ITTO941046A1

ITTO941046A1 - METHOD FOR CARRYING OUT ROBOTIC CLEANING OF A PORTION OF SURFACE, IN PARTICULAR OF A BONDING EDGE OF A WINDSHIELD FOR

Info

Publication number: ITTO941046A1
Application number: IT94TO001046A
Authority: IT
Inventors: Gianmario Giovannini; Iladio Molinatti
Original assignee: Fiat Auto Spa
Priority date: 1994-12-20
Filing date: 1994-12-20
Publication date: 1996-06-20
Also published as: ITTO941046A0; IT1267350B1

Abstract

Metodo per pulire in modo robotizzato la superficie di un bordo perimetrale di un parabrezza o lunotto per veicoli per prepararlo a ricevere un adesivo di incollaggio alla scocca del veicolo, in cui: una pluralità di tamponi detergenti di forma prismatica sono alimentati uno per volta, da un caricatore, ad una stazione di presa; sono prelevati da un braccio manipolatore robotizzato dalla stazione di presa e passati con una propria prima faccia sulla superficie da detergere; sono quindi depositati dal braccio su una stazione di stoccaggio temporaneo, appoggiandoli sulla detta prima faccia; sono ruotati di 180° in modo da mandare in appoggio sulla stazione di stoccaggio temporaneo una seconda faccia del tampone opposta alla prima faccia; sono prelevati dalla stazione dal detto braccio, e passati con la propria seconda faccia su un secondo parabrezza o lunotto; e sono infine scaricati in una stazione di scarto; il braccio prevede una unità di presa atta a tenere il tampone su rispettive facce laterali dello stesso, perpendicolari alle dette prima e seconda faccia, ed un ugello per spruzzare liquido detergente sul bordo del parabrezza o lunotto, sempre davanti al rampone.(Figure 1, 4 e 8).Method for robotically cleaning the surface of a perimeter edge of a windshield or rear window for vehicles to prepare it for receiving a glue adhesive to the vehicle body, in which: a plurality of prismatic cleaning pads are fed one at a time, from a charger, at a gripping station; they are picked up by a robotic manipulator arm from the gripping station and passed with their own first face on the surface to be cleaned; they are then deposited by the arm on a temporary storage station, resting them on said first face; they are rotated 180 ° so as to send a second face of the pad opposite to the first face on the temporary storage station; they are taken from the station by the said arm, and passed with their second face on a second windscreen or rear window; and are finally discharged into a reject station; the arm has a gripping unit designed to hold the pad on respective lateral faces of the same, perpendicular to the said first and second faces, and a nozzle for spraying cleaning liquid on the edge of the windshield or rear window, always in front of the crampon. (Figure 1, 4 and 8).

Description

D E S C R I Z I O N E DESCRIPTION

di Brevetto per Invenzione Industriale, Patent for Industrial Invention,

La presente invenzione si riferisce ad un metodo per effettuare la pulizia robotizzata di una porzione di superficie di un pezzo in lavorazione, in particolare di un bordo perimetrale di incollaggio di un cristallo per veicoli, quali un parabrezza e/o un lunotto posteriore di un autoveicolo. The present invention relates to a method for carrying out the robotic cleaning of a surface portion of a workpiece, in particular of a perimeter gluing edge of a vehicle window, such as a windscreen and / or a rear window of a motor vehicle. .

E' noto che tutte le operazioni industriali fortemente ripetitive e comportanti movimenti relativamente semplici vengono oggi effettuate mediante unità robotizzate; nel campo dell'industria automobilistica, una serie di queste operazioni consiste nelle operazioni di preparazione all'incollaggio dei cristalli degli autoveicoli, in particolare del parabrezza e del lunotto posteriore; come è noto, tali cristalli vengono oggi fissati alla scocca del veicolo generalmente per incollaggio di un loro bordo perimetrale alla scocca medesima. Per preparare il cristallo a tale operazione di incollaggio, la porzione di una superficie di una faccia dello stesso immediatamente adiacente al suddetto bordo deve venire detersa (in modo da sgrassarla) e, poi, ricevere un primer, che favorisce il successivo incollaggio, e l'adesivo. It is known that all highly repetitive industrial operations involving relatively simple movements are now carried out by means of robotic units; in the field of the automotive industry, a series of these operations consists in the operations of preparing the gluing of the windows of motor vehicles, in particular of the windscreen and rear window; as is known, these windows are nowadays fixed to the body of the vehicle generally by gluing one of their perimeter edges to the body itself. To prepare the crystal for this gluing operation, the portion of a surface of one face of the same immediately adjacent to the aforesaid edge must be cleaned (in order to degrease it) and, then, receive a primer, which favors subsequent gluing, and the 'adhesive.

L'operazione di pulizia della superficie del bordo di incollaggio viene eseguita da un robot capace di seguire il perimetro del cristallo per passare sulla porzione di superficie da pulire un tampone atto detergere la stessa; tale tampone può essere preimpregnato di una sostanza detergente e/o sgrassante, oppure la stessa può venire spruzzata sul cristallo durante il passaggio del tampone; in ogni caso, però, il tampone deve essere di un materiale relativamente pregiato, in modo da assorbire lo sporco senza lasciare residui fibrosi sulla superficie trattata; questo comporta che il costo del tampone è relativamente alto. Per contro, le ridotte capacità di movimento dei robot di uso corrente per tali operazioni, la necessità di usare il medesimo robot sia per l'operazione di pulizia, sia per quella di stesura del primer e/o dell'adesivo, e l'eventuale deformazione subita dal tampone durante le operazioni di presa effettuate dal robot, impediscono di usare il medesimo tampone più di una volta, quando, invece, lo stesso tampone, se manipolato manualmente, potrebbe venire usato più volte. The cleaning operation of the surface of the gluing edge is performed by a robot capable of following the perimeter of the crystal to pass a pad to clean it over the portion of the surface to be cleaned; this pad can be pre-impregnated with a detergent and / or degreasing substance, or it can be sprayed on the crystal during the passage of the pad; in any case, however, the pad must be made of a relatively valuable material, so as to absorb dirt without leaving fibrous residues on the treated surface; this implies that the cost of the tampon is relatively high. On the other hand, the reduced movement capacity of the robots in current use for these operations, the need to use the same robot both for the cleaning operation and for the application of the primer and / or adhesive, and the possible deformation undergone by the pad during the gripping operations carried out by the robot, prevent the same pad from being used more than once, when, on the other hand, the same pad, if manipulated manually, could be used several times.

Scopo del trovato è quello di realizzare un metodo per effettuare la pulizia robotizzata di una porzione di superficie di un pezzo in lavorazione, nella fattispecie di un bordo perimetrale di un parabrezza o lunotto di un veicolo, mediante un tampone detergente, che permetta di utilizzare almeno due volte il medesimo tampone. The object of the invention is to provide a method for carrying out the robotic cleaning of a portion of the surface of a workpiece, in this case of a perimeter edge of a windscreen or rear window of a vehicle, by means of a cleaning pad, which allows to use at least twice the same swab.

In base all'invenzione viene dunque fornito un metodo per effettuare la pulizia robotizzata di una porzione di superficie di pezzi in lavorazione, in particolare di un bordo di incollaggio di un cristallo per veicoli per prepararlo a ricevere un adesivo di incollaggio alla scocca del veicolo, il metodo comprendendo le fasi di: alimentare una pluralità di tamponi detergenti di forma prismatica, uno alla volta, da un caricatore di stoccaggio ad una stazione di presa; According to the invention, a method is therefore provided for carrying out the robotic cleaning of a surface portion of workpieces, in particular of a gluing edge of a vehicle window to prepare it to receive an adhesive for gluing to the vehicle body, the method comprising the steps of: feeding a plurality of prismatic-shaped cleaning pads, one at a time, from a storage magazine to a pick-up station;

- prelevare un tampone dalla stazione di presa mediante un braccio manipolatore robotizzato e passarlo con una propria prima faccia su una superficie da detergere di un pezzo disposto in una posizione spaziale prefissata; - taking a tampon from the gripping station by means of a robotic manipulator arm and passing it with a first face on a surface to be cleaned of a piece arranged in a predetermined spatial position;

sostituire un nuovo pezzo nella detta posizione prefissata; e replacing a new piece in said predetermined position; And

- scaricare il tampone utilizzato in una stazione di scarto; c a r a t t e r i z z a t o dal fatto di comprendere inoltre le seguenti fasi: - unload the used buffer in a reject station; c a r a t t e r i z z a t or by also including the following steps:

- depositare il tampone, tramite detto braccio e dopo averlo passato sulla detta superficie, su una stazione di stoccaggio temporaneo, appoggiandolo sulla detta prima faccia; - depositing the pad, by means of said arm and after passing it over said surface, onto a temporary storage station, placing it on said first face;

- ruotare il tampone di 180°, in modo da predisporre nella posizione occupata dalla prima faccia una seconda faccia del tampone opposta alla prima; - rotating the pad by 180 °, so as to arrange in the position occupied by the first face a second face of the pad opposite the first;

- passare la seconda faccia del tampone, sempre mediante detto braccio robotizzato, su una superficie da detergere del nuovo pezzo. - pass the second face of the pad, again by means of said robotic arm, on a surface to be cleaned of the new piece.

In particolare, la rotazione del detto tampone è effettuata dalla stazione di stoccaggio temporaneo, mandando in appoggio sulla stessa la detta seconda faccia del tampone; dopo la rotazione il detto tampone venendo prelevato per mezzo del detto braccio robotizzato dalla detta stazione di stoccaggio temporaneo per venire passato sul nuovo pezzo. In particular, the rotation of the said pad is carried out by the temporary storage station, placing the said second face of the pad on it; after the rotation the said pad is picked up by means of the said robotic arm from the said temporary storage station to be passed over the new piece.

In questo modo, si può usare il medesimo tampone due volte, passando a contatto del nuovo pezzo una faccia del tampone opposta a quella già usata (e, quindi, già sporcata dal pezzo) , senza dover utilizzare dei robot dotati di maggiori capacità di movimento (che comporterebbero un aumento dei costi di impianto) e senza introdurre tempi morti tra le varie fasi operative già previste dagli attuali cicli di lavorazione. Questo permette quindi di ridurre i costi delle operazioni suddette della metà, mantenendo al contempo inalterati gli attuali cicli produttivi. In this way, the same pad can be used twice, passing a face of the pad opposite to the one already used (and, therefore, already soiled by the piece) in contact with the new piece, without having to use robots with greater movement capacity. (which would lead to an increase in plant costs) and without introducing dead times between the various operational phases already envisaged by the current processing cycles. This therefore allows to reduce the costs of the aforementioned operations by half, while keeping the current production cycles unchanged.

Secondo la preferita forma di attuazione, la fase di rotazione viene eseguita da un braccio motorizzato ribaltabile di 180° e portato dalla stazione di stoccaggio temporaneo, mediante afferraggio del tampone da parte di organi di presa mobili parallelamente al braccio motorizzato ed atti ad afferrare da banda opposta detto tampone, su rispettive facce laterali dello stesso disposte perpendicolarmente al braccio motorizzato e a dette prima e seconda faccia del tampone, e facendo poi ruotare il detto braccio, in modo da trasferire il tampone, durante la rotazione, da una prima ad una seconda posizione prefissata sulla stazione di stoccaggio temporaneo. According to the preferred embodiment, the rotation phase is carried out by a motorized arm that can be tilted by 180 ° and carried from the temporary storage station, by gripping the pad by gripping elements that are movable parallel to the motorized arm and suitable for gripping by the band. opposite said pad, on respective lateral faces thereof arranged perpendicularly to the motorized arm and to said first and second faces of the pad, and then rotating said arm, so as to transfer the pad, during rotation, from a first to a second position fixed on the temporary storage station.

Successivamente, le fasi di prelievo del tampone e passaggio dello stesso sulla superficie da detergere dei pezzi in lavorazione è effettuata dal detto braccio mediante una unità di presa rimovibile dal braccio medesimo, afferrando il tampone sulle medesime dette facce laterali utilizzate dagli organi di presa del braccio motorizzato che esegue la rotazione del tampone. Subsequently, the steps of picking up the pad and passing it onto the surface to be cleaned of the workpieces is carried out by said arm by means of a gripping unit removable from the arm itself, by grasping the pad on the same said side faces used by the gripping members of the arm. motorized that performs the rotation of the pad.

In questo modo, sia la rotazione che il riutilizzo del tampone sul pezzo possono essere effettuati con la massima affidabilità, anche in presenza di eventuali deformazioni plastiche del tampone causate dagli organi di presa del braccio manipolatore o di quello ribaltabile della stazione di stoccaggio temporaneo. In this way, both the rotation and the reuse of the pad on the piece can be carried out with maximum reliability, even in the presence of any plastic deformations of the pad caused by the gripping members of the manipulator arm or of the tilting arm of the temporary storage station.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi del trovato appariranno chiari dalla descrizione che segue di un suo esempio non limitativo di attuazione con riferimento alle figure dei disegni annessi, nei quali: Further characteristics and advantages of the invention will become clear from the following description of a non-limiting embodiment thereof with reference to the figures of the annexed drawings, in which:

- la figure da 1 a 6 illustrano schematicamente in pianta dall'alto le fasi del metodo secondo l'invenzione; e Figures 1 to 6 schematically illustrate in plan from above the steps of the method according to the invention; And

- le figure 7, 8 e 9, sono viste schematiche in scala ingrandita di alcuni dettagli della fasi suddette. - figures 7, 8 and 9, are schematic views on an enlarged scale of some details of the aforementioned steps.

Con riferimento alle figure da 1 a 6, è indicato nel complesso con 1 un impianto robotizzato per effettuare operazioni di pulizia e, eventualmente, altre operazioni preparatorie, quali la stesura di un primer e/o di un adesivo, su un pezzo in lavorazione, nella fattispecie un cristallo 2 per veicoli; in particolare, l'impianto 1 serve per preparare il cristallo 2, nella fattispecie un parabrezza o un lunotto posteriore di un autoveicolo, ad una fase di assemblaggio per incollaggio dello stesso sulla scocca del veicolo, non illustrata per semplicità. Tale operazione di preparazione prevede, una fase di pulizia di una porzione perimetrale di superficie 3 di una faccia 4 del cristallo, immediatamente circostante un suo bordo 5 di incollaggio alla scocca e, eventualmente, una successiva fase di stesura di un primer o di un adesivo sulla porzione di superficie 3 appena pulita. With reference to Figures 1 to 6, the reference numeral 1 generally indicates a robotic system for carrying out cleaning operations and, possibly, other preparatory operations, such as the application of a primer and / or an adhesive, on a workpiece, in this case a window 2 for vehicles; in particular, the system 1 serves to prepare the window 2, in this case a windscreen or a rear window of a motor vehicle, for an assembly step by gluing it to the vehicle body, not shown for simplicity. This preparation operation involves a cleaning step of a perimeter portion of the surface 3 of a face 4 of the glass, immediately surrounding its edge 5 for gluing to the body and, possibly, a subsequent step of applying a primer or an adhesive. on the surface portion 3 that has just been cleaned.

A questo fine l'impianto 1 comprende una linea 6 lungo la quale vengono fatti avanzare in modo discreto, nel verso della freccia 7 (figura 1), una pluralità di cristalli 2, un braccio manipolatore robotizzato 9 di qualsiasi tipo noto dotato di tre o, al più, quattro assi di controllo numerico, comandato da una centralina a microprocessore 10, un caricatore di stoccaggio a vibratore 11, noto, atto ad alimentare ad una stazione di presa 12, uno alla volta, una pluralità di tamponi detergenti 13 di forma prismatica, per esempio cubica (figura 9), una stazione di scarto 14, per esempio costituita anche solo da un semplice bidone, atta a ricevere i tamponi 13 utilizzati, e due stazioni di servizio, note, rispettivamente indicate con 15 e 16 ed illustrate a tratteggio solo in figura 1, poste agli opposti fianchi del braccio 9 ed atte a supportare in modo rilasciabile ciascuna una rispettiva unità operativa per il braccio 9, selettivamente montabili sullo stesso, entrambe note e delle quali, per semplicità è illustrata solo una unità di presa 18 (figure da 1 a 6, 7 e 8); l'unità operativa non illustrata è un qualsiasi dispositivo noto atto a deporre un cordone (o punti) di un adesivo, od uno strato di un primer, sulla superficie 3 dei cristalli 2. To this end, the plant 1 comprises a line 6 along which a plurality of crystals 2, a robotic manipulator arm 9 of any known type equipped with three or at most, four axes of numerical control, controlled by a microprocessor control unit 10, a known vibrator storage loader 11, able to feed to a gripping station 12, one at a time, a plurality of detergent pads 13 having a shape prismatic, for example cubic (Figure 9), a rejection station 14, for example consisting only of a simple bin, suitable for receiving the used pads 13, and two known service stations, respectively indicated with 15 and 16 and illustrated hatched only in Figure 1, placed on opposite sides of the arm 9 and able to releasably support each a respective operating unit for the arm 9, selectively mountable on the same, both known and of which, for simplicity, only one gripping unit 18 is shown (Figures 1 to 6, 7 and 8); the operating unit not shown is any known device suitable for depositing a bead (or dots) of an adhesive, or a layer of a primer, on the surface 3 of the crystals 2.

Secondo il metodo dell'invenzione, inoltre, l'impianto 1 è provvisto anche di una stazione 20, che, come si vedrà, serve per effettuare uno stoccaggio temporaneo ed una rotazione dei tamponi 13. La stazione 20, meglio illustrata in figura 9, prevede un piano d'appoggio 21 capace di ospitare un tampone 13 selettivamente in due posizioni differenti, affiancate una all'altra, indicate con 22 e 23, ed un braccio 24 ribaltabile di 180°, motorizzato tramite un attuatore 25 (elettrico o pneumatico) e provvisto di una coppia di organi di presa 26 tra loro affacciati, montati perpendicolarmente a sbalzo sul braccio 24 e mobili parallelamente allo stesso per afferrare/rilasciare, da banda opposta, un tampone 13 disposto tra. gli stessi su rispettive facce laterali 27 del tampone disposte perpendicolarmente al braccio motorizzato 24. According to the method of the invention, moreover, the plant 1 is also provided with a station 20, which, as will be seen, serves to carry out a temporary storage and rotation of the pads 13. The station 20, better illustrated in Figure 9, provides a support surface 21 capable of hosting a pad 13 selectively in two different positions, side by side, indicated with 22 and 23, and an arm 24 which can be tilted by 180 °, powered by an actuator 25 (electric or pneumatic) and provided with a pair of gripping members 26 facing each other, mounted perpendicularly and cantilevered on the arm 24 and movable parallel thereto to grip / release, from the opposite band, a pad 13 arranged between. the same on respective side faces 27 of the pad arranged perpendicular to the motorized arm 24.

In corrispondenza della posizione 23, inoltre, la stazione 20 è munita di una fotocellula 28 (o altro dispositivo atto a rilevare la presenza dì un tampone 13 disposto sul piano 21 in tale posizione) e di un foro 29 di aspirazione, collegato con un impianto aspirante in depressione di qualsiasi tipo noto, non illustrato per semplicità. Con riferimento alle figure 7 e 8, l'unità di presa 18 è provvista di organi a pinza 30 atti ad afferrare ciascun tampone 13 su una coppia di facce laterali tra loro opposte, e di un ugello 31 atto a generare un getto 32 di un liquido detergente o sgrassante atto a colpire la porzione di superficie 3 di ciascun cristallo 2 da pulire immediatamente prima che sulla stessa passi il tampone 13; a questo scopo l'ugello 31 è disposto davanti, con riferimento al senso di avanzamento del tampone 13, indicato dalla freccia 35 (figura 8), alla posizione nella quale gli organi 30 trattengono in uso il tampone 13. In correspondence with position 23, moreover, the station 20 is equipped with a photocell 28 (or other device suitable for detecting the presence of a pad 13 arranged on the plane 21 in this position) and with a suction hole 29, connected to a system vacuum suction unit of any known type, not illustrated for the sake of simplicity. With reference to Figures 7 and 8, the gripping unit 18 is provided with gripper members 30 suitable for gripping each pad 13 on a pair of mutually opposite side faces, and with a nozzle 31 suitable for generating a jet 32 of a detergent or degreasing liquid adapted to strike the surface portion 3 of each crystal 2 to be cleaned immediately before the pad 13 passes over it; for this purpose the nozzle 31 is arranged in front, with reference to the direction of advancement of the pad 13, indicated by the arrow 35 (figure 8), to the position in which the members 30 retain the pad 13 in use.

Secondo l'invenzione, la pulizia dei cristalli 2 viene effettuata nel modo seguente. According to the invention, the cleaning of the crystals 2 is carried out in the following way.

I tamponi 13 sono alloggiati allo stato sostanzialmente secco all'interno del vibratore 11 che, attraverso un sistema noto, li alimenta uno per volta alla stazione 12; secondo quanto è illustrato in figura 1, il braccio 9 viene portato dalla centralina 10 sulla stazione 15, dove viene innestato in modo noto sull'unità di presa 18; successivamente, la centralina 10 solleva il braccio 9, in modo da estrarre a baionetta l'unità 18 dalla stazione di stoccaggio di servizio 15, e verifica tramite la fotocellula 28 se un tampone 13 è presente nella posizione 23 sulla stazione 20. Poiché non vi è nessun tampone 13 in tale posizione, la centralina 10 pilota il braccio 9 a prelevare, tramite l'unità 18, il tampone 13 presente sulla stazione 12, afferrandolo sulle opposte facce laterali 27 e (figure 2 e 7) passa una faccia 36 rivolta verso il basso del tampone 13 sulla porzione 3 di superficie da detergere della faccia 4 rivolta verso l'alto di un cristallo 2a disposto in una posizione spaziale prefissata rispetto al robot 9 (memorizzata nella centralina 10), nella fattispecie il cristallo 2 centrale disposto sulla linea 6 all'altezza del robot 9 (figura l). The pads 13 are housed in a substantially dry state inside the vibrator 11 which, through a known system, feeds them one at a time to the station 12; according to what is illustrated in Figure 1, the arm 9 is carried by the control unit 10 to the station 15, where it is engaged in a known way on the gripping unit 18; subsequently, the control unit 10 raises the arm 9, so as to bayonet extract the unit 18 from the service storage station 15, and check by means of the photocell 28 whether a pad 13 is present in the position 23 on the station 20. Since there is no there is no pad 13 in this position, the control unit 10 drives the arm 9 to pick up, through the unit 18, the pad 13 present on the station 12, grabbing it on the opposite side faces 27 and (Figures 2 and 7) passes a face 36 facing downward of the pad 13 on the portion 3 of the surface to be cleaned of the face 4 facing upwards of a window 2a arranged in a predetermined spatial position with respect to the robot 9 (stored in the control unit 10), in this case the central window 2 arranged on the line 6 at the height of robot 9 (figure l).

Nel frattempo, un nuovo tampone 13 viene alimentato alla stazione 12 dal magazzino-vibratore 11. Terminato di passare il tampone 13 tutto intorno al bordo 5, in modo da detergere tutta la porzione di superficie perimetrale 3, la linea 6 avanza di un passo (figura 3) nel senso della freccia 7, portando il cristallo 2a oltre il robot 9 e portando nella medesima posizione precedentemente occupata dal cristallo 2a un cristallo 2b disposto in una posizione immediatamente successiva sulla linea 6; nel frattempo il robot 9, seguendo il programma della centralina 10, deposita il tampone 13 appena usato sul piano 21 della stazione 20, nella posizione 22, tra gli organi di presa 26 e con le medesime facce 27 che sono già state afferrate dagli organi di presa 30 rivolte affacciate agli organi di presa 26. In the meantime, a new pad 13 is fed to station 12 from the warehouse-vibrator 11. Once the pad 13 has been passed all around the edge 5, so as to clean the entire portion of the perimeter surface 3, the line 6 advances by one step ( figure 3) in the direction of the arrow 7, bringing the crystal 2a beyond the robot 9 and bringing a crystal 2b arranged in a position immediately following on the line 6 to the same position previously occupied by the crystal 2a; in the meantime the robot 9, following the program of the control unit 10, deposits the pad 13 just used on the plane 21 of the station 20, in the position 22, between the gripping members 26 and with the same faces 27 which have already been gripped by the grip 30 facing facing the gripping members 26.

A questo punto, mentre il braccio 9 rimane in attesa (figura 4), la centralina 10 fa chiudere gli organi di presa 26 sulle facce 27 ed aziona l'attuatore 25 (figura 9) per ruotare il braccio 24 di 180° e trasferire così il tampone 13 usato dalla posizione 22 alla 23; durante tale trasferimento, anche il tampone 13 subisce un ribaltamento di 180° e, pertanto, nella posizione 23 si trova con la faccia 36, sporca in guanto usata per detergere il cristallo 2a, rivolta verso l'alto, mentre l'opposta faccia 37, ancora pulita, si viene a trovare in appoggio sul piano 21, al posto della 36. Infine, gli organi 26 rilasciano il tampone 13 ed il braccio 24 ruota in verso opposto per ritornare nella posizione di partenza, mentre il tampone 13 trasferito nella posizione 23 è mantenuto fermo dall'effetto aspirante che gli si trasmette attraverso il foro 29 (figura 9). At this point, while the arm 9 remains on hold (figure 4), the control unit 10 closes the gripping members 26 on the faces 27 and activates the actuator 25 (figure 9) to rotate the arm 24 by 180 ° and thus transfer the used pad 13 from position 22 to 23; during this transfer, also the pad 13 undergoes an overturning of 180 ° and, therefore, in position 23 it is with the face 36, dirty in the glove used to clean the crystal 2a, facing upwards, while the opposite face 37 , still clean, rests on the surface 21, in place of 36. Finally, the members 26 release the pad 13 and the arm 24 rotates in the opposite direction to return to the starting position, while the pad 13 is transferred to the position 23 is kept still by the suction effect that is transmitted to it through the hole 29 (figure 9).

Secondo una possibile e preferita variante, la sostituzione di un nuovo pezzo in lavorazione 2 nella citata posizione prefissata nota alla centralina 10 non avviene subito durante la fase di ribaltamento del tampone 13, ma viene prima eseguita una fase (nota e non illustrata per semplicità) di stesura sulla porzione di superficie 3 appena pulita di un primer o di un adesivo: a tale scopo, mentre si esegue la fase di ribaltamento del tampone 13, il braccio 9 viene portato dalla centralina 10 sulla stazione 15, dove rilascia l'unità di presa 18, poi sulla stazione 16, dove si accoppia ad una unità di erogazione del primer o adesivo, successivamente ripete il ciclo di movimenti di figura 2 in modo da muovere la suddetta unità di erogazione lungo il bordo 5 e, infine, mentre si effettua finalmente l'avanzamento della linea 6, abbandona l'unità di erogazione nella stazione 16, recuperando l'unità 18 nella stazione 15. According to a possible and preferred variant, the replacement of a new workpiece 2 in the aforementioned predetermined position known to the control unit 10 does not occur immediately during the step of overturning the pad 13, but a step is performed first (known and not illustrated for simplicity) application of a primer or adhesive on the portion of the surface 3 that has just been cleaned: for this purpose, while the pad 13 is overturned, the arm 9 is brought by the control unit 10 to station 15, where it releases the socket 18, then on station 16, where it is coupled to a primer or adhesive dispensing unit, then repeats the cycle of movements of figure 2 so as to move the aforementioned dispensing unit along the edge 5 and, finally, while carrying out finally, the advancement of line 6 leaves the dispensing unit in station 16, recovering unit 18 in station 15.

A questo punto ci si trova nelle medesime condizioni di figura 1, ma con la differenza che un tampone 13 si trova ad occupare la posizione 23. Questo fatto è rilevato dal sensore 28 e segnalato alla centralina 10, che pertanto (figura 5) pilota il braccio 9 a prelevare il tampone 13 che si trova sulla stazione 20, anziché quello (nuovo) che ha già occupato la posizione di presa nella stazione 12. Il braccio 9 passa poi la faccia 37 del tampone 13 sulla superficie 3 del cristallo 2b (figura 6), ripetendo il programma eseguito in figura 2 e infine deposita il tampone 13 usato nella stazione di scarto 14 (figura 6, parte illustrata a tratteggio). Previa eventuale esecuzione di un nuovo ciclo di stesura di un primer od un adesivo sulla superficie 3 appena pulita, che si effettua nel medesimo modo già descritto, la linea 6 avanza di un altro passo ed il ciclo descritto riprende dall'inizio, con il prelevamento del tampone 13 nuovo dalla stazione 12, ripresentandosi le medesime condizioni di figura 1 (nessun tampone presente in posizione 23). At this point we are in the same conditions as in figure 1, but with the difference that a plug 13 is found to occupy the position 23. This fact is detected by the sensor 28 and signaled to the control unit 10, which therefore (figure 5) drives the arm 9 to pick up the plug 13 located on station 20, instead of the (new) one which has already occupied the gripping position in station 12. The arm 9 then passes the face 37 of the plug 13 on the surface 3 of the glass 2b (figure 6), repeating the program performed in Figure 2 and finally deposits the used pad 13 in the reject station 14 (Figure 6, part illustrated in broken lines). Subject to the eventual execution of a new cycle of spreading a primer or an adhesive on the freshly cleaned surface 3, which is carried out in the same way as already described, the line 6 advances by another step and the described cycle restarts from the beginning, with the withdrawal of the new pad 13 from station 12, the same conditions of figure 1 appearing again (no pad present in position 23).

Preferibilmente, durante l'esecuzione delle fasi di pulizia della superficie 3 di ciascun cristallo 2 viene spruzzato sullo stesso un liquido detergente, come è illustrato in figure 7 e 8, dirigendo il getto 32 sempre davanti al tampone 13 rispetto al verso di moto dello stesso sul cristallo. Si aumenta così l'efficacia della fase di pulizia. Infine, allo scopo di verificare ad ogni ciclo l'effettiva erogazione del liquido detergente (e anche del primer o adesivo) l'impianto 1 può essere provvisto anche di una stazione di controllo 50 (figura 2), nota, disposta nello spazio coperto dal robot 9, in cui il robot 9 si sposta prima di passare intorno al bordo 5 di ciascun cristallo 3, erogando su un nastro di carta uno spruzzo di detergente (o primer, o adesivo), la cui corretta erogazione lascia sul nastro una macchia che viene rilevata da una fotocellula, che provvede poi a dare il consenso alla centralina 10 per l'esecuzione della fase di passaggio sul cristallo 2. Preferably, during the execution of the cleaning steps of the surface 3 of each crystal 2, a detergent liquid is sprayed on it, as illustrated in Figures 7 and 8, directing the jet 32 always in front of the pad 13 with respect to the direction of motion of the same. on the crystal. This increases the effectiveness of the cleaning phase. Finally, in order to check the effective delivery of the detergent liquid (and also of the primer or adhesive) at each cycle, the system 1 can also be provided with a control station 50 (figure 2), known, arranged in the space covered by the robot 9, in which the robot 9 moves before passing around the edge 5 of each crystal 3, dispensing on a paper tape a spray of detergent (or primer, or adhesive), the correct dispensing of which leaves a stain on the tape that it is detected by a photocell, which then gives the consent to the control unit 10 for the execution of the passage phase on the window 2.

Claims

R I V E N D I C A Z I O N I 1. Method for carrying out robotic cleaning of a surface portion of workpieces, in particular of a gluing edge of a vehicle window to prepare it to receive a gluing adhesive to the vehicle body, the method comprising the steps of: - feeding a plurality of prismatic-shaped detergent pads, one at a time, from a storage magazine to a pick-up station; - taking a tampon from the gripping station by means of a robotic manipulator arm and passing it with a first face on a surface to be cleaned of a piece arranged in a predetermined spatial position; replacing a new piece in said predetermined position; And - unload the used buffer in a reject station; c a r a t t e r i z z a t or by also including the following steps: - depositing the pad, by means of said arm and after passing it over said surface, onto a temporary storage station, placing it on said first face; - rotating the pad by 180 °, so as to arrange in the position occupied by the first face a second face of the pad opposite the first; - pass the second face of the pad, again by means of said robotic arm, on a surface to be cleaned of the new piece.

2. Method according to claim 1, characterized in that the rotation of the said pad is carried out by the temporary storage station, placing the said second face of the pad on it; after the rotation the said pad is picked up by means of the said robotic arm from the said temporary storage station to be passed over the new piece.

3. Method according to claim 2, characterized in that the rotation step is performed by a motorized arm that can be tilted by 180 ° and carried from the temporary storage station, by grasping the pad by gripping members moving parallel to the motorized arm and adapted to grasp said pad from the opposite band, on respective lateral faces of the same arranged perpendicularly to the motorized arm and to said first and second faces of the pad, and then rotating said arm, so as to transfer the pad, during rotation, from a first to a second predetermined position on the temporary storage station.

4. Method according to claim 3, characterized in that the steps of picking up the pad and passing it over the surface to be cleaned of the workpieces is carried out by said arm by means of a gripping unit which can be removed from the arm itself, by grasping the pad on the same said side faces used by the gripping members of the motorized arm which rotates the pad on the temporary storage station.

5. Method according to claim 4, characterized in that, during the steps of passage of the pad on the surface to be cleaned of the workpieces, a detergent liquid is sprayed on the workpiece; said liquid being sprayed by means of a nozzle which is arranged on said gripping unit so as to direct a jet of detergent liquid always in front of the pad with respect to the direction of motion of the same on the piece.

6. Method according to claim 4 or 5, characterized in that two respective service stations are arranged in predetermined positions within the portion of space covered by said robotic arm; during the phase of rotation of the pad on said temporary storage station, the robotic arm is maneuvered so as to leave the gripping unit in a first of said service stations, to pick up a unit for depositing an adhesive or a primer from a second of said service stations and deposit the adhesive or the primer on the cleaned surface of the piece.

Method according to one of claims 3 to 6, characterized in that a photocell is provided on said temporary storage station, in correspondence with said second predetermined position, to detect the presence of the pad in said second position; the said robotic arm being controlled by a control unit, performing the following steps: - checking the presence of a buffer on the temporary storage station by means of said photocell; - if the control is positive, withdrawal of the pad from the temporary storage station by means of said robotic arm, passage of the second face of the pad on the piece and discarding the pad; - if the control is negative, taking a swab from the gripping station, passing the first face of the swab on the piece, depositing the swab on the temporary storage station, rotating the swab.

8. Method according to claim 7, characterized in that said pad is positioned correctly and retained in said second predetermined position on the temporary storage station by vacuum suction of the pad, carried out through a hole provided on the temporary storage station in correspondence with of the photocell.

9. Method for carrying out the robotic cleaning of a surface portion, in particular of a gluing edge of a vehicle window, substantially as described and illustrated in the figures of the annexed drawings.