ITPR20100045A1 - DEVICE AND METHOD FOR THE AUTOMATED MANAGEMENT OF MEDICINE PACKS AND MEDICAL DEVICES - Google Patents
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Description
TITOLO: DISPOSITIVO E METODO PER LA GESTIONE AUTOMATIZZATA DI CONFEZIONI DI FARMACI E DISPOSITIVI MEDICI TITLE: DEVICE AND METHOD FOR THE AUTOMATED MANAGEMENT OF DRUG PACKAGES AND MEDICAL DEVICES
DESCRIZIONE DESCRIPTION
Forma oggetto del presente trovato un distributore automatico per la gestione e distribuzione di confezioni di farmaci e dispositivi medici. The present invention relates to an automatic vending machine for the management and distribution of packages of drugs and medical devices.
Forma altresì oggetto del trovato il processo che gestisce il suddetto distributore automatico e la sua gestione logistica delle confezioni. The process that manages the aforementioned vending machine and its logistic management of the packs is also the subject of the invention.
Il trovato à ̈ strutturato per essere impiegato negli ambienti ospedalieri, nelle case di cura e strutture simili, quali ad esempio le strutture per anziani, collocato negli specifici reparti di farmacia o dislocato più in generale nei vari reparti, oppure in generale in opportuni ambienti in cui sia possibile erogare farmaci in forma controllata. The invention is designed to be used in hospitals, nursing homes and similar structures, such as, for example, facilities for the elderly, located in specific pharmacy departments or more generally located in the various departments, or in general in suitable environments in where it is possible to dispense drugs in a controlled form.
Il trovato à ̈ in grado di gestire il flusso ed automatizzare lo stoccaggio delle confezioni immesse oltre ché naturalmente provvedere alla erogazione dei medicinali e dispositivi medici richiesti. The invention is able to manage the flow and automate the storage of the packs introduced as well as, of course, to supply the required medicines and medical devices.
Col processo di gestione in oggetto ed il relativo apparato di stoccaggio e distribuzione si può gestire anche confezioni di dosi unitarie e confezioni di dispositivi medici. With the management process in question and the relative storage and distribution apparatus, it is also possible to manage unit dose packs and medical device packs.
La richiesta e la gestione ottimizzata del magazzino interno del distributore potrà essere coordinata in remoto oppure in loco direttamente da un operatore. The request and optimized management of the distributor's internal warehouse can be coordinated remotely or directly on site by an operator.
Un apposito software abbinato al sistema hardware del distributore consente varie logiche di funzionamento atte ad ottimizzare gli spazi interni, memorizzare i flussi dei prodotti, e definire le priorità di erogazione. A special software combined with the vending machine hardware system allows various operating logics to optimize internal spaces, memorize product flows, and define dispensing priorities.
Questa ed altre caratteristiche risulteranno maggiormente evidenziate dalla descrizione seguente di alcune forme di realizzazione illustrate, a puro titolo esemplificativo e non limitativo nelle unite tavole di disegno. This and other characteristics will become more evident from the following description of some embodiments illustrated, purely by way of non-limiting example in the accompanying drawing tables.
- Figura 1: illustra una vista laterale ed una frontale del dispositivo/apparato per la gestione automatizzata di confezioni di farmaci e dispositivi medici - Figure 1: illustrates a side and a front view of the device / apparatus for the automated management of packages of drugs and medical devices
- Figura 1A, illustra una schematizzazione dell’armadio con la suddivisione della sua zona interna atta a fungere sia da polmone di carico che da magazzino - Figure 1A, illustrates a schematic diagram of the cabinet with the subdivision of its internal area suitable to act both as a loading area and as a warehouse
- Figure 2 e 3, illustrano nel dettaglio il gruppo manipolatore, con pinza di presa per afferrare direttamente la confezione. - Figures 2 and 3 illustrate in detail the manipulator unit, with gripper for directly gripping the package.
ESEMPIO DI REALIZZAZIONE EXAMPLE OF REALIZATION
Con particolare riferimento alle figure 1, 2 e 3 si illustra nel seguito il dispositivo ed il metodo per la gestione automatizzata di confezioni di farmaci e dispositivi medici. With particular reference to Figures 1, 2 and 3, the device and method for the automated management of packages of drugs and medical devices are illustrated below.
Più specificamente, detto dispositivo à ̈ indicato nel suo complesso con 1 e comprende una struttura rigida 1a, 2a, 3a pannellata, una sorta di armadio, che può essere singola o modulare (ovvero componibile) di qualsiasi dimensione, larghezza e profondità . More specifically, said device is indicated as a whole with 1 and includes a rigid 1st, 2nd, 3rd paneled structure, a sort of wardrobe, which can be single or modular (or modular) of any size, width and depth.
All’interno della struttura 1, o armadio, vengono a definirsi due distinte e separate aree: la prima, indicata con 2, à ̈ collocata in posizione anteriore, vale a dire a ridosso o in corrispondenza della facciata 2a frontale del distributore e funge da area o polmone di carico, comoda per essere asservita da operatore; la seconda area, indicata con 3, à ̈ collocata in prossimità della parete 3a, posteriore costituisce il vero e proprio magazzino interno del dispositivo distributore 1, di ampia capienza. Inside the structure 1, or cabinet, two distinct and separate areas are defined: the first, indicated with 2, is located in the front position, that is to say close to or in correspondence with the front side 2a of the vending machine and acts from loading area or lung, convenient to be served by the operator; the second area, indicated with 3, is located in proximity to the rear wall 3a and constitutes the actual internal warehouse of the distributor device 1, of large capacity.
Entrambe le due distinte aree 2 e 3 comprendono una pluralità di ripiani 4 e 5 disposti ad altezze diverse per consentire lo stoccaggio di differenti scatole/confezioni 6. Both the two distinct areas 2 and 3 comprise a plurality of shelves 4 and 5 arranged at different heights to allow the storage of different boxes / packs 6.
L’operatore può agire solo sull’area 2 frontale del polmone di carico, mentre tra detta area e l’area 3 di magazzino interna viene ad essere operativo un gruppo manipolatore 7, scorrevole su assi ortogonali 8 e 9 in modo da definire un piano di scorrimento verticale e parallelo alla disposizione delle due aree. The operator can only act on the frontal area 2 of the loading buffer, while between said area and the internal warehouse area 3 a manipulator unit 7 is operative, sliding on orthogonal axes 8 and 9 so as to define a vertical sliding plane parallel to the arrangement of the two areas.
Detto gruppo manipolatore 7, che funge come vedremo da utensile tastatore, à ̈ in grado di raggiungere ogni zona delle aree e attraverso suoi gruppi di presa 10, una sorta di pinza, à ̈ in grado di stringere ed afferrare direttamente una confezione 6 e posizionarla dall’area 2 di carico all’area 3 di magazzino interno, oppure dal magazzino interno alla zona di erogazione. Said manipulator group 7, which acts as a feeler tool as we will see, is able to reach every area of the areas and through its gripping groups 10, a sort of gripper, is able to directly tighten and grasp a package 6 and position it from the loading area 2 to the internal warehouse area 3, or from the internal warehouse to the dispensing area.
Ulteriormente, all’interno del distributore à ̈ presente almeno un mezzo di visione 11 con telecamera il cui scopo e funzione à ̈ di acquisire una o più immagini di una confezione 6 di farmaci posta a idonea distanza focale, opportunamente posizionata dal gruppo manipolatore suddetto. Furthermore, inside the vending machine there is at least one viewing means 11 with a video camera whose purpose and function is to acquire one or more images of a package 6 of drugs placed at a suitable focal distance, suitably positioned by the aforementioned manipulator group. .
A differenza di un normale sistema di lettura tipo BAR CODE con la telecamera 11 si possono trattare e codificare le informazioni necessarie riportate in codici a barre mono dimensionali oppure bidimensionali (ad esempio codici datamatrix) e che possono identificare: Unlike a normal BAR CODE type reading system, with camera 11 it is possible to process and encode the necessary information reported in one-dimensional or two-dimensional barcodes (for example datamatrix codes) and which can identify:
- Il codice della specialità medicinale (AIC) - The code of the medicinal specialty (AIC)
- Il numero seriale (per l’identificazione della specifica confezione di farmaco) - The serial number (for identification of the specific drug package)
- Il codice per il riconoscimento di una specifica confezione di farmaci in dose unitaria - The code for the recognition of a specific package of drugs in unit dose
- Il codice di riconoscimento di una confezione di dispositivi medici (codifica CND, repertorio ministeriale, codice EAN, o altro). - The identification code of a package of medical devices (CND coding, ministerial directory, EAN code, or other).
In pratica il gruppo manipolatore 7, una volta afferrata la confezione dal ripiano del polmone di carico si posiziona a distanza focale ottimale dal mezzo di visione il quale opera ai riconoscimenti, importantissimi per la fase di stoccaggio automatica, successivi. In practice, the manipulator unit 7, once the package has been grasped from the shelf of the loading buffer, is positioned at an optimal focal distance from the viewing medium which operates at the subsequent recognitions, which are very important for the automatic storage phase.
Il gruppo manipolatore 7 in sé e altri mezzi provvedono alla misurazione della scatola farmaco. The manipulator group 7 itself and other means provide for the measurement of the drug box.
Specificamente, per la misura di una delle dimensioni lineari della confezione si utilizza un gruppo di tre fibre ottiche (per la misura di confezioni di diversa altezza). Specifically, for the measurement of one of the linear dimensions of the package, a group of three optical fibers is used (for the measurement of packages of different heights).
Si misura l’altezza della confezione nel seguente modo: si posiziona la confezione in un punto a distanza prestabilita dalle fibre, quindi si sposta linearmente il manipolatore e quando la lettura di una delle fibre viene interrotta si compie la misurazione della dimensione corrispondente. The height of the package is measured in the following way: the package is positioned at a predetermined distance from the fibers, then the manipulator is moved linearly and when the reading of one of the fibers is interrupted, the corresponding size is measured.
L’altra dimensione della confezione viene misurata durante la presa medesima effettuata dalla cella di stazionamento della confezione nel polmone di carico; dal valore di apertura delle pinze 10 aperte e dalla misura della distanza percorsa in chiusura, si calcola la misura corrispondente della dimensione della confezione tra le pinze stesse. In pratica il gruppo manipolatore funge da utensile tastatore prima del finale serraggio sulla confezione. The other size of the package is measured during the picking carried out by the holding cell of the package in the loading lung; from the opening value of the open pincers 10 and from the measurement of the distance traveled in closing, the corresponding measurement of the size of the package between the pincers themselves is calculated. In practice, the manipulator group acts as a feeler tool before the final tightening on the package.
Le suddette due dimensioni acquisite sono tenute in considerazione dal software che gestisce il processo di manipolazione automatica della confezione nel magazzino interno per determinare quella che dovrà essere la sua collocazione ottimale. The above two acquired dimensions are taken into consideration by the software that manages the automatic handling process of the package in the internal warehouse to determine what should be its optimal location.
La logica di processo che governa l’armadio ed il metodo di gestione e fornitura confezioni di farmaci e dispositivi medici, oggetto del trovato, prevede di: The process logic that governs the cabinet and the method of managing and supplying packages of drugs and medical devices, object of the invention, provides for:
- Prelevare tramite un gruppo manipolatore, direttamente e una a una, le confezioni riposte, manualmente, su un polmone di carico definito da una pluralità di ripiani di altezza variabile, ciascuno dei quali ripartito mediante apposite scanalature in modo da definire diverse celle di contenimento ognuna delle quali prevista per alloggiare una sola confezione; - Using a manipulator unit, directly and one by one, pick up the packs placed manually on a loading buffer defined by a plurality of shelves of variable height, each of which divided by special grooves in order to define different containment cells each of which designed to house a single package;
- Misurare una prima dimensione lineare della scatola, durante la medesima fase di chiusura e prelievo del gruppo manipolatore sulla scatola; - Measure a first linear dimension of the box, during the same closing and withdrawal phase of the manipulator group on the box;
- Trasferire la confezione così afferrata e posizionarla in prossimità di una telecamera interna all’armadio e - Transfer the package so gripped and place it near a camera inside the cabinet and
o misurare una seconda dimensione lineare mediante gruppo di fibre ottiche, o measure a second linear dimension by means of a group of optical fibers,
o codificare almeno una delle informazioni dei vari codici mono o bidimensionali (cosiddetti codici DataMatrix) quali, a seconda dei casi: o encode at least one of the information of the various mono or two-dimensional codes (so-called DataMatrix codes) such as, as appropriate:
Il codice della specialità medicinale The code of the medicinal specialty
(AIC) (AIC)
Il numero seriale (per l’identificazione della specifica confezione di farmaco) Il codice per il riconoscimento di una specifica confezione di farmaci in dose unitaria The serial number (for the identification of the specific drug pack) The code for the recognition of a specific pack of drugs in unit dose
Il codice di riconoscimento di una confezione di dispositivi medici (codifica CND, repertorio ministeriale, codice EAN, o altro). The identification code of a package of medical devices (CND coding, ministerial directory, EAN code, or other).
- Memorizzare i valori acquisiti e - Store the acquired values e
- Posizionare la confezione in uno dei ripiani del magazzino interno, raggiungibile dalla movimentazione assiale del gruppo manipolatore. Il processo continua fino allo svuotamento del polmone di carico dell’armadio. - Place the package in one of the shelves of the internal warehouse, reachable by the axial movement of the manipulator group. The process continues until the cabinet loading buffer is emptied.
I ripiani del magazzino interno non sono suddivisi in celle di dimensioni prestabilite e ciò consente di potervi riporre nel tempo confezioni di larghezza differenti. The shelves of the internal warehouse are not subdivided into cells of predetermined dimensions and this allows for the storage of packages of different widths over time.
L’unico vincolo dato dal ripiano riguarda solamente la sua dimensione occupata: il numero di confezioni che può portare sarà dato dalla larghezza delle confezioni scelte ogni volta per quel ripiano. The only constraint given by the shelf concerns only its occupied size: the number of packs it can carry will be given by the width of the packs chosen each time for that shelf.
I ripiani del polmone, invece riportano delle scanalature che individuano le aree di carico per il posizionamento delle singole confezioni. The shelves of the lung, on the other hand, have grooves that identify the loading areas for the positioning of the individual packages.
Qualora le aree di carico del polmone, individuate sui ripiani da opportune scanalature e definenti lo spazio entro cui collocare le confezioni, non fossero sufficienti per caricare tutte le confezioni desiderate, il ciclo di carico verrà ripetuto fino all’occorrenza. If the loading areas of the lung, identified on the shelves by appropriate grooves and defining the space within which to place the packages, are not sufficient to load all the desired packages, the loading cycle will be repeated until necessary.
Successivamente, oppure in qualsiasi momento delle fasi sopraindicate, l’operatore può richiedere una o più confezioni di farmaci e dispositivi medici già presenti nel magazzino interno; qualora sia in corso una procedura di stoccaggio, questa si arresterà temporaneamente per asservire al bisogno dell’operatore, operazione codificata dalla logica del sistema in modo prioritario, ed il gruppo manipolatore preleverà le scatole richieste e le andrà a posizionare entro apposita zona di prelievo dedicata. Subsequently, or at any time during the above-mentioned phases, the operator can request one or more packs of drugs and medical devices already present in the internal warehouse; if a storage procedure is in progress, this will stop temporarily to serve the operatorâ € ™ s need, an operation coded by the system logic as a priority, and the manipulator group will pick up the boxes required and place them in a special picking area dedicated.
Il procedimento di prelievo dal magazzino interno per la fornitura a richiesta da parte dell’operatore, avviene sostanzialmente in maniera inversa ovvero The procedure of withdrawal from the internal warehouse for supply on request by the operator, takes place substantially in the inverse way, that is
- prelievo della confezione dal ripiano del magazzino interno corrispondente al punto di rilascio in fase di carico, - picking up the package from the shelf of the internal warehouse corresponding to the release point during the loading phase,
- posizionamento in prossimità della telecamera e verifica ulteriore del codice mono o bidimensionale, - rilascio della confezione entro contenitore o zona di scarico delle confezioni alla quale seguirà il prelievo manuale. - positioning near the camera and further checking of the one-dimensional or two-dimensional code, - releasing the package into the container or the package unloading area, which will be followed by manual picking.
Terminata la consegna delle scatole richieste il processo di immagazzinamento sopra descritto continuerà fino a nuova reimmissione di scatole nel polmone di carico. Once the delivery of the requested boxes has been completed, the storage process described above will continue until the boxes are reintroduced into the loading area.
Col trovato in oggetto il sistema auto apprende la misura della confezione ed i suoi parametri identificativi tramite telecamera di acquisizione dati ed utilizza questi per With the invention in question, the auto system learns the size of the package and its identification parameters via a data acquisition camera and uses these to
- ottimizzare la disposizione nel magazzino interno a seconda delle confezioni da posizionare - optimize the arrangement in the internal warehouse according to the packages to be placed
- mantenere traccia del posizionamento e della data di introduzione della confezione immagazzinata così da eseguire il processo di consegna a seconda della data di immissione più antecedente (a parità di specialità richiesta) - keep track of the positioning and date of introduction of the stored package so as to carry out the delivery process according to the earliest date of insertion (with the same specialty required)
Le pinze di presa afferrano, come detto, direttamente la confezione andando a pinzare due sue facce contrapposte; naturalmente le informazioni dei codici a barre dovranno essere posizionate in maniera tale che una volta posizionata la confezione davanti e/o sotto la telecamera quest’ultima sia in grado di riconoscere detto codice. As mentioned, the gripping pliers grab the package directly, clamping two of its opposite faces; naturally the information of the bar codes must be positioned in such a way that once the package has been positioned in front of and / or under the camera, the latter will be able to recognize said code.
Qualora quanto sopra descritto non fosse possibile, causa posizionamenti impossibili da leggere in maniera automatica, il dispositivo prevede l’immissione del codice manualmente a mezzo operatore e l’introduzione della confezione corrispondente entro apposito sportellino o cella di carico manuale, sempre raggiungibile dal gruppo manipolatore; in ogni caso le misure della confezione verranno automaticamente rilevate come sopra indicato così da definire un ingombro per la successiva collocazione nel magazzino interno all’armadio. If the above is not possible, due to positions that are impossible to read automatically, the device provides for the entry of the code manually by the operator and the introduction of the corresponding package into a special door or manual load cell, always reachable from the manipulator group; in any case, the dimensions of the package will be automatically detected as indicated above so as to define a footprint for subsequent placement in the warehouse inside the cabinet.
Tramite il suddetto sportellino o cella di carico manuale à ̈ possibile la gestione delle confezioni parzialmente utilizzate e reintrodotte nel sistema di gestione. Through the aforementioned door or manual loading cell it is possible to manage the packages partially used and reintroduced into the management system.
Le celle del polmone di carico sono preferibilmente definite tramite una pluralità di ripiani non equidistanziati fra loro in modo da definire altezze differenti, ciascuno dei quali porta una pluralità di dime o riferimenti (scanalature) atti a creare una suddivisione ulteriore del ripiano, per l’appunto le aree di contenimento delle singole confezioni. The load storage cells are preferably defined by a plurality of shelves not equidistant from each other so as to define different heights, each of which carries a plurality of templates or references (grooves) designed to create a further subdivision of the shelf, for the ™ precisely the containment areas of the individual packages.
L’accesso al polmone 2 di carico avviene tramite sportello ad apertura meccanica con serratura elettrica e sistema di apertura programmato. Access to the loading compartment 2 is via a mechanical opening door with electric lock and programmed opening system.
Ciascuna confezione 6 Ã ̈ riposta direttamente in una sede 4 o area 2 del polmone di carico, ovviamente la dimensione della confezione deve essere tale da poter essere alloggiata nelle dime (scanalature) di contenimento. Each pack 6 is placed directly in a seat 4 or area 2 of the loading lung, obviously the size of the pack must be such that it can be housed in the containment templates (grooves).
Ciascuna confezione 6 Ã ̈ prelevata direttamente da un gruppo manipolatore 7 munito di mezzi di presa 10. Each package 6 is taken directly from a manipulator assembly 7 equipped with gripping means 10.
Al fine di determinare la presenza della confezione si può prevedere, secondo una prima forma di realizzazione, la combinazione di un sensore frontale di presenza prodotto associato al gruppo manipolatore così da determinare se continuare con le successive fasi di prelievo, misura, lettura e stoccaggio oppure passare alla cella adiacente e/o superiore e/o inferiore. Una seconda variante di realizzazione à ̈ quella che prevede in ogni caso il collocamento della pinza nella cella del polmone di carico e la sua chiusura: in caso di prodotto non presente, le pinze richiuse passeranno alla cella successiva. In order to determine the presence of the package, according to a first embodiment, the combination of a front sensor for the presence of the product associated with the manipulator group can be envisaged so as to determine whether to continue with the subsequent picking, measuring, reading and storage phases. or go to the adjacent and / or upper and / or lower cell. A second variant of realization is the one that foresees in any case the placement of the gripper in the load buffer cell and its closure: in case of not present product, the closed grippers will pass to the next cell.
Per velocizzare il processo, nel caso appena descritto, può essere prevista una procedura di esclusione di tutta la fila corrispondente alla posizione vuota letta dal sensore oppure dal sistema di chiusura del manipolatore. In order to speed up the process, in the case just described, an exclusion procedure for the entire row corresponding to the empty position read by the sensor or by the manipulator closing system can be envisaged.
Uno dei principali vantaggi del presente trovato riguarda l’ottimizzazione dello spazio del magazzino interno: prendendo direttamente la confezione attraverso la mano di presa del manipolatore, la distanza minima tra una confezione e l’altra viene ridotta al minimo ingombro dato dalla confezione sommato alla larghezza delle pinze. Le confezioni non sono vincolate da specifiche misure di contenimento, come avviene nel polmone di carico frontale, ma potranno essere riposte in una posizione piuttosto che un’altra a seconda dello spazio rimasto libero nel magazzino, in funzione delle altre confezioni già immagazzinate e/o da immagazzinare. One of the main advantages of the present invention relates to the optimization of the space of the internal warehouse: by taking the package directly through the gripping hand of the manipulator, the minimum distance between one package and the other is reduced to the minimum size given by the package added together to the width of the pliers. The packages are not bound by specific containment measures, as occurs in the front loading area, but can be stored in one position rather than another depending on the space left free in the warehouse, depending on the other packages already stored and / or to be stored.
Il sistema software di gestione, per gestire la logica di processo descritta, implementa le seguenti funzionalità : The management software system, to manage the process logic described, implements the following functions:
- funzioni di carico e scarico anche multiplo di confezioni e/o dispositivi medici - functions of loading and unloading, even multiple, of packages and / or medical devices
- possibilità di eseguire più di una procedura contemporaneamente (se, dopo aver richiesto un carico multiplo di confezioni, à ̈ necessario eseguire un prelievo multiplo o singolo, à ̈ possibile richiederlo: secondo particolari e configurabili regole di priorità , non appena terminato il carico della confezione che à ̈ in corso, il carico si sospende per eseguire lo scarico, per poi riprendere il carico dal punto in cui era stato sospeso) - possibility of carrying out more than one procedure at the same time (if, after having requested a multiple load of packages, it is necessary to perform a multiple or single withdrawal, it is possible to request it: according to particular and configurable priority rules, as soon as the loading of the package that is in progress, the load is suspended to perform the unloading, and then resume the load from the point where it was suspended)
- capacità di distinguere, dai codici letti sulle confezioni, i farmaci dai dispositivi e conseguente elaborazione opportuna - ability to distinguish, from the codes read on the packaging, drugs from devices and consequent appropriate processing
- Gestione delle credenziali di accesso e delle funzionalità consentite ai vari operatori - Management of access credentials and functions allowed to the various operators
- Gestione dell’interfaccia touch-screen - Management of the touch-screen interface
- capacità di colloquiare con diversi sistemi informativi per la prescrizione e somministrazione dei farmaci come pure per la gestione logistica di farmaci e dispositivi medici - defrag del magazzino come ottimizzazione dello spazio - ability to communicate with different information systems for the prescription and administration of drugs as well as for the logistic management of drugs and medical devices - defrag of the warehouse as space optimization
- Funzionalità di autodiagnostica e di guida alla manutenzione. - Self-diagnosis and maintenance guide functionality.
Nell’esempio si à ̈ fatto specifico riferimento alla manipolazione di confezioni di farmaci, tuttavia, altro vantaggio della presente invenzione à ̈ quello di poter gestire in autonomia anche le confezioni di dispositivi medici, con lettura e riconoscimento dell'opportuna codifica, e quindi à ̈ in grado di differenziarle dalle confezioni di farmaci, e quindi di gestirle diversamente. Il tutto sempre grazie alla pinza o manipolatore, che riesce a serrare il dispositivo tra le sue dita di presa. In the example, specific reference was made to the handling of drug packs, however, another advantage of the present invention is that of being able to independently manage the packs of medical devices, with reading and recognition of the appropriate coding, and therefore It is able to differentiate them from drug packs, and therefore to manage them differently. All this always thanks to the pliers or manipulator, which manages to clamp the device between its gripping fingers.
Claims (4)
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