JP2000099155A - Servo driver control method - Google Patents
Servo driver control methodInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、サーボドライバ
と、このサーボドライバを制御するコントローラとの通
信方法および装置に関する。[0001] 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a method and an apparatus for communicating with a servo driver and a controller for controlling the servo driver.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、自動で荷物を倉庫へ搬入あるいは
搬出するスタッカにおいて、このスタッカの動力となる
モータを制御するためにサーボドライバが使用されてい
た。さらに、このサーボドライバは、上位コントローラ
によって制御されるものであって、上位コントローラが
位置指令を発し、この位置指令によってサーボドライバ
がモータを制御するものであった。また、サーボドライ
バはモータのすぐそばに設置され、上位コントローラは
サーボドライバから離れた場所に設置されることが多か
った。このため、上位コントローラとサーボドライバと
は、長い配線を経由して通信を行う必要がある。位置指
令を送信する方法として、上位コントローラが同期信号
を発生し、位置指令の送信とモータの制御とを同期させ
る方法があった。この方法によると、位置指令の送信と
同期してモータの制御が行われるので、制御遅れが発生
することはない。2. Description of the Related Art Conventionally, in a stacker for automatically loading or unloading a load into or from a warehouse, a servo driver has been used to control a motor that drives the stacker. Further, the servo driver is controlled by a host controller, and the host controller issues a position command, and the servo driver controls the motor according to the position command. In addition, the servo driver is often installed near the motor, and the host controller is often installed at a location away from the servo driver. For this reason, it is necessary to communicate between the host controller and the servo driver via long wires. As a method of transmitting the position command, there has been a method of synchronizing the transmission of the position command with the control of the motor by generating a synchronization signal by the host controller. According to this method, the control of the motor is performed in synchronization with the transmission of the position command, so that no control delay occurs.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、この同期通信
方式は、プロトコルが複雑であるという問題があった。
また、サーボドライバの制御において、一般的な方法で
はないので、統一された規格が存在せず、汎用性に欠
け、使用する機器を多くのメーカーのものから自由に選
択できないという問題があった。However, this synchronous communication system has a problem that the protocol is complicated.
In addition, since it is not a general method for controlling a servo driver, there is a problem that there is no unified standard, lacks versatility, and that equipment to be used cannot be freely selected from those of many manufacturers.
【０００４】そこで、通信方式を一般的な方法である非
同期とし、位置指令を非同期方式で送信すると、上位コ
ントローラが位置指令を送信する周期Ｔｈと、サーボド
ライバが位置制御を行う周期Ｔｓとは必ずしも一致しな
くなり、以下のような不具合が発生する可能性がある。
送信周期Ｔｈ＜制御周期Ｔｓの場合には、位置指令の送
信速度にサーボドライバの制御処理速度が追いつかない
ので、未処理の位置指令が増加し、制御の遅れが大きく
なる。また、送信周期Ｔｈ＞制御周期Ｔｓの場合には、
サーボドライバの制御処理速度に位置指令の送信速度が
追いつかないので、次の位置指令を受信するまでの待ち
時間が発生し、サーボが停止してしまい、位置制御がス
ムーズにできなくなる。Therefore, if the communication method is asynchronous, which is a general method, and the position command is transmitted in an asynchronous manner, the period Th in which the host controller transmits the position command and the period Ts in which the servo driver performs the position control are not necessarily equal. They may not match, and the following inconveniences may occur.
If the transmission cycle Th <the control cycle Ts, the control processing speed of the servo driver cannot keep up with the transmission speed of the position command, so the number of unprocessed position commands increases, and the control delay increases. When the transmission cycle Th> the control cycle Ts,
Since the transmission speed of the position command cannot keep up with the control processing speed of the servo driver, a waiting time occurs until the next position command is received, the servo is stopped, and the position control cannot be performed smoothly.
【０００５】本発明は、上記の問題を解決するためにな
されたもので、一般的に使用されている非同期タイプの
通信方式を利用しながら、サーボに対して遅滞無く位置
指令を送信できるサーボドライバ制御方法および装置を
提供するものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and a servo driver capable of transmitting a position command to a servo without delay while utilizing a generally used asynchronous type communication system. A control method and apparatus are provided.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、位置または速
度指令データを発生し、この位置または速度指令データ
をシリアルデータとして送信し、送信された位置または
速度指令データを受信し、受信した位置または速度指令
データをＦＩＦＯ方式で記憶し、記憶された位置または
速度指令データをＦＩＦＯ方式で読み出し、読み出され
た位置または速度指令データに基づいて位置または速度
制御信号を出力するサーボドライバ制御方法において、
まだ読み出されていない位置または速度指令データの残
数をカウントし、このカウント結果に基づいて前記位置
または速度指令データの発生数を決定することを特徴と
するサーボドライバ制御方法である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention generates position or speed command data, transmits the position or speed command data as serial data, receives the transmitted position or speed command data, and receives the received position or speed command data. Alternatively, a servo driver control method for storing speed command data in a FIFO system, reading out the stored position or speed command data in a FIFO system, and outputting a position or speed control signal based on the read position or speed command data. ,
A servo driver control method characterized by counting the number of remaining position or speed command data that has not been read yet, and determining the number of occurrences of the position or speed command data based on the counted result.
【０００７】本発明を装置として把握すれば、位置また
は速度指令データを送信するコントローラと、前記位置
または速度指令データを受信し、位置または速度制御信
号を出力するサーボドライバとを有するサーボドライバ
制御装置において、前記コントローラは、前記位置また
は速度指令データを発生する位置または速度指令発生部
と、前記位置または速度指令データをシリアルデータと
して送信するコントローラ通信部とを有し、前記サーボ
ドライバは、前記コントローラ通信部が送信する位置ま
たは速度指令データを受信するドライバ通信部と、この
ドライバ通信部が出力する位置または速度指令データを
ＦＩＦＯ方式で記憶するＦＩＦＯメモリと、このＦＩＦ
ＯメモリからＦＩＦＯ方式で読み出された位置または速
度指令データを入力し、位置または速度制御信号を出力
する位置または速度制御部と、前記ＦＩＦＯメモリ中
の、まだ読み出されていない位置または速度指令データ
の残数をカウントするドライバ制御部とを有し、前記位
置または速度指令データの発生数は、前記カウント結果
に基づいて決定されることを特徴とする。According to an aspect of the present invention, there is provided a servo driver control device having a controller for transmitting position or speed command data, and a servo driver for receiving the position or speed command data and outputting a position or speed control signal. In the above, the controller has a position or speed command generation unit that generates the position or speed command data, and a controller communication unit that transmits the position or speed command data as serial data, the servo driver, the controller A driver communication unit for receiving the position or speed command data transmitted by the communication unit, a FIFO memory for storing the position or speed command data output by the driver communication unit in a FIFO manner,
A position or speed control unit for inputting position or speed command data read from the O memory in a FIFO manner and outputting a position or speed control signal; and a position or speed command in the FIFO memory that has not been read yet. A driver control unit that counts the number of remaining data, wherein the number of occurrences of the position or speed command data is determined based on the count result.
【０００８】より具体的には、前記ドライバ制御部は、
前記カウント結果をドライバ通信部へ送り、このドライ
バ通信部は、前記カウント結果をシリアルデータとして
コントローラ通信部へ送信し、このコントローラ通信部
は、前記カウント結果を位置または速度指令発生部へ送
り、この位置または速度指令発生部は、前記カウント結
果に基づいて前記位置または速度指令データの発生数を
決定することを特徴とする。[0008] More specifically, the driver control unit includes:
The count result is sent to a driver communication unit.The driver communication unit sends the count result as serial data to a controller communication unit.The controller communication unit sends the count result to a position or speed command generation unit. The position or speed command generating section determines the number of generated position or speed command data based on the count result.
【０００９】また、本発明は、前記位置または速度指令
データは非同期方式で送信されることを特徴とするサー
ボドライバ制御方法である。Further, the present invention is a servo driver control method, wherein the position or speed command data is transmitted in an asynchronous system.
【００１０】本発明を装置として把握すれば、前記コン
トローラが、位置または速度指令データを非同期方式で
送信することを特徴とする。If the present invention is grasped as an apparatus, the controller transmits position or speed command data in an asynchronous manner.
【００１１】さらに、本発明は、前記位置または速度指
令データの残数をあらかじめ定められた上限値および下
限値と比較し、残数が上限値を越えた場合には、前記位
置または速度指令データの発生数を減少させ、残数が下
限値を下回った場合には、前記位置または速度指令デー
タの発生数を増加させることを特徴とするサーボドライ
バ制御方法である。Further, the present invention compares the remaining number of the position or speed command data with a predetermined upper limit value and lower limit value, and if the remaining number exceeds the upper limit value, the position or speed command data. Is reduced, and when the remaining number falls below a lower limit, the number of occurrences of the position or speed command data is increased.
【００１２】本発明を装置として把握すれば、前記位置
または速度指令発生部が、前記カウント結果、すなわち
前記位置または速度指令データの残数をあらかじめ定め
られた上限値および下限値と比較し、残数が上限値を越
えた場合には、前記位置または速度指令データの発生数
を減少させ、残数が下限値を下回った場合には、前記位
置または速度指令データの発生数を増加させることを特
徴とする。When the present invention is grasped as an apparatus, the position or speed command generating section compares the count result, that is, the remaining number of the position or speed command data, with a predetermined upper limit value and lower limit value, and calculates the remaining value. When the number exceeds the upper limit, the number of occurrences of the position or speed command data is decreased, and when the remaining number is less than the lower limit, the number of occurrences of the position or speed instruction data is increased. Features.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】本発明の第１実施形態の構成を図
１に示す。上位コントローラ１は、位置指令発生部２お
よびコントローラ通信部３によって構成されている。位
置指令発生部２は、コントローラ通信部３と入出力信号
ラインで接続されている。FIG. 1 shows the configuration of a first embodiment of the present invention. The host controller 1 includes a position command generator 2 and a controller communicator 3. The position command generator 2 is connected to the controller communication unit 3 via input / output signal lines.
【００１４】前記上位コントローラ１は、サーボドライ
バ４とシリアル通信ラインで接続されている。サーボド
ライバ４は、ドライバ通信部５、ＦＩＦＯメモリ６、位
置制御部７、および図示していないドライバ制御部によ
って構成されている。前記上位コントローラ１とサーボ
ドライバ４との間のシリアル通信ラインは、上位コント
ローラ１およびサーボドライバ４それぞれに内蔵され
た、コントローラ通信部３とドライバ通信部５を接続し
ている。The host controller 1 is connected to the servo driver 4 via a serial communication line. The servo driver 4 includes a driver communication unit 5, a FIFO memory 6, a position control unit 7, and a driver control unit (not shown). The serial communication line between the host controller 1 and the servo driver 4 connects the controller communication part 3 and the driver communication part 5 built in the host controller 1 and the servo driver 4, respectively.
【００１５】また、ドライバ通信部５は、ＦＩＦＯメモ
リ６とも接続されている。ＦＩＦＯメモリ６の出力は、
位置制御部７に入力している。位置制御部７の出力は、
モータ８に入力している。モータ８には、位置検出器９
が接続され、位置検出器９の出力は、前記位置制御部７
に帰還される。The driver communication section 5 is also connected to a FIFO memory 6. The output of the FIFO memory 6 is
It is input to the position control unit 7. The output of the position control unit 7 is
Input to the motor 8. The motor 8 has a position detector 9
Is connected, and the output of the position detector 9 is
Will be returned to
【００１６】次に、本実施形態の動作を説明する。位置
指令発生部２は、一定周期Ｔｈ毎に位置指令を発生す
る。この位置指令は、コントローラ通信部３に送られ、
ここでシリアルデータに変換される。シリアルデータに
変換された位置指令データは、シリアル通信ラインを経
由して、ドライバ通信部５へ送信される。ドライバ通信
部５は、受信した位置指令データをＦＩＦＯメモリ６に
送る。ＦＩＦＯメモリ６は、位置指令データをＦＩＦＯ
方式、すなわち先入れ先出し方式で記憶する。Next, the operation of this embodiment will be described. The position command generator 2 generates a position command at regular intervals Th. This position command is sent to the controller communication unit 3,
Here, it is converted into serial data. The position command data converted into serial data is transmitted to the driver communication unit 5 via a serial communication line. The driver communication unit 5 sends the received position command data to the FIFO memory 6. The FIFO memory 6 stores the position command data in the FIFO
The data is stored in a first-in first-out manner.
【００１７】ＦＩＦＯメモリ６に記憶された位置指令デ
ータは、やはりＦＩＦＯ方式、すなわち先に記憶された
データから順に読み出され、位置制御部７に送られる。
位置制御部７は、送られた位置制御データを基にモータ
８を制御する。モータ８の動作は位置検出器９によって
検出され、この検出結果は位置制御部７にフィードバッ
クされる。The position command data stored in the FIFO memory 6 is also read out in order from the data stored in the FIFO system, that is, the data stored in advance is sent to the position control unit 7.
The position control unit 7 controls the motor 8 based on the transmitted position control data. The operation of the motor 8 is detected by the position detector 9, and the detection result is fed back to the position controller 7.
【００１８】前記ＦＩＦＯメモリ６からの位置指令デー
タの読み出しおよび位置制御部７によるモータ８の制御
は、一定周期Ｔｓ毎に行われる。この制御周期Ｔｓは、
前記送信周期Ｔｈと必ずしも一致していない。The reading of the position command data from the FIFO memory 6 and the control of the motor 8 by the position control unit 7 are performed at regular intervals Ts. This control cycle Ts is:
It does not always coincide with the transmission cycle Th.
【００１９】図示していないドライバ制御部は、ＦＩＦ
Ｏメモリ６に記憶された、まだ読み出されていない位置
指令データの残数を検出し、データ残数に変化がある度
に、このデータ残数をドライバ通信部５に通知する。ド
ライバ通信部５は、通知されたデータ残数をシリアル通
信ラインを経由してコントローラ通信部３に送信する。
コントローラ通信部３は、送信されてきたデータ残数を
位置指令発生部２に通知する。The driver control unit (not shown) is
The remaining number of the position command data stored in the O memory 6 that has not been read yet is detected, and whenever there is a change in the remaining data, the data remaining is notified to the driver communication unit 5. The driver communication unit 5 transmits the notified data remaining number to the controller communication unit 3 via the serial communication line.
The controller communication unit 3 notifies the position command generation unit 2 of the transmitted data remaining number.
【００２０】位置指令発生部２には、あらかじめデータ
残数の最大許容値Ｍａｘと最小許容値Ｍｉｎとが記憶さ
れている。位置指令発生部２は、通知されたデータ残数
と、最大許容値Ｍａｘおよび最小許容値Ｍｉｎとを比較
し、これから新たに送信する位置指令データの、送信周
期Ｔｈ当たりの送信数を決定する。すなわち、データ残
数＜Ｍｉｎの場合には、送信数＝２とする。Ｍｉｎ≦デ
ータ残数≦Ｍａｘの場合には、送信数＝１とする。Ｍａ
ｘ＜データ残数の場合には、送信数＝０とする。The position command generator 2 stores in advance a maximum allowable value Max and a minimum allowable value Min of the number of remaining data. The position command generator 2 compares the notified remaining data with the maximum allowable value Max and the minimum allowable value Min, and determines the number of position command data to be newly transmitted per transmission cycle Th from here on. That is, when the remaining data number <Min, the transmission number = 2. When Min ≦ the number of remaining data ≦ Max, the number of transmissions = 1. Ma
If x <the number of remaining data, the number of transmissions = 0.
【００２１】ここで、送信周期Ｔｈ＜制御周期Ｔｓであ
った場合の動作を説明する。まず、現在の状態が、Ｍｉ
ｎ≦データ残数≦Ｍａｘであったとする。このとき、送
信周期Ｔｈ当たりの位置指令データ送信数は１となる。Here, the operation when the transmission cycle Th <the control cycle Ts is described. First, if the current state is Mi
It is assumed that n ≦ the number of remaining data ≦ Max. At this time, the number of transmitted position command data per transmission cycle Th is one.
【００２２】送信周期Ｔｈ＜制御周期Ｔｓなので、位置
指令データの送信速度が、ＦＩＦＯメモリ６からのデー
タ読み出し速度より大きくなり、ＦＩＦＯメモり６中
の、まだ読み出されていない位置指令データが増加す
る。読み出されていない位置指令データの残数が増加す
ると、このデータ残数は、ドライバ通信部５、コントロ
ーラ通信部３を経由して、位置指令発生部２に通知され
る。Since the transmission cycle Th <the control cycle Ts, the transmission speed of the position command data becomes faster than the data reading speed from the FIFO memory 6 and the position command data in the FIFO memory 6 that has not been read increases. I do. When the remaining number of unread position command data increases, this data remaining number is notified to the position command generation unit 2 via the driver communication unit 5 and the controller communication unit 3.
【００２３】そして、データ残数が最大許容値Ｍａｘを
超えると、位置指令発生部２は、送信周期Ｔｈ当たりの
位置指令データ送信数を０にする。すると、次の送信周
期から、位置指令データの送信が行われなくなるので、
ＦＩＦＯメモリ６中のデータ残数が減少する。すると、
データ残数がＭａｘ以下に戻り、送信数も１に戻る。When the number of remaining data exceeds the maximum allowable value Max, the position command generator 2 sets the number of position command data transmitted per transmission cycle Th to zero. Then, from the next transmission cycle, the transmission of the position command data will not be performed.
The number of remaining data in the FIFO memory 6 decreases. Then
The number of remaining data returns to Max or less, and the number of transmissions also returns to 1.
【００２４】次に、Ｔｈ＞Ｔｓであった場合の動作を説
明する。まず、現在の状態がＭｉｎ≦データ残数≦Ｍａ
ｘであり、送信周期Ｔｈ当たりの位置指令データ送信数
が１であったとする。Next, the operation when Th> Ts is explained. First, if the current state is Min ≦ the number of remaining data ≦ Ma
x, and the number of transmitted position command data per transmission cycle Th is 1.
【００２５】送信周期Ｔｈ＞制御周期Ｔｓなので、位置
指令データの送信速度が、ＦＩＦＯメモリ６からのデー
タ読み出し速度より小さくなり、ＦＩＦＯメモリ６中
の、まだ読み出されていない位置指令データの残数が減
少する。データ残数が減少すると、このデータ残数は、
データ残数が増加した場合と同様に、位置指令発生部２
に通知される。Since the transmission cycle Th> the control cycle Ts, the transmission speed of the position command data becomes smaller than the data reading speed from the FIFO memory 6 and the remaining number of the position command data in the FIFO memory 6 which has not been read yet. Decrease. When the number of remaining data decreases, this number of remaining data becomes
As in the case where the number of remaining data increases, the position command generation unit 2
Will be notified.
【００２６】そして、データ残数が最小許容値Ｍｉｎを
下回ると、位置指令発生部２は、送信周期Ｔｈ当たりの
位置指令データ送信数を２にする。すると、次の送信周
期から、１送信周期当たり２個の位置指令データが送信
されるので、ＦＩＦＯメモリ６中のデータ残数が増加す
る。すると、データ残数がＭｉｎ以上に戻り、送信数も
１に戻る。When the number of remaining data falls below the minimum allowable value Min, the position command generator 2 sets the number of position command data transmissions per transmission cycle Th to two. Then, two position command data are transmitted per one transmission cycle from the next transmission cycle, so that the number of remaining data in the FIFO memory 6 increases. Then, the number of remaining data returns to Min or more, and the number of transmissions also returns to one.
【００２７】以上の動作により、位置指令データの送信
と制御とが非同期であっても、位置指令データの送信数
がモータ制御の実行回数と一致するように調整されるの
で、制御の遅滞がなくなる。With the above operation, even if the transmission of the position command data and the control are asynchronous, the number of transmissions of the position command data is adjusted so as to match the number of executions of the motor control, so that there is no delay in the control. .
【００２８】次に、本発明の第２実施形態の構成を図２
を用いて説明する。ただし、第１実施形態と同一の構成
には同一の符号を付し、その説明を省略する。第２実施
形態においては、上位コントローラ１とサーボドライバ
４との間に、中継局１０が設けられている。中継局１０
は、上位コントローラ１との通信を行う上位通信部１１
と、サーボドライバ４との通信を行う下位通信部１２と
から構成されている。Next, the configuration of the second embodiment of the present invention is shown in FIG.
This will be described with reference to FIG. However, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. In the second embodiment, a relay station 10 is provided between the host controller 1 and the servo driver 4. Relay station 10
Is an upper communication unit 11 that communicates with the upper controller 1
And a lower communication unit 12 that communicates with the servo driver 4.
【００２９】本実施形態の動作を説明する。上位コント
ローラ１に内蔵されているコントローラ通信部３から位
置指令データが送信されると、中継局１０に内蔵されて
いる上位通信部１１がこれを受信し、下位通信部１２へ
送る。下位通信部１２は、送られた位置指令データをサ
ーボドライバ４に内蔵されているドライバ通信部５へ送
信する。The operation of this embodiment will be described. When the position command data is transmitted from the controller communication unit 3 built in the upper controller 1, the upper communication unit 11 built in the relay station 10 receives this and sends it to the lower communication unit 12. The lower communication unit 12 transmits the transmitted position command data to the driver communication unit 5 built in the servo driver 4.
【００３０】また、ドライバ通信部５からデータ残数が
送信されると、下位通信部１２がこれを受信し、上位通
信部１１へ送る。上位通信部１１は、送られたデータ残
数をコントローラ通信部３へ送信する。When the number of remaining data is transmitted from the driver communication unit 5, the lower communication unit 12 receives this and sends it to the upper communication unit 11. The upper communication unit 11 transmits the transmitted data remaining number to the controller communication unit 3.
【００３１】なお、上記の第１および第２実施形態にお
いて、位置制御の代わりに速度制御を行うように構成す
ることも可能である。また、サーボドライバおよび中継
局を複数設ける構成とすることも可能である。In the above-described first and second embodiments, it is also possible to carry out speed control instead of position control. It is also possible to adopt a configuration in which a plurality of servo drivers and relay stations are provided.
【００３２】[0032]
【発明の効果】本発明によって、制御遅れや、位置指令
あるいは速度指令の待ち時間が発生することがなく、遅
滞のない制御が可能になった。また、サーボドライバの
制御において、一般的に使用されている非同期通信方式
を使用しており、コントローラやサーボドライバ等の機
器を多くのメーカーのものから選択することが可能にな
った。さらに、シリアル通信を使用しており、多くのサ
ーボドライバを制御する場合であっても、配線数を増加
させることがない。According to the present invention, there is no control delay and no waiting time for a position command or a speed command, and control without delay has become possible. Further, in controlling a servo driver, a generally used asynchronous communication system is used, and it is possible to select devices such as a controller and a servo driver from many manufacturers. Further, even when serial communication is used and many servo drivers are controlled, the number of wires is not increased.
【図１】 本発明の第１実施形態の概略図。FIG. 1 is a schematic diagram of a first embodiment of the present invention.
【図２】 本発明の第２実施形態の概略図。FIG. 2 is a schematic view of a second embodiment of the present invention.
１ 上位コントローラ ２ 位置指令発生部 ３ コントローラ通信部 ４ サーボドライバ ５ ドライバ通信部 ６ ＦＩＦＯメモリ ７ 位置制御部 ８ モータ ９ 位置検出器 １０ 中継局 １１ 上位通信部 １２ 下位通信部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Upper controller 2 Position command generation part 3 Controller communication part 4 Servo driver 5 Driver communication part 6 FIFO memory 7 Position control part 8 Motor 9 Position detector 10 Relay station 11 Upper communication part 12 Lower communication part
Claims (3)
送信し、 送信された位置または速度指令データを受信し、 受信した位置または速度指令データをＦＩＦＯ方式で記
憶し、 記憶された位置または速度指令データをＦＩＦＯ方式で
読み出し、読み出された位置または速度指令データに基
づいて位置または速度制御信号を出力するサーボドライ
バ制御方法において、 まだ読み出されていない位置または速度指令データの残
数をカウントし、このカウント結果に基づいて前記位置
または速度指令データの発生数を決定することを特徴と
するサーボドライバ制御方法。1. A method for generating position or speed command data, transmitting the position or speed command data as serial data, receiving the transmitted position or speed command data, and converting the received position or speed command data into a FIFO format. In a servo driver control method for storing and reading out stored position or speed command data in a FIFO manner and outputting a position or speed control signal based on the read position or speed command data, a position that has not been read yet Alternatively, a servo driver control method characterized in that the remaining number of speed command data is counted, and the number of occurrences of the position or speed command data is determined based on the counted result.
方式で送信されることを特徴とする請求項１に記載のサ
ーボドライバ制御方法。2. The servo driver control method according to claim 1, wherein the position or speed command data is transmitted in an asynchronous manner.
あらかじめ定められた上限値および下限値と比較し、残
数が上限値を越えた場合には、前記位置または速度指令
データの発生数を減少させ、残数が下限値を下回った場
合には、前記位置または速度指令データの発生数を増加
させることを特徴とする請求項１または２に記載のサー
ボドライバ制御方法。3. The method according to claim 1, wherein the remaining number of the position or speed command data is compared with a predetermined upper limit and a lower limit, and when the remaining number exceeds the upper limit, the number of occurrences of the position or speed command data is reduced. 3. The servo driver control method according to claim 1, wherein the number of occurrences of the position or speed command data is increased when the number of remaining positions falls below a lower limit value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10266841A JP2000099155A (en) | 1998-09-21 | 1998-09-21 | Servo driver control method |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP10266841A JP2000099155A (en) | 1998-09-21 | 1998-09-21 | Servo driver control method |
Publications (1)
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|---|---|
| JP2000099155A true JP2000099155A (en) | 2000-04-07 |
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Family Applications (1)
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| JP10266841A Pending JP2000099155A (en) | 1998-09-21 | 1998-09-21 | Servo driver control method |
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| JP (1) | JP2000099155A (en) |
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