ITTO960295A1

ITTO960295A1 - AUTOMATIC LOADING AND UNLOADING DEVICE FOR SLAB STONE ELEMENTS.

Info

Publication number: ITTO960295A1
Application number: IT96TO000295A
Authority: IT
Inventors: Roberto Pucci
Original assignee: Protec Srl
Priority date: 1996-04-17
Filing date: 1996-04-17
Publication date: 1997-10-17
Also published as: ITTO960295A0; IT1286723B1

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo: "Dispositivo di carico e scarico automatico di elementi lapidei in lastra" DESCRIPTION of the industrial invention entitled: "Automatic loading and unloading device for slab stone elements"

TESTO DELLA DESCRIZIONE TEXT OF THE DESCRIPTION

La presente invenzione si riferisce in generale ai sistemi di manipolazione di elementi lapidei in lastre, particolarmente di marmi e graniti, e riguarda più specificatamente un dispositivo di carico e scarico automatico per siffatti elementi lapidei . The present invention relates in general to systems for handling stone elements in slabs, particularly of marble and granite, and more specifically relates to an automatic loading and unloading device for such stone elements.

Dalla domanda di brevetto italiana n. TO 94A000031, a nome della stessa Richiedente, è noto un dispositivo di .carico e scarico automatico di elementi lapidei in lastra includente un carrello semovente provvisto di un supporto a montante dotato di un gruppo mobile di presa costituito da una serie di unità motorizzate a ventosa con giacitura complanare e predisposto, in una posizione sostanzialmente verticale, per prelevare e trasferire singolarmente le lastre da un magazzino a una linea orizzontale di trasporto a rulli, ovvero per prelevare e trasferire singolarmente le lastre da una linea di trasporto a rulli ad un magazzino. Il gruppo di presa è portato da un braccio orizzontale sporgente a sbalzo dal supporto a montante, e tale braccio è sia spostabile verticalmente rispetto al supporto a montante, sia girevole intorno ad un asse orizzontale per posizionare il gruppo di presa in una prima o in una seconda condizione orizzontale reciprocamente ribaltate, in cui il gruppo di presa è posizionato rispettivamente al di sopra e al di sotto del braccio, parallelamente a questo. Inoltre il gruppo di presa è sopportato dal braccio orizzontale in modo girevole a 360° intorno ad un asse centrale. From the Italian patent application n. TO 94A000031, in the name of the same Applicant, a device for automatic loading and unloading of slab stone elements is known, including a self-propelled trolley provided with an upright support equipped with a mobile gripping unit consisting of a series of motorized suction cup units. with coplanar arrangement and arranged, in a substantially vertical position, to pick up and transfer the plates individually from a warehouse to a horizontal roller conveyor line, or to pick up and transfer the plates individually from a roller conveyor line to a warehouse. The gripping unit is carried by a horizontal arm projecting cantilevered from the upright support, and this arm can be moved vertically with respect to the upright support, and can be rotated around a horizontal axis to position the gripping unit in a first or in a second horizontal condition mutually overturned, in which the gripping unit is positioned respectively above and below the arm, parallel to it. Furthermore, the gripping unit is supported by the horizontal arm in a 360 ° rotatable way around a central axis.

In tale dispositivo di carico e scarico noto dalla suddetta precedente domanda di brevetto italiano, il gruppo di presa è posizionato in un piano parallelo al braccio orizzontale, e viene disposto nella posizione sostanzialmente verticale di prelievo o deposito delle lastre relativamente al magazzino, ruotando il braccio orizzontale in una posizione intermedia compresa fra quelle corrispondenti alla prima e alla seconda condizione orizzontale del gruppo di presa. Con questa configurazione dunque, quando il gruppo di presa è posizionato sostanzialmente verticalmente, esso si estende a fianco del braccio e, conseguentemente, il magazzino di prelievo ed il magazzino di scarico delle lastre debbono essere posizionati lateralmente rispetto alle rotaie di guida predisposte per lo scorrimento del carrello. In this known loading and unloading device from the aforementioned previous Italian patent application, the gripping unit is positioned in a plane parallel to the horizontal arm, and is arranged in the substantially vertical position for picking up or depositing the slabs relative to the magazine, by rotating the arm horizontal in an intermediate position comprised between those corresponding to the first and second horizontal conditions of the gripping unit. With this configuration, therefore, when the gripping unit is positioned substantially vertically, it extends alongside the arm and, consequently, the collection magazine and the plate unloading magazine must be positioned laterally with respect to the guide rails arranged for sliding. of the trolley.

La presente invenzione costituisce un perfezionamento della precedente soluzione nota dalla suddetta domanda di brevetto italiano n. T094A000031, ed ha lo scopo generale di ridurre gli spazi di ingombro dei componenti della linea di lavorazione degli elementi lapidei in lastra operativamente associati al dispositivo di carico e scarico. The present invention constitutes an improvement of the previous solution known from the aforementioned Italian patent application no. T094A000031, and has the general purpose of reducing the space occupied by the components of the processing line of the stone elements in the slab operatively associated with the loading and unloading device.

Più in particolare, lo scopo della presente invenzione è quello di realizzare un dispositivo di carico e scarico del tipo sopra definito, il quale sia predisposto per consentire il carico e lo scarico delle lastre relativamente ai magazzini, frontalmente - anziché lateralmente - rispetto alla direzione di spostamento del carrello. More specifically, the object of the present invention is to provide a loading and unloading device of the type defined above, which is designed to allow the loading and unloading of the plates relative to the warehouses, frontally - rather than laterally - with respect to the direction of moving the trolley.

un ulteriore scopo particolare dell'invenzione è quello di consentire, a parità di dimensioni degli elementi lapidei in lastra, un'apprezzabile riduzione della lunghezza a sbalzo del braccio orizzontale, e quindi un minore ingombro del carrello nel suo insieme . a further particular object of the invention is to allow, with the same dimensions of the stone elements in the slab, an appreciable reduction in the cantilever length of the horizontal arm, and therefore a smaller overall dimensions of the trolley as a whole.

Secondo l'invenzione questi scopi vengono raggiunti grazie al fatto che il gruppo di presa del carrello semovente secondo l'invenzione è disposto, nella suddetta posizione sostanzialmente verticale, ortogonalmente al braccio, ed al fatto che tale gruppo di presa è dotato di un ulteriore movimento di rotazione intorno ad un asse trasversale, ortogonale al braccio, fra detta posizione sostanzialmente verticale ed almeno detta prima posizione orizzontale, passando attraverso una posizione intermedia in cui esso è disposto obliquamente rispetto all'asse del braccio. According to the invention, these objects are achieved thanks to the fact that the gripping unit of the self-propelled trolley according to the invention is arranged, in the aforementioned substantially vertical position, orthogonally to the arm, and to the fact that this gripping group is provided with a further movement of rotation about a transverse axis, orthogonal to the arm, between said substantially vertical position and at least said first horizontal position, passing through an intermediate position in which it is arranged obliquely with respect to the axis of the arm.

Grazie a questa idea di soluzione, il prelievo ed il deposito delle lastre rispetto ai relativi magazzini vengono operati frontalmente rispetto alla direzione di spostamento del carrello, con apprezzabili vantaggi in termini di una più razionale e meno ingombrante collocazione sia dei percorsi di guida del carrello con le relative rotaie, sia delle linee di trasporto a rulli delle lastre. Inoltre, grazie all'ulteriore movimento di rotazione secondo l'invenzione del gruppo di presa, l'orientamento della lastra dopo il suo prelievo dal magazzino e prima del suo trasferimento sulla linea di trasporto a rulli (ovvero dopo il suo prelievo dalla linea di trasporto a rulli e prima del suo deposito sul magazzino) intorno all'asse centrale del gruppo di presa, può essere vantaggiosamente effettuato quando tale gruppo di presa è disposto nella suddetta posizione intermedia obliqua. Poiché in tale posizione gli spigoli della lastra non interferiscono con il montante, dal momento che lo superano in altezza, la lunghezza a sbalzo del braccio orizzontale può essere sensibilmente ridotta, con vantaggi in termini sia di un minor ingombro del carrello, sia di una maggiore robustezza del braccio stesso. Thanks to this solution idea, the picking and depositing of the slabs with respect to the relative warehouses are carried out frontally with respect to the direction of movement of the trolley, with appreciable advantages in terms of a more rational and less cumbersome placement of both the guide paths of the trolley with the relative rails, both of the roller conveyor lines of the slabs. Furthermore, thanks to the further rotational movement of the gripping unit according to the invention, the orientation of the sheet after its withdrawal from the warehouse and before its transfer onto the roller conveyor line (i.e. after its withdrawal from the conveyor line with rollers and before its deposit on the magazine) around the central axis of the pick-up unit, can advantageously be carried out when said pick-up unit is arranged in the aforementioned oblique intermediate position. Since in this position the edges of the slab do not interfere with the upright, since they exceed it in height, the cantilever length of the horizontal arm can be considerably reduced, with advantages in terms of both a smaller footprint of the trolley and a greater strength of the arm itself.

Preferibilmente, nella suddetta posizione intermedia obliqua il gruppo di presa è inclinato di circa 30 gradi rispetto all'asse del braccio. Preferably, in the aforementioned oblique intermediate position the gripping unit is inclined by about 30 degrees with respect to the axis of the arm.

Il gruppo di presa è convenientemente portato da un supporto articolato all'estremità libera del braccio intorno al suddetto asse trasversale, e fra il supporto ed il braccio sono disposti mezzi attuatori motorizzati per comandare il suddetto ulteriore movimento di rotazione del gruppo di presa. The gripping assembly is conveniently carried by an articulated support at the free end of the arm around the aforementioned transverse axis, and motorized actuator means are arranged between the support and the arm to control the aforesaid further rotation movement of the gripping assembly.

L'invenzione prevede due possibili diverse forme di attuazione in cui tali mezzi attuatori motorizzati includono rispettivamente un cilindro a fluido in pressione ed una coppia di ralle rotanti disposte a 45 gradi l'una rispetto all'altra. The invention provides two possible different embodiments in which said motorized actuator means respectively include a pressurized fluid cylinder and a pair of rotating washers arranged at 45 degrees with respect to each other.

L'invenzione verrà ora descritta dettagliatamente con riferimento ai disegni annessi, forniti a puro titolo·di esempio non limitativo, nei quali: The invention will now be described in detail with reference to the attached drawings, provided purely by way of non-limiting example, in which:

la figura 1 è una vista schematica in elevazione laterale di una parte di una linea di lavorazione di elementi lapidei in lastre provvista di un dispositivo di carico secondo l'invenzione, rappresentato in una prima condizione di funzionamento, Figure 1 is a schematic side elevation view of a part of a processing line for stone elements in slabs equipped with a loading device according to the invention, shown in a first operating condition,

le figure 2, 3 e 4 sono viste analoghe alla figura 1 che mostrano il dispositivo di carico rispettivamente in una seconda, una terza ed una quarta condizione di funzionamento, Figures 2, 3 and 4 are views similar to Figure 1 showing the loading device respectively in a second, a third and a fourth operating condition,

la figura 5 è una vista in pianta dall'alto della figura 4, Figure 5 is a top plan view of Figure 4,

la figura 6 è una vista analoga alla figura 5 che mostra la possibilità di caricare la lastra su una linea di trasporto ortogonale, figure 6 is a view similar to figure 5 showing the possibility of loading the sheet on an orthogonal transport line,

la figura 7 è una vista analoga alla figura 1 che mostra una variante del dispositivo di carico secondo l'invenzione, e figure 7 is a view similar to figure 1 showing a variant of the loading device according to the invention, and

le figure 8, 9 e 10 mostrano il dispositivo di carico secondo la figura 7 nelle successive condizioni di funzionamento corrispondenti a quelle rappresentate nelle figure 2, 3 e 4. Figures 8, 9 and 10 show the loading device according to Figure 7 in the subsequent operating conditions corresponding to those shown in Figures 2, 3 and 4.

Riferendosi inizialmente alle figure 1 a 5, con 1 è indicato nel suo insieme un dispositivo di carico automatico per il prelievo di elementi lapidei (ad esempio marmi o graniti) in lastra da un magazzino M, in cui le lastre L sono posizionate a pacco in posizione lievemente inclinata rispetto alla verticale e con i lati maggiori disposti orizzontalmente, e per il loro trasferimento una ad una su una linea orizzontale di trasporto di una linea di lavorazione, sulla quale si ritornerà nel seguito . Referring initially to figures 1 to 5, 1 indicates as a whole an automatic loading device for the removal of stone elements (for example marble or granite) in slabs from a warehouse M, in which the slabs L are positioned in a stack in slightly inclined position with respect to the vertical and with the longer sides arranged horizontally, and for their transfer one by one on a horizontal transport line of a processing line, to which we will return in the following.

Come pure apparirà evidente più avanti, il dispositivo di carico 1 è identicamente applicabile come dispositivo di scarico, per prelevare le lastre in condizione orizzontale dalla linea di trasporto della linea di lavorazione e collocarle su un magazzino di deposito, analogo al magazzino di prelievo M, con la medesima disposizione di partenza. Conseguentemente, la descrizione che segue riferita al dispositivo di carico è ugualmente applicabile al dispositivo di scarico. As will also appear later, the loading device 1 is identically applicable as an unloading device, to pick up the slabs in a horizontal condition from the transport line of the processing line and place them on a storage warehouse, similar to the picking warehouse M, with the same starting arrangement. Consequently, the following description referring to the loading device is equally applicable to the unloading device.

Il dispositivo di carico 1 comprende essenzialmente un carrello costituito da una robusta struttura di acciaio 2 provvista di quattro ruote 3 girevoli su rotaie di guida 4 e recante un gruppo motorizzato, normalmente idraulico, per la sua movimentazione, un gruppo generatore di depressione ed un quadro elettrico di controllo e comando. Questi elementi non sono illustrati in dettaglio nei disegni, nè verranno per brevità descritti nel seguito, in quanto sostanzialmente corrispondenti ai quelli descritti nella già citata domanda di brevetto italiano n. T094A000031. The loading device 1 essentially comprises a trolley consisting of a sturdy steel structure 2 provided with four wheels 3 rotating on guide rails 4 and carrying a motorized unit, normally hydraulic, for its movement, a vacuum generator unit and a panel electrical control and command. These elements are not illustrated in detail in the drawings, nor will they be described below for the sake of brevity, as they substantially correspond to those described in the aforementioned Italian patent application no. T094A000031.

Sulla struttura 2 del carrello 1 è fissato un supporto a montante verticale 5 entro cui sono disposte guide verticali lungo le quali è scorrevole un braccio orizzontale a sbalzo 6 con relativo gruppo motorizzato di rotazione (non illustrato nei disegni) intorno al suo asse orizzontale longitudinale, indicato con A. Fixed on the structure 2 of the trolley 1 is a support with a vertical upright 5 within which vertical guides are arranged along which a horizontal cantilevered arm 6 with relative motorized rotation unit (not shown in the drawings) slides around its longitudinal horizontal axis, indicated with A.

Lo scorrimento verticale di abbassamentosollevamento del braccio orizzontale 6 lungo le guide del supporto a montante 5 è comandato normalmente mediante un martinetto verticale a fluido sotto pressione ed un sistema a catena aperta (non illustrati nei disegni), in modo conforme a quanto descritto nella già citata precedente domanda di brevetto italiana. The vertical lowering-lifting sliding of the horizontal arm 6 along the guides of the upright support 5 is normally controlled by means of a vertical pressurized fluid jack and an open chain system (not shown in the drawings), in accordance with what is described in the aforementioned previous Italian patent application.

All'estremità libera del braccio orizzontale 6 è applicato un sistema di presa a vuoto 7 comprendente preferibilmente, ma non necessariamente, una serie di ventose mobili 8 collegate con il gruppo generatore di depressione e portate da rispettivi attuatori lineari idraulici. I gruppi attuatori idrauliciventose 8 sono disposti su un'intelaiatura comune 9, connessa al braccio 6 nel modo chiarito nel seguito, e sono opportunamente dimensionati e spaziati su un piano comune per meglio distribuire la presa sulle lastre L. A vacuum gripping system 7 is applied to the free end of the horizontal arm 6, preferably, but not necessarily, comprising a series of mobile suction cups 8 connected to the vacuum generating unit and carried by respective hydraulic linear actuators. The suction hydraulic actuator assemblies 8 are arranged on a common frame 9, connected to the arm 6 in the manner explained below, and are suitably sized and spaced on a common plane to better distribute the grip on the plates L.

L'intelaiatura di sostegno 9 del gruppo di presa 7 è connessa ad un supporto 10 in modo girevole attorno ad un asse centrale di tale gruppo di presa 7, indicato con B. La connessione girevole fra l'intelaiatura 9 ed il supporto 10 corrisponde generalmente a quella descritta in dettaglio nella già citata precedente domanda di brevetto italiano: agli scopi della presente invenzione, è sufficiente chiarire che essa comprende un sistema a ralla 11 comandata in rotazione, tramite una trasmissione ad ingranaggi, da parte di un motore 12, normalmente idraulico, applicato al supporto 10. The support frame 9 of the gripping group 7 is connected to a support 10 in a rotatable way around a central axis of this gripping group 7, indicated by B. The rotatable connection between the framework 9 and the support 10 generally corresponds to the one described in detail in the aforementioned previous Italian patent application: for the purposes of the present invention, it is sufficient to clarify that it comprises a fifth wheel system 11 controlled in rotation, by means of a gear transmission, by a motor 12, normally hydraulic , applied to support 10.

Secondo la caratteristica fondamentale dell’invenzione, il supporto 10 è connesso all'estremità libera del braccio orizzontale 6 in modo girevole intorno ad un asse orizzontale 13 orientato trasversalmente, cioè perpendicolarmente all'asse di rotazione A del braccio 6. Lo spostamento angolare intorno all'asse 13 del supporto 10 con il gruppo di presa 7 è comandato, nel caso della forma di attuazione qui descritta, mediante un martinetto a fluido in pressione 14, articolato ad una estremità all'interno del braccio orizzontale 6 ed all'estremità opposta al supporto 10. According to the fundamental characteristic of the invention, the support 10 is connected to the free end of the horizontal arm 6 in a rotatable way around a horizontal axis 13 oriented transversely, i.e. perpendicular to the axis of rotation A of the arm 6. The angular displacement around the The axis 13 of the support 10 with the gripping unit 7 is controlled, in the case of the embodiment described here, by means of a pressurized fluid jack 14, articulated at one end inside the horizontal arm 6 and at the opposite end to the support 10.

Con la conformazione sopra descritta, il gruppo di presa 7 è quindi dotato dei seguenti movimenti: With the configuration described above, the gripping unit 7 is therefore equipped with the following movements:

- traslazione verticale insieme con il braccio orizzontale 6, relativamente al montante 5, fra una condizione sollevata (rappresentata nelle figure 1 a 3) ed una posizione abbassata (rappresentata nella figura 4); - vertical translation together with the horizontal arm 6, relative to the upright 5, between a raised condition (represented in Figures 1 to 3) and a lowered position (represented in Figure 4);

- rotazione intorno all'asse longitudinale A del braccio orizzontale 6, quando tale gruppo 8 è stato ruotato intorno all'asse trasversale 13 in modo o da disporsi in posizione orizzontale al di sopra del braccio 6 (nel modo rappresentato nella figura 3), fra tale posizione ed una posizione pure orizzontale, ma ribaltata di 180°, nella quale il gruppo di presa 7 è disposto al di sotto del braccio orizzontale 6; - rotazione ± 90° intorno all'asse centrale B, per posizionare la lastra L di volta in volta trattenuta sul gruppo di presa 7 nell'una o nell'altra delle posizioni rappresentate nelle figure 5 e 6, fra loro mutuamente ortogonali; - rotation around the longitudinal axis A of the horizontal arm 6, when this unit 8 has been rotated around the transverse axis 13 so that it is arranged in a horizontal position above the arm 6 (as shown in Figure 3), between this position is also a horizontal position, but overturned by 180 °, in which the gripping unit 7 is arranged below the horizontal arm 6; - rotation ± 90 ° around the central axis B, to position the plate L held on the gripping unit 7 each time in one or other of the positions shown in figures 5 and 6, mutually orthogonal to each other;

- rotazione intorno all'asse trasversale 13 fra la posizione verticale rappresentata nella figura 1 e la posizione orizzontale rappresentata nella figura 3 nonché in una posizione intermedia rappresentata nella figura 2, in cui il gruppo di presa 7 è disposto obliquamente rispetto all'asse A del braccio 6. Normalmente in tale posizione intermedia obliqua il gruppo di presa 7, e quindi la lastra L da questo portata, è inclinato di circa 30° rispetto al braccio orizzontale 6. Come appare evidente dalla figura 2, in questa posizione la lastra L portata dal gruppo di presa 7 sporge ben al di sopra del montante 5. - rotation around the transverse axis 13 between the vertical position represented in Figure 1 and the horizontal position represented in Figure 3 as well as in an intermediate position represented in Figure 2, in which the gripping unit 7 is arranged obliquely with respect to the axis A of the arm 6. Normally in this oblique intermediate position the gripping unit 7, and therefore the plate L from this range, is inclined by about 30 ° with respect to the horizontal arm 6. As can be seen from figure 2, in this position the plate L carried from the gripping unit 7 protrudes well above the upright 5.

Il montaggio articolato del gruppo di presa 7 e del relativo supporto 10 intorno all'asse trasversale 13, ed il movimento di rotazione sopra descritto intorno a tale asse 13 comandato dall'attuatore 14, costituiscono la caratteristica fondamentale dell'invenzione e permettono di conseguire i seguenti vantaggi: The articulated assembly of the gripping unit 7 and of the relative support 10 around the transverse axis 13, and the rotation movement described above around this axis 13 controlled by the actuator 14, constitute the fundamental characteristic of the invention and allow to achieve the following advantages:

- nella posizione verticale rappresentata nella figura 1, il gruppo di presa 7 è disposto ortogonale al braccio orizzontale 6, il che consente il prelievo delle lastre L dal magazzino M in posizione frontale rispetto alla direzione di spostamento del carrello 1. Come si vede nelle figure 5 e 6, le guide 4 del carrello 1 possono quindi essere posizionate in allineamento frontale con il magazzino M; - in the vertical position shown in Figure 1, the gripping unit 7 is arranged orthogonal to the horizontal arm 6, which allows the plates L to be taken from the magazine M in a frontal position with respect to the direction of movement of the trolley 1. As can be seen in the figures 5 and 6, the guides 4 of the carriage 1 can therefore be positioned in frontal alignment with the magazine M;

nella posizione obliqua intermedia rappresentata nella figura 2, il gruppo di presa 7 con la lastra L da questo portata può essere ruotato a 360° intorno all'asse centrale B senza alcun problema di interferenza degli spigoli della lastra L con il montante 5. Ciò consente di ridurre la lunghezza a sbalzo, e quindi l'ingombro, del braccio orizzontale 6. in the intermediate oblique position shown in Figure 2, the gripping unit 7 with the plate L from this capacity can be rotated 360 ° around the central axis B without any problem of interference of the edges of the plate L with the upright 5. This allows to reduce the cantilever length, and therefore the overall dimensions, of the horizontal arm 6.

Nelle figure 3 a 5, con 15 è indicata schematicamente la sezione di ingresso di una linea orizzontale di trasporto costituita, in modo sostanzialmente corrispondente a quanto descritto con riferimento nella già citata precedente domanda di brevetto italiana, da rulliere motorizzate 16 la cui direzione di trasporto, indicata con F nella figura 5, è parallela alle rotaie di guida 4, e quindi alla direzione di spostamento del carrello 1. In Figures 3 to 5, 15 schematically indicates the inlet section of a horizontal transport line consisting, substantially corresponding to what is described with reference in the aforementioned previous Italian patent application, by motorized roller conveyors 16 whose direction of transport , indicated with F in Figure 5, is parallel to the guide rails 4, and therefore to the direction of movement of the carriage 1.

Le lastre L di volta in volta prelevate dal magazzino 1 vengono depositate, con le modalità chiarite nel seguito, sulla sezione di ingresso 15 della linea di trasporto e da questa trasferite alla macchina operatrice per la lavorazione (lucidatura, taglio, fiammatura, resinatura ecc.). The slabs L from time to time withdrawn from the warehouse 1 are deposited, in the manner explained below, on the inlet section 15 of the conveyor line and transferred from this to the operating machine for processing (polishing, cutting, flaming, resin coating, etc. ).

La figura 6 illustra invece il caso in cui la direzione di avanzamento F delle rulliere 16 della sezione di ingresso 15 della linea di trasporto è diretta ortogonalmente alle rotaie di guida 4 e quindi alla direzione di spostamento del carrello 1. Le modalità di deposizione della lastra L di volta in volta prelevata dal magazzino 11, secondo quando chiarito nel seguito, differiscono fra la configurazione rappresentata nella figura 5 e quella illustrata nella figura 6 unicamente per il diverso orientamento della lastra L, che nell'un caso è ortogonale all'altro caso. Figure 6, on the other hand, illustrates the case in which the direction of advancement F of the roller conveyors 16 of the inlet section 15 of the conveyor line is directed orthogonally to the guide rails 4 and therefore to the direction of movement of the carriage 1. The sheet deposition methods L taken from the warehouse 11 each time, as clarified below, differ between the configuration represented in figure 5 and that illustrated in figure 6 only for the different orientation of the plate L, which in one case is orthogonal to the other case .

Occorre rilevare che nelle figure 5 e 6 la disposizione illustrata dei sostegni delle rulliere 6 e delle rotaie di guida 4 è puramente indicativa e schematica: in particolare, nel caso della figura 6, saranno previste apposite sezioni di incrocio per evitare interferenze. It should be noted that in figures 5 and 6 the illustrated arrangement of the supports of the roller conveyors 6 and of the guide rails 4 is purely indicative and schematic: in particular, in the case of figure 6, appropriate crossing sections will be provided to avoid interference.

Verrà ora descritto in quanto segue un ciclo di prelievo e trasferimento di una lastra L dal magazzino Μ alla sezione di ingresso 15 della linea di trasporto, operato dal carrello 1 secondo l'invenzione . A cycle for picking up and transferring a slab L from the magazine Μ to the inlet section 15 of the transport line, operated by the trolley 1 according to the invention, will now be described in what follows.

Inizialmente il carrello 1 viene fatto avanzare frontalmente verso il magazzino 11, mantenendo il gruppo di presa 7 nella posizione sostanzialmente verticale rappresentata nella figura 1, con il telaio 9 orientato come le lastre L. L'asse longitudinale A del braccio 6 è posizionato sostanzialmente all'altezza delle mezzeria longitudinale delle lastre L, ed il carrello 1 viene fatto avanzare fino a disporre gli organi a ventosa 7 in immediata adiacenza della lastra esterna L del pacco disposto sul magazzino M. Viene quindi comandato l'avanzamento simultaneo di tali organi a ventosa 8 contro la superficie della lastra L, la quale viene prelevata mediante l'attivazione del generatore di depressione associato al gruppo 7. Initially, the carriage 1 is made to advance frontally towards the magazine 11, keeping the gripping unit 7 in the substantially vertical position shown in Figure 1, with the frame 9 oriented like the plates L. The longitudinal axis A of the arm 6 is positioned substantially at the height of the longitudinal center line of the plates L, and the carriage 1 is made to move forward until the suction cup members 7 are arranged immediately adjacent to the outer plate L of the pack arranged on the magazine M. The simultaneous advancement of these suction cup members is then controlled 8 against the surface of the plate L, which is picked up by activating the vacuum generator associated with unit 7.

Il braccio 6 viene quindi eventualmente trasferito leggermente verso l'alto insieme con la lastra L trattenuta dal gruppo di presa 7. Questa fase è rappresentata nella figura 1. The arm 6 is then eventually moved slightly upwards together with the plate L held by the gripping unit 7. This phase is shown in Figure 1.

Il carrello 1 viene quindi allontanato dal magazzino M lungo le rotaie di guida 4 fino a disporre la lastra L in sostanziale corrispondenza della sezione di ingresso 15 della linea di trasporto. The trolley 1 is then moved away from the magazine M along the guide rails 4 until the plate L is arranged substantially in correspondence with the inlet section 15 of the transport line.

L'attuatore 14 comanda successivamente la rotazione del gruppo di presa 7 con la lastra L dalla posizione verticale alla posizione obliqua intermedia, rappresentata nella figura 2, ed in tale posizione la lastra L può essere ruotata (normalmente di 90") intorno all'asse centrale B del gruppo di presa 7. The actuator 14 then controls the rotation of the gripping unit 7 with the plate L from the vertical position to the intermediate oblique position, represented in figure 2, and in this position the plate L can be rotated (normally 90 ") around the axis control unit B of the gripping unit 7.

Quindi, l’attuatore 14 comanda l'ulteriore rotazione intorno all'asse trasversale 13, fino a posizionare il gruppo di presa 7 con la lastra L nella condizione orizzontale rappresentata nella figura 3. Then, the actuator 14 controls the further rotation around the transverse axis 13, until the gripping unit 7 with the plate L is positioned in the horizontal condition shown in Figure 3.

Il braccio 6 viene infine abbassato fino ad adagiare la strada L sulle rulliere 16. The arm 6 is finally lowered until the road L rests on the roller conveyors 16.

Nel caso di lavorazione del tipo a "macchia aperta" le lastre L dovranno essere depositate sulla linea di lavorazione con le facce contigue di segagione disposte dalla stessa parte. In tal caso, le lastre L di volta in volta prelevate saranno posizionate orizzontalmente, tramite la rotazione del braccio 6 intorno all'asse A, alternativamente al di sopra e al di sotto di tale braccio 6. In the case of "open spot" processing, the slabs L must be deposited on the processing line with the contiguous sawing faces arranged on the same side. In this case, the slabs L picked up from time to time will be positioned horizontally, by rotating the arm 6 around the axis A, alternately above and below this arm 6.

La variante rappresentata nelle figure 7 a 9 è generalmente simile alla forma di attuazione descritta in precedenza e soltanto le differenze verranno descritte nei dettagli, utilizzando gli stessi riferimenti numerici per le parti identiche o simili . The variant shown in Figures 7 to 9 is generally similar to the embodiment described above and only the differences will be described in detail, using the same numerical references for the identical or similar parts.

Tale variante differisce dalla realizzazione descritta con riferimento alle figure 1 a 6 unicamente per ciò che concerne il sistema motorizzato per il comando del gruppo di presa 7 intorno all'asse trasversale orizzontale fra la posizione verticale e la posizione orizzontale, attraverso la posizione obliqua intermedia. Tale sistema, indicato genericamente con 17, è concettualmente analogo a quelli utilizzati ad esempio per le teste birotative impiegate nelle fresatrici universali. In breve, esso comprende due ralle motorizzate 19, 20 disposte con i rispettivi assi a 45° l'una rispetto all'altra e delle quali la prima è disposta fra il supporto 10 e il braccio 6, e la seconda è disposta fra il supporto 10 ed un elemento di attacco 18 solidale all'intelaiatura 9 del gruppo di presa 7. La rotazione della ralla 19 può essere comandata ad esempio mediante un albero di trasmissione 21 che si estende longitudinalmente entro il braccio 6, e la rotazione della ralla 20 può essere comandata da un autonomo motore (non illustrato) portato dal sostegno 1B. Gli spostamenti di rotazione delle due ralle 19 e 20 possono essere fra loro combinati in modo automatico, attraverso un sistema a controllo numerico, oppure indipendenti. This variant differs from the embodiment described with reference to Figures 1 to 6 only as regards the motorized system for controlling the gripping unit 7 around the horizontal transverse axis between the vertical position and the horizontal position, through the intermediate oblique position. This system, indicated generically with 17, is conceptually similar to those used for example for the bi-rotary heads used in universal milling machines. In short, it comprises two motorized fifth wheels 19, 20 arranged with their respective axes at 45 ° with respect to each other and of which the first is arranged between the support 10 and the arm 6, and the second is arranged between the support 10 and an attachment element 18 integral with the frame 9 of the gripping unit 7. The rotation of the fifth wheel 19 can be controlled for example by means of a transmission shaft 21 which extends longitudinally within the arm 6, and the rotation of the fifth wheel 20 can be controlled by an autonomous motor (not shown) carried by support 1B. The rotational displacements of the two fifth wheels 19 and 20 can be combined with each other automatically, by means of a numerical control system, or independent.

In questa variante, le modalità per il prelievo L dal magazzino 11 e per il loro deposito sulla sezione iniziale 15 della linea di trasporto mediante il carrello 1 sono del tutto analoghe a quelle descritte con riferimento alla precedente forma di attuazione: la figura 7 mostra la fase di prelievo con il gruppo di presa 7 disposto nella posizione sostanzialmente verticale, la figura 8 mostra il posizionamento della lastra L nella condizione intermedia obliqua per la sua eventuale rotazione intorno all'asse centrale B, la figura 9 mostra il posizionamento orizzontale della lastra L al di sopra delle rulliere 16, e la figura 10 mostra la fase di deposito della lastra L su tali rulliere 16. In this variant, the methods for picking up L from the warehouse 11 and for depositing them on the initial section 15 of the transport line by means of the trolley 1 are completely similar to those described with reference to the previous embodiment: figure 7 shows the pick-up phase with the gripping unit 7 arranged in the substantially vertical position, figure 8 shows the positioning of the plate L in the oblique intermediate condition for its possible rotation around the central axis B, figure 9 shows the horizontal positioning of the plate L above the roller conveyors 16, and figure 10 shows the step of depositing the plate L on these roller conveyors 16.

Naturalmente, i particolari di costruzione e le forme di realizzazione potranno essere ampiamente variati rispetto a quanto descritto ed illustrato, senza per questo uscire dall'ambito della presente invenzione, così come definita nelle rivendicazioni che seguono. Naturally, the details of construction and the embodiments may be widely varied with respect to what has been described and illustrated, without thereby departing from the scope of the present invention, as defined in the following claims.

Claims

CLAIMS 1. - Device for automatic loading and unloading of stone slab elements (L) including a self-propelled trolley (1) equipped with an upright support (5) equipped with a mobile gripping unit (7) consisting of a series of motorized units with suction cup (8) with coplanar arrangement, and arranged, in a substantially vertical position, to pick up and transfer the sheets (L) individually from a warehouse (M) to a horizontal roller conveyor line (15), or to transfer individually the plates (L) from a roller conveyor line (15) to a warehouse (M), in which said gripping unit (7) is carried by a horizontal arm (6) projecting cantilevered from said upright support (5 ), said arm (6) being vertically displaceable with respect to the upright support (5) and rotatable around a horizontal axis (A) to position said gripping unit (7) in a first or second horizontal condition mutually overturned in which the gripping unit (7) is positioned respectively above and below said arm (6), parallel to this, and in which said gripping unit (7) is supported by said horizontal arm (6) in a rotatable way around a central axis (B) , characterized in that the gripping group (7) is arranged, in the aforementioned substantially vertical position, orthogonally to the arm, and by the fact that said gripping group (7) is equipped with a further rotation movement around a transverse axis ( 13), orthogonal to the arm (6), between said substantially vertical position and at least said first horizontal position, passing through an intermediate position in which it is arranged obliquely with respect to the axis (A) of the arm (6). 2. Device according to Claim 1, characterized in that in said oblique intermediate position said gripping unit (7) is inclined by about 30 ° with respect to the axis (A) of the arm (6). 3. - Device according to Claim 1 or Claim 2, characterized in that said gripping unit (7) is carried by a support (10) articulated at the free end of the arm (6) around said transverse axis (13) and by the fact that between said support (10) and the arm (6) motorized actuator means (14) are arranged to control said further rotational movement of the gripping assembly (7). 4. A device according to Claim 3, characterized in that said motorized actuator means include a pressurized fluid cylinder (14). 5. - Device according to Claim 1 or Claim 2, characterized in that said gripping unit (7) is connected to the free end of the arm (6) by means of a rotoidal system (17) including a pair of rotating fifth wheels (19 , 20) arranged at 45 ° relative to each other and rotated in a combined or independent manner. 6. - Line for processing slab stone elements (L), characterized in that it comprises an automatic loading and unloading device (1) according to any one of claims 1 to 5.