ITSV20000018A1 - Metodo ed apparecchio per il rilevamento di immagini ecografiche, in particolare di corpi in movimento di tessuti di flussi o simili - Google Patents

Description

DESCRIZIONE dell'Invenzione industriale dal titolo: "Metodo ed apparecchio per il rilevamento di immagini ecografiche, in particolare di corpi in movimento, di tessuti, di flussi o simili"

TESTO DELLA DESCRIZIONE

L'invenzione ha per oggetto un metodo di rilevamento di immagini ecografiche, in particolare di corpi in movimento, come tessuti, flussi, o simili, che prevede i seguenti passi:

- L'emissione periodica di impulsi ultrasonici lungo una predeterminata linea di vista e con una prestabilita frequenza di ripetizione grazie ad uno od un insieme di trasduttori;

- La ricezione e trasformazione degli echi prodotti dal corpo e/o dai tessuti, o flussi in segnali di eco;

L'elaborazione dei segnali di eco per l'estrazione dell'informazione e per la generazione di un'immagine sulla base di dette informazioni.

La tecnica ecografica consiste nel generare un fascio di impulsi and ultrasuoni , con frequenze nel campo RF, da una serie di trasduttori di emissione posti in fila fra loro per illuminare od insonorizzare una determinata sezione di un corpo o di parte di un corpo da esaminare. I singoli impulsi, durante la loro propagazione nel corpo secondo una predeterminata profondità di penetrazione determinata dalla loro natura e da guella del corpo in esame vengono riflessi dalle strutture che formano il corpo generando echi riflessi che vengono rilevati da rilevatori e trasformati in segnali di eco. Le diverse strutture o tipologie di tessuto incontrate dagli impulsi di illuminazione durante la propagazione nel corpo secondo un asse di propagazione o linea di vista generano modificazioni della portante emessa sotto forma di modulazioni di ampiezza o variazioni di fase. Tali modificazioni costituiscono l'informazione che viene estrapolata dai segnali di eco per la realizzazione dell'immagine ecografica.

Nella forma più semplice di immagine ecografica, cosiddetta B-Mode viene generata una immagine in bianco e nero, dove le diverse tonalità di grigio, nero e bianco sono correlate all'intensità ovvero alla ampiezza del segnale di eco ricevuto. L'elaborazione richiede una sincronizzazione su base tempi prestabilita degli impulsi emessi e dei segnali eco ricevuti per ricostruire con precisione le zone di provenienza degli echi lungo la linea di propagazione corrispondentemente alla propagazione dell'impulso di illuminazione ed inoltre per consentire di correlare i segnali di eco ai rispettivi traduttori di emissione dell'impulso di illuminazione.

L'informazione contenuta nei segnali di eco può quindi essere interpretata sia sulla base delle modulazioni di ampiezza dell'impulso di illuminazione, come nel cosiddetto B-MODE, sia sulla base delle variazioni di fase come ad esempio nel cosiddetto Doppler , Power Doppler, Color Doppler o simili

Dal punto di vista diagnostico, le immagini ecografiche dei flussi nel corpo umano, in particolare dei flussi ematici sono di estremo interesse. Il problema consiste nel fatto che la maggior parte dei liquidi fisiologici, come il sangue e l'urina, la bile, il contenuto delle cisti, ecc. sono anecogeni, cioè trasparenti o comunque riflettono in misura ridotta gli ultrasuoni.

Il rilevamento e la generazione di immagini ecografiche con il metodo convenzionale cosiddetto B-Mode non è pertanto possibile od offre scarsi risultati non utilizzabili. Pertanto sono state adottate diverse tecniche per rilevare mediante strumenti ecografici i flussi, in particolare quelli ematici con le cosiddette tecniche Doppler, Power Doppler, Color Doppler o con la cosiddetta tecnica dell'Harmonic I-maging, in cui il segnale di eco viene esaminato relativamente alle armoniche dello stesso. Queste attuali tecniche richiedono sia una elaborazione nell'ambito del dominio delle frequenze o delle fasi che introducono aggravi di elaborazione non indifferenti e l'utilizzo dei cosiddetti mezzi di contrasto costituiti da microbolle che iniettate nei flussi spontanei hanno comportamenti iperecogeni.

La presente invenzione ha lo scopo di realizzare un metodo per il rilevamento di immagini ecografiche, in particolare di corpi in movimento, come tessuti, flussi o simili, che consenta di ottenere in modo rapido e semplice immagini dei fluidi corporei e/o di tessuti o corpi in movimento anche senza l'ausilio di mezzi di contrasto ma che non ne escluda l'utilizzo in combinazione e che sia al tempo stesso estremamente sensibile al movimento, consentendo di semplificare notevolmente l'elaborazione dei segnali di eco per l'estrazione e la visualizzazione dell'informazione.

L'invenzione consegue gli scopi di cui sopra, con un metodo per il rilevamento di immagini ecografiche, i particolare di corpi m movimento, come tessuti, flussi o simili, che comprende i seguenti ulteriori passi:

la realizzazione della differenza vettoriale, in tempo reale fra segnali di eco di due impulsi emessi in successione a prestabiliti intervalli di tempo;

l'utilizzo del detto segnale di differenza quale segnale di informazione per la visualizzazione dell'immagine ecografica

Viene quindi eseguita una differenza diretta e vettoriale dei segnali RF di eco ricevuti che comporta una elisione dei contributi o delle parti di segnale di eco relativi alle parti del corpo, dei tessuti o simili che sono stazionarie, mentre le parti di segnale di eco relative ai corpi, tessuti od elementi in movimento, come ad esempio i globuli rossi ecc, danno contributi diversi da zero dovuti allo spostamento dei detti corpi o delle dette parti in movimento.

L'elaborazione del segnale differenza per la generazione dell'immagine viene seguita in modo usuale e comune alla tecnica ecografica.

Il metodo secondo l'invenzione consente di eseguire immagini ecografiche di corpi in movimento, in particolare di flussi spontanei corporei, cioè di flussi ematici, o simili, senza ricorrere all'uso di mezzi di contrasto.

Il metodo secondo l'invenzione è estremamente sensibile al movimento e quindi è in grado di generare immagini di flussi molto lenti od a bassa portata o di parti che eseguono micromovimenti.

Le immagini ottenute sono immagini ad alta definizione e notevole livello di contrasto ed in combinazione con la elevatissima sensibilità al movimento ed al micromovimento di corpi nel raggio d'azione della sonda permettono meglio di altri metodi ecografici attuali di visualizzare e monitorare gli spostamenti di utensili d'intervento invasivi, come, microutensili, sonde intraoperatorie, aghi ecc.

La grande sensibilità del metodo consente anche di eseguire immagini ecografiche di strutture biologiche molto ecogeniche ma che si spostano poco o molto lentamente, cioè eseguono micromovimenti anche lenti, come ad esempio le calcificazioni oppure le formazioni tumorali della mammella.

La suddetta sensibilità può costituire un problema quando il flusso da rilevare, ad esempio il flusso ematico è particolarmente anecogeno ed è circondato da tessuti iperecogeni, cioè iperriflettenti od iperdensi per quanto riguarda gli impulsi ad ultrasuoni . In questo caso, micromovimenti fra sonda e detti tessuti iperecogeni (ad esempio le pareti dei vasi sanguigni od i tessuti di organi), forniscono un segnale differenza diverso da zero e con intensità notevolmente maggiore del contributo fornito ad esempio dal flusso ematico o da altri flussi o corpi in movimento meno ecogenici od addirittura classificabili come anecogeni, con il risultato che il segnale fornito dal flusso ha un livello molto limitato rispetto al segnale prodotto dai tessuti ecogenici od iperecogenici . In questo caso, il metodo può fallire nel consentire una visualizzazione dei detti flussi.

Per ovviare a tale inconveniente, l'invenzione prevede una procedura di filtratura per la neutralizzazione di flash di segnale generati da micromovimenti relativi fra zona e tessuti ecogeni od iperecogeni che circondano flussi di cui si desidera avere l'immagine ecografica.

Tale filtratura trae spunto dal fatto che nell'elaborazione dei segnali di eco secondo il cosiddetto B-MODE (tecnica ormai generalmente nota all'esperto del ramo ed utilizzata in sostanzialmente tutte le macchine ecografiche) i flussi che generalmente sono costituiti da componenti anecogene, danno potenze od intensità di segnale molto basse rispetto a quelle dei tessuti ecogeni ed iperecogeni.

E' quindi possibile definire una soglia massima di intensità oltre cui le componenti del segnale di differenza fra due echi successivi vengono o drasticamente attenuate o poste uguali a zero, mentre vengono conservate le componenti del segnale differenza fra echi successivi aventi intensità o potenza al di sotto della detta soglia.

E' possibile definire non solo una soglia massima, ma anche una soglia minima e cioè una finestra, grazie a cui vengono mantenuti i segnali o le componenti di segnale che cadono nella detta finestra di intensità, attenuando fortemente o comunque ponendo uguali a zero le componenti del segnale differenza con intensità al di fuori della detta finestra o del detto campo.

Con riferimento ad una ulteriore caratteristica dell'invenzione, oltre alla determinazione della soglia massima dell'intensità di segnale oltre a cui i segnali di eco devono venire posti uguali a zero, è possibile consentire la visualizzazione di sfondo e con intensità limitata dell'intera sezione, cioè delle zone adiacenti o che circondano il flusso spontaneo, in particolare il flusso ematico.

In questo caso, da un primo segnale di eco viene sottratto solo in parte il segnale di eco successivo.

Ciò fa si che il contributo dei tessuti o delle parti della struttura del corpo stazionarie non si elide completamente ma da luogo ad un segnale maggiore di zero relativo alle dette strutture od ai detti tessuti stazionari e quindi ad una immagine di intensità limitata delle zone che circondano il flusso in esame

Grazie a questo accorgimento, è possibile visualizzare il flusso anecogeno in modo chiaro e dettagliato ed al tempo stesso visualizzare anche i tessuti o le zone che circondano tale flusso e che sono state illuminate anch'esse dagli impulsi emessi dal trasduttore, rendendo possibile di localizzare bene il flusso in esame all'interno della zona del corpo d'interesse.

L'invenzione ha per oggetto anche un dispositivo per l'attuazione del detto metodo che comprende una sonda di emissione di impulsi ultrasonici a RF generalmente costituita da un insieme di trasduttori affiancati su almeno una linea; trasduttori di ricezione dei segnali di eco riflessi dal corpo in esame all'atto della propagazione nello stesso degli impulsi ultrasonici di illuminazione;

mezzi di elaborazione comprendenti mezzi di generazione di una immagine dai segnali di ricezione;

mezzi per la determinazione di una segnale differenza fra due segnali di eco ricevuti. Inoltre l'invenzione prevede mezzi per la gene-razione di una soglia di filtratura del segnale utile per la formazione dell'immagine che è legata alla intensità del segnale stesso.

E' possibile prevedere mezzi di pesatura del secondo segnale che viene sottratto al primo segnale di eco per generare una sottrazione parziale di guesto secondo segnale dal primo segnale di eco.

Le caratteristiche dell'invenzione ed i vantaggi derivanti dalla stessa risulteranno meglio dalla seguente descrizione di un esempio esecutivo non limitativo illustrato nei disegni allegati, in cui:

La fig. 1 illustra schematicamente un apparecchio ecografico.

La fig. 2 illustra la situazione schematizzata relativa al metodo secondo l'invenzione nell'istante t e t dt

La fig. 3 illustra i segnali di eco E(t) ed E(t+dt) sovrapposti e la differenza E(t)-E(t+dt).

La fig. 4 illustra l'ampiezza del segnale differnza nella condizione della fig.

LA fig. 5 illustra l'ampiezza del segnale ottenuto mediante metodo convenzionale B-Mode

La fig. 6 illustra il segnale ottenuto con l'ausilio della soglia di filtratura degli artefatti dovuti a micromovimenti di strutture ipercogeniche ed ecogeniche e della parziale sottrazione dei due segnali e(t) ed E(t+dt) fra loro.

La fig. 7 illustra uno schema semplificato del dispositivo .

Con riferimento alle figure, il metodo di rilevamento di immagini ecografiche secondo l'invenzione, prevede la generazione mediante una sonda 1 provvista di n trasduttori T1, T2, T3,.., Tn di impulsi di "illuminazione" ad ultrasuoni I1, 12, 13,..,In con un periodo di ripetizione prestabilito.

I trasduttori Tn vengono eccitati da un circuito 3 di generazione degli impulsi di illuminazione. Mano a mano che gli impulsi di illuminazione si propagano nel corpo in esame vengono generati dai tessuti e dalla struttura del detto corpo degli echi di riflessione che vengono ricevuti da trasduttori di ricezione (non illustrati in dettaglio) associati ai trasduttori di trasmissione Tn. Gli echi E1, E2, E3, ..,En, vengono trasformati in segnali di eco che vengono elaborati per formare le linee L1,L2, L3,..Ln di una immagine ecografica visualizzata su un display 4 .

La situazione è illustrata con riferimento ad un solo trasduttore Tn nella figura 2. In guesta figura è illustrato il trasduttore al momento t=to ed al momento t=tO+dt.

Il trasduttore Tn emette un impulso In(t=tO) nell'istante to ed un impulso successivo In(t=to+dt) in un successivo istante. Secondo l'invenzione, gli echi En(t=to) relativi all'Impulso d'illuminazione In(t=tO) e En(t=to+dt) relativo all'impuls d'illuminazione I(t=to+dt) vengono sottratti fra loro formando il segnale differenza Diff.(n, to, to+dt) Diff (n, to, to+dt)=En(to)-En(to+dt)

In presenza di tessuti stazionari, e cioè tessuti che non eseguono movimenti relativamente alla sonda 1, i contributi dei segnali di eco En(to) ed En(to+dt) si elidono, mentre i contributi ai segnali di eco En(to) ed En(to+dt) relativi a zone del corpo in movimento, come ad esempio flussi spontanei corporei, in special modo flussi ematici, od altro, non si elidono cambiando sostanzialmente le condizioni di riflessione nel tempo intercorso fra i due successivi impulsi di illuminazione In(to) ed In(tofdt). Ciò è evidenziato nella figura 2 con la particella target P all'interno di un vaso. Nell'istante t=to, la particella occupa la posizione P, mentre nell'istante t=to+dt, questa si è spostata dando luogo ad una differente risposta di eco, come indicato con P(t=to+dt).

Tale situazione è indicata sempre schematicamen-te nella figura 3. Il primo grafico rappresenta i due segnali En(to) ed En(to+dt) sovrapposti fra loro. Nella parte iniziale del segnale i due segnali si so-vrappongono fra loro in modo sostanzialmente congruente, mentre nella zona relativa al flusso cioè nella parte di segnale il cui contributo deriva dalla riflessione da parte delle particelle, in particolare dei globuli rossi del sangue, i due segnali sono sfalsati fra loro.

Nel grafico inferiore della figura 3 è illustrato il segnale differenza che è uguale a zero o sostanzialmente uguale a zero nelle zone in cui i due segnali En(to) ed En(to+dt) sono congruenti (tessuti stazionari) ed è diverso da zero nella zona corrispondente al flusso ematico.

La sottrazione ha luogo in tempo reale in una unità 6 del circuito di elaborazione. Il metodo consente di ottenere una elevata sensibilità a spostamenti anche limitatissimi e relativamente lenti. Tale sensibilità costituisce in certe condizioni e per certe tipologie di esame un notevole vantaggio. Il metodo secondo l'invenzione infatti è in grado di produrre immagini ecografiche precise e nette ad esempio di utensili intraoperatori durante il loro posizionamento o spostamento nel corpo. Tali strumenti sono generalmente delle strutture iperecogeniche e guindi creano problemi con altri metodi di imaging ecografica .

Inoltre la notevole sensibilità a icromovimenti del metodo secondo l'invenzione consente di eseguire immagini ecografiche diagnosticamente valide di strutture biologiche, come le calcificazioni o le formazioni tumorali, come in particolare guelle della mammella .

Quando tuttavia si vogliono ottenere immagini di flussi spontanei, come flussi ematici, che hanno carattere fortemente anecogeno e che sono circondati da tessuti ecogeni o iperecogeni come le pareti dei vasi, allora la estrema sensibilità del metodo può comportare dei problemi. Infatti in guesto caso, micromovimenti della sonda rispetto al corpo possono dare luogo a contributi non nulli dei tessuti ecogeni ed iperecogeni al segnale differenza. Tali contributi sono di intensità tale da abbagliare i contributi del segnale differenza dovuti ai flussi spontanei

In questo caso, il metodo secondo l'invenzione prevede di definire una soglia di segnale massimo oltre a cui i contributi al segnale differenza vengono azzerati .

Tale soglia è definita con l'ausilio di una elaborazione dei segnali di eco secondo la nota tecnica del B-Mode. I segnali En(t) vengono esaminati relativamente alla presenza di picchi dovuti a strutture iperecogeniche ed ecogeniche ed anecogeniche. La soglia massima del segnale differenza viene posta al di sotto dell'intensità dei segnali En(t) nella parte corrispondente ai tessuti ecogenici od iperecogenici L'intensità di segnale En(t) relativo al trasduttore Tn lungo l'asse di vista o di propagazione e secondo una elaborazione B-Mode è illustrata nella fig. 5. La fig. 6 illustra invece una situazione in cui si ha un micromovimento della sonda 1 rispetto al corpo, per cui il livello del segnale differenza Diff nelle zone dei tessuti stazionari è sostanzialmente paragonabile o superiore a quello del segnale nelle zone corrispondenti al flusso spontaneo. I due picchi sono corrispondenti alle pareti iperecogeniche del vaso illustrato nella fig. 2.

I grafici mostrano come il livello del segnale Diff nella zona del flusso indicata con F sia comparabile al livello del segnale Diff., nella zona dei tessuti stazionari quando si verificano micromovimen-ti relativi fra sonda 1 e detti tessuti. Tuttavia nella elaborazione secondo la tecnica "B-mode", il livello del segnale relativo al flusso è decisamente più basso rispetto al livello dei segnali relativi ai tessuti stazionari.

Generalmente il segnale relativo all'elaborazione B-Mode fornisce intensità di circa 80-90dB per i picchi delle pareti dei vasi e di circa 40 dB per le zone relative ai tessuti ecogenici sta-zionari. Pertanto in queste condizioni è possibile impostare una soglia massima per il segnale Diff di circa 15 a 30dB. In caso quindi di micromovimenti fra sonda e tessuti o dei tessuti stessi, i contributi al segna Diff maggiori di 15 a 30 dB vengono automaticamente esclusi od azzerati oppure attenutati.

Il segnale Diff assume quindi un aspetto come quello indicato nella fig. 6.

Secondo una ulteriore variante è anche possibile stabilire un valore di soglia minima di filtratura del segnale diff. quando desiderato.

Secondo una ulteriore caratteristica dell'invenzione, può risultare vantaggioso non eseguire una piena differenza fra due successivi segnali En(to)-En (to+dt) ma limitare l'elisione delle parti del segnale relative alle zone dei tessuti staziona-

ri

In questo caso, il segnale differenza Diff viene ottenuto mediante la seguente elaborazione:

Il peso "a" consente di avere una certa intensità di segnale Diff anche nelle zone relative ai tessuti stazionari ed in questo caso ciascuna linea di immagine Ln contiene anche l'informazione visiva relativa ai tessuti che circondano il flusso F.

La fig. 6 illustra questa situazione. Infatti nelle zone del segnale derivanti dai tessuti stazionari il livello del segnale è maggiore di zero, ma inferiore a quello del segnale nelle zone relative al flusso F.

Si fa notare, come nel metodo secondo l'invenzione l'elaborazione avvenga a livello di segnale RF nel dominio del tempo e prima della trasformazione dei segnali En in segnali immagine puri.

Il dispositivo secondo l'invenzione della figura 7 comprende quindi un elaboratore dei segnali En secondo il metodo "B-mode", indicato con 9 una unità di campionamento 7 dei segnali En ed una unità di determinazione del segnale diff. Indicata con 8, nonché una unità di determinazione della soglia massima indicata con 6. L'unità 10 è costituita da una usuale unità di elaborazione dei segnali di eco in segnali d'immagine forniti al display 4.

Si fa presente che nello schema del dispositivo sono state tralasciate le unità relative a passi convenzionali per tutte le unità di elaborazione di macchine ecografiche che non hanno rilevanza per la presente invenzione e nemmeno ne costituiscono oggetto e che sono note allo stato del'arte. Tali circuiti o metodologie si intendono naturalmente previste in combinazione con il metodo secondo l'invenzione.

Il metodo secondo l'invenzione è in grado di fornire immagini ecografiche di flussi spontanei senza l'ausilio di mezzi di contrasto. Tuttavia tale metodo è applicabile anche in combinazione ai mezzi di contrasto senza richiedere modifiche sostanziali.

L'unica modifica eventualmente richiesta consiste nella determinazione della soglie di filtratura del segnale diff, in quanto il contributo al segnale di eco da parte del flusso con i mezzi di contrasto raggiunge livelli elevatissimi e superiori a quelli dei tessuti iperecogenici.

In questo caso, in luogo di una soglia massima di segnale diff, con l'ausilio dei segnali elaborati secondo il metodo B-Mode viene fissata una soglia minima al di sotto della quale il segnale diff. viene azzerato od attenutato.

Claims (1)

1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo di rilevamento di immagini ecografi-che, in particolare di corpi in movimento, di tessu-ti, di flussi, o simili, che prevede i seguenti pas-<sl:> - L'emissione periodica di impulsi ultrasonici lungo una predeterminata linea di vista e con una prestabilita frequenza di ripetizione grazie ad uno od un'insieme di trasduttori; - La ricezione e trasformazione degli echi prodotti dal corpo e/o dai tessuti, o flussi in segnali di eco; L'elaborazione dei segnali di eco per l'estrazione dell'informazione e per la generazione di un'immagine sulla base di dette informazioni, caratterizzato dagli ulteriori seguenti passi: la realizzazione della differenza vettoriale, in tempo reale fra segnali di eco di due impulsi emessi in successione a prestabiliti intervalli di tempo; l'utilizzo del detto segnale di differenza quale segnale di informazione per la visualizzazione dell'immagine ecografica 2. Metodo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che viene impos ata una soglia massima e/o minima di filtratura del segnale differenza fra due successivi segnali di eco per la neutralizza-zione di flash di segnale generati da micromovimenti relativi fra sonda e tessuti ecogeni od iperecogeni che circondano flussi di cui si desidera avere l'immagine ecografica. 3. Metodo secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che la filtratura è eseguita uti-lizzando due soglie, minima e massima, sui segnali di eco determinati, secondo la tecnica "B-Mode", come livello di segnale relativo ai tessuti stazionari ed al flusso. 4. Metodo secondo le rivendicazioni 2 o 3, caratterizzato dal fatto che le parti di segnale dìfferenza fra due successivi segnali di eco che superano la soglia massima vengono azzerati od attenuati al di sotto di un prestabilito valore o secondo un prestabilito fattore d'attenuazione, mentre le parti di segnale al di sotto del valore della soglia massima vengono mantenute e trasformate in immagine. 5. Metodo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che viene definita anche una soglia minima di segnale differenza fra due successivi echi al di sotto della quale il segnale viene azzerato od attenuato. 6. Metodo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che prevede una parziale sottrazione del secondo segnale di eco dal primo segnale di eco, mediante opportuna pesatura in modo da attenuare, ma non elidere completamente il contributo al segnale differenza relativo ai tessuti stazionari, per ottenere una combinazione dell'immagine del flusso con una immagine attenuata dei tessuti che circondano il flusso stesso. 7. Metodo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che ne è previsto l'impiego in combinazione con l'immissione di mezzi di contrasto nei flussi spontanei. 8. Metodo secondo la rivendicazione 7, caratterizzato dal fatto che viene definita una soglia minima di segnale differenza fra due successivi echi al di sotto della quale il segnale differenza viene azzerato o fortemente attenuato. 9. Dispositivo per l'attuazione del detto metodo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che comprende: una sonda di emissione di impulsi ultrasonici a RF generalmente costituita da un insieme di trasduttori affiancati su almeno una linea; trasduttori di ricezione dei seqnali di eco riflessi dal corpo in esame all'atto della propagazione nello stesso degli impulsi ultra-sonici di illuminazione; - mezzi di elaborazione comprendenti mezzi di generazione di una immagine dai segnali di ricezione; mezzi per la determinazione di una segnale differenza fra due segnali di eco ricevuti. 10. Dispositivo secondo la rivendicazione 9, caratterizzato dal fatto che comprende una unità di generazione di una soglia massima per il segnale differenza al di sopra della quale il segnale differenza viene azzerato o attenuato. 11. Dispositivo secondo la rivendicazione 9, caratterizzato dal fatto che presenta una unità di generazione di una soglia minima per il segnale differenza al di sotto della quale il segnale differenza viene azzerato o attenuato. 12. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni 9 a 11, caratterizzato dal fatto che comprende una unità di elaborazione dei segnali di eco secondo la tecnica "B-Mode". 13. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni 9 a 12, caratterizzato dal fatto che prevede mezzi di pesatura dei segnali di eco da sottrarre fra loro in modo tale da consentire la pre sentazione di un segnale di un certo livello presta-bilito anche relativamente ai contributi dei tessuti stazionari. 14. Metodo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni 1 a 8, caratterizzato dal fatto che è utilizzato per il rilevamento degli spostamenti di utensili d'intervento invasivi, come, microutensili, sonde intraoperatorie, aghi ecc.. 15. Metodo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni 1 a 8. caratterizzato dal fatto che è utilizzato nel rilevamento di calcificazioni o strutture simili. 16. Dispositivo secondo una o più delle rivendicazioni 9 a 13, caratterizzato dal fatto che viene utilizzato per il rilevamento degli spostamenti di utensili d'intervento invasivi, come, microutensili, sonde intraoperatorie, aghi ecc.. 17. Dispositivo secondo una o più delle rivendicazioni 9 a 13, caratterizzato dal fatto che è utilizzato nel rilevamento di calcificazioni, o strutture simili. 18. Metodo ed apparecchio per il rilevamento di immagini ecografiche, in particolare di corpi in movimento, di tessuti, di flussi o simili, in tutto od in parte, come descrìtto, illustrato e per gli scopi su esposti.