JP2000004598A - Stepping motor device with position sensor - Google Patents
Stepping motor device with position sensorInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ステッピングモー
タに回転子の位置センサを備え、運転中のステッピング
モータの回転子の振動が抑制されるステッピングモータ
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stepping motor device in which a stepping motor is provided with a rotor position sensor to suppress vibration of the rotor of the stepping motor during operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種のステッピングモータの制
御は、その固定子の磁界を回転（以下、）回転磁界とい
う）させて、磁力の吸引、反発により、その回転子が前
記回転磁界に追従することで、機械的な回転力が発生す
る。普及しているステッピングモータは、その回転子の
歯数が５０など多極であるが、２極の簡単なステッピン
グモータを示すと、図４のようになる。2. Description of the Related Art Conventionally, this type of stepping motor is controlled by rotating a magnetic field of a stator (hereinafter referred to as a "rotating magnetic field") and attracting and repelling the magnetic force so that the rotor follows the rotating magnetic field. By doing so, a mechanical rotational force is generated. A widely used stepping motor has a multi-pole rotor having 50 teeth, but a simple two-pole stepping motor is shown in FIG.
【０００３】図４において、２極のステッピングモータ
Ｍのそれぞれ磁極に巻回されている固定子巻線Ａ相及び
固定子巻線Ｂ相に交流励磁電流を流し、前記それぞれの
固定子巻線により発生し、互いに９０度の位相差を有す
るＡ相磁界とＢ相磁界を合成して回転磁界を形成させ
る。この回転磁界に対し、所定の極性に磁化されている
回転子が追従するように回動して、機械的な回転力が発
生される。In FIG. 4, an AC exciting current is applied to a stator winding A phase and a stator winding B phase wound around respective magnetic poles of a two-pole stepping motor M, and the respective stator windings cause the AC excitation current to flow. A rotating magnetic field is formed by combining the generated A-phase magnetic field and B-phase magnetic field having a phase difference of 90 degrees from each other. A rotor magnetized to a predetermined polarity rotates so as to follow the rotating magnetic field, and a mechanical torque is generated.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のステッピングモータＭの通常の運転中に前記
回転子に、しばしば振動が発生するという問題点があっ
た。その振動の発生要因としては、次のようなものが考
えられる。 （ａ）トルクリップルと慣性の共振 （ｂ）サンプリング制御の時間間隔の粗さの影響 （ｃ）その他、未知の要因However, during the normal operation of such a conventional stepping motor M, there is a problem that the rotor often vibrates. The following are conceivable causes of the vibration. (A) Torque ripple and inertia resonance (b) Influence of roughness of sampling control time interval (c) Other unknown factors
【０００５】すなわち、ステッピングモータＭは、ある
速度領域で急に振動が大きくなったり、出力トルクが落
ち込んだりすることがある。また、ある場合には、逆転
やミススッテプが発生する。これらの現象は、低速領域
では該モータの固有周波数に入力パルスの周波数が一致
したときに発生する。このような共振の起こる条件は、
摩擦負荷や慣性負荷などにより異なるが、一般には、１
００〜２５０ｐｐｓ付近が低速領域での共振領域とな
る。また、その他の要因で高速領域でも発生する。共振
が問題となる場合は、１−２相励磁方式で使用したり、
機械的ダンパや駆動回路上で、その対策を行っていた
が、十分ではなかった。That is, in the stepping motor M, the vibration may suddenly increase in a certain speed range or the output torque may drop. In addition, in some cases, reverse rotation or misstep occurs. These phenomena occur when the frequency of the input pulse coincides with the natural frequency of the motor in a low speed range. The conditions under which such resonance occurs are:
Although it depends on the frictional load and the inertial load, it is generally 1
A region near 00 to 250 pps is a resonance region in a low speed region. It also occurs in the high-speed area due to other factors. If resonance is a problem, use the 1-2 phase excitation method,
The countermeasures were taken on mechanical dampers and drive circuits, but were not sufficient.
【０００６】本発明はかかる点に鑑みなされたもので、
その目的は前記問題点を解消し、運転中、回転子に発生
する振動が抑制されるような位置センサを備えるステッ
ピングモータ装置を提供することにある。[0006] The present invention has been made in view of such a point,
An object of the present invention is to provide a stepping motor device including a position sensor that solves the above-mentioned problem and suppresses vibration generated in a rotor during operation.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
の本発明の装置の構成は、位置センサを備えるステッピ
ングモータであって、該位置センサから出力される位置
検出信号を、マイコンの一方の入力端に入力し、該マイ
コンは、前記位置検出信号と、他方の入力端に入力され
る位置指令信号との速度の差により、前記モータの固定
子磁極の励磁位相の補正分を演算し、その演算された該
補正分を前記位置指令信号に加算した信号を、増幅器を
介し、励磁電流として前記モータに供給して、該モータ
の運転時における振動を抑制している。According to a first aspect of the present invention, there is provided a stepping motor having a position sensor, which outputs a position detection signal output from the position sensor to one of the microcomputers. Input to the input terminal, the microcomputer calculates a correction amount of the excitation phase of the stator magnetic pole of the motor based on a speed difference between the position detection signal and a position command signal input to the other input terminal, A signal obtained by adding the calculated correction to the position command signal is supplied to the motor as an exciting current via an amplifier, thereby suppressing vibration during operation of the motor.
【０００８】また、位置センサを備えるステッピングモ
ータであって、該位置センサから出力される、回転子の
位置検出信号を、復調器を介して復調して、マイコンの
一方の入力端に入力し、該マイコンは、前記復調された
位置検出信号と、他方の入力端に入力される位置指令信
号とからそれぞれの速度信号に変換し、該それぞれの速
度信号の差により、前記モータの固定子磁極の励磁位相
の補正分を演算し、その演算された該補正分を前記位置
指令信号に加算した信号を、増幅器を介し、励磁電流と
して前記モータに供給して、該モータの運転時における
振動を抑制している。A stepping motor provided with a position sensor, wherein a position detection signal of a rotor output from the position sensor is demodulated through a demodulator and input to one input terminal of a microcomputer. The microcomputer converts the demodulated position detection signal and a position command signal input to the other input terminal into respective speed signals, and, based on a difference between the respective speed signals, converts a stator magnetic pole of the motor into a motor. A correction amount of the excitation phase is calculated, and a signal obtained by adding the calculated correction amount to the position command signal is supplied to the motor as an excitation current via an amplifier to suppress vibration during operation of the motor. are doing.
【０００９】そして、前記位置センサが、前記ステッピ
ングモータの回転子の歯数と同じ極数を有する可変リラ
クタンス形レゾルバである。Further, the position sensor is a variable reluctance resolver having the same number of poles as the number of teeth of the rotor of the stepping motor.
【００１０】さらに、前記復調器が低域フィルタであ
る。Further, the demodulator is a low-pass filter.
【００１１】本発明は、以上のように構成されているの
で、ステッピングモータに組み付けられた位置センサに
より、前記モータの回転子の振動を検出して、前記マイ
コンにより、前記モータの励磁位相に補正をかけるよう
にしている。According to the present invention, as described above, the vibration of the rotor of the motor is detected by a position sensor mounted on the stepping motor, and the excitation phase of the motor is corrected by the microcomputer. I am trying to apply.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の好
適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。図１および
図２は、本発明の位置センサを備えるステッピングモー
タ装置の一実施の形態を示す図で、図１は、位置センサ
を組み付けたステッピングモータとマイコンを含む回路
を示す構成図、図２は、位置センサからの検出信号をマ
イコン側に負帰還して励磁位相に補正をかけるようなマ
イコン内の構成制御ブロックを示す図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings. 1 and 2 are views showing an embodiment of a stepping motor device provided with a position sensor according to the present invention. FIG. 1 is a block diagram showing a circuit including a stepping motor with a position sensor assembled therein and a microcomputer. FIG. 3 is a diagram showing a configuration control block in the microcomputer that performs negative feedback of a detection signal from the position sensor to the microcomputer side to correct the excitation phase.
【００１３】図１において、ステッピングモータ（例え
ば、２相）１に、その回転子の運転中の位置を検出する
ための位置センサ２として、可変リラクタンス形（以
下、ＶＲ形という）レゾルバを結合し、該位置センサ２
から出力される前記モータ１の回転子の位置検出信号
を、復調器３により復調して、マイコン（マイクロコン
ピュータ、又は中央処理装置）４の一方の入力端に入力
する。該マイコン４の他方の入力端には、図示しない位
置設定器から位置指令信号が入力されている。In FIG. 1, a variable reluctance (hereinafter referred to as VR type) resolver is connected to a stepping motor (for example, two-phase) 1 as a position sensor 2 for detecting the position of the rotor during operation. , The position sensor 2
The demodulator 3 demodulates the position detection signal of the rotor of the motor 1 output from the microcomputer 1 and inputs the demodulated signal to one input terminal of a microcomputer (microcomputer or central processing unit) 4. A position command signal is input to the other input terminal of the microcomputer 4 from a position setting device (not shown).
【００１４】前記マイコン４において、前記復調器３か
らの復調された位置検出信号と、前記位置指令信号とか
らそれぞれの速度を求め、該それぞれの速度の差によ
り、前記モータ１の固定子磁極が発生する回転磁界の角
度、すなわち励磁位相の補正分を演算し、該励磁位相の
補正分を前記位置指令信号に加算して、前記モータ１を
励磁するための励磁位相信号として出力する。そして、
該マイコン４からの前記出力信号、すなわち前記モータ
１を励磁するための励磁位相信号を、電力増幅器５によ
り増幅して、前記モータ１に励磁電流（例えば、２相）
として供給している。In the microcomputer 4, respective speeds are obtained from the demodulated position detection signal from the demodulator 3 and the position command signal, and the stator magnetic pole of the motor 1 is determined by the difference between the respective speeds. The angle of the generated rotating magnetic field, that is, the correction amount of the excitation phase is calculated, the correction amount of the excitation phase is added to the position command signal, and the resultant signal is output as an excitation phase signal for exciting the motor 1. And
The output signal from the microcomputer 4, that is, an excitation phase signal for exciting the motor 1 is amplified by a power amplifier 5, and an excitation current (for example, two phases) is supplied to the motor 1.
As a supply.
【００１５】この場合、前記モータ１のトルクリップル
は、その回転子の歯数の周期に依存するので、該トルク
リップルに対応させるため、前記位置センサ２として
は、高い分解能が必要である。このため、前記位置セン
サ２に、前記ＶＲ形レゾルバを採用し、該レゾルバは、
前記回転子の歯数と同じ極数を有し、高い分解能を確保
している。In this case, since the torque ripple of the motor 1 depends on the period of the number of teeth of the rotor, the position sensor 2 needs to have high resolution in order to correspond to the torque ripple. For this reason, the VR type resolver is adopted as the position sensor 2, and the resolver is
It has the same number of poles as the number of teeth of the rotor, ensuring high resolution.
【００１６】次いで、図２により、本実施の形態の主要
な動作を説明する。前記マイコン４は、前記位置指令信
号を速度指令信号にする速度指令部４ａと、前記位置セ
ンサ２からの前記位置検出信号を速度検出信号にする速
度検出部４ｂと、前記速度指令部４ａからの速度指令信
号と前記速度検出部４ｂからの速度検出信号との差をと
る減算部４ｃと、この差の信号に後記係数を掛算する掛
算部４ｄと、該掛算部４ｄからの出力信号（前記励磁位
相の補正分）を、脱調防止スイッチ４ｆ（ＳＴモード
（ステッピングモータモード）側に投入）を介して、前
記位置指令信号に加算して、前記モータ１を励磁するた
めの励磁位相信号を出力する加算部４ｅと、前記脱調防
止スイッチ４ｆとからなっている。なお、前記脱調防止
スイッチ４ｆは、通常、ＳＴモード側に投入されてい
る。Next, main operations of the present embodiment will be described with reference to FIG. The microcomputer 4 includes a speed command unit 4a that converts the position command signal into a speed command signal, a speed detection unit 4b that converts the position detection signal from the position sensor 2 into a speed detection signal, and a speed command unit 4a. A subtracting unit 4c for calculating a difference between the speed command signal and the speed detecting signal from the speed detecting unit 4b; a multiplying unit 4d for multiplying the difference signal by a coefficient to be described later; and an output signal from the multiplying unit 4d (the excitation signal). The phase correction) is added to the position command signal via a step-out prevention switch 4f (input to the ST mode (stepping motor mode) side) to output an excitation phase signal for exciting the motor 1. And a step-out prevention switch 4f. The step-out prevention switch 4f is normally turned on the ST mode side.
【００１７】また、前記加算部４ｅは、前記掛算部４ｄ
からの出力信号（前記励磁位相の補正分）を、該脱調防
止スイッチ４ｆ（ＢＬモード（ブラシレスモータモー
ド）側に投入）を介して、前記速度検出部４ｂからの速
度検出信号を加算して、前記モータ１を励磁するための
励磁位相信号を出力するようになっている。Further, the adding section 4e is provided with the multiplying section 4d.
From the speed detection unit 4b via the step-out prevention switch 4f (to the BL mode (brushless motor mode) side) by adding the speed detection signal from the speed detection unit 4b. An excitation phase signal for exciting the motor 1 is output.
【００１８】前記脱調防止スイッチ４ｆについては、前
記マイコン４のなかで、前記位置指令信号と前記位置検
出信号との偏差を切り替え制御部４ｊにより監視し、か
つその偏差量（電気角）によって、該脱調防止スイッチ
４ｆのＳＴモード（ステッピングモータモード）とＢＬ
モード（ブラシレスモータモード）のいずれかに切り替
えている。すなわち、 （ａ）−９０゜≦偏差量≦＋９０゜の場合は、ＳＴモー
ドにして、前記モータ巻線の励磁状態を切り替える。い
わゆる、開ループ制御にする。 （ｂ）−９０゜＞偏差量、＋９０゜＜偏差量の場合は、
ＢＬモードにして、励磁電流の位相が、回転子位置の９
０゜先の励磁安定点になるように励磁する。いわゆる、
閉ループ制御にする。 そして、前記切り替え制御部４ｊによる前記脱調防止ス
イッチ４ｆの切り替えによって、前記モータ１の回転子
が、位置指令信号に対して脱調することなく追従して、
位置決めができるようになっている。Regarding the step-out prevention switch 4f, a deviation between the position command signal and the position detection signal is monitored by the switching control unit 4j in the microcomputer 4, and the deviation amount (electrical angle) is determined by the deviation amount (electrical angle). ST mode (stepping motor mode) of the step-out prevention switch 4f and BL
Mode (brushless motor mode). That is, when (a) -90 ° ≦ difference ≦ + 90 °, the ST mode is set and the excitation state of the motor winding is switched. The so-called open loop control is used. (B) When −90 °> deviation, + 90 ° <deviation,
In the BL mode, the phase of the exciting current becomes 9 at the rotor position.
Excitation is performed so as to reach the excitation stable point of 0 ° ahead. So-called,
Use closed loop control. Then, by the switching of the step-out prevention switch 4f by the switching control unit 4j, the rotor of the motor 1 follows the position command signal without step-out,
Positioning is enabled.
【００１９】本実施の形態における、前記マイコン４に
よる本来の制御は、一定の単位時間Δｔ間隔での時間刻
みごとに前記モータ１の制御を行う。この時間刻みは、
差分抽出部４ｇにて、次のようにする。 ‥‥‥ｔi-n ，ｔi-n-1 ，‥‥‥，ｔi-3 ，ｔi-2 ，ｔ
i-1 ，ｔi ，‥‥ ここで、時間ｔi-1 とｔi にて、前記位置センサ２とし
ての前記レゾルバからの位置検出信号は、前記速度検出
部４ｂにて、ｘi-1 とｘi になり、このときの位置の時
間間隔Δｔでの差分Δｘi は、時間ｔi での前記回転子
の速度に相当する。すなわち、Δｘi ＝ｘi −ｘi-1 と
なる。さらに、検出精度の影響を低減するため、低域フ
ィルタ４ｈをかけたものを速度検出信号ＶFBとする。In the present embodiment, the original control by the microcomputer 4 controls the motor 1 at intervals of a predetermined unit time Δt. This time step is
The difference extracting unit 4g performs the following. {T in , t in-1 , ‥‥‥, t i-3 , t i-2 , t
i-1 , t i , ‥‥ Here, at time t i-1 and t i , the position detection signal from the resolver as the position sensor 2 is converted by the speed detection unit 4b into x i-1 And x i , and the difference Δx i at the time interval Δt of the position at this time corresponds to the speed of the rotor at the time t i . In other words, the Δx i = x i -x i- 1. Further, in order to reduce the influence of the detection accuracy, the signal subjected to the low-pass filter 4h is used as the speed detection signal VFB .
【００２０】前記位置指令信号についても、前記速度指
令部４ａにて、前記速度検出部４ｂの差分抽出部４ｇと
等価な処理をしたものに、低域フィルタ４ｈをかけて、
速度指令信号ＶCMD とする。そして、前記速度検出信号
ＶFBと前記速度指令信号ＶCMD との差分に、前記係数と
してのＫD を掛算して、励磁位相の補正分ＰD 、すなわ
ち、ＰD ＝ＫD （Ｖ CMD −ＶFB）として、前記位置指令
信号に加算して、前記モータ１の励磁位相信号にする。In the position command signal, the speed finger
And a difference extracting unit 4g of the speed detecting unit 4b.
A low-pass filter 4h is applied to the equivalent processed,
Speed command signal VCMDAnd And the speed detection signal
VFBAnd the speed command signal VCMDAnd the coefficient
KDIs multiplied by the correction amount P of the excitation phase.D,
Chi, PD= KD(V CMD-VFB) As the position command
The signal is added to a signal to form an excitation phase signal of the motor 1.
【００２１】この場合、前記マイコン４において、速度
検出は反転して反映されるため、過剰速度に対しては、
回転磁界の励磁位相を遅らせる方向に、速度不足に対し
ては、回転磁界の励磁位相を進ませる方向に制御され
る。これにより、前記ステッピングモータ１の回転子の
振動を抑制することができる。図３は、励磁位相に制御
をかけたときの、位相角に対するトルクを示す図で、こ
の位相角−トルク特性を利用することにより、前記回転
子の振動抑制制御を行うことができる。In this case, the speed detection is inverted and reflected in the microcomputer 4, so that an excessive speed
Control is performed in a direction to delay the excitation phase of the rotating magnetic field, and for a lack of speed, in a direction to advance the excitation phase of the rotating magnetic field. Thereby, the vibration of the rotor of the stepping motor 1 can be suppressed. FIG. 3 is a diagram showing the torque with respect to the phase angle when the excitation phase is controlled. By using this phase angle-torque characteristic, the vibration suppression control of the rotor can be performed.
【００２２】なお、本発明の技術は前記実施の形態にお
ける技術に限定されるものではなく、同様な機能を果た
す他の態様の手段によってもよく、また本発明の技術は
前記構成の範囲内において種々の変更、付加が可能であ
る。Note that the technology of the present invention is not limited to the technology in the above-described embodiment, but may be implemented by means of other modes that perform the same function. Various changes and additions are possible.
【００２３】[0023]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明の
位置センサを備えるステッピングモータ装置によれば、
該位置センサにより、回転子振動のそれぞれの位置検出
から速度検出し、該検出速度から前記モータの励磁相の
励磁位相の補正分を演算して、該補正分を含む励磁電流
を、前記固定子巻線に出力するので、前記モータの運転
中、回転子に発生する振動を抑制することができる。As is clear from the above description, according to the stepping motor device having the position sensor of the present invention,
The position sensor detects the speed from the respective position detection of the rotor vibration, calculates a correction amount of the excitation phase of the excitation phase of the motor from the detected speed, and outputs an excitation current including the correction amount to the stator. Since the output is provided to the winding, vibration generated in the rotor during operation of the motor can be suppressed.
【図１】本発明の一実施の形態を示す、位置センサを組
み付けたステッピングモータとマイコンを含む回路を示
す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing a circuit including a microcomputer and a stepping motor in which a position sensor is assembled according to an embodiment of the present invention.
【図２】位置センサからの検出信号をマイコン側に負帰
還して励磁位相補正をかけるようなマイコン内の制御ブ
ロックを示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a control block in the microcomputer that performs a negative feedback of a detection signal from a position sensor to the microcomputer side to perform excitation phase correction.
【図３】ステッピングモータの励磁位相に制御をかけた
ときの、位相角に対するトルク特性を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a torque characteristic with respect to a phase angle when control is applied to an excitation phase of a stepping motor.
【図４】２極のステッピングモータのモデルを示す説明
図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a model of a two-pole stepping motor.
１ ステッピングモータ ２ 位置センサ（可変リラクタンス形レゾルバ） ３ 復調器 ４ マイコン ４ａ 速度指令部 ４ｂ 速度検出部 ４ｃ 減算部 ４ｄ 掛算部 ４ｅ 加算部 ４ｆ 脱調防止スイッチ ４ｇ 差分抽出部 ４ｈ 低域フィルタ ５ 電力増幅器 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Stepping motor 2 Position sensor (variable reluctance resolver) 3 Demodulator 4 Microcomputer 4a Speed command part 4b Speed detection part 4c Subtraction part 4d Multiplication part 4e Addition part 4f Step-out prevention switch 4g Difference extraction part 4h Low-pass filter 5 Power amplifier
Claims (4)
であって、該位置センサから出力される、回転子位置の
検出信号を、マイコンの一方の入力端に入力し、該マイ
コンは、前記位置検出信号と、他方の入力端に入力され
る位置指令信号との速度の差により、前記モータの固定
子磁極の励磁位相の補正分を演算し、その演算された該
補正分を前記位置指令信号に加算した信号を、増幅器を
介し、励磁電流として前記モータに供給して、該モータ
の運転時における振動を抑制することを特徴とする位置
センサを備えるステッピングモータ装置。1. A stepping motor including a position sensor, wherein a detection signal of a rotor position output from the position sensor is input to one input terminal of a microcomputer, and the microcomputer detects the position detection signal and Based on the difference in speed from the position command signal input to the other input terminal, a correction amount of the excitation phase of the stator magnetic pole of the motor is calculated, and the calculated correction amount is added to the position command signal. A stepping motor device including a position sensor, wherein a signal is supplied to the motor as an exciting current via an amplifier to suppress vibration during operation of the motor.
であって、該位置センサから出力される、回転子位置の
検出信号を、復調器を介して復調して、マイコンの一方
の入力端に入力し、該マイコンは、前記復調された位置
検出信号と、他方の入力端に入力される位置指令信号と
からそれぞれの速度信号に変換し、該それぞれの速度信
号の差により、前記モータの固定子磁極の励磁位相の補
正分を演算し、その演算された該補正分を前記位置指令
信号に加算した信号を、増幅器を介し、励磁電流として
前記モータに供給して、該モータの運転時における振動
を抑制することを特徴とする位置センサを備えるステッ
ピングモータ装置。2. A stepping motor having a position sensor, wherein a detection signal of a rotor position output from the position sensor is demodulated through a demodulator and input to one input terminal of a microcomputer. The microcomputer converts the demodulated position detection signal and a position command signal input to the other input terminal into respective speed signals, and, based on a difference between the respective speed signals, converts a stator magnetic pole of the motor into a motor. A correction amount of the excitation phase is calculated, and a signal obtained by adding the calculated correction amount to the position command signal is supplied to the motor as an excitation current via an amplifier to suppress vibration during operation of the motor. A stepping motor device comprising a position sensor.
ータの回転子の歯数と同じ極数を有する可変リラクタン
ス形レゾルバであることを特徴とする請求項１又は請求
項２に記載の位置センサを備えるステッピングモータ装
置。3. The position sensor according to claim 1, wherein the position sensor is a variable reluctance resolver having the same number of poles as the number of teeth of a rotor of the stepping motor. Stepping motor device.
特徴とする請求項１に記載の位置センサを備えるステッ
ピングモータ装置。4. The stepping motor device according to claim 1, wherein the demodulator is a low-pass filter.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16796698A JP4166327B2 (en) | 1998-06-16 | 1998-06-16 | Stepping motor apparatus having a position sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16796698A JP4166327B2 (en) | 1998-06-16 | 1998-06-16 | Stepping motor apparatus having a position sensor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000004598A true JP2000004598A (en) | 2000-01-07 |
| JP4166327B2 JP4166327B2 (en) | 2008-10-15 |
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ID=15859347
Family Applications (1)
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| JP16796698A Expired - Lifetime JP4166327B2 (en) | 1998-06-16 | 1998-06-16 | Stepping motor apparatus having a position sensor |
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1998
- 1998-06-16 JP JP16796698A patent/JP4166327B2/en not_active Expired - Lifetime
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