を占める。この信号を平均したもの
は、すなわち、前述の誤差排除部１４の出力信号とな
る。なお、誤差排除部１４は平均値を算出するかわり
に、ただ各差圧を加算した信号を出力するようにしても
よい。この信号成分は制御対象の加速度成分を示すの
で、この信号成分を微分回路１５を介してフィードバッ
クすることは、制御対象７の加速度フィードバックと等
価な効果を生じ、安定性が補償されることとなるのであ
る。
ダ６ａ、６ｂの差圧Ｐａ、Ｐｂは静的状態においては各
制御系統Ａ、Ｂチャンネルの電油圧サーボバルブの零点
のズレにより、制御対象を零位置に保持している間、逆
方向の同じ大きさの差圧Ｐａ、Ｐｂが発生している。こ
の状態で、図２（ａ）に示す指令信号であるステップ入
力が与えられると、この指令信号に応じて遷移状態から
定常状態に至り、定常状態では前の静的状態と同様に零
点ズレに相当する逆方向の同じ大きさの差圧Ｐａ、Ｐｂ
が生じる。静的状態から定常状態に移る遷移状態におい
ては各系統Ａ、Ｂチャネルの特性に応じた差圧経緯を経
る。この各差圧を加算すると図２（c）に示すとおり遷
移状態における差圧の差のみが検出され、各制御系統の
誤差による静的差圧Ｐａ、Ｐｂが相殺できて動的な要因
による差圧が大勢を占める。この信号を平均したもの
は、すなわち、前述の誤差排除部１４の出力信号とな
る。なお、誤差排除部１４は平均値を算出するかわり
に、ただ各差圧を加算した信号を出力するようにしても
よい。この信号成分は制御対象の加速度成分を示すの
で、この信号成分を微分回路１５を介してフィードバッ
クすることは、制御対象７の加速度フィードバックと等
価な効果を生じ、安定性が補償されることとなるのであ
る。
【００１８】図１の実施形態においては、誤差排除部１
４の信号を微分回路１５により処理してフィードバック
したが、これは比例回路であっても、また、微分＋１次
遅れ回路であっても、加速度フィードバックと同等の補
償効果を生ずる。また、図１の実施形態のシステムにあ
っては、液圧コントロールバルブが２機直列、油圧シリ
ンダが２機並列結合の場合を説明したが、本発明のシス
テムは液圧アクチュエータである油圧シリンダが直列に
相互に拘束されている場合にも、さらには、液圧アクチ
ュエータが３機以上連結されている場合にも適用できる
ことは明らかであり、液圧アクチュエータすなわち出力
ロッドが相互に拘束されているアクチュエータシステム
全てに適用できるものである。
４の信号を微分回路１５により処理してフィードバック
したが、これは比例回路であっても、また、微分＋１次
遅れ回路であっても、加速度フィードバックと同等の補
償効果を生ずる。また、図１の実施形態のシステムにあ
っては、液圧コントロールバルブが２機直列、油圧シリ
ンダが２機並列結合の場合を説明したが、本発明のシス
テムは液圧アクチュエータである油圧シリンダが直列に
相互に拘束されている場合にも、さらには、液圧アクチ
ュエータが３機以上連結されている場合にも適用できる
ことは明らかであり、液圧アクチュエータすなわち出力
ロッドが相互に拘束されているアクチュエータシステム
全てに適用できるものである。
【００１９】図３は、本発明の液圧サーボアクチュエー
タシステムの第２の実施形態の制御回路のブロック線図
である。第１の実施形態と同様な部分は同じ番号を付し
て説明を省略する。第２の実施形態の制御回路は第１の
実施形態の制御回路に、補正部１７ａ、１７ｂを加えた
ものである。補正部１７ａ、１７ｂは、差圧検出器１１
ａ、１１ｂで検出され、復調器１２ａ、１２ｂ、フィル
タ１３ａ、１３ｂを介して出力される差圧信号Ｚａ、Ｚ
ｂに一定値をかけて誤差排除部１４へ出力する。差圧検
出器１１ａ、１１ｂ、復調器１２ａ、１２ｂ、フィルタ
１３ａ、１３ｂのシステムの環境条件（例：航空機飛行
速度等）変化により、差圧信号ＺａあるいはＺｂを大き
めにあるいは小さめに計測するという現象が生ずること
がある。ここで、大きめ（小さめ）に計測しがちな差圧
の方に小さめ（大きめ）の係数をかけることで、このよ
うな、環境条件の変化の影響を少なくすることが可能で
ある。
タシステムの第２の実施形態の制御回路のブロック線図
である。第１の実施形態と同様な部分は同じ番号を付し
て説明を省略する。第２の実施形態の制御回路は第１の
実施形態の制御回路に、補正部１７ａ、１７ｂを加えた
ものである。補正部１７ａ、１７ｂは、差圧検出器１１
ａ、１１ｂで検出され、復調器１２ａ、１２ｂ、フィル
タ１３ａ、１３ｂを介して出力される差圧信号Ｚａ、Ｚ
ｂに一定値をかけて誤差排除部１４へ出力する。差圧検
出器１１ａ、１１ｂ、復調器１２ａ、１２ｂ、フィルタ
１３ａ、１３ｂのシステムの環境条件（例：航空機飛行
速度等）変化により、差圧信号ＺａあるいはＺｂを大き
めにあるいは小さめに計測するという現象が生ずること
がある。ここで、大きめ（小さめ）に計測しがちな差圧
の方に小さめ（大きめ）の係数をかけることで、このよ
うな、環境条件の変化の影響を少なくすることが可能で
ある。
【００２０】また、上記の一定値はシステム稼働後も変
更できることが望ましい。システムの環境変化による影
響をシステム稼働後に見極めて一定値を変更でき、シス
テムの環境条件（例：航空機飛行速度等）変化の影響を
さらに少なくすることが可能である。
更できることが望ましい。システムの環境変化による影
響をシステム稼働後に見極めて一定値を変更でき、シス
テムの環境条件（例：航空機飛行速度等）変化の影響を
さらに少なくすることが可能である。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば、電磁的に制御される液
圧コントロールバルブにより作動する複数台の液圧アク
チュエータの出力ロッドが互いに拘束されて作動し、フ
ィードバック制御される液圧サーボアクチュエータシス
テムにおいて、各液圧アクチュエータの差圧を加算し、
又は平均してフィードバックするようにしているので、
従来の加速度フィードバックと同様の安定性補償効果が
得られ、システム固有振動数に対する応答性限界値が高
くなる。かつ、システムが低コストになり、制御対象を
含めた系全体の重量を軽減できるものである。
圧コントロールバルブにより作動する複数台の液圧アク
チュエータの出力ロッドが互いに拘束されて作動し、フ
ィードバック制御される液圧サーボアクチュエータシス
テムにおいて、各液圧アクチュエータの差圧を加算し、
又は平均してフィードバックするようにしているので、
従来の加速度フィードバックと同様の安定性補償効果が
得られ、システム固有振動数に対する応答性限界値が高
くなる。かつ、システムが低コストになり、制御対象を
含めた系全体の重量を軽減できるものである。
【図１】本発明の液圧サーボアクチュエータシステムの
第１の実施形態の制御回路のブロック線図である。
第１の実施形態の制御回路のブロック線図である。
【図２】本発明の液圧サーボアクチュエータシステムの
第１の実施形態の制御回路の作用を示す図である。
第１の実施形態の制御回路の作用を示す図である。
【図３】本発明の液圧サーボアクチュエータシステムの
第２の実施形態の制御回路のブロック線図である。
第２の実施形態の制御回路のブロック線図である。
【図４】従来の液圧サーボアクチュエータシステムの構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図５】従来の液圧サーボアクチュエータシステムにお
いて不安定性が起こる様相を示す図である。
いて不安定性が起こる様相を示す図である。
５ 電油圧サーボバルブ ６ 油圧シリンダ（液圧アクチュエータ） ７ 制御対象 ８ａ 位置検出器 ８ｂ 位置検出器 １１ａ 差圧検出器 １１ｂ 差圧検出器 １４ 誤差排除部 １５ 微分回路 １６ 補償回路 １７ａ 補正部 １７ｂ 補正部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０４ Ｂ６４Ｃ 13/40 // Ｂ６４Ｃ 13/40 Ｆ１５Ｂ 11/02 Ｘ Ｆターム(参考） 3H001 AA01 AA06 AC02 AC03 AD04 AE14 AE23 3H089 AA20 AA74 BB10 BB17 BB19 DB63 EE36 FF07 FF12 GG02 JJ11 3H106 EE48 KK03 5H004 GA08 GB13 HA07 HB03 HB07 HB20 JA13 JA22 JB08 JB15 JB20 KA65 KB38 LA18 MA60 5H303 AA11 BB01 BB06 BB11 DD07 DD19 EE03 FF03 JJ10 KK04 MM05
Claims (3)
- 【請求項１】電磁的に制御される液圧コントロールバル
ブにより作動する複数台の液圧アクチュエータの出力ロ
ッドが互いに拘束されて作動し、フィードバック制御さ
れる液圧サーボアクチュエータ装置において、 各液圧アクチュエータの差圧を加算しまたは平均してフ
ィードバックする誤差排除部を備えたことを特徴とする
液圧サーボ制御アクチュエータ装置。 - 【請求項２】各液圧アクチュエータの差圧に所定の値を
乗ずる、前記誤差排除部の前に接続された補正部を備え
たことを特徴とする請求項１に記載の液圧サーボ制御ア
クチュエータ装置。 - 【請求項３】前記所定の値を変更することができること
を特徴とする請求項２に記載の液圧サーボ制御アクチュ
エータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10345754A JP2000170704A (ja) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | 液圧サーボ制御アクチュエータ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10345754A JP2000170704A (ja) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | 液圧サーボ制御アクチュエータ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000170704A true JP2000170704A (ja) | 2000-06-20 |
Family
ID=18378753
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10345754A Pending JP2000170704A (ja) | 1998-12-04 | 1998-12-04 | 液圧サーボ制御アクチュエータ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000170704A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102563182A (zh) * | 2012-01-10 | 2012-07-11 | 江苏科技大学 | 电液线位移伺服系统中伺服控制器控制参数的调整方法 |
| CN106054592A (zh) * | 2016-08-01 | 2016-10-26 | 江苏科技大学 | 一种电液位置伺服控制器 |
| RU2610851C1 (ru) * | 2015-12-30 | 2017-02-16 | Акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Субмикрон" | Система адаптивного управления электрогидравлическим следящим приводом с контролем |
| RU2815567C1 (ru) * | 2023-05-31 | 2024-03-18 | Валерий Владимирович Бодров | Способ управления электрогидравлическим следящим приводом с машинно-дроссельным управлением |
-
1998
- 1998-12-04 JP JP10345754A patent/JP2000170704A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102563182A (zh) * | 2012-01-10 | 2012-07-11 | 江苏科技大学 | 电液线位移伺服系统中伺服控制器控制参数的调整方法 |
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| CN106054592A (zh) * | 2016-08-01 | 2016-10-26 | 江苏科技大学 | 一种电液位置伺服控制器 |
| RU2815567C1 (ru) * | 2023-05-31 | 2024-03-18 | Валерий Владимирович Бодров | Способ управления электрогидравлическим следящим приводом с машинно-дроссельным управлением |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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| A02 | Decision of refusal |
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