JP2000123614A - 移動体の自動追尾照明制御システム - Google Patents
移動体の自動追尾照明制御システムInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 単純なシステム構成で、移動する被照明体の
位置又は移動量を検出し、複数の照明装置が移動する被
照明体を自動追尾する安価なシステムを提供する。 【解決手段】 被照明体の動きを追尾し該被照明体を照
明する上下方向及び左右方向に回転させる駆動軸を有す
る照明装置１と、移動する被照明体の追尾範囲に固定配
置し又は照明装置に内蔵して使用するＣＣＤビデオカメ
ラ２と、該ＣＣＤビデオカメラ２が一定周期で撮像する
画像データから移動する被照明体の位置を特定するＣＣ
Ｄビデオカメラ制御装置４と、該ＣＣＤビデオカメラ制
御装置４が特定した位置情報を通信回線を通じて一定周
期で入手し該位置情報から移動する被照明体の現在位置
を確定すると共に照明装置１の照明方向が移動する被照
明体に向くようにリモートコントロールするマスターコ
ントローラ３とを有することを特徴とする。
位置又は移動量を検出し、複数の照明装置が移動する被
照明体を自動追尾する安価なシステムを提供する。 【解決手段】 被照明体の動きを追尾し該被照明体を照
明する上下方向及び左右方向に回転させる駆動軸を有す
る照明装置１と、移動する被照明体の追尾範囲に固定配
置し又は照明装置に内蔵して使用するＣＣＤビデオカメ
ラ２と、該ＣＣＤビデオカメラ２が一定周期で撮像する
画像データから移動する被照明体の位置を特定するＣＣ
Ｄビデオカメラ制御装置４と、該ＣＣＤビデオカメラ制
御装置４が特定した位置情報を通信回線を通じて一定周
期で入手し該位置情報から移動する被照明体の現在位置
を確定すると共に照明装置１の照明方向が移動する被照
明体に向くようにリモートコントロールするマスターコ
ントローラ３とを有することを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、結婚式場、葬祭
場、多目的ホール、各種宴会場などで使用されるスポッ
トライト、各種演出用照明装置などの照明方向を、移動
する被照明体を追尾する形で自動制御するシステム等に
関するものである。
場、多目的ホール、各種宴会場などで使用されるスポッ
トライト、各種演出用照明装置などの照明方向を、移動
する被照明体を追尾する形で自動制御するシステム等に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来用いられているスポットライトなど
で、移動する被照明体、例えば人間を追尾照明する方法
として、第一に可動式スポットライトあるいはリモート
コントロールスポットライト一台に操作者が一人付き、
可動式スポットライトあるいはリモートコントロールス
ポットライトを手動操作により制御する方法があった。
また、第二に移動する被照明体が携行する超音波発振器
と移動する被照明体の移動範囲内に設置された複数の超
音波検出器及び各検出器の信号を取り込み移動する被照
明体の位置計測とリモートコントロールスポットライト
に制御データを伝送するコントローラで構成し、移動す
る被照明体が携行する超音波発振器から出力される超音
波を複数の超音波検出器で捕らえて、その超音波が発せ
られた時刻と各検出器で捕らえられた時刻の差分から移
動する被照明体の位置を計測し、リモートコントロール
スポットライトで移動する被照明体に自動追尾制御する
方法がある。さらに、第三にビデオカメラで撮像した被
照明体を含む画像データを画像処理することで被照明体
を抽出し、移動量を算出してリモートコントロールスポ
ットライトを制御する方法等が考案されている。
で、移動する被照明体、例えば人間を追尾照明する方法
として、第一に可動式スポットライトあるいはリモート
コントロールスポットライト一台に操作者が一人付き、
可動式スポットライトあるいはリモートコントロールス
ポットライトを手動操作により制御する方法があった。
また、第二に移動する被照明体が携行する超音波発振器
と移動する被照明体の移動範囲内に設置された複数の超
音波検出器及び各検出器の信号を取り込み移動する被照
明体の位置計測とリモートコントロールスポットライト
に制御データを伝送するコントローラで構成し、移動す
る被照明体が携行する超音波発振器から出力される超音
波を複数の超音波検出器で捕らえて、その超音波が発せ
られた時刻と各検出器で捕らえられた時刻の差分から移
動する被照明体の位置を計測し、リモートコントロール
スポットライトで移動する被照明体に自動追尾制御する
方法がある。さらに、第三にビデオカメラで撮像した被
照明体を含む画像データを画像処理することで被照明体
を抽出し、移動量を算出してリモートコントロールスポ
ットライトを制御する方法等が考案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】第一の手動式の場合は
移動する被照明体あるいは照明装置と同数以上の操作者
が必要で、しかも追尾操作に関してはかなりの熟練を要
求される。
移動する被照明体あるいは照明装置と同数以上の操作者
が必要で、しかも追尾操作に関してはかなりの熟練を要
求される。
【０００４】第二の超音波式自動追尾システムの場合、
超音波の発振側と検出側の時間的同期を取ることが難し
い。即ち、超音波発振器の超音波発振開始タイミングを
検出側が認識あるいは制御する為のトリガー装置が別に
必要になる。例えば電波により超音波発振器の出力トリ
ガーをかける等が必要である。さらに音波の性質による
制約及び検出器設置場所、設置検出器数から移動する被
照明体を追尾するエリア自体の構造に制限を受け、ある
いは移動する被照明体の移動速度が早くなったり、超音
波発振器と超音波検出器の距離が長くなると音波伝播時
間の影響を受け、リアルタイム追尾制御が困難になる。
又、位置検出精度を向上させる為には検出器数が多数必
要になり、検出器設置の為の設備費用が増大する。
超音波の発振側と検出側の時間的同期を取ることが難し
い。即ち、超音波発振器の超音波発振開始タイミングを
検出側が認識あるいは制御する為のトリガー装置が別に
必要になる。例えば電波により超音波発振器の出力トリ
ガーをかける等が必要である。さらに音波の性質による
制約及び検出器設置場所、設置検出器数から移動する被
照明体を追尾するエリア自体の構造に制限を受け、ある
いは移動する被照明体の移動速度が早くなったり、超音
波発振器と超音波検出器の距離が長くなると音波伝播時
間の影響を受け、リアルタイム追尾制御が困難になる。
又、位置検出精度を向上させる為には検出器数が多数必
要になり、検出器設置の為の設備費用が増大する。
【０００５】第三のビデオカメラ映像を画像処理する方
法は本発明の実施環境である、結婚式場、葬祭場、多目
的ホール、各種宴会場などでは被照明体の明度、輝度、
形は一定ではなく刻々変化し、更に被照明体が一時的に
遮蔽される状況も有りうる。その為、被照明体の追尾ポ
イントの設定が難しく、場合によっては手動で追尾ポイ
ントを設定しなければならず、被照明体を抽出し認識す
る複雑な画像処理アルゴリズムを高速で実行しなければ
ならない。その為のビデオカメラ装置及び画像処理装置
に特殊な機材が必要となり、装置の規模、コストが増大
する。
法は本発明の実施環境である、結婚式場、葬祭場、多目
的ホール、各種宴会場などでは被照明体の明度、輝度、
形は一定ではなく刻々変化し、更に被照明体が一時的に
遮蔽される状況も有りうる。その為、被照明体の追尾ポ
イントの設定が難しく、場合によっては手動で追尾ポイ
ントを設定しなければならず、被照明体を抽出し認識す
る複雑な画像処理アルゴリズムを高速で実行しなければ
ならない。その為のビデオカメラ装置及び画像処理装置
に特殊な機材が必要となり、装置の規模、コストが増大
する。
【０００６】本発明は、上記諸点にかんがみ、単純なシ
ステム構成で、移動する被照明体の位置又は移動量を検
出し、複数の照明装置が移動する被照明体を自動追尾す
る安価なシステムを提供することを目的とする。
ステム構成で、移動する被照明体の位置又は移動量を検
出し、複数の照明装置が移動する被照明体を自動追尾す
る安価なシステムを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は被照明体の動き
を追尾し該被照明体を照明する上下方向及び左右方向に
回転させる駆動軸を有する照明装置と、移動する被照明
体の追尾範囲に固定配置し又は照明装置に内蔵して使用
するＣＣＤビデオカメラと、該ＣＣＤビデオカメラが一
定周期で撮像する画像データから移動する被照明体の位
置を特定するＣＣＤビデオカメラ制御装置と、該ＣＣＤ
ビデオカメラ制御装置が特定した位置情報を通信回線を
通じて一定周期で入手し該位置情報から移動する被照明
体の現在位置を確定すると共に照明装置の照明方向が移
動する被照明体に向くようにリモートコントロールする
マスターコントローラとを有することを特徴とする移動
体の自動追尾照明制御システムを要旨とする。
を追尾し該被照明体を照明する上下方向及び左右方向に
回転させる駆動軸を有する照明装置と、移動する被照明
体の追尾範囲に固定配置し又は照明装置に内蔵して使用
するＣＣＤビデオカメラと、該ＣＣＤビデオカメラが一
定周期で撮像する画像データから移動する被照明体の位
置を特定するＣＣＤビデオカメラ制御装置と、該ＣＣＤ
ビデオカメラ制御装置が特定した位置情報を通信回線を
通じて一定周期で入手し該位置情報から移動する被照明
体の現在位置を確定すると共に照明装置の照明方向が移
動する被照明体に向くようにリモートコントロールする
マスターコントローラとを有することを特徴とする移動
体の自動追尾照明制御システムを要旨とする。
【０００８】また、前記ＣＣＤビデオカメラ制御装置が
ＣＣＤビデオカメラの電子シャッターを使用して一定周
期で撮像される画像データから直前の画像データと現在
の画像データの排他論理和を演算する第１の演算手段
と、移動する被照明体と同じ明度及び色調部分を抽出し
その面積及び形状を判定して移動する被照明体を特定す
る第２の演算手段と、移動する被照明体の重心位置を算
出し被照明体の移動量を演算する第３の演算手段とを有
することを特徴とする移動体の自動追尾照明制御システ
ムを要旨とする。
ＣＣＤビデオカメラの電子シャッターを使用して一定周
期で撮像される画像データから直前の画像データと現在
の画像データの排他論理和を演算する第１の演算手段
と、移動する被照明体と同じ明度及び色調部分を抽出し
その面積及び形状を判定して移動する被照明体を特定す
る第２の演算手段と、移動する被照明体の重心位置を算
出し被照明体の移動量を演算する第３の演算手段とを有
することを特徴とする移動体の自動追尾照明制御システ
ムを要旨とする。
【０００９】さらに、前記ＣＣＤビデオカメラ制御装置
は前記第１及び第２の演算手段により移動する被照明体
を特定できない場合に直前に特定した被照明体の複数の
画像データから導き出す被照明体の移動方向から今回の
移動方向を推量し前記マスターコントローラにその情報
を一定周期で伝送することを特徴とする移動体の自動追
尾照明制御システムを要旨とする。
は前記第１及び第２の演算手段により移動する被照明体
を特定できない場合に直前に特定した被照明体の複数の
画像データから導き出す被照明体の移動方向から今回の
移動方向を推量し前記マスターコントローラにその情報
を一定周期で伝送することを特徴とする移動体の自動追
尾照明制御システムを要旨とする。
【００１０】また、前記照明装置と、前記ＣＣＤビデオ
カメラとを複数有し、該複数のＣＣＤビデオカメラのう
ちの１つが被照明体を認識することにより得られる前記
ＣＣＤビデオカメラ制御装置のデータが、上記複数の照
明装置の動きを制御することを特徴とする移動体の自動
追尾照明制御システムを要旨とする。
カメラとを複数有し、該複数のＣＣＤビデオカメラのう
ちの１つが被照明体を認識することにより得られる前記
ＣＣＤビデオカメラ制御装置のデータが、上記複数の照
明装置の動きを制御することを特徴とする移動体の自動
追尾照明制御システムを要旨とする。
【００１１】さらに、赤外線ライトを被照明体が携行す
ることにより前記ＣＣＤビデオカメラ制御装置での画像
処理にて被照明体と周囲とを差別化することを特徴とす
る移動体の自動追尾照明制御システムを要旨とする。
ることにより前記ＣＣＤビデオカメラ制御装置での画像
処理にて被照明体と周囲とを差別化することを特徴とす
る移動体の自動追尾照明制御システムを要旨とする。
【００１２】また、小型且つ軽量の高出力赤外線ライト
であって一定周期で点灯消灯を交互に繰り返すことを特
徴とする移動する被照明体が携行する移動体の自動追尾
照明制御システムに使用する赤外線ライトを要旨とす
る。
であって一定周期で点灯消灯を交互に繰り返すことを特
徴とする移動する被照明体が携行する移動体の自動追尾
照明制御システムに使用する赤外線ライトを要旨とす
る。
【００１３】さらに、前記マスターコントローラは照明
装置の照明方向をリモートコントロールでき初期設定に
おいて被照明体の明度、色調、形状、面積を認識する為
に被照明体が停止する特定位置へ照明装置を自動で移動
させるメモリー機能と、メモリー操作に必要なプログラ
ムキーと、任意位置の被照明体を認識させる為に照明装
置を手動で移動させることができるジョイスティック
と、ジョイスティック操作を補助する為にＣＣＤビデオ
カメラの撮像したフリーズ映像及びジョイスティックの
動きに追従する十字カーソルを表示するモニターとを有
することを特徴とする自動追尾照明制御システムを要旨
とする。
装置の照明方向をリモートコントロールでき初期設定に
おいて被照明体の明度、色調、形状、面積を認識する為
に被照明体が停止する特定位置へ照明装置を自動で移動
させるメモリー機能と、メモリー操作に必要なプログラ
ムキーと、任意位置の被照明体を認識させる為に照明装
置を手動で移動させることができるジョイスティック
と、ジョイスティック操作を補助する為にＣＣＤビデオ
カメラの撮像したフリーズ映像及びジョイスティックの
動きに追従する十字カーソルを表示するモニターとを有
することを特徴とする自動追尾照明制御システムを要旨
とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【００１５】図１は本発明の基本的なシステム概略図で
ある。照明方向を３次元でリモートコントロールができ
る照明装置１はＣＣＤビデオカメラ２を内蔵しており、
マスターコントローラ３から専用通信回線で伝送される
制御データにより照明方向を制御している。尚、ＣＣＤ
ビデオカメラ２は一般に市販されている安価なもので足
り、特殊な装置が内蔵されている高価なビデオカメラを
使用する必要はない。ＣＣＤビデオカメラ制御装置４
は、カメラケーブル１３を介してＣＣＤビデオカメラ２
に電源を供給するカメラアダプターと、ＣＰＵ、画像処
理及び通信の各ハードウエアと、２画面のフレームメモ
リを内蔵している。このＣＣＤビデオカメラ制御装置４
は、画像処理により特定された移動する被照明体の位置
情報を一定周期でマスターコントローラ３に伝送してい
る。このマスターコントローラ３はマスターコントロー
ラ本体５とコンソール６とから成り、マスターコントロ
ーラ本体５は複数の照明装置１をリモートコントロール
するものであり、コンソール６との通信回線１５と、照
明装置１との通信回線及びＣＣＤビデオカメラ制御装置
４との通信回線が複数接続されており、プログラムメモ
リーを内蔵している。コンソール６はメモリー操作に必
要なプログラムキー７と、任意位置へ移動する被照明体
を認識させる為に照明装置を手動で移動させるジョイス
ティック８と、このジョイスティック８の操作を補助す
る為にＣＣＤビデオカメラ２の撮像したフリーズ映像と
ジョイスティック８の動きに追従する十字カーソルを表
示するモニター９とを装備しているものである。
ある。照明方向を３次元でリモートコントロールができ
る照明装置１はＣＣＤビデオカメラ２を内蔵しており、
マスターコントローラ３から専用通信回線で伝送される
制御データにより照明方向を制御している。尚、ＣＣＤ
ビデオカメラ２は一般に市販されている安価なもので足
り、特殊な装置が内蔵されている高価なビデオカメラを
使用する必要はない。ＣＣＤビデオカメラ制御装置４
は、カメラケーブル１３を介してＣＣＤビデオカメラ２
に電源を供給するカメラアダプターと、ＣＰＵ、画像処
理及び通信の各ハードウエアと、２画面のフレームメモ
リを内蔵している。このＣＣＤビデオカメラ制御装置４
は、画像処理により特定された移動する被照明体の位置
情報を一定周期でマスターコントローラ３に伝送してい
る。このマスターコントローラ３はマスターコントロー
ラ本体５とコンソール６とから成り、マスターコントロ
ーラ本体５は複数の照明装置１をリモートコントロール
するものであり、コンソール６との通信回線１５と、照
明装置１との通信回線及びＣＣＤビデオカメラ制御装置
４との通信回線が複数接続されており、プログラムメモ
リーを内蔵している。コンソール６はメモリー操作に必
要なプログラムキー７と、任意位置へ移動する被照明体
を認識させる為に照明装置を手動で移動させるジョイス
ティック８と、このジョイスティック８の操作を補助す
る為にＣＣＤビデオカメラ２の撮像したフリーズ映像と
ジョイスティック８の動きに追従する十字カーソルを表
示するモニター９とを装備しているものである。
【００１６】図２は本発明の基本的なＣＣＤビデオカメ
ラを内蔵した照明装置のレイアウト図である。照明装置
１を１乃至４灯使用し、各照明装置１が複数の移動する
被照明体を自動追尾する場合と、図２に示すように４灯
が連動して単数の移動する照明体を自動追尾する場合と
に対応でき、この切り換えはコンソール６で行う。
ラを内蔵した照明装置のレイアウト図である。照明装置
１を１乃至４灯使用し、各照明装置１が複数の移動する
被照明体を自動追尾する場合と、図２に示すように４灯
が連動して単数の移動する照明体を自動追尾する場合と
に対応でき、この切り換えはコンソール６で行う。
【００１７】図３は本発明で使用するＣＣＤビデオカメ
ラを照明装置へ組み込んだ状態を示す概略図である。こ
の図で１０は照明装置１の照射角であり、１１はＣＣＤ
ビデオカメラ２の画角である。即ち、ＣＣＤビデオカメ
ラ２に撮像される被照明体は常に照明装置１により照明
されるように、照明装置１の照明範囲がＣＣＤビデオカ
メラ２の撮像範囲内に包含されている。
ラを照明装置へ組み込んだ状態を示す概略図である。こ
の図で１０は照明装置１の照射角であり、１１はＣＣＤ
ビデオカメラ２の画角である。即ち、ＣＣＤビデオカメ
ラ２に撮像される被照明体は常に照明装置１により照明
されるように、照明装置１の照明範囲がＣＣＤビデオカ
メラ２の撮像範囲内に包含されている。
【００１８】図４は移動する被照明体が携行する小型軽
量の高出力近赤外線ライトの斜視図であり、図５はその
断面図である。高出力近赤外線ライト１２はヘッド部１
４と、ボディー部１６及び取付部１７とで構成してい
る。ヘッド部１４には高出力近赤外線ＬＥＤ１８を複数
配置し、広角度で光が発散するようになっている。ボデ
ィー部１６は偏平リチウム電池１９と、一定周期で発光
させる為の制御回路を収容している。取付部１７は被照
明体に取り付ける為のクリップとしている。この高出力
近赤外線ライト１２の寸法は幅が約３ｃｍ高さが約２ｃ
ｍと小型であり、重量も約１００グラムと軽量なもので
ある。
量の高出力近赤外線ライトの斜視図であり、図５はその
断面図である。高出力近赤外線ライト１２はヘッド部１
４と、ボディー部１６及び取付部１７とで構成してい
る。ヘッド部１４には高出力近赤外線ＬＥＤ１８を複数
配置し、広角度で光が発散するようになっている。ボデ
ィー部１６は偏平リチウム電池１９と、一定周期で発光
させる為の制御回路を収容している。取付部１７は被照
明体に取り付ける為のクリップとしている。この高出力
近赤外線ライト１２の寸法は幅が約３ｃｍ高さが約２ｃ
ｍと小型であり、重量も約１００グラムと軽量なもので
ある。
【００１９】次に本実施の形態の作動態様を説明する。
本発明は上記の様な構成なので、まず移動する被照明体
は本発明の特徴である小型軽量の高出力近赤外線ライト
１２を携行する。例えば被照明体が結婚式の披露宴にお
ける新婦であれば、ウエディングドレスの肩部やかつら
やティアラ等にクリップ等で固定する。次に、自動追尾
開始直前にマスターコントロラー３のメモリー機能を利
用して、あるいは手動で、複数又は個別の照明装置の照
明方向を高出力近赤外線ライトを携行した被照明体に合
わせると、自動で被照明体の映像的特徴である明度、色
調、形状、面積を１秒以内で認識し、以後ＣＣＤビデオ
カメラ２の電子シャッターを使用して一定周期（１６ｍ
ｓ）で撮像される画像データを画像処理することで得ら
れる移動する被照明体の位置情報によって照明装置の照
明方向が制御される。すなわち自動追尾が開始する。と
ころで、移動する被照明体の明度、色調、形状、面積は
常に一定であるわけではないので、本発明では明度、色
調は相対的明度、色調で判断し、形状、面積についても
直前値からの増加減に範囲を設定し判断する。又、ＣＣ
Ｄビデオカメラ２は１６ｍｓ毎に１フレームの画像を撮
像し、そのフレームメモリーはＣＣＤビデオカメラ制御
装置４のＣＰＵから直接読み出せるメモリーに割り付け
られている。ＣＣＤビデオカメラ制御装置４が移動する
被照明体を画像データから抽出する方法は、図６の画像
処理エリア内２０に近赤外線ライト１２の光像が入るよ
うに初期設定された直前の画像データと図７の現在の画
像データの排他論理和演算を実行して変化ドットを抽出
し、さらに移動する被照明体と同じ明度、色調部分を抽
出し、両者を重ね合わせて、その面積、形状を判定して
移動する被照明体を特定し、移動する被照明体の重心位
置を演算し、被照明体の移動量である図７の２１及び２
２を算出し、マスターコントローラ３に照明装置１の移
動データとして伝送する。マスターコントローラ３がＣ
ＣＤビデオカメラ制御装置４から受け取った移動データ
は直ちに各照明装置１に伝送され、図８に示すように結
果として移動ベクトルが０になる方向に照明装置１の３
次元リモートコントロールを行う。移動する被照明体が
一回で特定できない場合は図６の画像処理エリアの拡張
を行い画像処理を繰り返す。３回の画像処理を繰り返し
ても移動する被照明体を特定できない場合は複数の直前
に特定した移動ベクトルから現在の移動ベクトルを推量
し、マスターコントローラ３にその情報を一定周期で伝
送する。複数の照明装置１が同じ被照明体を自動追尾す
る場合では被照明体を特定できたＣＣＤビデオカメラ制
御装置４のデータで複数の照明装置１の動きが制御され
る。
本発明は上記の様な構成なので、まず移動する被照明体
は本発明の特徴である小型軽量の高出力近赤外線ライト
１２を携行する。例えば被照明体が結婚式の披露宴にお
ける新婦であれば、ウエディングドレスの肩部やかつら
やティアラ等にクリップ等で固定する。次に、自動追尾
開始直前にマスターコントロラー３のメモリー機能を利
用して、あるいは手動で、複数又は個別の照明装置の照
明方向を高出力近赤外線ライトを携行した被照明体に合
わせると、自動で被照明体の映像的特徴である明度、色
調、形状、面積を１秒以内で認識し、以後ＣＣＤビデオ
カメラ２の電子シャッターを使用して一定周期（１６ｍ
ｓ）で撮像される画像データを画像処理することで得ら
れる移動する被照明体の位置情報によって照明装置の照
明方向が制御される。すなわち自動追尾が開始する。と
ころで、移動する被照明体の明度、色調、形状、面積は
常に一定であるわけではないので、本発明では明度、色
調は相対的明度、色調で判断し、形状、面積についても
直前値からの増加減に範囲を設定し判断する。又、ＣＣ
Ｄビデオカメラ２は１６ｍｓ毎に１フレームの画像を撮
像し、そのフレームメモリーはＣＣＤビデオカメラ制御
装置４のＣＰＵから直接読み出せるメモリーに割り付け
られている。ＣＣＤビデオカメラ制御装置４が移動する
被照明体を画像データから抽出する方法は、図６の画像
処理エリア内２０に近赤外線ライト１２の光像が入るよ
うに初期設定された直前の画像データと図７の現在の画
像データの排他論理和演算を実行して変化ドットを抽出
し、さらに移動する被照明体と同じ明度、色調部分を抽
出し、両者を重ね合わせて、その面積、形状を判定して
移動する被照明体を特定し、移動する被照明体の重心位
置を演算し、被照明体の移動量である図７の２１及び２
２を算出し、マスターコントローラ３に照明装置１の移
動データとして伝送する。マスターコントローラ３がＣ
ＣＤビデオカメラ制御装置４から受け取った移動データ
は直ちに各照明装置１に伝送され、図８に示すように結
果として移動ベクトルが０になる方向に照明装置１の３
次元リモートコントロールを行う。移動する被照明体が
一回で特定できない場合は図６の画像処理エリアの拡張
を行い画像処理を繰り返す。３回の画像処理を繰り返し
ても移動する被照明体を特定できない場合は複数の直前
に特定した移動ベクトルから現在の移動ベクトルを推量
し、マスターコントローラ３にその情報を一定周期で伝
送する。複数の照明装置１が同じ被照明体を自動追尾す
る場合では被照明体を特定できたＣＣＤビデオカメラ制
御装置４のデータで複数の照明装置１の動きが制御され
る。
【００２０】
【発明の効果】以上のように、本発明は、被照明体の動
きを追尾し該被照明体を照明する上下方向及び左右方向
に回転させる駆動軸を有する照明装置と、移動する被照
明体の追尾範囲に固定配置し又は照明装置に内蔵して使
用するＣＣＤビデオカメラと、該ＣＣＤビデオカメラが
一定周期で撮像する画像データから移動する被照明体の
位置を特定するＣＣＤビデオカメラ制御装置と、該ＣＣ
Ｄビデオカメラ制御装置が特定した位置情報を通信回線
を通じて一定周期で入手し該位置情報から移動する被照
明体の現在位置を確定すると共に照明装置の照明方向が
移動する被照明体に向くようにリモートコントロールす
るマスターコントローラとを有することを特徴とする移
動体の自動追尾照明制御システムを要旨とするので、従
来の超音波を利用した自動追尾照明制御システムと比較
して超音波検出器の設置等の施工面での制約を受けるこ
とがなく、コスト減を図ることができ、追尾範囲の拡大
を図ることができる。
きを追尾し該被照明体を照明する上下方向及び左右方向
に回転させる駆動軸を有する照明装置と、移動する被照
明体の追尾範囲に固定配置し又は照明装置に内蔵して使
用するＣＣＤビデオカメラと、該ＣＣＤビデオカメラが
一定周期で撮像する画像データから移動する被照明体の
位置を特定するＣＣＤビデオカメラ制御装置と、該ＣＣ
Ｄビデオカメラ制御装置が特定した位置情報を通信回線
を通じて一定周期で入手し該位置情報から移動する被照
明体の現在位置を確定すると共に照明装置の照明方向が
移動する被照明体に向くようにリモートコントロールす
るマスターコントローラとを有することを特徴とする移
動体の自動追尾照明制御システムを要旨とするので、従
来の超音波を利用した自動追尾照明制御システムと比較
して超音波検出器の設置等の施工面での制約を受けるこ
とがなく、コスト減を図ることができ、追尾範囲の拡大
を図ることができる。
【００２１】また、本発明は前記ＣＣＤビデオカメラ制
御装置がＣＣＤビデオカメラの電子シャッターを使用し
て一定周期で撮像される画像データから直前の画像デー
タと現在の画像データの排他論理和を演算する第１の演
算手段と、移動する被照明体と同じ明度及び色調部分を
抽出しその面積及び形状を判定して移動する被照明体を
特定する第２の演算手段と、移動する被照明体の重心位
置を算出し被照明体の移動量を演算する第３の演算手段
とを有することを特徴とする移動体の自動追尾照明制御
システムを要旨とするので、ビデオカメラは一般に市販
されている安価なもので足り、特殊なビデオカメラを使
用しなくてもよいのでコスト減を図ることができる。ま
た、第１乃至第３の演算手段により画像処理が行われる
ので被照明体の動きに応じて確実に照明を追尾させるこ
とができる。
御装置がＣＣＤビデオカメラの電子シャッターを使用し
て一定周期で撮像される画像データから直前の画像デー
タと現在の画像データの排他論理和を演算する第１の演
算手段と、移動する被照明体と同じ明度及び色調部分を
抽出しその面積及び形状を判定して移動する被照明体を
特定する第２の演算手段と、移動する被照明体の重心位
置を算出し被照明体の移動量を演算する第３の演算手段
とを有することを特徴とする移動体の自動追尾照明制御
システムを要旨とするので、ビデオカメラは一般に市販
されている安価なもので足り、特殊なビデオカメラを使
用しなくてもよいのでコスト減を図ることができる。ま
た、第１乃至第３の演算手段により画像処理が行われる
ので被照明体の動きに応じて確実に照明を追尾させるこ
とができる。
【００２２】さらに、前記ＣＣＤビデオカメラ制御装置
は前記第１及び第２の演算手段により移動する被照明体
を特定できない場合に直前に特定した被照明体の複数の
画像データから導き出す被照明体の移動方向から今回の
移動方向を推量し前記マスターコントローラにその情報
を一定周期で伝送することを特徴とする移動体の自動追
尾照明制御システムを要旨とするので、被照明体が障害
物に隠れた場合等など画像データが中断された場合でも
照明の追尾は中断されることなく続行することができ
る。
は前記第１及び第２の演算手段により移動する被照明体
を特定できない場合に直前に特定した被照明体の複数の
画像データから導き出す被照明体の移動方向から今回の
移動方向を推量し前記マスターコントローラにその情報
を一定周期で伝送することを特徴とする移動体の自動追
尾照明制御システムを要旨とするので、被照明体が障害
物に隠れた場合等など画像データが中断された場合でも
照明の追尾は中断されることなく続行することができ
る。
【００２３】また、前記照明装置と、前記ＣＣＤビデオ
カメラとを複数有し、該複数のＣＣＤビデオカメラのう
ちの１つが被照明体を認識することにより得られる前記
ＣＣＤビデオカメラ制御装置のデータが、上記複数の照
明装置の動きを制御することを特徴とする移動体の自動
追尾照明制御システムを要旨とするので、複数のＣＣＤ
ビデオカメラのうちのいずれか一つが被照明体を認識す
ることができれば、それにより得られるＣＣＤビデオカ
メラ制御装置のデータで他の複数の照明装置の動きを制
御できるので、障害物等により、複数のＣＣＤビデオカ
メラが被照明体を認識することができなくなった場合に
おいても、複数の照明装置が被照明体の追尾を続行する
ことができる。
カメラとを複数有し、該複数のＣＣＤビデオカメラのう
ちの１つが被照明体を認識することにより得られる前記
ＣＣＤビデオカメラ制御装置のデータが、上記複数の照
明装置の動きを制御することを特徴とする移動体の自動
追尾照明制御システムを要旨とするので、複数のＣＣＤ
ビデオカメラのうちのいずれか一つが被照明体を認識す
ることができれば、それにより得られるＣＣＤビデオカ
メラ制御装置のデータで他の複数の照明装置の動きを制
御できるので、障害物等により、複数のＣＣＤビデオカ
メラが被照明体を認識することができなくなった場合に
おいても、複数の照明装置が被照明体の追尾を続行する
ことができる。
【００２４】さらに、赤外線ライトを被照明体が携行す
ることにより前記ＣＣＤビデオカメラ制御装置での画像
処理にて被照明体と周囲とを差別化することを特徴とす
る移動体の自動追尾照明制御システムを要旨とするの
で、画像処理スピードの向上を図ることができる。ここ
で、図９に赤外線ライトを使用しない場合の画像処理に
よる追尾システムのフローチャートを示す。また、図１
０には赤外線ライトを使用した場合の画像処理による追
尾システムのフローチャートを示す。図９と図１０とを
比較して自動追尾がスタートされた後の画像処理におい
ては、画像処理範囲の半しきい値処理までは同じ工程と
なる。しかし、その後の処理において赤外線ライトを使
用しない場合は、画像処理範囲でメディアンフィルター
処理を行う。ここでメディアンフィルター処理とは画像
処理を行うターゲット（ここでは被照明体）がはっきり
しない場合にターゲット以外のいわゆるノイズとなる部
分を消す処理のことをいう。一方、赤外線ライトを使用
した場合はこのメディアンフィルター処理等を行う必要
が無く、画像データから赤外線ライトの部分だけを抽出
すればよく、被照明体を抽出し認識する複雑な画像処理
アルゴリズムを必要としないので、同じＣＰＵ（中央演
算処理装置）を使用した場合に画像処理時間が大幅に短
縮されることとなり、照明装置による自動追尾がスムー
スに行うことができる。また、高価なビデオカメラ及び
高価な画像処理装置を使用する必要がなくコスト減を図
ることができる。
ることにより前記ＣＣＤビデオカメラ制御装置での画像
処理にて被照明体と周囲とを差別化することを特徴とす
る移動体の自動追尾照明制御システムを要旨とするの
で、画像処理スピードの向上を図ることができる。ここ
で、図９に赤外線ライトを使用しない場合の画像処理に
よる追尾システムのフローチャートを示す。また、図１
０には赤外線ライトを使用した場合の画像処理による追
尾システムのフローチャートを示す。図９と図１０とを
比較して自動追尾がスタートされた後の画像処理におい
ては、画像処理範囲の半しきい値処理までは同じ工程と
なる。しかし、その後の処理において赤外線ライトを使
用しない場合は、画像処理範囲でメディアンフィルター
処理を行う。ここでメディアンフィルター処理とは画像
処理を行うターゲット（ここでは被照明体）がはっきり
しない場合にターゲット以外のいわゆるノイズとなる部
分を消す処理のことをいう。一方、赤外線ライトを使用
した場合はこのメディアンフィルター処理等を行う必要
が無く、画像データから赤外線ライトの部分だけを抽出
すればよく、被照明体を抽出し認識する複雑な画像処理
アルゴリズムを必要としないので、同じＣＰＵ（中央演
算処理装置）を使用した場合に画像処理時間が大幅に短
縮されることとなり、照明装置による自動追尾がスムー
スに行うことができる。また、高価なビデオカメラ及び
高価な画像処理装置を使用する必要がなくコスト減を図
ることができる。
【００２５】また、小型且つ軽量の高出力赤外線ライト
であって一定周期で点灯消灯を交互に繰り返すことを特
徴とする移動する被照明体が携行する移動体の自動追尾
照明制御システムに使用する赤外線ライトを要旨とする
ので、上記効果に加えて、被照明体である例えば結婚式
の披露宴における新婦がウェディングドレスの肩等に取
り付ければ足りるものであり、小型軽量であるため邪魔
にならず、重荷と感ずることもないという効果を奏する
ことができる。
であって一定周期で点灯消灯を交互に繰り返すことを特
徴とする移動する被照明体が携行する移動体の自動追尾
照明制御システムに使用する赤外線ライトを要旨とする
ので、上記効果に加えて、被照明体である例えば結婚式
の披露宴における新婦がウェディングドレスの肩等に取
り付ければ足りるものであり、小型軽量であるため邪魔
にならず、重荷と感ずることもないという効果を奏する
ことができる。
【００２６】さらに、前記マスターコントローラは照明
装置の照明方向をリモートコントロールでき初期設定に
おいて被照明体の明度、色調、形状、面積を認識する為
に被照明体が停止する特定位置へ照明装置を自動で移動
させるメモリー機能と、メモリー操作に必要なプログラ
ムキーと、任意位置の被照明体を認識させる為に照明装
置を手動で移動させることができるジョイスティック
と、ジョイスティック操作を補助する為にＣＣＤビデオ
カメラの撮像したフリーズ映像及びジョイスティックの
動きに追従する十字カーソルを表示するモニターとを有
することを特徴とする自動追尾照明制御システムを要旨
とするので、移動する被照明体が複数の場合でも操作者
の人数を増やすことなく、操作技術に熟練を要すること
もないので人件費を削減することができる。
装置の照明方向をリモートコントロールでき初期設定に
おいて被照明体の明度、色調、形状、面積を認識する為
に被照明体が停止する特定位置へ照明装置を自動で移動
させるメモリー機能と、メモリー操作に必要なプログラ
ムキーと、任意位置の被照明体を認識させる為に照明装
置を手動で移動させることができるジョイスティック
と、ジョイスティック操作を補助する為にＣＣＤビデオ
カメラの撮像したフリーズ映像及びジョイスティックの
動きに追従する十字カーソルを表示するモニターとを有
することを特徴とする自動追尾照明制御システムを要旨
とするので、移動する被照明体が複数の場合でも操作者
の人数を増やすことなく、操作技術に熟練を要すること
もないので人件費を削減することができる。
【図１】本発明の基本的なシステム概略図である。
【図２】本発明の基本的なＣＣＤビデオカメラを内蔵し
た照明装置のレイアウト図である。
た照明装置のレイアウト図である。
【図３】本発明で使用するＣＣＤビデオカメラを照明装
置へ組み込んだ状態を示す概略図である。
置へ組み込んだ状態を示す概略図である。
【図４】被照明体が携行する小型軽量の高出力近赤外線
ライトの斜視図である。
ライトの斜視図である。
【図５】被照明体が携行する小型軽量の高出力近赤外線
ライトの断面図である。
ライトの断面図である。
【図６】画像処理における直前のデータを示した図であ
る。
る。
【図７】画像処理における直前のデータと現在のデータ
との差を示した図である。
との差を示した図である。
【図８】画像処理における現在のデータを示した図であ
る。
る。
【図９】赤外線ライトを使用しない場合の画像処理によ
る追尾システムのフローチャートを示した図である。
る追尾システムのフローチャートを示した図である。
【図１０】赤外線ライトを使用した場合の画像処理によ
る追尾システムのフローチャートを示した図である。
る追尾システムのフローチャートを示した図である。
１ 照明装置 ２ ＣＣＤビデオカメラ ３ マスターコントローラ ４ ＣＣＤビデオカメラ制御装置 ５ マスターコントローラ本体 ６ コンソール ７ プログラムキー ８ ジョイスティック ９ モニター １２ 高出力近赤外線ライト １８ 高出力近赤外線ＬＥＤ １９ 偏平リチウム電池 ２０ 画像処理エリア内
【手続補正書】
【提出日】平成１１年１０月１５日（１９９９．１０．
１５）
１５）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は被照明体の動き
を追尾し該被照明体を照明する上下方向及び左右方向に
回転させる駆動軸を有する照明装置と、移動する被照明
体の追尾範囲に固定配置し又は照明装置に内蔵して使用
するＣＣＤビデオカメラと、該ＣＣＤビデオカメラが一
定周期で撮像する画像データから移動する被照明体の位
置を特定するＣＣＤビデオカメラ制御装置と、該ＣＣＤ
ビデオカメラ制御装置が特定した位置情報を通信回線を
通じて一定周期で入手し該位置情報から移動する被照明
体の現在位置を確定すると共に照明装置の照明方向が移
動する被照明体に向くようにリモートコントロールする
マスターコントローラとを有し、上記ＣＣＤビデオカメ
ラ制御装置がＣＣＤビデオカメラの電子シャッターを使
用して一定周期で撮像される画像データから直前の画像
データと現在の画像データの排他論理和を演算する第１
の演算手段と、移動する被照明体と同じ明度及び色調部
分を抽出しその面積及び形状を判定して移動する被照明
体を特定する第２の演算手段と、移動する被照明体の重
心位置を算出し被照明体の移動量を演算する第３の演算
手段とを有する移動体の自動追尾照明制御システムにお
いて、上記ＣＣＤビデオカメラ制御装置は上記第１及び
第２の演算手段により移動する被照明体を特定できない
場合に直前に特定した被照明体の複数の画像データから
導き出す被照明体の移動方向から今回の移動方向を推量
し上記マスターコントローラにその情報を一定周期で伝
送することを特徴とする移動体の自動追尾照明制御シス
テムを要旨とする。
を追尾し該被照明体を照明する上下方向及び左右方向に
回転させる駆動軸を有する照明装置と、移動する被照明
体の追尾範囲に固定配置し又は照明装置に内蔵して使用
するＣＣＤビデオカメラと、該ＣＣＤビデオカメラが一
定周期で撮像する画像データから移動する被照明体の位
置を特定するＣＣＤビデオカメラ制御装置と、該ＣＣＤ
ビデオカメラ制御装置が特定した位置情報を通信回線を
通じて一定周期で入手し該位置情報から移動する被照明
体の現在位置を確定すると共に照明装置の照明方向が移
動する被照明体に向くようにリモートコントロールする
マスターコントローラとを有し、上記ＣＣＤビデオカメ
ラ制御装置がＣＣＤビデオカメラの電子シャッターを使
用して一定周期で撮像される画像データから直前の画像
データと現在の画像データの排他論理和を演算する第１
の演算手段と、移動する被照明体と同じ明度及び色調部
分を抽出しその面積及び形状を判定して移動する被照明
体を特定する第２の演算手段と、移動する被照明体の重
心位置を算出し被照明体の移動量を演算する第３の演算
手段とを有する移動体の自動追尾照明制御システムにお
いて、上記ＣＣＤビデオカメラ制御装置は上記第１及び
第２の演算手段により移動する被照明体を特定できない
場合に直前に特定した被照明体の複数の画像データから
導き出す被照明体の移動方向から今回の移動方向を推量
し上記マスターコントローラにその情報を一定周期で伝
送することを特徴とする移動体の自動追尾照明制御シス
テムを要旨とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００８】また、前記照明装置と、前記ＣＣＤビデオ
カメラとを複数有し、該複数のＣＣＤビデオカメラのう
ちの１つが被照明体を認識することにより得られる前記
ＣＣＤビデオカメラ制御装置のデータが、上記複数の照
明装置の動きを制御することを特徴とする移動体の自動
追尾照明制御システムを要旨とする。
カメラとを複数有し、該複数のＣＣＤビデオカメラのう
ちの１つが被照明体を認識することにより得られる前記
ＣＣＤビデオカメラ制御装置のデータが、上記複数の照
明装置の動きを制御することを特徴とする移動体の自動
追尾照明制御システムを要旨とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００９】さらに、赤外線ライトを被照明体が携行す
ることにより前記ＣＣＤビデオカメラ制御装置での画像
処理にて被照明体と周囲とを差別化することを特徴とす
る移動体の自動追尾照明制御システムを要旨とする。
ることにより前記ＣＣＤビデオカメラ制御装置での画像
処理にて被照明体と周囲とを差別化することを特徴とす
る移動体の自動追尾照明制御システムを要旨とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】また、前記マスターコントローラは照明装
置の照明方向をリモートコントロールでき初期設定にお
いて被照明体の明度、色調、形状、面積を認識する為に
被照明体が停止する特定位置へ照明装置を自動で移動さ
せるメモリー機能と、メモリー操作に必要なプログラム
キーと、任意位置の被照明体を認識させる為に照明装置
を手動で移動させることができるジョイスティックと、
ジョイスティック操作を補助する為にＣＣＤビデオカメ
ラの撮像したフリーズ映像及びジョイスティックの動き
に追従する十字カーソルを表示するモニターとを有する
ことを特徴とする移動体の自動追尾照明制御システムを
要旨とする。
置の照明方向をリモートコントロールでき初期設定にお
いて被照明体の明度、色調、形状、面積を認識する為に
被照明体が停止する特定位置へ照明装置を自動で移動さ
せるメモリー機能と、メモリー操作に必要なプログラム
キーと、任意位置の被照明体を認識させる為に照明装置
を手動で移動させることができるジョイスティックと、
ジョイスティック操作を補助する為にＣＣＤビデオカメ
ラの撮像したフリーズ映像及びジョイスティックの動き
に追従する十字カーソルを表示するモニターとを有する
ことを特徴とする移動体の自動追尾照明制御システムを
要旨とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２０】
【発明の効果】以上のように、本発明は、被照明体の動
きを追尾し該被照明体を照明する上下方向及び左右方向
に回転させる駆動軸を有する照明装置と、移動する被照
明体の追尾範囲に固定配置し又は照明装置に内蔵して使
用するＣＣＤビデオカメラと、該ＣＣＤビデオカメラが
一定周期で撮像する画像データから移動する被照明体の
位置を特定するＣＣＤビデオカメラ制御装置と、該ＣＣ
Ｄビデオカメラ制御装置が特定した位置情報を通信回線
を通じて一定周期で入手し該位置情報から移動する被照
明体の現在位置を確定すると共に照明装置の照明方向が
移動する被照明体に向くようにリモートコントロールす
るマスターコントローラとを有し、上記ＣＣＤビデオカ
メラ制御装置がＣＣＤビデオカメラの電子シャッターを
使用して一定周期で撮像される画像データから直前の画
像データと現在の画像データの排他論理和を演算する第
１の演算手段と、移動する被照明体と同じ明度及び色調
部分を抽出しその面積及び形状を判定して移動する被照
明体を特定する第２の演算手段と、移動する被照明体の
重心位置を算出し被照明体の移動量を演算する第３の演
算手段とを有する移動体の自動追尾照明制御システムに
おいて、上記ＣＣＤビデオカメラ制御装置は上記第１及
び第２の演算手段により移動する被照明体を特定できな
い場合に直前に特定した被照明体の複数の画像データか
ら導き出す被照明体の移動方向から今回の移動方向を推
量し上記マスターコントローラにその情報を一定周期で
伝送することを特徴とする移動体の自動追尾照明制御シ
ステムを要旨とするので、被照明体が障害物に隠れた場
合など画像データが中断された場合でも照明の追尾は中
断されることなく続行することができる。
きを追尾し該被照明体を照明する上下方向及び左右方向
に回転させる駆動軸を有する照明装置と、移動する被照
明体の追尾範囲に固定配置し又は照明装置に内蔵して使
用するＣＣＤビデオカメラと、該ＣＣＤビデオカメラが
一定周期で撮像する画像データから移動する被照明体の
位置を特定するＣＣＤビデオカメラ制御装置と、該ＣＣ
Ｄビデオカメラ制御装置が特定した位置情報を通信回線
を通じて一定周期で入手し該位置情報から移動する被照
明体の現在位置を確定すると共に照明装置の照明方向が
移動する被照明体に向くようにリモートコントロールす
るマスターコントローラとを有し、上記ＣＣＤビデオカ
メラ制御装置がＣＣＤビデオカメラの電子シャッターを
使用して一定周期で撮像される画像データから直前の画
像データと現在の画像データの排他論理和を演算する第
１の演算手段と、移動する被照明体と同じ明度及び色調
部分を抽出しその面積及び形状を判定して移動する被照
明体を特定する第２の演算手段と、移動する被照明体の
重心位置を算出し被照明体の移動量を演算する第３の演
算手段とを有する移動体の自動追尾照明制御システムに
おいて、上記ＣＣＤビデオカメラ制御装置は上記第１及
び第２の演算手段により移動する被照明体を特定できな
い場合に直前に特定した被照明体の複数の画像データか
ら導き出す被照明体の移動方向から今回の移動方向を推
量し上記マスターコントローラにその情報を一定周期で
伝送することを特徴とする移動体の自動追尾照明制御シ
ステムを要旨とするので、被照明体が障害物に隠れた場
合など画像データが中断された場合でも照明の追尾は中
断されることなく続行することができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２１】また、前記照明装置と、前記ＣＣＤビデオ
カメラとを複数有し、該複数のＣＣＤビデオカメラのう
ちの１つが被照明体を認識することにより得られる前記
ＣＣＤビデオカメラ制御装置のデータが、上記複数の照
明装置の動きを制御することを特徴とする移動体の自動
追尾照明制御システムを要旨とするので、複数のＣＣＤ
ビデオカメラのうちのいずれか一つが被照明体を認識す
ることができれば、それにより得られるＣＣＤビデオカ
メラ制御装置のデータで他の複数の照明装置の動きを制
御できるので、障害物等により、複数のＣＣＤビデオカ
メラが被照明体を認識することができなくなった場合に
おいても、複数の照明装置が被照明体の追尾を続行する
ことができる。
カメラとを複数有し、該複数のＣＣＤビデオカメラのう
ちの１つが被照明体を認識することにより得られる前記
ＣＣＤビデオカメラ制御装置のデータが、上記複数の照
明装置の動きを制御することを特徴とする移動体の自動
追尾照明制御システムを要旨とするので、複数のＣＣＤ
ビデオカメラのうちのいずれか一つが被照明体を認識す
ることができれば、それにより得られるＣＣＤビデオカ
メラ制御装置のデータで他の複数の照明装置の動きを制
御できるので、障害物等により、複数のＣＣＤビデオカ
メラが被照明体を認識することができなくなった場合に
おいても、複数の照明装置が被照明体の追尾を続行する
ことができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２２】さらに、赤外線ライトを被照明体が携行す
ることにより前記ＣＣＤビデオカメラ制御装置での画像
処理にて被照明体と周囲とを差別化することを特徴とす
る移動体の自動追尾照明制御システムを要旨とするの
で、画像処理スピードの向上を図ることができる。ここ
で、図９に赤外線ライトを使用しない場合の画像処理に
よる追尾システムのフローチャートを示す。また、図１
０には赤外線ライトを使用した場合の画像処理による追
尾システムのフローチャートを示す。図９と図１０とを
比較して自動追尾がスタートされた後の画像処理におい
ては、画像処理範囲の半しきい値処理までは同じ工程と
なる。しかし、その後の処理において赤外線ライトを使
用しない場合は、画像処理範囲でメディアンフィルター
処理を行う。ここでメディアンフィルター処理とは画像
処理を行うターゲット（ここでは被照明体）がはっきり
しない場合にターゲット以外のいわゆるノイズとなる部
分を消す処理のことをいう。一方、赤外線ライトを使用
した場合はこのメディアンフィルター処理等を行う必要
が無く、画像データから赤外線ライトの部分だけを抽出
すればよく、被照明体を抽出し認識する複雑な画像処理
アルゴリズムを必要としないので、同じＣＰＵ（中央演
算処理装置）を使用した場合に画像処理時間が大幅に短
縮されることとなり、照明装置による自動追尾をスムー
スに行うことができる。また、高価なビデオカメラ及び
高価な画像処理装置を使用する必要がなくコスト減を図
ることができる。
ることにより前記ＣＣＤビデオカメラ制御装置での画像
処理にて被照明体と周囲とを差別化することを特徴とす
る移動体の自動追尾照明制御システムを要旨とするの
で、画像処理スピードの向上を図ることができる。ここ
で、図９に赤外線ライトを使用しない場合の画像処理に
よる追尾システムのフローチャートを示す。また、図１
０には赤外線ライトを使用した場合の画像処理による追
尾システムのフローチャートを示す。図９と図１０とを
比較して自動追尾がスタートされた後の画像処理におい
ては、画像処理範囲の半しきい値処理までは同じ工程と
なる。しかし、その後の処理において赤外線ライトを使
用しない場合は、画像処理範囲でメディアンフィルター
処理を行う。ここでメディアンフィルター処理とは画像
処理を行うターゲット（ここでは被照明体）がはっきり
しない場合にターゲット以外のいわゆるノイズとなる部
分を消す処理のことをいう。一方、赤外線ライトを使用
した場合はこのメディアンフィルター処理等を行う必要
が無く、画像データから赤外線ライトの部分だけを抽出
すればよく、被照明体を抽出し認識する複雑な画像処理
アルゴリズムを必要としないので、同じＣＰＵ（中央演
算処理装置）を使用した場合に画像処理時間が大幅に短
縮されることとなり、照明装置による自動追尾をスムー
スに行うことができる。また、高価なビデオカメラ及び
高価な画像処理装置を使用する必要がなくコスト減を図
ることができる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２３】また、前記マスターコントローラは照明装
置の照明方向をリモートコントロールでき初期設定にお
いて被照明体の明度、色調、形状、面積を認識する為に
被照明体が停止する特定位置へ照明装置を自動で移動さ
せるメモリー機能と、メモリー操作に必要なプログラム
キーと、任意位置の被照明体を認識させる為に照明装置
を手動で移動させることができるジョイスティックと、
ジョイスティック操作を補助する為にＣＣＤビデオカメ
ラの撮像したフリーズ映像及びジョイスティックの動き
に追従する十字カーソルを表示するモニターとを有する
ことを特徴とする移動体の自動追尾照明制御システムを
要旨とするので、移動する被照明体が複数の場合でも操
作者の人数を増やすことなく、操作技術に熟練を要する
こともないので人件費を削減することができる。
置の照明方向をリモートコントロールでき初期設定にお
いて被照明体の明度、色調、形状、面積を認識する為に
被照明体が停止する特定位置へ照明装置を自動で移動さ
せるメモリー機能と、メモリー操作に必要なプログラム
キーと、任意位置の被照明体を認識させる為に照明装置
を手動で移動させることができるジョイスティックと、
ジョイスティック操作を補助する為にＣＣＤビデオカメ
ラの撮像したフリーズ映像及びジョイスティックの動き
に追従する十字カーソルを表示するモニターとを有する
ことを特徴とする移動体の自動追尾照明制御システムを
要旨とするので、移動する被照明体が複数の場合でも操
作者の人数を増やすことなく、操作技術に熟練を要する
こともないので人件費を削減することができる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】削除
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】削除
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】削除
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3K042 AA01 AC06 CB31 CB32 3K060 AA03 CA08 CB08 CB09 CC04 CD00 EA01 3K073 AA14 AA41 AA73 AA75 AB01 AB07 CD03 CE00 CF14 CG06 CJ00 CJ11 CJ19 5C022 AA15 AB15 AB61 AB62 AB63 AB65 AC00 AC01 AC27 AC33 AC69
Claims (7)
- 【請求項１】 被照明体の動きを追尾し該被照明体を照
明する上下方向及び左右方向に回転させる駆動軸を有す
る照明装置と、移動する被照明体の追尾範囲に固定配置
し又は照明装置に内蔵して使用するＣＣＤビデオカメラ
と、該ＣＣＤビデオカメラが一定周期で撮像する画像デ
ータから移動する被照明体の位置を特定するＣＣＤビデ
オカメラ制御装置と、該ＣＣＤビデオカメラ制御装置が
特定した位置情報を通信回線を通じて一定周期で入手し
該位置情報から移動する被照明体の現在位置を確定する
と共に照明装置の照明方向が移動する被照明体に向くよ
うにリモートコントロールするマスターコントローラと
を有することを特徴とする移動体の自動追尾照明制御シ
ステム。 - 【請求項２】 前記ＣＣＤビデオカメラ制御装置がＣＣ
Ｄビデオカメラの電子シャッターを使用して一定周期で
撮像される画像データから直前の画像データと現在の画
像データの排他論理和を演算する第１の演算手段と、移
動する被照明体と同じ明度及び色調部分を抽出しその面
積及び形状を判定して移動する被照明体を特定する第２
の演算手段と、移動する被照明体の重心位置を算出し被
照明体の移動量を演算する第３の演算手段とを有するこ
とを特徴とする請求項１に記載の移動体の自動追尾照明
制御システム。 - 【請求項３】 前記ＣＣＤビデオカメラ制御装置は前記
第１及び第２の演算手段により移動する被照明体を特定
できない場合に直前に特定した被照明体の複数の画像デ
ータから導き出す被照明体の移動方向から今回の移動方
向を推量し前記マスターコントローラにその情報を一定
周期で伝送することを特徴とする請求項２に記載の移動
体の自動追尾照明制御システム。 - 【請求項４】 前記照明装置と、前記ＣＣＤビデオカメ
ラとを複数有し、該複数のＣＣＤビデオカメラのうちの
１つが被照明体を認識することにより得られる前記ＣＣ
Ｄビデオカメラ制御装置のデータが、上記複数の照明装
置の動きを制御することを特徴とする請求項１乃至３に
記載の移動体の自動追尾照明制御システム。 - 【請求項５】 赤外線ライトを被照明体が携行すること
により前記ＣＣＤビデオカメラ制御装置での画像処理に
て被照明体と周囲とを差別化することを特徴とする請求
項２乃至４に記載の移動体の自動追尾照明制御システ
ム。 - 【請求項６】 小型且つ軽量の高出力赤外線ライトであ
って一定周期で点灯消灯を交互に繰り返すことを特徴と
する移動する被照明体が携行する請求項１乃至請求項５
に記載の移動体の自動追尾照明制御システムに使用する
赤外線ライト。 - 【請求項７】 前記マスターコントローラは照明装置の
照明方向をリモートコントロールでき初期設定において
被照明体の明度、色調、形状、面積を認識する為に被照
明体が停止する特定位置へ照明装置を自動で移動させる
メモリー機能と、メモリー操作に必要なプログラムキー
と、任意位置の被照明体を認識させる為に照明装置を手
動で移動させることができるジョイスティックと、ジョ
イスティック操作を補助する為にＣＣＤビデオカメラの
撮像したフリーズ映像及びジョイスティックの動きに追
従する十字カーソルを表示するモニターとを有すること
を特徴とする請求項１乃至５に記載の移動体の自動追尾
照明制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10293648A JP3017183B1 (ja) | 1998-10-15 | 1998-10-15 | 移動体の自動追尾照明制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP10293648A JP3017183B1 (ja) | 1998-10-15 | 1998-10-15 | 移動体の自動追尾照明制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3017183B1 JP3017183B1 (ja) | 2000-03-06 |
| JP2000123614A true JP2000123614A (ja) | 2000-04-28 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10293648A Expired - Lifetime JP3017183B1 (ja) | 1998-10-15 | 1998-10-15 | 移動体の自動追尾照明制御システム |
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| Country | Link |
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-
1998
- 1998-10-15 JP JP10293648A patent/JP3017183B1/ja not_active Expired - Lifetime
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