JP2000076434A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 画像データを２値化処理することによりワー
ク上の目標物を認識するに際し、適切な閾値を、より効
率的に取得することができる画像処理装置を提供する。 【解決手段】 ２値化処理に用いる閾値を記憶する閾値
記憶部１０４を設け、前記閾値記憶部１０４に閾値が記
憶されている場合には、当該記憶されている閾値を用い
て２値化処理を行い、記憶されていない場合には閾値を
決定して２値化処理を行うようにする。
ク上の目標物を認識するに際し、適切な閾値を、より効
率的に取得することができる画像処理装置を提供する。 【解決手段】 ２値化処理に用いる閾値を記憶する閾値
記憶部１０４を設け、前記閾値記憶部１０４に閾値が記
憶されている場合には、当該記憶されている閾値を用い
て２値化処理を行い、記憶されていない場合には閾値を
決定して２値化処理を行うようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、画像データを２値
化処理することによりワーク上の目標物を認識する画像
処理装置に関する。
化処理することによりワーク上の目標物を認識する画像
処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、製造ライン等において、ＣＣＤカ
メラ等の撮像装置を用いて例えばタイヤのホイール等の
ワークを撮像し、取得された画像データに所定の処理を
行うことにより、例えばホイール上に存在する穴等の目
標物を認識する画像処理装置が実用化されている。係る
画像処理装置を用いることで、穴等の目標物が認識でき
れば、当該穴に他の部品を設置、挿入する等の処理を自
動化することが可能であるが、ここでの目標物の認識に
は、取得された画像データに対して、ある値を閾値とし
た２値化処理を行うことによる方法を用いるのが一般的
である。
メラ等の撮像装置を用いて例えばタイヤのホイール等の
ワークを撮像し、取得された画像データに所定の処理を
行うことにより、例えばホイール上に存在する穴等の目
標物を認識する画像処理装置が実用化されている。係る
画像処理装置を用いることで、穴等の目標物が認識でき
れば、当該穴に他の部品を設置、挿入する等の処理を自
動化することが可能であるが、ここでの目標物の認識に
は、取得された画像データに対して、ある値を閾値とし
た２値化処理を行うことによる方法を用いるのが一般的
である。
【０００３】ところで、製造ライン等を流れるワークに
は、多数の種類の機種が存在するため、閾値を固定とし
ていたのでは、当該多種類の機種の識別に対応できな
い。そこで、従来より、画像データに基づいて閾値を自
動的に決定する方法が種々考案されているが、製造ライ
ン等に用いられる画像処理装置で閾値を決定する方法と
して「大津の方法」と称される方法がある。大津の方法
については、“画像解析ハンドブック（高木幹雄、下田
陽久監修、東京大学出版会（５０３ページ））"に記載
されているが、以下に簡単に説明する。
は、多数の種類の機種が存在するため、閾値を固定とし
ていたのでは、当該多種類の機種の識別に対応できな
い。そこで、従来より、画像データに基づいて閾値を自
動的に決定する方法が種々考案されているが、製造ライ
ン等に用いられる画像処理装置で閾値を決定する方法と
して「大津の方法」と称される方法がある。大津の方法
については、“画像解析ハンドブック（高木幹雄、下田
陽久監修、東京大学出版会（５０３ページ））"に記載
されているが、以下に簡単に説明する。
【０００４】大津の方法は、判別分析法ともよばれる方
法であり、画像データから濃度ヒストグラムを取得し、
ある閾値によって当該濃度ヒストグラムを２クラスに分
割した場合のクラス間分散σB 2(k)が最大になる閾値k*
を選ぶという原理に基づく方法である。ここで、クラス
間分散σB 2(k)は、下記の（式１）で表すことができ
る。
法であり、画像データから濃度ヒストグラムを取得し、
ある閾値によって当該濃度ヒストグラムを２クラスに分
割した場合のクラス間分散σB 2(k)が最大になる閾値k*
を選ぶという原理に基づく方法である。ここで、クラス
間分散σB 2(k)は、下記の（式１）で表すことができ
る。
【０００５】
【数１】
【０００６】また、上記に示した式において、ｐiと
は、ｎiを濃度ヒストグラムにおけるレベルiの画素の
数、Ｎを全画素数とした場合に、ｐi＝ｎi／Ｎで表され
る数値を意味する。即ち、濃度レベルを[1,2,3,…,L]と
し、画素をレベル［1,k］と、レベル[k+1,L]の２クラス
に分割するとした場合に、クラス間分散σB 2(k)を最大
とするｋを閾値として決定する。
は、ｎiを濃度ヒストグラムにおけるレベルiの画素の
数、Ｎを全画素数とした場合に、ｐi＝ｎi／Ｎで表され
る数値を意味する。即ち、濃度レベルを[1,2,3,…,L]と
し、画素をレベル［1,k］と、レベル[k+1,L]の２クラス
に分割するとした場合に、クラス間分散σB 2(k)を最大
とするｋを閾値として決定する。
【０００７】従来の画像処理装置では、上記大津の方法
等により決定された閾値を用いて、画像データを２値化
処理し、２値化によって認識された物体の特徴量（物体
の大きさ、存在位置や、形状を数値化した値など）を、
予め記憶された目標物の特徴量と比較することによりワ
ーク上の目標物の認識を行っていた。
等により決定された閾値を用いて、画像データを２値化
処理し、２値化によって認識された物体の特徴量（物体
の大きさ、存在位置や、形状を数値化した値など）を、
予め記憶された目標物の特徴量と比較することによりワ
ーク上の目標物の認識を行っていた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、２値化
処理により認識され得る物は必ずしも一種類とは限らな
いため、上記従来の画像処理装置において、ワークを読
み取って得た画像データに基づいて閾値を決定したとし
ても、常に目標物を認識するために適切な閾値が検出で
きるとは限らない。
処理により認識され得る物は必ずしも一種類とは限らな
いため、上記従来の画像処理装置において、ワークを読
み取って得た画像データに基づいて閾値を決定したとし
ても、常に目標物を認識するために適切な閾値が検出で
きるとは限らない。
【０００９】具体的には、一旦閾値を決定して２値化処
理を行っても、２値化データから認識された物体の特徴
量と、認識すべき目標物の特徴量とが一致しない場合も
発生する。係る場合には、再度閾値を変更して２値化を
行ったり、認識された物からの特徴量取得などの処理を
繰り返し行う必要があり、処理が極めて煩雑になる場合
がある。このような処理を画像データ取得の度に行って
いたのでは、目標物の認識処理に大変な時間がかかると
いう問題点を有していた。
理を行っても、２値化データから認識された物体の特徴
量と、認識すべき目標物の特徴量とが一致しない場合も
発生する。係る場合には、再度閾値を変更して２値化を
行ったり、認識された物からの特徴量取得などの処理を
繰り返し行う必要があり、処理が極めて煩雑になる場合
がある。このような処理を画像データ取得の度に行って
いたのでは、目標物の認識処理に大変な時間がかかると
いう問題点を有していた。
【００１０】本発明は、上記問題点に鑑み、画像データ
を２値化処理することによりワーク上の目標物を認識す
るに際し、適切な閾値を、より効率的に取得することが
できる画像処理装置を提供することを目的とする。
を２値化処理することによりワーク上の目標物を認識す
るに際し、適切な閾値を、より効率的に取得することが
できる画像処理装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の画像処理装置は、ワークを読み取って得た
画像データを２値化処理することによりワーク上の目標
物を認識する画像処理装置であって、前記２値化処理に
用いる閾値を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に閾値
が記憶されている場合には、当該記憶されている閾値を
用いて２値化処理を行い、記憶されていない場合には閾
値を決定して２値化処理を行う２値化手段とを備えるこ
とを特徴とする。
に、本発明の画像処理装置は、ワークを読み取って得た
画像データを２値化処理することによりワーク上の目標
物を認識する画像処理装置であって、前記２値化処理に
用いる閾値を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に閾値
が記憶されている場合には、当該記憶されている閾値を
用いて２値化処理を行い、記憶されていない場合には閾
値を決定して２値化処理を行う２値化手段とを備えるこ
とを特徴とする。
【００１２】ここで、前記画像処理装置はさらに、前記
２値化手段により２値化された画像データから目標物が
認識できたか否かを判定する判定手段を有することがで
きる。
２値化手段により２値化された画像データから目標物が
認識できたか否かを判定する判定手段を有することがで
きる。
【００１３】また、前記２値化手段は、前記判定手段に
より、目標物が認識できないと判定された場合には、閾
値を補正して、補正後の閾値を用いて前記画像データに
対して再度２値化処理を行い、これを、前記判定手段が
目標物を認識できたと判定するまで繰り返すことが好ま
しい。
より、目標物が認識できないと判定された場合には、閾
値を補正して、補正後の閾値を用いて前記画像データに
対して再度２値化処理を行い、これを、前記判定手段が
目標物を認識できたと判定するまで繰り返すことが好ま
しい。
【００１４】ここで、前記補正後の閾値は、同一画像デ
ータに対して行う２値化処理の度に異なった値になるよ
うに制御されていることが好ましい。
ータに対して行う２値化処理の度に異なった値になるよ
うに制御されていることが好ましい。
【００１５】また、前記補正後の閾値は、最初の２値化
処理に用いた閾値を中心としたその前後の値が選択され
ることも好ましい。
処理に用いた閾値を中心としたその前後の値が選択され
ることも好ましい。
【００１６】また、前記２値化手段は、前記判定手段に
より、目標物が認識できたと判定された場合には、当該
２値化処理に用いた閾値を前記記憶手段に格納し、次の
ワークの画像データを２値化処理する際の閾値に供させ
ることもできる。
より、目標物が認識できたと判定された場合には、当該
２値化処理に用いた閾値を前記記憶手段に格納し、次の
ワークの画像データを２値化処理する際の閾値に供させ
ることもできる。
【００１７】さらに、前記記憶手段は、前記２値化処理
に用いる閾値を、ワークの種類ごとに記憶しており、前
記２値化手段はワークの種類に対応した閾値を読み出
し、該当する画像データを２値化処理することが好まし
い。
に用いる閾値を、ワークの種類ごとに記憶しており、前
記２値化手段はワークの種類に対応した閾値を読み出
し、該当する画像データを２値化処理することが好まし
い。
【００１８】また、前記記憶手段は、前記２値化処理に
用いる閾値を、各々のワークの部位ごとに記憶してお
り、前記２値化手段は各ワークの部位に対応した閾値を
読み出し、該当する画像データを２値化処理することも
できる。
用いる閾値を、各々のワークの部位ごとに記憶してお
り、前記２値化手段は各ワークの部位に対応した閾値を
読み出し、該当する画像データを２値化処理することも
できる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る画像処理装置
の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図
１は、本発明に係る画像処理装置を製造ラインに適用し
た場合の構成の一例を示す図である。
の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図
１は、本発明に係る画像処理装置を製造ラインに適用し
た場合の構成の一例を示す図である。
【００２０】同図に示されるように、本適用例のシステ
ムは、本発明に係る画像処理装置１及びＣＣＤカメラ２
から構成され、ＣＣＤカメラ２にはストロボ３が付属し
て備えられている。同図において、９０は、認識対象物
（本実施の形態では、製造ラインを流れるタイヤのホイ
ール等のワーク）、９１は、本発明に係る画像処理装置
における目標物（本実施の形態では、ホイールにあけら
れた穴）を表している。
ムは、本発明に係る画像処理装置１及びＣＣＤカメラ２
から構成され、ＣＣＤカメラ２にはストロボ３が付属し
て備えられている。同図において、９０は、認識対象物
（本実施の形態では、製造ラインを流れるタイヤのホイ
ール等のワーク）、９１は、本発明に係る画像処理装置
における目標物（本実施の形態では、ホイールにあけら
れた穴）を表している。
【００２１】本実施の形態の画像処理装置１は、ストロ
ボ制御部１０１、ＣＣＤカメラインタフェース１０２、
フレームＲＡＭ１０３、閾値記憶部１０４、ＲＯＭ１０
５、操作部１０６、表示部１０７、制御部１００を含
み、各部はインタフェースバス１０９にて接続されてい
る。
ボ制御部１０１、ＣＣＤカメラインタフェース１０２、
フレームＲＡＭ１０３、閾値記憶部１０４、ＲＯＭ１０
５、操作部１０６、表示部１０７、制御部１００を含
み、各部はインタフェースバス１０９にて接続されてい
る。
【００２２】ストロボ制御部１０１は、ＣＣＤカメラ２
に付属するストロボ３の発光を制御する。ＣＣＤカメラ
インタフェース１０２は、ＣＣＤカメラ２から、ワーク
９０を撮像して得た画像データを取得する。取得された
画像データは、フレームＲＡＭ１０３に格納される。
に付属するストロボ３の発光を制御する。ＣＣＤカメラ
インタフェース１０２は、ＣＣＤカメラ２から、ワーク
９０を撮像して得た画像データを取得する。取得された
画像データは、フレームＲＡＭ１０３に格納される。
【００２３】閾値記憶部１０４には、制御部１００によ
る２値化処理に用いられる閾値や、目標物の特徴量、閾
値補正に用いる増減値が、それぞれのワークの識別子
（以下、「機種ＩＤ」という。）、及び各ワークの部位
の識別子（以下、「部位ＩＤ」という。）ごとに（以
下、機種ＩＤと部位ＩＤとの組み合わせを、単に「キ
ー」という。）記憶されている。図２は、閾値記憶部１
０４の内容の一例を示す図である。本実施の形態では、
以下、同図（ａ）に示すテーブルを「閾値記憶テーブ
ル」、同図（ｂ）に示すテーブルを「特徴量記憶テーブ
ル」、同図（ｃ）に示すテーブルを「増減値記憶テーブ
ル」という。
る２値化処理に用いられる閾値や、目標物の特徴量、閾
値補正に用いる増減値が、それぞれのワークの識別子
（以下、「機種ＩＤ」という。）、及び各ワークの部位
の識別子（以下、「部位ＩＤ」という。）ごとに（以
下、機種ＩＤと部位ＩＤとの組み合わせを、単に「キ
ー」という。）記憶されている。図２は、閾値記憶部１
０４の内容の一例を示す図である。本実施の形態では、
以下、同図（ａ）に示すテーブルを「閾値記憶テーブ
ル」、同図（ｂ）に示すテーブルを「特徴量記憶テーブ
ル」、同図（ｃ）に示すテーブルを「増減値記憶テーブ
ル」という。
【００２４】本実施の形態では、閾値記憶テーブルに
は、閾値の他に、キーごとに検出済みフラグが設定され
ている。検出済みフラグとは、当該機種の当該部位を認
識するための閾値が既に検出され、閾値記憶テーブルに
格納されているか否かを示すフラグである。なお、特徴
量及び増減値の詳細については後述する。
は、閾値の他に、キーごとに検出済みフラグが設定され
ている。検出済みフラグとは、当該機種の当該部位を認
識するための閾値が既に検出され、閾値記憶テーブルに
格納されているか否かを示すフラグである。なお、特徴
量及び増減値の詳細については後述する。
【００２５】ＲＯＭ１０５には、本発明に係る画像処理
装置を実現するために、制御部１００で実行されるべき
プログラム等の情報が格納されている。操作部１０６と
しては、本実施の形態のシステムの操作パネル等が設置
され、操作部１０６を介して入力された操作に対応した
表示や、システムの動作状況等、種々の情報が表示部１
０７に表示される。表示部１０７としては、液晶ディス
プレイ等種々の表示装置を用いることができる。
装置を実現するために、制御部１００で実行されるべき
プログラム等の情報が格納されている。操作部１０６と
しては、本実施の形態のシステムの操作パネル等が設置
され、操作部１０６を介して入力された操作に対応した
表示や、システムの動作状況等、種々の情報が表示部１
０７に表示される。表示部１０７としては、液晶ディス
プレイ等種々の表示装置を用いることができる。
【００２６】図３は、本実施の形態における制御部１０
０の処理内容を示すフローチャートである。同図に示さ
れるように、制御部１００は、まず、操作部１０６を介
して、識別対象となるワークの機種ＩＤ及び認識の対象
とする部位の部位ＩＤを取得する（Ｓ３０１）。ここで
は、キーを操作部１０６から取得するようにしたが、例
えば、他の外部制御装置から取得するようにすること
や、機種の特定位置を撮像して画像データを得、当該画
像データと内部メモリに格納されたパターンを比較する
ことにより機種ＩＤを識別するなど、種々の方法により
機種ＩＤを取得することが可能である。
０の処理内容を示すフローチャートである。同図に示さ
れるように、制御部１００は、まず、操作部１０６を介
して、識別対象となるワークの機種ＩＤ及び認識の対象
とする部位の部位ＩＤを取得する（Ｓ３０１）。ここで
は、キーを操作部１０６から取得するようにしたが、例
えば、他の外部制御装置から取得するようにすること
や、機種の特定位置を撮像して画像データを得、当該画
像データと内部メモリに格納されたパターンを比較する
ことにより機種ＩＤを識別するなど、種々の方法により
機種ＩＤを取得することが可能である。
【００２７】次に、制御部１００は、閾値増加フラグを
リセットする（Ｓ３０２）。ここで、閾値増加フラグと
は、後述の閾値補正処理を行う際に参照されるフラグで
ある。どのように参照されるかについては後述するが、
ここでは、初期設定としてリセット、即ち０が設定され
る。
リセットする（Ｓ３０２）。ここで、閾値増加フラグと
は、後述の閾値補正処理を行う際に参照されるフラグで
ある。どのように参照されるかについては後述するが、
ここでは、初期設定としてリセット、即ち０が設定され
る。
【００２８】次に、制御部１００は、ＣＣＤカメラ２の
駆動を指令し、ＣＣＤカメラインタフェース１０２を介
して、ワーク９０の画像データを取得する（Ｓ３０
３）。取得された画像データはフレームＲＡＭ１０３に
記憶される。
駆動を指令し、ＣＣＤカメラインタフェース１０２を介
して、ワーク９０の画像データを取得する（Ｓ３０
３）。取得された画像データはフレームＲＡＭ１０３に
記憶される。
【００２９】画像データが取得されると、制御部１００
は、閾値記憶テーブルの内容を参照し、ステップＳ３０
１にて取得されたキーに対応する検出済みフラグの値が
０であるか否かを判定する（Ｓ３０４）。上述の如く、
検出済みフラグが０である場合には（Ｓ３０４：Ｙｅ
ｓ）、当該キーに対応する閾値が未だ検出されていない
ことを意味するので、フレームＲＡＭ１０３に記憶され
た画像データから閾値を決定する（Ｓ３０５）。ここ
で、閾値の決定には、前述した大津の方法の他、ｐ−タ
イル法、微分ヒストグラム法、モード法等、種々の方法
を用いることが可能である。
は、閾値記憶テーブルの内容を参照し、ステップＳ３０
１にて取得されたキーに対応する検出済みフラグの値が
０であるか否かを判定する（Ｓ３０４）。上述の如く、
検出済みフラグが０である場合には（Ｓ３０４：Ｙｅ
ｓ）、当該キーに対応する閾値が未だ検出されていない
ことを意味するので、フレームＲＡＭ１０３に記憶され
た画像データから閾値を決定する（Ｓ３０５）。ここ
で、閾値の決定には、前述した大津の方法の他、ｐ−タ
イル法、微分ヒストグラム法、モード法等、種々の方法
を用いることが可能である。
【００３０】検出済みフラグが１である場合には（Ｓ３
０４：Ｎｏ）、閾値記憶テーブルに既に閾値が記憶され
ているので、記憶されている閾値を用いて（Ｓ３０
６）、画像データの２値化処理を行う（Ｓ３０７）。
０４：Ｎｏ）、閾値記憶テーブルに既に閾値が記憶され
ているので、記憶されている閾値を用いて（Ｓ３０
６）、画像データの２値化処理を行う（Ｓ３０７）。
【００３１】次に、制御部１００は、２値化された画像
データから、目標物（本実施の形態では穴９１）が発見
できたか否かを判定する（Ｓ３０８）。目標物が発見で
きたか否かの判定は、具体的には、２値化された画像デ
ータから、当該目標物の特徴量を満たす物体が発見でき
たか否かにより行う。目標物の特徴量は、前述の如く特
徴量記憶テーブルに記憶されているので、２値化された
画像データから発見された物体の特徴量と比較すること
により、目標物が発見できたか否かを判定することがで
きる。
データから、目標物（本実施の形態では穴９１）が発見
できたか否かを判定する（Ｓ３０８）。目標物が発見で
きたか否かの判定は、具体的には、２値化された画像デ
ータから、当該目標物の特徴量を満たす物体が発見でき
たか否かにより行う。目標物の特徴量は、前述の如く特
徴量記憶テーブルに記憶されているので、２値化された
画像データから発見された物体の特徴量と比較すること
により、目標物が発見できたか否かを判定することがで
きる。
【００３２】ここで、特徴量としては、目標物の存在位
置、大きさや、形状を表す数値等、種々の情報を利用す
ることが可能である。例えば、目標物が穴９１である場
合などのように円形である場合には、直径等の特徴量の
他、当該形状を表す数値の一種として、「真円度」と呼
ばれる数値を特徴量として用いることができる。真円度
とは、形状がどの程度円に近いかを数値化した値であ
り、具体的には、円の面積をＡ、周囲の長さをＰとした
場合に（４πＡ）／（Ｐ2）で表される数値である。
置、大きさや、形状を表す数値等、種々の情報を利用す
ることが可能である。例えば、目標物が穴９１である場
合などのように円形である場合には、直径等の特徴量の
他、当該形状を表す数値の一種として、「真円度」と呼
ばれる数値を特徴量として用いることができる。真円度
とは、形状がどの程度円に近いかを数値化した値であ
り、具体的には、円の面積をＡ、周囲の長さをＰとした
場合に（４πＡ）／（Ｐ2）で表される数値である。
【００３３】特徴量を満たす目標物が発見できた場合に
は（Ｓ３０８：Ｙｅｓ）、当該キーに対応する検出済み
フラグを１にセットし、２値化処理に用いられた閾値を
閾値記憶テーブルに格納して（Ｓ３０９）、処理を終了
する。ここで、それまでに閾値が検出されていなかった
場合や、閾値補正処理が行われた場合には、閾値を格納
する必要があるが、既に記憶されていた閾値をそのまま
用いて目標物を発見した場合には、再度上書きする必要
はない。閾値検出フラグについても同様で、既に１がセ
ットされていた場合には、上書きをする必要はない。
は（Ｓ３０８：Ｙｅｓ）、当該キーに対応する検出済み
フラグを１にセットし、２値化処理に用いられた閾値を
閾値記憶テーブルに格納して（Ｓ３０９）、処理を終了
する。ここで、それまでに閾値が検出されていなかった
場合や、閾値補正処理が行われた場合には、閾値を格納
する必要があるが、既に記憶されていた閾値をそのまま
用いて目標物を発見した場合には、再度上書きする必要
はない。閾値検出フラグについても同様で、既に１がセ
ットされていた場合には、上書きをする必要はない。
【００３４】一方、目標物が発見できなかった場合は
（Ｓ３０８：Ｎｏ）、ステップＳ３０７での２値化処理
に用いた閾値が適切な値でなかったと考えられることか
ら、閾値の補正処理を行う。閾値補正処理において、制
御部１００は、まず、閾値増加フラグが０であるか否か
を判定する（Ｓ３１０）。
（Ｓ３０８：Ｎｏ）、ステップＳ３０７での２値化処理
に用いた閾値が適切な値でなかったと考えられることか
ら、閾値の補正処理を行う。閾値補正処理において、制
御部１００は、まず、閾値増加フラグが０であるか否か
を判定する（Ｓ３１０）。
【００３５】前述の如く、閾値増加フラグは初期設定と
してステップＳ３０２にて０が設定されているので、閾
値補正処理を行う最初の時点においては、閾値増加フラ
グの内容は０である。閾値増加フラグが０であった場合
には（Ｓ３１０：Ｙｅｓ）、閾値を所定の分だけ増加さ
せ（Ｓ３１１）、閾値増加フラグに１をセットして（Ｓ
３１２）、ステップＳ３０７へと戻り、再度２値化処理
を行う。ここで、閾値の増加量は、上述の増減値記憶テ
ーブルの増加値に基づいて制御する。
してステップＳ３０２にて０が設定されているので、閾
値補正処理を行う最初の時点においては、閾値増加フラ
グの内容は０である。閾値増加フラグが０であった場合
には（Ｓ３１０：Ｙｅｓ）、閾値を所定の分だけ増加さ
せ（Ｓ３１１）、閾値増加フラグに１をセットして（Ｓ
３１２）、ステップＳ３０７へと戻り、再度２値化処理
を行う。ここで、閾値の増加量は、上述の増減値記憶テ
ーブルの増加値に基づいて制御する。
【００３６】一度の閾値補正では目標物を発見すること
ができず、再度ステップＳ３１０に進んだ場合には、当
該判定で閾値増加フラグが１である旨が検出されるので
（Ｓ３１０：Ｎｏ）、その場合には、閾値補正処理を行
う最初の時点における閾値を所定分減少させ（Ｓ３１
３）、閾値増加フラグを０にリセットして（Ｓ３１
４）、ステップＳ３０７へと戻り、再度２値化処理を行
う。閾値の所定量の減少にあたっても、増減値記憶テー
ブルの内容が参照される。
ができず、再度ステップＳ３１０に進んだ場合には、当
該判定で閾値増加フラグが１である旨が検出されるので
（Ｓ３１０：Ｎｏ）、その場合には、閾値補正処理を行
う最初の時点における閾値を所定分減少させ（Ｓ３１
３）、閾値増加フラグを０にリセットして（Ｓ３１
４）、ステップＳ３０７へと戻り、再度２値化処理を行
う。閾値の所定量の減少にあたっても、増減値記憶テー
ブルの内容が参照される。
【００３７】以上のような閾値補正処理は、ステップＳ
３０７の２値化処理後、ステップＳ３０８において目標
物が発見されるまで行われるが、閾値補正が繰り返され
る場合には、閾値の増減は、最前の増加後の閾値、ある
いは最前の減少後の閾値を基準としてそれぞれ増加、減
少を行う。具体的には、再度の増加を行う場合で増加値
が３の場合であれば、最前の増加後の閾値が１５０であ
れば、閾値を１５３とする。一方、再度の減少を行う場
合で減少値が３の場合であれば、最前の減少後の閾値が
１４１であれば、閾値を１３８とする。
３０７の２値化処理後、ステップＳ３０８において目標
物が発見されるまで行われるが、閾値補正が繰り返され
る場合には、閾値の増減は、最前の増加後の閾値、ある
いは最前の減少後の閾値を基準としてそれぞれ増加、減
少を行う。具体的には、再度の増加を行う場合で増加値
が３の場合であれば、最前の増加後の閾値が１５０であ
れば、閾値を１５３とする。一方、再度の減少を行う場
合で減少値が３の場合であれば、最前の減少後の閾値が
１４１であれば、閾値を１３８とする。
【００３８】以上に説明したような処理を行うことによ
り、キーごとに、２値化処理に用いるべき適切な閾値
を、効率的に設定することが可能となる。即ち、一旦検
出された閾値は閾値記憶テーブルに記憶されるので、毎
回閾値の決定を行う必要がなくなる他、閾値の補正処理
を行う場合でも、適切な値から補正処理を開始すること
ができるからである。
り、キーごとに、２値化処理に用いるべき適切な閾値
を、効率的に設定することが可能となる。即ち、一旦検
出された閾値は閾値記憶テーブルに記憶されるので、毎
回閾値の決定を行う必要がなくなる他、閾値の補正処理
を行う場合でも、適切な値から補正処理を開始すること
ができるからである。
【００３９】なお、本実施の形態の閾値記憶テーブルに
は、処理効率の観点から検出済みフラグを保持するよう
にしているが、閾値が格納されているか否かは、閾値の
フィールドを見ることによって判定するようにしてもよ
い。
は、処理効率の観点から検出済みフラグを保持するよう
にしているが、閾値が格納されているか否かは、閾値の
フィールドを見ることによって判定するようにしてもよ
い。
【００４０】また、本実施の形態では、閾値増加フラグ
を用いて閾値を所定分増減させながら閾値の補正を行っ
ているが、閾値の補正の方法も種々考えられる。例え
ば、本実施の形態では、増減値が予め入力されているも
のとして説明したが、ＣＣＤカメラ等を介して取得され
た画像データの濃度ヒストグラム等から、増減値を決定
する等の方法により、閾値補正の効率を向上させること
なども可能である。一方、増加値と減少値が等しい場合
や、全てのキーについて増加値が一定であったり、減少
値が一定であるような場合であれば、テーブルのフォー
マットを変更することにより記憶領域の節約を図ること
もできる。
を用いて閾値を所定分増減させながら閾値の補正を行っ
ているが、閾値の補正の方法も種々考えられる。例え
ば、本実施の形態では、増減値が予め入力されているも
のとして説明したが、ＣＣＤカメラ等を介して取得され
た画像データの濃度ヒストグラム等から、増減値を決定
する等の方法により、閾値補正の効率を向上させること
なども可能である。一方、増加値と減少値が等しい場合
や、全てのキーについて増加値が一定であったり、減少
値が一定であるような場合であれば、テーブルのフォー
マットを変更することにより記憶領域の節約を図ること
もできる。
【００４１】さらに、閾値記憶部１０４の内容について
は、例えば始めて電源を入れたときに内容をリセット
し、以後内容のクリアは行わないようにしてもよいし、
毎日、毎週など起動する度ごとに内容をリセットするよ
うにしてもよい。その日ごとに照明等の条件が変化した
り、また、照明器具等が徐々に消耗することにより条件
が変化する場合などもあるからである。
は、例えば始めて電源を入れたときに内容をリセット
し、以後内容のクリアは行わないようにしてもよいし、
毎日、毎週など起動する度ごとに内容をリセットするよ
うにしてもよい。その日ごとに照明等の条件が変化した
り、また、照明器具等が徐々に消耗することにより条件
が変化する場合などもあるからである。
【００４２】さらに本実施の形態では、目標物のキーと
して機種ＩＤ及び部位ＩＤを用いたが、機種ＩＤだけを
キーとしてもよい。また、本実施の形態では、閾値が検
出済みでない場合には、大津の方法等を用いて閾値を決
定するようにしたが、設置環境等の条件によっては、テ
ーブルを用いることにより閾値決定の効率を向上させた
り、最初の閾値としては固定値を用いて２値化処理を行
うようにすることも可能である。
して機種ＩＤ及び部位ＩＤを用いたが、機種ＩＤだけを
キーとしてもよい。また、本実施の形態では、閾値が検
出済みでない場合には、大津の方法等を用いて閾値を決
定するようにしたが、設置環境等の条件によっては、テ
ーブルを用いることにより閾値決定の効率を向上させた
り、最初の閾値としては固定値を用いて２値化処理を行
うようにすることも可能である。
【００４３】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明の画像処
理装置によれば、２値化処理に用いる閾値を記憶する記
憶手段と、前記記憶手段に閾値が記憶されている場合に
は、当該記憶されている閾値を用いて２値化処理を行
い、記憶されていない場合には閾値を決定して２値化処
理を行う２値化手段とを備えるので、適切な閾値を、よ
り効率的に取得することができるという効果を奏する。
理装置によれば、２値化処理に用いる閾値を記憶する記
憶手段と、前記記憶手段に閾値が記憶されている場合に
は、当該記憶されている閾値を用いて２値化処理を行
い、記憶されていない場合には閾値を決定して２値化処
理を行う２値化手段とを備えるので、適切な閾値を、よ
り効率的に取得することができるという効果を奏する。
【００４４】また、目標物が認識できない場合には、閾
値を補正して、補正後の閾値を用いて再度２値化処理を
行い、これを、目標物が認識できるまで繰り返すのであ
るが、特に前記記憶手段に閾値が記憶されている場合に
は、一度目標物の認識に用いられた閾値から補正が開始
されることとなるので、より速く、適切な閾値に到達す
ることが可能になるという効果がある。
値を補正して、補正後の閾値を用いて再度２値化処理を
行い、これを、目標物が認識できるまで繰り返すのであ
るが、特に前記記憶手段に閾値が記憶されている場合に
は、一度目標物の認識に用いられた閾値から補正が開始
されることとなるので、より速く、適切な閾値に到達す
ることが可能になるという効果がある。
【図１】本発明に係る画像処理装置を製造ラインに適用
した場合の構成の一例を示す図である。
した場合の構成の一例を示す図である。
【図２】閾値記憶部の内容の一例を示す図である。
【図３】本実施の形態における制御部の処理内容を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
１ 画像処理装置 ２ ＣＣＤカメラ ３ ストロボ ９０ ワーク １００ 制御部 １０１ ストロボ制御部 １０２ ＣＣＤカメラインタフェース １０３ フレームＲＡＭ １０４ 閾値記憶部 １０５ ＲＯＭ １０６ 操作部 １０７ 表示部 １０９ インタフェースバス
Claims (8)
- 【請求項１】 ワークを読み取って得た画像データを２
値化処理することによりワーク上の目標物を認識する画
像処理装置であって、 前記２値化処理に用いる閾値を記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に閾値が記憶されている場合には、当該記
憶されている閾値を用いて２値化処理を行い、記憶され
ていない場合には閾値を決定して２値化処理を行う２値
化手段とを備えることを特徴とする画像処理装置。 - 【請求項２】 前記画像処理装置はさらに、 前記２値化手段により２値化された画像データから目標
物が認識できたか否かを判定する判定手段を有すること
を特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。 - 【請求項３】 前記２値化手段は、 前記判定手段により、目標物が認識できないと判定され
た場合には、閾値を補正して、補正後の閾値を用いて前
記画像データに対して再度２値化処理を行い、これを、
前記判定手段が目標物を認識できたと判定するまで繰り
返すことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。 - 【請求項４】 前記補正後の閾値は、同一画像データに
対して行う２値化処理の度に異なった値になるように制
御されていることを特徴とする請求項３に記載の画像処
理装置。 - 【請求項５】 前記補正後の閾値は、最初の２値化処理
に用いた閾値を中心としたその前後の値が選択されるこ
とを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。 - 【請求項６】 前記２値化手段は、 前記判定手段により、目標物が認識できたと判定された
場合には、当該２値化処理に用いた閾値を前記記憶手段
に格納し、次のワークの画像データを２値化処理する際
の閾値に供させることを特徴とする請求項２から５の何
れかに記載の画像処理装置。 - 【請求項７】 前記記憶手段は、 前記２値化処理に用いる閾値を、ワークの種類ごとに記
憶しており、前記２値化手段はワークの種類に対応した
閾値を読み出し、該当する画像データを２値化処理する
ことを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の画像
処理装置。 - 【請求項８】 前記記憶手段は、 前記２値化処理に用いる閾値を、各々のワークの部位ご
とに記憶しており、前記２値化手段は各ワークの部位に
対応した閾値を読み出し、該当する画像データを２値化
処理することを特徴とする請求項１から６の何れかに記
載の画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10242282A JP2000076434A (ja) | 1998-08-27 | 1998-08-27 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10242282A JP2000076434A (ja) | 1998-08-27 | 1998-08-27 | 画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000076434A true JP2000076434A (ja) | 2000-03-14 |
Family
ID=17086950
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10242282A Pending JP2000076434A (ja) | 1998-08-27 | 1998-08-27 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000076434A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9520589B2 (en) | 2010-08-17 | 2016-12-13 | Lg Chem, Ltd. | Secondary battery of improved lead structure |
-
1998
- 1998-08-27 JP JP10242282A patent/JP2000076434A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9520589B2 (en) | 2010-08-17 | 2016-12-13 | Lg Chem, Ltd. | Secondary battery of improved lead structure |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040728 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060124 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060523 |