JP2000117431A - Automatic welding device for circumference of tube - Google Patents

Automatic welding device for circumference of tube

Info

Publication number
JP2000117431A
JP2000117431A JP10315355A JP31535598A JP2000117431A JP 2000117431 A JP2000117431 A JP 2000117431A JP 10315355 A JP10315355 A JP 10315355A JP 31535598 A JP31535598 A JP 31535598A JP 2000117431 A JP2000117431 A JP 2000117431A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
welding
driving force
pipe
driving
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP10315355A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP3816247B2 (en
Inventor
Yuichi Banrai
雄一 萬來
Ikuo Mibu
生男 壬生
Kenichi Maeda
謙一 前田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tokyo Gas Co Ltd
Original Assignee
Tokyo Gas Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tokyo Gas Co Ltd filed Critical Tokyo Gas Co Ltd
Priority to JP31535598A priority Critical patent/JP3816247B2/en
Publication of JP2000117431A publication Critical patent/JP2000117431A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3816247B2 publication Critical patent/JP3816247B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To enable the automatic welding of the circumference of a tube even when the tube has a small diameter by this welding device having a simple construction by providing a moving mechanism moving a mounted welding head in the prescribed direction and a holding mechanism with the moving mechanism mounted, which holds the tube. SOLUTION: The outer periphery of an existing tube P1 is caught from both side directions and is held by a tube holding mechanism 2. While a welding head 1 travels in the peripheral direction of the tube, a welding wire 13 is supplied from a welding torch 11, and the full-circled welding of a welding groove W to a joint tube P2, is performed. By catching the outer periphery of the existing tube P1 from both sides and by holding it, the whole welding device is supported. Therefore, even if the tube has a small diameter, welding can be performed. An automatic welding device has preferably an X drive mechanism by which a welding head is moved by a moving mechanism along a weld line extending in the circumferential X direction of the tube, a Z drive mechanism moving the X drive mechanism in the Z direction out of two directions Y and Z on a surface crossing the weld line and a Y drive mechanism moving the Z drive mechanism in the Y direction. Consequently, a position adjustment is easily performed.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、ガスや石油のパイ
プライン敷設工事等においてパイプを付き合わせ溶接す
るためのパイプ円周自動溶接装置に関する。特には、小
径のパイプを自動的に付き合わせ溶接することができる
パイプ円周自動溶接装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic pipe circumference welding apparatus for butt welding pipes in gas or oil pipeline laying work or the like. In particular, the present invention relates to a pipe circumference automatic welding apparatus capable of automatically butting and welding small-diameter pipes.

【0002】[0002]

【従来の技術】特公平7−12542号公報には、いわ
ゆるスピンアーク溶接と呼ばれるパイプ円周自動溶接装
置が開示されている。図6は、特公平7−12542号
のパイプ円周自動溶接装置の概略を示す斜視図である。
図において、120は突き合わされたパイプ110に装
着された円周ガイドレール、121は円周ガイドレール
120に設置された自動溶接機で、この実施例では2台
の自動溶接機121が設置されている。
2. Description of the Related Art Japanese Patent Publication No. 7-12542 discloses an automatic pipe circumference welding apparatus called spin arc welding. FIG. 6 is a perspective view schematically showing an automatic pipe circumference welding apparatus disclosed in Japanese Patent Publication No. Hei 7-12542.
In the drawing, reference numeral 120 denotes a circumferential guide rail mounted on the butted pipe 110, and 121 denotes an automatic welding machine installed on the circumferential guide rail 120. In this embodiment, two automatic welding machines 121 are installed. I have.

【0003】自動溶接機121はパイプ110の外周面
上を円周ガイドレール120に案内されて走行する走行
装置122と、走行装置122上に設けられた開先幅方
向にスライド自在なスライドY軸123と、スライドY
軸123に連結され、トーチ高さ方向にスライド自在な
スライドZ軸124と、スライドZ軸124にパイプ周
方向に揺動自在に取り付けられたトーチ支持体125
と、トーチ支持体125に回転自在に支持された溶接ト
ーチ126と、走行装置122上に設けられたワイヤー
送給装置127とから大別構成されている。
[0003] An automatic welding machine 121 is provided with a traveling device 122 which travels on an outer peripheral surface of a pipe 110 while being guided by a circumferential guide rail 120, and a slide Y-axis provided on the traveling device 122 and which is slidable in a groove width direction. 123 and slide Y
A slide Z-axis 124 connected to the shaft 123 and slidable in the torch height direction, and a torch support 125 attached to the slide Z-axis 124 so as to be swingable in the pipe circumferential direction.
, A welding torch 126 rotatably supported by a torch support 125, and a wire feeding device 127 provided on the traveling device 122.

【0004】各部の構成において、円周ガイドレール1
20は内面に間隔保持部材201を有し、外面に外歯2
02を有して形成されている。また、自動溶接機121
の走行装置122は走行台車221と、走行台車221
の下部に設けられ、円周ガイドレール120の外歯20
2と噛合する走行車輪222と、走行台車221の下部
に設けられ、円周ガイドレール120の両端を把持する
把持機構223と、走行台車221上に設けられ、走行
台車221と駆動するX軸エンコーダ225付きX軸モ
ータ224とから構成されている。
[0004] In the configuration of each part, the circumferential guide rail 1
20 has a spacing member 201 on the inner surface and external teeth 2 on the outer surface.
02 is formed. In addition, the automatic welding machine 121
The traveling device 122 includes a traveling vehicle 221 and a traveling vehicle 221.
The outer teeth 20 of the circumferential guide rail 120
2, a gripping mechanism 223 provided below the traveling vehicle 221 to grip both ends of the circumferential guide rail 120, and an X-axis encoder provided on the traveling vehicle 221 to drive with the traveling vehicle 221 225 with an X-axis motor 224.

【0005】231はスライドY軸123を開先幅方向
に駆動するY方向駆動機構で、241はスライドZ軸1
24をトーチ高さ方向に駆動するZ方向駆動機構で、2
51は溶接トーチ126をβ方向に角度調整するβ方向
駆動機構で、261は溶接トーチ内部の回転駆動溶接機
構でR軸エンコーダ263付き回転モータ262を有し
ている。ワイヤー送給装置127はワイヤー送給機構2
71を駆動するワイヤー送給モータ272とワイヤーリ
ール274で構成されている。130は溶接ワイヤー1
31を内蔵したコンジットケーブル、129は走行台車
122に設けられた走行位置検出器である。
Reference numeral 231 denotes a Y-direction drive mechanism for driving the slide Y-axis 123 in the groove width direction, and 241 denotes a slide Z-axis 1
24 in the torch height direction.
Reference numeral 51 denotes a β-direction drive mechanism for adjusting the angle of the welding torch 126 in the β-direction. Reference numeral 261 denotes a rotary drive welding mechanism inside the welding torch, which has a rotary motor 262 with an R-axis encoder 263. The wire feeding device 127 is a wire feeding mechanism 2
It comprises a wire feed motor 272 for driving 71 and a wire reel 274. 130 is the welding wire 1
A conduit cable 129 having a built-in 31 is a traveling position detector provided on the traveling carriage 122.

【0006】[0006]

【発明が解決しようとする課題】上記特公平7−125
42号のパイプ円周自動溶接装置は、パイプ径が数十mm
〜数千mmという大径のパイプ同士を付き合わせ溶接する
装置としては適している。ところが、このパイプ円周自
動溶接装置は、構造上大掛かりなものとなるため、パイ
プ径が数mm程度という小径のパイプ同士を付き合わせ溶
接する装置としては不向きである。従来は、このような
要請に十分に応えられるパイプ円周自動溶接装置は存在
していなかった。
Problems to be Solved by the Invention
No. 42 pipe circumference automatic welding equipment has a pipe diameter of several tens of mm.
It is suitable as an apparatus for butt welding pipes with a large diameter of several thousand mm. However, since the pipe circumference automatic welding apparatus is large in structure, it is not suitable as an apparatus for butt welding small-diameter pipes having a pipe diameter of about several mm. Conventionally, there has been no automatic pipe circumference welding apparatus that can sufficiently meet such a demand.

【0007】本発明は、このような課題に対応するため
になされたもので、小径のパイプを自動的に付き合わせ
溶接することができるパイプ円周自動溶接装置を提供す
ることを目的とする。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to cope with such a problem, and an object of the present invention is to provide a pipe circumference automatic welding apparatus capable of automatically butting and welding small-diameter pipes.

【0008】[0008]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のパイプ円周自動溶接装置は、 溶接トーチ
を搭載した溶接ヘッドを備え、パイプの円周を自動的に
溶接するパイプ円周自動溶接装置であって; 溶接ヘッ
ドを搭載して所定方向へ移動させる移動機構と、移動機
構を搭載してパイプを把持する把持機構と、を備えてい
ることを特徴とする。このような構造により、把持機構
がパイプを把持し、その状態で移動機構が溶接ヘッドを
パイプの円周方向へ移動させる。このように構造が簡易
であるので、例えパイプ径が小さくても、そのパイプの
円周を自動的に溶接することができる。
In order to solve the above problems, an automatic pipe circumference welding apparatus according to the present invention includes a welding head equipped with a welding torch and automatically welds the circumference of the pipe. An automatic welding apparatus, comprising: a moving mechanism mounted with a welding head and moved in a predetermined direction; and a gripping mechanism mounted with the moving mechanism and gripping a pipe. With such a structure, the gripping mechanism grips the pipe, and in this state, the moving mechanism moves the welding head in the circumferential direction of the pipe. Since the structure is simple in this way, even if the pipe diameter is small, the circumference of the pipe can be automatically welded.

【0009】[0009]

【発明の実施の形態】本発明のパイプ円周自動溶接装置
においては、上記移動機構が、パイプの円周方向(X方
向)に延びる溶接線に沿って溶接ヘッドを移動させる機
構(X駆動機構)と、 溶接線に交差する面内の2方向
(Y方向、Z方向)のうち、Z方向にX駆動機構を移動
させる機構(Z駆動機構)と、 Y方向にZ駆動機構を
移動させる機構(Y駆動機構)とを備えていることが好
ましい。このように、Z駆動機構とY駆動機構を具備す
ることによって、溶接位置が多少ずれていても、容易に
位置調整して位置決めすることができる。
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In the automatic pipe circumference welding apparatus according to the present invention, the moving mechanism moves the welding head along a welding line extending in the circumferential direction (X direction) of the pipe (X drive mechanism). ), A mechanism for moving the X drive mechanism in the Z direction (Z drive mechanism), and a mechanism for moving the Z drive mechanism in the Y direction, in two directions (Y direction and Z direction) in a plane intersecting the welding line. (Y drive mechanism). Thus, by providing the Z drive mechanism and the Y drive mechanism, even if the welding position is slightly shifted, the position can be easily adjusted and positioned.

【0010】また、本発明のパイプ円周自動溶接装置に
おいては、上記X駆動機構が、円弧状に形成されてお
り、溶接ヘッドが固定されてX方向に回転する駆動部
(X駆動部)と、 X駆動部へ駆動力を伝達する駆動力
伝達部(X駆動力伝達部)と、その駆動力を発生するモ
ータ(Xモータ)とを備えていることが好ましい。この
ように、溶接ヘッドが固定されているX駆動部が、円弧
状に形成されているので、その切り欠き部分からパイプ
を出し入れすることができ、溶接作業効率を向上させる
ことができる。
Further, in the automatic pipe circumference welding apparatus according to the present invention, the X drive mechanism is formed in an arc shape, and includes a drive section (X drive section) having a fixed welding head and rotating in the X direction. It is preferable to include a driving force transmitting unit (X driving force transmitting unit) that transmits driving force to the X driving unit, and a motor (X motor) that generates the driving force. As described above, since the X drive unit to which the welding head is fixed is formed in an arc shape, the pipe can be taken in and out of the cutout portion, and the welding operation efficiency can be improved.

【0011】また、本発明のパイプ円周自動溶接装置に
おいては、上記Z駆動機構が、X駆動機構が固定されて
いるプレートをZ方向に移動させる駆動力を伝達する駆
動力伝達部(Z駆動力伝達部)と、 その駆動力を発生
するモータ(Zモータ)とを備えていることが好まし
い。このようなZ駆動力伝達部とZモータを個別に備え
ることにより、単独制御可能となるので、Z方向の位置
決め精度を向上させることができる。
Further, in the automatic pipe circumference welding apparatus according to the present invention, the Z drive mechanism transmits a drive force for moving a plate to which the X drive mechanism is fixed in the Z direction. It is preferable to include a power transmission unit) and a motor (Z motor) that generates the driving force. By providing such a Z driving force transmission unit and a Z motor separately, independent control is possible, so that positioning accuracy in the Z direction can be improved.

【0012】また、本発明のパイプ円周自動溶接装置に
おいては、上記Y駆動機構が、Z駆動機構が固定されて
いるプレートをY方向に移動させる駆動力を伝達する駆
動力伝達部(Y駆動力伝達部)と、 その駆動力を発生
するモータ(Yモータ)とを備えていることが好まし
い。このようなY駆動力伝達部とYモータを個別に備え
ることにより、単独制御可能となるので、Y方向の位置
決め精度を向上させることができる。
Further, in the automatic pipe circumference welding apparatus according to the present invention, the Y drive mechanism transmits a drive force for moving a plate to which the Z drive mechanism is fixed in the Y direction. It is preferable to include a power transmission unit) and a motor (Y motor) that generates the driving force. By providing such a Y driving force transmission unit and a Y motor separately, independent control is possible, so that the positioning accuracy in the Y direction can be improved.

【0013】また、本発明のパイプ円周自動溶接装置に
おいては、上記把持機構が、パイプの外周を両側方向
(K方向)から挟み込んで掴む駆動部(K駆動部)と、
K駆動部へ駆動力を伝達する駆動力伝達部(K駆動力
伝達部)と、 K駆動部への駆動力を発生するモータ
(Kモータ)とを備えていることが好ましい。このよう
に、K駆動部が、パイプの外周を両側から挟み込んで掴
むことにより、パイプ円周自動溶接装置全体を支えるこ
とができるので、パイプが小径であっても対応すること
ができ、溶接を確実に行うことができる。
In the automatic pipe circumference welding apparatus according to the present invention, the gripping mechanism includes a driving unit (K driving unit) that grips the outer periphery of the pipe by sandwiching the outer circumference from both sides (K direction);
It is preferable to include a driving force transmitting unit (K driving force transmitting unit) that transmits driving force to the K driving unit, and a motor (K motor) that generates driving force to the K driving unit. As described above, the K drive unit can support the entire pipe circumference automatic welding apparatus by sandwiching and grasping the outer periphery of the pipe from both sides, so that even if the pipe has a small diameter, it is possible to cope with the welding. It can be done reliably.

【0014】本発明のパイプ円周自動溶接装置は、 溶
接トーチを搭載した溶接ヘッドと、パイプの円周方向
(X方向)に延びる溶接線に沿って溶接ヘッドを移動さ
せる機構(X駆動機構)と、 溶接線に交差する面内の
2方向(Y方向、Z方向)のうち、Z方向にX駆動機構
を移動させる機構(Z駆動機構)と、 Y方向にZ駆動
機構を移動させる機構(Y駆動機構)と、を具備した移
動機構と、 移動機構を搭載してパイプを把持する把持
機構と、を備え、 パイプの円周を自動的に溶接するパ
イプ円周自動溶接装置であって; 上記X駆動機構が、
円弧状に形成されており、溶接ヘッドが固定されてX方
向に回転する駆動部(X駆動部)と、X駆動部へ駆動力
を伝達する駆動力伝達部(X駆動力伝達部)と、 その
駆動力を発生するモータ(Xモータ)とを備え、 上記
Z駆動機構が、X駆動機構が固定されているプレートを
Z方向に移動させる駆動力を伝達する駆動力伝達部(Z
駆動力伝達部)と、 その駆動力を発生するモータ(Z
モータ)とを備え、 上記Y駆動機構が、Z駆動機構が
固定されているプレートをY方向に移動させる駆動力を
伝達する駆動力伝達部(Y駆動力伝達部)と、 その駆
動力を発生するモータ(Yモータ)とを備え、 上記把
持機構が、パイプの外周を両側方向(K方向)から挟み
込んで掴む駆動部(K駆動部)と、 K駆動部へ駆動力
を伝達する駆動力伝達部(K駆動力伝達部)と、 K駆
動部への駆動力を発生するモータ(Kモータ)とを備え
ていることを特徴とする。
An automatic pipe circumference welding apparatus according to the present invention includes a welding head equipped with a welding torch and a mechanism for moving the welding head along a welding line extending in the circumferential direction (X direction) of the pipe (X drive mechanism). And a mechanism for moving the X drive mechanism in the Z direction (Z drive mechanism) in two directions (Y direction and Z direction) in a plane intersecting the welding line, and a mechanism for moving the Z drive mechanism in the Y direction ( A Y-drive mechanism), and a gripping mechanism that grips the pipe by mounting the shift mechanism, and automatically welds the circumference of the pipe; The X drive mechanism is
A drive unit (X drive unit) that is formed in an arc shape and has a welding head fixed and rotates in the X direction; a drive force transmission unit (X drive force transmission unit) that transmits a drive force to the X drive unit; A motor (X motor) for generating the driving force, wherein the Z driving mechanism transmits a driving force for moving a plate to which the X driving mechanism is fixed in the Z direction.
A driving force transmission unit) and a motor (Z
A driving force transmitting unit (Y driving force transmitting unit) for transmitting a driving force for moving the plate on which the Z driving mechanism is fixed in the Y direction, and generating the driving force. A driving unit (K driving unit) that holds the pipe by sandwiching the outer circumference of the pipe from both sides (K direction), and a driving force transmission that transmits driving force to the K driving unit. (K driving force transmission unit), and a motor (K motor) for generating driving force to the K driving unit.

【0015】このような構成により構造が簡易となるの
で、例えパイプ径が小さくても、そのパイプの円周を自
動的に溶接することができる。また、溶接ヘッドが固定
されているX駆動部が、円弧状に形成されているので、
その切り欠き部分からパイプを出し入れすることがで
き、溶接作業効率を向上させることができる。また、Z
駆動力伝達部とZモータ及びY駆動力伝達部とYモータ
を個別に備えているので、それぞれ単独制御可能とな
り、溶接位置が多少ずれていても、容易に位置調整して
Z方向の位置決め精度及びY方向の位置決め精度を向上
させることができる。また、K駆動部が、パイプの外周
を両側から挟み込んで掴むことにより、パイプ円周自動
溶接装置全体を支えることができるので、パイプが小径
であっても対応することができ、溶接を確実に行うこと
ができる。
Since the structure is simplified by such a configuration, even if the pipe diameter is small, the circumference of the pipe can be automatically welded. Also, since the X drive unit to which the welding head is fixed is formed in an arc shape,
The pipe can be taken in and out of the notched portion, and the welding operation efficiency can be improved. Also, Z
Since the driving force transmission unit and the Z motor and the Y driving force transmission unit and the Y motor are individually provided, they can be controlled independently, and even if the welding position is slightly shifted, the position can be easily adjusted and the positioning accuracy in the Z direction can be adjusted. And the positioning accuracy in the Y direction can be improved. In addition, since the K drive unit can support the entire pipe circumference automatic welding apparatus by sandwiching and grasping the outer periphery of the pipe from both sides, even if the pipe has a small diameter, it can cope with the welding, and the welding can be reliably performed. It can be carried out.

【0016】以下、図面を参照しつつ本発明の1実施例
に係るパイプ円周自動溶接装置を説明する。図1は、本
発明の1実施例に係るパイプ円周自動溶接装置の構成を
示す一部断面平面図である。図2は、本発明の1実施例
に係るパイプ円周自動溶接装置の構成を示す一部断面側
面図である。
Hereinafter, an automatic pipe circumference welding apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a partially sectional plan view showing a configuration of an automatic pipe circumference welding apparatus according to one embodiment of the present invention. FIG. 2 is a partially sectional side view showing the configuration of the automatic pipe circumference welding apparatus according to one embodiment of the present invention.

【0017】このパイプ円周自動溶接装置1Aは、溶接
ヘッド1が溶接開先Wにおいて付き合わせられた2本の
小径のパイプP1、P2を円周付き合わせ溶接する装置
である。パイプP1は既にパイプラインの末端に敷設さ
れている既設パイプであり、パイプP2はその先につな
ぐ継ぎパイプである。このパイプ円周自動溶接装置1A
は、パイプ把持機構2が既設パイプP1の外周を両側方
向(K方向ともいう)から挟み込んで掴み、溶接ヘッド
1がパイプ円周方向(X方向ともいう)に走行しなが
ら、溶接トーチ11から溶接ワイヤ13を繰り出して溶
接開先Wを全周溶接する。
This pipe circumference automatic welding apparatus 1A is a device for circumferentially assembling two small-diameter pipes P1 and P2 whose welding head 1 is joined at a welding groove W. The pipe P1 is an existing pipe already laid at the end of the pipeline, and the pipe P2 is a connecting pipe connected to the end thereof. This pipe circumference automatic welding device 1A
The pipe gripping mechanism 2 sandwiches the outer circumference of the existing pipe P1 from both sides (also referred to as the K direction) and grips the same. The welding head 1 travels in the circumferential direction of the pipe (also referred to as the X direction) while welding from the welding torch 11. The wire 13 is paid out and the welding groove W is welded all around.

【0018】溶接ヘッド1は、移動機構3を介してパイ
プ把持機構2に取り付けられている。移動機構3は、パ
イプ円周方向(X方向)に移動自在なX駆動機構4と、
パイプ円周接線方向(ここではx方向という)に移動自
在なx駆動機構5と、パイプ径方向(Z方向ともいう)
に移動自在なZ駆動機構6と、パイプ長手方向(Y方向
ともいう)に移動自在なY駆動機構7で構成されてい
る。
The welding head 1 is attached to a pipe gripping mechanism 2 via a moving mechanism 3. The moving mechanism 3 includes an X driving mechanism 4 that is movable in a pipe circumferential direction (X direction),
An x drive mechanism 5 movable in the tangential direction of the pipe circumference (herein referred to as x direction), and a pipe radial direction (also called Z direction)
And a Y drive mechanism 7 that is movable in the longitudinal direction of the pipe (also referred to as the Y direction).

【0019】先ず、X駆動機構4の詳細構造を図1及び
図3の側面図、図4の平面図を参照して説明する。この
X駆動機構4は、X駆動部41、X駆動力伝達部42及
びXギアモーター43で大略構成されている。X駆動部
41は、円周方向に1/3程度欠けたXスライダーリン
グ41a、ガイドリング41b及び支持リング41cを
備えている。Xスライダーリング41aの外周面には、
歯が形成されている。Xスライダーリング41aの一端
面には、溶接ヘッド1を支持するヘッドフレーム12が
固定され、他端面の凹部には、ガイドリング41bの凸
部が嵌め込まれている。
First, the detailed structure of the X drive mechanism 4 will be described with reference to the side views of FIGS. 1 and 3 and the plan view of FIG. The X drive mechanism 4 is generally constituted by an X drive section 41, an X drive force transmission section 42, and an X gear motor 43. The X drive unit 41 includes an X slider ring 41a, a guide ring 41b, and a support ring 41c that are missing in the circumferential direction by about 1/3. On the outer peripheral surface of the X slider ring 41a,
Teeth are formed. A head frame 12 supporting the welding head 1 is fixed to one end surface of the X slider ring 41a, and a convex portion of the guide ring 41b is fitted into a concave portion on the other end surface.

【0020】Xスライダーリング41aとガイドリング
41bの内周面には、支持リング41cが嵌め込まれて
いる。そして、ガイドリング41bと支持リング41c
は、本体フレーム44にネジ固定されている。このX駆
動部41の中心軸方向にパイプP1、P2が配置され
る。これにより、Xスライダーリング41aは、ガイド
リング41bの凸部にガイドされながら、支持リング4
1cの外周面に沿って回転可能となる。
A support ring 41c is fitted on the inner peripheral surfaces of the X slider ring 41a and the guide ring 41b. Then, the guide ring 41b and the support ring 41c
Is fixed to the body frame 44 with screws. Pipes P1 and P2 are arranged in the center axis direction of the X drive unit 41. Thus, the X slider ring 41a is supported by the support ring 4 while being guided by the convex portion of the guide ring 41b.
1c can be rotated along the outer peripheral surface.

【0021】X駆動力伝達部42は、1つのギア42a
と6つのローラ42b〜42g及びタイミングベルト4
2hと、ヘリカルギア42iを備えている。ギア42a
の軸42aaは、Xスライダーリング41aの回転軸と
平行であって、所定距離離して本体フレーム44にベア
リング42abを介して貫通固定されている。そして、
軸42aaの一方の側、即ちXスライダーリング41a
側には、フラットギア42acが固定され、他方の側に
は、ヘリカルギア42adが固定されている。このフラ
ットギア42acの歯及びXスライダーリング41aの
外周面に形成された歯は、タイミングベルト42hにか
み合うように形成されている。
The X driving force transmitting section 42 includes one gear 42a.
And the six rollers 42b to 42g and the timing belt 4
2h and a helical gear 42i. Gear 42a
The shaft 42aa is parallel to the rotation axis of the X slider ring 41a, and is fixed to the main body frame 44 at a predetermined distance through the bearing 42ab. And
One side of the shaft 42aa, that is, the X slider ring 41a
A flat gear 42ac is fixed on one side, and a helical gear 42ad is fixed on the other side. The teeth of the flat gear 42ac and the teeth formed on the outer peripheral surface of the X slider ring 41a are formed so as to mesh with the timing belt 42h.

【0022】6つのローラ42b〜42gの各軸42b
a〜42gaは、フラットギア42acの軸42aaと
平行であって、Xスライダーリング41aの回転中心と
フラットギア42acの回転中心を結ぶ線で線対称形と
なるように本体フレーム44に固定されている。即ち、
2つのローラ42b、42cは、Xスライダーリング4
1aの径方向の両外周面にタイミングベルト42hを介
して接するように配置されている。2つのローラ42
d、42eは、ローラ42b、42cより下方にXスラ
イダーリング41aから所定距離あけて配置されてい
る。2つのローラ42f、42gは、ローラ42d、4
2eより下方にフラットギア42acから所定距離あけ
て配置されている。
Each shaft 42b of the six rollers 42b to 42g
“a” to “42ga” are fixed to the main body frame 44 so as to be in line symmetry with a line connecting the rotation center of the X slider ring 41a and the rotation center of the flat gear 42ac in parallel with the axis 42aa of the flat gear 42ac. . That is,
The two rollers 42b and 42c are connected to the X slider ring 4
It is arranged so as to be in contact with both outer peripheral surfaces in the radial direction of 1a via a timing belt 42h. Two rollers 42
The d and 42e are arranged below the rollers 42b and 42c at a predetermined distance from the X slider ring 41a. The two rollers 42f, 42g are rollers 42d,
It is arranged below the flat gear 42ac at a predetermined distance below 2e.

【0023】そして、タイミングベルト42hは、ルー
プ状に形成されており、フラットギア42acからロー
ラ42d、42eを介してローラ42b、42cとXス
ライダーリング41aの間を通り、ローラ42f、42
gに掛かるように架けわたされている。尚、ローラ42
eは、若干移動可能に構成されており、タイミングベル
ト42hの緩みを防止できるようになっている。Xギア
モーター43は、フレーム46にネジ固定されている。
このフレーム46は、Xギアモーター43の回転軸43
aに嵌め込まれているヘリカルギア42iがヘリカルギ
ア42adと噛み合うように、アタッチノブ付ネジ45
により本体フレーム44に着脱可能に固定されている。
The timing belt 42h is formed in a loop shape, passes from the flat gear 42ac through the rollers 42d and 42e, between the rollers 42b and 42c and the X slider ring 41a, and passes through the rollers 42f and 42f.
It is hung over g. The roller 42
e is configured to be slightly movable, so that the timing belt 42h can be prevented from loosening. The X gear motor 43 is fixed to the frame 46 with screws.
The frame 46 is provided with a rotating shaft 43 of the X gear motor 43.
a so that the helical gear 42i fitted into the helical gear 42a meshes with the helical gear 42ad.
, So that it is detachably fixed to the main body frame 44.

【0024】以上により、Xギアモーター43を駆動す
ると、その回転力はヘリカルギア42iからヘリカルギ
ア42adを介してフラットギア42acへ伝達され、
タイミングベルト42hが繰り出される。そして、Xス
ライダーリング41aは、ローラ42b、42cに押し
つけられているタイミングベルト42hの繰り出しによ
り回転するので、Xスライダーリング41aに固定され
たヘッドフレーム12を介して溶接ヘッド1をX方向へ
移動させることが可能となる。
As described above, when the X gear motor 43 is driven, its rotational force is transmitted from the helical gear 42i to the flat gear 42ac via the helical gear 42ad.
The timing belt 42h is paid out. Then, since the X slider ring 41a is rotated by the feeding of the timing belt 42h pressed against the rollers 42b and 42c, the welding head 1 is moved in the X direction via the head frame 12 fixed to the X slider ring 41a. It becomes possible.

【0025】次に、x駆動機構5の詳細構造を図1を参
照して説明する。このx駆動機構5は、x駆動部51、
x駆動力伝達部52及びxギアモーター53で大略構成
されている。x駆動部51は、xスライダ51a及びガ
イド51bを備えている。xスライダ51aは、リニア
ベアリングであり、長手方向がx方向となるようにフレ
ーム46に固定されている。ガイド51bは、棒状に形
成され、xスライダ51aに形成されている溝51aa
内に嵌め込まれている。これにより、xスライダ51a
は、ガイド51bに沿ってx方向に移動させることが可
能となる。
Next, the detailed structure of the x drive mechanism 5 will be described with reference to FIG. The x driving mechanism 5 includes an x driving unit 51,
It is roughly composed of an x driving force transmission section 52 and an x gear motor 53. The x drive unit 51 includes an x slider 51a and a guide 51b. The x slider 51a is a linear bearing, and is fixed to the frame 46 such that the longitudinal direction is the x direction. The guide 51b is formed in a rod shape and has a groove 51aa formed in the x slider 51a.
It is fitted inside. Thereby, the x slider 51a
Can be moved in the x direction along the guide 51b.

【0026】x駆動力伝達部52は、ラック52a及び
ピニオンギア52bを備えている。ラック52aは、長
手方向がx方向となるようにフレーム46に固定されて
いる。xギアモーター53は、フレーム47にネジ固定
されている。このフレーム47は、xギアモーター53
の回転軸53aに嵌め込まれているピニオンギア52b
がラック52aと噛み合うように、フレーム48にネジ
固定されている。尚、フレーム47には、ガイド51b
が固定されている。以上により、xギアモーター53を
駆動すると、その回転力はピニオンギア52bを介して
ラック52aへ伝達される。そして、xスライダ51a
が、ガイド51bに沿って移動するので、X駆動機構4
とともに溶接ヘッド1をx方向へ移動させることが可能
となる。
The x driving force transmitting section 52 includes a rack 52a and a pinion gear 52b. The rack 52a is fixed to the frame 46 such that the longitudinal direction is the x direction. The x gear motor 53 is fixed to the frame 47 by screws. The frame 47 has an x gear motor 53
Pinion gear 52b fitted on the rotary shaft 53a
Are fixed to the frame 48 with screws so as to mesh with the rack 52a. The frame 47 includes a guide 51b.
Has been fixed. As described above, when the x gear motor 53 is driven, its rotational force is transmitted to the rack 52a via the pinion gear 52b. Then, the x slider 51a
Move along the guide 51b, so that the X drive mechanism 4
At the same time, the welding head 1 can be moved in the x direction.

【0027】次に、Z駆動機構6の詳細構造を図1を参
照して説明する。このZ駆動機構6は、Z駆動力伝達部
61及びZギアモーター62で大略構成されている。Z
駆動力伝達部61は、ボールネジ61a及びボールスク
リュー61bを備えている。ボールネジ61aは、軸が
Z方向となるようにフレーム48に固定されている。Z
ギアモーター62は、フレーム49にネジ固定されてい
る。このフレーム49は、Zギアモーター62の回転軸
62aに嵌め込まれているボールスクリュー61bがボ
ールネジ61aと噛み合うようにフレーム50にネジ固
定されている。以上により、Zギアモーター62を駆動
すると、その回転力はボールスクリュー61bを介して
ボールネジ61aへ伝達される。そして、フレーム48
が移動するので、溶接ヘッド1をZ方向へ移動させるこ
とが可能となる。
Next, the detailed structure of the Z drive mechanism 6 will be described with reference to FIG. The Z drive mechanism 6 is generally constituted by a Z drive force transmission unit 61 and a Z gear motor 62. Z
The driving force transmission unit 61 includes a ball screw 61a and a ball screw 61b. The ball screw 61a is fixed to the frame 48 so that the axis is in the Z direction. Z
The gear motor 62 is fixed to the frame 49 by screws. The frame 49 is screw-fixed to the frame 50 such that a ball screw 61b fitted on the rotation shaft 62a of the Z gear motor 62 meshes with the ball screw 61a. As described above, when the Z gear motor 62 is driven, its rotational force is transmitted to the ball screw 61a via the ball screw 61b. And the frame 48
Moves, so that the welding head 1 can be moved in the Z direction.

【0028】次に、Y駆動機構7の詳細構造を図1及び
図5の側面図を参照して説明する。このY駆動機構7
は、Y駆動部71、Y駆動力伝達部72及びYギアモー
ター73で大略構成されている。Y駆動部71は、Yス
ライダ71a及びガイド71bを備えている。Yスライ
ダ71aは、リニアベアリングであり、長手方向がY方
向となるようにパイプ把持機構2に固定されている。ガ
イド71bは、棒状に形成され、Yスライダ71aに形
成されている溝71aa内に嵌め込まれている。これに
より、Yスライダ71aは、ガイド71bに沿ってY方
向に移動させることが可能となる。
Next, the detailed structure of the Y drive mechanism 7 will be described with reference to the side views of FIGS. This Y drive mechanism 7
Is generally constituted by a Y drive unit 71, a Y drive force transmission unit 72, and a Y gear motor 73. The Y driving section 71 includes a Y slider 71a and a guide 71b. The Y slider 71a is a linear bearing, and is fixed to the pipe gripping mechanism 2 so that the longitudinal direction is the Y direction. The guide 71b is formed in a rod shape, and is fitted in a groove 71aa formed in the Y slider 71a. Thus, the Y slider 71a can be moved in the Y direction along the guide 71b.

【0029】Y駆動力伝達部72は、ラック72a及び
ピニオンギア72bを備えている。ラック72aは、長
手方向がY方向となるようにフレーム20に固定されて
いる。Yギアモーター73は、フレーム50にネジ固定
されている。このフレーム50は、Yギアモーター73
の回転軸73aに嵌め込まれているピニオンギア72b
がラック72aと噛み合うように、フレーム49にネジ
固定されている。以上により、Yギアモーター73を駆
動すると、その回転力はピニオンギア72bを介してラ
ック72aへ伝達される。そして、フレーム50が移動
するので、溶接ヘッド1をY方向へ移動させることが可
能となる。
The Y driving force transmitting section 72 includes a rack 72a and a pinion gear 72b. The rack 72a is fixed to the frame 20 so that the longitudinal direction is in the Y direction. The Y gear motor 73 is fixed to the frame 50 by screws. The frame 50 has a Y gear motor 73
Pinion gear 72b fitted on the rotating shaft 73a
Are screwed to the frame 49 so as to mesh with the rack 72a. As described above, when the Y gear motor 73 is driven, its rotational force is transmitted to the rack 72a via the pinion gear 72b. Then, since the frame 50 moves, the welding head 1 can be moved in the Y direction.

【0030】次に、パイプ把持機構2の詳細構造を図1
及び図5の側面図を参照して説明する。このパイプ把持
機構2は、K駆動部21、K駆動力伝達部22及びKギ
アモーター23で大略構成されている。K駆動部21
は、2つのガイド21a、2つのKスライダ21b及び
略L字状に形成された2つの把持部21cを備えてい
る。各ガイド21aは、棒状に形成され、長手方向がK
方向で相互に平行となるようにフレーム20に固定され
ている。各Kスライダ21bは、リニアベアリングであ
り、各溝21baが各ガイド21aに嵌め込まれてい
る。
Next, the detailed structure of the pipe gripping mechanism 2 is shown in FIG.
And a side view of FIG. The pipe gripping mechanism 2 is generally constituted by a K drive unit 21, a K drive force transmission unit 22, and a K gear motor 23. K drive unit 21
Is provided with two guides 21a, two K sliders 21b, and two gripping portions 21c formed in a substantially L-shape. Each guide 21a is formed in a rod shape, and the longitudinal direction is K.
The frames are fixed to the frame 20 so as to be parallel to each other. Each K slider 21b is a linear bearing, and each groove 21ba is fitted into each guide 21a.

【0031】各把持部21cは、一端内側にV溝21c
aが設けられているゴム等の弾性部材21cbが固定さ
れている。そして、各弾性部材21cbが対向するよう
に、各把持部21cの他端が各Kスライダ21bに固定
されている。これにより、各Kスライダ21bは、各ガ
イド21aに沿ってK方向に移動可能となるので、各把
持部21cをY方向へ移動させることが可能となる。
Each grip portion 21c has a V groove 21c inside one end.
An elastic member 21cb such as rubber provided with a is fixed. The other end of each grip 21c is fixed to each K slider 21b such that each elastic member 21cb faces each other. Thus, each K slider 21b can move in the K direction along each guide 21a, and thus each gripper 21c can be moved in the Y direction.

【0032】K駆動力伝達部22は、2つのラック22
aとピニオンギア22b、フラットギア22cとウォー
ムギア22d及び2つのフラットギア22e、22fと
タイミングベルト22gを備えている。各ラック22a
は、長手方向がK方向となるように各Kスライダ21b
に固定されている。ピニオンギア22bは、各ラック2
2aに噛み合うようにK駆動部21の略中央部に配置さ
れている。そして、ピニオンギア22bの軸22ba
は、ベアリング22bbを介してフレーム20に固定さ
れている。フラットギア22cは、ピニオンギア22b
の軸22baの一端に固定されている。ウォームギア2
2dは、フラットギア22cに噛み合うように配置され
ている。そして、ウォームギア22dの軸22daは、
図示しないベアリングを介してフレーム20に固定され
ている。
The K driving force transmission unit 22 includes two racks 22
a, a pinion gear 22b, a flat gear 22c, a worm gear 22d, two flat gears 22e, 22f, and a timing belt 22g. Each rack 22a
Means that each of the K sliders 21b has a longitudinal direction in the K direction.
It is fixed to. The pinion gear 22b is mounted on each rack 2
It is arranged at substantially the center of the K drive unit 21 so as to mesh with 2a. And the shaft 22ba of the pinion gear 22b
Are fixed to the frame 20 via bearings 22bb. The flat gear 22c is a pinion gear 22b.
Is fixed to one end of the shaft 22ba. Worm gear 2
2d is arranged so as to mesh with the flat gear 22c. And the shaft 22da of the worm gear 22d is
It is fixed to the frame 20 via a bearing (not shown).

【0033】フラットギア22eはウォームギア22d
の軸22daの一端に固定されている。フラットギア2
2fは、、Kギアモーター23の回転軸23aに嵌め込
まれている。タイミングベルト22gは、フラットギア
22eとフラットギア22fの間に架けわたされてい
る。Kギアモーター23は、フレーム20にネジ固定さ
れている。以上により、Kギアモーター23を駆動する
と、その回転力はフラットギア22fからタイミングベ
ルト22gを介してフラットギア22eへ伝達される。
さらに、ウォームギア22dからフラットギア22c及
びピニオンギア22bを介して各ラック22aへ伝達さ
れる。そして、各Kスライダ21bが移動するので、各
把持部21c相互に逆移動させて、弾性部材21abの
間隔を広げてパイプP1を離し、弾性部材21abの間
隔を狭めてパイプP1を把持することが可能となる。
The flat gear 22e is a worm gear 22d
Is fixed to one end of the shaft 22da. Flat gear 2
2 f is fitted on the rotating shaft 23 a of the K gear motor 23. The timing belt 22g is stretched between the flat gear 22e and the flat gear 22f. The K gear motor 23 is fixed to the frame 20 with screws. As described above, when the K gear motor 23 is driven, its rotational force is transmitted from the flat gear 22f to the flat gear 22e via the timing belt 22g.
Further, the power is transmitted from the worm gear 22d to each rack 22a via the flat gear 22c and the pinion gear 22b. Then, since each K slider 21b moves, it is possible to move the respective gripping portions 21c in opposite directions to widen the interval between the elastic members 21ab to separate the pipe P1, and to narrow the interval between the elastic members 21ab to grip the pipe P1. It becomes possible.

【0034】最後に、溶接ヘッド1の詳細構造を図1及
び図2を参照して説明する。溶接トーチ11は、供給さ
れる溶接ワイヤ13を屈曲させて溶接ノズル14の軸芯
に沿う方向に曲げるワイヤ屈曲部15と、このワイヤ屈
曲部15を出た溶接ワイヤ13を真直に矯正するストレ
ートナー16と、このストレートナー16を出た溶接ワ
イヤ13を引っ張って溶接ノズル14に送るプルローラ
17を具備する。尚、溶接ワイヤ13は、ワイヤ送りモ
ータ18によりパイプ把持機構2の後部に取り付けられ
ているワイヤリール19から供給される。
Finally, the detailed structure of the welding head 1 will be described with reference to FIGS. The welding torch 11 includes a wire bending portion 15 that bends a supplied welding wire 13 to bend in a direction along the axis of a welding nozzle 14, and a straightener that straightens the welding wire 13 that has exited the wire bending portion 15. 16 and a pull roller 17 that pulls the welding wire 13 that has exited the straightener 16 and sends it to the welding nozzle 14. The welding wire 13 is supplied by a wire feed motor 18 from a wire reel 19 attached to the rear of the pipe gripping mechanism 2.

【0035】ワイヤ屈曲部15は、多数のガイドローラ
により構成されている。各ガイドローラは、図示されて
はいないが、絶縁材であるベークライト製のフレームに
回転自在に支持されている。ストレートナー16は、最
も出側のガイドローラの直上で、プルローラ17の直下
に設けられている。このストレートナー16の右側外周
面は、溶接ワイヤ13を右側に押すようにやや突出して
おり、ワイヤ屈曲部15で付けられた溶接ワイヤ13の
曲りグセを反対方向に曲げて矯正する。尚、ストレート
ナー16の突出量は、図示せぬ調整機構によって調整可
能である。
The wire bending portion 15 is composed of a number of guide rollers. Although not shown, each guide roller is rotatably supported by a bakelite frame, which is an insulating material. The straightener 16 is provided immediately above the guide roller on the outermost side and directly below the pull roller 17. The outer peripheral surface on the right side of the straightener 16 projects slightly so as to push the welding wire 13 to the right, and corrects the bending of the welding wire 13 attached at the wire bending portion 15 by bending the bending in the opposite direction. The amount of protrusion of the straightener 16 can be adjusted by an adjustment mechanism (not shown).

【0036】プルローラ17は、ストレートナー16の
直上に置かれている。図示しない押えローラは溶接ワイ
ヤ13をプルローラ17に押し付け、プルローラ17は
回転駆動されて、溶接ワイヤ13をワイヤ屈曲部15か
ら引き出すとともに、後述する溶接ノズル14に押し込
む役割を果す。なお、このプルローラ17の材質はSK
3(表面焼入れ)である。尚、押えローラの押し付け圧
力は、図示せぬ調整機構によって調整可能である。溶接
トーチ11は、ワイヤ屈曲部15をローラ列で構成し、
溶接ワイヤ13の曲げアールが小さくても摩擦抵抗が小
さい。また、ワイヤ屈曲部15の出側でプルローラ17
で溶接ワイヤ13を引張り駆動するのでワイヤ送りがス
ムーズで、溶接池への溶接ワイヤ13の送給が安定す
る。
The pull roller 17 is placed directly above the straightener 16. A holding roller (not shown) presses the welding wire 13 against the pull roller 17, and the pull roller 17 is driven to rotate, pulling out the welding wire 13 from the wire bending portion 15 and pressing the welding wire 13 into a welding nozzle 14 described later. The material of the pull roller 17 is SK.
3 (surface hardening). The pressing pressure of the pressing roller can be adjusted by an adjusting mechanism (not shown). In the welding torch 11, the wire bending portion 15 is configured by a roller row,
Even if the bending radius of the welding wire 13 is small, the frictional resistance is small. Further, the pull roller 17 is provided on the exit side of the wire bending portion 15.
, The welding wire 13 is pulled and driven, so that the wire feeding is smooth and the feeding of the welding wire 13 to the welding pool is stabilized.

【0037】[0037]

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、構造が簡易となるので、例えパイプ径が小さ
くても、そのパイプの円周を自動的に溶接することがで
きる。また、溶接ヘッドが固定されているX駆動部が、
円弧状に形成されているので、その切り欠き部分からパ
イプを出し入れすることができ、溶接作業効率を向上さ
せることができる。また、Z駆動力伝達部とZモータ及
びY駆動力伝達部とYモータを個別に備えているので、
それぞれ単独制御可能となり、溶接位置が多少ずれてい
ても、容易に位置調整してZ方向の位置決め精度及びY
方向の位置決め精度を向上させることができる。また、
K駆動部が、パイプの外周を両側から挟み込んで掴むこ
とにより、パイプ円周自動溶接装置全体を支えることが
できるので、パイプが小径であっても対応することがで
き、溶接を確実に行うことができる。
As is apparent from the above description, according to the present invention, since the structure is simplified, even if the pipe diameter is small, the circumference of the pipe can be automatically welded. Also, the X drive unit to which the welding head is fixed,
Since it is formed in an arc shape, the pipe can be taken in and out of the cutout portion, and the welding work efficiency can be improved. Also, since the Z driving force transmission unit and the Z motor and the Y driving force transmission unit and the Y motor are separately provided,
Each can be controlled independently, and even if the welding position is slightly displaced, the position can be easily adjusted to
The positioning accuracy in the direction can be improved. Also,
The K drive unit can support the entire pipe circumference automatic welding device by sandwiching and grasping the outer circumference of the pipe from both sides, so even if the pipe has a small diameter, it can be handled and welding can be performed reliably. Can be.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明の1実施例に係るパイプ円周自動溶接装
置の構成を示す一部断面平面図である。
FIG. 1 is a partial cross-sectional plan view showing a configuration of an automatic pipe circumference welding apparatus according to one embodiment of the present invention.

【図2】本発明の1実施例に係るパイプ円周自動溶接装
置の構成を示す一部断面側面図である。
FIG. 2 is a partially sectional side view showing a configuration of an automatic pipe circumference welding apparatus according to one embodiment of the present invention.

【図3】本発明の1実施例に係るパイプ円周自動溶接装
置のX駆動機構の詳細構成を示す一部断面側面図であ
る。
FIG. 3 is a partial sectional side view showing a detailed configuration of an X drive mechanism of the automatic pipe circumference welding apparatus according to one embodiment of the present invention.

【図4】本発明の1実施例に係るパイプ円周自動溶接装
置のX駆動機構の詳細構成を示す一部断面上面図であ
る。
FIG. 4 is a partial cross-sectional top view showing a detailed configuration of an X drive mechanism of the automatic pipe circumference welding apparatus according to one embodiment of the present invention.

【図5】本発明の1実施例に係るパイプ円周自動溶接装
置のパイプ把持機構の詳細構成を示す一部断面側面図で
ある。
FIG. 5 is a partial sectional side view showing a detailed configuration of a pipe gripping mechanism of the automatic pipe circumference welding apparatus according to one embodiment of the present invention.

【図6】従来のパイプ円周自動溶接装置の構成を示す斜
視図である。
FIG. 6 is a perspective view showing a configuration of a conventional pipe circumference automatic welding apparatus.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 溶接ヘッド 2 パイプ把持機
構 3 移動機構 4 X駆動機構 5 x駆動機構 6 Z駆動機構 7 Y駆動機構 11 溶接トーチ 12 ヘッドフレーム 13 溶接ワイヤ 14 溶接ノズル 15 ワイヤ屈曲
部 16 ストレートナー 17 プルローラ 18 ワイヤ送りモータ 19 ワイヤリー
ル 20 フレームピニオン 21 K駆動部 21a ガイド 21b Kスライ
ダ 21c 把持部 22 K駆動力伝
達部 22a ラック 22b ピニオン
ギア 22c フラットギア 22d ウォーム
ギア 22e フラットギア 22f フラット
ギア 22g タイミングベルト 23 Kギアモー
ター 41 X駆動部 41a Xスライ
ダーリング 41b ガイドリング 41c 支持リン
グ 42 X駆動力伝達部 42a ギア 42b〜42g ローラ 42h タイミン
グベルト 42i ヘリカルギア 43 Xギアモー
ター 44 本体フレーム 45 アタッチノ
ブ付ネジ 46〜50 フレーム 51 x駆動部 51a xスライダ 51b ガイド 52 x駆動力伝達部 52a ラック 52b ピニオンギア 53 xギアモー
ター 61 Z駆動力伝達部 61a ボールネ
ジ 61b ボールスクリュー 62 Zギアモー
ター 71 Y駆動部 71a Yスライ
ダ 71b ガイド 72 Y駆動力伝
達部 72a ラック 72b ピニオン
ギア 73 Yギアモーター
Reference Signs List 1 welding head 2 pipe gripping mechanism 3 moving mechanism 4 X driving mechanism 5 x driving mechanism 6 Z driving mechanism 7 Y driving mechanism 11 welding torch 12 head frame 13 welding wire 14 welding nozzle 15 wire bending portion 16 straightener 17 pull roller 18 wire feed Motor 19 Wire reel 20 Frame pinion 21 K drive unit 21a Guide 21b K slider 21c Gripping unit 22 K drive force transmission unit 22a Rack 22b Pinion gear 22c Flat gear 22d Worm gear 22e Flat gear 22f Flat gear 22g Timing belt 23 K gear motor 41X Drive unit 41a X slider ring 41b Guide ring 41c Support ring 42 X drive force transmission unit 42a Gears 42b to 42g Roller 42h Timing belt 42i Helica Gear 43 X gear motor 44 body frame 45 screw with attach knob 46-50 frame 51 x drive unit 51a x slider 51b guide 52 x drive power transmission unit 52a rack 52b pinion gear 53 x gear motor 61 Z drive power transmission unit 61a ball screw 61b ball Screw 62 Z gear motor 71 Y drive section 71a Y slider 71b Guide 72 Y drive force transmission section 72a Rack 72b Pinion gear 73 Y gear motor

フロントページの続き Fターム(参考) 4E081 AA02 AA09 AA13 AA15 BA23 BA27 BB04 BB15 DA05 DA36 DA66 EA03 EA06 EA09 EA12 EA17 EA32 EA47 EA54 EA56 FA11 Continued on the front page F term (reference) 4E081 AA02 AA09 AA13 AA15 BA23 BA27 BB04 BB15 DA05 DA36 DA66 EA03 EA06 EA09 EA12 EA17 EA32 EA47 EA54 EA56 FA11

Claims (7)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 溶接トーチを搭載した溶接ヘッドを備
え、パイプの円周を自動的に溶接するパイプ円周自動溶
接装置であって;溶接ヘッドを搭載して所定方向へ移動
させる移動機構と、 移動機構を搭載してパイプを把持する把持機構と、を備
えていることを特徴とするパイプ円周自動溶接装置。
1. A pipe circumference automatic welding apparatus including a welding head equipped with a welding torch and automatically welding a circumference of a pipe; a moving mechanism mounted with the welding head and moved in a predetermined direction; An automatic pipe circumference welding apparatus, comprising: a gripping mechanism that mounts a moving mechanism and grips a pipe.
【請求項2】 上記移動機構が、パイプの円周方向(X
方向)に延びる溶接線に沿って溶接ヘッドを移動させる
機構(X駆動機構)と、 溶接線に交差する面内の2方
向(Y方向、Z方向)のうち、Z方向にX駆動機構を移
動させる機構(Z駆動機構)と、 Y方向にZ駆動機構
を移動させる機構(Y駆動機構)とを備えていることを
特徴とする請求項1記載のパイプ円周自動溶接装置。
2. The moving mechanism according to claim 1, wherein said moving mechanism is arranged in a circumferential direction (X
(X drive mechanism) that moves the welding head along the welding line extending in the direction (X direction), and moves the X drive mechanism in the Z direction among two directions (Y direction and Z direction) in a plane intersecting the welding line The pipe circumference automatic welding apparatus according to claim 1, further comprising a mechanism (Z drive mechanism) for moving the Z drive mechanism in the Y direction, and a mechanism (Y drive mechanism) for moving the Z drive mechanism in the Y direction.
【請求項3】 上記X駆動機構が、円弧状に形成されて
おり、溶接ヘッドが固定されてX方向に回転する駆動部
(X駆動部)と、 X駆動部へ駆動力を伝達する駆動力
伝達部(X駆動力伝達部)と、 その駆動力を発生する
モータ(Xモータ)とを備えていることを特徴とする請
求項2記載のパイプ円周自動溶接装置。
3. A drive unit (X drive unit), wherein the X drive mechanism is formed in an arc shape, the welding head is fixed and rotates in the X direction, and a drive force for transmitting a drive force to the X drive unit. The pipe circumference automatic welding apparatus according to claim 2, further comprising: a transmission unit (X driving force transmission unit); and a motor (X motor) for generating the driving force.
【請求項4】 上記Z駆動機構が、X駆動機構が固定さ
れているプレートをZ方向に移動させる駆動力を伝達す
る駆動力伝達部(Z駆動力伝達部)と、 その駆動力を
発生するモータ(Zモータ)とを備えていることを特徴
とする請求項2記載のパイプ円周自動溶接装置。
4. A driving force transmitting unit (Z driving force transmitting unit) for transmitting a driving force for moving a plate to which the X driving mechanism is fixed in a Z direction, and generating the driving force. The pipe circumference automatic welding apparatus according to claim 2, further comprising a motor (Z motor).
【請求項5】 上記Y駆動機構が、Z駆動機構が固定さ
れているプレートをY方向に移動させる駆動力を伝達す
る駆動力伝達部(Y駆動力伝達部)と、 その駆動力を
発生するモータ(Yモータ)とを備えていることを特徴
とする請求項2記載のパイプ円周自動溶接装置。
5. A driving force transmitting section (Y driving force transmitting section) for transmitting a driving force for moving a plate on which a Z driving mechanism is fixed in a Y direction, and generating the driving force. 3. The apparatus according to claim 2, further comprising a motor (Y motor).
【請求項6】 上記把持機構が、パイプの外周を両側方
向(K方向)から挟み込んで掴む駆動部(K駆動部)
と、 K駆動部へ駆動力を伝達する駆動力伝達部(K駆
動力伝達部)と、 K駆動部への駆動力を発生するモー
タ(Kモータ)とを備えていることを特徴とする請求項
1記載のパイプ円周自動溶接装置。
6. A drive unit (K drive unit) in which the gripping mechanism sandwiches and grips the outer periphery of the pipe from both sides (K direction).
And a driving force transmitting unit (K driving force transmitting unit) for transmitting a driving force to the K driving unit; and a motor (K motor) for generating a driving force to the K driving unit. Item 2. An automatic pipe circumference welding apparatus according to Item 1.
【請求項7】 溶接トーチを搭載した溶接ヘッドと、 パイプの円周方向(X方向)に延びる溶接線に沿って溶
接ヘッドを移動させる機構(X駆動機構)と、 溶接線
に交差する面内の2方向(Y方向、Z方向)のうち、Z
方向にX駆動機構を移動させる機構(Z駆動機構)と、
Y方向にZ駆動機構を移動させる機構(Y駆動機構)
と、を具備した移動機構と、 移動機構を搭載してパイプを把持する把持機構と、を備
え、 パイプの円周を自動的に溶接するパイプ円周自動溶接装
置であって;上記X駆動機構が、円弧状に形成されてお
り、溶接ヘッドが固定されてX方向に回転する駆動部
(X駆動部)と、 X駆動部へ駆動力を伝達する駆動力
伝達部(X駆動力伝達部)と、 その駆動力を発生する
モータ(Xモータ)とを備え、 上記Z駆動機構が、X駆動機構が固定されているプレー
トをZ方向に移動させる駆動力を伝達する駆動力伝達部
(Z駆動力伝達部)と、 その駆動力を発生するモータ
(Zモータ)とを備え、 上記Y駆動機構が、Z駆動機構が固定されているプレー
トをY方向に移動させる駆動力を伝達する駆動力伝達部
(Y駆動力伝達部)と、 その駆動力を発生するモータ
(Yモータ)とを備え、 上記把持機構が、パイプの外周を両側方向(K方向)か
ら挟み込んで掴む駆動部(K駆動部)と、 K駆動部へ
駆動力を伝達する駆動力伝達部(K駆動力伝達部)と、
K駆動部への駆動力を発生するモータ(Kモータ)と
を備えていることを特徴とするパイプ円周自動溶接装
置。
7. A welding head equipped with a welding torch, a mechanism for moving the welding head along a welding line extending in a circumferential direction (X direction) of the pipe (X drive mechanism), and a plane intersecting the welding line. Of the two directions (Y direction and Z direction)
A mechanism for moving the X drive mechanism in the direction (Z drive mechanism);
Mechanism for moving Z drive mechanism in Y direction (Y drive mechanism)
And a gripping mechanism for gripping the pipe by mounting the moving mechanism, wherein the X drive mechanism automatically welds the circumference of the pipe automatically; Are formed in an arc shape, and a driving unit (X driving unit) to which the welding head is fixed and rotates in the X direction, and a driving force transmitting unit (X driving force transmitting unit) for transmitting a driving force to the X driving unit And a motor (X motor) for generating the driving force, wherein the Z driving mechanism transmits a driving force for moving a plate to which the X driving mechanism is fixed in the Z direction. And a motor (Z motor) for generating the driving force, wherein the Y driving mechanism transmits a driving force for moving a plate to which the Z driving mechanism is fixed in the Y direction. Section (Y driving force transmission section) and its driving force A driving unit (K driving unit) that holds the pipe by sandwiching the outer periphery of the pipe from both sides (K direction), and a driving force transmission that transmits driving force to the K driving unit. Section (K driving force transmission section),
And a motor (K motor) for generating a driving force to the K drive unit.
JP31535598A 1998-10-20 1998-10-20 Pipe circumference automatic welding equipment Expired - Fee Related JP3816247B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP31535598A JP3816247B2 (en) 1998-10-20 1998-10-20 Pipe circumference automatic welding equipment

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP31535598A JP3816247B2 (en) 1998-10-20 1998-10-20 Pipe circumference automatic welding equipment

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2000117431A true JP2000117431A (en) 2000-04-25
JP3816247B2 JP3816247B2 (en) 2006-08-30

Family

ID=18064426

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP31535598A Expired - Fee Related JP3816247B2 (en) 1998-10-20 1998-10-20 Pipe circumference automatic welding equipment

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3816247B2 (en)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103182588A (en) * 2013-02-28 2013-07-03 王金领 Automatic feeding device for stud welding
CN103480996A (en) * 2013-09-18 2014-01-01 无锡华光锅炉股份有限公司 Automatic welding support and welding gun feeder
JP2014057976A (en) * 2012-09-18 2014-04-03 Kawasaki Heavy Ind Ltd Welding equipment
CN103909367A (en) * 2014-04-03 2014-07-09 东莞市道滘和茂机械厂 Automatic welding device
CN104057222A (en) * 2014-06-05 2014-09-24 苏州科易特自动化科技有限公司 Four-axis linkage intelligent tracking welding machine
CN104227249A (en) * 2014-09-12 2014-12-24 苏州石丸英合精密机械有限公司 Fine adjustment mechanism for vertical position of laser head of automatic welding machine for lining
CN104384778A (en) * 2014-11-25 2015-03-04 山东科技大学 Welding manipulator
CN104801902A (en) * 2015-04-20 2015-07-29 骏马石油装备制造有限公司 Welding workstation for tube plate of cylinder fire tube and tube plate of smoke tube on production line of heating furnace
CN104924003A (en) * 2015-07-17 2015-09-23 柳州海特迪桢瑟汽车部件有限公司 Automatic welding device
CN106736119A (en) * 2016-12-30 2017-05-31 安徽泰富重工制造有限公司 One kind has adjustable for height welder
US10166621B2 (en) 2014-03-14 2019-01-01 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Welding device and welding system
CN110560845A (en) * 2019-09-18 2019-12-13 中国核动力研究设计院 remote visual pipeline all-position automatic argon arc welding device
CN113787216A (en) * 2021-09-18 2021-12-14 江苏理工学院 Glass steel pipeline intersecting line milling platform based on industrial robot

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014057976A (en) * 2012-09-18 2014-04-03 Kawasaki Heavy Ind Ltd Welding equipment
CN103182588A (en) * 2013-02-28 2013-07-03 王金领 Automatic feeding device for stud welding
CN103480996A (en) * 2013-09-18 2014-01-01 无锡华光锅炉股份有限公司 Automatic welding support and welding gun feeder
US10166621B2 (en) 2014-03-14 2019-01-01 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Welding device and welding system
CN103909367A (en) * 2014-04-03 2014-07-09 东莞市道滘和茂机械厂 Automatic welding device
CN104057222A (en) * 2014-06-05 2014-09-24 苏州科易特自动化科技有限公司 Four-axis linkage intelligent tracking welding machine
CN104227249A (en) * 2014-09-12 2014-12-24 苏州石丸英合精密机械有限公司 Fine adjustment mechanism for vertical position of laser head of automatic welding machine for lining
CN104384778A (en) * 2014-11-25 2015-03-04 山东科技大学 Welding manipulator
CN104801902A (en) * 2015-04-20 2015-07-29 骏马石油装备制造有限公司 Welding workstation for tube plate of cylinder fire tube and tube plate of smoke tube on production line of heating furnace
CN104924003A (en) * 2015-07-17 2015-09-23 柳州海特迪桢瑟汽车部件有限公司 Automatic welding device
CN106736119A (en) * 2016-12-30 2017-05-31 安徽泰富重工制造有限公司 One kind has adjustable for height welder
CN110560845A (en) * 2019-09-18 2019-12-13 中国核动力研究设计院 remote visual pipeline all-position automatic argon arc welding device
CN110560845B (en) * 2019-09-18 2021-06-11 中国核动力研究设计院 Remote visual pipeline all-position automatic argon arc welding device
CN113787216A (en) * 2021-09-18 2021-12-14 江苏理工学院 Glass steel pipeline intersecting line milling platform based on industrial robot
CN113787216B (en) * 2021-09-18 2023-08-18 江苏理工学院 Industrial robot-based glass fiber reinforced plastic pipeline intersecting line milling platform

Also Published As

Publication number Publication date
JP3816247B2 (en) 2006-08-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2000117431A (en) Automatic welding device for circumference of tube
JPH0444242B2 (en)
JP3599305B2 (en) Welding equipment
JP2017209721A (en) Horizontal automatic welder
CN112955392B (en) Filament winding device
US4009360A (en) Orbital welding apparatus
US20210394461A1 (en) Filament winding apparatus
JPH10225795A (en) Automatic welding device for piping and welding method for piping
JP3615331B2 (en) Ultrasonic flaw detector and processing equipment
JP3770720B2 (en) Welding torch
CY1110687T1 (en) APPLIANCE AND METHOD FOR CONNECTING FIBER TO A COIL FOR CREATING A TUBE SHAPE
US20210268609A1 (en) Processing apparatus
JPH09285893A (en) Automatic welding equipment
JP2001058282A (en) Manufacturing device for forceps device for endoscope
JP2006281284A (en) Welding equipment
CN209716724U (en) A kind of no gas self-shield welding machine
JP2000117438A (en) Welding head
JP5863412B2 (en) Ultrasonic wall thickness measurement method
JPS58224095A (en) Apparatus for mutual matching and rotary support of member
JP2767954B2 (en) Welding torch head for small diameter pipe
JPH03297568A (en) Welding torch with curved tip
JPH01170593A (en) Welding wire feeding device
JPH0718549A (en) Braider
JP4158397B2 (en) Welding equipment
JP7425713B2 (en) laser processing equipment

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20050905

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050913

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20051109

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20060606

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20060607

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100616

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100616

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110616

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110616

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120616

Year of fee payment: 6

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees