ITUB20154721A1 - Gruppo per il controllo a retroazione della velocita? di rotazione di un motore e apparato ottico comprendente detto gruppo - Google Patents

Description

GRUPPO PER IL CONTROLLO A RETROAZIONE DELLA VELOCITA’ DI ROTAZIONE DI UN MOTORE E APPARATO OTTICO COMPRENDENTE DETTO GRUPPO.

DESCRIZIONE

La presente invenzione è relativa ad un gruppo per il controllo a retroazione di un motore, particolarmente ma non esclusivamente adatto per la movimentazione di telescopi.

Sono note diverse tipologie di montature di supporto per telescopi tra le quali possiamo citare la “montatura equatoriale” che consente, con un unico movimento manuale o sincronizzato, di “inseguire” il moto apparente di un astro nel cielo ruotando in sincronia con il moto di rotazione terrestre.

La caratteristica fisica comune a tutte le montature equatoriali consiste nel fatto che l’asse principale intorno a cui ruota il telescopio presenta, rispetto al suolo, un’inclinazione variabile in funzione della latitudine del posto in cui il telescopio si trova.

Tale asse mira al Polo Nord celeste, e cioè alla stella polare, e per questo si chiama “asse di ascensione retta”.

L’asse di ascensione retta coincide con l’asse longitudinale del telescopio ed è parallelo all’asse di rotazione terrestre.

In altre parole, l’asse di ascensione retta è quell’asse che funge da punto di riferimento per il bilanciamento del telescopio man mano che la Terra compie il proprio moto di rotazione, in modo tale che l’astro che si è deciso di puntare rimanga sempre inquadrato nello stesso punto del campo di osservazione.

Un telescopio è soggetto a due tipi di rotazione:

1) una rotazione intorno all’asse di ascensione retta;

2) una rotazione intorno all’asse di declinazione, ortogonale all’asse di ascensione retta e ad esso solidale.

L’opportuna combinazione dei movimenti del telescopio intorno a questi due assi di rotazione consente ad un osservatore di “inseguire” un oggetto celeste, in particolare una stella, in modo tale che il telescopio rimanga sempre puntato su questa stella al variare del tempo.

In particolare, quando l’osservatore vuole seguire il movimento di una nuova stella, deve cambiare l’orientamento del telescopio ruotandolo sia intorno all’asse di ascensione retta sia intorno all’asse di declinazione.

Se invece l’osservatore ha già puntato un nuovo astro e lo deve soltanto “inseguire”, sarà sufficiente che egli ruoti il telescopio soltanto intorno all’asse di ascensione retta.

Operativamente l’osservatore, prima di cominciare una sessione osservativa, deve allineare l’asse di ascensione retta con l’asse di rotazione terrestre sfruttando, come punto di riferimento, la stella polare.

Dopo aver fatto ciò la montatura, ossia la struttura di supporto, del telescopio è in grado di compensare automaticamente la rotazione terrestre facendo ruotare il telescopio attorno all’asse di ascensione retta con la stessa velocità della velocità di rotazione terrestre ma con verso contrario ad essa.

Successivamente l’osservatore fa ruotare l’asse di declinazione e quello di ascensione retta allo scopo di effettuare il puntamento di un punto preciso nella volta celeste.

Poiché l’asse di ascensione retta si muove con velocità uguale e contraria a quella terrestre, esso compie un giro ogni 24 ore circa, il che corrisponde a 15” di grado ogni secondo.

I sistemi di controllo del movimento del telescopio prevedono generalmente l’utilizzo di una vite senza fine innestata sull’asse di un motore elettrico che fa girare una ruota dentata solidale con l’asse di ascensione retta del telescopio.

Questo sistema di controllo presenta degli errori periodici per cui anche lievi eccentricità nella rotazione del telescopio si trasformano in variazioni periodiche nella centratura dell’oggetto celeste inquadrato.

La correzione di questi errori generalmente prevede una compensazione tramite l’utilizzo di dispositivi analogici come, ad esempio, i resolver, i quali hanno un’alta precisione ma presentano dei costi di impiego elevati. In alternativa, vengono usati dei motori passo-passo che hanno un costo ridotto, ma hanno una bassa precisione nella correzione dell’errore.

Scopo della presente invenzione è eliminare i suddetti inconvenienti. In particolare, scopo della presente invenzione è realizzare un gruppo per il controllo della velocità di rotazione di un motore che abbia maggior precisione dei sistemi noti nel puntare e nelPinseguire” il movimento un determinato oggetto celeste.

Ulteriore scopo della presente invenzione è realizzare un gruppo per il controllo a retroazione della velocità di rotazione di un motore che eviti gli errori dovuti ai giochi che si vengono a creare con il sistema tradizionale vite senza fine-ruota dentata. Infatti, il gruppo vite senza fine- ruota dentata è un elemento molto sollecitato, in particolare nei telescopi, in quanto tale meccanismo movimenta tutta la massa del tubo ottico del telescopio e dei relativi contrappesi.

Non ultimo scopo della presente invenzione è realizzare un gruppo per il controllo a retroazione della velocità di rotazione di un motore che si possa realizzare a costi contenuti.

I suddetti scopi sono raggiunti da un gruppo per il controllo a retroazione della velocità di un motore le cui caratteristiche fondamentali sono in accordo con la prima rivendicazione.

I suddetti scopi sono altresì raggiunti da un apparato ottico le cui caratteristiche principali sono in accordo con la decima rivendicazione.

Ulteriori caratteristiche di dettaglio dell’invenzione sono oggetto delle rivendicazioni dipendenti.

Vantaggiosamente il gruppo per il controllo della velocità di rotazione di un motore secondo l’invenzione ha una maggiore precisione dovuta al l’ut il izzo di trasduttori di posizione angolare, comunemente denominati “encoder”, appartenenti ad un gruppo moltiplicatore di velocità connesso al motore stesso.

Ancora vantaggiosamente il gruppo per il controllo a retroazione della velocità di rotazione di un motore secondo l’invenzione consente di correggere l’errore dei giochi che si creano generalmente tra vite senza fine-ruota dentata, in quanto il movimento del motore viene ora pilotato da un microprocessore connesso elettricamente al motore e ad un gruppo moltiplicatore di velocità.

II microprocessore, a seconda del tipo di impulsi ricevuti dagli encoder, provvede a regolare la velocità del motore in modo tale da mantenerla costante.

Ancora vantaggiosamente il gruppo di controllo a retroazione della velocità di rotazione di un motore secondo l’invenzione consente una regolazione della velocità del motore con una sensibilità di 1” di arco ed in tempi molto brevi.

I suddetti scopi ed i suddetti vantaggi saranno evidenziati meglio durante la descrizione di una preferita forma esecutiva dell’invenzione che viene data al seguito a titolo indicativo ma non limitativo, con riferimento alle tavole di disegno allegate dove:

- la fig. 1 rappresenta una vista assonometrica di un telescopio e della relativa montatura che comprende un gruppo di controllo della velocità angolare di rotazione di un motore secondo l’invenzione; - la fig. 2 rappresenta una vista in sezione della montatura del telescopio di fig. 1 ;

- la fig. 3 rappresenta la vista di un particolare di fig. 2, dove è rappresentato un gruppo di moltiplicazione della velocità di rotazione secondo l’invenzione;

- la fig. 4 rappresenta la vista di uno schema che illustra il gruppo di controllo secondo l’invenzione applicato al telescopio di fig. 1.

La descrizione che segue fa riferimento ad una forma esecutiva in cui il gruppo di controllo a retroazione della velocità angolare di un motore secondo l’invenzione viene applicato ad un telescopio 100, visibile in fig. 1.

Con riferimento alle fig. da 2 a 4 ed in accordo con la presente invenzione, il gruppo di controllo secondo l’Invenzione, indicato complessivamente con 1, comprende un gruppo di moltiplicazione della velocità 2, il quale riceve il moto da un asse AR, che è l’asse di ascensione retta del telescopio 100 ed è viene evidenziato in fig. 2. Come già accennato in precedenza, AR è l’asse che permette all’osservatore di effettuare l’inseguimento di una stella o di un oggetto celeste in genere.

In fig. 4 è rappresentato anche un motore 3, preferibilmente un motore passo-passo, che trasmette il moto ad una vite senza fine 4 la quale, a sua volta, trasmette il motore una ruota dentata 5.

Nella presente forma esecutiva viene utilizzata preferibilmente una ruota elicoidale, ma potrebbe anche essere utilizzata un’altra tipologia di ruota dentata.

La ruota 5 è calettata su un’estremità di un albero 6, all’estremità opposta del quale è calettata una puleggia 7 (meglio visibile in fig. 3) che riceve il moto dall’albero 6.

Sempre facendo riferimento alla fig. 4, è da notare che secondo la rappresentazione schematica di tale figura l’albero 6 e l’asse di ascensione retta AR sono indicati coincidenti per comodità di rappresentazione. In realtà, ovviamente, è l’asse longitudinale dell’albero 6 a coincidere con l’asse AR.

La puleggia 7 è una puleggia di ingresso che fa parte del gruppo di moltiplicazione 2 della velocità angolare di un motore 3 che comprende una pluralità di cinematismi connessi tra loro e di cui si parlerà con maggior dettaglio in seguito.

In accordo con la presente invenzione e facendo sempre riferimento alla fig. 4, il gruppo di moltiplicazione della velocità 2 è elettricamente connesso tramite tre porte di ingresso, rispettivamente 8a, 8b, 8c, ad un microprocessore 9.

Ciascuna delle suddette porte di ingresso 8a, 8b, 8c riceve degli impulsi dai singoli stati di moltiplicazione facenti parte del gruppo 2, come verrà meglio illustrato in seguito.

I segnali di ingresso al microprocessore 9 vengono confrontati con dei valori di riferimento preimpostati a monte tramite un apposito software.

II microprocessore 9 è elettricamente connesso al motore 3 e da esso escono dei segnali da una porta di uscita 10, i quali vanno a pilotare il motore 3 regolandone la velocità di rotazione.

Come si osserva ora in fig. 3, il gruppo di moltiplicazione della velocità 2 comprende una pluralità di cinghie e pulegge connesse tra loro.

Partendo dal basso, la puleggia 7 di ingresso (in linea tratteggiata e disposta simmetricamente rispetto ad un asse di simmetria Z1) riceve il moto dall’albero 6 e trasmette il movimento tramite una prima cinghia dentata 11 ad una seconda puleggia 12.

Successivamente il movimento viene trasmesso da una terza puleggia 14, solidale alla seconda puleggia 12, ad una quarta puleggia 15 tramite una seconda cinghia dentata 13.

Nella presente forma esecutiva il rapporto di trasmissione tra le prime due pulegge 7 e 12 è di 1/6 e lo è pure il rapporto di trasmissione tra la terza e la quarta puleggia, rispettivamente 14 e 15.

Il rapporto di trasmissione totale diventa pertanto 1/36, il che significa che il movimento in questo primo stadio effettivo di moltiplicazione della velocità S1 viene amplificato di 36 volte.

Vantaggiosamente l’uso di cinghie dentate evita gli slittamenti che avvengono utilizzando le cinghie lisce. Inoltre, altrettanto vantaggiosamente, l’utilizzo del cinematismo cinghia-puleggia consente di ridurre i giochi che avvengono nella trasmissione tra gli ingranaggi. Infatti, il gioco della singola cinghia viene distribuito su tutta la superficie a contatto con la relativa puleggia annullando sostanzialmente l’errore.

In questo primo stadio di moltiplicazione della velocità S1, che comprende le quattro pulegge 7, 12, 14, 15 e le due cinghie dentate 11, 13, vi è un sistema di contatti striscianti con dieci divisioni che permette di controllare la posizione dell’asse AR con la sensibilità di I grado.

In particolare, i contatti striscianti 40 sono disposti circolarmente su una prima scheda stampata 16 intorno all’asse di rotazione della puleggia e sono preferibilmente del tipo molla-carboncino.

Le dieci divisioni (non visibili nelle figure) sono sostanzialmente dieci tacche ricavate da un lamierino in bronzo.

Nel primo stadio S1 il movimento viene amplificato di un fattore pari a 36 volte, il che significa che ogni giro della puleggia corrisponde a dieci gradi di rotazione dell’asse AR.

II secondo stadio di moltiplicazione della velocità S2 comprende una quinta puleggia 17, solidale alla puleggia 15, ed una sesta puleggia 18, cinematicamente connesse tra loro da una terza cinghia dentata 19 e con un rapporto di trasmissione pari a 1/5.

Successivamente il moto viene trasmesso da una settima puleggia 20, solidale alla puleggia 18, ad un’ottava puleggia 21 tramite una quarta cinghia dentata 22 e con un rapporto di trasmissione di 1/2. Pertanto, il secondo stadio di trasmissione del moto S2 ha un rapporto di trasmissione complessivo di 1/10.

Ciò significa che il movimento viene amplificato 10 volte rispetto allo stadio S1, ottenendo perciò un fattore di moltiplicazione della velocità complessivamente pari a 10 x 36 = 360 volte.

In questo secondo stadio di moltiplicazione della velocità S1 ad ogni giro corrispondente un grado di rotazione compiuta dall’asse AR.

Sulla seconda scheda stampata 23 sono presenti dei contatti striscianti 40 analoghi a quelli precedentemente descritti.

In questo caso, c’è un sistema di contatti striscianti con 60 divisioni (60 tacche) che permette di controllare la posizione dell’asse AR con una sensibilità pari a 1 ’ di grado.

Nel terzo stadio di moltiplicazione della velocità S3, cinematicamente connessa al secondo stadio S2, ci sono:

- una prima coppia di pulegge, rispettivamente 24 (solidale alla puleggia 21) e 25, cinematicamente connesse da una quinta cinghia dentata 26 con un rapporto di trasmissione pari a 1/6;

- una seconda coppia di pulegge, rispettivamente 27 (solidale alla puleggia 25) e 28, cinematicamente connesse da una sesta cinghia dentata 29 e con un rapporto di trasmissione pari a 1/5;

- una terza coppia di pulegge, rispettivamente 30 (solidale alla puleggia 28) e 31, unite da una settima cinghia dentata 32 e con un rapporto di trasmissione pari a 1/2. La puleggia 31 trasmette infine il moto ad un’altra puleggia 33 ad essa solidale lungo un asse X, la quale poi è elettricamente connessa al microprocessore 9 attraverso contatti striscianti analoghi ai contatti 40.

In questo terzo stadio di moltiplicazione della velocità S3, il movimento viene amplificato di 60 volte rispetto allo stadio S2, ottenendo così un fattore di moltiplicazione della velocità pari a 36 x 10 x 60 = 21 .600 volte.

11 rapporto di trasmissione totale nello stadio S3, in questo caso, è pari a 1/60. Qui abbiamo che un giro corrisponde ad un 1’ di grado di rotazione effettivamente compiuto dall’asse di ascensione retta AR. Su una terza scheda stampata 34 sono ricavati dei contatti striscianti analoghi a quelli precedenti, ottenendo così una sensibilità sulla posizione dell’asse AR pari ad 1” di arco.

Sempre in fig. 3, si osserva la presenza di aste di supporto 35 distanziate tra loro e alla quale sono vincolate le schede stampate 16, 23, 34 tramite mezzi di fissaggio 36.

Si osserva inoltre, con riferimento alla fig. 3, che le pulegge sono allineate secondo due assi di simmetria, rispettivamente X e Y, i quali sono distanziati, paralleli tra loro e paralleli all’asse Z1.

Sono inoltre visibili in fig. 3, a fini costruttivi, degli opportuni elementi distanziali 39.

In generale, vantaggiosamente, è stato creato un sistema di schede stampate in grado di tramutare i segnali provenienti dai contatti dei vari trasduttori di posizione angolare in un numero binario.

Poiché ciascun singolo stadio di moltiplicazione della velocità, rispettivamente S1, S2, S3 dovrà essere controllato separatamente, diventa necessario associare una scheda stampata a ciascuno stadio S1, S2, S3.

È da notare che, con riferimento alla fig. 2, un sistema analogo a quello descritto è previsto anche per l’asse di declinazione ADEC, che è ortogonale e solidale all’asse di ascensione retta AR. Infatti, in fig. 2 si osservano due sistemi vite senza fine-ruota elicoidale e due gruppi di moltiplicazione della velocità, che controllano la posizione angolare rispettivamente dell’asse AR e dell’asse ADEC.

Come già accennato in precedenza osservando la fig. 4, segnali in uscita per ciascuno stadio S1, S2, S3 ed in ingresso rispettivamente nelle porte 8a, 8b, 8c del microprocessore 9 il cui software confronterà i segnali ricevuti dai trasduttori con dei parametri di riferimento pre-impostati.

Gli eventuali errori nell’inseguimento di una stella o di un oggetto celeste in genere, dovuti a giochi che si creano tra vite senza fine e ruota elicoidale, vengono corretti dai trasduttori di porzione angolare appartenenti al gruppo di controllo secondo l’invenzione.

I suddetti trasduttori, infatti, permettendo una lettura della posizione dell’asse AR, con una sensibilità pari ad 1” di arco, andranno a correggere in tempi molto brevi tali errori aumentando o diminuendo la velocità di rotazione del motore 3, preferibilmente un motore passo-passo, in modo proporzionale all’entità dell’errore.

Con riferimento ora alla fig. 1 , in essa si osservano un telescopio 100 e la sua montatura, ossia la sua struttura di supporto.

Come si osserva sempre in fig. 1 , la montatura è fissata ad un blocco di cemento C tramite una piastra 101 , alla quale è vincolata una staffa di supporto 102 tramite mezzi di fissaggio 107, la quale sostiene la montatura stessa e ne permette la rotazione per la regolazione dell’azimut (sempre per allineamento asse AR - asse di rotazione terrestre).

Si osserva in fig. 1 che, lateralmente alla staffa di supporto 102 sono ricavate due guide 105 (di cui se ne vede soltanto una) atte a controllare il movimento di rotazione del telescopio 100 per la regolazione dell’altezza, al fine di allineare l’asse AR con l’asse di rotazione terrestre prima dell’inizio della sessione osservativa.

La struttura di supporto comprende poi un’intelaiatura 103 provvista ad un’estremità di un elemento di contrappeso 104.

Su una piastra di supporto 106, disposta sulla sommità dell’intelaiatura 103, è fissato un telescopio 100 per l’osservazione della volta celeste.

Operativamente, non appena la montatura viene messa in funzione, è necessario che il trasduttore di posizione angolare (encoder) sappia in che posizione si trova, cioè bisogna fornirgli delle coordinate di riferimento sulle quali si baseranno poi i successivi spostamenti del telescopio.

A scopo di semplificazione, il software di controllo in base al quale funzionerà il microprocessore potrebbe puntare anche una sola stella di riferimento (anziché tre stelle aventi coordinate note, come succede attualmente).

Una volta eseguito il puntamento sulla stella di riferimento, il software lancerà una simulazione dei movimenti che la montatura del telescopio dovrebbe compiere, in modo tale che il software sappia in ogni momento in quale posizione deve trovarsi l’asse di ascensione retta.

Il controllo della posizione dell’asse di ascensione retta poi avverrà tramite i trasduttori di posizione angolare relativi a ciascuno dei tre stadi di moltiplicazione sopra descritti, i quali invieranno dei segnali al microprocessore il quale, a sua volta, varierà la velocità del motore dopo averli confrontati con i parametri di riferimento impostati.

E’ importante sottolineare che i suddetti segnali vengono inviati al microprocessore in sequenza, e precisamente:

- dapprima verranno inviati soltanto i segnali dal trasduttore del primo stadio di moltiplicazione, in modo che il telescopio raggiunga la posizione desiderata con la precisione di un grado;

- successivamente si interromperanno i segnali inviati dal trasduttore del primo stadio di moltiplicazione e verranno inviati soltanto i segnali dal trasduttore del secondo stadio di moltiplicazione, in modo che il telescopio raggiunga la posizione desiderata con la precisione di un primo di grado;

- infine, si interromperanno i segnali inviati dal trasduttore del secondo stadio di moltiplicazione e verranno inviati soltanto i segnali dal trasduttore del terzo stadio di moltiplicazione, in modo che il telescopio raggiunga la posizione desiderata con la precisione di un secondo di arco (secondo di grado).

È da notare che il gruppo di controllo della velocità di rotazione di un motore secondo l’invenzione è applicabile non soltanto ad un telescopio, ma è applicabile in diversi settori.

In particolare, il suddetto gruppo di controllo può essere applicato anche ad un generico apparato ottico, ad esempio ad una macchina fotografica.

Il funzionamento sarà sempre analogo a quanto finora descritto e l’apparato ottico sarà, in generale, provvisto di:

- una struttura di sostegno meccanicamente connessa all’ apparato ottico;

- un gruppo di motorizzazione per il puntamento di un oggetto associato alla struttura di sostegno, dove il motore è controllato dal gruppo di controllo secondo l’invenzione.

In base a quanto descritto finora il gruppo di controllo di rotazione della velocità di un motore secondo l’invenzione e l’apparato ottico secondo l’invenzione raggiungono gli scopi prefissati.

In particolare è stato raggiunto lo scopo di riuscire a controllare la velocità di rotazione di un motore tramite una pluralità di trasduttori di posizione angolare che permettono il puntamento e l’inseguimento di un oggetto celeste con una sensibilità, e quindi con una precisione, pari a 1 ” di arco (pari a 1/3600 di grado) e di correggere eventuali errori nell’inseguimento dell’oggetto stesso tramite un sistema di controllo a retroazione in tempi molto brevi.

Tale sistema di controllo ha pertanto un’elevata precisione di puntamento e di inseguimento degli oggetti celesti rispetto ai sistemi attuali ed ha costo di realizzazione molto più basso degli attuali sistemi di controllo.

È stato inoltre raggiunto lo scopo di superare il problema dei giochi che si creano tra vite senza fine e ruota elicoidale, in quanto ora non si legge più il movimento del motore, ma si leggono direttamente i movimenti compiuti dall’asse di ascensione retta.

Pertanto, pilotando il motore tramite un apposito microprocessore provvisto di un software dedicato, si possono correggere direttamente gli errori di posizione dell’asse di ascensione retta.

Claims (11)

1. RIVENDICAZIONI 1) Gruppo (1) per il controllo a retroazione della velocità di rotazione di un motore (3) caratterizzato dal fatto di comprendere: - un gruppo moltiplicatore di velocità (2) connesso a detto motore (3) tramite un albero (6), detto gruppo moltiplicatore comprendendo una pluralità di cinematismi in cui si individua una puleggia di ingresso (7) meccanicamente connessa ad un’estremità di detto albero (6), detti cinematismi definendo una pluralità di stadi di moltiplicazione della velocità (S1 , 82, 83) collegati tra loro e in ciascuno dei quali si individuano mezzi sensori per la rilevazione della velocità angolare di ciascuno di detti stadi di moltiplicazione (81 , 82, S3); - un microprocessore (9) in cui si individua una pluralità di porte di ingresso (8a, 8b, 8c), ciascuna delle quali è elettricamente connessa ad uno di detti mezzi sensori, ed una porta di uscita (10) elettricamente connessa a detto motore (3).
2. 2) Gruppo (1) per il controllo a retroazione della velocità di rotazione di un motore secondo la rivendicazione 1 , caratterizzato dal fatto che ciascuno stadio di moltiplicazione (81 , 82, 83) della velocità comprende una pluralità di cinghie (11 , 13, 19, 22, 26, 29, 32) e di pulegge (7, 12, 14, 15, 17, 18, 20, 21 , 24, 25, 27, 28, 33) che definiscono un determinato rapporto di trasmissione.
3. 3) Gruppo (1) per il controllo a retroazione della velocità di rotazione di un motore secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzato dal fatto che ciascuno stadio di moltiplicazione della velocità definisce un rapporto di trasmissione diverso da quello dagli altri stadi di moltiplicazione.
4. 4) Gruppo (1) per il controllo a retroazione della velocità di rotazione di un motore secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detti mezzi sensori sono dei trasduttori di posizione angolare.
5. 5) Gruppo (1) per il controllo a retroazione della velocità di rotazione di un motore (3) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detta pluralità di stadi di moltiplicazione (S1 , S2, S3) della velocità sono tre stadi.
6. 6) Gruppo (1) per il controllo a retroazione della velocità di rotazione di un motore (3) secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che: - il primo (S1) di detti tre stadi ha una sensibilità pari ad un grado; - il secondo (S2) di detti tre stadi ha una sensibilità pari ad un primo di grado; - il terzo (S3) di detti tre stadi ha una sensibilità pari ad un secondo di grado.
7. 7) Gruppo (1) per il controllo a retroazione della velocità di rotazione di un motore (3) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 4 a 6, caratterizzato dal fatto che gli impulsi ricevuti dai trasduttori di posizione angolare di detti tre stadi di moltiplicazione (S1 , S2, S3) della velocità sono trasmessi a detto microprocessore (9) in sequenza.
8. 8) Gruppo (1) per il controllo a retroazione della velocità di rotazione di un motore (3) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto microprocessore (9) riceve dapprima gli impulsi provenienti da detto primo stadio (S1), successivamente gli impulsi provenienti a detto secondo stadio (S2) ed infine gli impulsi provenienti da detto terzo stadio (83).
9. 9) Gruppo (1) per il controllo a retroazione della velocità di rotazione di un motore (3) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che detto microprocessore (9) è configurato per pilotare la velocità di rotazione di detto motore (3) in funzione degli impulsi ricevuti da detti stadi di moltiplicazione della velocità (81 , 82, S3).
10. 10) Apparato ottico provvisto di: - una struttura di sostegno meccanicamente connessa a detto apparato ottico; - un gruppo di motorizzazione per il puntamento di un oggetto associato a detta struttura di sostegno e provvisto di un motore, caratterizzato dal fatto che il movimento del motore di detto gruppo di motorizzazione viene controllato tramite un gruppo (1) per il controllo a retroazione della velocità di rotazione di un motore secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti.
11. 11) Apparato ottico secondo la rivendicazione 10, caratterizzato dal fatto di consistere in un telescopio (100).