IT201800007598A1

IT201800007598A1 - METHOD AND EQUIPMENT FOR WINDING PRODUCTS WITH A STRETCH MATERIAL FILM

Info

Publication number: IT201800007598A1
Application number: IT102018000007598A
Authority: IT
Inventors: Daniele Forni; Gianluca Paci
Original assignee: Atlanta Stretch Spa
Priority date: 2018-07-27
Filing date: 2018-07-27
Publication date: 2020-01-27
Also published as: EP3829984A1; WO2020021584A1

Description

Descrizione Description

METODO E APPARECCHIATURA PER L’AVVOLGIMENTO DI PRODOTTI METHOD AND EQUIPMENT FOR Wrapping PRODUCTS

CON UN FILM DI MATERIALE ESTENSIBILE WITH A STRETCH MATERIAL FILM

Campo tecnico Technical field

La presente invenzione ha per oggetto un metodo per l’avvolgimento di prodotti con un film di materiale estensibile, nonché un'apparecchiatura per attuare tale metodo. The present invention relates to a method for wrapping products with a film of stretch material, as well as an equipment to implement this method.

Arte nota Known art

Nel settore tecnico dell’imballaggio dei prodotti, i prodotti sono generalmente disposti su una piattaforma di supporto realizzata, ad esempio, da un pallet o da più pallet sovrapposti. In the technical sector of product packaging, the products are generally arranged on a support platform made, for example, from a pallet or multiple stacked pallets.

I prodotti, che possono essere raccolti in una serie di pacchi distribuiti sui pallet, sono generalmente avvolti con un film di materiale estensibile in modo da formare un unico imballaggio di dimensioni maggiori. L’imballaggio così formato risulta essere più facilmente manipolabile e trasportabile. The products, which can be collected in a series of packs distributed on pallets, are generally wrapped with a film of stretch material to form a single larger package. The packaging thus formed is more easily manipulated and transportable.

L’operazione di avvolgimento dei prodotti avviene mediante l’impiego di una apparecchiatura, che è movimentata lungo il perimetro dei prodotti pallettizzati, e svolge da una bobina il film di materiale estensibile in modo da realizzare, a seguito di un predeterminato numero di giri effettuati intorno al pallet, l’imballaggio. Una tipologia di apparecchiatura per l’avvolgimento dei prodotti comprende un carrello di guida che supporta una bobina di materiale estensibile azionata in rotazione in modo da svolgere il materiale in fase operativa. Il carrello comprende una serie di ruote e un gruppo motore, atto ad azionare in rotazione almeno una coppia di ruote del carrello per esercitare una forza di propulsione sul carrello. Al carrello è associato un braccio sporgente lateralmente che porta ad una estremità un rullino di contatto, configurato per impegnare il profilo dei prodotti da avvolgere, producendo una forza di reazione che induce il gruppo motore a seguire il perimetro dei prodotti senza ulteriormente girare verso di essi. The product wrapping operation takes place through the use of an apparatus, which is moved along the perimeter of the palletized products, and unwinds the stretch film from a reel so as to create, following a predetermined number of revolutions performed around the pallet, packaging. A type of equipment for wrapping products includes a guide carriage that supports a reel of extensible material driven in rotation in order to unwind the material in the operational phase. The trolley comprises a series of wheels and a motor unit, adapted to rotate at least one pair of trolley wheels to exert a propelling force on the trolley. A laterally projecting arm is associated with the trolley which carries a contact roller at one end, configured to engage the profile of the products to be wrapped, producing a reaction force that induces the motor unit to follow the perimeter of the products without further turning towards them. .

Un esempio di apparecchiatura per l’avvolgimento della suddetta tipologia è illustrata nel brevetto italiano 1095637. An example of winding equipment of the aforementioned type is illustrated in the Italian patent 1095637.

Un ulteriore esempio dell’apparecchiatura è descritta nel brevetto EP 2709 911. ll brevetto descrive un’apparecchiatura per l’avvolgimento di prodotti con un film in materiale plastico estensibile che comprende un carrello motorizzato, costituito da un corpo di supporto e da un corpo di guida, collegato girevolmente al corpo di supporto. Il corpo di supporto comprende una coppia di ruote non direttrici e sostiene un montante su cui è disposto un gruppo di alimentazione del film in bobina. Il corpo di guida comprende invece una coppia di ruote direttrici sterzanti montate su un supporto manovrato da uno sterzo. Il corpo di guida è altresì provvisto di un braccio tastatore che consente di seguire il profilo dei prodotti da avvolgere. A further example of the apparatus is described in patent EP 2709 911. The patent describes an apparatus for wrapping products with an extensible plastic film which comprises a motorized trolley, consisting of a support body and a body of guide, pivotally connected to the support body. The support body comprises a pair of non-guiding wheels and supports an upright on which a reel film feed unit is arranged. The guide body, on the other hand, comprises a pair of steering wheels mounted on a support operated by a steering wheel. The guide body is also provided with a feeler arm which allows to follow the profile of the products to be wrapped.

Un inconveniente lamentato relativamente alla suddetta tipologia di apparecchiatura è la presenza del braccio dotato del rullino di contatto che consente di seguire il profilo dei prodotti pallettizzati ma rappresenta un vincolo rilevante per l’apparecchiatura. A disadvantage complained about with respect to the aforementioned type of equipment is the presence of the arm equipped with the contact roller that allows you to follow the profile of the palletized products but represents a significant constraint for the equipment.

È sentita, pertanto, l’esigenza di sviluppare una apparecchiatura che presenti un maggiore grado di autonomia in termini di movimento rispetto ai prodotti da avvolgere, ma che garantisca altresì di seguire efficacemente la sagoma dei prodotti distribuiti sul pallet. Therefore, the need is felt to develop equipment that has a greater degree of autonomy in terms of movement than the products to be wrapped, but which also ensures that it effectively follows the shape of the products distributed on the pallet.

Presentazione dell’invenzione Presentation of the invention

Il compito della presente invenzione è quello di risolvere i problemi citati, escogitando un metodo e una apparecchiatura per l’avvolgimento di prodotti con un film di materiale estensibile che permetta di eseguire l’operazione di avvolgimento con un aumentato grado di autonomia. The task of the present invention is to solve the aforementioned problems, devising a method and equipment for wrapping products with a film of stretch material that allows the wrapping operation to be carried out with an increased degree of autonomy.

Nell'ambito di tale compito, è ulteriore scopo della presente invenzione quello di fornire un metodo per l’avvolgimento dei prodotti che permette di elaborare in modo ottimale la traiettoria da seguire per avvolgere il film di materiale estensibile intorno ai prodotti. As part of this task, a further aim of the present invention is to provide a method for wrapping the products that allows to optimally process the trajectory to be followed to wrap the film of stretch material around the products.

Uno scopo dell’invenzione è quello di fornire una apparecchiatura che consente di seguire la sagoma dei prodotti con precisione e affidabilità. One purpose of the invention is to provide equipment that allows you to follow the shape of the products with precision and reliability.

Un ulteriore scopo dell’invenzione è fornire una apparecchiatura che riesce ad adattarsi agevolmente a differenti condizioni operative. A further object of the invention is to provide an equipment that can easily adapt to different operating conditions.

Un ulteriore scopo dell’invenzione è quello di fornire una apparecchiatura per l’avvolgimento di prodotti di semplice concezione costruttiva e funzionale, dotata di funzionamento sicuramente affidabile, di impiego versatile, nonché di costo relativamente economico. A further purpose of the invention is to provide an equipment for wrapping products with a simple constructive and functional concept, with reliable operation, versatile use, and relatively cheap cost.

Gli scopi citati vengono raggiunti, secondo la presente invenzione, dalla apparecchiatura e dal metodo per l’avvolgimento di prodotti con un film di materiale estensibile secondo le rivendicazioni 1 e 8, nonché dal programma per elaboratore secondo la rivendicazione 12 e dal metodo per comandare la movimentazione dell’apparecchiatura secondo la rivendicazione 13. The aforementioned purposes are achieved, according to the present invention, by the apparatus and method for wrapping products with a film of stretch material according to claims 1 and 8, as well as by the computer program according to claim 12 and by the method for controlling the handling of the apparatus according to claim 13.

L’apparecchiatura per l’avvolgimento di prodotti, in particolare prodotti pallettizzati, con un film di materiale estensibile, comprende un carrello di guida provvisto di un telaio associato a mezzi di movimentazione, atti a movimentare detto carrello di guida lungo un percorso di avvolgimento che segue la sagoma tridimensionale di detti prodotti da avvolgere; un gruppo motore atto ad azionare detti mezzi di movimentazione; almeno una bobina di materiale estensibile, montata su un organo di supporto associato a detto carrello di guida, detta bobina di materiale estensibile essendo azionata in rotazione da un gruppo di azionamento per rilasciare, in fase operativa, detto materiale estensibile da avvolgere attorno a detti prodotti. The apparatus for wrapping products, in particular palletized products, with a film of extensible material, comprises a guide carriage provided with a frame associated with handling means, adapted to move said guide carriage along a winding path which follows the three-dimensional shape of said products to be wrapped; a motor unit adapted to actuate said movement means; at least one reel of extensible material, mounted on a support member associated with said guide carriage, said reel of extensible material being driven in rotation by an actuation unit to release, in the operating phase, said extensible material to be wrapped around said products .

L’apparecchiatura comprende almeno un dispositivo per l’acquisizione di immagini tridimensionali, associato esternamente a detto carrello di guida, detto almeno un dispositivo per l’acquisizione di immagini tridimensionali essendo configurato per acquisire primi dati relativi alla sagoma tridimensionale di detti prodotti da avvolgere. Si osserva che il dispositivo per l’acquisizione di immagini tridimensionali permette di effettuare una ricostruzione tridimensionale dell’ambiente di lavoro, identificando la forma esterna degli oggetti presenti nell’ambiente di lavoro, compresi detti prodotti da avvolgere, e la loro posizione nell’ambiente. The equipment includes at least one device for the acquisition of three-dimensional images, associated externally to said guide carriage, said at least one device for the acquisition of three-dimensional images being configured to acquire first data relating to the three-dimensional shape of said products to be wrapped. It is noted that the device for acquiring three-dimensional images allows a three-dimensional reconstruction of the working environment to be carried out, identifying the external shape of the objects present in the working environment, including said products to be wrapped, and their position in the environment. .

L’apparecchiatura comprende altresì una unità di elaborazione, atta a ricevere da detto almeno un dispositivo per l’acquisizione di immagini tridimensionali detti primi dati relativi alla sagoma tridimensionale di detti prodotti da avvolgere, e ad analizzare detti primi dati per ricavare secondi dati relativi a detto percorso di avvolgimento; una unità di controllo, atta a ricevere da detta unità di elaborazione detti secondi dati relativi a detto percorso di avvolgimento, detta unità di controllo essendo configurata per inviare un segnale di comando a detto gruppo motore in modo da seguire detto percorso di avvolgimento. The apparatus also comprises a processing unit, able to receive from said at least one device for acquiring three-dimensional images said first data relating to the three-dimensional shape of said products to be wrapped, and to analyze said first data to obtain second data relating to said winding path; a control unit, adapted to receive from said processing unit said second data relating to said winding path, said control unit being configured to send a command signal to said motor unit so as to follow said winding path.

Preferibilmente il dispositivo per l’acquisizione di immagini tridimensionali comprende una telecamera tridimensionale. Preferably, the device for acquiring three-dimensional images comprises a three-dimensional camera.

Secondo un aspetto dell’invenzione, il dispositivo per l’acquisizione di immagini tridimensionali è montato su detto organo di supporto. According to one aspect of the invention, the device for acquiring three-dimensional images is mounted on said support member.

Preferibilmente il dispositivo per l’acquisizione di immagini tridimensionali è associato ad una porzione superiore di detto organo di supporto. Preferably the device for acquiring three-dimensional images is associated with an upper portion of said support member.

Preferibilmente l’organo di supporto si sviluppa in una direzione longitudinale e conforma una colonna di supporto. Preferably the support member develops in a longitudinal direction and forms a support column.

Preferibilmente detti mezzi di movimentazione comprendono una coppia di ruote direttrici, connesse ad una parte di detto telaio, e una ulteriore coppia di ruote connesse ad una parte contrapposta di detto telaio. Preferably, said movement means comprise a pair of guiding wheels, connected to a part of said frame, and a further pair of wheels connected to an opposite part of said frame.

Preferibilmente detta coppia di ruote direttrici sono associate anteriormente a detto telaio e detta ulteriore coppia di ruote sono connesse anteriormente a detto telaio. Preferibilmente detta coppia di ruote direttrici sono orientabili su comando di un meccanismo sterzante che è azionato da detto gruppo motore. Preferably, said pair of guiding wheels are associated at the front with said frame and said further pair of wheels are connected at the front to said frame. Preferably, said pair of guiding wheels are orientable upon command of a steering mechanism which is driven by said motor unit.

Vantaggiosamente è associato a detto meccanismo sterzante un primo sensore di posizione angolare, detto primo sensore di posizione angolare essendo atto a rilevare la posizione angolare di detta coppia di ruote direttrici e a trasmettere detto dato relativo alla posizione angolare di detta coppia di ruote direttrici a detta unità di controllo. Advantageously, a first angular position sensor is associated with said steering mechanism, said first angular position sensor being able to detect the angular position of said pair of steering wheels and to transmit said data relating to the angular position of said pair of steering wheels to said unit control.

Preferibilmente detta apparecchiatura comprende un dispositivo di manovra, associato a detto organo di supporto, detto dispositivo di manovra comprendendo un organo di guida azionabile in rotazione intorno ad asse di rotazione longitudinale in modo da selezionare la direzione che deve seguire detto carrello di guida. Preferably, said apparatus comprises a maneuvering device, associated with said support member, said maneuvering device comprising a guide member which can be operated in rotation around a longitudinal rotation axis so as to select the direction that said guiding carriage must follow.

Vantaggiosamente, è associato a detto organo di guida un secondo sensore di posizione angolare, atto a rilevare la posizione angolare di detto organo di guida e a trasmettere i dati relativi a detta posizione angolare di detto organo di guida a detta unità di controllo. Advantageously, a second angular position sensor is associated with said guiding member, adapted to detect the angular position of said guiding member and to transmit the data relating to said angular position of said guiding member to said control unit.

Preferibilmente i dati acquisiti rispettivamente da detti primo e secondo sensori di posizione angolare sono trasmessi all’unità di controllo per inviare un segnale di comando a detto gruppo motore, in modo che detta coppia di ruote direttrici assumano una posizione angolare corrispondente alla posizione angolare impartita a detto organo di guida. Preferibilmente, ciascun detto sensore di posizione angolare è realizzato da un encoder. Preferably, the data acquired by said first and second angular position sensors respectively are transmitted to the control unit to send a command signal to said motor unit, so that said pair of steering wheels assume an angular position corresponding to the angular position imparted to said guide organ. Preferably, each said angular position sensor is made by an encoder.

Secondo un aspetto vantaggioso dell’invenzione, detto dispositivo di manovra comprende una barra di comando articolata a detto organo di guida. According to an advantageous aspect of the invention, said maneuvering device comprises a control bar articulated to said guide member.

Preferibilmente detta barra di comando è azionabile in rotazione intorno ad un asse di rotazione sostanzialmente orizzontale. Preferably, said control bar can be operated in rotation around a substantially horizontal axis of rotation.

Preferibilmente detta barra di comando è mobile tra una prima configurazione inattiva, in cui è preferibilmente sollevata, e una secondo configurazione attivata, in cui è preferibilmente abbassata. Preferably, said control bar is movable between a first inactive configuration, in which it is preferably raised, and a second activated configuration, in which it is preferably lowered.

Preferibilmente, alla parte anteriore di detto telaio è connesso un organo di sicurezza che funziona da barriera di protezione di detta apparecchiatura, in fase di uso. Preferably, a safety element is connected to the front part of said frame which functions as a protective barrier for said apparatus, during use.

Preferibilmente detto organo di sicurezza è realizzato da una calotta. In alternativa, detto organo di sicurezza è realizzato da una barra presentante una superficie ricurva che è connessa, alle rispettive estremità, a detto telaio. Preferably, said safety member is made of a cap. Alternatively, said safety member is made of a bar having a curved surface which is connected, at the respective ends, to said frame.

La presente invenzione ha altresì per oggetto un metodo per l’avvolgimento di prodotti con un film di materiale estensibile, in particolare prodotti pallettizzati, che comprende la fase di predisporre, in un ambiente di lavoro in cui sono disposti detti prodotti da avvolgere, una apparecchiatura per l’avvolgimento di prodotti con un film di materiale estensibile provvista di almeno un dispositivo per l’acquisizione di immagini tridimensionali. The present invention also relates to a method for wrapping products with a film of stretch material, in particular palletized products, which comprises the step of preparing, in a work environment in which said products to be wrapped are arranged, an apparatus for wrapping products with a film of extensible material provided with at least one device for acquiring three-dimensional images.

Il metodo prevede, poi, di acquisire, per mezzo di detto almeno un dispositivo per l’acquisizione di immagini tridimensionali, primi dati relativi al profilo tridimensionale di detto ambiente di lavoro, detti primi dati comprendendo i dati relativi alla sagoma tridimensionale di detti prodotti da avvolgere. The method then provides for the acquisition, by means of said at least one device for the acquisition of three-dimensional images, first data relating to the three-dimensional profile of said work environment, said first data including data relating to the three-dimensional shape of said products to be wrap.

Il metodo comprende la fase successiva di elaborare detti primi dati relativi alla sagoma tridimensionale di detti prodotti da avvolgere, e di ricavare secondi dati relativi ad un percorso di avvolgimento che detta apparecchiatura deve seguire per avvolgere detto materiale estensibile attorno a detti prodotti. The method comprises the subsequent step of processing said first data relating to the three-dimensional shape of said products to be wrapped, and of obtaining second data relating to a winding path that said apparatus must follow in order to wrap said extensible material around said products.

In seguito, il metodo prevede di trasmettere ad una unità di controllo detti secondi dati relativi a detto percorso di avvolgimento e, in seguito, di inviare a mezzi di movimentazione, atti a azionare in movimento detta apparecchiatura per l’avvolgimento di prodotti con un film di materiale estensibile, un segnale di comando per direzionare detta apparecchiatura lungo detto percorso di avvolgimento prestabilito. Subsequently, the method provides to transmit said second data relating to said winding path to a control unit and, subsequently, to send to handling means, able to operate said apparatus in motion for winding products with a film of stretchable material, a command signal for directing said apparatus along said predetermined winding path.

Preferibilmente il metodo prevede l’ulteriore fase di controllare che l’apparecchiatura segua detto percorso di avvolgimento ad una velocità prestabilita. Preferably, the method involves the further step of checking that the equipment follows said winding path at a predetermined speed.

Preferibilmente, detta fase di ricavare detti secondi dati relativi ad un percorso di avvolgimento prevede di calcolare le traiettorie di sterzata in modo da evitare collisioni di detta apparecchiatura con detti prodotti da avvolgere e, allo stesso tempo, di minimizzare la distanza tra detta apparecchiatura e detti prodotti da avvolgere. Preferably, said step of obtaining said second data relating to a winding path provides for calculating the steering trajectories so as to avoid collisions of said apparatus with said products to be wound and, at the same time, to minimize the distance between said apparatus and said products to wrap.

Preferibilmente, detti secondi dati relativi a detto percorso di avvolgimento comprendono dati relativi ad una distanza predeterminata da mantenere tra detta apparecchiatura e detti prodotti da avvolgere. Preferably, said second data relating to said winding path comprise data relating to a predetermined distance to be maintained between said apparatus and said products to be wound.

Oggetto della presente invenzione è altresì un programma per elaboratore comprendente istruzioni che, quando il programma è eseguito su un elaboratore elettronico, fanno sì che l’elaboratore esegua le fasi di elaborare detti primi dati acquisiti da un dispositivo per l’acquisizione di immagini tridimensionali relativi ad una sagoma tridimensionale di prodotti da avvolgere con un film di materiale estensibile e di ricavare secondi dati relativi ad un percorso di avvolgimento che una apparecchiatura per l’avvolgimento di detti prodotti con un film di materiale estensibile deve seguire per effettuare l’avvolgimento di detti prodotti. The subject of the present invention is also a computer program comprising instructions which, when the program is executed on an electronic computer, cause the computer to carry out the steps of processing said first data acquired by a device for acquiring related three-dimensional images. to a three-dimensional shape of products to be wrapped with a film of stretch material and to obtain second data relating to a winding path that an apparatus for winding said products with a film of stretch material must follow to carry out the winding of said products products.

È altresì oggetto della presente invenzione un metodo per comandare la movimentazione di una apparecchiatura pe l’avvolgimento di prodotto con un film di materiale estensibile mediante l’impiego di un dispositivo di acquisizione di immagini tridimensionali. The present invention also relates to a method for controlling the movement of an equipment for wrapping a product with a film of stretch material by using a device for acquiring three-dimensional images.

Il metodo per comandare la movimentazione di detta apparecchiatura prevede che un operatore esegua un predeterminato movimento del corpo nel campo visivo di detto dispositivo di acquisizione di immagini tridimensionali. The method for controlling the movement of said apparatus provides for an operator to perform a predetermined movement of the body in the visual field of said three-dimensional image acquisition device.

A titolo di esempio, tale movimento può essere un gesto specifico eseguito con un braccio o con una mano, preferibilmente rivolgendosi verso detto dispositivo per l’acquisizione di immagini tridimensionali. By way of example, this movement can be a specific gesture performed with an arm or hand, preferably turning towards said device for acquiring three-dimensional images.

Il metodo prevede, poi, di rilevare detto predeterminato movimento mediante detto dispositivo per l’acquisizione di immagini tridimensionali. The method then provides for detecting said predetermined movement by means of said device for the acquisition of three-dimensional images.

Il metodo prevede, infine, di attivare una modalità di funzionamento di detta apparecchiatura corrispondente a detto movimento rilevato. Finally, the method provides for activating an operating mode of said apparatus corresponding to said detected movement.

Preferibilmente la fase di attivare una modalità di funzionamento di detta apparecchiatura prevede di seguire la traiettoria di detto operatore che ha eseguito il movimento. Preferably, the step of activating an operating mode of said apparatus provides for following the trajectory of said operator who performed the movement.

Preferibilmente, detta fase di seguire la traiettoria di detto operatore prevede l’operazione di inviare un segnale di comando al gruppo motore di detta apparecchiatura affinché la traiettoria di detta apparecchiatura corrisponda sostanzialmente alla traiettoria dell’operatore. Preferably, said step of following the trajectory of said operator involves the operation of sending a command signal to the motor unit of said equipment so that the trajectory of said equipment substantially corresponds to the trajectory of the operator.

In alternativa, la fase di attivare una modalità di funzionamento di detta apparecchiatura prevede di iniziare o interrompere un ciclo di avvolgimento dei prodotti su rilevamento di uno specifico movimento. Alternatively, the step of activating an operating mode of said apparatus provides for starting or stopping a product wrapping cycle upon detection of a specific movement.

È altresì oggetto dell’invenzione un metodo per aumentare la sicurezza di una apparecchiatura per l’avvolgimento di prodotti con un film di materiale estensibile che prevede di rilevare, mediante detto dispositivo per l’acquisizione di immagini tridimensionali, un ostacolo, che può essere un oggetto o una persona, presente in detto percorso di avvolgimento di detti prodotti. The invention also relates to a method for increasing the safety of an apparatus for wrapping products with a film of stretch material which provides for detecting, by means of said device for acquiring three-dimensional images, an obstacle, which can be a object or a person, present in said winding path of said products.

Successivamente, il metodo prevede la fase di inviare ad un gruppo motore di detta apparecchiatura, un segnale di comando per diminuire progressivamente la velocità di detta apparecchiatura e, infine, arrestare detta apparecchiatura in modo da evitare l’impatto con detto ostacolo. Subsequently, the method provides for the step of sending a command signal to a motor unit of said equipment to progressively decrease the speed of said equipment and, finally, stop said equipment in order to avoid impact with said obstacle.

Breve descrizione dei disegni Brief description of the drawings

I particolari dell’invenzione risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione dettagliata di una forma di esecuzione preferita della apparecchiatura per l’avvolgimento di prodotti con un film di materiale estensibile secondo l’invenzione, illustrata a titolo indicativo negli uniti disegni, in cui: The details of the invention will become more evident from the detailed description of a preferred embodiment of the equipment for wrapping products with a film of stretch material according to the invention, illustrated as an indication in the accompanying drawings, in which:

la figura 1 mostra una vista in prospettiva dell’apparecchiatura in oggetto; Figure 1 shows a perspective view of the equipment in question;

le figure 2, 3, 4 e 5 mostrano rispettivamente una vista in pianta, una vista in prospettiva, una vista laterale e una vista frontale dell’apparecchiatura in fase operativa; figures 2, 3, 4 and 5 respectively show a plan view, a perspective view, a side view and a front view of the equipment in the operating phase;

le figure 6 e 7 mostrano rispettive viste in prospettiva dell’apparecchiatura in differenti fasi operative. Figures 6 and 7 show respective perspective views of the equipment in different operating phases.

Forme di realizzazione dell’invenzione Embodiments of the invention

Con particolare riferimento a tali figure, si è indicato nell’insieme con 1 l’apparecchiatura per l’avvolgimento di prodotti con un film di materiale estensibile secondo la presente invenzione. With particular reference to these figures, 1 indicates the apparatus for wrapping products with a film of stretch material according to the present invention.

I prodotti 2 possono comprendere un singolo prodotto da avvolgere o un gruppo di prodotti 2 disposti ad esempio su un pallet o su una serie di pallet sovrapposti. L’apparecchiatura 1 comprende un carrello di guida 3 provvisto di un telaio 4 associato a mezzi di movimentazione 5, atti a movimentare il carrello 3 lungo un percorso di avvolgimento che segue la sagoma dei prodotti 2 da avvolgere. The products 2 can comprise a single product to be wrapped or a group of products 2 arranged for example on a pallet or on a series of stacked pallets. The apparatus 1 comprises a guide trolley 3 provided with a frame 4 associated with handling means 5, adapted to move the trolley 3 along a winding path that follows the shape of the products 2 to be wrapped.

Preferibilmente, i mezzi di movimentazione 5 comprendono una coppia di ruote direttrici 6 connesse ad una parte del telaio 4, e una ulteriore coppia di ruote 7, connesse ad una parte contrapposta del telaio 4. Preferably, the handling means 5 comprise a pair of guiding wheels 6 connected to a part of the frame 4, and a further pair of wheels 7, connected to an opposite part of the frame 4.

La coppia di ruote direttrici 6 sono associate posteriormente al telaio 4 e sono orientate, su comando di un meccanismo sterzante 8 che è azionato da un gruppo motore 9. The pair of steering wheels 6 are associated behind the frame 4 and are oriented, on command of a steering mechanism 8 which is driven by a motor unit 9.

Preferibilmente il gruppo motore 9 è alimentato da almeno un gruppo autonomo di alimentazione elettrica, installato sul carrello di guida 3, comprendente una o più batterie. Preferably the motor unit 9 is powered by at least one autonomous electric power supply unit, installed on the guide carriage 3, comprising one or more batteries.

Le ruote direttrici 6 sono montate girevoli su un assale sostanzialmente orizzontale che è accoppiato solidalmente, mediante un organo di connessione, non rappresentato, al meccanismo sterzante 8. The steering wheels 6 are rotatably mounted on a substantially horizontal axle which is integrally coupled, by means of a connection member, not shown, to the steering mechanism 8.

Il meccanismo sterzante 8 comprende un albero di rotazione, non visibile nelle figure, che si estende longitudinalmente ed è associato ad una estremità all’organo di connessione. L’albero di rotazione reca alla sommità una puleggia condotta 10 atta a ricevere il moto da una puleggia motrice 11 mediante mezzi di trasmissione 12. The steering mechanism 8 includes a rotation shaft, not visible in the figures, which extends longitudinally and is associated at one end with the connection member. The rotation shaft has at the top a driven pulley 10 adapted to receive motion from a driving pulley 11 by means of transmission 12.

I mezzi di trasmissione 12 sono realizzati ad esempio da una cinghia che si avvolge intorno alle pulegge 10, 11. The transmission means 12 are made for example by a belt that wraps around the pulleys 10, 11.

La puleggia motrice 11 è azionata in rotazione dal gruppo motore 9 che comprende un riduttore di velocità. The driving pulley 11 is driven in rotation by the motor unit 9 which comprises a speed reducer.

Alla puleggia condotta 10 è associato un primo sensore di posizione angolare 13, atto a rilevare la posizione angolare dell’albero e quindi la posizione angolare della coppia di ruote direttrici 6 ad esso solidalmente collegate. Il primo sensore di posizione angolare 13 è configurato per acquisire i dati relativi alla posizione angolare delle ruote direttrici 6 e a trasmettere tali dati ad una unità di controllo dell’apparecchiatura, non rappresentata. A first angular position sensor 13 is associated with the driven pulley 10, able to detect the angular position of the shaft and therefore the angular position of the pair of steering wheels 6 integrally connected to it. The first angular position sensor 13 is configured to acquire data relating to the angular position of the steering wheels 6 and to transmit such data to a control unit of the equipment, not shown.

Il primo sensore di posizione angolare 13 è costituito preferibilmente da un encoder. The first angular position sensor 13 is preferably constituted by an encoder.

In corrispondenza di una parte anteriore del telaio 4 sono montate, liberamente girevoli su un assale sostanzialmente orizzontale, l’ulteriore coppia di ruote 7. Alla parte anteriore del telaio 4 è connesso altresì un organo di sicurezza 14, che si estende frontalmente, e funziona da barriera di protezione dell’apparecchiatura in fase di uso. L’organo di sicurezza 14 svolge la funzione di attutire gli eventuali urti dell’apparecchiatura con gli oggetti presenti nell’ambiente di lavoro. At a front part of the frame 4 are mounted, freely rotatable on a substantially horizontal axle, the further pair of wheels 7. Also connected to the front part of the frame 4 is a safety member 14, which extends frontally, and functions as a protective barrier of the equipment during use. The safety organ 14 performs the function of cushioning any impacts of the equipment with the objects in the work environment.

L’organo di sicurezza 14 è realizzato, ad esempio, da una calotta oppure da una barra presentante una superficie ricurva, preferibilmente emisferica o semiellittica, che è connessa alle rispettive estremità al telaio 4. The safety member 14 is made, for example, by a cap or a bar having a curved surface, preferably hemispherical or semi-elliptical, which is connected at the respective ends to the frame 4.

Dal carrello di guida 3 si sviluppa, in una direzione longitudinale, un organo di supporto 15 che conforma una colonna di supporto. From the guide carriage 3 develops, in a longitudinal direction, a support member 15 which forms a support column.

Sulla colonna di supporto 15 è montata almeno una bobina 16 di materiale estensibile, atta ad essere azionata in rotazione da un gruppo di azionamento 17 per rilasciare, in fase operativa, il materiale estensibile da avvolgere attorno ai prodotti 2. Mounted on the support column 15 is at least one reel 16 of extensible material, capable of being rotated by an actuation unit 17 to release, in the operating phase, the extensible material to be wrapped around the products 2.

Preferibilmente il materiale del film della bobina 16 è un materiale plastico. Preferably the film material of the reel 16 is a plastic material.

In particolare, l’almeno una bobina 16 è disposta in appoggio su una base 18 che è connessa alla colonna di supporto 15 ed è azionata, su comando di opportuni mezzi attuatori, in moto traslatorio lungo la suddetta direzione longitudinale. In particular, the at least one coil 16 is arranged in support on a base 18 which is connected to the support column 15 and is operated, on command of appropriate actuator means, in translational motion along the aforementioned longitudinal direction.

Il gruppo di azionamento 17 è montato sulla base 18 e comprende una serie di rulli motorizzati predisposti per operare lo svolgimento del film di materiale estensibile dall’almeno una bobina 16. Il gruppo di azionamento 17 non viene ulteriormente descritto in quanto di per sé noto. The drive unit 17 is mounted on the base 18 and comprises a series of motorized rollers designed to unwind the film of stretch material from at least one reel 16. The drive unit 17 is not further described as it is known per se.

Alla colonna di supporto 15 è connesso un dispositivo di manovra 19, che è azionabile da un operatore tra una prima configurazione, inattiva, e una seconda configurazione, attivata. Nella configurazione attivata è possibile comandare manualmente la direzione dell’apparecchiatura, come spiegato meglio di seguito. Il dispositivo di manovra 19 comprende una leva di comando 20 presentante ad una estremità una maniglia 21 per facilitare la presa della leva 20. Connected to the support column 15 is a maneuvering device 19, which can be operated by an operator between a first configuration, inactive, and a second configuration, activated. In the activated configuration it is possible to manually control the direction of the equipment, as better explained below. The operating device 19 comprises a control lever 20 having a handle 21 at one end to facilitate gripping the lever 20.

In particolare, la leva di comando 20 è azionabile in rotazione intorno ad un primo asse di rotazione orizzontale A tra la prima configurazione inattiva, nella quale è sollevata, e la seconda configurazione attivata, nella quale è abbassata. In particular, the control lever 20 can be operated in rotation around a first axis of horizontal rotation A between the first inactive configuration, in which it is raised, and the second activated configuration, in which it is lowered.

La leva di comando 20 è articolata ad un organo di guida 22 che è girevole, su comando della leva 20, intorno ad un secondo asse di rotazione B longitudinale, che è sostanzialmente ortogonale al primo asse di rotazione A. The control lever 20 is articulated to a guide member 22 which is rotatable, on command of the lever 20, around a second longitudinal axis of rotation B, which is substantially orthogonal to the first axis of rotation A.

L’organo di guida 22 è montato su uno stelo 23 che ruota intorno al secondo asse di rotazione B solidalmente all’organo di guida 22. The guide member 22 is mounted on a stem 23 which rotates around the second axis of rotation B integral with the guide member 22.

Allo stelo 23 è associato un secondo sensore di posizione angolare 13, atto a rilevare la posizione angolare dello stelo 23 e quindi dell’organo di guida 22, e a trasmettere i dati relativi alla posizione angolare dell’organo di guida 22 all’unità di controllo. Associated with the stem 23 is a second angular position sensor 13, adapted to detect the angular position of the stem 23 and therefore of the guide member 22, and to transmit the data relating to the angular position of the guide member 22 to the control unit .

Preferibilmente il secondo sensore di posizione angolare 13 è realizzato da un encoder. Preferably the second angular position sensor 13 is made by an encoder.

I dati acquisiti rispettivamente dal primo e dal secondo sensore di posizione angolare 13 sono trasmessi all’unità di controllo che invia un segnale di comando al gruppo motore 9 in modo che le ruote direttrici 6 assumano una posizione angolare corrispondente alla posizione angolare impartita dall’operatore all’organo di guida 22 attraverso la leva di comando 20. The data acquired respectively by the first and second angular position sensor 13 are transmitted to the control unit which sends a command signal to the motor unit 9 so that the steering wheels 6 assume an angular position corresponding to the angular position imparted by the operator to the guide member 22 through the control lever 20.

Al carrello di guida 3 è associato esternamente almeno un dispositivo per l’acquisizione di immagini tridimensionali 24, che è configurato per acquisire primi dati relativi alla sagoma tridimensionale dei prodotti 2 da avvolgere. In pratica, il dispositivo 24 permette di acquisire informazioni sulla forma esterna dei prodotti 2 per consentire di calcolare il percorso ottimale che deve seguire l’apparecchiatura per l’avvolgimento degli stessi prodotti 2 con il film di materiale estensibile. At least one device for acquiring three-dimensional images 24 is externally associated with the guide carriage 3, which is configured to acquire first data relating to the three-dimensional shape of the products 2 to be wrapped. In practice, the device 24 allows you to acquire information on the external shape of the products 2 to allow you to calculate the optimal path that the equipment must follow for wrapping the same products 2 with the film of stretch material.

Preferibilmente il dispositivo per l’acquisizione di immagini tridimensionali 24 è associato alla colonna di supporto 15, in particolare ad una porzione superiore della colonna 15. Preferably the device for acquiring three-dimensional images 24 is associated with the support column 15, in particular with an upper portion of the column 15.

Secondo una forma di realizzazione preferita, il dispositivo per l’acquisizione di immagini tridimensionali 24 comprende una telecamera tridimensionale. According to a preferred embodiment, the device for acquiring three-dimensional images 24 comprises a three-dimensional camera.

I primi dati relativi alla sagoma tridimensionale dei prodotti 2 sono trasmessi, mediante appositi mezzi di trasmissione, dal dispositivo per l’acquisizione delle immagini 24 ad una unità di elaborazione, configurata per analizzare i primi dati e ricavare secondi dati relativi al percorso di avvolgimento. The first data relating to the three-dimensional shape of the products 2 are transmitted, by means of special transmission means, from the image acquisition device 24 to a processing unit, configured to analyze the first data and obtain second data relating to the wrapping path.

L’unità di elaborazione può essere un elaboratore elettronico oppure una scheda elettronica dedicata. The processing unit can be an electronic processor or a dedicated electronic card.

La suddetta operazione di analisi dei primi dati acquisiti dal dispositivo 24 e di generazione di secondi dati è effettuata tramite un programma per elaboratore, oggetto dell’invenzione, installato nell’elaboratore elettronico o nella scheda. L’unità di elaborazione è connessa all’unità di controllo dell’apparecchiatura, atta a ricevere i secondi dati. L’unità di controllo è configurata per inviare un segnale di comando al gruppo motore 9 per seguire il percorso di avvolgimento predisposto. The aforementioned operation of analyzing the first data acquired by device 24 and generating second data is carried out by means of a computer program, object of the invention, installed in the computer or in the card. The processing unit is connected to the control unit of the equipment, designed to receive the second data. The control unit is configured to send a command signal to the motor unit 9 to follow the prepared winding path.

L’unità di elaborazione e l’unità di controllo, non visibili nelle figure, sono alloggiate all’interno del telaio 4 del carrello di guida 3, in un apposito involucro di protezione destinato a contenere i componenti elettronici. The processing unit and the control unit, not visible in the figures, are housed inside the frame 4 of the guide carriage 3, in a special protective casing intended to contain the electronic components.

È possibile prevedere che l’unità di controllo sia integrata in una apposita scheda elettronica comprendente altresì una memoria, anch’essa non visibile nelle figure, che è configurata per immagazzinare i secondi dati relativi al percorso di avvolgimento. It is possible to provide that the control unit is integrated into a special electronic board also including a memory, also not visible in the figures, which is configured to store the second data relating to the winding path.

Il carrello di guida 3 è associabile ad un pannello di controllo per permettere l’interazione dell’operatore con l’unità di elaborazione e l’unità di controllo. The guide carriage 3 can be associated with a control panel to allow the operator to interact with the processing unit and the control unit.

Il pannello di controllo può comprendere mezzi di visualizzazione delle informazioni relative alla sagoma tridimensionale dei prodotti 2 e/o alle informazioni relative al percorso di avvolgimento calcolato. The control panel can comprise means for displaying information relating to the three-dimensional shape of the products 2 and / or information relating to the calculated winding path.

Il pannello di controllo può essere posizionato in una postazione di controllo remota rispetto al carrello di guida 3. The control panel can be placed in a remote control place with respect to the driving trolley 3.

Il funzionamento dell’apparecchiatura per l’avvolgimento di prodotti con un film di materiale estensibile risulta facilmente comprensibile dalla descrizione che precede. The operation of the equipment for wrapping products with a film of stretch material is easily understood from the above description.

Inizialmente, si procede a predisporre l’apparecchiatura 1 nell’ambiente di lavoro in cui sono immagazzinati i prodotti 2 da avvolgere e ad azionarla in movimento attraverso il pannello di controllo. Initially, we proceed to prepare the equipment 1 in the work environment where the products 2 to be wrapped are stored and to operate it in motion through the control panel.

Si procede, poi, ad acquisire, per mezzo del dispositivo per l’acquisizione di immagini tridimensionali 24, i primi dati relativi alla sagoma tridimensionale degli oggetti presenti nell’ambiente di lavoro, più specificamente i dati relativi alla sagoma dei prodotti 2 da avvolgere. We then proceed to acquire, by means of the device for the acquisition of three-dimensional images 24, the first data relating to the three-dimensional shape of the objects present in the work environment, more specifically the data relating to the shape of the products 2 to be wrapped.

Il dispositivo 24 consente, infatti, di effettuare una ricostruzione tridimensionale dell’ambiente identificando la forma esterna dei prodotti 2 e la loro posizione nell’ambiente. The device 24 allows, in fact, to carry out a three-dimensional reconstruction of the environment by identifying the external shape of the products 2 and their position in the environment.

I suddetti primi dati acquisiti sono elaborati dall’unità di elaborazione che genera i secondi dati relativi ad un percorso di avvolgimento che l’apparecchiatura 1 deve seguire per avvolgere il materiale estensibile attorno ai prodotti 2. The aforementioned first acquired data are processed by the processing unit which generates the second data relating to a winding path that the equipment 1 must follow to wrap the extensible material around the products 2.

I suddetti secondi dati relativi al percorso di avvolgimento comprendono le informazioni relative ad una distanza predeterminata da mantenere tra l’apparecchiatura 1 e i prodotti 2 da avvolgere. The aforementioned second data relating to the wrapping path include information relating to a predetermined distance to be maintained between the equipment 1 and the products 2 to be wrapped.

Più in dettaglio, la fase di ricavare i suddetti secondi dati prevede di calcolare le traiettorie di sterzata in modo da evitare eventuali collisioni dell’apparecchiatura con i prodotti 2 da avvolgere e, allo stesso tempo, minimizzare la distanza tra l’apparecchiatura e i prodotti 2 per eseguire in modo ottimale l’avvolgimento. L’unità di controllo riceve i secondi dati relativi al percorso di avvolgimento e invia al gruppo motore 9 un segnale di comando per direzionare l’apparecchiatura lungo il percorso di avvolgimento prestabilito. More in detail, the step of obtaining the aforementioned second data involves calculating the steering trajectories in order to avoid any collisions of the equipment with the products 2 to be wrapped and, at the same time, minimize the distance between the equipment and the products 2 for optimal winding. The control unit receives the second data relating to the winding path and sends a command signal to the motor unit 9 to direct the equipment along the predetermined winding path.

L’unità di controllo è configurata altresì per controllare che l’apparecchiatura segua detto percorso di avvolgimento ad una velocità prestabilita. The control unit is also configured to check that the equipment follows said winding path at a predetermined speed.

Le suddette fasi di acquisizione dei dati relativi alla sagoma tridimensionale dei prodotti 2 e di calcolo del percorso di avvolgimento sono eseguite in modo continuo, pertanto, è aggiornato in tempo reale il percorso di avvolgimento. The aforementioned steps of acquiring the data relating to the three-dimensional shape of the products 2 and calculating the wrapping path are performed continuously, therefore, the wrapping path is updated in real time.

A seguito di ciascun aggiornamento in tempo reale del percorso di avvolgimento, l’unità di controllo procede ad inviare il segnale di comando al gruppo motore 9 per far corrispondere la traiettoria effettiva dell’apparecchiatura con il percorso aggiornato. Following each real-time update of the winding path, the control unit proceeds to send the command signal to the motor unit 9 to match the actual trajectory of the equipment with the updated path.

Nel caso in cui sia necessario impostare una modalità di comando manuale della direzione dell’apparecchiatura, si procede a utilizzare il dispositivo di manovra facendo assumere alla leva di comando 20 la configurazione attivata. Si procede, quindi, a ruotare l’organo di guida 22 mediante la leva di comando 20 per selezionare la direzione di movimentazione dell’apparecchiatura. In the event that it is necessary to set a manual control mode for the direction of the equipment, the operating device is used by making the control lever 20 assume the activated configuration. The guide member 22 is then rotated by means of the control lever 20 to select the direction of movement of the equipment.

È altresì oggetto della presente invenzione un metodo per comandare la movimentazione dell’apparecchiatura mediante l’impiego del dispositivo di acquisizione di immagini tridimensionali 24. The present invention also relates to a method for controlling the movement of the equipment through the use of the three-dimensional image acquisition device 24.

Il metodo per comandare la movimentazione dell’apparecchiatura prevede che un operatore esegua un predeterminato movimento del corpo nel campo visivo del dispositivo di acquisizione di immagini tridimensionali 24. Tale movimento può essere, ad esempio, un gesto specifico eseguito con un braccio o con una mano, preferibilmente rivolgendosi verso il dispositivo 24. The method for controlling the movement of the apparatus provides for an operator to perform a predetermined movement of the body in the visual field of the three-dimensional image acquisition device 24. This movement can be, for example, a specific gesture performed with an arm or a hand. , preferably facing the device 24.

In seguito, il metodo prevede di rilevare il movimento mediante il dispositivo 24 e, successivamente, di attivare una modalità di funzionamento dell’apparecchiatura corrispondente al movimento rilevato. Subsequently, the method provides for detecting the movement by means of the device 24 and, subsequently, for activating an operating mode of the equipment corresponding to the detected movement.

Preferibilmente la fase di attivare una modalità di funzionamento dell’apparecchiatura prevede di seguire la traiettoria dell’operatore che ha eseguito il movimento. Preferably, the phase of activating an operating mode of the equipment involves following the trajectory of the operator who performed the movement.

In particolare, la fase di seguire la traiettoria dell’operatore prevede l’invio da parte dell’unità di controllo di un segnale di comando al gruppo motore 9 affinché la traiettoria dell’apparecchiatura corrisponda sostanzialmente alla traiettoria dell’operatore. In tal modo si ottiene il risultato di posizionare l’apparecchiatura nella postazione desiderata in maniera facile e rapida. In particular, the phase of following the trajectory of the operator involves the sending by the control unit of a command signal to the motor unit 9 so that the trajectory of the equipment substantially corresponds to the trajectory of the operator. In this way you get the result of placing the equipment in the desired location quickly and easily.

In alternativa, una ulteriore modalità di funzionamento prevede che di iniziare o interrompere un ciclo di avvolgimento dei prodotti 2 su rilevamento di uno specifico movimento. Alternatively, a further operating mode provides for starting or stopping a wrapping cycle of the products 2 upon detection of a specific movement.

Le modalità di funzionamento, che non sono limitate alle modalità sopra descritte, sono implementate con un rispettivo programma per elaboratore eseguito dall’unità di elaborazione. The operating modes, which are not limited to the methods described above, are implemented with a respective computer program executed by the processing unit.

È altresì oggetto della presente invenzione un metodo per aumentare la sicurezza dell’apparecchiatura 1 in fase operativa che prevede l’impiego del dispositivo di acquisizione di immagini tridimensionali 24. The present invention also relates to a method for increasing the safety of the equipment 1 in the operational phase which involves the use of the three-dimensional image acquisition device 24.

Tale metodo comprende la fase di rilevare, mediante il dispositivo di acquisizione di immagini tridimensionali 24, un eventuale ostacolo, che può essere un oggetto o una persona, presente nel percorso di avvolgimento dei prodotti 2 che segue l’apparecchiatura. This method includes the step of detecting, by means of the three-dimensional image acquisition device 24, any obstacle, which can be an object or a person, present in the product winding path 2 that follows the equipment.

In seguito alla rilevazione dell’ostacolo, si procede ad inviare, al gruppo motore 9, un segnale di comando per diminuire progressivamente la velocità dell’apparecchiatura e, infine, arrestare l’apparecchiatura in modo da evitare l’impatto con l’ostacolo. Following the detection of the obstacle, a command signal is sent to the motor unit 9 to progressively decrease the speed of the equipment and, finally, stop the equipment in order to avoid impact with the obstacle.

È da considerare che l’organo di sicurezza 14 contribuisce ad aumentare la sicurezza dell’apparecchiatura in quanto attutisce gli eventuali urti. It should be considered that the safety organ 14 contributes to increasing the safety of the equipment as it cushions any impacts.

L’apparecchiatura e il metodo per l’avvolgimento dei prodotti con un film di materiale estensibile secondo la presente invenzione raggiungono lo scopo di consentire di eseguire l’operazione di avvolgimento con un aumentato grado di autonomia. The equipment and the method for wrapping the products with a film of stretch material according to the present invention achieve the purpose of allowing the wrapping operation to be carried out with an increased degree of autonomy.

In particolare, l’apparecchiatura permette, grazie al dispositivo per l’acquisizione di immagini tridimensionali, di eseguire l’avvolgimento del film di materiale estensibile intorno ai prodotti 2 in modo indipendente rispetto alle caratteristiche di ingombro e geometriche dei prodotti 2. In particular, the equipment allows, thanks to the device for the acquisition of three-dimensional images, to wrap the film of stretch material around the products 2 independently of the size and geometric characteristics of the products 2.

Il dispositivo permette, infatti, di acquisire informazioni sulla sagoma tridimensionale dei prodotti oltre che sulla sagoma di ulteriori oggetti e/o persone presenti nell’ambiente di lavoro, ottenendo una mappatura tridimensionale dell’ambiente che permette una navigazione autonoma dell’apparecchiatura. A tal riguardo, si sottolinea che non è necessario installare riferimenti spaziali nell’ambiente, quali ad esempio dei vincoli meccanici, per consentire la navigazione dell’apparecchiatura. The device allows, in fact, to acquire information on the three-dimensional shape of the products as well as on the shape of additional objects and / or people in the work environment, obtaining a three-dimensional mapping of the environment that allows autonomous navigation of the equipment. In this regard, it is emphasized that it is not necessary to install spatial references in the environment, such as mechanical constraints, to allow navigation of the equipment.

Una ulteriore prerogativa dell’invenzione è rappresentata dal fatto che l’unità di elaborazione dell’apparecchiatura, mediante l’apposito programma per elaboratore, analizza i dati acquisiti relativi alla sagoma tridimensionale dei prodotti, definendo un percorso di avvolgimento ottimale che prende in considerazione diversi fattori quali, ad esempio, la distanza da mantenere tra l’apparecchiatura e i prodotti, la velocità e le traiettorie per sterzare. A further prerogative of the invention is represented by the fact that the processing unit of the apparatus, by means of the appropriate computer program, analyzes the acquired data relating to the three-dimensional shape of the products, defining an optimal winding path that takes into account different factors such as, for example, the distance to be maintained between the equipment and the products, the speed and trajectories for steering.

Inoltre, è da considerare che l’apparecchiatura permette di adattarsi facilmente a differenti condizioni operative in quanto il dispositivo di acquisizione delle immagini tridimensionali acquisisce in modo continuo i dati sull’ambiente di lavoro e l’unità di elaborazione ricalcola il percorso di avvolgimento in tempo reale consentendo, in tal modo, di rilevare la presenza di eventuali ostacoli nel percorso. Furthermore, it should be considered that the equipment allows to easily adapt to different operating conditions as the device for acquiring the three-dimensional images continuously acquires data on the working environment and the processing unit recalculates the winding path in time. real allowing, in this way, to detect the presence of any obstacles in the path.

Infine, è da sottolineare che il dispositivo per l’acquisizione delle immagini tridimensionali consente, unitamente allo specifico programma per elaboratore eseguito dall’unità di elaborazione, di comandare la movimentazione dell’apparecchiatura semplicemente eseguendo un predeterminato movimento nel campo visivo del dispositivo. La rilevazione del movimento attiva una corrispondente modalità di funzionamento dell’apparecchiatura quale, ad esempio, l’interruzione o l’attivazione di un ciclo di avvolgimento oppure la modalità di inseguimento della traiettoria dell’operatore che ha eseguito il movimento. Pertanto, si riesce a comandare la movimentazione dell’apparecchiatura in modo rapido e agevole. Finally, it should be emphasized that the device for the acquisition of three-dimensional images allows, together with the specific computer program performed by the processing unit, to control the movement of the equipment simply by performing a predetermined movement in the visual field of the device. The motion detection activates a corresponding operating mode of the equipment such as, for example, the interruption or activation of a wrapping cycle or the mode of tracking the trajectory of the operator who performed the movement. Therefore, it is possible to control the movement of the equipment quickly and easily.

L’apparecchiatura descritta a titolo esemplificativo è suscettibile di numerose modifiche e varianti a seconda delle diverse esigenze. The equipment described by way of example is susceptible of numerous modifications and variations according to the different needs.

Nella pratica attuazione dell’invenzione, i materiali impiegati, nonché la forma e le dimensioni, possono essere qualsiasi a seconda delle esigenze. In the practical implementation of the invention, the materials used, as well as the shape and dimensions, can be any according to the needs.

Laddove le caratteristiche tecniche menzionate in ogni rivendicazione siano seguite da segni di riferimento, tali segni di riferimento sono stati inclusi al solo scopo di aumentare la comprensione delle rivendicazioni e di conseguenza essi non hanno alcun valore limitativo sullo scopo di ogni elemento identificato a titolo d’esempio da tali segni di riferimento. Where the technical characteristics mentioned in each claim are followed by reference signs, these reference signs have been included for the sole purpose of increasing the understanding of the claims and consequently they have no limiting value on the purpose of each element identified by way of reference. example from such reference marks.

Claims

Claims 1) Equipment for wrapping products, in particular palletized products, with a film of stretch material comprising a guide carriage (3) equipped with a frame (4) associated with handling means (5) adapted to move said guide carriage (3) along a winding path which follows the three-dimensional shape of said products (2) to be wound ; a motor unit (9) adapted to actuate said movement means (5); at least one reel (16) of extensible material, mounted on a support member (15) associated with said guide carriage (13), said reel of extensible material (16) being rotated by an actuation unit (17) for releasing, in the operative phase, said extensible material to be wrapped around said products (2); at least one device for acquiring three-dimensional images (24) associated externally to said guide carriage (3), said at least one device for acquiring three-dimensional images (24) being configured to acquire first data relating to the three-dimensional shape of said products (2) to wrap; a processing unit able to receive from said at least one device for acquiring three-dimensional images (24) said first data relating to the three-dimensional shape of said products (2) to be wrapped and to analyze said first data to obtain second data relating to said winding path; a control unit, adapted to receive from said processing unit said second data relating to said winding path, said control unit being configured to send a command signal to said motor unit (9) so as to follow said winding path .

2) Equipment according to claim 1, characterized in that said device for acquiring three-dimensional images (24) comprises a three-dimensional camera.

3) Equipment according to claim 1 or 2, characterized in that said device for acquiring three-dimensional images (24) is mounted on said support member (15) which extends along a longitudinal direction.

4) Apparatus according to claim 1, 2 or 3, characterized in that said handling means (5) comprise a pair of steering wheels (6) connected to said frame (4), said pair of steering wheels (6) being orientable upon command of a steering mechanism (8) operated by said motor unit (9).

5) Apparatus according to claim 4, characterized in that it comprises a first angular position sensor (13), associated with said steering mechanism (8), said first angular position sensor (13) being able to detect the angular position of said pair of guiding wheels (6) and transmitting said data relating to the angular position of said pair of guiding wheels (6) to said control unit.

6) Apparatus according to claim 5, characterized in that it comprises a maneuvering device (19) associated with said support member (15), said maneuvering device (19) comprising a guide member (22) which can be rotated around longitudinal rotation axis (B) so as to select the direction that said guide carriage (3) must follow.

7) Apparatus according to claim 6, characterized in that it comprises a second angular position sensor (13) adapted to detect the angular position of said guide member (22) and to transmit the data relating to said angular position of said guide member (22) to said control unit.

8) Method for wrapping products with a film of stretch material, in particular palletized products, including the following steps: to. prepare, in a work environment in which said products (2) to be wrapped are arranged, an equipment for wrapping products with a film of stretch material equipped with at least one device for acquiring three-dimensional images (24); b. acquire, by means of said device for the acquisition of three-dimensional images (24), first data relating to the three-dimensional profile of said work environment, said first data including data relating to the three-dimensional shape of said products (2) to be wrapped; c. processing said first data relating to the three-dimensional shape of said products (2) to be wrapped e d. obtaining second data relating to a winding path that said apparatus must follow in order to wind said extensible material around said products (2); And. transmitting said second data relating to said winding path to a control unit; f. send to handling means, suitable to operate said equipment for wrapping products with a film of stretch material in motion, a command signal to direct said equipment along said predetermined wrapping path.

9) Method according to claim 8, characterized in that said second data relating to said winding path comprise data relating to a predetermined distance to be maintained between said apparatus and said products (2) to be wound.

10) Method according to claim 8 or 9, characterized in that said step (d) of obtaining second data relating to a winding path provides for the further steps of d1. calculate the steering trajectories in order to avoid any collisions of the equipment with said products (2) to be wrapped and d2. at the same time, to minimize the distance between said apparatus and said products (2) to be wrapped.

11) Method according to one of claims 8 to 10, characterized in that it provides for the further step of g. check that the equipment follows said winding path at a predetermined speed.

12) Computer program comprising instructions which, when the program is executed on an electronic computer, cause the computer to carry out the steps of processing first data acquired by a device for the acquisition of three-dimensional images (24) relating to a shape three-dimensional of products (2) to be wrapped with a film of stretch material and to obtain second data relating to a winding path that an apparatus for winding said products with a film of stretch material must follow to carry out the winding of said products products (2).

13) Method for controlling the movement of an equipment for wrapping products with a film of stretch material, including the following steps: to. prepare an equipment for wrapping products with a film of stretch material equipped with at least one device for acquiring three-dimensional images (24); b. causing an operator to perform a predetermined movement of the body in the visual field of said three-dimensional image acquisition device (24); c. detecting said predetermined movement by means of said three-dimensional image acquisition device (24); d. activating an operating mode of said apparatus corresponding to said detected movement.