ITTO20080226A1

ITTO20080226A1 - AUTOMATED SYSTEM FOR PICKING AND HANDLING GOODS IN WAREHOUSES AND ASSOCIATED METHOD.

Info

Publication number: ITTO20080226A1
Application number: IT000226A
Authority: IT
Inventors: Marco Brogi
Original assignee: Bromas S R L
Priority date: 2008-03-26
Filing date: 2008-03-26
Publication date: 2009-09-27
Also published as: WO2009118100A1

Description

Descrizione a corredo di una domanda di brevetto per invenzione industriale dal titolo: SISTEMA AUTOMATIZZATO DI PRELIEVO E MOVIMENTAZIONE MERCI IN MAGAZZINI E METODO ASSOCIATO Description accompanying a patent application for industrial invention entitled: AUTOMATED SYSTEM FOR PICKING AND HANDLING GOODS IN WAREHOUSES AND ASSOCIATED METHOD

La presente invenzione è relativa a un sistema per la gestione di merci in magazzini; in dettaglio la presente invenzione si riferisce ad un sistema automatizzato di prelievo e movimentazione merci in magazzini e metodo associato. The present invention relates to a system for managing goods in warehouses; in detail, the present invention refers to an automated system for picking up and moving goods in warehouses and associated method.

Nelle grandi imprese o laddove esistano necessità di stoccaggio e successiva rimozione anche parziale di grosse quantità di merci, si sono affermate delle tecnologie di gestione meccanizzata del magazzino in grado di ridurre le spese in termini di manodopera e – parimenti - incrementare e velocizzare le operazioni di movimentazione delle merci stesse. In large companies or where there is a need for storage and subsequent removal, even partial, of large quantities of goods, mechanized warehouse management technologies have established themselves that can reduce costs in terms of labor and - likewise - increase and speed up the operations of handling of the goods themselves.

Sono noti sistemi per il prelievo e movimentazione di merci tramite carrelli movimentati attraverso dei sistemi di guida meccanica. In questo caso il carrello viene movimentato in modo automatico su un percorso definito, ad esempio, per mezzo di una o più guide metalliche. Systems are known for picking up and handling goods by means of trolleys moved through mechanical guide systems. In this case the trolley is moved automatically on a defined path, for example, by means of one or more metal guides.

Un esempio di quest’ultimo tipo di sistema è descritto in figura 1, la quale illustra un sistema di movimentazione per merci 1, in cui un carrello 2 viene fatto traslare su una guida metallica 3, ad esempio tramite un comando elettronico gestito in tempo reale da un utente. Questo comando agisce su un motore elettrico 4, fissato al carrello 2 e ingranante sulla guida metallica 3 in modo tale da esercitare un attrito sufficiente a spostare il carrello 2 anche sotto il peso della merce caricata. An example of the latter type of system is described in figure 1, which illustrates a handling system for goods 1, in which a trolley 2 is made to translate on a metal guide 3, for example by means of an electronic control managed in real time. by a user. This command acts on an electric motor 4, fixed to the trolley 2 and meshing with the metal guide 3 in such a way as to exert sufficient friction to move the trolley 2 even under the weight of the loaded goods.

La guida metallica 3 viene tipicamente fissata in modo rigido sul pavimento (ad esempio tramite dei tasselli ad espansione o tramite altre tecniche note) e sviluppatesi lungo un percorso determinato all’interno di un magazzino. In dettaglio il carrello 2 prevede una struttura a portale 5 entro la quale è posizionato un supporto 6 di carico e scarico delle merci, il quale è elevabile lungo almeno parte dell’altezza della struttura a portale 5. The metal guide 3 is typically fixed rigidly to the floor (for example by means of expansion plugs or by other known techniques) and developed along a specific path within a warehouse. In detail, the trolley 2 provides a portal structure 5 within which a support 6 for loading and unloading of goods is positioned, which can be elevated along at least part of the height of the portal structure 5.

In dettaglio durante l’operazione di carico e scarico di merci 8, una coppia di forche (non illustrate) presenti sul supporto 6 viene infilata in un pallet 7, giacente su una o più strutture di supporto 9 elevate rispetto al terreno e facenti parte di un sistema modulare di stoccaggio 10, sul quale è posizionata la merce 8 da spostare. In detail, during the loading and unloading operation of goods 8, a pair of forks (not shown) present on the support 6 is inserted into a pallet 7, lying on one or more support structures 9 elevated with respect to the ground and forming part of a modular storage system 10, on which the goods 8 to be moved are positioned.

A questo punto il supporto 6 viene innalzato a sufficienza da permettere il distacco del pallet 7 dalle strutture di supporto 9; quindi le forche vengono ritirate in modo tale da posizionare il pallet sostanzialmente in posizione centrale sul supporto 6 del carrello 2. A questo punto è possibile abbassare il supporto 6 e procedere con una movimentazione del carrello 2 dal magazzino verso un centro di smistamento di merci (non illustrato) nel quale il pallet 7 viene tipicamente estratto dal supporto 6 con una procedura inversa rispetto a quella di carico. At this point the support 6 is raised sufficiently to allow the detachment of the pallet 7 from the support structures 9; then the forks are withdrawn in such a way as to position the pallet substantially in a central position on the support 6 of the trolley 2. At this point it is possible to lower the support 6 and proceed with a movement of the trolley 2 from the warehouse towards a sorting center of goods ( not shown) in which the pallet 7 is typically extracted from the support 6 with an inverse procedure to that of loading.

I sistemi di questo tipo, ovvero dotati di una guida fissata al suolo, presentano diversi inconvenienti. Systems of this type, ie equipped with a guide fixed to the ground, have various drawbacks.

In primo luogo essi non sono flessibili, ed eventuali cambiamenti nella disposizione del sistema modulare di stoccaggio 10 causano ingenti spese anche per il riposizionamento delle guide metalliche. In the first place, they are not flexible, and any changes in the arrangement of the modular storage system 10 cause considerable expenses also for the repositioning of the metal guides.

In secondo luogo, i corridoi di accesso tra sistemi modulari di stoccaggio 10 adiacenti non sono percorribili dai tradizionali sistemi di movimentazione merci, quali ad esempio i muletti motorizzati a forca, proprio a causa della presenza delle guide metalliche 3, che offrono quindi un ostacolo insormontabile per tali mezzi. Secondly, the access corridors between adjacent modular storage systems 10 are not passable by traditional goods handling systems, such as motorized forklifts, precisely because of the presence of the metal guides 3, which therefore offer an insurmountable obstacle. for such means.

In particolare, qualora il magazzino presenti una geometria a scacchiera, risulta inoltre difficile gestire due guide metalliche disposte ortogonalmente e reciprocamente intersecanti, in quanto si potrebbero creare, nelle zone di intersezione, dei pericoli di fuoriuscita del carrello dalla guida stessa. In particular, if the magazine has a checkerboard geometry, it is also difficult to manage two metal guides arranged orthogonally and mutually intersecting, since in the intersection areas there could be dangers of the carriage coming out of the guide itself.

Inoltre la guida metallica 3 deve prevedere dei sistemi dei mezzi di elettrificazione per permettere il funzionamento del motore elettrico 4. Chiaramente una guida di tipo elettrificato è pericolosa, in quanto, se non perfettamente isolata, può provocare pericolose perdite verso terra (ad esempio nel caso in cui nelle immediate adiacenze della guida vengano a formarsi dei depositi di acqua) o scariche elettriche di notevole energia, dato che la movimentazione di carrelli 2 tipicamente viene effettuata ad alta tensione. Furthermore, the metal guide 3 must include systems of electrification means to allow the operation of the electric motor 4. Clearly an electrified type guide is dangerous, since, if not perfectly insulated, it can cause dangerous losses to earth (for example in the case of in which deposits of water) or electrical discharges of considerable energy are formed in the immediate vicinity of the guide, since the movement of trolleys 2 is typically carried out at high voltage.

Alternativamente sono impiegabili dei cavi di alimentazione, anche essi soggetti a fenomeni di potenziale rottura o trancio e che inoltre debbono essere lunghi come l’intero tragitto del carrello 2 lungo la guida metallica 3 e pertanto spesso non risulterebbero confacenti con le attuali norme di sicurezza. Alternatively, power cables can be used, which are also subject to phenomena of potential breakage or shearing and which must also be as long as the entire path of the trolley 2 along the metal guide 3 and therefore often would not be suitable for current safety standards.

Infine possono utilizzarsi dei carrelli 2 alimentati a batteria; occorre tuttavia portare la guida metallica 3 fino ad una posizione confacente con la ricarica o la sostituzione delle batterie con conseguente ulteriore aumento della spesa di installazione del sistema. Finally, battery-powered trolleys 2 can be used; however, it is necessary to bring the metal guide 3 up to a position suitable for recharging or replacing the batteries with a consequent further increase in the cost of installing the system.

Parimenti, un carrello 2 movimentato su una singola guida metallica 3 è piuttosto instabile e, qualora esso debba portare merci di massa elevata a grande altezza (le strutture a portale 5 possono raggiungere e superare anche i 30 metri di altezza), all’atto del carico della merce si rischia di generare una coppia torcente sulla guida metallica 3 tale da deformarla o addirittura tale da provocare il distacco del carrello 2 dalla guida, fatto intollerabile specie qualora le merci da movimentare siano o preziose o pericolose. Likewise, a trolley 2 moved on a single metal guide 3 is rather unstable and, if it has to carry goods of high mass at great height (the portal structures 5 can reach and exceed even 30 meters in height), upon delivery loading of the goods there is the risk of generating a twisting torque on the metal guide 3 such as to deform it or even such as to cause the carriage 2 to detach from the guide, an intolerable fact especially if the goods to be handled are either precious or dangerous.

Sebbene esistano carrelli movimentabili impieganti anche una guida superiore (ad esempio la guida 3b in figura 1), tale soluzione non risolve comunque il problema dell’impraticabilità dei corridoi e della scarsa flessibilità ai cambiamenti della logistica del magazzino. Predisporre il montaggio di una guida superiore è inoltre economicamente dispendioso. Although there are movable trolleys that also use an upper guide (for example the guide 3b in figure 1), this solution does not, however, solve the problem of the impracticability of the corridors and the lack of flexibility to changes in warehouse logistics. It is also costly to prepare for the assembly of a top rail.

Infine un carrello per sistemi di magazzinaggio che si muove su una guida presenta solamente un grado di libertà. Di conseguenza non è quindi in grado di poter deviare dal percorso della guida stessa, ma semplicemente muoversi avanti ed indietro rispetto ad essa. Di conseguenza le sue capacità di spostamento sono notevolmente ridotte. Finally, a trolley for storage systems that moves on a guide has only one degree of freedom. Consequently, it is therefore unable to deviate from the path of the guide itself, but simply move back and forth with respect to it. As a result, its displacement capabilities are significantly reduced.

Scopo della presente invenzione è quello di realizzare un sistema automatizzato di prelievo e movimentazione merci in magazzini e metodo associato, i quali siano esenti dagli inconvenienti sopra descritti. The object of the present invention is to provide an automated system for picking up and handling goods in warehouses and associated method, which are free from the drawbacks described above.

Secondo la presente invenzione viene descritto un sistema automatizzato di prelievo e movimentazione merci in magazzini e metodo associato come rivendicato rispettivamente nella prima e sedicesima rivendicazione. According to the present invention, an automated system for picking up and handling goods in warehouses and associated method is described as claimed in the first and sixteenth claims, respectively.

L’invenzione verrà ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui: The invention will now be described with reference to the attached drawings, which illustrate a non-limiting example of implementation, in which:

- la figura 1 illustra una vista tridimensionale un sistema di movimentazione merci in un magazzino; Figure 1 illustrates a three-dimensional view of a goods handling system in a warehouse;

- la figura 2 illustra una vista tridimensionale di una forma di realizzazione preferita di un sistema automatizzato di movimentazione e prelievo merci in magazzino tramite carrello secondo la presente invenzione; Figure 2 illustrates a three-dimensional view of a preferred embodiment of an automated system for handling and picking up goods in the warehouse by means of a trolley according to the present invention;

- la figura 3 illustra un dettaglio prospettico di una guida per l’innalzamento di un piano di supporto per merci del sistema di figura 2; - Figure 3 illustrates a perspective detail of a guide for raising a support surface for goods of the system of Figure 2;

- la figura 4 illustra un dettaglio prospettico di un mezzo di innalzamento del piano di supporto merci di figura 3; Figure 4 illustrates a perspective detail of a means for raising the goods support plane of Figure 3;

- la figura 5 illustra una condizione operativa del sistema di figura 2 nella quale il mezzo di innalzamento di figura 4 è accoppiato alla guida per l’innalzamento illustrata in figura 2; e - figure 5 illustrates an operating condition of the system of figure 2 in which the raising means of figure 4 is coupled to the guide for raising illustrated in figure 2; And

- le figure 6 – 12 illustrano dei passi in durante l’evoluzione temporale di un’azione di prelievo di merci all’interno di un magazzino tramite il sistema di figura 2. - Figures 6 - 12 illustrate steps in during the temporal evolution of an action of picking up goods within a warehouse using the system of Figure 2.

Con riferimento alla figura 2, con 20 è indicato nel suo complesso un sistema automatizzato di prelievo e movimentazione merci in magazzini, il quale comprende innanzitutto un carrello 21 semovente dotato di dispositivi di movimentazione orizzontale quali ruote 22 (anche di tipo sterzante) o cingoli 22’ ed una pluralità di guide di elevazione 23 atte ad essere saldamente vincolate ad una struttura modulare 24, in direzione sostanzialmente verticale. With reference to Figure 2, 20 indicates as a whole an automated system for picking up and handling goods in warehouses, which first of all comprises a self-propelled trolley 21 equipped with horizontal movement devices such as wheels 22 (also of the steering type) or tracks 22 and a plurality of elevation guides 23 adapted to be firmly constrained to a modular structure 24, in a substantially vertical direction.

In dettaglio il carrello 21 viene movimentato automaticamente e non è vincolato da un percorso definito da guide metalliche; in questo modo quindi un corridoio 25 presente tra due strutture modulari 24 è sempre percorribile anche dai tradizionali mezzi di movimentazione merci, come i muletti motorizzati a forche elevabili. In detail, the trolley 21 is moved automatically and is not constrained by a path defined by metal guides; in this way, therefore, a corridor 25 present between two modular structures 24 can always be used also by traditional goods handling means, such as motorized forklifts with elevating forks.

Sul carrello 21 sono presenti dei supporti 26 per il carico e lo scarico di merci 27 tipicamente contenute in scatole o confezioni le quali sono posizionate sopra pallet 28 in materiale ad esempio ligneo oppure sono disposte su dei piani di supporto facenti parte della struttura modulare 24. On the trolley 21 there are supports 26 for the loading and unloading of goods 27 typically contained in boxes or packages which are positioned on pallets 28 made of material, for example wooden, or are arranged on support surfaces forming part of the modular structure 24.

Il carrello 21 comprende al suo interno uno o più accumulatori di energia, in grado di poter alimentare almeno un motore elettrico che ne permetta lo spostamento. Proprio per via della presenza di ruote 22 anche di tipo sterzante, il carrello 21 presenta due gradi di libertà di movimento ed è in grado di operare anche in corridoi ricurvi senza necessità di guide metalliche per la movimentazione orizzontale. The trolley 21 comprises inside one or more energy accumulators, capable of being able to power at least one electric motor that allows it to be moved. Precisely because of the presence of wheels 22, also of the steering type, the trolley 21 has two degrees of freedom of movement and is able to operate even in curved corridors without the need for metal guides for horizontal movement.

Il carrello 21 comprende uno o più moduli 29 di connessione, disposti alle estremità anteriore e posteriore, i quali permettono – in particolari condizioni operative descritte con maggiore dettaglio in seguito – di vincolare una pluralità di ingranatori 30 sulle guide di elevazione 23. The trolley 21 comprises one or more connection modules 29, arranged at the front and rear ends, which allow - in particular operating conditions described in greater detail below - to constrain a plurality of gears 30 on the elevation guides 23.

In particolare, in funzione del peso delle merci 27 da trasportare, il carrello 21 può essere dotato: In particular, according to the weight of the goods 27 to be transported, the trolley 21 can be equipped with:

- di un singolo modulo 29 nella parte anteriore o posteriore; - of a single module 29 at the front or rear;

- di due moduli 29, rispettivamente posizionati anteriormente e posteriormente. - of two modules 29, respectively positioned at the front and rear.

La forma di realizzazione dell’invenzione rappresentata nelle figure illustra una soluzione in il carrello 21 viene mosso su ruote. The embodiment of the invention represented in the figures illustrates a solution in which the trolley 21 is moved on wheels.

Scendendo maggiormente nel dettaglio, ogni modulo 29 è disposto in direzione sostanzialmente ortogonale alla direzione di avanzamento del carrello 21 e comprende due bracci estensibili 29a, 29b, ognuno avente due estremità di cui una prima rimane posizionata sostanzialmente all’interno del modulo 29 mentre una seconda è connessa con il rispettivo ingranatore 30 e si protende al di fuori del modulo 29 stesso. Going into greater detail, each module 29 is arranged in a direction substantially orthogonal to the direction of advancement of the carriage 21 and comprises two extensible arms 29a, 29b, each having two ends, one of which remains positioned substantially inside the module 29 while a second it is connected to the respective gear 30 and extends outside the module 29 itself.

L’ingranatore 30 è atto a ingranare sulla guida di elevazione 23 (figura 3), la quale è tipicamente realizzata in materiale metallico o plastico ad alta resistenza ed è dotata di una pluralità di mezzi di fissaggio (ad esempio, ma non limitatamente, delle forature 31 atte a permettere il passaggio di viti) per la connessione rigida con la struttura modulare 24. Le guide di elevazione 23 possono esser sovrapposte a dei montanti standard presenti sulle struttura modulare 24; proprio per questo il sistema secondo la presente invenzione è altamente compatibile con molteplici tipi di strutture modulari 24, anche se installate in un tempo precendente all’installazione dell’invenzione stessa. The gearbox 30 is adapted to engage on the elevation guide 23 (Figure 3), which is typically made of high-strength metal or plastic material and is equipped with a plurality of fastening means (for example, but not limited to, the holes 31 suitable for allowing the passage of screws) for the rigid connection with the modular structure 24. The elevation guides 23 can be superimposed on standard uprights present on the modular structure 24; precisely for this reason, the system according to the present invention is highly compatible with multiple types of modular structures 24, even if installed in a time prior to the installation of the invention itself.

In dettaglio, le guide di elevazione 23 comprendono inoltre una pluralità di mezzi di ingranamento 32 estendentisi lungo un percorso rettilineo ed atti a permettere all’ingranatore 30 di muoversi sulla guida di elevazione 23 stessa senza possibilità di scivolamento. In detail, the elevation guides 23 also comprise a plurality of meshing means 32 extending along a rectilinear path and designed to allow the gearer 30 to move on the elevation guide 23 itself without the possibility of slipping.

I mezzi di ingranamento 32 sono costituiti da una pluralità di forature passanti; alternativamente possono anche possedere una forma dotata di sporgenze (“a denti”) in grado di garantire l’ingranamento. The meshing means 32 consist of a plurality of through holes; alternatively they can also have a shape with protrusions ("teeth") capable of ensuring meshing.

In ogni caso i mezzi di ingranamento 32 delle guide 23 si estendono preferibilmente lungo una direzione parallela a quella di massima lunghezza delle guide 23, come mostrato ad esempio in figura 3. In any case, the meshing means 32 of the guides 23 preferably extend along a direction parallel to that of maximum length of the guides 23, as shown for example in Figure 3.

Come mostrato in figura 4, in uso l’ingranatore 30 si ingrana sui mezzi di ingranamento 32 attraverso una pluralità di denti 33 disposti sulle maglie di una catena 34, la quale è connessa ad almeno una ruota dentata 35 traente, la quale è atta a forzare il movimento della catena 34. As shown in Figure 4, in use the gearbox 30 meshes with the meshing means 32 through a plurality of teeth 33 arranged on the links of a chain 34, which is connected to at least one driving toothed wheel 35, which is adapted to force the movement of the chain 34.

In questo modo è possibile far progredire l’ ingranatore 30 in direzione sostanzialmente pari a quella lungo la quale si estendono i mezzi di ingranamento 32. In this way it is possible to advance the gearbox 30 in the direction substantially equal to that along which the meshing means 32 extend.

Preferibilmente la catena 34 è chiusa su sé stessa e la parte di catena 34 che in uso possiede i denti 35 vincolati ai mezzi di ingranamento 32 è separata dalla parte opposta da una struttura 36, in modo tale da impedire che eventuali allentamenti della catena 34 stessa possano provocare grippaggi o bloccaggi della ruota dentata 35. Preferably the chain 34 is closed on itself and the part of the chain 34 which in use has the teeth 35 connected to the meshing means 32 is separated from the opposite part by a structure 36, in such a way as to prevent any loosening of the chain 34 itself. could cause seizure or blockage of the toothed wheel 35.

La movimentazione della ruota dentata 35 può ad esempio avvenire attraverso un motore elettrico o attraverso un sistema oleodinamico. Ad esempio, nel caso si impieghi un motore elettrico, è facilmente realizzabile la variazione di velocità di rotazione della ruota dentata 35 e, qualora il carrello debba innalzare della merce 27 particolarmente pesante, si ha la garanzia di avere la massima coppia possibile proprio in fase di inizio rotazione della ruota dentata; infatti è noto come i motori elettrici generino il massimo della coppia di rotazione ad un bassissimo numero di giri al minuto di rotazione di un loro albero. The movement of the toothed wheel 35 can, for example, take place through an electric motor or through an oleodynamic system. For example, if an electric motor is used, the rotation speed variation of the toothed wheel 35 can be easily realized and, if the trolley has to lift particularly heavy goods 27, there is the guarantee of having the maximum possible torque precisely in phase start of rotation of the toothed wheel; in fact it is known that electric motors generate the maximum rotation torque at a very low number of revolutions per minute of rotation of one of their shafts.

Come è mostrato in figura 5, in uso, allorché della merce 27 deve essere prelevata o posizionata nel rispettivo posto nel magazzino, il carrello 21 deve essere posizionato in modo tale da fare allineare gli ingranatori 30 con la rispettiva guida di elevazione 23. As shown in Figure 5, in use, when goods 27 have to be picked up or positioned in the respective place in the warehouse, the trolley 21 must be positioned in such a way as to align the gears 30 with the respective elevation guide 23.

Il carrello 21, infatti, contiene al suo interno dei mezzi di memorizzazione in grado di conoscere in anticipo la strada da percorrere all’interno del magazzino, nonché dove deve fermarsi. The trolley 21, in fact, contains within it storage means capable of knowing in advance the way to go inside the warehouse, as well as where it must stop.

Pertanto può essere programmato in precedenza da un computer ad esso collegato via radio, attraverso cioè una connessione wireless o, alternativamente, con un cavo di programmazione. Therefore it can be programmed in advance by a computer connected to it via radio, ie through a wireless connection or, alternatively, with a programming cable.

Successivamente all’allineamento degli ingranatori 30 con la rispettiva guida di elevazione, si provvede con l’estensione dei bracci estendibili 29a, 29b per una lunghezza tale da vincolare i denti 33 della catena a maglie 34 con i mezzi di ingranamento 32 delle guide di elevazione 23. After aligning the gears 30 with the respective elevation guide, the extendable arms 29a, 29b are extended to such a length as to constrain the teeth 33 of the link chain 34 with the meshing means 32 of the elevation guides. 23.

Secondo una prima forma di realizzazione dell’invenzione, per effettuare il prelievo della merce 27 dal magazzino, innanzitutto il carrello si deve disporre in modo da allineare gli ingranatori 30 alle guide di elevazione 23 (figura 6, rappresentante una vista anteriore del carrello 21, posizionato nel corridoio 25) fissate alla struttura modulare 24. According to a first embodiment of the invention, to carry out the withdrawal of the goods 27 from the warehouse, first of all the trolley must be arranged so as to align the gears 30 with the elevation guides 23 (figure 6, representing a front view of the trolley 21, positioned in the corridor 25) fixed to the modular structure 24.

Successivamente (figura 7), i bracci estendibili 29a, 29b dei moduli 29 vengono estesi sino a permettere l’ingranamento dei denti 33 della catena a maglie 34 con i mezzi di ingranamento 32. Subsequently (figure 7), the extendable arms 29a, 29b of the modules 29 are extended to allow the meshing of the teeth 33 of the link chain 34 with the meshing means 32.

A questo punto, mediante un innalzatore 39 si innalza il supporto 26 fino ad un’altezza sostanzialmente corrispondente a quella del pallet 28 della merce che si vuole prelevare. At this point, by means of an elevator 39 the support 26 is raised up to a height substantially corresponding to that of the pallet 28 of the goods to be picked up.

In dettaglio, l’innalzatore 39, schematicamente rappresentato nelle figure 7 e 8 con una struttura spiralata, può essere ad esempio – ma non limitatamente - un pistone idraulico il cui fluido è mandato in pressione da una pompa elettrica o a motore a scoppio oppure essere un sistema dotato di catene o di pantografi. In detail, the lifter 39, schematically represented in Figures 7 and 8 with a spiral structure, can be for example - but not limited to - a hydraulic piston whose fluid is sent under pressure by an electric pump or petrol engine or it can be a system equipped with chains or pantographs.

Quindi, mediante tecnica nota si provvede a prelevare il pallet 28 contenente la merce 27 da prelevare. Then, by means of a known technique, the pallet 28 containing the goods 27 to be picked is picked up.

In dettaglio, secondo la prima forma di realizzazione dell’invenzione, quest’operazione prevede di muovere il supporto 26 (qui comprendente delle forche 40), fino a che esse non si posizionano sotto al pallet 28 per una lunghezza sufficiente a provvedere al suo innalzamento. In detail, according to the first embodiment of the invention, this operation involves moving the support 26 (here comprising forks 40), until they are positioned under the pallet 28 for a length sufficient to raise it. .

Quindi si provvede ad un leggero ulteriore innalzamento del supporto 26, in modo tale da sollevare il pallet 28 dalla struttura del magazzino, per poi ritrarre le forche 40 in modo tale da posizionare il pallet 28 in posizione sostanzialmente centrata sul carrello 21 stesso, come mostrato in figura 9. Then a slight further raising of the support 26 is provided, in such a way as to lift the pallet 28 from the warehouse structure, and then retract the forks 40 in such a way as to position the pallet 28 in a substantially centered position on the trolley 21 itself, as shown in figure 9.

Successivamente, come rappresentato in figura 10, l’innalzatore 39 viene abbassato fino a raggiungere una altezza h tale da non creare pericolo durante la movimentazione del carrello 21 riducendo l’altezza di un baricentro del complesso carrello-merci e, preferibilmente, viene abbassato fino al raggiungimento della minima altezza possibile. Subsequently, as shown in Figure 10, the lifter 39 is lowered until it reaches a height h such as not to create danger during the movement of the trolley 21 by reducing the height of a center of gravity of the trolley-goods assembly and, preferably, is lowered until upon reaching the minimum possible height.

Durante la fase di abbassamento dell’innalzatore 39, gli ingranatori 30 rimangono connessi alle guide di elevazione 23; in questo modo si garantisce una maggiore stabilità delle merci 27 e si impedisce inoltre l’eventuale avanzamento o arretramento del carrello 21 durante la fase di abbassamento del sistema di innalzamento 39. During the lowering phase of the elevator 39, the gears 30 remain connected to the elevation guides 23; in this way greater stability of the goods 27 is guaranteed and also prevents any advancement or retraction of the trolley 21 during the lowering phase of the lifting system 39.

A seconda del fatto che in fase di abbassamento l’innalzatore 39 debba raggiungere la posizione ad altezza h o la minima altezza possibile, a questo punto (figura 11) gli ingranatori vengono disconnessi dalle guide di elevazione 23 e i bracci estensibili 29a, 29b vengono fatti rientrare nei rispettivi moduli 29. Depending on whether during the lowering phase the lifter 39 must reach the position at height h or the minimum possible height, at this point (figure 11) the gears are disconnected from the elevation guides 23 and the extensible arms 29a, 29b are retracted in the respective modules 29.

Come infine viene illustrato in figura 12, il carrello 21 a questo punto è pronto per avanzare all’interno del corridoio 25 con la merce 27 caricata, in direzione della destinazione della merce 27 stessa. As finally shown in Figure 12, the trolley 21 at this point is ready to advance inside the corridor 25 with the goods 27 loaded, in the direction of the destination of the goods 27 themselves.

Chiaramente, per riporre le merci 27 nella posizione di origine occorre seguire la procedura fin qui descritta in senso inverso. Clearly, in order to put the goods 27 back in their original position, it is necessary to follow the procedure described up to now in reverse order.

Utilizzando il sistema fin qui descritto è quindi possibile, qualora si voglia prelevare non tutta la merce 27 presente sul pallet 28, ma solo una parte di essa, procedere automaticamente al prelievo della merce 27 stessa dal magazzino, all’invio della merce 27 tramite il carrello 21 fino all’utente e, successivamente alla fase di prelievo del quantitativo di merce necessario, procedere al riposizionamento del pallet 28 nella sua posizione originaria. Using the system described up to now, it is therefore possible, if one wishes to withdraw not all the goods 27 present on the pallet 28, but only a part of it, to proceed automatically with the withdrawal of the goods 27 from the warehouse, sending the goods 27 through the trolley 21 to the user and, after the step of picking up the necessary quantity of goods, repositioning the pallet 28 in its original position.

Una seconda forma di realizzazione dell’invenzione si differenzia da quella precedentemente descritta per l’assenza delle forche 40 sul supporto 26. A second embodiment of the invention differs from that previously described by the absence of the forks 40 on the support 26.

In dettaglio le forche 40 possono essere sostituite da bracci movimentabili o antropomorfi, dotati ad esempio di pinze o di altri sistemi complessi. In detail, the forks 40 can be replaced by movable or anthropomorphic arms, equipped for example with grippers or other complex systems.

Questo può essere particolarmente utile qualora il sistema sia impiegato in magazzini in cui occorre prelevare merci 27 molto piccole o posizionate in scatole di ridotte dimensioni o direttamente sfuse. This can be particularly useful if the system is used in warehouses where it is necessary to pick up very small goods 27 or placed in boxes of reduced dimensions or directly in bulk.

Utilizando il sistema fin qui descritto, l’unico intervento dell’utente risulta quindi, in uso, la programmazione della posizione della merce 27 da prelevare all’interno del magazzino; pertanto il tempo dedicato alla movimentazione del carrello 21, una volta che la logistica del magazzino è stata memorizzata all’interno della memoria stessa del carrello 21, è facile e garantisce uno spreco di tempo molto lieve. Using the system described so far, the only user intervention is therefore, in use, the programming of the position of the goods 27 to be picked up inside the warehouse; therefore the time dedicated to the handling of the trolley 21, once the logistics of the warehouse has been memorized within the memory of the trolley 21 itself, is easy and guarantees a very slight waste of time.

Infine, qualora le merci 27 siano particolarmente pesanti o l’altezza alla quale esse debbono essere prelevate sia considerevole, il carrello 21 può essere dotato di un sistema sospensivo, sempre di tipo automatico, in grado di bilanciarlo e a correggere eventuali rollii o beccheggi qualora il carico presenti un peso maggiormente spostato su uno dei lati. In questo caso il sistema sospensivo automatico provvede a mantenere il piano di supporto il più possibile ortogonale alla linea di forza di gravità, in modo tale da prevenire pericolosi scivolamenti della merce. Finally, if the goods 27 are particularly heavy or the height at which they must be picked up is considerable, the trolley 21 can be equipped with an automatic suspension system, capable of balancing it and correcting any rolling or pitching if the load has a more weight shifted on one side. In this case, the automatic suspension system maintains the support surface as perpendicular as possible to the line of force of gravity, in such a way as to prevent dangerous slipping of the goods.

Tale soluzione permette ad esempio di muovere in sicurezza il carrello 21 anche in condizioni di terreno non in piano o di contrastare lo schiacciamento delle gomme, qualora le ruote 21 siano di tipo gommato, e risulta particolarmente utile per bilanciare ad esempio il carrello 21 durante il prelievo del pallet 28; infatti in tale istante i supporti 26 sono completamente a di fuori della sagoma del carrello 21 e sbilanciano lo stesso in modo non indifferente. This solution allows, for example, to safely move the trolley 21 even in conditions of uneven ground or to counteract the crushing of the tires, if the wheels 21 are of the rubberized type, and is particularly useful for balancing, for example, the trolley 21 during the picking up pallet 28; in fact at this instant the supports 26 are completely outside the shape of the carriage 21 and unbalance the same in a not indifferent way.

I vantaggi della presente invenzione sono quindi chiari dalla precedente descrizione. In particolare tramite il sistema automatizzato di prelievo e movimentazione merci in magazzini fin qui descritto è possibile effettuare il prelievo e riposizionamento automatico di almeno parte della merce contenuta su uno o più pallet per mezzo di un carrello semovente privo di guide meccaniche fissate a terra o alla struttura del magazzino stesso, in modo tale da garantire sempre l’accessibilità ai corridoi del magazzino qualora ad esempio il carrello si guasti. In questo caso i tradizionali mezzi di sollevamento merci, quali ad esempio i muletti motorizzati a forca, possono tranquillamente percorrere i corridoi del magazzino evitando quindi di interrompere l’attività di trasporto, prelievo e riposizionamento delle merci in modo tale da non pregiudicare l’attività del magazzino stesso. The advantages of the present invention are therefore clear from the foregoing description. In particular, through the automated system for picking up and handling goods in warehouses described up to now, it is possible to carry out the automatic picking and repositioning of at least part of the goods contained on one or more pallets by means of a self-propelled trolley without mechanical guides fixed to the ground or to the structure of the warehouse itself, in such a way as to always guarantee accessibility to the corridors of the warehouse if, for example, the trolley breaks down. In this case, the traditional means of lifting goods, such as motorized forklift trucks, can easily walk along the corridors of the warehouse, thus avoiding interrupting the transport, picking and repositioning of the goods in such a way as not to jeopardize the activity. of the warehouse itself.

Inoltre l’assenza di guide metalliche garantisce una notevole flessibilità del sistema descritto anche in caso di mutazione della logistica del magazzino. Infatti non è necessario smontare strutture fisse ancorate a terra, ma semplicemente riprogrammare la logistica del magazzino sulla memoria del carrello stesso. Furthermore, the absence of metal guides guarantees considerable flexibility of the system described even in the event of a change in warehouse logistics. In fact, it is not necessary to disassemble fixed structures anchored to the ground, but simply to reprogram the logistics of the warehouse on the memory of the trolley itself.

Il sistema descritto è inoltre intrinsecamente stabile, poiché la piattaforma di elevazione è vincolata – tramite gli ingranatori – alla struttura del magazzino stesso su entrambi i lati del carrello e pertanto, anche con carichi pesanti, si riduce notevolmente il rischio di rovesciamento della merce o di ribaltamento del carrello. The system described is also intrinsically stable, since the lifting platform is bound - by means of the gears - to the structure of the warehouse itself on both sides of the trolley and therefore, even with heavy loads, the risk of goods overturning or of overturning is considerably reduced. overturning of the trolley.

Al sistema fino a qui descritto sono applicabili alcune varianti. Ad esempio, le guide di elevazione possono presentare forma diversa da quella descritta e possono parimenti presentare due o più file di denti o di fori paralleli per la connessione con i denti della catena. Some variants are applicable to the system described up to now. For example, the elevation guides can have a shape different from that described and can also have two or more rows of teeth or parallel holes for the connection with the teeth of the chain.

Inoltre gli ingranatori possono avere una o più ruote dentate traenti o essere dotati di più catene. Furthermore, the gears can have one or more driving toothed wheels or be equipped with several chains.

Infine gli ingranatori stessi possono essere sprovvisti di catena ed avere una ruota dentata direttamente ingranante su dei fori o dei denti presenti sulle guide di innalzamento 32. Finally, the gears themselves can be devoid of chain and have a toothed wheel meshing directly on holes or teeth present on the raising guides 32.

Claims

CLAIMS 1. Automated system (20) for picking and handling goods (27) in warehouses, the system comprising: - a trolley (21) equipped with horizontal movement devices (22, 22 ') and capable of moving autonomously without the aid of fixed or mobile mechanical guide means not part of the trolley (21) itself; - of the guide means (23) fixed to a structure (24) inside said warehouse; said trolley (21) comprising goods handling devices (26, 29) suitable for allowing the picking up and subsequent repositioning of said goods (27) in the warehouse; the system (20) being characterized in that said guide means (23) are adapted to guide the vertical movement of said goods handling devices (26, 29).

System according to claim 1, wherein said goods handling devices (26, 49) comprise at least one handling module (29) and at least one support (26) for loading and unloading said goods (27).

3. System according to claim 2, wherein said each movement module (29) comprises two telescopic arms (29a, 29b) adapted to extend outside the said movement module (29); the said telescopic arms (29a, 29b) mount on a respective end a gear (30) able to connect in use with said guide means (23).

4. System according to claim 3, in which said telescopic arms (29a, 29b) are adapted to extend outside the respective module (29) up to the point where said gears (30) do not come into contact with said means of guide (23).

5. System according to claim 3, wherein the gear (30) comprises at least one chain (34) provided with a plurality of teeth (33) and is adapted, in use, to engage on meshing means (32) arranged on said guide means (23) by means of said plurality of teeth (33).

6. System according to claim 3, wherein the gearbox (30) comprises a toothed wheel (35) meshing directly on said meshing means (32).

7. System according to claim 1, in which said horizontal movement devices are wheels (22) or tracks (22 ').

System according to claim 5 wherein said chain (34) is connected to at least one driving toothed wheel (35) mounted on said gear (30).

System according to claim 5, wherein said meshing means (32) are teeth or holes arranged on one or more rows in a substantially rectilinear direction and extending along a direction of maximum length of said guide means (23).

System according to claim 1, wherein said trolley (21) further comprises lifting and lowering devices (39) adapted to allow the substantially vertical movement of said goods handling devices (26, 29).

System according to claim 1, wherein said trolley (21) comprises one or more energy accumulators, capable of being able to power at least one electric motor that allows its movement.

System according to claim 1, wherein said trolley (21) has memory means within which paths within said magazine are memorized; said trolley (21) being programmable for reaching a goods (27) and / or picking up said goods (27) and / or repositioning said goods (27) within the warehouse.

System according to claim 1, wherein the support (26) for loading and unloading said goods (27) comprises a fork (40) for handling pallets (28) on which said goods (27) are positioned .

System according to claim 1, wherein said support (26) comprises pluri-articulated mechanical arms adapted to pick up said goods (27).

System according to claim 1, equipped with automatic rolling and pitching contrast means, suitable for canceling any oscillations of said support (26) during the advancement of the trolley (21) or during a phase of picking up the said goods ( 27) by the said structure (24).

16. Method of handling goods in an automated system (20) for picking and handling goods (27) in warehouses, said method comprising the steps of: - automated handling of a trolley (21) to reach a warehouse area where the goods (27) to be picked are present; - picking up or, respectively, placing the goods (27) from or in said warehouse; the method being characterized in that said step of picking up or positioning the goods (27) comprises, in chronological order: - positioning the trolley (21) in correspondence with a plurality of guide means (23) fixed to the structure of the warehouse; - raising and / or lowering of one or more goods handling devices (26, 29) comprising at least one handling module (29) and at least one support (26) for loading and unloading said goods (27 ).

Method according to claim 16, in which between the step of positioning the trolley (21) and the step of raising and / or lowering said goods handling devices (26, 29), there is an extension of arms telescopic arms (29a, 29b) are extended outside the respective module (29) up to the point where gears (30), positioned on said telescopic arms (29a, 29b), do not come into contact with said guide means (23 ).

18. Method according to claim 17, in which said telescopic arms (29a, 29b) are retracted only following the lowering of the goods handling devices (26, 29) to a predetermined height.

19. Method according to claim 18 are retracted in which said telescopic arms (29a, 29b) are retracted only following the lowering of the goods handling devices (29, 26) to a minimum possible height.