IT202000021328A1

IT202000021328A1 - STABILIZATION EQUIPMENT FOR BOATS

Info

Publication number: IT202000021328A1
Application number: IT102020000021328A
Authority: IT
Inventors: Massimo Verme; Roberto Rossi
Original assignee: MVM Holding Srl; Massimo Verme
Priority date: 2020-09-09
Filing date: 2020-09-09
Publication date: 2022-03-09

Description

DESCRIZIONE del trovato avente per titolo: DESCRIPTION of the invention entitled:

APPARATO DI STABILIZZAZIONE PER IMBARCAZIONI STABILIZATION EQUIPMENT FOR BOATS

CAMPO DI APPLICAZIONE FIELD OF APPLICATION

Il presente trovato si riferisce ad un apparato di stabilizzazione per imbarcazioni ed in particolare ad un apparato di riduzione del rollio per imbarcazioni. The present invention relates to a stabilization apparatus for boats and in particular to a roll reduction apparatus for boats.

STATO DELLA TECNICA STATE OF THE ART

Come ? noto, esistono apparati di stabilizzazione attiva per imbarcazioni, ed in particolar per ridurre il rollio delle imbarcazioni. Normalmente, su ciascuna fiancata dello scafo dell?imbarcazione ? posizionato almeno uno di tali dispositivi di stabilizzazione. How ? Known, there are active stabilization apparatuses for boats, and in particular to reduce the rolling of boats. Normally, on each side of the hull of the boat? positioned at least one of these stabilizing devices.

L?apparato di stabilizzazione ? costituito generalmente da una pinna stabilizzatrice in grado di ruotare intorno ad un asse ed avente sostanzialmente un profilo idrodinamico simile ai profili alari e il suo asse di rotazione viene montato nel piano trasversale della imbarcazione al fine di creare una portanza, quando il profilo alare ? investito da un flusso avente velocit? diversa da zero e con un angolo di incidenza diverso da zero. The stabilization apparatus? generally constituted by a stabilizing fin capable of rotating around an axis and substantially having a hydrodynamic profile similar to airfoils and its rotation axis is mounted in the transversal plane of the boat in order to create lift, when the airfoil ? invested by a flow having speed? non-zero and with a non-zero angle of incidence.

A sua volta la portanza generata dalla pinna crea un momento raddrizzante che agisce sulla imbarcazione e si oppone al movimento di rollio della imbarcazione. Variando l?angolo d?incidenza del flusso varia la direzione e l?intensit? della portanza. Quando l?angolo di incidenza ? zero la portanza ? nulla e la resistenza all?avanzamento del profilo alare ? minima. In turn, the lift generated by the fin creates a righting moment which acts on the boat and opposes the rolling movement of the boat. By varying the angle of incidence of the flow, does the direction and intensity change? of the lift. When the angle of incidence ? zero lift ? nothing and the resistance to the advancement of the airfoil? minimal.

La pinna stabilizzatrice ? associata normalmente ad un sistema di controllo un grado di variare la sua posizione angolare in funzione dei parametri caratteristici del moto di rollio dell?imbarcazione: angolo, velocit?, accelerazione di rollio. The stabilizer fin? normally associated with a control system a degree of varying its angular position according to the characteristic parameters of the boat?s rolling motion: angle, speed, rolling acceleration.

In una soluzione tradizionale, la pinna stabilizzatrice ? collegata ad un asse rotante che fuoriesce perpendicolarmente dallo scafo ed ? supportato da bronzine o cuscinetti fissati a loro volta attraverso una flangia ai rinforzi dello scafo. In a traditional solution, the stabilizer fin? connected to a rotating axis that protrudes perpendicularly from the hull and ? supported by bushings or bearings fixed in turn through a flange to the hull reinforcements.

All?interno dello scafo l?asse ? normalmente collegato mediante un bilanciere a due cilindri idraulici. Il bilanciere trasforma il moto lineare dei due cilindri nel moto rotatorio dell?asse, e conseguentemente la forza lineare dei due cilindri in coppia rotante. Inside the hull the axis? normally connected via a rocker arm to two hydraulic cylinders. The balance wheel transforms the linear motion of the two cylinders into the rotary motion of the shaft, and consequently the linear force of the two cylinders into a rotating pair.

Un tradizionale sistema idraulico o oleodinamico di stabilizzazione ? caratterizzato, in navigazione, da una posizione angolare della pinna di ?25 gradi e da una velocit? di rotazione della pinna di 25 gradi al secondo e all?ancora. Il sistema idraulico o oleodinamico di stabilizzazione ? inoltre caratterizzato, all?ancora, da una posizione angolare della pinna di ?45 gradi e di una velocit? di rotazione della pinna di 45 gradi al secondo. A traditional hydraulic or hydraulic stabilization system? characterized, in navigation, from an angular position of the fin of ?25 degrees and from a speed? fin rotation of 25 degrees per second and at anchor. The hydraulic or hydraulic stabilization system? furthermore characterized, at anchor, by an angular position of the fin of 45 degrees and a speed? of fin rotation of 45 degrees per second.

Per alcune applicazioni, all?ancora, ? necessario aumentare tali valori fino ad arrivare ad una posizione angolare della pinna di ?90 gradi e ad una velocit? di rotazione della pinna di 90 gradi al secondo. For some applications, at anchor, ? necessary to increase these values up to arrive to an angular position of the fin of ?90 degrees and to a speed? of fin rotation of 90 degrees per second.

Il movimento lineare dei cilindri idraulici ? assicurato dalla portata di olio in pressione determinata dalla posizione del cursore di una valvola proporzionale di tipo direzionale. La valvola proporzionale generalmente riceve un segnale in tensione generato da un sistema di controllo. The linear movement of hydraulic cylinders ? ensured by the flow of oil under pressure determined by the position of the spool of a proportional directional valve. The proportional valve generally receives a voltage signal generated by a control system.

Il sistema di controllo ? associato ad un sistema di sensori che rileva il moto di rollio e nelle configurazioni pi? usuali comprende un inclinometro che misura l?angolo ed un giroscopio che misura la velocit? di rollio. The control system? associated with a system of sensors that detects the motion of roll and in the configurations pi? usual includes an inclinometer which measures the angle and a gyroscope which measures the speed? of roll.

Il sistema di controllo processa il segnale fornito dai sensori e genera il segnale in tensione che determina la posizione d?apertura della valvola proporzionale. Una portata d?olio attraversa la valvola promozionale determinando il movimento dei cilindri idraulici e quindi la rotazione del bilanciere e conseguentemente la rotazione dell?asse della pinna. The control system processes the signal supplied by the sensors and generates the voltage signal which determines the opening position of the proportional valve. An oil flow passes through the promotional valve causing the movement of the hydraulic cylinders and therefore the rotation of the rocker arm and consequently the rotation of the fin axis.

Ad esempio, se la barca si sta muovendo con una velocit? d?avanzo diversa da zero, ruotando l?asse della pinna si modificala l?angolo di incidenza del flusso che la investe. Per angoli di incidenza diversi da zero, la pinna in virt? del suo profilo idrodinamico, genera una portanza e quindi un momento raddrizzante agente sulla barca che si oppone al rollio. For example, if the boat is moving with a speed of surplus other than zero, rotating the axis of the fin modifies the angle of incidence of the flow that invests it. For angles of incidence other than zero, the fin in virtue? of its hydrodynamic profile, generates a lift and therefore a righting moment acting on the boat which opposes the roll.

Se la barca ? ferma, all?ancora, una rotazione impulsiva della pinna genera una forza dovuta all?effetto inerziale della massa d?acqua spostata dalla pinna e all?effetto viscoso dovuto alla velocit? di rotazione della pinna in un continuo fluido. Tale forza pur essendo d?intensit? e durata inferiore alla portanza che si ottiene in navigazione si oppone comunque al rollio. If the boat stationary, at anchor, an impulsive rotation of the fin generates a force due to the inertial effect of the mass of water moved by the fin and the viscous effect due to the speed of the fin. of rotation of the fin in a continuous fluid. This force while being of? intensity? and duration lower than the lift obtained in navigation, however, opposes the roll.

I limiti od inconvenienti dei noti sistemi idraulici, od oleodinamici, di stabilizzazione sono ad esempio i seguenti: necessit? d?utilizzare componentistica oleodinamica; perdite di carico nel sistema di tubazione e nelle valvole; rumorosit? che limita la pressione di lavoro; bassa efficienza del sistema oleodinamico; necessit? di un sistema di raffreddamento per dissipare il calore generato dalle perdite; peso della componentistica idraulica installata; complessit? nel montaggio e nella gestione dei sistemi; limitazione meccanica dell?angolo di rotazione a ?45 gradi. The limits or drawbacks of known hydraulic or oleodynamic stabilization systems are for example the following: need? d?use hydraulic components; pressure drops in the piping system and valves; noisiness which limits the working pressure; low efficiency of the hydraulic system; need? a cooling system to dissipate the heat generated by the losses; weight of the hydraulic components installed; complexity? in the assembly and management of systems; mechanical limitation of the angle of rotation to ?45 degrees.

Tutti questi inconvenienti limitano l?efficienza dei sistemi idraulici, che risultano lenti e con angoli di funzionamento limitati. All these drawbacks limit the efficiency of the hydraulic systems, which are slow and with limited operating angles.

Inoltre, l?esigenza di prevedere una riduzione dei moti di rollio anche all?ancora implica la necessit? di sistemi sempre pi? veloci, ad elevata dinamica ed angoli di funzionamento elevati, sia perch? il periodo di rollio delle moderne imbarcazioni da diporto ? limitato a circa 4-6 secondi, sia perch? per generare una forza per effetto inerziale e viscoso la pinna deve accelerare e muoversi molto velocemente per tutta la durata del semiperiodo di rollio. Furthermore, the need to foresee a reduction of the rolling motions also at anchor implies the need to of systems more and more? fast, with high dynamics and high operating angles, both because? the rolling period of modern pleasure boats ? limited to about 4-6 seconds, both why? to generate a force by inertial and viscous effect the fin must accelerate and move very fast for the entire duration of the roll half-period.

Per tentare di superare i limiti dei sistemi di stabilizzazione idraulici, sono noti nel settore anche sistemi di stabilizzazione di tipo elettrico o elettronico. In an attempt to overcome the limits of hydraulic stabilization systems, stabilization systems of the electric or electronic type are also known in the field.

Nel brevetto EP 2172394 B9, ad esempio, ? descritto un sistema di stabilizzazione elettrico comprendente un riduttore epicicloidale il cui asse d?uscita ? collegato all?asse della pinna e l?asse d?ingresso ad un servo motore elettrico. In the patent EP 2172394 B9, for example, ? described an electric stabilization system comprising an epicycloidal reduction unit whose output axis ? connected to the fin axis and the input axis to an electric servo motor.

La velocit? nominale di un servo motore elettrico ? molto elevata (3000 giri/minuto) se associata alla velocit? di rotazione dell?asse pinna necessaria nel funzionamento all?ancora (60 giri/minuto). Questa associazione implica un rapporto di riduzione molto elevato, pari a circa 200 e conseguentemente un riduttore epicicloidale composto da pi? stadi (due o tre stadi) con molte parti o elementi in rotazione. The speed? rating of an electric servo motor ? very high (3000 rpm) if associated with the speed? of rotation of the fin axis necessary in operation at anchor (60 rpm). This association implies a very high reduction ratio, equal to about 200 and consequently a planetary gearbox composed of more? stages (two or three stages) with many rotating parts or elements.

Il riduttore epicicloidale si rivela pertanto poco efficiente e presenta in definitiva i seguenti inconvenienti: elevate inerzie che limitano la capacit? di inversione e quindi la dinamica del sistema a causa ad esempio dell?elevato numero di ingranaggi dentati e parti in movimento reciproco; elevata rumorosit? dovuta ai molti giochi che si presentano tra le parti in movimento del riduttore epicicloidale, dovuta anche qui ad esempio alla presenza di ingranaggi, ruote dentate o simili; capacit? di carico ridotta che limita l?impiego del sistema di stabilizzazione con riduttore epicicloidale a taglie di pinna stabilizzatrice di limitata dimensione, quindi inadattabilit? a taglie o dimensioni di pinna stabilizzatrice maggiori. The planetary reducer therefore proves to be inefficient and ultimately has the following drawbacks: high inertias which limit the capacity? of inversion and therefore the dynamics of the system due, for example, to the high number of toothed gears and reciprocal moving parts; high noise? due to the many clearances that occur between the moving parts of the epicyclic reduction gear, also due here for example to the presence of gears, toothed wheels or the like; capacity? of reduced load which limits the? use of the stabilization system with epicyclic reduction gear to sizes of fin stabilizer of limited size, therefore unadattabilit? to larger stabilizer fin sizes or dimensions.

Attualmente la soluzione con riduttore epicicloidale trova applicazione commerciale per pinne fino a circa 3,25 m<2 >da installare in coppia su imbarcazioni di lunghezza fino a circa 50 m, ma risulta inadatta all?applicazione su pinne di superficie maggiore, ad esempio pinne di superficie fino a circa 6-8 m<2 >da installare in coppia su imbarcazioni di lunghezza fino a circa 80-100 m, come ad esempio panfili, mega yacht o simili. Currently the solution with epicyclic reduction gear finds commercial application for fins up to about 3.25 m<2 >to be installed in pairs on boats up to about 50 m in length, but it is unsuitable for application on fins with a larger surface area, for example fins up to about 6-8 m<2 >to be installed in pairs on boats up to about 80-100 m long, such as yachts, mega yachts or similar.

Al fine di superare le sopracitate limitazioni della tecnica nota, sono stati proposti e quindi sono altres? noti alcuni brevetti, quali ad esempio i brevetti IT201700084238A1 e IT201800007927A1 nella quale il riduttore epicicloidale ? sostituito da un riduttore cicloidale. Nel riduttore cicloidale ad attrito volvente utilizzato nei sopracitati brevetti il contatto tra le parti in movimento avviene tra superfici striscianti fra loro, con conseguenti basse pressioni specifiche a parit? di carico, rispetto ai riduttori epicicloidali, dove il contatto avviene su superfici limitate ai soli denti in presa e quindi con pressioni specifiche molto superiori a parit? di carico nominale. In order to overcome the aforementioned limitations of the prior art, they have been proposed and therefore are also some patents are known, such as for example the IT201700084238A1 and IT201800007927A1 patents in which the epicyclic reduction gear ? replaced by a cycloidal gearbox. In the rolling friction cycloidal reducer used in the aforementioned patents, the contact between the moving parts takes place between sliding surfaces, with consequent low specific pressures for the same? load, compared to epicycloidal reducers, where the contact takes place on surfaces limited only to the teeth in mesh and therefore with specific pressures much higher than parit? of rated load.

Nonostante questo miglioramento, legato soprattutto alla capacit? di carico aumentata, rimane sempre il problema delle elevate velocit? delle parti rotanti connesse con il servo motore. Tali velocit? provocano rumorosit? elevata, ma soprattutto ritardano la risposta della pinna a seguito di una richiesta di variazione molto veloce o ad una richiesta di inversione del moto. Le parti rotanti ad alta velocit? prima di tutto devono decelerare per fermarsi e conseguentemente accelerare. Despite this improvement, linked above all to the capacity? load increased, is always the problem of high speeds? of the rotating parts connected with the servo motor. Such speeds? do they cause noise? high, but above all they delay the response of the fin following a very fast variation request or a motion reversal request. The high-speed rotating parts? first of all they have to decelerate to stop and consequently accelerate.

Per ridurre le inerzie delle parti rotanti ad alta velocit? bisognerebbe collegare l?asse della pinna direttamente all?asse del motore elettrico come proposto nel brevetto IT1395296B1(A1), ma ad oggi nonostante lo sviluppo notevole nella tecnologia dei motori torque a magneti permanenti, ovvero motori che girano lentamente ad elevata coppia, questo non ? stato ancora possibile. To reduce the inertia of the rotating parts at high speed? it would be necessary to connect the axis of the fin directly to the axis of the electric motor as proposed in the patent IT1395296B1(A1), but to date despite the considerable development in the technology of permanent magnet torque motors, i.e. motors that rotate slowly at high torque, this does not ? was still possible.

La Rodriquez Marine System Srl ha proposto, ed ? quindi anche questa una tecnica nota, una soluzione non brevettata dove al posto del servo motore ? posto un motore di coppia a magneti permanenti (motore torque) che gira molto lentamente e tra asse di uscita del motore elettrico e asse della pinna ? posto il primo stadio di un riduttore epicicloidale senza flangia di ingresso, avente un rapporto di riduzione molto piccolo (circa 1:5), il cui albero di ingresso lento ? direttamente supportato dall?asse del motore torque. Questa soluzione proposta dalla Rodriquez Marine System ? compatta in altezza in quanto il riduttore epicicloidale si integra con il motore torque, ? una soluzione silenziosa in quanto il motore torque gira molto lentamente e produce una coppia elevata ed il riduttore epicicloidale moltiplica la coppia solo di quel tanto che basta per permettere il movimento lento della pinna. Non ? presente in questa soluzione un pignone che gira ad elevata velocit? generando rumore. Purtroppo utilizzando solo il primo stadio di un riduttore epicicloidale il range di rapporti di riduzione a disposizione ? molto limitato. Al crescere della dimensione della pinna il fatto di avere a disposizione un rapporto di riduzione limitato comporta dover utilizzare motori torque sempre pi? grandi. Nuovamente quindi la soluzione presentata dalla Rodriquez Marine System ? vantaggiosa rispetto alle altre, ma solo per piccole dimensioni di pinne e quindi solo per piccole imbarcazioni da diporto. Per pinne di taglia superiore, come quelle di un Mega Yacht, sarebbe necessario utilizzare un riduttore avente un rapporto di riduzione leggermente superiore a quello disponibile, nel caso si voglia utilizzare solo il primo stadio di un riduttore epicicloidali. Rodriquez Marine System Srl has proposed, and ? so this is also a known technique, a non-patented solution where instead of the servo motor ? place a permanent magnet torque motor (torque motor) that turns very slowly and between the output axis of the electric motor and the axis of the fin ? placed the first stage of a planetary reducer without input flange, having a very small reduction ratio (about 1:5), whose slow input shaft ? directly supported by the torque motor shaft. This solution proposed by Rodriquez Marine System? compact in height as the planetary reduction unit integrates with the torque motor, ? a silent solution as the torque motor turns very slowly and produces a high torque and the planetary gearbox multiplies the torque only enough to allow the slow movement of the fin. Not ? present in this solution a pinion that rotates at high speed? generating noise. Unfortunately, using only the first stage of a planetary gearbox, the range of reduction ratios available ? very limited. As the size of the fin increases, the fact of having a limited reduction ratio means having to use more and more torque motors. big. So again the solution presented by Rodriquez Marine System? advantageous compared to the others, but only for small fin sizes and therefore only for small pleasure boats. For larger fins, such as those of a Mega Yacht, it would be necessary to use a reducer having a slightly higher reduction ratio than the one available, in case you want to use only the first stage of a planetary reducer.

Altre limitazioni e svantaggi di soluzioni e tecnologie convenzionali saranno chiare, ad una persona esperta nel ramo, a seguito della rimanente parte della descrizione della forma di realizzazione, che seguono, sebbene si intenda che la descrizione dello stato della tecnica correlato alla presente descrizione non debba essere considerata una ammissione che quanto qui descritto sia gi? noto dallo stato della tecnica anteriore. Other limitations and disadvantages of conventional solutions and technologies will be clear, to a person skilled in the art, following the remaining part of the description of the embodiment, which follows, although it is understood that the description of the state of the art related to the present description should not be considered an admission that what is described here is already? known from the state of the prior art.

Esiste pertanto la necessit? di perfezionare un apparato di stabilizzazione per imbarcazioni che possa superare almeno uno degli inconvenienti della tecnica nota. Is there therefore a need? to perfect a stabilizing apparatus for boats which can overcome at least one of the drawbacks of the prior art.

Uno scopo del presente trovato ? pertanto la realizzazione di un apparato di stabilizzazione per imbarcazioni che abbia limitate inerzie e sia dotata di una levata efficienza di funzionamento. A purpose of the present invention ? therefore the realization of a stabilization apparatus for boats which has limited inertias and is endowed with a high operating efficiency.

Un ulteriore scopo del presente trovato ? la realizzazione di un apparato che abbia un motore elettrico che giri molto lentamente e produca una coppia molto elevata, in modo da ridurre il rumore generato dalle parti ruotanti ad elevata velocit? e ridurre i tempi di risposta a seguito di una richiesta di variazione dinamica molto veloce od in caso di inversione di moto. Another object of the present invention ? the realization of an apparatus that has an electric motor that rotates very slowly and produces a very high torque, in order to reduce the noise generated by the parts rotating at high speed? and reduce response times following a request for very fast dynamic variation or in the event of motion reversal.

Un ulteriore scopo del presente trovato ? la realizzazione di un apparato che abbia un motore elettrico di coppia (torque) che abbia dimensioni molto contenute in virt? di un rapporto di riduzione leggermente superiore a quello ottenuto utilizzando il primo stadio di un riduttore epicicloidale. Another object of the present invention ? the realization of an apparatus that has a torque electric motor (torque) that has very small dimensions in virtue? of a reduction ratio slightly higher than that obtained using the first stage of a planetary reduction gear.

Un ulteriore scopo del presente trovato ? la realizzazione di un apparato che sia estremamente compatto ed adatto all?utilizzo anche per imbarcazioni di grandi dimensioni, quindi dotato di grandi pinne stabilizzatrici, laddove per imbarcazioni di grandi dimensioni si intende di lunghezza superiore a 50 m e pinne di superficie superiore a circa 3.25 m<2 >da installare in coppia su suddette imbarcazioni, fino ad arrivare a imbarcazioni di lunghezza di circa 80-1000 m e pinne di superficie di circa 6-8 m<2>. Another object of the present invention ? the creation of an apparatus that is extremely compact and suitable for use also for large boats, therefore equipped with large stabilizing fins, whereby large boats are meant to be longer than 50 m and fins with a surface area greater than approximately 3.25 m <2 >to be installed in pairs on the aforementioned boats, up to boats with a length of about 80-1000 m and surface fins of about 6-8 m<2>.

Per ovviare agli inconvenienti della tecnica nota e per ottenere questi ed ulteriori scopi e vantaggi, la Richiedente ha studiato, sperimentato e realizzato il presente trovato. To obviate the drawbacks of the prior art and to obtain these and further objects and advantages, the Applicant has studied, tested and implemented the present invention.

ESPOSIZIONE DEL TROVATO DISCOVERY DISPLAY

Il presente trovato ? espresso e caratterizzato nella rivendicazione indipendente. Le rivendicazioni dipendenti espongono altre caratteristiche del presente trovato o varianti dell?idea di soluzione principale. The present found ? expressed and characterized in the independent claim. The dependent claims disclose other characteristics of the present invention or variants of the idea of the main solution.

In accordo con i suddetti scopi, un oggetto del trovato ? quello di realizzare un dispositivo costituito da un motore di coppia (torque motor) a magneti permanenti, che ruota a basse velocit? collegato ad un riduttore ad assi paralleli, avente uno o pi? stadi di riduzione, l?asse di ingresso collegato al motore elettrico, l?asse di uscita collegato all?asse della pinna, ed almeno il primo stadio del riduttore posto all?interno del motore torque in modo da ridurre l?ingombro in altezza. All?interno del motore torque trova posto, totalmente od in parte, anche il freno di stazionamento che blocca la pinna in posizione quando il motore non ? alimentato. In accordance with the aforesaid purposes, an object of the invention ? to create a device consisting of a torque motor (torque motor) with permanent magnets, which rotates at low speeds? connected to a parallel axis reducer, having one or more? reduction stages, the input axis connected to the electric motor, the output axis connected to the fin axis, and at least the first stage of the reducer placed inside the torque motor so as to reduce the overall height. Inside the torque motor there is also a place, totally or in part, for the parking brake which locks the fin in position when the motor is not? powered.

Vantaggiosamente mediante l?utilizzo di un riduttore ad assi paralleli ? possibile ottenere un apparato di stabilizzazione di dimensioni molto contenute in quanto almeno il primo stadio di riduzione, e parte del freno, sono posti all?interno del motore torque. Advantageously through the use of a parallel axis reducer ? It is possible to obtain a stabilization apparatus of very small dimensions since at least the first reduction stage, and part of the brake, are placed inside the torque motor.

Vantaggiosamente mediante l?utilizzo di motore che gira a bassi numeri di giri e produce una coppia elevata ? possibile ottenere un apparato di stabilizzazione avente basse inerzie rotanti e risposta alle richieste di variazione dinamiche molto veloce e pronta e quindi anche inversioni di moto molto veloci. Advantageously through the use of an engine that runs at low rpm and produces a high torque? It is possible to obtain a stabilization apparatus having low rotating inertias and a very fast and prompt response to requests for dynamic variation and therefore also very fast motion reversals.

Vantaggiosamente mediante l?utilizzo di un riduttore ad assi paralleli ? possibile ottenere un apparato di stabilizzazione avente elevati rendimenti. Advantageously through the use of a parallel axis reducer ? It is possible to obtain a stabilization apparatus having high yields.

Vantaggiosamente mediante l?utilizzo di un riduttore ad assi paralleli ? possibile ottenere un apparato di stabilizzazione che genere un basso livello di rumore grazie al numero di giri in ingresso molto basso. Advantageously through the use of a parallel axis reducer ? It is possible to obtain a stabilization apparatus which generates a low noise level thanks to the very low input rpm.

Questi ed altri aspetti, caratteristiche e vantaggi della presente divulgazione saranno meglio compresi con riferimento alla seguente descrizione, alle tavole di disegno e alle annesse rivendicazioni. Le tavole di disegno, che sono integrate e facenti parte della presente descrizione, illustrano alcune forme di realizzazione del presente oggetto e, unitamente alla descrizione, si propongono di descrivere i principi della divulgazione. These and other aspects, features and advantages of the present disclosure will be better understood with reference to the following description, the drawings and the appended claims. The drawing tables, which are integrated and form part of the present description, illustrate some embodiments of the present object and, together with the description, intend to describe the principles of disclosure.

I vari aspetti e caratteristiche descritte nella presente descrizione possono essere applicati individualmente, dove possibile. Questi aspetti individuali, ad esempio aspetti e caratteristiche presenti nella descrizione oppure nelle rivendicazioni dipendenti allegate, possono essere oggetto di domande divisionali. The various aspects and features described in the present description can be applied individually, where possible. These individual aspects, for example aspects and characteristics present in the description or in the attached dependent claims, can be the subject of divisional applications.

Si fa notare che qualsiasi aspetto o caratteristica che si trovi essere gi? nota durante la procedura di brevettazione si intende non essere rivendicata ed essere l?oggetto di un disclaimer. It is noted that any aspect or feature that is found to already be? known during the patent procedure is intended not to be claimed and to be the subject of a disclaimer.

ILLUSTRAZIONE DEI DISEGNI ILLUSTRATION OF THE DESIGNS

Queste ed altre caratteristiche del presente trovato appariranno chiare dalla seguente descrizione di forme di realizzazione, fornite a titolo esemplificativo, non limitativo, con riferimento agli annessi disegni in cui: These and other features of the present invention will become clear from the following description of embodiments, provided by way of non-limiting example, with reference to the accompanying drawings in which:

- la fig. 1. Rappresenta una vista isometrica esterna dello scafo da cui fuoriesce l?asse a cui ? collegata la pinna stabilizzatrice. - fig. 1. Represents an external isometric view of the hull from which the axis to which ? stabilizer fin connected.

- la fig. 2. Rappresenta una vista isometrica interna dello scafo dove si vede l?interfaccia di collegamento dell?attuatore elettrico allo scafo. - fig. 2. Represents an internal isometric view of the hull where you can see the connection interface of the electric actuator to the hull.

- la fig. 3. Rappresenta una vista in pianta e una in sezione dell?attuatore elettrico. - fig. 3. Represents a plan view and a sectional view of the electric actuator.

- la fig. 4. Rappresenta una vista longitudinale e una isometrica dell?attuatore elettrico e della pinna stabilizzatrice. - fig. 4. Represents a longitudinal and an isometric view of the electric actuator and the stabilizer fin.

Per facilitare la comprensione, numeri di riferimento identici sono stati utilizzati, ove possibile, per identificare elementi comuni identici nelle figure. Va inteso che elementi e caratteristiche di una forma di realizzazione possono essere convenientemente incorporati in altre forme di realizzazione senza ulteriori precisazioni. For ease of understanding, identical reference numerals have been used wherever possible to identify identical commonalities in the figures. It should be understood that elements and features of one embodiment can be conveniently incorporated into other embodiments without further clarification.

DESCRIZIONE DI FORME DI REALIZZAZIONE DESCRIPTION OF EMBODIMENTS

Si far? ora riferimento nel dettaglio alle varie forme di realizzazione del trovato, delle quali uno o pi? esempi sono illustrati nelle figure allegate. Ciascun esempio ? fornito a titolo di illustrazione del trovato e non ? inteso come una limitazione dello stesso. Ad esempio, le caratteristiche illustrate o descritte in quanto facenti parte di una forma di realizzazione potranno essere adottate su, o in associazione con, altre forme di realizzazione per produrre un?ulteriore forma di realizzazione. Resta inteso che il presente trovato sar? comprensivo di tali modifiche e varianti. Will it be done? now reference in detail to the various embodiments of the invention, of which one or more examples are illustrated in the accompanying figures. Each example ? provided by way of illustration of the invention and not ? understood as a limitation of the same. For example, features illustrated or described as being part of one embodiment may be adopted upon, or in association with, other embodiments to produce a further embodiment. It is understood that the present invention will be inclusive of such modifications and variations.

Prima di descrivere le forme di realizzazione, si chiarisce, inoltre, che la presente descrizione non ? limitata nella sua applicazione ai dettagli costruttivi e di disposizione dei componenti come descritti nella seguente descrizione utilizzando le figure allegate. La presente descrizione pu? prevedere altre forme di realizzazione ed essere realizzata o messa in pratica in altri svariati modi. Inoltre, si chiarisce che la fraseologia e terminologia qui utilizzata ? a fini descrittivi e non deve essere considerata come limitante. Before describing the embodiments, it should also be clarified that the present description does not apply to limited in its application to the details of construction and arrangement of components as described in the following description using the accompanying figures. This description can provide other embodiments and be made or practiced in various other ways. Furthermore, it is clarified that the phraseology and terminology used here? for descriptive purposes and should not be taken as limiting.

Con riferimento ai disegni allegati, si vedano ad esempio fig. 1 e fig. With reference to the accompanying drawings, see for example fig. 1 and fig.

2, un apparato di stabilizzazione (10) secondo il presente trovato comprende una pinna stabilizzatrice (11) che pu? ruotare attorno ad un asse di rotazione (A) e pu? essere fissato ad uno scafo (15) di un?imbarcazione. 2, a stabilizing apparatus (10) according to the present invention comprises a stabilizing fin (11) which can? rotate around an axis of rotation (A) and pu? be fixed to a hull (15) of a boat.

In particolare, nell?imbarcazione, sar? previsto un apparato di stabilizzazione (10) in prossimit? di ciascuna fiancata dello scafo (15). L?apparato di stabilizzazione (10) comprende anche un dispositivo di attuazione (12) provvisto di un motore elettrico (22) e associato ad un dispositivo di regolazione (13) automatico. In particular, in the boat, will it be? expected a stabilization apparatus (10) in the vicinity? of each side of the hull (15). The stabilization apparatus (10) also comprises an actuation device (12) provided with an electric motor (22) and associated with an automatic regulation device (13).

Tale dispositivo di attuazione (12) comprende un corpo principale (14), si veda anche fig. 5, che viene fissato su un lato interno dello scafo (15). This actuation device (12) comprises a main body (14), see also fig. 5, which is fixed on an inner side of the hull (15).

Tale corpo principale (14) viene preferibilmente inserito all?interno di un elemento di rinforzo (17) dello scafo (15) e fissato a tale elemento di rinforzo (17) mediante, ad esempio, una flangia (18). This main body (14) is preferably inserted inside a reinforcing element (17) of the hull (15) and fixed to this reinforcing element (17) by means of, for example, a flange (18).

La pinna stabilizzatrice (11), che sporge dal lato esterno dello scafo (15), ? in particolare realizzata in modo da essere posizionata con l?asse di rotazione (A) posto in una sezione trasversale rispetto alla superficie di carena ed ha un profilo idrodinamico tale da creare una portanza, quando, per effetto del moto d?avanzamento dell?imbarcazione, tale pinna stabilizzatrice (11) viene investita da un flusso con un angolo incidente diverso da zero. The stabilizer fin (11), which protrudes from the outer side of the hull (15), ? in particular made in such a way as to be positioned with the axis of rotation (A) placed in a transversal section with respect to the hull surface and has a hydrodynamic profile such as to create lift when, due to the forward movement of the boat , this stabilizer fin (11) is hit by a flow with an incident angle other than zero.

Il dispositivo di attuazione (12) ? in grado di ruotare la pinna stabilizzatrice (11) e cambiare l?angolo di incidenza al fine di creare una portanza, qualora l?imbarcazione stia avanzando, oppure di ruotare velocemente tale pinna stabilizzatrice (11) in modo da creare una spinta perpendicolare alla superficie della pinna stabilizzatrice (11) anche con l?imbarcazione ferma, ovvero all?ancora, per effetto inerziale dovuto alla massa d?acqua spostata e per quello viscoso dovuto alla velocit? di rotazione della pinna stabilizzatrice (11). The actuation device (12) ? able to rotate the stabilizer fin (11) and change the angle of incidence in order to create lift, if the boat is moving forward, or to quickly rotate this stabilizer fin (11) in order to create a thrust perpendicular to the surface of the stabilizing fin (11) even with the boat stationary, or at anchor, due to the inertial effect due to the mass of water moved and the viscous effect due to the speed? of rotation of the stabilizer fin (11).

Tale dispositivo d?attuazione (12) comprende un albero ruotabile (23), al quale sar? collegata la pinna stabilizzatrice (11). Tale albero ruotabile (23) ? diretto lungo l?asse di rotazione (A) della pinna stabilizzatrice (11) ed ? posizionato nel corpo principale (14) del dispositivo di attuazione (12) mediante supporti a rotolamento (16), ad esempio cuscinetti conici o simili. This actuation device (12) comprises a rotatable shaft (23), to which it will be? connected the stabilizer fin (11). This rotatable shaft (23) ? directed along the rotation axis (A) of the stabilizer fin (11) and ? positioned in the main body (14) of the actuation device (12) by means of rolling bearings (16), for example tapered bearings or the like.

Il motore elettrico (22) ? preferibilmente un motore elettrico di coppia a magneti permanenti, costituito da un rotore (20) ed uno statore (21) e presenta un asse di rotazione (B) che pu? essere sostanzialmente parallelo all?asse di rotazione (A) della pinna stabilizzatrice (11). The electric motor (22) ? preferably an electric torque motor with permanent magnets, consisting of a rotor (20) and a stator (21) and has a rotation axis (B) which can? be substantially parallel to the rotation axis (A) of the stabilizer fin (11).

Tra l?albero ruotabile (23) e il motore elettrico (22) ? posizionato un riduttore ad assi paralleli (24) nella forma preferenziale a due stadi di riduzione: (C) ? il primo stadio di riduzione, (D) ? il secondo stadio di riduzione. Between the rotatable shaft (23) and the electric motor (22) ? positioned a parallel axis reducer (24) in the preferential form with two reduction stages: (C) ? the first stage of reduction, (D) ? the second stage of reduction.

L?asse d?uscita (B) del motore elettrico ? collegato all?asse di ingresso (41) del riduttore ad assi paralleli. L?asse d?uscita del riduttore ad assi paralleli (49) ? collegato all?asse di rotazione (A) della pinna stabilizzatrice. Preferibilmente in questa soluzione costruttiva, l?asse d?ingresso (41) al primo stadio del riduttore ad assi paralleli integra l?ingranaggio d?ingresso (42) del primo stadio (pignone) che si accoppia con l?ingranaggio d?uscita del secondo stadio (ruota) del primo stadio (43). La ruota del primo stadio (43) ? collegata all?albero intermedio (44) che integra l?ingranaggio d?ingresso del secondo stadio (pignone) (45) e si collega a sua volta con l?ingranaggio d?uscita (46) (ruota) del secondo stadio. Almeno il primo stadio del riduttore ad assi paralleli si trova all?interno del motore elettrico di coppia. The axis of output (B) of the electric motor? connected to the input shaft (41) of the parallel shaft reducer. The output axis of the parallel axis reducer (49) ? connected to the rotation axis (A) of the stabilizer fin. Preferably in this constructive solution, the input shaft (41) of the first stage of the parallel shaft reducer integrates the input gear (42) of the first stage (pinion) which couples with the output gear of the second stage (wheel) of the first stage (43). The first stage wheel (43) ? connected to the intermediate shaft (44) which integrates the second stage input gear (pinion) (45) and is in turn connected to the second stage output gear (46) (wheel). At least the first stage of the parallel shaft gearbox is located inside the electric torque motor.

I cuscinetti (47) che supportano l?asse d?ingresso del primo stadio supportano anche il rotore del motore elettrico di coppia (20). The bearings (47) which support the first stage input shaft also support the rotor of the electric torque motor (20).

Un freno di stazionamento negativo (50) ? montato in parte o parzialmente all?interno del motore elettrico torque. A negative parking brake (50) ? partially or partially mounted inside the electric torque motor.

Un?ulteriore riduzione in altezza pu? essere ottenuta posizionando uno dei due cuscinetti in posizione (16) al di sopra dell?ingranaggio d?uscita (46). A further reduction in height can? be obtained by positioning one of the two bearings in position (16) above the output gear (46).

Il secondo stadio del riduttore ad assi paralleli ? contenuto in una cassa (26) fissa. Tale cassa (26) pu? essere fissata mediante un relativo supporto (27), dotato di elementi di fissaggio (28) amovibili, collegati al dispositivo di attuazione (12). The second stage of the parallel axis gearbox? contained in a fixed case (26). This case (26) can? be fixed by means of a relative support (27), equipped with removable fastening elements (28), connected to the actuation device (12).

In particolare, tale cassa (26) pu? essere collegata alla flangia (18) di fissaggio del dispositivo di attuazione (12) all?elemento di rinforzo (17) dello scafo (15). In particular, this case (26) can? be connected to the flange (18) for fixing the actuation device (12) to the reinforcing element (17) of the hull (15).

Alimentando lo statore (21) del motore elettrico di coppia (22), il rotore (20) viene trascinato in rotazione. Quest?ultimo trascina in rotazione l?albero d?ingresso (41), che essendo collegato tramite l?ingranaggio (42/43) all?albero d?uscita del primo stadio (44), lo trascina a sua volta in rotazione. Tramite l?ingranaggio (45/46) anche l?albero d?uscita (49) del secondo stadio viene trascinato in rotazione e conseguentemente l?asse della pinna (23) ruota. By powering the stator (21) of the electric torque motor (22), the rotor (20) is driven into rotation. The latter drives the input shaft (41) in rotation, which being connected via the gear (42/43) to the output shaft of the first stage (44), drives it in turn in rotation. Through the gear (45/46) also the output shaft (49) of the second stage is driven in rotation and consequently the axis of the fin (23) rotates.

La posizione della pinna stabilizzatrice (11) viene quindi regolata in modo preciso dal presente apparato di stabilizzazione (10) anche attraverso il dispositivo di regolazione automatico (13), illustrato schematicamente in fig. 2. The position of the stabilizing fin (11) is therefore precisely adjusted by the present stabilizing apparatus (10) also through the automatic adjustment device (13), schematically illustrated in fig. 2.

Il dispositivo di regolazione (13), si veda sempre fig. 2, comprende sensori (37) e (38) per la misura dei parametri di rollio. The adjustment device (13), always see fig. 2, comprises sensors (37) and (38) for measuring the roll parameters.

In particolare, il dispositivo di regolazione (13) comprende almeno un sensore (37) per la misura dell?angolo di rollio, quale un inclinometro o simile. In particular, the adjustment device (13) comprises at least one sensor (37) for measuring the roll angle, such as an inclinometer or the like.

In particolare, il dispositivo di regolazione (13) comprende almeno un sensore (38) per la misura della velocit? angolare, quale un giroscopio o simile. In particular, the adjustment device (13) comprises at least one sensor (38) for measuring the speed? angle, such as a gyroscope or the like.

L?apparato di stabilizzazione (10) pu? comprendere inoltre un sensore (39) di misurazione della posizione angolare della pinna stabilizzatrice (11). The stabilization apparatus (10) can? further comprising a sensor (39) for measuring the angular position of the stabilizer fin (11).

Tale sensore (39) pu? essere un encoder o un potenziometro e pu? essere collegato all?asse di rotazione del motore elettrico (B), oppure collegato direttamente all?albero ruotabile (23) della pinna stabilizzatrice (11), qualora il riduttore ad assi paralleli (24) abbia un foro che ne permetta l?accesso. This sensor (39) can? be an encoder or a potentiometer and can? be connected to the rotation axis of the electric motor (B), or connected directly to the rotatable shaft (23) of the stabilizing fin (11), if the parallel axis reducer (24) has a hole that allows access.

In particolare, il dispositivo di regolazione (13) pu? essere progettato per controllare uno o pi? parametri del motore elettrico (22), ad esempio potenza, coppia, velocit?, posizione, carico, intensit? di corrente e tensione. In particular, the adjustment device (13) can be designed to control one or more? parameters of the electric motor (22), for example power, torque, speed?, position, load, intensity? of current and voltage.

Il dispositivo di regolazione (13) pu? essere progettato in particolare per comandare il dispositivo d?attuazione (12) e quindi ruotare la pinna stabilizzatrice (11) in funzione di un segnale proveniente da sensori (37), (38) in grado di misurare il movimento di rollio in termini di angolo, velocit? ed accelerazione di rotazione e di un segnale di retroazione proveniente da un sensore (39) quale un encoder o un potenziometro o simile in grado di misurare la posizione angolare della pinna stabilizzatrice (11). The adjustment device (13) can? be designed in particular to command the actuation device (12) and therefore rotate the stabilizer fin (11) according to a signal coming from sensors (37), (38) capable of measuring the roll movement in terms of angle , speed? and rotation acceleration and a feedback signal coming from a sensor (39) such as an encoder or a potentiometer or the like capable of measuring the angular position of the stabilizer fin (11).

Il dispositivo di regolazione (13) comprende un?unit? di elaborazione centrale (35) (CPU), implementata ad esempio come microprocessore collegata ad un azionamento 36 di comando del motore elettrico (22). The adjustment device (13) comprises a unit? central processing unit (35) (CPU), implemented for example as a microprocessor connected to a drive 36 for controlling the electric motor (22).

In particolare, l?unit? di elaborazione centrale (35) del dispositivo di regolazione (13), mediante un opportuno algoritmo, calcola la posizione angolare che la pinna stabilizzatrice (11) dovrebbe avere per contrastare i moti di rollio, in funzione dei parametri di rollio misurati e confronta tale valore con la posizione attuale della pinna stabilizzatrice (11), al fine di generare un segnale di riferimento. In particular, the unit? central processing unit (35) of the adjustment device (13), by means of a suitable algorithm, calculates the angular position that the stabilizer fin (11) should have to contrast the roll motions, as a function of the measured roll parameters and compares this value with the current position of the stabilizer fin (11), in order to generate a reference signal.

In caso di errore tra posizione desiderata e posizione attuale l?unit? di elaborazione centrale (35) invia il segnale di riferimento all?azionamento (36) il quale a sua volta comanda il motore elettrico (22) in posizione, in velocit? o in coppia, al fine di ruotare la pinna stabilizzatrice (11) e ridurre l?errore a zero. In the event of an error between the desired position and the current position, the unit? central processing unit (35) sends the reference signal to the drive (36) which in turn commands the electric motor (22) in position, in speed? or in pairs, in order to rotate the stabilizer fin (11) and reduce the error to zero.

Nel generare il segnale di riferimento l?unit? di elaborazione centrale (35) pu? considerare anche parametri elettrici del motore elettrico (22), quali intensit? di corrente, tensione e potenza assorbita istantanea al fine di generare una legge di moto per la rotazione della pinna stabilizzatrice (11) tale da massimizzare la riduzione del rollio e allo stesso tempo rendere l?apparato di stabilizzazione (10) il pi? efficiente possibile. In generating the reference signal the unit? central processing (35) pu? also consider electrical parameters of the electric motor (22), such as intensity? of current, voltage and instantaneous absorbed power in order to generate a law of motion for the rotation of the stabilizing fin (11) such as to maximize the reduction of the roll and at the same time make the stabilization apparatus (10) the most? efficient as possible.

L?apparato di stabilizzazione (10) descritto ha una elevata dinamica. L?algoritmo pu? implementare non solo un semplice regolatore PID (Proporzionale Integrale Derivativo), ma controlli e regolazioni pi? evolute quali controlli ottimi, controlli robusti, controlli predittivi, i modelli a stato e i sistemi dinamici con filtri di Kalman. The stabilization apparatus (10) described has a high dynamics. The algorithm can? implement not only a simple PID regulator (Proportional Integral Derivative), but controls and adjustments more? such as optimal controls, robust controls, predictive controls, state models and dynamic systems with Kalman filters.

Rispetto ai sistemi di stabilizzazione noti, ad esempio idraulici o elettrici, il presente apparato di stabilizzazione (10) presenta in definitiva elevata risposta dinamica, minor rumore dovuto all?assenza di fluidi oleodinamici o simili, minori vibrazioni e semplicit? d?installazione. Compared to known stabilization systems, for example hydraulic or electric, the present stabilization apparatus (10) ultimately has a high dynamic response, less noise due to the absence of hydraulic fluids or the like, less vibrations and simplicity of operation. of installation.

Rispetto alle pinne elettriche con riduttore epicicloidale e cicloidale i vantaggi che il presente apparato di stabilizzazione presenta sono in definitiva: una ulteriore riduzione del rumore a causa della assenza dell?ingranaggio d?ingresso rotante ad elevata velocit?; una maggiore dinamica a causa della minore velocit? delle parti rotanti; una compattezza superiore in quanto parte del riduttore ad assi paralleli si trova all?interno del motore torque. Compared to the electric fins with epicyclic and cycloidal reduction gear, the advantages that the present stabilization apparatus presents are ultimately: a further reduction in noise due to the absence of the input gear rotating at high speed; greater dynamics due to the lower speed? of the rotating parts; greater compactness as part of the parallel axis reducer is located inside the torque motor.

? chiaro che all?attuatore elettrico fin qui descritto possono essere apportate modifiche e/o aggiunte di parti, senza per questo uscire dall?ambito del presente trovato. ? it is clear that modifications and/or additions of parts can be made to the electric actuator described up to now, without thereby departing from the scope of the present invention.

? anche chiaro che, sebbene il presente trovato sia stato descritto con riferimento ad alcuni esempi specifici, una persona esperta del ramo potr? senz?altro realizzare molte altre forme equivalenti di apparato di stabilizzazione per imbarcazioni, aventi le caratteristiche espresse nelle rivendicazioni e quindi tutte rientranti nell?ambito di protezione da esse definito. ? It is also clear that, although the present invention has been described with reference to some specific examples, a person skilled in the art could undoubtedly to produce many other equivalent forms of stabilization apparatus for boats, having the characteristics set forth in the claims and therefore all falling within the scope of protection defined therein.

Nelle rivendicazioni che seguono, i riferimenti tra parentesi hanno il solo scopo di facilitare la lettura e non devono essere considerati come fattori limitativi per quanto attiene all?ambito di protezione sotteso nelle specifiche rivendicazioni. In the claims that follow, the references in brackets have the sole purpose of facilitating the reading and must not be considered as limiting factors as regards the scope of protection implied in the specific claims.

INDICE INDEX

10) Apparato di stabilizzazione 10) Stabilization apparatus

11) Pinna stabilizzatrice 11) Stabilizer fin

12) Dispositivo di attuazione 12) Actuation device

13) Dispositivo di regolazione 13) Adjustment device

14) Corpo principale 14) Main body

15) Scafo 15) Hull

16) Supporti a rotolamento 16) Rolling supports

17) Elementi di rinforzo 17) Strengthening elements

18) Flangia 18) Flange

20) Rotore del motore elettrico 20) Rotor of the electric motor

21) Statore del motore elettrico 21) Stator of the electric motor

22) Motore elettrico 22) Electric motor

23) Albero ruotabile 23) Rotatable shaft

24) Riduttore ad assi paralleli 24) Parallel axis reducer

26) Cassa 26) Checkout

27) Piastra di fissaggio cassa 27) Case fixing plate

28) Elementi amovibili per il fissaggio della cassa 35) Unit? di elaborazione centrale 28) Removable elements for fixing the case 35) Unit? of central processing

36) Azionamento 36) Drive

37, 38, 39) Sensori 37, 38, 39) Sensors

41) Albero di ingresso riduttore assi paralleli 42) Ingranaggio di ingresso primo stadio 41) Parallel axis reducer input shaft 42) First stage input gear

43) Ingranaggio di uscita primo stadio 43) First stage output gear

44) Albero intermedio riduttore ad assi paralleli 45) Ingranaggio di ingresso secondo stadio 44) Parallel axis reduction intermediate shaft 45) Second stage input gear

46) Ingranaggio di uscita del secondo stadio 47, 48) Elementi di rotolamento 46) Second stage output gear 47, 48) Rolling elements

49) Albero di uscita secondo stadio riduttore ad assi paralleli. 49) Output shaft second stage of parallel axis reduction gear.

50) Freno di stazionamento negativo 50) Negative parking brake

A) Asse di rotazione pinna stabilizzatrice A) Stabilizer fin rotation axis

B) Asse di rotazione motore elettrico B) Electric motor rotation axis

C) Primo stadio del riduttore ad assi paralleli C) First stage of the parallel axis reducer

D) Secondo stadio del riduttore ad assi paralleli D) Second stage of the parallel axis reducer

INDICE FIGURE FIGURE INDEX

- la fig. 1. Vista isometrica esterna dello scafo da cui fuoriesce l?asse a cui ? collegata la pinna stabilizzatrice. - fig. 1. External isometric view of the hull from which the axis to which ? stabilizer fin connected.

- la fig. 2. Vista isometrica interna dello scafo dove si vede l?interfaccia di collegamento dell?attuatore elettrico allo scafo. - fig. 2. Internal isometric view of the hull showing the connection interface of the electric actuator to the hull.

- la fig.3. Vista in pianta e in sezione dell?attuatore elettrico. - fig.3. Plan and sectional view of the electric actuator.

- la fig. 4. Vista longitudinale e una isometrica dell?attuatore elettrico e della pinna stabilizzatrice. - fig. 4. Longitudinal and an isometric view of the electric actuator and stabilizer fin.

Claims

1. Stabilization apparatus for a boat comprising: at least one stabilizing fin (11) rotatable around an axis of rotation (A) and positioned, in use, outside a hull (15) of a boat; at least one actuation device (12) provided with a rotatable shaft (23) associated with the stabilizer fin (11) so as to rotate it about this axis of rotation (A); said actuation device (12) connected to at least one electric torque motor (22) positioned inside the hull of the boat; at least one adjustment system (13) associated with said actuation device and able to control said actuation device (12) and therefore the rotation of the stabilizer fin (11) according to parameters relating to the motion of the boat and to the positioning of said stabilizing fin and coming from sensors (36, 37, 38) associated with this adjustment device (13). Said stabilization apparatus ? characterized in that said electric torque motor (22) ? connected to said stabilizer fin by means of a parallel axis reducer (24) and that of said reducer at least the first reduction stage C ? housed inside the electric torque motor (22) and the input shaft (41) of the first stage ? supported by the same bearings (47,48) which support the rotor (20) of the electric motor (21).

2. Stabilization apparatus according to claim 1, characterized in that said parallel axis reducer (24) ? completely housed inside the torque motor (22).

3. Stabilization apparatus according to claim 1, characterized in that said actuation device comprises a parking brake (5) directly connected to the input shaft of said parallel shaft reducer (41), said parking brake partially housed or completely inside the electric torque motor (22).

4. Stabilization apparatus according to claim 1, characterized in that said actuation device (12) comprises a main body (14) inserted inside a reinforcing element (17) of the hull (15) and fixed to the same by at least one flange (18).

5. Stabilization apparatus according to claim 4, characterized in that said parallel axis reducer (24) comprises at least one case (26) able to be fixed to said flange (18) and in which the gear wheels and bearings are housed constitute said reducer.

6. Stabilization apparatus according to claim 5, characterized in that said case (26) of the parallel axis reduction gear (24) comprises a support (27) adapted to be fixed to said flange (18) by means of removable fastening elements (28 ).

7. Stabilization apparatus according to claim 1, characterized in that said device (13) for regulating the movement of said stabilizer fin (11) comprises at least one sensor (21) for measuring the angular position of the stabilizer fin (11).

8. Stabilization apparatus according to claim 7, characterized in that said sensor (39) for measuring the angular position of the stabilizer fin ? associated with a rotation shaft (41) of the parallel reducer (24).

9. Stabilization apparatus according to claim 5, characterized in that said parallel axis reducer (24) comprises a through hole and said sensor (39) for measuring the angular position of the stabilizer fin ? associated directly with the rotatable shaft (23) of the stabilizer fin.

10. Stabilization apparatus according to claim 1, characterized in that said adjustment device (13) comprises one or more? sensors (37,38) for detecting the boat's rolling parameters, such as roll angle, speed? angular or others.