JP2000127072A - 自動工具交換装置 - Google Patents
自動工具交換装置Info
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- JP2000127072A JP2000127072A JP11338436A JP33843699A JP2000127072A JP 2000127072 A JP2000127072 A JP 2000127072A JP 11338436 A JP11338436 A JP 11338436A JP 33843699 A JP33843699 A JP 33843699A JP 2000127072 A JP2000127072 A JP 2000127072A
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- JP
- Japan
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- unit
- locking
- tool changer
- automatic tool
- driving mechanism
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 １つの駆動機構で２つ以上の係止機構を駆動
することができる自動工具交換装置を提供しようとする
もの。 【構成】 この発明の自動工具交換装置は、駆動機構１
及び２つ以上の係止機構２を有する第１ユニット３と、
前記係止機構２にそれぞれ対応する引掛部４を有する第
２ユニット５とを備え、前記駆動機構１の出力部８は、
前記それぞれの係止機構２の係止部材９と係合してこれ
を回動させるための凹部17を具備すると共に、前記駆動
機構１の出力部８に於ける凹部17の終端側の境界周面
に、この境界周面に対する滑動が可能な環状滑動体20が
設けられた。
することができる自動工具交換装置を提供しようとする
もの。 【構成】 この発明の自動工具交換装置は、駆動機構１
及び２つ以上の係止機構２を有する第１ユニット３と、
前記係止機構２にそれぞれ対応する引掛部４を有する第
２ユニット５とを備え、前記駆動機構１の出力部８は、
前記それぞれの係止機構２の係止部材９と係合してこれ
を回動させるための凹部17を具備すると共に、前記駆動
機構１の出力部８に於ける凹部17の終端側の境界周面
に、この境界周面に対する滑動が可能な環状滑動体20が
設けられた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、所謂マニュプレータ
等の工業用ロボットなどに取り付けられる自動工具交換
装置に関するものである。
等の工業用ロボットなどに取り付けられる自動工具交換
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より自動工具交換装置は、図７及び
図８に示すように、駆動機構50及び係止機構51を有する
第１ユニット52と、前記係止機構51にそれぞれ対応する
引掛部を有する第２ユニット（図示せず）とを備えてい
る。第１ユニット52の駆動機構50により係止機構51を駆
動して、第２ユニットの対応する引掛部に係止状態又は
係止解除状態とするのである。
図８に示すように、駆動機構50及び係止機構51を有する
第１ユニット52と、前記係止機構51にそれぞれ対応する
引掛部を有する第２ユニット（図示せず）とを備えてい
る。第１ユニット52の駆動機構50により係止機構51を駆
動して、第２ユニットの対応する引掛部に係止状態又は
係止解除状態とするのである。
【０００３】しかし、１つの駆動機構50で１つの係止機
構51を駆動していたので、２つ以上の係止機構51を駆動
するためにはその数だけの駆動機構50（図示のものでは
３つ）が必要であった。したがって、寸法的にも大きな
ものとならざるを得なかった。
構51を駆動していたので、２つ以上の係止機構51を駆動
するためにはその数だけの駆動機構50（図示のものでは
３つ）が必要であった。したがって、寸法的にも大きな
ものとならざるを得なかった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこで、この発明は１
つの駆動機構で２つ以上の係止機構を駆動することがで
きる自動工具交換装置を提供しようとするものである。
つの駆動機構で２つ以上の係止機構を駆動することがで
きる自動工具交換装置を提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明では次のような技術的手段を講じている。
この発明では次のような技術的手段を講じている。
【０００６】この発明の自動工具交換装置は、駆動機構
及び２つ以上の係止機構を有する第１ユニットと、前記
係止機構にそれぞれ対応する引掛部を有する第２ユニッ
トとを備え、前記駆動機構の出力部は、前記それぞれの
係止機構の係止部材と係合してこれを回動させるための
凹部を具備すると共に、前記第１ユニットの駆動機構の
出力部の進退により回動するそれぞれの係止部材が、第
２ユニットの対応する引掛部に係止状態又は係止解除状
態となるようにし、前記駆動機構の出力部に於ける凹部
の終端側の境界周面に、この境界周面に対する滑動が可
能な環状滑動体が設けられ、前記第１ユニットのそれぞ
れの係止部材が第２ユニットの対応する引掛部に係止状
態となる際、２つ以上の係止部材と対応する引掛部との
相互の全てを当接させるように、前記環状滑動体が境界
周面に対して滑動して変位することを特徴とする。
及び２つ以上の係止機構を有する第１ユニットと、前記
係止機構にそれぞれ対応する引掛部を有する第２ユニッ
トとを備え、前記駆動機構の出力部は、前記それぞれの
係止機構の係止部材と係合してこれを回動させるための
凹部を具備すると共に、前記第１ユニットの駆動機構の
出力部の進退により回動するそれぞれの係止部材が、第
２ユニットの対応する引掛部に係止状態又は係止解除状
態となるようにし、前記駆動機構の出力部に於ける凹部
の終端側の境界周面に、この境界周面に対する滑動が可
能な環状滑動体が設けられ、前記第１ユニットのそれぞ
れの係止部材が第２ユニットの対応する引掛部に係止状
態となる際、２つ以上の係止部材と対応する引掛部との
相互の全てを当接させるように、前記環状滑動体が境界
周面に対して滑動して変位することを特徴とする。
【０００７】また、前記駆動機構の出力部の凹部に於け
る始端側に、それぞれの係止部材を所定の位置で待機さ
せるべく回動させるための環状押圧体が設けられると共
に、前記環状押圧体は終端側に向けて付勢されているこ
ととして実施することもできる。
る始端側に、それぞれの係止部材を所定の位置で待機さ
せるべく回動させるための環状押圧体が設けられると共
に、前記環状押圧体は終端側に向けて付勢されているこ
ととして実施することもできる。
【０００８】
【作用】この発明は、以下のような作用を有する。
【０００９】前記手段を採用したため、この発明の自動
工具交換装置によると、第１ユニットの駆動機構の出力
部が進退すると、これに具備せしめた凹部が、それぞれ
の係止機構の係止部材と係合してこれを回動させる。回
動するそれぞれの係止部材は、第２ユニットの対応する
引掛部に係止状態又は係止解除状態となる。すなわち、
１つの駆動機構の出力部の進退により、２つ以上の係止
部材を回動させることができる。
工具交換装置によると、第１ユニットの駆動機構の出力
部が進退すると、これに具備せしめた凹部が、それぞれ
の係止機構の係止部材と係合してこれを回動させる。回
動するそれぞれの係止部材は、第２ユニットの対応する
引掛部に係止状態又は係止解除状態となる。すなわち、
１つの駆動機構の出力部の進退により、２つ以上の係止
部材を回動させることができる。
【００１０】また、係止部材或いは引掛部に加工誤差が
ある場合や、使用中に摩耗が生じて係止部材と引掛部と
の相互の全てが同時には当接し得ない状態になった時、
前記第１ユニットのそれぞれの係止部材が第２ユニット
の対応する引掛部に係止状態となる際、環状滑動体が境
界周面に対して滑動して変位し、２つ以上の係止部材と
対応する引掛部との相互の全てを当接させるようにする
ことができる。すなわち、環状滑動体の境界周面に対す
る滑動により、係止部材若しくは引掛部の加工誤差又は
その摩耗を補償し、均等な当接状態を担保することがで
きる。
ある場合や、使用中に摩耗が生じて係止部材と引掛部と
の相互の全てが同時には当接し得ない状態になった時、
前記第１ユニットのそれぞれの係止部材が第２ユニット
の対応する引掛部に係止状態となる際、環状滑動体が境
界周面に対して滑動して変位し、２つ以上の係止部材と
対応する引掛部との相互の全てを当接させるようにする
ことができる。すなわち、環状滑動体の境界周面に対す
る滑動により、係止部材若しくは引掛部の加工誤差又は
その摩耗を補償し、均等な当接状態を担保することがで
きる。
【００１１】請求項２に記載の手段も採用すると、第１
ユニットに第２ユニットを結合させようとする際に、駆
動機構の出力部の凹部に於ける始端側に設けられ且つ終
端側に向けて付勢されている環状押圧体は、それぞれの
係止部材を回動させることにより、前記係止部材を、第
１ユニットへの第２ユニットの進入の際の邪魔にならな
いような所定の位置に待機せしめておくことができる。
ユニットに第２ユニットを結合させようとする際に、駆
動機構の出力部の凹部に於ける始端側に設けられ且つ終
端側に向けて付勢されている環状押圧体は、それぞれの
係止部材を回動させることにより、前記係止部材を、第
１ユニットへの第２ユニットの進入の際の邪魔にならな
いような所定の位置に待機せしめておくことができる。
【００１２】
【実施例】以下、この発明の構成を実施例として示した
図面を参照して説明する。 （実施例１）図１乃至図３に示すように、この実施例の
自動工具交換装置は、駆動機構１及び３つの係止機構２
を有するロボット側の第１ユニット３と、前記係止機構
２にそれぞれ対応する引掛部４を有するツール側の第２
ユニット５とを備えており、マニュプレータのアーム端
などに取り付けて使用される。使用する際は、工具が相
違する第２ユニット５を複数用意し、１つの工程が終了
し次の工程に移る際に、今まで使用していた第２ユニッ
ト５を第１ユニット３から取り外し、他の種類の工具を
有する第２ユニット５を結合させる。
図面を参照して説明する。 （実施例１）図１乃至図３に示すように、この実施例の
自動工具交換装置は、駆動機構１及び３つの係止機構２
を有するロボット側の第１ユニット３と、前記係止機構
２にそれぞれ対応する引掛部４を有するツール側の第２
ユニット５とを備えており、マニュプレータのアーム端
などに取り付けて使用される。使用する際は、工具が相
違する第２ユニット５を複数用意し、１つの工程が終了
し次の工程に移る際に、今まで使用していた第２ユニッ
ト５を第１ユニット３から取り外し、他の種類の工具を
有する第２ユニット５を結合させる。
【００１３】第１ユニット３と第２ユニット５の接合面
には、電気、空気、油、水等の経路の接続用のコネクタ
を具備させていると共に、前記コネクタを適正に接続さ
せるため、第２ユニット５のガイド孔（図示せず）とこ
れに挿入される第１ユニット３のテーパ・ピン７を設け
ている。
には、電気、空気、油、水等の経路の接続用のコネクタ
を具備させていると共に、前記コネクタを適正に接続さ
せるため、第２ユニット５のガイド孔（図示せず）とこ
れに挿入される第１ユニット３のテーパ・ピン７を設け
ている。
【００１４】第１ユニット３は略厚肉円盤状に形成して
いると共に、駆動機構１としてのエア・シリンダを略中
央部分に縦方向に１つ内蔵している。この駆動機構１
（エア・シリンダ）の出力部８は、第２ユニット５との
結合方向に進退するようにしている。駆動機構１の下面
側には係止機構２を設け、駆動機構１の出力部８の進退
により、係止機構２の係止部材９が後述する引掛部４と
係止・係止解除状態となるようにしている。
いると共に、駆動機構１としてのエア・シリンダを略中
央部分に縦方向に１つ内蔵している。この駆動機構１
（エア・シリンダ）の出力部８は、第２ユニット５との
結合方向に進退するようにしている。駆動機構１の下面
側には係止機構２を設け、駆動機構１の出力部８の進退
により、係止機構２の係止部材９が後述する引掛部４と
係止・係止解除状態となるようにしている。
【００１５】前記駆動機構１（エア・シリンダ）のピス
トン10は出力部８に固定されていると共に、第１ユニッ
ト３と第２ユニット５が結合状態を維持する方向にフェ
イルセーフ用スプリング11によって常時バネ付勢されて
いる。なお、６は近接スイッチ、12は第１ユニット３と
第２ユニット５との相互間の結合用のエア供給孔、13は
第１ユニット３と第２ユニット５との相互間の結合解除
用のエア供給孔、30はピストン位置の検知用の磁性体、
31はＣ型止め輪、32はブランク・プレート、33はＯリン
グ、34はブッシュである。
トン10は出力部８に固定されていると共に、第１ユニッ
ト３と第２ユニット５が結合状態を維持する方向にフェ
イルセーフ用スプリング11によって常時バネ付勢されて
いる。なお、６は近接スイッチ、12は第１ユニット３と
第２ユニット５との相互間の結合用のエア供給孔、13は
第１ユニット３と第２ユニット５との相互間の結合解除
用のエア供給孔、30はピストン位置の検知用の磁性体、
31はＣ型止め輪、32はブランク・プレート、33はＯリン
グ、34はブッシュである。
【００１６】前記３つの係止機構２は、第１ユニット３
の下面から垂下する筒状垂下体14に形成された縦方向の
３つのスリット15のそれぞれの略中央部相互間に架設さ
れた３つのピボット・ピン16と、このピボット・ピン16
を回動中心として回動可能に設けられた係止部材９たる
３つのカムとから構成している。なお、これら３つの係
止機構２は、前記筒状垂下体14に１２０°間隔で設けて
いる。
の下面から垂下する筒状垂下体14に形成された縦方向の
３つのスリット15のそれぞれの略中央部相互間に架設さ
れた３つのピボット・ピン16と、このピボット・ピン16
を回動中心として回動可能に設けられた係止部材９たる
３つのカムとから構成している。なお、これら３つの係
止機構２は、前記筒状垂下体14に１２０°間隔で設けて
いる。
【００１７】一方、第２ユニット５には、前記３つの係
止部材９と係止状態となる引掛部４として、ロック・ピ
ンを３つ設けている。なお、この第２ユニット５の下面
には、各種の工具が取り付けられるように構成している
（図示せず）。
止部材９と係止状態となる引掛部４として、ロック・ピ
ンを３つ設けている。なお、この第２ユニット５の下面
には、各種の工具が取り付けられるように構成している
（図示せず）。
【００１８】また、前記駆動機構１の出力部８には、前
記それぞれの係止機構２の係止部材９（カム）と係合し
てこれを回動させるための凹部17を具備せしめている。
この実施例では、駆動機構１（エア・シリンダ）の出力
軸18の始端側と終端側とのそれぞれに環状鍔状体19を固
設することにより相互間に凹部17を形成している。それ
ぞれの環状鍔状体19は、その凹部17側の境界周面が曲面
となるような加工を施している。係止部材９（カム）
は、凹部17の両端の環状鍔状体19と係合して回動せしめ
られるのである。
記それぞれの係止機構２の係止部材９（カム）と係合し
てこれを回動させるための凹部17を具備せしめている。
この実施例では、駆動機構１（エア・シリンダ）の出力
軸18の始端側と終端側とのそれぞれに環状鍔状体19を固
設することにより相互間に凹部17を形成している。それ
ぞれの環状鍔状体19は、その凹部17側の境界周面が曲面
となるような加工を施している。係止部材９（カム）
は、凹部17の両端の環状鍔状体19と係合して回動せしめ
られるのである。
【００１９】そして、第１ユニット３の駆動機構１（エ
ア・シリンダ）の出力部８の進退により回動するそれぞ
れの係止部材９（カム）が、第２ユニット５の対応する
引掛部４（ロック・ピン）に係止状態又は係止解除状態
となるようにしている。
ア・シリンダ）の出力部８の進退により回動するそれぞ
れの係止部材９（カム）が、第２ユニット５の対応する
引掛部４（ロック・ピン）に係止状態又は係止解除状態
となるようにしている。
【００２０】次に、この実施例の自動工具交換装置の使
用状態を説明する。
用状態を説明する。
【００２１】駆動機構１（エア・シリンダ）の出力部８
が上方に変位すると、その凹部17の終端側の環状鍔状体
19と３つの係止部材９（カム）が係合し、係止部材９
（カム）がツール側の第２ユニット５の引掛部４（ロッ
ク・ピン）と接触して回動が不能となる停止状態となる
まで回動すると、ロボット側の第１ユニット３とツール
側の第２ユニット５との連結が完了する。
が上方に変位すると、その凹部17の終端側の環状鍔状体
19と３つの係止部材９（カム）が係合し、係止部材９
（カム）がツール側の第２ユニット５の引掛部４（ロッ
ク・ピン）と接触して回動が不能となる停止状態となる
まで回動すると、ロボット側の第１ユニット３とツール
側の第２ユニット５との連結が完了する。
【００２２】一方、ロボット側の第１ユニット３とツー
ル側の第２ユニット５とが連結されている状態で、駆動
機構１（エア・シリンダ）の出力部８を下方に変位させ
ると、その凹部17の始端側の環状鍔状体19と３つの係止
部材９（カム）が係合し、係止部材９（カム）がツール
側の第２ユニット５の引掛部４（ロック・ピン）から離
反するように回動し、ロボット側の第１ユニット３とツ
ール側の第２ユニット５との離脱が可能な状態となる。
ル側の第２ユニット５とが連結されている状態で、駆動
機構１（エア・シリンダ）の出力部８を下方に変位させ
ると、その凹部17の始端側の環状鍔状体19と３つの係止
部材９（カム）が係合し、係止部材９（カム）がツール
側の第２ユニット５の引掛部４（ロック・ピン）から離
反するように回動し、ロボット側の第１ユニット３とツ
ール側の第２ユニット５との離脱が可能な状態となる。
【００２３】つまり、この実施例の自動工具交換装置に
よると、第１ユニット３の駆動機構１（エア・シリン
ダ）の出力部８が進退すると、これに具備せしめた凹部
17が、それぞれの係止機構２の係止部材９（カム）と係
合してこれを回動させる。回動するそれぞれの係止部材
９（カム）は、第２ユニット５の対応する引掛部４（ロ
ック・ピン）に係止状態又は係止解除状態となる。すな
わち、１つの駆動機構１（エア・シリンダ）の出力部８
の進退により、３つの係止部材９（カム）を回動させる
ことができ、１つの駆動機構１（エア・シリンダ）で２
つ以上の係止機構２を駆動することができるという利点
がある。したがって、駆動機構１が１つでよいので安価
に製造できると共に、小型化が可能となるという利点が
ある。 （実施例２）次に、実施例２の自動工具交換装置を、実
施例１のものとの相違点を中心に説明する。
よると、第１ユニット３の駆動機構１（エア・シリン
ダ）の出力部８が進退すると、これに具備せしめた凹部
17が、それぞれの係止機構２の係止部材９（カム）と係
合してこれを回動させる。回動するそれぞれの係止部材
９（カム）は、第２ユニット５の対応する引掛部４（ロ
ック・ピン）に係止状態又は係止解除状態となる。すな
わち、１つの駆動機構１（エア・シリンダ）の出力部８
の進退により、３つの係止部材９（カム）を回動させる
ことができ、１つの駆動機構１（エア・シリンダ）で２
つ以上の係止機構２を駆動することができるという利点
がある。したがって、駆動機構１が１つでよいので安価
に製造できると共に、小型化が可能となるという利点が
ある。 （実施例２）次に、実施例２の自動工具交換装置を、実
施例１のものとの相違点を中心に説明する。
【００２４】図１、図２及び図４に示すように、この実
施例の自動工具交換装置は、駆動機構１（エア・シリン
ダ）の出力部８に於ける凹部17の終端側の境界周面（曲
面加工が施されている凹部17の終端側の環状鍔状体19
が、境界周面を形成する）に、この境界周面に対する滑
動が可能な環状滑動体20を設けている。この環状滑動体
20には、環状鍔状体19の境界周面と擦り合って接触する
領域に、環状鍔状体19の曲面に対応する曲面加工を施し
ていると共に、その中央部にエア・シリンダの出力軸18
よりも少し大きな挿通孔21を形成している。
施例の自動工具交換装置は、駆動機構１（エア・シリン
ダ）の出力部８に於ける凹部17の終端側の境界周面（曲
面加工が施されている凹部17の終端側の環状鍔状体19
が、境界周面を形成する）に、この境界周面に対する滑
動が可能な環状滑動体20を設けている。この環状滑動体
20には、環状鍔状体19の境界周面と擦り合って接触する
領域に、環状鍔状体19の曲面に対応する曲面加工を施し
ていると共に、その中央部にエア・シリンダの出力軸18
よりも少し大きな挿通孔21を形成している。
【００２５】そして、前記第１ユニット３のそれぞれの
係止部材９（カム）が第２ユニット５の対応する引掛部
４（ロック・ピン）に係止状態となる際、３つの係止部
材９（カム）と対応する引掛部４（ロック・ピン）との
相互の全てを当接させるように、前記環状滑動体20が、
境界周面を形成する凹部17の終端側の環状鍔状体19に対
して少し滑動して変位するようにしている。
係止部材９（カム）が第２ユニット５の対応する引掛部
４（ロック・ピン）に係止状態となる際、３つの係止部
材９（カム）と対応する引掛部４（ロック・ピン）との
相互の全てを当接させるように、前記環状滑動体20が、
境界周面を形成する凹部17の終端側の環状鍔状体19に対
して少し滑動して変位するようにしている。
【００２６】次に、この実施例の自動工具交換装置の使
用状態を説明する。
用状態を説明する。
【００２７】この実施例の自動工具交換装置によると、
環状滑動体20が、凹部17の終端側の環状鍔状体19の境界
周面との間で少し滑動して傾動することができる。
環状滑動体20が、凹部17の終端側の環状鍔状体19の境界
周面との間で少し滑動して傾動することができる。
【００２８】したがって、係止部材９（カム）或いは引
掛部４（ロック・ピン）に加工誤差がある場合や、使用
中に摩耗が生じて係止部材９（カム）と引掛部４（ロッ
ク・ピン）との相互の全てが同時には当接し得ない状態
になった時、前記第１ユニット３のそれぞれの係止部材
９（カム）が第２ユニット５の対応する引掛部４（ロッ
ク・ピン）に係止状態となる際、環状滑動体20が境界周
面に対して少し滑動して変位し、３つの係止部材９（カ
ム）と対応する引掛部４（ロック・ピン）との相互の全
てを当接させるようにすることができる。いずれかの係
止部材９（カム）と引掛部４（ロック・ピン）との間に
隙間ができた場合、ピストン10の作用により出力部８が
上方に向けて変位しようとする力によって、前記隙間が
なくなり出力部８の上方への変位が不能な状態となるよ
うに、環状滑動体20が環状鍔状体19に対して少し変位す
るのである。
掛部４（ロック・ピン）に加工誤差がある場合や、使用
中に摩耗が生じて係止部材９（カム）と引掛部４（ロッ
ク・ピン）との相互の全てが同時には当接し得ない状態
になった時、前記第１ユニット３のそれぞれの係止部材
９（カム）が第２ユニット５の対応する引掛部４（ロッ
ク・ピン）に係止状態となる際、環状滑動体20が境界周
面に対して少し滑動して変位し、３つの係止部材９（カ
ム）と対応する引掛部４（ロック・ピン）との相互の全
てを当接させるようにすることができる。いずれかの係
止部材９（カム）と引掛部４（ロック・ピン）との間に
隙間ができた場合、ピストン10の作用により出力部８が
上方に向けて変位しようとする力によって、前記隙間が
なくなり出力部８の上方への変位が不能な状態となるよ
うに、環状滑動体20が環状鍔状体19に対して少し変位す
るのである。
【００２９】すなわち、環状滑動体20の境界周面に対す
る滑動により、係止部材９（カム）若しくは引掛部４
（ロック・ピン）の加工誤差又はその摩耗を補償し、均
等な当接状態を担保することができ、経時的にも、第１
ユニット３と第２ユニット５との適正な結合状態を維持
することができるという利点がある。
る滑動により、係止部材９（カム）若しくは引掛部４
（ロック・ピン）の加工誤差又はその摩耗を補償し、均
等な当接状態を担保することができ、経時的にも、第１
ユニット３と第２ユニット５との適正な結合状態を維持
することができるという利点がある。
【００３０】つまり、この実施例の自動工具交換装置に
よると、構成部材の加工誤差や摩耗を補償することがで
きるのである。 （実施例３）次に、実施例３の自動工具交換装置を、実
施例１及び２のものとの相違点を中心に説明する。
よると、構成部材の加工誤差や摩耗を補償することがで
きるのである。 （実施例３）次に、実施例３の自動工具交換装置を、実
施例１及び２のものとの相違点を中心に説明する。
【００３１】図１、図２、図５及び図６に示すように、
この実施例の自動工具交換装置は、駆動機構１（エア・
シリンダ）の出力部８の凹部17に於ける始端側に、それ
ぞれの係止部材９（カム）を所定の位置で待機させるべ
く回動させるための環状押圧体22が設けられると共に、
前記環状押圧体22は終端側に向けてスプリング23により
バネ付勢されている。
この実施例の自動工具交換装置は、駆動機構１（エア・
シリンダ）の出力部８の凹部17に於ける始端側に、それ
ぞれの係止部材９（カム）を所定の位置で待機させるべ
く回動させるための環状押圧体22が設けられると共に、
前記環状押圧体22は終端側に向けてスプリング23により
バネ付勢されている。
【００３２】次に、この実施例の自動工具交換装置の使
用状態を説明する。
用状態を説明する。
【００３３】この実施例の自動工具交換装置によると、
第１ユニット３に第２ユニット５を結合させようとする
際に、駆動機構１の出力部８の凹部17に於ける始端側に
設けられ且つ終端側に向けてバネ付勢されている環状押
圧体22は、それぞれの係止部材９（カム）を回動させる
ことにより、前記係止部材９（カム）を、第１ユニット
３への第２ユニット５の進入の際の邪魔にならないよう
な所定の位置に待機せしめておくことができるという利
点がある（図５及び図６参照）。
第１ユニット３に第２ユニット５を結合させようとする
際に、駆動機構１の出力部８の凹部17に於ける始端側に
設けられ且つ終端側に向けてバネ付勢されている環状押
圧体22は、それぞれの係止部材９（カム）を回動させる
ことにより、前記係止部材９（カム）を、第１ユニット
３への第２ユニット５の進入の際の邪魔にならないよう
な所定の位置に待機せしめておくことができるという利
点がある（図５及び図６参照）。
【００３４】
【発明の効果】この発明は上述のような構成であり、次
の効果を有する。
の効果を有する。
【００３５】１つの駆動機構の出力部の進退により２つ
以上の係止部材を回動させることができるので、１つの
駆動機構で２つ以上の係止機構を駆動することができる
自動工具交換装置を提供することができる。
以上の係止部材を回動させることができるので、１つの
駆動機構で２つ以上の係止機構を駆動することができる
自動工具交換装置を提供することができる。
【００３６】また環状滑動体の境界周面に対する滑動に
より、係止部材若しくは引掛部の加工誤差又はその摩耗
を補償し、均等な当接状態を担保することができる。
より、係止部材若しくは引掛部の加工誤差又はその摩耗
を補償し、均等な当接状態を担保することができる。
【図１】この発明の自動工具交換装置の実施例１、２及
び３の第１ユニットにおいて、第２ユニットとの結合が
解除された状態を説明するための底面図。
び３の第１ユニットにおいて、第２ユニットとの結合が
解除された状態を説明するための底面図。
【図２】図１の第１ユニットを説明する左側面図。
【図３】図１の実施例１の第１ユニットが、第２ユニッ
トと結合した状態を説明するＡ−Ａ線の矢視図（但し、
説明の便宜のため右側の係止機構は図示を省略）。
トと結合した状態を説明するＡ−Ａ線の矢視図（但し、
説明の便宜のため右側の係止機構は図示を省略）。
【図４】図１の実施例２の第１ユニットが、第２ユニッ
トと結合した状態を説明するＡ−Ａ線の矢視図（但し、
説明の便宜のため右側の係止機構は図示を省略）。
トと結合した状態を説明するＡ−Ａ線の矢視図（但し、
説明の便宜のため右側の係止機構は図示を省略）。
【図５】図１の実施例３の第１ユニットが、第２ユニッ
トと結合した状態を説明するＡ−Ａ線の矢視図（但し、
説明の便宜のため右側の係止機構は図示を省略）。
トと結合した状態を説明するＡ−Ａ線の矢視図（但し、
説明の便宜のため右側の係止機構は図示を省略）。
【図６】図１の実施例３の第１ユニットを説明するＡ−
Ａ線の矢視図（但し、説明の便宜のため右側の係止機構
は図示を省略）。
Ａ線の矢視図（但し、説明の便宜のため右側の係止機構
は図示を省略）。
【図７】従来の自動工具交換装置を説明する底面図。
【図８】図７の自動工具交換装置のＢ−Ｂ線の断面を説
明する概略図。
明する概略図。
１ 駆動機構 ２ 係止機構 ３ 第１ユニット ４ 引掛部 ５ 第２ユニット ８ 出力部 ９ 係止部材 17 凹部 20 環状滑動体 22 環状押圧体
Claims (2)
- 【請求項１】 駆動機構及び２つ以上の係止機構を有す
る第１ユニットと、前記係止機構にそれぞれ対応する引
掛部を有する第２ユニットとを備え、前記駆動機構の出
力部は、前記それぞれの係止機構の係止部材と係合して
これを回動させるための凹部を具備すると共に、前記第
１ユニットの駆動機構の出力部の進退により回動するそ
れぞれの係止部材が、第２ユニットの対応する引掛部に
係止状態又は係止解除状態となるようにし、前記駆動機
構の出力部に於ける凹部の終端側の境界周面に、この境
界周面に対する滑動が可能な環状滑動体が設けられ、前
記第１ユニットのそれぞれの係止部材が第２ユニットの
対応する引掛部に係止状態となる際、２つ以上の係止部
材と対応する引掛部との相互の全てを当接させるよう
に、前記環状滑動体が境界周面に対して滑動して変位す
ることを特徴とする自動工具交換装置。 - 【請求項２】 前記駆動機構の出力部の凹部に於ける始
端側に、それぞれの係止部材を所定の位置で待機させる
べく回動させるための環状押圧体が設けられると共に、
前記環状押圧体は終端側に向けて付勢されている請求項
１記載の自動工具交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11338436A JP2000127072A (ja) | 1999-11-29 | 1999-11-29 | 自動工具交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11338436A JP2000127072A (ja) | 1999-11-29 | 1999-11-29 | 自動工具交換装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20896094A Division JP3177814B2 (ja) | 1994-09-01 | 1994-09-01 | 自動工具交換装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000127072A true JP2000127072A (ja) | 2000-05-09 |
Family
ID=18318146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11338436A Pending JP2000127072A (ja) | 1999-11-29 | 1999-11-29 | 自動工具交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000127072A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008126316A (ja) * | 2006-11-16 | 2008-06-05 | Nitta Ind Corp | 自動工具交換装置の落下防止システム |
| CN101863036A (zh) * | 2010-05-09 | 2010-10-20 | 俞建峰 | 气压驱动机器人工具交换装置 |
| KR20150135257A (ko) | 2013-03-29 | 2015-12-02 | 비엘 오토텍 가부시키가이샤 | 공구 교환 장치용의 마스터 장치 |
| JP2015231658A (ja) * | 2014-06-11 | 2015-12-24 | ニッタ株式会社 | 自動工具交換装置 |
-
1999
- 1999-11-29 JP JP11338436A patent/JP2000127072A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008126316A (ja) * | 2006-11-16 | 2008-06-05 | Nitta Ind Corp | 自動工具交換装置の落下防止システム |
| CN101863036A (zh) * | 2010-05-09 | 2010-10-20 | 俞建峰 | 气压驱动机器人工具交换装置 |
| KR20150135257A (ko) | 2013-03-29 | 2015-12-02 | 비엘 오토텍 가부시키가이샤 | 공구 교환 장치용의 마스터 장치 |
| JP2015231658A (ja) * | 2014-06-11 | 2015-12-24 | ニッタ株式会社 | 自動工具交換装置 |
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