ITMO20110111A1

ITMO20110111A1 - SELF PROPELLED WRAPPING MACHINE

Info

Publication number: ITMO20110111A1
Application number: IT000111A
Authority: IT
Inventors: Paolo Pecchenini; Giuseppe Squarcialupi
Original assignee: Robopac Spa
Priority date: 2011-05-12
Filing date: 2011-05-12
Publication date: 2012-11-13

Description

Macchina avvolgitrice semovente Lâ€™invenzione concerne una macchina avvolgitrice semovente. In particolare, lâ€™invenzione si riferisce ad una macchina avvolgitrice semovente, o robot, per avvolgere con un film di materiale plastico estensibile a freddo un prodotto o gruppi di prodotti pallettizzati, ovvero disposti su un bancale o su un pallet o su piÃ¹ bancali sovrapposti. Self-propelled wrapping machine The invention concerns a self-propelled wrapping machine. In particular, the invention refers to a self-propelled wrapping machine, or robot, for wrapping a product or groups of palletized products with a film of cold-stretch plastic material, or arranged on a pallet or on a pallet or on several pallets. superimposed.

Tali macchine avvolgitrici sono generalmente usate per avvolgere un prodotto o gruppi di prodotti di dimensioni non standard, principalmente in produzioni di piccola entitÃ , e in ambienti produttivi ristretti in cui non possono essere impiegate macchine avvolgitrici di tipo statico. Such wrapping machines are generally used to wrap a product or groups of products of non-standard dimensions, mainly in small scale productions, and in restricted production environments where static wrapping machines cannot be used.

Le macchine avvolgitrici semoventi note comprendono un carro semovente motorizzato includente un corpo di supporto ed un corpo di guida girevolmente collegato al corpo di supporto. Il corpo di supporto, provvisto di una coppia di ruote non direttrici, supporta un montante su cui Ã ̈ scorrevolmente montato un gruppo di alimentazione di film di materiale plastico in bobina provvisto di un dispositivo di svolgimento del film. Known self-propelled winding machines comprise a motorized self-propelled carriage including a support body and a guide body rotatably connected to the support body. The support body, provided with a pair of non-guiding wheels, supports an upright on which a feeding group of plastic film on a reel equipped with a film unwinding device is slidingly mounted.

Il corpo di guida include una coppia di ruote direttrici collegate a, e manovrate da, uno sterzo, composto da una barra di manovra ricurva provvista ad una propria estremitÃ di maniglie di afferraggio. The guide body includes a pair of steering wheels connected to, and maneuvered by, a steering wheel, consisting of a curved maneuvering bar provided at one end with grip handles.

In particolare, lo sterzo Ã ̈ mobile tra una posizione di manovra, abbassata, nella quale un operatore puÃ² manovrare manualmente la macchina avvolgitrice tra i bancali, ed una posizione di lavoro, sollevata, in cui la macchina avvolgitrice Ã ̈ ferma o puÃ² girare automaticamente attorno al bancale per avvolgere il prodotto o i gruppi di prodotti. Il corpo di guida Ã ̈ inoltre provvisto di un tastatore meccanico che permette al carro di seguire un profilo dei prodotti pallettizzati da avvolgere. In particular, the steering is mobile between a lowered maneuvering position, in which an operator can manually maneuver the wrapping machine between the pallets, and a raised working position, in which the wrapping machine is stationary or can turn automatically. around the pallet to wrap the product or groups of products. The guide body is also equipped with a mechanical feeler that allows the carriage to follow a profile of the palletized products to be wrapped.

PiÃ¹ precisamente, il tastatore meccanico comprende unâ€™asta, collegata allo sterzo, ad una cui estremitÃ Ã ̈ fissata una ruota di contatto disposta, nellâ€™uso, per contattare il profilo dei prodotti pallettizzati da avvolgere. More precisely, the mechanical feeler includes a rod, connected to the steering wheel, at one end of which is fixed a contact wheel which is arranged, in use, to contact the profile of the palletized products to be wrapped.

Lâ€™asta Ã ̈ inoltre collegata al corpo di supporto tramite una molla. The rod is also connected to the support body by means of a spring.

Questâ€™ultima agisce sullâ€™asta in modo da mantenere premuta la ruota di contatto contro i prodotti durante tutto lâ€™avvolgimento e da guidare le ruote direttrici del carro secondo una direzione di lavoro. The latter acts on the rod in such a way as to keep the contact wheel pressed against the products during the whole wrapping process and to guide the guiding wheels of the carriage according to a working direction.

Nellâ€™uso, per avvolgere i prodotti posti su un bancale, un operatore posiziona lo sterzo nella posizione di manovra e colloca il carro in prossimitÃ del bancale. In use, to wrap the products placed on a pallet, an operator positions the steering wheel in the maneuvering position and places the cart near the pallet.

Successivamente, lâ€™operatore posiziona lo sterzo nella posizione di lavoro ed attiva il programma di avvolgimento. A questo punto, il carro comincia a girare automaticamente attorno al bancale seguendone il profilo mediante il tastatore meccanico. Subsequently, the operator places the steering wheel in the working position and activates the wrapping program. At this point, the carriage begins to automatically rotate around the pallet, following its profile by means of the mechanical feeler.

La combinazione del moto del carro semovente attorno al bancale e del moto verticale della bobina realizza una fasciatura elicoidale dei prodotti. The combination of the motion of the self-propelled carriage around the pallet and the vertical motion of the reel creates a helical wrapping of the products.

Terminato lâ€™avvolgimento, lâ€™operatore riposiziona lo sterzo nella posizione di manovra e dirige la macchina avvolgitrice verso un altro bancale di prodotti da avvolgere. Once the wrapping is complete, the operator repositions the steering wheel to the maneuvering position and directs the wrapping machine towards another pallet of products to be wrapped.

Un difetto di tali macchine avvolgitrici Ã ̈ che sono pesanti da manovrare manualmente da un operatore. A drawback of such wrapping machines is that they are heavy to maneuver manually by an operator.

Infatti, per manovrare tali macchine avvolgitrici, lâ€™operatore, dopo aver posizionato lo sterzo nella posizione di manovra, deve vincere una coppia generata dalla suddetta molla sullo sterzo, tale coppia tendendo a mantenere questâ€™ultimo sterzato nella direzione di lavoro. In fact, in order to maneuver these wrapping machines, the operator, after having positioned the steering wheel in the maneuvering position, must overcome a torque generated by the aforementioned spring on the steering wheel, this torque tending to keep the latter steering in the direction of work.

Uno scopo dellâ€™invenzione Ã ̈ migliorare le macchine avvolgitrici semoventi. One purpose of the invention is to improve self-propelled wrapping machines.

Uno scopo ulteriore Ã ̈ fornire una macchina avvolgitrice semovente che sia piÃ¹ agevolmente manovrabile da un operatore rispetto alle macchine avvolgitrici note. A further object is to provide a self-propelled wrapping machine which can be handled more easily by an operator than known wrapping machines.

Lâ€™invenzione prevede una macchina avvolgitrice semovente come definita nella rivendicazione indipendente 1. The invention provides for a self-propelled wrapping machine as defined in independent claim 1.

Grazie allâ€™invenzione Ã ̈ possibile fornire una macchina avvolgitrice semovente piÃ¹ agevolmente manovrabile da un operatore rispetto alle macchine avvolgitrici note. Thanks to the invention it is possible to provide a self-propelled wrapping machine that can be handled more easily by an operator than known wrapping machines.

Infatti, detti mezzi di azionamento, azionando detta molla in detta configurazione non operativa, permettono di alleggerire detti mezzi di manovra facilitandone la manovrabilitÃ da parte di un operatore. In fact, said actuation means, by actuating said spring in said non-operative configuration, make it possible to lighten said maneuvering means, facilitating their maneuverability by an operator.

Lâ€™invenzione potrÃ essere meglio compresa ed attuata con riferimento agli allegati disegni che ne illustrano una forma esemplificativa e non limitativa di attuazione, in cui: The invention can be better understood and implemented with reference to the attached drawings which illustrate an exemplary and non-limiting form of implementation, in which:

Figura 1 Ã ̈ una vista prospettica di una macchina avvolgitrice semovente secondo lâ€™invenzione; Figure 1 is a perspective view of a self-propelled wrapping machine according to the invention;

Figura 2 Ã ̈ una vista prospettica della macchina di Figura 1 con alcuni particolari rimossi e mostrante mezzi di manovra inclusi in tale macchina in una prima posizione operativa; Figura 3 Ã ̈ una vista prospettica della macchina di Figura 1 con alcuni particolari rimossi e mostrante i mezzi di manovra in una seconda posizione operativa; Figure 2 is a perspective view of the machine of Figure 1 with some details removed and showing maneuvering means included in this machine in a first operating position; Figure 3 is a perspective view of the machine of Figure 1 with some details removed and showing the maneuvering means in a second operating position;

Figura 4 Ã ̈ una sezione della macchina di Figura 1 in cui i mezzi di manovra sono nella prima posizione operativa e ruote direzionali incluse in tale macchina sono orientate secondo una prima direzione; Figure 4 is a section of the machine of Figure 1 in which the maneuvering means are in the first operating position and the directional wheels included in this machine are oriented in a first direction;

Figura 5 Ã ̈ un diagramma vettoriale della forza e della coppia agenti sui mezzi di manovra di Figura 4; Figure 5 is a vector diagram of the force and torque acting on the maneuvering means of Figure 4;

Figura 6 Ã ̈ una sezione della macchina di Figura 1 in cui i mezzi di manovra sono nella seconda posizione operativa e le ruote direzionali sono orientate secondo la prima direzione; Figura 7 Ã ̈ un diagramma vettoriale della forza e della coppia agenti sui mezzi di manovra di Figura 6; Figure 6 is a section of the machine of Figure 1 in which the maneuvering means are in the second operating position and the directional wheels are oriented in the first direction; Figure 7 is a vector diagram of the force and torque acting on the maneuvering means of Figure 6;

Figura 8 Ã ̈ una sezione della macchina di Figura 1 in cui i mezzi di manovra sono nella prima posizione operativa e le ruote direzionali sono orientate secondo una seconda direzione; Figure 8 is a section of the machine of Figure 1 in which the maneuvering means are in the first operating position and the directional wheels are oriented in a second direction;

Figura 9 Ã ̈ un diagramma vettoriale della forza e della coppia agenti sui mezzi di manovra di Figura 8; Figure 9 is a vector diagram of the force and torque acting on the maneuvering means of Figure 8;

Figura 10 Ã ̈ una sezione della macchina di Figura 1 in cui i mezzi di manovra sono nella seconda posizione operativa e le ruote direzionali sono orientate secondo la seconda direzione; Figure 10 is a section of the machine of Figure 1 in which the maneuvering means are in the second operating position and the directional wheels are oriented in the second direction;

Figura 11 Ã ̈ un diagramma vettoriale della forza e della coppia agenti sui mezzi di manovra di Figura 10; Figure 11 is a vector diagram of the force and torque acting on the maneuvering means of Figure 10;

Figura 12 Ã ̈ una sezione della macchina di Figura 1 in cui i mezzi di manovra sono nella prima posizione operativa e le ruote direzionali sono orientate secondo una terza direzione; Figure 12 is a section of the machine of Figure 1 in which the maneuvering means are in the first operating position and the directional wheels are oriented in a third direction;

Figura 13 Ã ̈ un diagramma vettoriale della forza e della coppia agenti sui mezzi di manovra di Figura 12; Figure 13 is a vector diagram of the force and torque acting on the maneuvering means of Figure 12;

Figura 14 Ã ̈ una sezione della macchina di Figura 1 in cui i mezzi di manovra sono nella seconda posizione operativa e le ruote direzionali sono orientate secondo la terza direzione; Figura 15 Ã ̈ un diagramma vettoriale della forza e della coppia agenti sui mezzi di manovra di Figura 14. Figure 14 is a section of the machine of Figure 1 in which the maneuvering means are in the second operating position and the directional wheels are oriented in the third direction; Figure 15 is a vector diagram of the force and torque acting on the maneuvering means of Figure 14.

Con riferimento alla Figura 1, Ã ̈ mostrata una macchina avvolgitrice 1 semovente, nota anche come robot avvolgitore, per avvolgere con un film di materiale plastico, ad esempio un film di materiale plastico estensibile, un prodotto o gruppi di prodotti pallettizzati, ovvero disposti su un bancale o su un pallet o su piÃ¹ bancali sovrapposti. With reference to Figure 1, a self-propelled wrapping machine 1, also known as wrapping robot, is shown for wrapping with a film of plastic material, for example a film of extensible plastic material, a product or groups of palletized products, i.e. arranged on a pallet or on a pallet or on several superimposed pallets.

La macchina avvolgitrice 1 Ã ̈ generalmente impiegata per avvolgere un prodotto o gruppi di prodotti di dimensioni non standard, principalmente in produzioni di piccola entitÃ , e in ambienti produttivi ristretti in cui non possono essere impiegate macchine avvolgitrici di tipo statico. The wrapping machine 1 is generally used to wrap a product or groups of products of non-standard dimensions, mainly in small-scale productions, and in restricted production environments where static-type wrapping machines cannot be used.

La macchina avvolgitrice 1 comprende un carro 2 semovente motorizzato. The wrapping machine 1 comprises a motorized self-propelled carriage 2.

Il carro 2 include un corpo di supporto 3 ed un corpo di guida 4 girevolmente collegato al corpo di supporto 3. The carriage 2 includes a support body 3 and a guide body 4 rotatably connected to the support body 3.

Il corpo di supporto 3, provvisto di una coppia di ruote non direttrici 5, supporta un montante 6 su cui Ã ̈ scorrevolmente montato un gruppo di alimentazione 7 del film in bobina provvisto di un dispositivo di svolgimento, non raffigurato, del film. The support body 3, provided with a pair of non-directional wheels 5, supports an upright 6 on which a reel film feeding unit 7 is slidingly mounted, provided with a film unwinding device, not shown.

Il sopradetto corpo di guida 4 include una coppia di ruote direttrici 9 sterzanti attorno ad un asse di rotazione R sostanzialmente verticale (Figure 2,3 4, 6, 8, 10, 12 e 14). In particolare, le ruote direttrici 9 sono montate girevoli su un supporto 10 del corpo di guida 4 collegato a, e manovrato da, uno sterzo 11. The aforementioned guide body 4 includes a pair of steering wheels 9 steering around a substantially vertical axis of rotation R (Figures 2,3 4, 6, 8, 10, 12 and 14). In particular, the steering wheels 9 are rotatably mounted on a support 10 of the guide body 4 connected to and operated by a steering wheel 11.

Lo sterzo 11 Ã ̈ composto da una barra di manovra 12 ricurva provvista ad una propria estremitÃ di maniglie di afferraggio 13. The steering wheel 11 is composed of a curved maneuver bar 12 provided at one end with grip handles 13.

In particolare, lo sterzo 11 Ã ̈ girevolmente collegato al supporto 10 ed Ã ̈ ruotabile attorno ad un asse T (Figure 2, 3, 4, 6, 8, 10, 12 e 14), sostanzialmente orizzontale, tra una posizione di manovra M (Figure 3, 6, 10, 14), abbassata, nella quale un operatore, non raffigurato, puÃ² manovrare manualmente la macchina avvolgitrice 1 tra i bancali, ed una posizione di lavoro L (Figure 1, 2, 4, 8, 12), sollevata, in cui la macchina avvolgitrice 1 Ã ̈ ferma o puÃ² girare automaticamente, come verrÃ meglio descritto nel seguito, attorno al bancale per avvolgere il prodotto o i gruppi di prodotti. In particular, the steering wheel 11 is rotatably connected to the support 10 and can be rotated around an axis T (Figures 2, 3, 4, 6, 8, 10, 12 and 14), substantially horizontal, between a maneuver position M (Figures 3, 6, 10, 14), lowered, in which an operator, not shown, can manually maneuver the wrapping machine 1 between the pallets, and a working position L (Figures 1, 2, 4, 8, 12) , raised, in which the wrapping machine 1 is stationary or can turn automatically, as will be better described below, around the pallet to wrap the product or groups of products.

Il corpo di guida 4 Ã ̈ inoltre provvisto di un tastatore meccanico 14 che permette al carro 2 di seguire un profilo dei prodotti pallettizzati da avvolgere. The guide body 4 is also provided with a mechanical feeler 14 which allows the carriage 2 to follow a profile of the palletized products to be wrapped.

PiÃ¹ precisamente, il tastatore meccanico 14 comprende unâ€™asta 15, collegata, tramite il supporto 10, allo sterzo 11, ad una cui estremitÃ Ã ̈ fissata una ruota di contatto 16 disposta, nellâ€™uso, per contattare il profilo dei prodotti pallettizzati da avvolgere. More precisely, the mechanical feeler 14 comprises a rod 15, connected, through the support 10, to the steering wheel 11, at one end of which a contact wheel 16 is fixed and is arranged, in use, to contact the profile of the products. palletized to wrap.

Lâ€™asta 15 Ã ̈ inoltre collegata al corpo di supporto 3 tramite una molla 17 (Figure 2, 3, 4, 6, 8, 10, 12 e 14). The rod 15 is also connected to the support body 3 by means of a spring 17 (Figures 2, 3, 4, 6, 8, 10, 12 and 14).

In particolare, la molla 17 ha una estremitÃ fulcrata in un punto f1 di una staffa 20 ed una ulteriore estremitÃ fulcrata in un ulteriore punto f2 di un telaio 18 del corpo di supporto 3 (Figure 4, 6, 8, 10, 12, 14). In particular, the spring 17 has one end pivoted in a point f1 of a bracket 20 and a further end pivoted in a further point f2 of a frame 18 of the support body 3 (Figures 4, 6, 8, 10, 12, 14 ).

La molla 17 esercita sullo sterzo 11, rispetto allâ€™asse di rotazione R, una coppia C1 definita dal prodotto vettoriale tra una forza F1 elastica esercitata dalla molla 17 sullo sterzo 11 ed un braccio B1 della forza F1 rispetto allâ€™asse di rotazione R (Figure 5, 7, 9, 11, 13, 15). The spring 17 exerts on the steering wheel 11, with respect to the axis of rotation R, a torque C1 defined by the vector product between an elastic force F1 exerted by the spring 17 on the steering wheel 11 and an arm B1 of the force F1 with respect to the axis of rotation R (Figures 5, 7, 9, 11, 13, 15).

In particolare, la forza F1 ha una direzione di applicazione d1, rappresentata con linea tratteggiata nelle Figure 4, 8, 12, definita da una retta congiungente il punto f1 e lâ€™ulteriore punto f2 ed una intensitÃ definita dal prodotto tra una costante elastica della molla 17 e lâ€™allungamento della stessa. In particular, the force F1 has a direction of application d1, represented by a dashed line in Figures 4, 8, 12, defined by a straight line joining the point f1 and the further point f2 and an intensity defined by the product between an elastic constant spring 17 and its elongation.

Nellâ€™uso, la coppia C1 agisce sullâ€™asta 15 in modo da mantenere premuta la ruota di contatto 16 contro i prodotti durante tutto lâ€™avvolgimento e da indurre lo sterzo 11 ad orientare le ruote direttrici 9 secondo una determinata direzione di lavoro D (Figure 4 e 6) in cui il carro 2 Ã ̈ movimentabile lungo un percorso curvilineo, non raffigurato, in senso orario. In use, the torque C1 acts on the rod 15 so as to keep the contact wheel 16 pressed against the products during the whole winding process and to induce the steering wheel 11 to orient the steering wheels 9 according to a determined direction of work D (Figures 4 and 6) in which the carriage 2 can be moved along a curved path, not shown, in a clockwise direction.

In particolare, la coppia C1 esercitata dalla molla 17 aumenta sterzando lo sterzo 11 dalla direzione di lavoro D verso una direzione D1 (Figure 8, 10) in cui il carro 2 Ã ̈ movimentabile lungo un percorso rettilineo, non raffigurato, e diminuisce sterzando lo sterzo 11 dalla direzione D1 verso una ulteriore direzione D2 (Figure 12, 14) in cui il carro 2 Ã ̈ movimentabile lungo un ulteriore percorso curvilineo, non raffigurato, in senso antiorario. In particular, the torque C1 exerted by the spring 17 increases by steering the steering 11 from the working direction D towards a direction D1 (Figures 8, 10) in which the carriage 2 can be moved along a straight path, not shown, and decreases by steering the steering 11 from direction D1 towards a further direction D2 (Figures 12, 14) in which the carriage 2 can be moved along a further curvilinear path, not shown, in an anticlockwise direction.

La macchina avvolgitrice 1 comprende inoltre una slitta 21 scorrevole lungo una guida 22, ad esempio rettilinea (Figure 2, 3, 4, 6, 8, 10, 12 e 14). The wrapping machine 1 also comprises a slide 21 sliding along a guide 22, for example straight (Figures 2, 3, 4, 6, 8, 10, 12 and 14).

La guida 22 Ã ̈ collegata da una parte ad una estremitÃ dellâ€™asta 15 opposta allâ€™estremitÃ supportante la ruota di contatto 16, e da una parte opposta al supporto 10. The guide 22 is connected on one side to one end of the rod 15 opposite the end supporting the contact wheel 16, and on one side opposite to the support 10.

Alla slitta 21 sono girevolmente collegati la staffa 20 ed un braccio articolato 23. The bracket 20 and an articulated arm 23 are rotatably connected to the slide 21.

Il braccio articolato 23 comprende una prima asta 24, una seconda asta 25 ed una terza asta 26. The articulated arm 23 comprises a first rod 24, a second rod 25 and a third rod 26.

In particolare, la prima asta 24, ad esempio rettilinea, ha una estremitÃ girevolmente collegata alla slitta 21 ed una ulteriore estremitÃ collegata alla seconda asta 25. In particular, the first rod 24, for example straight, has one end rotatably connected to the slide 21 and a further end connected to the second rod 25.

La seconda asta 25 ha una estremitÃ libera girevolmente collegata al supporto 10 ed una porzione intermedia girevolmente collegata alla terza asta 26. The second rod 25 has a free end rotatably connected to the support 10 and an intermediate portion rotatably connected to the third rod 26.

Questâ€™ultima, infine, ha una estremitÃ libera girevolmente collegata allo sterzo 11. The latter, finally, has a free end rotatably connected to the steering wheel 11.

Nellâ€™uso, lo sterzo 11 aziona la molla 17, tramite la slitta 21 movimentata dal braccio articolato 23 collegato allo sterzo 11, tra una configurazione operativa W (Figure 2, 4, 8 e 12) ed una configurazione non operativa NW (Figure 3, 5, 9 e 13). In use, the steering 11 activates the spring 17, by means of the slide 21 moved by the articulated arm 23 connected to the steering 11, between an operating configuration W (Figures 2, 4, 8 and 12) and a non-operating configuration NW (Figures 3, 5, 9 and 13).

In particolare, azionando lo sterzo 11 tra la configurazione operativa W e la configurazione non operativa NW si riduce la coppia C1, in quanto si varia lâ€™orientamento della direzione di applicazione della forza esercitata dalla molla 17, il che riduce il braccio di tale forza, e/o si diminuisce la distanza tra il punto f1 e lâ€™ulteriore punto f2, il che riduce lâ€™allungamento, e quindi lâ€™intensitÃ , di tale forza. In particular, by operating the steering 11 between the operating configuration W and the non-operating configuration NW, the torque C1 is reduced, as the orientation of the direction of application of the force exerted by the spring 17 is varied, which reduces the arm of this force, and / or the distance between the point f1 and the further point f2 is reduced, which reduces the elongation, and therefore the intensity, of this force.

Nella configurazione operativa W, lo sterzo 11 Ã ̈ sollevato nella posizione di lavoro L e la slitta 21, azionata dallo sterzo 11 tramite il braccio articolato 23, Ã ̈ in una prima posizione P1 (Figure 2, 4, 8, 12). In the operating configuration W, the steering 11 is raised to the working position L and the slide 21, operated by the steering 11 through the articulated arm 23, is in a first position P1 (Figures 2, 4, 8, 12).

Nella configurazione operativa W la molla 17 esercita sullo sterzo 11, rispetto allâ€™asse di rotazione R, la coppia C1 (Figure 5, 9, 13). In the operative configuration W, the spring 17 exerts on the steering wheel 11, with respect to the axis of rotation R, the torque C1 (Figures 5, 9, 13).

Nella configurazione non operativa NW, lo sterzo 11 Ã ̈ abbassato nella posizione di manovra M e la slitta 21, azionata dallo sterzo 11 tramite il braccio articolato 23, Ã ̈ in una seconda posizione P2 (Figure 3, 6, 10, 14). In the non-operating configuration NW, the steering 11 is lowered to the maneuvering position M and the slide 21, operated by the steering 11 through the articulated arm 23, is in a second position P2 (Figures 3, 6, 10, 14).

Nella configurazione non operativa NW la molla 17 esercita sullo sterzo 11, rispetto allâ€™asse di rotazione R, una ulteriore coppia C2, minore rispetto alla coppia C1, determinata dal prodotto vettoriale tra una ulteriore forza F2 elastica esercitata dalla molla 17 sullo sterzo 11 ed un ulteriore braccio B2 della ulteriore forza F2 rispetto allâ€™asse di rotazione R (Figure 7, 11, 15). In the non-operating configuration NW, the spring 17 exerts on the steering wheel 11, with respect to the axis of rotation R, an additional torque C2, which is lower than the torque C1, determined by the vector product of a further elastic force F2 exerted by the spring 17 on the steering wheel 11 and a further arm B2 of the additional force F2 with respect to the rotation axis R (Figures 7, 11, 15).

In particolare, la ulteriore forza F2 ha una ulteriore direzione di applicazione d2, rappresentata con linea tratteggiata nelle Figure 6, 10, 14, definita da una ulteriore retta congiungente il punto f1 con lâ€™ulteriore punto f2 ed una ulteriore intensitÃ definita dal prodotto tra una ulteriore costante elastica della molla 17 e lâ€™allungamento della stessa. In particular, the further force F2 has a further direction of application d2, represented by a dashed line in Figures 6, 10, 14, defined by a further straight line joining the point f1 with the further point f2 and a further intensity defined by the product between a further elastic constant of the spring 17 and its elongation.

Tale ulteriore coppia C2, minore rispetto alla coppia C1, favorisce la manovrabilitÃ dello sterzo 11 da parte di un operatore. This further torque C2, lower than the torque C1, favors the maneuverability of the steering 11 by an operator.

La macchina avvolgitrice 1 comprende inoltre un sistema di bloccaggio, non raffigurato, per bloccare lo sterzo 11 nella posizione di manovra M cosÃ¬ da mantenere la molla 17 nella configurazione non operativa NW. The wrapping machine 1 also comprises a locking system, not shown, for locking the steering 11 in the operating position M so as to keep the spring 17 in the non-operating configuration NW.

Il funzionamento della molla 17 Ã ̈ descritto in maggiore dettaglio con riferimento alle Figure da 4 a 15. The operation of the spring 17 is described in greater detail with reference to Figures 4 to 15.

Nelle Figure 4 e 6 sono mostrate le ruote direttrici 9 in una prima condizione operativa OP1 in cui esse sono orientate secondo la direzione di lavoro D per movimentare il carro 2 lungo il sopradetto percorso curvilineo in senso orario. Figures 4 and 6 show the guiding wheels 9 in a first operating condition OP1 in which they are oriented according to the working direction D to move the carriage 2 along the aforementioned curvilinear path in a clockwise direction.

Nella prima condizione operativa OP1, quando lo sterzo 11 Ã ̈ nella posizione di lavoro L e quindi la molla 17 Ã ̈ nella configurazione operativa W (Figura 4), sullo sterzo 11 agisce la coppia C1 esercitata dalla molla 17 che induce lo sterzo 11 a mantenere le ruote direttrici 9 orientate secondo la direzione di lavoro D (Figura 5). In the first operating condition OP1, when the steering 11 is in the working position L and therefore the spring 17 is in the operating configuration W (Figure 4), the torque C1 exerted by the spring 17 acts on the steering wheel 11 which induces the steering 11 to keep the guide wheels 9 oriented in the working direction D (Figure 5).

Viceversa, quando lo sterzo 11 Ã ̈ nella posizione di manovra M e quindi la molla 17 Ã ̈ nella configurazione non operativa NW (Figura 6), sullo sterzo 11 agisce la ulteriore coppia C2. Tale ulteriore coppia C2 Ã ̈ minore rispetto alla coppia C1 in quanto lâ€™ulteriore braccio B2 Ã ̈ minore rispetto al braccio B1. Conversely, when the steering 11 is in the maneuver position M and therefore the spring 17 is in the non-operating configuration NW (Figure 6), the additional torque C2 acts on the steering 11. This further torque C2 is smaller than the pair C1 since the further arm B2 is smaller than the arm B1.

La ulteriore coppia C2, minore rispetto alla coppia C1, permette di sterzare piÃ¹ agevolmente lo sterzo 11 rispetto alla direzione di lavoro D. The additional torque C2, lower than the torque C1, makes it easier to steer the steering wheel 11 with respect to the working direction D.

Nella prima condizione operativa OP1, la ulteriore coppia C2 induce lo sterzo 11, mantenuto nella posizione di manovra M e senza lâ€™intervento di un operatore, ad orientare le ruote direttrici 9 secondo la direzione di lavoro D. In the first operating condition OP1, the additional torque C2 causes the steering 11, kept in the maneuvering position M and without the intervention of an operator, to orient the guide wheels 9 according to the working direction D.

Nelle Figure 8 e 10 sono mostrate le ruote direttrici 9 in una seconda condizione operativa OP2 in cui esse sono orientate secondo la direzione D1 per movimentare il carro 2 lungo il sopradetto percorso rettilineo. Figures 8 and 10 show the guiding wheels 9 in a second operating condition OP2 in which they are oriented according to the direction D1 to move the carriage 2 along the aforementioned straight path.

Nella seconda condizione operativa OP2, quando lo sterzo 11 Ã ̈ nella posizione di lavoro L e quindi la molla 17 Ã ̈ nella configurazione operativa W (Figura 8), sullo sterzo 11 agisce la coppia C1 esercitata dalla molla 17 che induce lo sterzo 11 a orientare le ruote direttrici 9 secondo la direzione di lavoro D (Figura 9). In the second operating condition OP2, when the steering 11 is in the working position L and therefore the spring 17 is in the operating configuration W (Figure 8), the torque C1 exerted by the spring 17 acts on the steering wheel 11 which induces the steering 11 to orient the guide wheels 9 according to the working direction D (Figure 9).

Viceversa, quando lo sterzo 11 Ã ̈ nella posizione di manovra M e quindi la molla 17 Ã ̈ nella configurazione non operativa NW (Figura 10), sullo sterzo 11 agisce la ulteriore coppia C2. Tale ulteriore coppia C2 Ã ̈ minore rispetto alla coppia C1 in quanto lâ€™ulteriore braccio B2 Ã ̈ minore rispetto al braccio B1 e lâ€™ulteriore forza F2 Ã ̈ minore rispetto alla forza F1. Conversely, when the steering 11 is in the operating position M and therefore the spring 17 is in the non-operating configuration NW (Figure 10), the additional torque C2 acts on the steering 11. This additional torque C2 is smaller than the torque C1 since the additional arm B2 is smaller than the arm B1 and the additional force F2 is smaller than the force F1.

Nella seconda condizione operativa OP2, la ulteriore coppia C2 induce lo sterzo 11, mantenuto nella posizione di manovra M e senza lâ€™intervento di un operatore, ad orientare le ruote direttrici 9 secondo la direzione di lavoro D. In the second operating condition OP2, the additional torque C2 causes the steering 11, kept in the maneuvering position M and without the intervention of an operator, to orient the guide wheels 9 according to the working direction D.

Nelle Figure 12 e 14 sono mostrate le ruote direttrici 9 in una terza condizione operativa OP3 in cui esse sono orientate secondo la ulteriore direzione D2 per movimentare il carro 2 lungo lâ€™ulteriore percorso curvilineo in senso antiorario. Figures 12 and 14 show the guiding wheels 9 in a third operating condition OP3 in which they are oriented according to the further direction D2 to move the carriage 2 along the further curvilinear path in an anticlockwise direction.

Nella terza condizione operativa OP3, quando lo sterzo 11 Ã ̈ nella posizione di lavoro L e quindi la molla 17 Ã ̈ nella configurazione operativa W (Figura 12), sullo sterzo 11 agisce la coppia C1 esercitata dalla molla 17 che induce lo sterzo 11 a orientare le ruote direttrici 9 secondo la direzione di lavoro D (Figura 13). In the third operating condition OP3, when the steering 11 is in the working position L and therefore the spring 17 is in the operating configuration W (Figure 12), the torque C1 exerted by the spring 17 acts on the steering wheel 11 which induces the steering 11 to orient the guide wheels 9 according to the working direction D (Figure 13).

Viceversa, quando lo sterzo 11 Ã ̈ nella posizione di manovra M e quindi la molla 17 Ã ̈ nella configurazione non operativa NW (Figura 14), sullo sterzo 11 agisce la ulteriore coppia C2. Tale ulteriore coppia C2 Ã ̈ minore rispetto alla coppia C1 in quanto lâ€™ulteriore braccio B2 Ã ̈ minore rispetto al braccio B1 e lâ€™ulteriore forza F2 Ã ̈ minore rispetto alla forza F1. Conversely, when the steering 11 is in the maneuver position M and therefore the spring 17 is in the non-operating configuration NW (Figure 14), the additional torque C2 acts on the steering 11. This additional torque C2 is smaller than the torque C1 since the additional arm B2 is smaller than the arm B1 and the additional force F2 is smaller than the force F1.

Nella terza condizione operativa OP3, la ulteriore coppia C2 induce lo sterzo 11, mantenuto nella posizione di manovra M e senza lâ€™intervento di un operatore, ad orientare le ruote direttrici 9 secondo la direzione di lavoro D. In the third operating condition OP3, the additional torque C2 causes the steering 11, kept in the maneuvering position M and without the intervention of an operator, to orient the guide wheels 9 according to the working direction D.

Nellâ€™uso, per avvolgere i prodotti posti su un bancale, un operatore posiziona lo sterzo 11 nella posizione di manovra M e colloca il carro 2 in prossimitÃ del bancale. In use, to wrap the products placed on a pallet, an operator positions the steering wheel 11 in the maneuvering position M and places the carriage 2 near the pallet.

Successivamente, lâ€™operatore posiziona lo sterzo 11 nella posizione di lavoro L, in cui la ulteriore molla 19 Ã ̈ nella configurazione operativa W, ed attiva il programma di avvolgimento. Subsequently, the operator positions the steering wheel 11 in the working position L, in which the additional spring 19 is in the operating configuration W, and activates the wrapping program.

A questo punto, il carro 2 comincia a girare automaticamente attorno al bancale seguendone il profilo mediante il tastatore meccanico 14. At this point, the carriage 2 begins to automatically rotate around the pallet, following its profile by means of the mechanical feeler 14.

La combinazione del moto del carro 2 semovente attorno al bancale e del moto verticale della bobina realizza una fasciatura elicoidale dei prodotti. The combination of the motion of the self-propelled carriage 2 around the pallet and the vertical motion of the reel creates a helical wrapping of the products.

Terminato lâ€™avvolgimento, lâ€™operatore riposiziona lo sterzo 11 nella posizione di manovra M, in cui la ulteriore molla 19 Ã ̈ nella configurazione non operativa NW, e manovra la macchina avvolgitrice 1 verso un altro bancale di prodotti da avvolgere. At the end of the wrapping, the operator repositions the steering 11 to the maneuvering position M, in which the additional spring 19 is in the non-operating configuration NW, and maneuvers the wrapping machine 1 towards another pallet of products to be wrapped.

Si noti come grazie allâ€™invenzione sia possibile fornire una macchina avvolgitrice 1 semovente piÃ¹ agevolmente manovrabile da un operatore rispetto alle macchine avvolgitrici semoventi note. It should be noted that thanks to the invention it is possible to provide a self-propelled wrapping machine 1 which can be handled more easily by an operator than known self-propelled wrapping machines.

Infatti, lâ€™operatore, movimentando manualmente lo sterzo 11 dalla posizione di lavoro L alla posizione di manovra M, aziona, tramite il braccio articolato 23 e la slitta 21, la molla 17 nella configurazione non operativa NW in cui la molla 17 esercita sullo sterzo 11 una ulteriore coppia C2, minore rispetto alla coppia C1, ciÃ² alleggerendo lo, e quindi facilitandone la manovrabilitÃ dello, sterzo 11. In fact, the operator, manually moving the steering 11 from the working position L to the maneuvering position M, activates, through the articulated arm 23 and the slide 21, the spring 17 in the non-operative configuration NW in which the spring 17 exerts on the steering 11 a further torque C2, lower than the torque C1, thus lightening it, and therefore facilitating the maneuverability of the steering wheel 11.

In una versione dellâ€™invenzione, non raffigurata, il braccio articolato 23 e la slitta 21 sono configurati in modo che, nella configurazione non operativa NW, la direzione di applicazione della forza esercitata dalla molla 17 intersechi lâ€™asse di rotazione R delle ruote direttrici. In tal modo si annulla lâ€™ulteriore braccio B2 e quindi la ulteriore coppia C2. In a version of the invention, not shown, the articulated arm 23 and the slide 21 are configured so that, in the non-operating configuration NW, the direction of application of the force exerted by the spring 17 intersects the axis of rotation R of the steering wheels. In this way the further arm B2 and therefore the further couple C2 are canceled.

In unâ€™altra versione dellâ€™invenzione, non raffigurata, il braccio articolato 23 e la slitta 21 sono configurati in modo che, nella configurazione non operativa NW, la distanza tra il punto f1 e lâ€™ulteriore punto f2 sia tale da non provocare nessun allungamento della molla 17. In tal modo si annulla lâ€™ulteriore forza F2 e quindi la ulteriore coppia C2. In another version of the invention, not shown, the articulated arm 23 and the slide 21 are configured so that, in the non-operating configuration NW, the distance between the point f1 and the further point f2 is such as to do not cause any elongation of the spring 17. In this way the additional force F2 and therefore the additional torque C2 are canceled.

In unâ€™altra ancora versione dellâ€™invenzione, non raffigurata, il braccio articolato 23 e la slitta 21 sono configurati in modo che, nella configurazione non operativa NW, la direzione di applicazione della forza esercitata dalla molla 17 intersechi lâ€™asse di rotazione R delle ruote direttrici e che la distanza tra il punto f1 e lâ€™ulteriore punto f2 sia tale da non provocare nessun allungamento della molla 17. In tal modo si annulla sia lâ€™ulteriore braccio B2 che lâ€™ulteriore forza F2, ciÃ² annullando la ulteriore coppia C2. In yet another version of the invention, not shown, the articulated arm 23 and the slide 21 are configured so that, in the non-operating configuration NW, the direction of application of the force exerted by the spring 17 intersects the axis rotation R of the guiding wheels and that the distance between point f1 and further point f2 is such as not to cause any elongation of the spring 17. In this way both the further arm B2 and the additional force are canceled F2, thus canceling the further pair C2.

Claims

CLAIMS 1. Self-propelled wrapping machine movable around a product to wrap said product with a film of plastic material, said machine (1) comprising: - at least one steering wheel (9), steering around a rotation axis (R) to allow said wrapping machine (1) to follow a desired movement path; - maneuvering means (11) for maneuvering said at least one steering wheel (9) along said movement path, and - a spring (17) to exert, along an application direction (d1), a force (F1), generating a torque (C1) on said operating means (11) such as to cause said operating means (11) to rotate said at least one steering wheel (9) around said axis of rotation (R) in a given direction (D), characterized in that actuation means (11, 21, 22, 23) are provided to actuate said spring (18) between an operating configuration (W) in which said spring (17) exerts said torque (C1) and an inoperative configuration (NW) in which said spring (17) exerts a further torque (C2) lower than said torque (C1).

2. Machine according to claim 1, wherein said further torque (C2) is substantially equal to zero.

3. Machine according to claim 1, or 2, wherein said drive means (11, 21, 22, 23) are configured so as to change, between said operating configuration (W) and said non-operating configuration (NW), a orientation of said application direction (d1) so as to reduce an arm (B1) of said force (F1) with respect to said rotation axis (R).

Machine according to one of the preceding claims, wherein in said non-operative configuration (NW) said application direction (d1) intersects said rotation axis (R).

5. Machine according to one of the preceding claims, in which said actuation means (11, 21, 22, 23) are configured in such a way as to reduce, between said operating configuration (W) and said non-operating configuration (NW), an elongation of said spring (17).

6. Machine according to one of the preceding claims, wherein in said non-operative configuration (NW) said force (F1) is substantially equal to zero.

7. Machine according to one of the preceding claims, in which said actuation means (11, 21, 22, 23) are movable between a first operating position (L) in which they actuate said spring (17) in said operating configuration (W) to allow said machine (1) to automatically wind said product, and a second operating position (M) in which they operate said spring (17) in said non-operative configuration (NW) to allow an operator to manually maneuver said machine (1) .

8. Machine according to one of the preceding claims, wherein said actuation means (11, 21, 22, 23) comprise said maneuvering means (11).

9. Machine according to claim 7, or 8, when claim 8 depends on claim 7, in which said maneuvering means (11) are movable in rotation between said first operative position (L) and said second operative position (M).

10. Machine according to one of the preceding claims, in which said actuation means (11, 21, 22, 23) comprise slide means (21), connected to said maneuvering means (11), to which an end of said spring (17).

11. Machine according to claim 10, wherein said slide means (21) are movable between a first position (P1) in which said spring (17) is in said operative configuration (W) and a second position (P2) in wherein said spring (17) is in said non-operative configuration (NW).

Machine according to claim 10, or 11, wherein said actuation means (11, 21, 22, 23) comprise guide means (22) for slidingly supporting said slide means (21).

13. Machine according to one of claims 10 to 12, wherein said actuation means (11, 21, 22, 23) comprise articulated arm means (23) connecting said slide means (21) to said maneuvering means (11 ) and operable by said maneuvering means (11).

Machine according to one of claims 7 to 13, when claims 8 and 10 depend on claim 7, and comprising locking means for locking said actuating means (11, 21, 22, 23) in said second operating position (M ).

Machine according to one of the preceding claims, and comprising sensor means (14) for detecting a profile of said product, said sensor means (14) being connected to said maneuvering means (11) for maneuvering said self-propelled carriage (2) along a winding path defined by said profile.