ITMI20121129A1 - Sistema e metodo di misura degli angoli di assetto delle ruote di un autoveicolo, per mezzo di bersagli tridimensionali. - Google Patents

Description

SISTEMA E METODO DI MISURA DEGLI ANGOLI DI ASSETTO DELLE RUOTE DI UN AUTOVEICOLO, PER MEZZO DI BERSAGLI TRIDIMENSIONALI

DESCRIZIONE

CAMPO DELL'INVENZIONE

La presente invenzione riguarda un'apparecchiatura per il controllo dell'assetto di un autoveicolo, in particolare per la misura degli angoli di convergenza e campanatura delle relative ruote.

E' noto che gli angoli di assetto di un autoveicolo, in particolare, come detto, gli angoli di convergenza e campanatura delle ruote, determinano non solo l'usura dei pneumatici, ma anche il comportamento su strada del veicolo stesso, sia sul piano della cosiddetta "tenuta di strada" che su quello del "comfort di marcia". E' pertanto evidente l'importanza di effettuare spesso un controllo accurato della correttezza di questi angoli di assetto.

Gli angoli di convergenza e di campanatura di una ruota di un veicolo sono gli angoli formati dall'asse della ruota - oppure da un piano perpendicolare a questo asse e passante per il centro della ruota, convenzionalmente chiamato "piano della ruota" - rispetto ad un sistema di riferimento solidale alla carrozzeria del veicolo stesso. Più precisamente l’angolo di convergenza è l’angolo formato dall'asse della ruota rispetto ad un piano verticale, passante per il centro di essa e perpendicolare all'asse longitudinale del veicolo, oppure, in modo equivalente, l'angolo formato dal piano della ruota rispetto ad un piano verticale passante per l'asse longitudinale del veicolo. L'angolo di campanatura è invece l'angolo formato dall'asse della ruota rispetto ad un piano orizzontale, passante per il centro di essa oppure, in modo equivalente, l'angolo formato dal piano della ruota rispetto ad un piano orizzontale passante per l'asse longitudinale del veicolo.

STATO DELLA TECNICA ANTERIORE

I metodi più tradizionali di controllo di questi angoli, ricorrono a due diversi sistemi: uno basato su misure determinate da strumenti di rilevamento applicati e resi solidali alle singole ruote, l'altro basato su misure effettuate su punti notevoli di una ruota del veicolo a partire da rilevatori, ovvero telecamere, disposte in punti fissi.

Del primo tipo fanno parte numerosi sistemi che impiegano complessi bersagli applicati alle ruote; di questo tipo fanno parte, ad esempio, i documenti US 5.535.522, US 6.658.751 nonché US 6.134.792.

Per superare i problemi connessi alla complessità di questi sistemi, sono già stati proposti metodi di misura più moderni, che fanno parte delle soluzioni del secondo tipo; questi si basano sull'impiego di mezzi di misura optoelettronici. Metodi di misura di questo tipo sono stati proposti, ad esempio, in DE-A-2.948.573, US-A-4.899.218 ed EP-A2-0.895.056.

La determinazione della precisa posizione ed orientamento nello spazio di un oggetto di forma nota è un elemento comune a molti processi di misura. In particolare, la misura dell'assetto di un veicolo richiede la precisa determinazione della posizione nello spazio del piano di rotazione del pneumatico. Uno dei sistemi utilizzati per determinare tale posizione consiste nel vincolare al pneumatico un riferimento ottico (bersaglio ) avente specifiche caratteristiche geometriche, tale per cui sia possibile determinare una corrispondenza biunivoca fra la posizione del bersaglio e la immagine dello stesso ripresa da una telecamera.

Un notevole perfezionamento di questi metodi di misura del secondo tipo è illustrato nel documento EP-B-1.281.041, generato dallo stesso Inventore, che qui si considera come tecnica nota più vicina all'invenzione.

Questo documento descrive un sistema di rilevamento e misura dell'assetto che si è dimostrato estremamente efficiente e comodo per l'operatore. Infatti, questo metodo, rinunciando ad associare alla ruota del veicolo anche un semplice bersaglio, utilizza come riferimento il profilo del cerchione della ruota stessa. Secondo questo metodo, si sfruttano le particolari proprietà delle coniche, che permettono - se il bersaglio è composto da cerchi, come è appunto il caso del profilo del cerchio della ruota - di ricostruire, dall'immagine del riferimento ottico, la conica proiettata e da questa risalire al piano di supporto dei cerchi di partenza.

Tuttavia, come si è visto successivamente, la ricostruzione del piano di supporto del cerchio di riferimento è affetta da alcune imprecisioni:

1. la relazione contiene delle variabili che non possono essere determinate semplicemente dalla analisi dell'immagine,

2. l'immagine acquisita è "quantizzata" a causa della risoluzione finita della telecamera. Sono necessarie tecniche di interpolazione per aumentare la risoluzione del sistema e raggiungere le precisioni richieste dall'applicazione, 3. la ricostruzione della conica nel piano immagine della telecamera può richiedere la determinazione dei "bordi", per la quale è importante che la telecamera operi nella sua gamma di risposta lineare (non saturata)

4. usando come riferimento dei cerchi, la rotazione del bersaglio attorno al proprio asse di rotazione non può essere determinata.

Per ovviare ad almeno parte di questi problemi, lo stesso Inventore ha proposto - in un altro documento di interesse, e precisamente il modello italiano N. 270588 depositato il 19/05/2009 e concesso il 2/09/2011 - di associare al cerchione della ruota un bersaglio di particolare conformazione, atto a consentire una più semplice identificazione della posizione della ruota di un autoveicolo e, di conseguenza, dei rispettivi angoli di assetto. Questo bersaglio è un disco, sul quale sono disegnate delle fasce di conformazione anulare, eventualmente concentriche e centrate sull'asse della ruota, e ben contrastate le une rispetto alle altre sul piano ottico, per esempio con la scelta di colori a contrasto, tipicamente bianco e nero-opaco.

Ma, come già detto, questo bersaglio non risolve pienamente tutte le problematiche connesse al rilevamento ottico, corretto e preciso, tramite telecamere.

PROBLEMA E SOLUZIONE

Problema alla base dell'invenzione è pertanto di proporre un sistema ed un metodo di calcolo che, superando i limiti della tecnica nota e gli inconvenienti menzionati, consentano di attuare una tecnica di misura degli angoli di convergenza e campanatura delle ruote di un veicolo, che sia molto efficace e facilmente attuabile da tecnici non particolarmente specializzati. Questo scopo viene raggiunto attraverso le caratteristiche menzionate nelle rivendicazioni 1 e 8. Le rivendicazioni subordinate descrivono caratteristiche preferenziali dell'invenzione.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell'invenzione risultano comunque meglio evidenti dalla seguente descrizione dettagliata di alcune forme di esecuzione preferite, date a puro titolo esemplificativo e non limitativo ed illustrata nei disegni allegati, nei quali:

fig. 1 rappresenta, in scala fortemente ingrandita, il modo in cui viene definito un contorno curvo da un insieme di pixel di una telecamera;

fig. 2 rappresenta in più viste, per una curva di raggio r=10, r=9,5 e rispettivamente r=9, il modo in cui si dispongono i pixel di interesse per definire il contorno di cui a fig. 1, con soglia di binarizzazione al 50% e rispettivamente al 75% della illuminazione dei pixel;

fig. 3 rappresenta, in vista prospettica, la conformazione teorica di un bersaglio che consente l'applicazione dell'invenzione; e

figg. 4 a 6 sono viste prospettiche di alcune possibili forme di esecuzione del bersaglio che consente l'applicazione dell'invenzione, di cui fig. 4 riproduce la forma di esecuzione della fig. 2 della citato modello di utilità N. 270588, mentre le figure 5 e 6 rappresentano due varianti di un bersaglio perfezionato, secondo l'invenzione.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA DELLA PREFERITA FORMA DI ATTUAZIONE

Il procedimento secondo l'invenzione si basa sull'impiego di un bersaglio che è destinato - analogamente a quanto illustrato nel modello di utilità N.

270588 - ad essere fissato sulla ruota di un'auto, per svolgere innanzitutto la funzione di offrire, all'esame della telecamera di misura, una superficie disegnata a contorni ben contrastati; e tuttavia, secondo quanto prevede l'invenzione:

1. il bersaglio contiene più cerchi di dimensione diversa, la cui posizione relativa è nota (ad esempio cerchi concentrici, di diametro prestabilito); 2. i cerchi del bersaglio si trovano posizionati su piani paralleli, ma distanziati secondo l'asse della ruota.

Utilizzando più cerchi di dimensioni differenti, la probabilità che questi siano perfettamente allineati con i pixel della telecamera si riduce significativamente, permettendo di aumentare la risoluzione virtuale della telecamera.

Il profilo dell'immagine di un cerchio visto dalla telecamera incide sul sensore d'immagine, ed intercetta un certo numero di pixel. L'intensità misurata dal pixel è funzione della frazione del pixel illuminata rispetto alla parte non illuminata.

Questa caratteristica è ben evidenziata in fig. 1, dove ogni pixel è rappresentato da un quadratino; se si tiene conto che sul sensore di una telecamera si possono avere da 72 a 300 pixel per pollice, si capisce che i pixel possono avere in realtà una dimensione da qualche millesimo a qualche decimo di millimetro, mentre nel disegno - fortemente ingrandito rispetto al reale - ogni pixel ha una dimensione approssimativa di 2 mm. Con questo ingrandimento, si vede bene in fig. 1 che il profilo arcuato di un disegno -schematizzato dalla linea a tratti LI in questa figura - determina sulla superficie della telecamera un profilo a gradini.

La coordinata (x,, y, ) del i-esimo pixel nel piano immagine è legata alla effettiva coordinata ( x, y ) dei punti della conica che attraversano quel pixel dalla relazione:

x = Xi ex, ed

y = yi ey,

dove | exj | < 1⁄2 ed | ey, | < 1⁄2

e dove il valore di ex, ed ey, e' ignoto (denominato in seguito errore di quantizzazione delle coordinate)

Per una ellisse arbitrariamente disposta (qui e nel seguito si parla di ellissi, anziché di cerchi, in quanto la vista prospettica, angolata, della ruota forma inevitabilmente una ellissi sul sensore della telecamera) si ipotizza che l'errore di quantizzazione delle coordinate abbia media quadratica nulla, e quindi non abbia effetto sull'equazione dell'ellisse calcolata mediante il metodo dello scarto quadratico medio sui punti quantizzati, come indicato nel citato documento EP-B-1.281.041.

Occorre però notare che vi sono alcune situazioni in cui questa ipotesi non è vera, e l'ellisse ricavata col metodo dei minimi quadrati sulla immagine quantizzata non corrisponde alla ellisse originale. Queste sono soprattutto quelle situazioni in cui, come detto, il profilo del bordo del cerchione, preso da riferimento per la misura della telecamera, non è così perfettamente definito - a motivo della colorazione propria od a motivo di ammaccature subite nell'uso, od entrambi - rispetto ad altre parti prossime al bordo, da individuare con certezza una sola ellissi.

L’uso di più cerchi di dimensioni e/o posizione diversa - come già proposto nel citato modello di utilità N. 270588 - permette di ridurre la probabilità di trovarsi nella condizione riportata, mantenendo per quanto possibile vera l'ipotesi che l'errore di quantizzazione delle coordinate abbia media nulla. Secondo la presente invenzione viene ora proposta la disposizione di più cerchi su piani differenti, ciò che consente di effettuare la loro "quantizzazione" con errori non commensurati, mantenendo con maggiore certezza l'ipotesi che l'errore di quantizzazione non abbia effetto sul risultato.

E' innanzitutto possibile ridurre l'errore di quantizzazione usando metodi di binarizzazione "sub-pixel", in grado di fornire delle coordinate x,y con risoluzione maggiore di 1 pixel: con ciò ipotizzando che nella zona di transizione fra due aree di colore differente l'intensità vari in modo lineare, ossia che sia possibile esprimere nella relazione

I(x,y) = ki*I(x-l,y) k2*I(x,y-l) k3*I(x-i-l,y) k4*I(x,y-i-l), dove I(x,y) sono le intensità dei pixel di coordinate x,y e dove i knsono ricavati dalle intensità dei pixel; è inoltre possibile estendere la equazione qui sopra scrivendo

I(x+a, y+b ) = (a+l)*ki*I(x-l,y) (b+l)*k2*I(x,y-l) (la)*k3*I(x+l,y)+(l-b)*k4*I(x,y+l), dove -1 < a < 1 e -1 < b < 1.

Impostata una soglia di binarizzazione Ib, si determinano a,b in modo che | I(x+a, y+b ) -Ib | < epsilon,

dove epsilon è piccolo a piacere.

( x+a, y+b ) sono una quantizzazione sub-pixel della immagine iniziale. Vengono inoltre proposti meccanismi per ottimizzare l’acquisizione della immagine migliorando la precisione della misura, validi sia per immagini sullo stesso piano che per immagini su piani differenti.

Il posizionamento dei cerchi su piani diversi permette di ricostruire univocamente la direzione dei piani sui quali i cerchi sono supportati.

Si consideri, come esempio e per semplicità, che i piani siano paralleli ed ad una distanza reciproca nota. In questo caso, il bersaglio - come schematizzato nella disposizione teorica di fig. 3 - è realizzabile molto semplicemente applicando su di un disco piano 1 uno spezzone 2 di tubo, di un certo spessore, tagliato ad una altezza determinata e che, per generare un certo contrasto ottico tra superfici confinanti, è verniciato di nero sulla faccia esterna 2a e di bianco sul bordo spesso 2b.

Il bordi del tubo - cioè il bordo libero 2b ed il bordo contrapposto, appoggiato al disco 1 - sono i cerchi di riferimento, giacenti su piani paralleli e distanziati.

Ricavate le equazioni delle coniche immagine di questi cerchi, è possibile, dalle equazioni stesse, risalire con notevole precisione alla retta a cui appartiene il centro di ciascuno di questi cerchi di origine CI e C2. La retta R che passa per i centri CI e C2 è orientata ortogonalmente ai piani, paralleli, che supportano i cerchi di origine,

Il processo ha un certa ridondanza, che permette di "mediare" il rumore di quantizzazione delle coordinate, mettendo in relazione i profili dei cerchi che corrispondono alla parte inferiore del tubo (a cui appartiene il punto 13) con quelli della parte superiore (a cui appartiene 12). Si ricorda che questi due cerchi hanno lo stesso raggio e appartengono a piani paralleli.

Le equazioni di questi piani siano date dalla formula:

a x b y c z di=0

ove {a,b,c> sono le componenti del versore ortogonale al piano, d, è la distanza del piano dall'origine, e {x,y,z> sono le coordinate di un sistema di riferimento cartesiano solidale alla telecamera; dato che questi piani sono paralleli, fra essi cambia solo la variabile d, .

Le equazioni dei cerchi che su di essi giacciono sono date dalla formula: ( x - xc)<2>+ ( Y - Yc )<2>+ ( z - zc)<2>= η<2>

ove {xc,yc,zc> sono le coordinate del centro del cerchio ed n il suo raggio. Questi cerchi, proiettati sul piano immagine (che si suppone avente normale (0,0, -f ) (ove f è la distanza focale della lente della telecamera) danno origine alle ellissi definite dalla formula:

( x di /(a x b y c f ) - xc)<2>+ ( y di /(a x b y c f ) - yc)<2>+

+ ( f di /(a x b y c f ) - zc)<2>= rs<2>.

Noto f e la distanza di - d2(ossia la differenza fra i parametri di dei due piani di supporto dei cerchi ) si ottengono tre equazioni in tre incognite (due cerchi sullo stesso piano, due cerchi su piani diversi, un cerchio è in comune), quindi le combinazioni degli indici sono (i,j) = { (1,1), (1,2), (2,2) >. Conoscendo a,b,c mediante il calcolo precedente, il loro valore può essere poi raffinato usando l'inversione della trasformazione che porta un cerchio in una ellisse, che ha, come precedentemente riportato, una indeterminazione che il calcolo precedente permette di risolvere.

Un ulteriore meccanismo messo in atto per migliorare la risoluzione reale, per una data risoluzione della telecamera, consiste nell'effettuare un certo numero di differenti binarizzazioni ( conversione da un'immagine con toni di grigio ad una immagine binaria, composta solo da pixel attivati e non attivati ) e combinare i risultati ottenuti.

Come già riportato in precedenza, l'intensità misurata dal pixel è funzione della frazione del pixel illuminata rispetto alla parte non illuminata ( fig. 1 ). L'effetto della binarizzazione non è uniforme: la simulazione degli schemi di fig. 2 rappresenta i pixel di bordo di una circonferenza avente raggio rispettivamente r = 10 mm, r = 9,5 mm ed r = 9 mm, come indicato. Nella prima simulazione (prima riga di fig. 2) i pixel sono attivi quando sono illuminati almeno per il 50%, nella seconda quando sono illuminati almeno del 75%: i i pixel indicati con la lettera B sono disattivati ed i pixel indicati con la lettera W sono attivati, nel cambio di intensità. Questo cambio del pixel corrisponde ad una "diminuzione" della dimensione apparente della circonferenza. E', quindi, molto importante usare la corretta soglia di binarizzazione. Il metodo proposto dalla presente invenzione cerca la soglia di migliore binarizzazione.

Quando si applica al cerchione della ruota - in sostituzione del dispositivo teorico di fig. 3 - un bersaglio quale rappresentato in fig. 4 (che corrisponde, come detto, al bersaglio del citato modello di utilità N. 270588) l'immagine acquisita contiene almeno tre cerchi di raggio uniformemente crescente, ottenuti dal contrasto fra due fasce anulari alternativamente bianche e nere: ad esempio, partendo dal centro del bersaglio, un primo cerchio CI fra zona chiara e scura, un secondo cerchio C2 fra zona scura e chiara ed infine ancora un cerchio C3 fra chiara e scura.

Viene ottenuto il profilo di ciascuno dei tre cerchi, e vengono recuperati i raggi apparenti dei cerchi medesimi.

Se la soglia di binarizzazione è troppo elevata, la dimensione apparente dei cerchi CI e C3 si riduce, e quella del cerchio C2 aumenta; viceversa se la soglia è troppo bassa.

La soglia di binarizzazione, ossia il valore della luminosità del pixel per cui esso viene ritenuto attivo, ( e/o il tempo di esposizione dell'immagine ) viene regolata finché la differenza fra i raggi apparenti dei cerchi CI e C2 è uguale alla differenza fra i raggi dei cerchi C2 e C3.

Per una ulteriore compensazione della soglia di binarizzazione, per ogni immagine acquisita, vengono generati 3(tre) differenti profili, usando la soglia ottimale, una soglia ad esempio del 20% inferiore al valore ottimale, ed una soglia ad esempio del 20% maggiore del valore ottimale. I tre profili vengono usati come ingresso all'algoritmo, già noto dal sopracitato brevetto EP-1.281.041 della stessa Richiedente, usato per ricavare le coniche da cui poi ricavare la posizione del piano di supporto dei cerchi. I tre profili possono poi essere combinati in vari modi per migliorare la precisione di misura, ad esempio:

1- usando tutti i punti ottenuti per la determinazione di una sola ellisse; 2- usando solo i punti comuni a tutti i profili, punti che risultano quindi essere i più stabili e quelli per cui l'errore di quantizzazione è minimo

3- ottenendo una nuova serie di punti interpolati dai punti dei tre profili. Essendo il cerchio simmetrico per rotazione, è necessario infine prevedere dei meccanismi per la determinazione della rotazione del bersaglio intorno al suo asse, condizione ad esempio necessaria per la misura della incidenza. Vengono indicate tre semplici soluzioni al problema:

1. Come rappresentato nella stessa fig. 4, alla superficie del bersaglio vengono associati, oltre alle fasce che determinano i cerchi Cl, C2, C3, dei cerchi ausiliari di piccola dimensione, indicati con C4. Viene ricavato, sempre col metodo dei minimi quadrati, il centro di questi cerchi. Poiché i cerchi giacciono sullo stesso piano dei cerchi principali, dalla direzione dell'asse che unisce il centro dei cerchi ausiliari al centro del cerchi principali si determina la rotazione del bersaglio. Tali cerchi ausiliari possono essere posizionati sia all'interno, che all'esterno, che anche parzialmente sovrapposti ai cerchi principali.

2. Una seconda soluzione - non rappresentata nei disegni - consiste nel disporre i cerchi principali non perfettamente coassiali, disponendoli in modo che i loro centri non coincidano, ma siano sfasati l'uno rispetto all’altro. In questo modo, poiché i cerchi sono comunque disposti su un piano, la direzione della retta che unisce il centro dei cerchi (presi a coppie) è indicativa della eventuale rotazione del bersaglio attorno al suo asse principale.

3. Una terza soluzione, rappresentata in fig. 5, consiste nell’alternare ogni 90 gradi (un tale angolo potrebbe essere diverso) le zone chiare e scure per i cerchi di riferimento. L'algoritmo di determinazione delle coniche di riferimento, che sono definite dal cambio repentino della intensità, è anche in grado di definire le rette corrispondenti alla inversione radiale della intensità. La posizione di queste rette è indicativa della eventuale rotazione del bersaglio attorno al suo asse principale.

Per quanto riguarda ancora la disposizione su più piani delle fasce anulari a forte contrasto di colore, per esempio bianche e nere, la stessa fig. 5 rappresenta una forma di esecuzione in cui un cerchio pieno 11, di colore bianco, è applicato su di un pomolo centrale 10, che è formato in aggetto dal disco di base portante le fasce circolari concentriche.

Nella fig. 6 è inoltre rappresentata un'altra possibile, concreta forma di realizzazione del bersaglio: essa consiste in un disco piano 12, di colore nero opaco, sul quale è applicata in aggetto una costola 13 circolare, di spessore discreto, il cui bordo 13a è in colore bianco. Al centro del disco 12 sono inoltre applicati dei marcatori 14, in forma di cerchi pieni, di colore bianco.

S'intende comunque che l'invenzione non deve considerarsi limitata alle particolari disposizioni illustrate sopra, che costituiscono soltanto alcune forme di esecuzione esemplificative di essa, ma che diverse altre varianti sono possibili, tutte alla portata di un tecnico del ramo, senza per questo uscire dall'ambito di protezione dell'invenzione stessa, come definito dalle rivendicazioni che seguono.

Claims (15)

1. RIVENDICAZIONI 1) Sistema di misura degli angoli di assetto delle ruote di un veicolo, comprendente almeno una telecamera di acquisizione di un'immagine digitale di almeno un cerchio associato ad una ruota del veicolo ed un elaboratore per calcolare detti angoli di assetto a partire da detta immagine digitale, detto cerchio essendo formato tra almeno due fasce anulari concentriche disegnate, a colori contrastati, su di un dispositivo ausiliario (bersaglio), quest'ultimo essendo applicato, in modo rimovibile, su un lato frontale di una ruota di veicolo, in modo tale che il centro di dette fasce anulari si trovi sull'asse di rotazione della ruota di veicolo, caratterizzato da ciò che dette fasce anulari hanno, alternativamente, colorazioni contrastate ed a bordi netti, e che dette fasce anulari sono inoltre formate su piani diversi, reciprocamente distanziati lungo detto asse di rotazione della ruota di veicolo.
2. 2) Sistema di misura come in 1), caratterizzato da ciò che dette fasce anulari comprendono inoltre un cerchio centrale pieno (11), dotato di una prima colorazione, applicato su di un pomolo centrale (10) che aggetta dal disco di base portante dette fasce circolari concentriche, di colorazioni contrastate.
3. 3) Sistema di misura come in 1) o 2), caratterizzato da ciò che dette fasce anulari comprendono un disco piano (12), dotato di una prima colorazione, sul quale è applicata in aggetto una costola (13) circolare, di spessore discreto, il cui bordo (13a) è dotato di una seconda colorazione, di tonalità in contrasto alla prima colorazione.
4. 4) Sistema di misura come in 1), 2 o 3, caratterizzato da ciò che dette colorazioni contrastate sono nero opaco e rispettivamente bianco opaco.
5. 5) Sistema di misura come in 1) o 2), caratterizzato da ciò che detto dispositivo ausiliario porta inoltre, egualmente disegnati a colori contrastati, dei marcatori di immagine (C4, 14).
6. 6) Sistema di misura come in 5), caratterizzato da ciò che detti marcatori sono costituiti da cerchi di piccolo diametro, applicati sull'uno o l'altro di detti piani distanziati, in posizioni eccentriche rispetto al centro del bersaglio.
7. 7) Sistema di misura come in 5), caratterizzato da ciò che detti marcatori sono costituiti da interruzioni di dette fasce anulari, reciprocamente distanziate angolarmente, in corrispondenza delle quali la colorazione della fascia si inverte rispetto a quella della fascia più prossima.
8. 8) Sistema di misura come in 7), caratterizzato da ciò che il distanziamento angolare di dette interruzioni è preferibilmente di 90°.
9. 9) Sistema di misura come in 5), caratterizzato da ciò che detti marcatori sono costituiti dalla disposizione eccentrica, di dette fasce anulari, l'una rispetto all'altra.
10. 10) Metodo di misura degli angoli di assetto delle ruote di un veicolo, del tipo che utilizza una telecamera di acquisizione di un'immagine digitale di almeno un cerchio associato ad una ruota del veicolo, un elaboratore per calcolare detti angoli di assetto a partire da detta immagine digitale, ed un dispositivo ausiliario (bersaglio) applicato, in modo rimovibile, su un lato frontale di una ruota di veicolo, detto cerchio essendo formato tra almeno due fasce anulari concentriche, disegnate a colori contrastati, comprendente le fasi di: • identificare, per ogni ruota, il profilo di un cerchio associato alla ruota e proiettato sul piano sensore ottico della rispettiva telecamera, come il luogo dei punti di maggiore variazione di intensità luminosa, • calcolare per via matematica, usando un metodo di reiterata approssimazione, la conica che meglio approssima il profilo così ricavato; • calcolare, a partire dalla equazione di questa conica e dalle coordinate note della posizione delle telecamere nel sistema spaziale fisso di riferimento, i due angoli che definiscono - rispetto ad un piano verticale, longitudinale, e rispetto ad un piano orizzontale del sistema di riferimento fisso -l'orientamento di un fascio di piani paralleli che intersecano, secondo una famiglia di cerchi, il cono ottenuto proiettando nello spazio la conica "vista" dalla telecamera, questi angoli rappresentando la convergenza totale e rispettivamente la campanatura della ruota, caratterizzato da ciò che al fine di ottimizzare la conica corrispondente all'immagine digitale rilevata si ottimizza la soglia di binarizzazione dell'immagine.
11. 11) Metodo di misura come in 10), caratterizzato da ciò che al fine di ottimizzare l'ellissi corrispondente all'immagine digitale rilevata si effettua la combinazione di valori rilevati da diverse esposizioni.
12. 12) Metodo di misura come in una qualsiasi delle rivendicazioni 10) ed 11), caratterizzato da ciò che la ottimizzazione della soglia di binarizzazione viene ottenuta confrontando parametri geometrici noti dell'immagine ripresa, variando la soglia per rispettare la relazione fra questi parametri geometrici.
13. 13) Metodo di misura come in una qualsiasi delle rivendicazioni 10) a 12), caratterizzato da ciò che la soglia di binarizzazione viene ottenuta confrontando i raggi misurati di cerchi alternati con elevato contrasto, in modo che il rapporto fra i raggi corrisponda al rapporto fra i raggi disegnati sul bersaglio.
14. 14) Metodo di misura come in 11), caratterizzato da ciò che detta combinazione di valori avviene con soglie di binarizzazione differenti.
15. 15) Metodo di misura come in 10), caratterizzato da ciò che, ai fini della individuazione, da detta immagine digitale, dell'orientamento in rotazione di detto dispositivo ausiliario, si utilizzano i marcatori di cui alle rivendicazioni 5) a 9).