JP2000149188A - Travel controller for vehicle - Google Patents
Travel controller for vehicleInfo
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- JP2000149188A JP2000149188A JP10319458A JP31945898A JP2000149188A JP 2000149188 A JP2000149188 A JP 2000149188A JP 10319458 A JP10319458 A JP 10319458A JP 31945898 A JP31945898 A JP 31945898A JP 2000149188 A JP2000149188 A JP 2000149188A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の自動的な操
舵制御を行う車両用走行制御装置に関し、特に、進行方
向を特定できない分岐点の手前で車両の運転を操舵制御
から手動操作に円滑に移行することができる車両用走行
制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicular traveling control device for performing automatic steering control of a vehicle, and in particular, to smoothly drive the vehicle from steering control to manual operation before a branch point where the traveling direction cannot be specified. The present invention relates to a vehicular travel control device that can be shifted to.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の車両用走行制御装置としては、例
えば特開平９−９１４４０号公報に記載されたものが報
告されている。この発明は、路面上の白線を自動的に認
識して、車両の走行制御を行うものであり、車両の進行
方向を特定しておき、路面上の複数の白線の中から進行
方向に向かう白線を選択する技術が開示されている。2. Description of the Related Art As a conventional vehicle travel control device, for example, a device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-91440 has been reported. The present invention automatically recognizes a white line on a road surface and controls the traveling of the vehicle. The traveling direction of the vehicle is specified, and a white line traveling in the traveling direction from a plurality of white lines on the road surface. Is disclosed.
【０００３】詳しくは、ウインカ操作を検出して進行方
向を特定する場合、あるいは、ナビゲーション装置から
の経路案内情報を利用して進行方向を特定する場合が記
載されている。[0003] Specifically, there is described a case where the direction of travel is specified by detecting a turn signal operation, or a case where the direction of travel is specified using route guidance information from a navigation device.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ウイン
カ操作を検出して進行方向を特定した場合、車線変更の
意図があるのか分岐離脱の意図があるのかを特定し難
い。また、例えばウインカ操作を怠って分岐離脱するよ
うな車両では、常にウインカ操作に基づいて進行方向を
特定することは難しい。However, when the direction of travel is specified by detecting the turn signal operation, it is difficult to specify whether the driver intends to change lanes or leave the branch. Further, for example, in a vehicle in which the vehicle branches off after ignoring the turn signal operation, it is difficult to always specify the traveling direction based on the turn signal operation.
【０００５】この結果、従来の車両用走行制御装置にあ
っては、分岐点での運転性が低下するといった問題があ
った。本発明は、上記に鑑みなされたもので、その目的
としては、分岐点での安全運転を確保することができ、
操舵制御の信頼性を向上することができる車両用走行制
御装置を提供することにある。[0005] As a result, the conventional vehicle travel control device has a problem that the drivability at the branch point is reduced. The present invention has been made in view of the above, and its purpose is to ensure safe driving at a branch point,
It is an object of the present invention to provide a vehicle travel control device that can improve the reliability of steering control.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、車両の進行方向を操舵制御す
る車両用走行制御装置において、道路の分岐点位置を含
む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、車両の現在
位置及び進行方向を検出する現在位置検出手段と、この
現在位置及び進行方向に基づいて、地図情報記憶手段か
ら進行方向の分岐点位置を読み出し、現在位置から当該
分岐点までの所要距離を算出する距離算出手段と、この
所要距離が第１の基準距離に到達したか否かを判断する
第１の距離判断手段と、この所要距離が第１の基準距離
に到達した場合には、現在位置より先の道路では操舵制
御を解除することを事前に予告する事前予告手段と、こ
の所要距離が第１の基準距離よりも小さい第２の基準距
離に到達したか否かを判断する第２の距離判断手段と、
この所要距離が第２の基準距離に到達した場合には、操
舵制御を解除する解除手段とを備えることを要旨とす
る。According to the first aspect of the present invention,
In order to solve the above-mentioned problem, a vehicle traveling control device for steering-controlling a traveling direction of a vehicle includes a map information storage unit that stores map information including a branch point position of a road, and detects a current position and a traveling direction of the vehicle. A current position detecting means, a distance calculating means for reading a branch point position in the traveling direction from the map information storage means based on the current position and the traveling direction, and calculating a required distance from the current position to the branch point; First distance determining means for determining whether or not the distance has reached a first reference distance; and when the required distance has reached the first reference distance, steering control is performed on a road ahead of the current position. Advance notice means for giving advance notice of cancellation, second distance determination means for determining whether or not the required distance has reached a second reference distance smaller than the first reference distance,
When the required distance has reached the second reference distance, a gist for canceling the steering control is provided.
【０００７】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記解除手段は、操舵制御を解除したことを報
知する報知手段を備えたことを要旨とする。According to a second aspect of the present invention, in order to solve the above-mentioned problem, the cancellation means includes a notification means for notifying that the steering control has been canceled.
【０００８】請求項３記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記分岐点は、高速道路上のジャンクションで
あることを要旨とする。According to a third aspect of the present invention, in order to solve the above problem, the branch point is a junction on a highway.
【０００９】[0009]
【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、道路の
分岐点位置を含む地図情報を記憶しておき、車両の現在
位置及び進行方向を検出して進行方向の分岐点位置を読
み出し、現在位置から当該分岐点までの所要距離を算出
する。ここで、この所要距離が第１の基準距離に到達し
た場合には、現在位置より先の道路では操舵制御を解除
することを事前に予告し、次に、この所要距離が第１の
基準距離よりも小さい第２の基準距離に到達した場合に
は、操舵制御を解除することで、進行方向を特定できな
い分岐点の手前で操舵制御を解除することを事前予告し
た後に、車両の運転を自動的な操舵制御から手動操作に
円滑に移行することができる。この結果、分岐点での安
全運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を向上
することができる。According to the first aspect of the present invention, map information including a branch point of a road is stored, and the current position and the traveling direction of the vehicle are detected to read the branch point position in the traveling direction. , The required distance from the current position to the branch point is calculated. Here, when the required distance reaches the first reference distance, it is notified in advance that the steering control will be released on the road ahead of the current position, and then the required distance is set to the first reference distance. When the vehicle has reached the second reference distance that is smaller than the predetermined distance, the vehicle is automatically driven after releasing the steering control in advance to notify that the steering control is to be released just before the branch point where the traveling direction cannot be specified. It is possible to smoothly shift from manual steering control to manual operation. As a result, safe driving at the branch point can be ensured, and the reliability of steering control can be improved.
【００１０】請求項２記載の本発明によれば、進行方向
を特定できない分岐点の手前で操舵制御を解除したこと
を報知することで、車両の運転を自動的な操舵制御から
手動操作に移行したことを確認することができる。この
結果、分岐点での安全運転を確保することができ、操舵
制御の信頼性を向上することができる。According to the second aspect of the present invention, the operation of the vehicle is shifted from the automatic steering control to the manual operation by notifying that the steering control has been released just before the branch point where the traveling direction cannot be specified. You can confirm that you have done. As a result, safe driving at the branch point can be ensured, and the reliability of steering control can be improved.
【００１１】請求項３記載の本発明によれば、進行方向
を特定できない高速道路上のジャンクションの手前で操
舵制御を解除することを事前予告した後に、車両の運転
を自動的な操舵制御から手動操作に円滑に移行すること
ができる。この結果、高速道路上のジャンクションでの
安全運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を向
上することができる。According to the third aspect of the present invention, after the advance notice that the steering control is to be released just before the junction on the highway where the traveling direction cannot be specified, the operation of the vehicle is changed from the automatic steering control to the manual operation. The operation can be smoothly shifted. As a result, safe driving at the junction on the expressway can be ensured, and the reliability of steering control can be improved.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図１は、本発明の一実施の形態に
係る車両用走行制御装置のブロック構成を示す図であ
る。操舵制御開始スイッチ１は、操舵制御の開始を指示
するために車室内に設けられた機械式スイッチからな
り、自動運転モード開始時にドライバの操作により入力
される。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a block configuration of a vehicle travel control device according to one embodiment of the present invention. The steering control start switch 1 is a mechanical switch provided in the vehicle interior for instructing the start of steering control, and is input by a driver's operation when the automatic driving mode starts.
【００１３】現在位置算出部３は、ＧＰＳ受信機１６を
介して複数のＧＰＳ衛星から受信される時間情報に基づ
いて、車両の現在位置を表す緯度経度を算出するととも
に、単位時間当たりの現在位置の変化量に基づいて進行
方向を算出する。The current position calculator 3 calculates the latitude and longitude representing the current position of the vehicle based on time information received from a plurality of GPS satellites via the GPS receiver 16, and calculates the current position per unit time. The traveling direction is calculated based on the amount of change in.
【００１４】なお、現在位置算出部３では、現在位置か
ら分岐点までの所要距離を算出するために、ＧＰＳ受信
機１６からの時間情報を用いたが、道路に接地された電
波ビーコンや光ビーコン、道路に埋設された磁気ネイル
等から前方の分岐点までの距離情報を送信するようにし
ておき、車両側ではこれらの距離情報を受信して必要な
情報を獲得するようにすれば、同様の機能を実現するこ
とができる。The current position calculator 3 uses the time information from the GPS receiver 16 to calculate the required distance from the current position to the branch point. However, the current position calculator 3 uses a radio beacon or an optical beacon grounded on the road. If the distance information from the magnetic nail or the like embedded in the road to the fork ahead is transmitted and the vehicle receives these distance information and obtains the necessary information, the same applies. Function can be realized.
【００１５】地図データベース４は、地図データとして
道路リンクやノード等の情報、道路区間毎に操舵制御を
許可する高速道路や有料道路等の道路か否かを表す操舵
制御可否情報、さらに操舵制御を許可する道路に関して
分岐路があるか否かを表す分岐路情報、道路上の分岐点
の位置を表す分岐位置情報（緯度経度値）等が記録され
ている。The map database 4 includes, as map data, information such as road links and nodes, steering control enable / disable information indicating whether or not a road is a highway or a toll road for which steering control is permitted for each road section, and further includes steering control. Fork road information indicating whether there is a fork on a permitted road, and branch position information (latitude / longitude value) indicating the position of a fork on the road are recorded.
【００１６】距離算出部５は、現在位置算出部３により
検出された車両の現在位置及び進行方向に基づいて、地
図データベース４から現在の道路リンクと進行方向の道
路リンク上にある分岐点位置を読み出し、現在位置から
その分岐点までの所要距離を算出する。また、距離算出
部５は、走行中の道路リンクが上述した操舵制御可否情
報を有していない道路の場合には、操舵制御を許可しな
いことを表す操舵制御不可情報Ｔを操舵制御解除報知部
３７に出力する。Based on the current position and traveling direction of the vehicle detected by the current position computing unit 3, the distance calculating unit 5 determines the current road link and the branch point position on the road link in the traveling direction from the map database 4. Then, the required distance from the current position to the branch point is calculated. Further, when the traveling road link does not have the above-described steering control availability information, the distance calculation unit 5 outputs the steering control disable information T indicating that the steering control is not permitted, to the steering control release notification unit. 37.
【００１７】操舵制御事前解除判断部７は、操舵制御の
解除を行うか否かを判断するための距離のしきい値とし
て解除値Ｄ２を記憶しており、分岐点の手前で操舵制御
を解除するか否かを判断する。操舵制御解除事前予告部
９は、分岐点の手前で操舵制御を解除する際に、その事
前予告を行うか否かを判断するために距離のしきい値と
して予告値Ｄ１を記憶しており、操舵制御が解除される
ことを事前に予告する。The steering control advance release determination unit 7 stores a release value D2 as a distance threshold value for determining whether or not to release the steering control, and releases the steering control just before the branch point. It is determined whether or not to do. The steering control release advance notice unit 9 stores a notice value D1 as a distance threshold value in order to determine whether or not to perform advance notice when the steering control is canceled just before the branch point, It is notified in advance that the steering control will be released.
【００１８】レーンマーカ検出部１１には、車両前方を
撮像するＣＣＤカメラ等からなる撮像部１０と、この撮
像部１０により撮影された前方画像から例えば画像中の
エッジ情報を抽出する画換処理部１２とが接続されてい
る。レーンマーカ検出部１１は、抽出されたエッジの方
向性に基づいて、レーンマーカらしさを評価し、確実性
の高いエッジ点をレーンマーカ４１の構成点として検出
する。The lane marker detecting section 11 includes an image pickup section 10 including a CCD camera or the like for picking up an image in front of the vehicle, and an image conversion processing section 12 for extracting, for example, edge information in the image from the front image picked up by the image pickup section 10. And are connected. The lane marker detection unit 11 evaluates the likelihood of a lane marker based on the directionality of the extracted edge, and detects an edge point with high reliability as a constituent point of the lane marker 41.
【００１９】レーン曲率算出部１３は、レーンマーカの
複数の構成点に基づいて、カメラパラメータ１４を参照
しながら前方の道路のレーン曲率を算出する。制御量算
出部２１には、現在の車速を検出する車速検出部１５
と、現在の操舵角を検出する操舵角検出部１７と、現在
のスロットル開度を検出するスロットル開度検出部１９
とが接続されている。この制御量算出部２１は、現在の
車速と操舵角とスロットル開度及びレーン曲率に基づい
て、車両の制御に必要な車両パラメータの制御量を算出
する。The lane curvature calculator 13 calculates the lane curvature of the road ahead with reference to the camera parameters 14 based on the plurality of constituent points of the lane marker. The control amount calculation unit 21 includes a vehicle speed detection unit 15 that detects the current vehicle speed.
A steering angle detector 17 for detecting a current steering angle, and a throttle opening detector 19 for detecting a current throttle opening.
And are connected. The control amount calculation unit 21 calculates a control amount of a vehicle parameter necessary for controlling the vehicle based on the current vehicle speed, steering angle, throttle opening, and lane curvature.
【００２０】操舵部２３は、制御量算出部２１で算出さ
れた制御量に基づいてハンドル等を操舵制御する。スロ
ットル開度調整部２５は、制御量算出部２１で算出され
た制御量に基づいてスロットル開度を調整する。操舵制
御解除判断部３３には、ドライバによる操舵介入を検出
する操舵介入検出部２７と、ドライバによる加速意図を
検出する加速意図検出部２９と、ドライバによる減速意
図を検出する減速意図算出部３１とが接続されている。
操舵制御解除判断部３３は、ドライバによる操舵介入、
加速意図、減速意図等の割り込み信号に応じて操舵制御
を解除することを判断する。The steering unit 23 controls the steering of the steering wheel and the like based on the control amount calculated by the control amount calculation unit 21. The throttle opening adjuster 25 adjusts the throttle opening based on the control amount calculated by the control amount calculator 21. The steering control release determination unit 33 includes a steering intervention detection unit 27 that detects a driver's steering intervention, an acceleration intention detection unit 29 that detects a driver's acceleration intention, and a deceleration intention calculation unit 31 that detects a driver's deceleration intention. Is connected.
The steering control cancellation determination unit 33 performs steering intervention by the driver,
It is determined that the steering control is released in response to an interruption signal such as an intention to accelerate or decelerate.
【００２１】操舵制御解除部３５は、操舵制御の解除信
号をスロットル開度調整部２５及び操舵部２３に出力し
てドライバに操舵を任せ、さらに、解除報知信号Ｒを操
舵制御解除報知部３７に出力する。操舵制御解除報知部
３７は、操舵制御を解除することを例えばインジケータ
やブザーやチャイムを用いてドライバに報知する。The steering control canceling section 35 outputs a steering control canceling signal to the throttle opening adjusting section 25 and the steering section 23 to allow the driver to perform steering, and further outputs a canceling notification signal R to the steering control canceling notifying section 37. Output. The steering control release notifying unit 37 notifies the driver of releasing the steering control using, for example, an indicator, a buzzer, or a chime.
【００２２】ＣＰＵ２は、内部ＲＯＭ及びタイマを有
し、上述した現在位置算出部３、距離算出部５、操舵制
御事前解除判断部７、操舵制御解除事前予告部９、レー
ンマーカ検出部１１、画換処理部１２、レーン曲率算出
部１３、カメラパラメータ１４、制御量算出部２１、操
舵制御解除判断部３３等の内部ＲＯＭに記憶されている
ソフトウエアモジュールに従って装置を制御する。ま
た、ＣＰＵ２には演算処理に用いるＲＡＭ８が接続され
ており、装置の制御状態を表す変数フラグＡが変更可能
に記憶されている。The CPU 2 has an internal ROM and a timer, and has the above-described current position calculation unit 3, distance calculation unit 5, steering control advance release determination unit 7, steering control release advance notice unit 9, lane marker detection unit 11, The device is controlled according to software modules stored in internal ROMs such as the processing unit 12, the lane curvature calculation unit 13, the camera parameter 14, the control amount calculation unit 21, the steering control cancellation determination unit 33, and the like. The CPU 2 is connected to a RAM 8 used for arithmetic processing, and a variable flag A representing a control state of the apparatus is stored in a changeable manner.
【００２３】次に、図４，５に示す説明図、図２，３に
示すフローチャートを参照して車両用走行制御装置の動
作を説明する。なお、図４は、分岐点４３を有する道路
上を示しており、路面３９には白いレーンマーカ４１が
記され、分岐点４３の下方には後述する予告値Ｄ１と解
除値Ｄ２を示してある。まず、ステップＳ１０では、Ｃ
ＰＵ２は装置の制御状態を表す変数フラグＡに初期値０
をセットする。Next, the operation of the vehicle travel control device will be described with reference to the explanatory diagrams shown in FIGS. 4 and 5 and the flowcharts shown in FIGS. FIG. 4 shows a road having a branch point 43, a white lane marker 41 is written on the road surface 39, and a notice value D1 and a release value D2 to be described later are shown below the branch point 43. First, in step S10, C
PU2 sets an initial value of 0 in a variable flag A indicating the control state of the apparatus.
Is set.
【００２４】そして、ステップＳ２０では、ドライバに
より操舵制御開始スイッチ１が操作され、操舵制御を開
始するための指示を受け付けたか否かを判断する。そし
て、操舵制御開始を表す指示を受け付けた場合には、ス
テップＳ３０では、現在位置算出部３は、車両の現在位
置と進行方向を算出する。すなわち、現在位置算出部３
は、ＧＰＳ受信機１６を介して検出した車両の現在位置
での緯度経度情報と前回のサンプリング時での緯度経度
情報とを参照して車両の進行方向情報を算出し、さら
に、地図データベース４に記憶されている道路リンク情
報とマップマッチングして車両の現在位置と進行方向を
道路リンク上に補正して決定する。In step S20, it is determined whether the driver has operated the steering control start switch 1 and has received an instruction to start the steering control. Then, when the instruction indicating the start of the steering control is received, in step S30, the current position calculation unit 3 calculates the current position and the traveling direction of the vehicle. That is, the current position calculation unit 3
Calculates the traveling direction information of the vehicle by referring to the latitude / longitude information at the current position of the vehicle detected via the GPS receiver 16 and the latitude / longitude information at the time of the previous sampling. The current position and traveling direction of the vehicle are corrected and determined on the road link by map matching with the stored road link information.
【００２５】ここで、ステップＳ４０では、現在位置算
出部３によりマップマッチングされた現在走行中の道路
について、地図データベース４から操舵制御可否情報を
読み出し、操舵制御が可能（許可）な道路か否かを判断
するとともに、操舵制御可否情報Ｔを距離算出部５と操
舵制御解除報知部３７に送る。操舵制御不可情報Ｔは、
距離算出部５では無視されるが操舵制御解除報知部３７
では受け付けられる。操舵制御が不可能な道路の場合に
は、ステップＳ５０では、操舵制御解除報知部３７は、
操舵制御を行えない旨（操舵解除）をドライバに報知
し、ステップＳ２０に戻る。Here, in step S40, for the currently traveling road subjected to the map matching by the current position calculation unit 3, the steering control propriety information is read from the map database 4, and whether or not the steering control is possible (permitted) is determined. And sends the steering control availability information T to the distance calculation unit 5 and the steering control release notification unit 37. The steering control disable information T is
Although ignored by the distance calculation unit 5, the steering control release notification unit 37
Is accepted. In the case of a road on which steering control cannot be performed, in step S50, the steering control cancellation notification unit 37
The driver is informed that steering control cannot be performed (steering release), and the process returns to step S20.
【００２６】なお、操舵制御可否情報、分岐路情報、分
岐位置情報（緯度経度値）とが距離算出部５に送られ、
以下のステップＳ６０〜Ｓ１５０までの処理が行われ
る。The steering control availability information, the branch road information, and the branch position information (latitude and longitude values) are sent to the distance calculation unit 5,
The following steps S60 to S150 are performed.
【００２７】一方、操舵制御が可能な道路の場合には、
ステップＳ６０では、分岐路情報に基づいて進行方向前
方に分岐点があるか否かを判断する。進行方向前方に分
岐点がある場合には、ステップＳ７０では、距離算出部
５はステップＳ３０で得た現在位置情報（緯度経度値）
と、ステップＳ６０で得た分岐点情報（緯度経度値）に
基づいて、現在位置から前方の分岐点４３までの所要距
離Ｄを算出する。そして、距離算出部５は算出した分岐
点までの所要距離Ｄを操舵制御解除事前予告部９に送
る。On the other hand, on a road where steering control is possible,
In step S60, it is determined whether there is a branch point ahead in the traveling direction based on the branch road information. If there is a branch point ahead in the traveling direction, in step S70, the distance calculation unit 5 uses the current position information (latitude and longitude values) obtained in step S30.
And the required distance D from the current position to the preceding branch point 43 is calculated based on the branch point information (latitude and longitude values) obtained in step S60. Then, the distance calculation unit 5 sends the calculated required distance D to the branch point to the steering control cancellation advance notice unit 9.
【００２８】そして、ステップＳ８０では、操舵制御解
除事前予告部９は、分岐点４３までの所要距離Ｄが予め
記憶してあるしきい値として予告値Ｄ１よりも小さいか
否かを判断する。なお、しきい値Ｄ１として例えば６０
０ｍが予めセットされている。ここで、所要距離Ｄがし
きい値Ｄ１より小さい場合にはステップＳ９０に進み、
道路が複数に分岐し進行方向を特定できない分岐点４３
に接近しているので、操舵制御解除事前予告部９は、こ
の先操舵制御が解除されることを予告するための予告信
号Ｐを出力する。この予告信号Ｐは現在位置算出部３と
車内の音響装置２４に送られる。この結果、音響装置２
４は音声ガイドや警報音を発生してドライバに報知す
る。In step S80, the steering control release advance notice unit 9 determines whether or not the required distance D to the branch point 43 is smaller than a notice value D1 as a previously stored threshold value. The threshold D1 is, for example, 60
0 m is set in advance. Here, if the required distance D is smaller than the threshold value D1, the process proceeds to step S90,
A branch point 43 where the road branches into a plurality and the traveling direction cannot be specified.
, The steering control release advance notice unit 9 outputs a notice signal P for notifying that the preceding steering control will be canceled. This notice signal P is sent to the current position calculation unit 3 and the audio device 24 in the vehicle. As a result, the acoustic device 2
Reference numeral 4 generates a voice guide or an alarm sound to notify the driver.
【００２９】そして、予告信号Ｐを受け付けた現在位置
算出部３は、ステップＳ１１０では、ステップＳ３０と
同様に再び現在位置を算出する。そして、ステップＳ１
２０では、距離算出部５は、ステップＳ７０と同様に再
び分岐点４３までの所要距離Ｄを算出する。そして、距
離算出部５は、算出した分岐点４３までの最新の所要距
離Ｄを操舵制御事前解除判断部７に送る。Then, at step S110, the current position calculating section 3 which has received the notice signal P calculates the current position again as in step S30. Then, step S1
At 20, the distance calculation unit 5 calculates the required distance D to the branch point 43 again as in step S70. Then, the distance calculation unit 5 sends the latest required distance D to the branch point 43 to the steering control advance release determination unit 7.
【００３０】ここで、ステップＳ１３０では、操舵制御
事前解除判断部７は、分岐点までの最新の所要距離Ｄが
予め記憶してある解除値Ｄ２より小さいか否かを判断す
る。なお、しきい値Ｄ２として例えば２００ｍが予めセ
ットされている。Here, in step S130, the steering control advance release determination unit 7 determines whether the latest required distance D to the branch point is smaller than a release value D2 stored in advance. Note that, for example, 200 m is set in advance as the threshold value D2.
【００３１】そして、所要距離Ｄが解除値Ｄ２より小さ
い場合には、ステップＳ１４０に進み、道路が複数に分
岐して進行方向を特定できない分岐点４３に接近してい
るので、操舵制御事前解除判断部７は、この先操舵制御
を解除するための解除信号Ｑを出力する。この結果、こ
の解除信号Ｑを受け付けた操舵制御解除部３５は、スロ
ットル開度調整部２５及び操舵部２３に解除信号を出力
して操舵制御を解除させてドライバに操舵を任せ、さら
に、解除報知信号Ｒを操舵制御解除報知部３７に出力す
る。そして、再度ステップＳ５０に進み、操舵制御解除
報知部３７は、操舵制御を行えないこと（操舵解除）を
ドライバに報知する。If the required distance D is smaller than the release value D2, the process proceeds to step S140, where the road branches into a plurality of points and approaches the branch point 43 where the traveling direction cannot be specified. The unit 7 outputs a release signal Q for releasing the preceding steering control. As a result, the steering control canceling unit 35 that has received the canceling signal Q outputs a canceling signal to the throttle opening degree adjusting unit 25 and the steering unit 23 to cancel the steering control and leave the steering to the driver. The signal R is output to the steering control release notification unit 37. Then, the process proceeds to step S50 again, and the steering control release notifying unit 37 notifies the driver that steering control cannot be performed (steering release).
【００３２】一方、所要距離Ｄが解除値Ｄ２より大きい
場合には、ステップＳ１５０では、装置の制御状態を表
す変数フラグＡを１にセットする。また、ステップＳ８
０において、所要距離Ｄが予告値Ｄ１より大きい場合に
は、ステップＳ１００に進み、装置の制御状態を表す変
数フラグＡを２にセットする。On the other hand, if the required distance D is larger than the release value D2, a variable flag A indicating the control state of the apparatus is set to 1 in step S150. Step S8
At 0, if the required distance D is larger than the notice value D1, the process proceeds to step S100, and a variable flag A indicating the control state of the apparatus is set to 2.
【００３３】ステップＳ１００又はＳ１５０での処理の
後、ステップＳ１６０では、レーンマーカ検出部１１
は、道路上のレーンマーカ４１の位置を検出する。すな
わち、車両前方に向けて設置された撮像部１０で撮像さ
れた前方風景を画像処理部１２に送り、画像処理部１２
で入力画像に対してエッジ検出を行う。さらに、レーン
マーカ検出部１１では、エッジの方向性を用いてレーン
マーカらしさを評価し、確実性の高いエッジ点の集合を
レーンマーカ４１として検出する。After the processing in step S100 or S150, in step S160, the lane marker detecting section 11
Detects the position of the lane marker 41 on the road. That is, the front scene captured by the imaging unit 10 installed toward the front of the vehicle is sent to the image processing unit 12, and the image processing unit 12
Performs edge detection on the input image. Further, the lane marker detection unit 11 evaluates the likelihood of the lane marker using the directionality of the edge, and detects a set of highly reliable edge points as the lane marker 41.
【００３４】ここで、図５を参照して、車両前方より右
側に位置するレーンマーカを検出する方法について説明
する。図５に示すように、灰色のアスファルト路面３９
に白いペンキで描かれたレーンマーカ４１を検出するた
めの対象領域としては、画面上でのレーンマーカ４１を
明確に捕捉可能な線分Ｂ−Ｂより下部の領域に限定す
る。Here, a method of detecting a lane marker located on the right side from the front of the vehicle will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 5, the gray asphalt road surface 39
The target area for detecting the lane marker 41 drawn with white paint on the screen is limited to an area below the line segment B-B on which the lane marker 41 can be clearly captured.
【００３５】車両前方より右側のレーンマーカ４１に着
目するために、画面中央の線分Ａ−Ａから右側に向かっ
て、レーンマーカ４１を構成するエッジ点を探索する。
図５に示すように、右横方向の矢印で示す５個のエッジ
点を検出しているので、これらをレーンマーカ４１の構
成点とする。なお、車両前方より左側のレーンマーカも
同様の手順で検出することができる。In order to focus on the lane marker 41 on the right side from the front of the vehicle, an edge point constituting the lane marker 41 is searched from the line segment AA at the center of the screen to the right.
As shown in FIG. 5, five edge points indicated by rightward horizontal arrows are detected, and these are set as constituent points of the lane marker 41. The lane marker on the left side of the front of the vehicle can be detected in the same procedure.
【００３６】図２に移り、ステップＳ１７０では、レー
ン曲率算出部１３は、レーンマーカ検出部１１により検
出したレーンマーカの構成点に基づいて、レーンマーカ
４１の曲がり量を調べて道路前方の曲率を算出する。す
なわち、検出されたレーンマーカ４１の画像上の構成点
列に基づいて、実曲率に換算する処理を行う。この換算
では、レーンマーカを撮像している撮像部１０のカメラ
パラメータ１４に依存するため、予め換算率を求めて変
換テーブルを作成しておき、この変換テーブルに基づい
て換算すればよい。Referring to FIG. 2, in step S170, the lane curvature calculator 13 checks the amount of bend of the lane marker 41 based on the constituent points of the lane marker detected by the lane marker detector 11, and calculates the curvature ahead of the road. That is, a process of converting the lane marker 41 into an actual curvature is performed based on the sequence of constituent points on the image. Since this conversion depends on the camera parameter 14 of the imaging unit 10 that images the lane marker, the conversion ratio may be obtained in advance to create a conversion table, and the conversion may be performed based on this conversion table.
【００３７】そして、ステップＳ１８０では、操舵制御
を行うために必要な現在の車両状態として、速検出部１
５、操舵角検出部１７及びスロットル開度検出部１９か
らそれぞれ速度、操舵角及びスロットル開度が制御量算
出部２１に送られモニタされる。In step S180, the speed detection unit 1 determines the current vehicle state necessary for performing the steering control.
5. The speed, the steering angle, and the throttle opening are sent from the steering angle detector 17 and the throttle opening detector 19 to the control amount calculator 21 and monitored.
【００３８】そして、ステップＳ１９０では、制御量算
出部２１は、現在の車両状態と道路前方のレーン曲率と
に基づいて、変動させるべき操舵量とスロットル開度を
周知の演算方法を用いて算出する。ここで、ステップＳ
２１０では、制御量算出部２１は、算出した各種制御量
が所定の範囲内にあるか否かを判断する。制御範囲内で
ある場合にはステップＳ２２０に進み、操舵部２３とス
ロットル開度調整部２５にそれぞれ制御信号を送る。こ
の結果、操舵部２３とスロットル開度調整部２５では所
定の操舵制御が行われる。In step S190, the control amount calculation unit 21 calculates the steering amount to be varied and the throttle opening based on the current vehicle condition and the curvature of the lane ahead of the road by using a well-known calculation method. . Here, step S
In 210, the control amount calculating unit 21 determines whether the calculated various control amounts are within a predetermined range. If it is within the control range, the process proceeds to step S220, where control signals are sent to the steering unit 23 and the throttle opening adjustment unit 25, respectively. As a result, the steering unit 23 and the throttle opening adjustment unit 25 perform predetermined steering control.
【００３９】そして、ステップＳ２３０では、装置の制
御状態を表す変数フラグＡが２である場合には、現在位
置から分岐点までの所要距離ＤがＤ１＝２００ｍより大
きいので、ステップＳ２４０に進み、操舵制御が可能な
道路上での走行開始状態を表す変数フラグＡに０をセッ
トする。そして、ステップＳ２５０では、現在位置算出
部３はステップＳ３０と同様に再び現在位置を算出し、
ステップＳ７０に戻り、上述の動作を繰り返す。In step S230, if the variable flag A indicating the control state of the apparatus is 2, the required distance D from the current position to the branch point is larger than D1 = 200 m. The variable flag A representing the start state of traveling on a road that can be controlled is set to 0. Then, in step S250, the current position calculation unit 3 calculates the current position again as in step S30,
Returning to step S70, the above operation is repeated.
【００４０】一方、ステップＳ２３０で、変数フラグＡ
が２ではない場合には、分岐点までの所要距離ＤがＤ１
＝２００ｍより小さいので、ステップＳ２６０に進み、
変数フラグＡが１であるか否かを判断する。ここで、変
数フラグＡが１の場合にはステップＳ２７０に進み、変
数フラグＡを０にセットし、さらに、ステップＳ１１０
に戻り、上述の動作を繰り返す。一方、ステップＳ２６
０で変数フラグＡが１でない場合にはステップＳ３０に
戻り、上述の動作を繰り返す。On the other hand, in step S230, the variable flag A
Is not 2, the required distance D to the branch point is D1
= 200 m, the process proceeds to step S260,
It is determined whether or not the variable flag A is 1. Here, if the variable flag A is 1, the process proceeds to step S270, the variable flag A is set to 0, and further, the process proceeds to step S110.
And the above operation is repeated. On the other hand, step S26
If it is 0 and the variable flag A is not 1, the process returns to step S30, and the above operation is repeated.
【００４１】他方、ステップＳ２１０で制御量算出部２
１により制御範囲外であると判断された場合にはステッ
プＳ１４０に進み、操舵制御解除判断部３３に操舵制御
を強制的に解除するための強制解除信号Ｙを出力する。
この強制解除信号Ｙを受けた操舵制御解除判断部３３
は、この先操舵制御を解除するための解除信号Ｑを操舵
制御解除部３５に送る。そして、操舵制御解除部３５は
スロットル開度調整部２５及び操舵部２３に解除信号を
出力して操舵制御を解除するとともに、解除報知信号Ｒ
を操舵制御解除報知部３７に出力する。この結果、操舵
制御が解除され、続いてステップＳ５０で、操舵制御が
解除された旨が報知される。On the other hand, in step S210, the control amount calculating unit 2
If it is determined in step S1 that it is out of the control range, the process proceeds to step S140, and a forcible release signal Y for forcibly releasing the steering control is output to the steering control release determination unit 33.
The steering control release determining unit 33 receiving the forcible release signal Y
Sends a cancellation signal Q for canceling the preceding steering control to the steering control cancellation unit 35. Then, the steering control canceling unit 35 outputs a canceling signal to the throttle opening adjusting unit 25 and the steering unit 23 to cancel the steering control, and the canceling notification signal R
Is output to the steering control release notification unit 37. As a result, the steering control is released, and subsequently, in step S50, it is notified that the steering control has been released.
【００４２】このように、進行方向を特定できない分岐
点の手前で操舵制御を解除したことを報知することで、
車両の運転を自動的な操舵制御から手動操作に移行した
ことを確認することができる。この結果、分岐点での安
全運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を向上
することができる。As described above, by notifying that the steering control has been released just before the branch point where the traveling direction cannot be specified,
It can be confirmed that the operation of the vehicle has been shifted from the automatic steering control to the manual operation. As a result, safe driving at the branch point can be ensured, and the reliability of steering control can be improved.
【００４３】ここで、図３を参照して、車両が高速道路
や有料道路を自動制御で走行中に行われる割り込み処理
について説明する。なお、操舵介入検出部２７はステア
リング回転軸から回動信号がある場合には操舵制御解除
判断部３３に割り込み信号を送り、また、加速意図検出
部２９はアクセルペダルから踏み込み信号ある場合には
操舵制御解除判断部３３に割り込み信号を送り、さら
に、減速意図算出部３１はブレーキペダルから踏み込み
信号ある場合には操舵制御解除判断部３３に割り込み信
号を送るようになっており、これらの割り込み信号が操
舵制御解除判断部３３に受け付けられたときには、図３
に示す割り込み処理ルーチンに進む。Here, referring to FIG. 3, an interruption process performed while the vehicle is traveling on a highway or a toll road by automatic control will be described. It should be noted that the steering intervention detecting section 27 sends an interrupt signal to the steering control release determining section 33 when there is a rotation signal from the steering rotary shaft, and the acceleration intention detecting section 29 performs steering when there is a stepping signal from the accelerator pedal. An interrupt signal is sent to the control release determination unit 33. Further, when there is a stepping signal from the brake pedal, the deceleration intention calculation unit 31 sends an interrupt signal to the steering control release determination unit 33. When received by the steering control release determination unit 33, FIG.
The process proceeds to the interrupt processing routine shown in FIG.
【００４４】まず、ステップＳ２８０では、操舵介入検
出部２７から操舵制御解除判断部３３に操舵介入を表す
割り込み信号が送られたか否かを判断する。操舵介入が
ある場合には、操舵制御解除判断部３３は操舵制御解除
部３５に解除信号Ｑを送り、ステップＳ１４０に進み、
操舵制御解除部３５はスロットル開度調整部２５及び操
舵部２３に解除信号を出力して操舵制御を解除してドラ
イバによる手動操作に移行する。First, in step S280, it is determined whether or not an interrupt signal indicating steering intervention has been sent from the steering intervention detection unit 27 to the steering control cancellation determination unit 33. If there is a steering intervention, the steering control release determination unit 33 sends a release signal Q to the steering control release unit 35, and proceeds to step S140.
The steering control canceling unit 35 outputs a canceling signal to the throttle opening adjusting unit 25 and the steering unit 23 to cancel the steering control and shift to a manual operation by the driver.
【００４５】また、ステップＳ２９０では、加速意図検
出部２９から操舵制御解除判断部３３に加速意図を表す
割り込み信号が送られたか否かを判断する。加速意図が
ある場合には、操舵制御解除判断部３３は操舵制御解除
部３５に解除信号Ｑを送り、ステップＳ１４０に進み、
操舵制御解除部３５はスロットル開度調整部２５及び操
舵部２３に解除信号を出力して操舵制御を解除してドラ
イバによる手動操作に移行する。In step S290, it is determined whether or not an interrupt signal indicating the intention of acceleration is sent from the acceleration intention detection unit 29 to the steering control cancellation determination unit 33. If there is an intention to accelerate, the steering control release determination unit 33 sends a release signal Q to the steering control release unit 35, and proceeds to step S140.
The steering control canceling unit 35 outputs a canceling signal to the throttle opening adjusting unit 25 and the steering unit 23 to cancel the steering control and shift to a manual operation by the driver.
【００４６】さらに、ステップＳ３００では、減速意図
算出部３１から操舵制御解除判断部３３に減速意図を表
す割り込み信号が送られたか否かを判断する。減速意図
がある場合には、操舵制御解除判断部３３は操舵制御解
除部３５に解除信号Ｑを送り、ステップＳ１４０に進
み、操舵制御解除部３５はスロットル開度調整部２５及
び操舵部２３に解除信号を出力して操舵制御を解除して
ドライバによる手動操作に移行する。また、減速意図を
表す割り込み信号がない場合には、ステップＳ２８０に
戻り割り込み信号を待つ。Further, in step S300, it is determined whether or not an interrupt signal indicating a deceleration intention has been sent from deceleration intention calculation section 31 to steering control cancellation determination section 33. If there is an intention to decelerate, the steering control release determination unit 33 sends a release signal Q to the steering control release unit 35, and proceeds to step S140, where the steering control release unit 35 releases the release to the throttle opening adjustment unit 25 and the steering unit 23. A signal is output to release the steering control and the operation is shifted to manual operation by the driver. If there is no interrupt signal indicating the intention of deceleration, the process returns to step S280 and waits for an interrupt signal.
【００４７】このようにして、進行方向を特定できない
分岐点の手前で操舵制御を解除することを事前予告した
後に、車両の運転を自動的な操舵制御から手動操作に円
滑に移行することができる。この結果、分岐点での安全
運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を向上す
ることができる。特に、高速道路上のジャンクションで
の安全運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を
向上することができる。In this way, the vehicle operation can be smoothly shifted from the automatic steering control to the manual operation after the advance notice of the cancellation of the steering control just before the branch point where the traveling direction cannot be specified. . As a result, safe driving at the branch point can be ensured, and the reliability of steering control can be improved. In particular, safe driving at the junction on the expressway can be ensured, and the reliability of steering control can be improved.
【図１】本発明の一実施の形態に係る車両用走行制御装
置のブロック構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a block configuration of a vehicle traveling control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の車両用走行制御装置の動作を説明する
ためのフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the vehicle travel control device of the present invention.
【図３】本発明の車両用走行制御装置の割り込み動作を
説明するためのフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating an interrupt operation of the vehicle travel control device of the present invention.
【図４】本発明の車両用走行制御装置の分岐路での動作
を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining an operation of the vehicle travel control device of the present invention on a branch road.
【図５】本発明の車両用走行制御装置のレーンマーカを
認識する動作を説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining an operation of recognizing a lane marker of the vehicle travel control device of the present invention.
１ 操舵制御開始指示部 ２ ＣＰＵ ３ 現在位置算出部 ４ 地図データベース ５ 距離算出部 ７ 操舵制御事前解除判断部 ８ ＲＡＭ ９ 操舵制御解除事前予告部 １０ ＣＣＤカメラ １１ レーンマーカ検出部 １２ 画像処理部 １３ レーン曲率算出部 １４ カメラパラメータ １５ 車速検出部 １６ ＧＰＳ受信機 １７ 操舵角検出部 １９ スロットル開度合検出部 ２１ 制御量算出部 ２３ 操舵部 ２４ 音響装置 ２５ スロットル開度調整部 ２７ 操舵介入検出部 ２９ 加速意図検出部 ３１ 減速意図検出部 ３３ 操舵制御解除判断部 ３５ 操舵制御解除部 ３７ 操舵制御解除報知部 ３９ 路面 ４１ レーンマーカ ４３ 分岐点 ４５ 地図データベース Ｄ 所要距離 Ｄ１ 予告値 Ｄ２ 解除値 Ｑ 解除信号 Ｐ 予告信号 Ｒ 解除報知信号 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Steering control start instruction part 2 CPU 3 Current position calculating part 4 Map database 5 Distance calculating part 7 Steering control advance cancellation judgment part 8 RAM 9 Steering control cancellation advance notice part 10 CCD camera 11 Lane marker detecting part 12 Image processing part 13 Lane curvature Calculation unit 14 Camera parameter 15 Vehicle speed detection unit 16 GPS receiver 17 Steering angle detection unit 19 Throttle opening degree detection unit 21 Control amount calculation unit 23 Steering unit 24 Sound device 25 Throttle opening adjustment unit 27 Steering intervention detection unit 29 Acceleration intention detection Unit 31 deceleration intention detection unit 33 steering control release determination unit 35 steering control release unit 37 steering control release notification unit 39 road surface 41 lane marker 43 branch point 45 map database D required distance D1 notice value D2 release value Q release signal P notice signal R release Notification signal
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｄ // Ｂ６２Ｄ 101:00 113:00 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB12 AC12 AC18 AD01 3D032 CC19 CC20 CC26 DA03 DA23 DA74 DA84 DA87 DA88 DA91 DA92 DA93 DB01 DE09 EA01 EC34 3D041 AA71 AB01 AC00 AC01 AD00 AD04 AD41 AD47 AD51 AE00 AE04 AF09 3D044 AA11 AA21 AA24 AA35 AB01 AC03 AC24 AC26 AC31 AC55 AC56 AD00 AD04 AE03 AE04 5H180 AA01 CC04 CC12 CC19 CC24 FF04 FF05 FF07 FF27 LL07 LL09 LL15 Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat II (reference) G08G 1/16 G08G 1/16 D // B62D 101: 00 113: 00 F term (reference) 2F029 AA02 AB01 AB07 AB12 AC12 AC18 AD01 3D032 CC19 CC20 CC26 DA03 DA23 DA74 DA84 DA87 DA88 DA91 DA92 DA93 DB01 DE09 EA01 EC34 3D041 AA71 AB01 AC00 AC01 AD00 AD04 AD41 AD47 AD51 AE00 AE04 AF09 3D044 AA11 AA21 AA24 AA35 AB01 AC03 AC24 AC03 A04 AC05 AC04 CC12 CC19 CC24 FF04 FF05 FF07 FF27 LL07 LL09 LL15
Claims (3)
行制御装置において、 道路の分岐点位置を含む地図情報を記憶する地図情報記
憶手段と、 車両の現在位置及び進行方向を検出する現在位置検出手
段と、 この現在位置及び進行方向に基づいて、地図情報記憶手
段から進行方向の分岐点位置を読み出し、現在位置から
当該分岐点までの所要距離を算出する距離算出手段と、 この所要距離が第１の基準距離に到達したか否かを判断
する第１の距離判断手段と、 この所要距離が第１の基準距離に到達した場合には、現
在位置より先の道路では操舵制御を解除することを事前
に予告する事前予告手段と、 この所要距離が第１の基準距離よりも小さい第２の基準
距離に到達したか否かを判断する第２の距離判断手段
と、 この所要距離が第２の基準距離に到達した場合には、操
舵制御を解除する解除手段とを備えることを特徴とする
車両用走行制御装置。1. A vehicle travel control device for steering control of a traveling direction of a vehicle, a map information storage means for storing map information including a position of a branch point on a road, and a current position for detecting a current position and a traveling direction of the vehicle. Detecting means, based on the current position and the traveling direction, reading a branch point position in the traveling direction from the map information storage means, and calculating a required distance from the current position to the branch point; First distance determining means for determining whether or not the first reference distance has been reached; and when the required distance has reached the first reference distance, the steering control is released on a road ahead of the current position. Advance notice means for notifying in advance that the distance has been reached; second distance determination means for determining whether or not the required distance has reached a second reference distance smaller than the first reference distance; Group 2 When reaching the distance, the vehicle control system characterized by comprising a releasing means for releasing the steering control.
とを特徴とする請求項１記載の車両用走行制御装置。2. The vehicle travel control device according to claim 1, wherein the release means includes a notification means for notifying that the steering control has been released.
求項１記載の車両用走行制御装置。3. The vehicle travel control device according to claim 1, wherein the branch point is a junction on a highway.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10319458A JP2000149188A (en) | 1998-11-10 | 1998-11-10 | Travel controller for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP10319458A JP2000149188A (en) | 1998-11-10 | 1998-11-10 | Travel controller for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000149188A true JP2000149188A (en) | 2000-05-30 |
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ID=18110433
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10319458A Pending JP2000149188A (en) | 1998-11-10 | 1998-11-10 | Travel controller for vehicle |
Country Status (1)
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