ITTO20110107U1

ITTO20110107U1 - ANTI-ROLLIO AUTOMATIC STABILIZATION SYSTEM FOR BOATS

Info

Publication number: ITTO20110107U1
Application number: IT000107U
Authority: IT
Inventors: Alessandro Cappiello
Original assignee: Cmc Marine S R L
Priority date: 2011-10-05
Filing date: 2011-10-05
Publication date: 2013-04-06

Description

DESCRIZIONE del modello industriale di utilità dal titolo: DESCRIPTION of the industrial utility model entitled:

"Sistema automatico di stabilizzazione anti-rollio per imbarcazioni" "Automatic anti-roll stabilization system for boats"

TESTO DELLA DESCRIZIONE TEXT OF THE DESCRIPTION

Il presente trovato riguarda un sistema automatico di stabilizzazione anti-rollio per imbarcazioni, comprendente una pinna stabilizzatrice girevole attorno ad un asse, mezzi sensori dei moti di rollio dell'imbarcazione, e un dispositivo di comando per comandare la rotazione di detta pinna attorno a detto asse in funzione di segnali forniti da detti mezzi sensori. The present invention relates to an automatic anti-roll stabilization system for boats, comprising a stabilizing fin rotatable around an axis, means for sensing the boat's rolling motions, and a control device for controlling the rotation of said fin around said axis as a function of signals supplied by said sensor means.

Le pinne stabilizzatrici sono essenzialmente dei profili alari che vengono montati trasversalmente allo scafo al fine di ridurre i moti trasversali di rollio (rotazioni attorno all'asse longitudinale dello scafo) indotti dall'azione delle onde. Il profilo alare investito dal flusso d'acqua in movimento relativo rispetto allo scafo genera una forza di portanza che varia, fra le altre cose, in funzione dell'angolo di incidenza del profilo. La pinna stabilizzatrice è associata ad un dispositivo di comando che varia l'angolo di incidenza del profilo alare in funzione di segnali indicativi del rollio dell'imbarcazione. The stabilizing fins are essentially wing profiles that are mounted transversely to the hull in order to reduce the transverse rolling motions (rotations around the longitudinal axis of the hull) induced by the action of the waves. The airfoil hit by the water flow in relative movement with respect to the hull generates a lift force that varies, among other things, according to the angle of incidence of the profile. The stabilizing fin is associated with a control device that varies the angle of incidence of the airfoil according to signals indicative of the boat's roll.

Nelle soluzioni tradizionali, la pinna stabilizzatrice è associata ad un attuatore meccanico avente un albero rotante la cui estremità inferiore fuoriesce dallo scafo ed è connessa alla pinna stabilizzatrice. La parte superiore dell'<’>albero dell'attuatore meccanico è fissata ad un bilanciere al quale sono collegati meccanicamente due cilindri idraulici. Il moto lineare dei cilindri idraulici è trasformato in un movimento di rotazione dell'albero dell'attuatore meccanico tramite il bilanciere che ha anche la funzione di amplificatore di coppia. In traditional solutions, the stabilizing fin is associated with a mechanical actuator having a rotating shaft whose lower end protrudes from the hull and is connected to the stabilizing fin. The upper part of the mechanical actuator shaft is fixed to a rocker arm to which two hydraulic cylinders are mechanically connected. The linear motion of the hydraulic cylinders is transformed into a rotational movement of the shaft of the mechanical actuator by means of the rocker arm which also acts as a torque amplifier.

Un tipico sistema di stabilizzazione antirollio di tipo noto è caratterizzato dai seguenti parametri operativi: A typical known anti-roll stabilization system is characterized by the following operating parameters:

movimento angolare della pinna stabilizzatrice rispetto alla sua posizione centrale pari a /- 30°; angular movement of the stabilizing fin with respect to its central position equal to / - 30 °;

velocità dì azionamento compresa fra 22°/s fino ad un massimo di 60°/s; actuation speed between 22 ° / s up to a maximum of 60 ° / s;

- azionamento ad alta coppia e bassa potenza; - velocità di rotazione massima 6-8g/l'. - high torque and low power drive; - maximum rotation speed 6-8g / l '.

Il movimento dei cilindri idraulici è assicurato da un impianto idraulico di bordo comandato da una valvola direzionale proporzionale. La valvola proporzionale riceve un segnale in tensione di /- 10 V elaborato da un sistema elettronico di controllo. The movement of the hydraulic cylinders is ensured by an on-board hydraulic system controlled by a proportional directional valve. The proportional valve receives a voltage signal of +/- 10 V processed by an electronic control system.

Nelle soluzioni note, il sistema elettronico di controllo comprende un quadro di comando contenente un regolatore di tipo PLC. Il sistema elettronico di controllo è associato ad un sistema di sensori dei moti di rollio, comprendente un inclinometro che misura l'angolo di rollio ed un giroscopio che misura la velocità di rollio. In known solutions, the electronic control system comprises a control panel containing a PLC type regulator. The electronic control system is associated with a roll motion sensor system, comprising an inclinometer which measures the roll angle and a gyroscope which measures the roll speed.

Il regolatore elettronico elabora il segnale fornito dai sensori e genera un segnale di tensione che determina l'apertura della valvola proporzionale. Il flusso d'olio che attraversa la valvola proporzionale comanda l'avanzamento lineare dei cilindri e quindi la rotazione del bilanciere. Ne consegue una rotazione dell'asse dell'attuatore meccanico e quindi della pinna stabilizzatrice. Al nuovo angolo di incidenza presunto corrisponde un nuovo valore della forza di portanza e quindi del momento raddrizzante generato sull'imbarcazione. Tale momento raddrizzante tende ad annullare il momento destabilizzante generato dall'impatto delle onde sull'imbarcazione. The electronic regulator processes the signal supplied by the sensors and generates a voltage signal which determines the opening of the proportional valve. The flow of oil that passes through the proportional valve controls the linear advancement of the cylinders and therefore the rotation of the rocker arm. This results in a rotation of the axis of the mechanical actuator and therefore of the stabilizing fin. The new presumed angle of incidence corresponds to a new value of the lift force and therefore of the righting moment generated on the boat. This righting moment tends to cancel the destabilizing moment generated by the impact of the waves on the boat.

Le prestazioni dell'intero sistema di stabilizzazione sono fortemente influenzate dalla risposta dinamica dei tre sottogruppi seguenti: The performance of the entire stabilization system is strongly influenced by the dynamic response of the following three subgroups:

- attuatore meccanico e pinna stabilizzatrice; - sistema idraulico di comando; - mechanical actuator and stabilizing fin; - hydraulic control system;

- sistema elettronico di regolazione. - electronic regulation system.

La risposta dinamica del sistema elettronico di regolazione è sicuramente superiore alle prestazioni richieste. Anche 1'attuatore meccanico nella pratica può dare dei buoni risultati in termini di risposta dinamica. L'aspetto critico del sistema è rappresentato dal comportamento dinamico del sistema idraulico. The dynamic response of the electronic regulation system is certainly higher than the required performance. Even the mechanical actuator in practice can give good results in terms of dynamic response. The critical aspect of the system is represented by the dynamic behavior of the hydraulic system.

La progettazione e realizzazione del sistema idraulico di comando è soggetta a numerosi vincoli, fra cui: The design and construction of the hydraulic control system is subject to numerous constraints, including:

- necessità di utilizzare elementi oleodinamici standard disponibili in commercio; - need to use standard hydraulic elements available on the market;

perdite di carico generate dal sistema di tubi ed all'interno della valvola proporzionale di regolazione; pressure drops generated by the pipe system and inside the proportional control valve;

rumorosità del sistema che limita la pressione di lavoro a valori non superiori a 120-135 bar; system noise that limits the working pressure to values not exceeding 120-135 bar;

- basso rendimento del sistema oleodinamico (il rendimento fra la potenza installata del motore e l'albero dell'attuatore meccanico è inferiore al 50%); - low efficiency of the hydraulic system (the efficiency between the installed power of the motor and the shaft of the mechanical actuator is less than 50%);

necessità di prevedere un sistema di raffreddamento per dissipare il calore generato dalle perdite di rendimento; need to provide a cooling system to dissipate the heat generated by performance losses;

peso e complessità dell'impianto oleodinamico, difficoltà di installazione e di gestione. weight and complexity of the hydraulic system, installation and management difficulties.

I suddetti vincoli influenzano e penalizzano la risposta dinamica del sistema idraulico dì comando e, di conseguenza, dell'intero sistema di stabilizzazione. The aforesaid constraints influence and penalize the dynamic response of the hydraulic control system and, consequently, of the entire stabilization system.

La maggior parte dei sistemi di stabilizzazione oggi utilizzati prevedono l'opzione della stabilizzazione all'ancora, cioè con imbarcazione ferma. In queste condizioni, essendo pressoché nulla la velocità del flusso che investe il profilo alare, l'effetto amplificatore della forza di portanza viene a mancare e la modalità di controllo è puramente di natura impulsiva. Spesso, i moti di stabilizzazione all'ancora sono ad elevata frequenza, per cui è necessario disporre di un sistema di attuazione ad elevata dinamica. Questo richiede una potenza disponibile maggiore rispetto a quella utilizzata in navigazione. Most of the stabilization systems used today provide the option of stabilization at anchor, i.e. with the boat stationary. In these conditions, since the velocity of the flow that strikes the airfoil is almost zero, the amplifying effect of the lift force is lacking and the control mode is purely of an impulsive nature. Often, the stabilization motions at anchor are of high frequency, so it is necessary to have a highly dynamic actuation system. This requires more power available than that used in navigation.

Per avere una buona stabilizzazione all'ancora è indispensabile poter ruotare la pinna stabilizzatrice ad una velocità elevata, dell'ordine di 45-60°/s. Per ottenere queste prestazioni, il sistema idraulico di comando deve lavorare ad elevata potenza e, in queste condizioni, vi sono forti dissipazioni. Il rendimento della trasmissione idraulica in queste condizioni operative è stimato nell'ordine del 30-35%. In queste condizioni, anche i carichi dinamici a cui è sottoposto l'attuatore meccanico diventano elevati e ciò comporta un sovradimensionamento della meccanica e quindi un aumento delle inerzie del sistema attuatore meccanico. Questo penalizza fortemente la risposta dinamica di tutto il sistema, rendendo talvolta impossibile l'utilizzo di un simile impianto per la funzione di stabilizzazione all'ancora. To have a good stabilization at anchor it is essential to be able to rotate the stabilizing fin at a high speed, of the order of 45-60 ° / s. To obtain these performances, the hydraulic control system must work at high power and, in these conditions, there are strong dissipations. The efficiency of the hydraulic transmission in these operating conditions is estimated in the order of 30-35%. Under these conditions, the dynamic loads to which the mechanical actuator is subjected also become high and this entails an oversizing of the mechanics and therefore an increase in the inertia of the mechanical actuator system. This strongly penalizes the dynamic response of the whole system, making it sometimes impossible to use such a system for the stabilization function at anchor.

Il presente trovato si prefigge lo scopo di fornire un sistema automatico di stabilizzazione anti-rollio che consenta di superare i suddetti problemi. The present invention has the purpose of providing an automatic anti-roll stabilization system which allows the above problems to be overcome.

Secondo il presente trovato, la pinna stabilizzatrice è comandata da un motore elettrico controllato tramite un encoder. According to the present invention, the stabilizing fin is controlled by an electric motor controlled by an encoder.

Per ovviare al problema della coppia necessaria per attuare la pinna stabilizzatrice, fra il motore elettrico e l'asse di rotazione della pinna stabilizzatrice è interposto un gruppo riduttore, preferibilmente un riduttore epicicloidale, che effettua una moltiplicazione della coppia fornita dal motore elettrico. To obviate the problem of the torque required to actuate the stabilizing fin, a reduction unit, preferably a planetary reduction unit, is interposed between the electric motor and the rotation axis of the stabilizing fin, which multiplies the torque supplied by the electric motor.

Il sistema elettronico di regolazione del sistema secondo la presente invenzione è più semplice e nello stesso tempo più flessibile e potente rispetto ai sistemi elettronici utilizzati per il controllo dei sistemi oleodinamici. The electronic regulation system of the system according to the present invention is simpler and at the same time more flexible and powerful than the electronic systems used for the control of hydraulic systems.

Il sistema elettronico di controllo associato ad un motore elettrico permette di creare nuovi algoritmi di regolazione molto sofisticati ed altamente adattativi. Questo aspetto è di fondamentale importanza per la realizzazione di un sistema di stabilizzazione all'ancora senza penalizzare il sistema nel suo complesso come avviene nelle soluzioni tradizionali. The electronic control system associated with an electric motor allows the creation of new very sophisticated and highly adaptive regulation algorithms. This aspect is of fundamental importance for the realization of an anchor stabilization system without penalizing the system as a whole as occurs in traditional solutions.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi del presente trovato risulteranno evidenti nel corso della descrizione dettagliata che segue, data a puro titolo di esempio non limitativo, con riferimento ai disegni allegati, in cui: Further characteristics and advantages of the present invention will become evident in the course of the detailed description which follows, given purely by way of non-limiting example, with reference to the attached drawings, in which:

- la figura 1 è una vista prospettica schematica di un sistema di stabilizzazione antirollio per imbarcazioni secondo la presente invenzione, - figure 1 is a schematic perspective view of an anti-roll stabilization system for boats according to the present invention,

- la figura 2 è una sezione schematica secondo la linea II-II della figura 1, e - figure 2 is a schematic section along the line II-II of figure 1, and

- la figura 3 è una vista prospettica esplosa del gruppo attuatore indicato dalla freccia III nella figura 1. Figure 3 is an exploded perspective view of the actuator assembly indicated by the arrow III in Figure 1.

Con riferimento alla figura 1, con 10 è indicato nel suo insieme un sistema automatico di stabilizzazione anti-rollio per imbarcazioni. Il sistema di stabilizzazione 10 comprende una pinna stabilizzatrice 12, un gruppo attuatore 14 ed un sistema elettronico di regolazione 16. With reference to Figure 1, the number 10 indicates as a whole an automatic anti-roll stabilization system for boats. The stabilization system 10 comprises a stabilizing fin 12, an actuator assembly 14 and an electronic adjustment system 16.

La pinna stabilizzatrice 12 è girevole attorno ad un asse 18 ed è conformata secondo un profilo alare. Il gruppo attuatore 14 è atto a comandare la rotazione della pinna stabilizzatrice 12 attorno all'asse 18. The stabilizing fin 12 is rotatable about an axis 18 and is shaped according to an airfoil profile. The actuator assembly 14 is adapted to control the rotation of the stabilizing fin 12 around the axis 18.

Come è illustrato in maggiore dettaglio nelle figure 2 e 3, il gruppo attuatore 14 comprende un supporto fisso 20 all'interno del quale è supportato in modo girevole un albero 22 al quale è fissata la pinna stabilizzatrice 12. Preferibilmente, sono previsti due cuscinetti conici 24 per il supporto dell'albero 22. As shown in greater detail in Figures 2 and 3, the actuator assembly 14 comprises a fixed support 20 inside which a shaft 22 is rotatably supported to which the stabilizing fin 12 is fixed. Preferably, two tapered bearings are provided 24 for shaft support 22.

Il gruppo attuatore 14 secondo la presente invenzione comprende un motore elettrico 26 ed un riduttore 28. Il motore elettrico 26 è preferibilmente costituito da un motore elettrico in corrente continua a magneti permanenti (motore brushless). Il riduttore 28 è preferìbilmente un riduttore epicicloidale con ingresso ed uscita a 90° fra loro. L'albero d'ingresso del riduttore 28 è calettato sull'albero di uscita del motore elettrico 26. L'albero di uscita del riduttore 28 è solidale all'albero 22 portante la pinna stabilizzatrice 12. The actuator assembly 14 according to the present invention comprises an electric motor 26 and a reducer 28. The electric motor 26 is preferably constituted by a direct current electric motor with permanent magnets (brushless motor). The reducer 28 is preferably a planetary reducer with inlet and outlet at 90 ° to each other. The input shaft of the reducer 28 is keyed onto the output shaft of the electric motor 26. The output shaft of the reducer 28 is integral with the shaft 22 carrying the stabilizing fin 12.

Il sistema elettronico di regolazione 16 comprende mezzi sensori 30 dei moti di rollio dell'imbarcazione, un'unità di regolazione a microprocessore 32 ed un'unità di azionamento 34. The electronic adjustment system 16 comprises sensor means 30 for the boat's rolling motions, a microprocessor-based adjustment unit 32 and an actuation unit 34.

I mezzi sensori 30 preferibilmente comprendono almeno un sensore dell'angolo di rollio ed almeno un sensore della velocità di rollio. Il sensore dell'<'>angolo di rollio può essere un inclinometro ed il sensore della velocità di rollio può essere un giroscopio. L'unità di regolazione a microprocessore 32 riceve i dati relativi ai moti di rollio dell'imbarcazione ed elabora i segnali di riferimento da inviare all'unità di azionamento 34. Preferibilmente, l'unità di azionamento 34 effettua un controllo della posizione angolare della pinna stabilizzatrice 12 mediante un encoder assoluto 36 montato sull'asse del motore elettrico 26. The sensor means 30 preferably comprise at least one roll angle sensor and at least one roll speed sensor. The roll angle sensor can be an inclinometer and the roll rate sensor can be a gyroscope. The microprocessor-based adjustment unit 32 receives the data relating to the rolling motions of the boat and processes the reference signals to be sent to the drive unit 34. Preferably, the drive unit 34 carries out a control of the angular position of the fin stabilizer 12 by means of an absolute encoder 36 mounted on the axis of the electric motor 26.

Il sistema elettronico di regolazione 16 secondo la presente invenzione consente di regolare la pinna stabilizzatrice 12 in modo molto più sofisticato di quanto è possibile con i sistemi elettro-idraulici secondo la tecnica nota. I tradizionali regolatori a PLC forniscono unicamente un segnale di tensione corrispondente ad un angolo di rotazione della pinna, da cui si presume una forza di portanza generata dal profilo e quindi una coppia contrastante la coppia di rollio. The electronic adjustment system 16 according to the present invention allows to adjust the stabilizing fin 12 in a much more sophisticated way than is possible with the electro-hydraulic systems according to the known art. Traditional PLC regulators only supply a voltage signal corresponding to an angle of rotation of the fin, from which a lift force generated by the profile is assumed and therefore a torque contrasting the roll torque.

Con il sistema di regolazione 16 secondo la presente invenzione si può effettuare il controllo di diversi valori di riferimento del motore elettrico 26, fra cui: potenza, coppia, velocità, posizione, assorbimento/carico. With the adjustment system 16 according to the present invention it is possible to control different reference values of the electric motor 26, including: power, torque, speed, position, absorption / load.

La lettura ed il controllo dei suddetti parametri permette di creare algoritmi dì regolazione molto sofisticati ed altamente adattativi. The reading and control of the aforesaid parameters allows to create very sophisticated and highly adaptive regulation algorithms.

Grazie al fatto che il gruppo attuatore 14 ha un'alta dinamica e fornisce risposte soddisfacenti in un'ampia gamma di frequenze di funzionamento, il sistema elettronico di regolazione 16 può realizzare algoritmi e leggi di controllo non solo in funzione del disturbo generato dalle onde ma, soprattutto, in funzione delle risposte reali dell'imbarcazione. Questo aspetto è fondamentale per la realizzazione di un buon sistema di stabilizzazione all'ancora senza penalizzare il sistema nel suo complesso, come avviene nella tecnica nota. Thanks to the fact that the actuator assembly 14 has a high dynamics and provides satisfactory responses in a wide range of operating frequencies, the electronic regulation system 16 can implement algorithms and control laws not only as a function of the disturbance generated by the waves but above all, according to the real responses of the boat. This aspect is fundamental for the realization of a good stabilization system at anchor without penalizing the system as a whole, as occurs in the known art.

Nelle soluzioni tradizionali con comando oleodinamico, la regolazione della pinna stabilizzatrice 12 è basata su leggi idrodinamiche supponendo che il funzionamento reale si avvicini a quello calcolato. Questo approccio trascura tuttavia una serie di fenomeni, tra cui l'interferenza fra lo scafo e la pinna stabilizzatrice, difficilmente valutabili con simulazioni numeriche o prove in vasca. In traditional solutions with hydraulic control, the adjustment of the stabilizing fin 12 is based on hydrodynamic laws, assuming that the actual operation approaches the calculated one. However, this approach neglects a series of phenomena, including interference between the hull and the stabilizing fin, which are difficult to evaluate with numerical simulations or tank tests.

Con il sistema secondo la presente invenzione è possibile monitorare facilmente i parametri di funzionamento del gruppo attuatore 14 (potenza, coppia, velocità, posizione, assorbimento/carico). Questo permette di valutare il comportamento dinamico reale della pinna stabilizzatrice 12 e di identificare la sua dinamica. I dati reali di funzionamento permettono di identificare i profili alari utilizzati e di apportare le dovute modifiche. With the system according to the present invention it is possible to easily monitor the operating parameters of the actuator assembly 14 (power, torque, speed, position, absorption / load). This allows to evaluate the real dynamic behavior of the stabilizing fin 12 and to identify its dynamics. The real operating data allow to identify the airfoils used and to make the necessary changes.

Nei confronti della tecnica nota, i vantaggi che derivano dall'utilizzo del sistema di stabilizzazione secondo la presente invenzione sono i seguenti: Compared to the known art, the advantages deriving from the use of the stabilization system according to the present invention are the following:

il gruppo attuatore 14 ha una migliore dinamica rispetto agli attuatori di tipo meccanico; the actuator unit 14 has better dynamics than mechanical actuators;

- il coefficiente di rendimento del dispositivo di comando è migliore e si ottiene pertanto una riduzione della potenza installata; - the efficiency coefficient of the control device is better and therefore a reduction of the installed power is obtained;

si ottiene una diminuzione dei carichi dinamici sull'attuatore 14: infatti, i carichi agiscono esclusivamente in direzione assiale e non si hanno leverismi meccanici sottoposti a elevati carichi dinamici; a decrease in the dynamic loads on the actuator 14 is obtained: in fact, the loads act exclusively in the axial direction and there are no mechanical levers subjected to high dynamic loads;

si ottiene una diminuzione dei carichi strutturali sullo scafo; a decrease in structural loads on the hull is achieved;

si ottiene una drastica riduzione della rumorosità e quindi un migliore confort di bordo; - si ottiene una migliore dinamica del sistema, per cui è possibile realizzare un regolatore con migliori prestazioni sia in navigazione sia nella stabilizzazione all'ancora; a drastic reduction of the noise is obtained and therefore a better comfort on board; - a better dynamics of the system is obtained, for which it is possible to realize a regulator with better performances both in navigation and in the stabilization at anchor;

- il montaggio a bordo è semplificato rispetto alle soluzioni note poiché non è richiesto l'intervento di manodopera specializzata; - on-board assembly is simplified with respect to known solutions since the intervention of specialized labor is not required;

si ottiene una migliore affidabilità del sistema grazie al minor numero di componenti installati (nel sistema oleodinamico secondo la tecnica nota è sufficiente una perdita di un raccordo idraulico per compromettere il funzionamento del sistema di stabilizzazione). a better reliability of the system is obtained thanks to the smaller number of components installed (in the hydraulic system according to the known art, a loss of a hydraulic connection is sufficient to compromise the operation of the stabilization system).

Prove effettuate dalla richiedente dimostrano che il gruppo attuatore 14 con motore elettrico e riduttore ha prestazioni superiori rispetto ad un attuatore oleodinamico secondo la tecnica nota. Le minori perdite di potenza del motore elettrico permettono inoltre di variare i guadagni del controllore, in modo da migliorare ulteriormente il rendimento del sistema. Questo permette di realizzare un controllore adattativo capace di passare da una configurazione di guadagni ad una diversa in funzione delle necessità. Tests carried out by the Applicant show that the actuator assembly 14 with electric motor and reducer has higher performance than a hydraulic actuator according to the known art. The lower power losses of the electric motor also make it possible to vary the gains of the controller, in order to further improve the efficiency of the system. This allows to create an adaptive controller capable of passing from a configuration of gains to a different one according to the needs.

Naturalmente, fermo restando il principio del trovato, i particolari di costruzione e le forme di realizzazione potranno essere ampiamente variati rispetto a quanto descritto ed illustrato senza per questo uscire dall'ambito dell'invenzione così come definito nelle rivendicazioni che seguono. Naturally, the principle of the invention remaining the same, the details of construction and the embodiments may be varied widely with respect to those described and illustrated without thereby departing from the scope of the invention as defined in the following claims.

Claims

CLAIMS 1. Automatic anti-roll stabilization system for boats, comprising: a stabilizing fin (12) rotatable around an axis (18), - an actuator unit (14) adapted to control the rotation of said fin (12) around said axis (18), and an adjustment system (16) adapted to control said actuator unit (14) as a function of signals indicative of the boat's roll, characterized in that said actuator unit (14) comprises an electric motor (26) connected to said stabilizing fin (12), and by the fact that said adjustment system (16) is arranged to control the stabilizing fin (12) by means of an encoder (36) associated with said electric motor (26).

2. System according to claim 1, characterized in that said adjustment system comprises: - sensor means (30) adapted to provide a signal indicative of the roll of the boat, - a microprocessor control unit (32) adapted to process the data relating to the roll of the boat provided by said sensor means (30), and - an actuation unit (34) for controlling said electric motor (16).

System according to claim 1 or claim 2, characterized in that the adjustment system (16) is designed to control one or more of the following operating parameters of the electric motor (26): power, torque, speed, position, absorption , load.

4. System according to claim 1, characterized in that said electric motor (26) is a direct current motor with permanent magnets.

5. System according to claim 1, characterized in that said electric motor is connected to said stabilizing fin by means of a reducer (28).