ITMI20091852A1 - Metodo per abbandonare una tubazione subacquea su un letto di un corpo d'acqua - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del brevetto per invenzione industriale dal titolo:

“METODO PER ABBANDONARE UNA TUBAZIONE SUBACQUEA SU UN LETTO

La presente invenzione riguarda un metodo per abbandonare una tubazione subacquea su un letto di un corpo d’acqua tramite un natante di posa.

Generalmente, una tubazione subacquea à ̈ assemblata a bordo di un natante di posa, ed à ̈ posata sul letto di un corpo d’acqua man mano à ̈ assemblata. Un tipo di natanti di posa comunemente utilizzato à ̈ quello che comprende una linea di assemblaggio sostanzialmente orizzontale disposta sul natante di posa e una rampa di varo arcuata che guida per un certo tratto la tubazione subacquea nella discesa verso il fondale letto del corpo d’acqua. Il metodo di posa che ne deriva à ̈ definito a “S†a seguito della configurazione assunta dalla tubazione subacquea fra il natante di posa e il fondale letto del corpo d’acqua.

Altrettanto noto à ̈ un tipo di natanti di posa in cui l’assemblaggio à ̈ realizzato in una torre sostanzialmente verticale e la tubazione à ̈ rilasciata in posizione sostanzialmente verticale. Il relativo metodo di posa à ̈ denominato come posa a J a seguito della posizione assunta dalla tubazione subacquea fra il natante di posa e il letto. Il metodo di posa a J à ̈ preferito al metodo di posa a S quando il natante di posa opera in acque profonde.

L’abbandono della tubazione subacquea sul letto di un corpo di acqua à ̈ necessario sostanzialmente in due circostanze: condizioni meteorologiche avverse non permettono di proseguire in sicurezza le operazioni di posa; l’assemblaggio della tubazione subacquea à ̈ terminato.

Quando le operazioni di posa e di assemblaggio sono state interrotte a causa delle condizioni meteorologiche avverse e quando le condizioni meteorologiche lo permettono, à ̈ necessario procedere al recupero della tubazione subacquea dal letto del corpo d’acqua in modo da proseguire con l’assemblaggio e la posa della tubazione subacquea.

I metodi di abbandono e/o recupero della tubazione subacquea prevedono di interrompere l’assemblaggio della tubazione subacquea e di collegare l’estremità libera della tubazione subacquea a un gruppo di sollevamento comprendente almeno un primo verricello disposto sul natante di posa, almeno una prima fune, e un dispositivo di collegamento della fune alla tubazione subacquea; e di abbandonare (risp. recuperare) la tubazione subacquea tramite lo svolgimento della fune (rispettivamente l’avvolgimento della fune) tramite il verricello. I documenti EP 1,850,043 A2; US 2007/0177944; WO 2009/002142; e WO 2009/082191 riguardano diversi metodi di abbandono e/o di recupero, i quali fanno uso di gruppi di sollevamento comprendenti almeno un primo verricello disposto a bordo del natante di posa e una prima fune. Alcuni gruppi di sollevamento prevedono l’impiego di un primo e di un secondo verricello atti a operare in sincronismo una prima e una seconda fune in modo da ripartire il carico scambiato fra la tubazione subacquea e il natante di posa fra il primo e il secondo verricello e la prima e la seconda fune.

Il carico scambiato fra il natante di posa e la tubazione subacquea varia fra un valore massimo e un valore minimo, ed à ̈ funzione della lunghezza della porzione di tubo in posizione sollevata rispetto al letto del corpo d’acqua. Nella procedura di abbandono la trasmissione del carico massimo si verifica nella fase iniziale dell’abbandono quando una grossa parte della tubazione subacquea à ̈ sollevata rispetto al letto del corpo d’acqua. Al contrario, nella procedura di recupero della tubazione il carico massimo si verifica nella fase finale di recupero quando una grossa parte della tubazione subacquea à ̈ sollevata dal letto del corpo d’acqua.

Di fatto, il carico trasmesso fra la tubazione subacquea e il natante di posa à ̈ funzione del peso per metro lineare della tubazione subacquea e della lunghezza di tubazione subacquea sollevata rispetto al letto del corpo d’acqua.

Il gruppo di sollevamento, indipendentemente dal fatto che sia provvisto di uno o più verricelli, deve avere una capacità di sollevamento superiore al carico massimo scambiato fra la tubazione subacquea e il natante di posa e che, di fatto, avviene per un breve periodo. Di conseguenza, complessivamente il natante di posa deve essere equipaggiato con un gruppo di sollevamento dimensionato in modo tale da avere una capacità di sollevamento superiore al carico massimo scambiabile fra la tubazione subacquea e il natante di posa. Questo fatto implica che i natanti di posa atti a operare a grande profondità e solitamente equipaggiati con una torre di varo a J siano equipaggiati con gruppi di sollevamento aventi una capacità di sollevamento anche superiore alle 1.500 tonnellate quando i diametri della tubazione subacquea sono particolarmente elevati.

La prima e la seconda fune sono generalmente delle funi a trefoli metallici, la cui lunghezza à ̈ sostanzialmente pari alla o maggiore della profondità del letto del corpo d’acqua e il cui diametro à ̈ correlato al carico massimo per il quale sono state progettate. La prima e la seconda fune hanno lunghezze fino a 1.500 metri e diametri dell’ordine di 0,08 - 0,25 metri. Di conseguenza, si tratta di funi molto ingombranti e costose.

Con specifico riferimento al dispositivo di sollevamento comprendenti un primo e un secondo verricello e una prima e seconda fune sussiste il problema dell’aggrovigliamento della prima e della seconda fune nella fase di riavvolgimento delle stesse.

Infatti, una volta che la tubazione subacquea à ̈ stata posata sul letto del corpo d’acqua l’abbandono viene completato scollegando la prima fune e la seconda fune e riavvolgendo la prima fune e la seconda fune sul natante di posa. In considerazione della notevole profondità del letto del corpo d’acqua il riavvolgimento della prima e della seconda fune richiede un certo tempo. Spesso la prima e la seconda fune si intrecciano e si aggrovigliano nella fase di riavvolgimento delle stesse anche in considerazione del fatto che le operazioni di abbandono sono eseguite quando le condizioni meteorologiche sono pessime e, quindi, il moto ondoso à ̈ di entità rilevante.

Inoltre, sebbene esistano in commercio delle funi antirotazione, in generale, le funi in grado di garantire un’elevata portata sono delle funi a trefoli avvolti, le quali sotto l’effetto del peso proprio nella fase di riavvolgimento ruotano attorno al proprio asse longitudinale. Siccome le estremità delle funi sono libere, l’effetto di tale rotazione determina anche uno sbandieramento delle funi con incremento del rischio di aggrovigliamento delle stesse.

Quando la prima e la seconda fune si aggrovigliano, il riavvolgimento può risultare incompleto oppure rallentato e in alcuni casi à ̈ necessario molto tempo per liberare la prima e la seconda fune l’una dall’altra.

Uno scopo della presente invenzione à ̈ quello di fornire un metodo per abbandonare una tubazione subacquea sul letto di un corpo d’acqua tramite un natante di posa che mitighi gli inconvenienti dell’arte nota.

Un ulteriore scopo della presente invenzione à ̈ quello di fornire un metodo per abbandonare una tubazione subacquea sul letto di un corpo d’acqua che permetta di riavvolgere la prima e la seconda fune in modo rapido ed efficace.

Secondo la presente invenzione à ̈ fornito un metodo per abbandonare una tubazione subacquea su un letto di un corpo d’acqua per mezzo di un natante di posa, il metodo comprendendo le fasi di abbassare l’estremità libera della tubazione subacquea nel corpo d’acqua fino a posare l’estremità libera della tubazione subacquea sul letto del corpo d’acqua per mezzo di una prima fune e una seconda fune collegate all’estremità libera della tubazione subacquea ed estendentisi dal natante di posa all’estremità libera della tubazione subacquea; scollegare la prima fune dall’estremità libera della tubazione subacquea quando l’estremità libera della tubazione subacquea à ̈ posata sul letto del corpo d’acqua; e riavvolgere la prima fune sul natante di posa, mentre la seconda fune à ̈ collegata all’estremità libera della tubazione subacquea.

Grazie alla presente invenzione viene mitigato il rischio di aggrovigliamento perché la prima e la seconda fune non si trovano contemporaneamente nel corpo d’acqua con i rispettivi capi liberi in prossimità l’uno dell’altro. Contrariamente a quanto possa apparire le operazioni di riavvolgere separatamente la prima e la seconda in molti casi sono più rapide dell’operazione di riavvolgere contemporaneamente entrambe le funi perché permette di riavvolgere più velocemente la prima fune e in particolare la seconda fune.

Secondo una preferita forma di attuazione della presente invenzione, il metodo prevede di svolgere la prima fune di un’entità tale da recuperare la deformazione elastica della prima fune prima di scollegare la prima fune dall’estremità libera della tubazione subacquea, mentre l’estremità libera della tubazione subacquea à ̈ appoggiata sul letto del corpo d’acqua.

In questo modo si evita il ritorno elastico della prima fune che potrebbe disporsi ad anello attorno alla seconda fune.

Secondo un’ulteriore preferita forma di attuazione della presente invenzione il metodo prevede di posizionare il natante di posa rispetto all’estremità libera della tubazione subacquea in modo da disporre la prima fune e la seconda fune in una posizione inclinata rispetto alla direzione verticale fra il letto del corpo d’acqua e il natante di posa.

Grazie a questo accorgimento, una volta che la prima fune à ̈ sganciata, il peso della prima fune dispone la prima fune ad una distanza tanto maggiore dalla seconda fune quanto maggiori sono la profondità e l’inclinazione della seconda fune.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno chiari dalla descrizione che segue di esempi non limitativi di attuazione, con riferimento alle figure dei disegni annessi, in cui:

- le figure 1A – 1C sono delle viste in elevazione laterale di tre fasi operative di un natante di posa equipaggiato con un gruppo di sollevamento atto ad attuare il metodo della presente invenzione;

- le figure 2A – 2C sono delle viste in elevazione laterale di tre fasi operative di recupero della prima fune e della seconda fune in accordo con la presente invenzione; e

La figura 3 Ã ̈ una vista in elevazione laterale di un dispositivo di aggancio atto a realizzare il metodo della presente invenzione.

Con riferimento alla figura 1A, con 1 à ̈ indicato nel suo complesso un natante di posa in una fase di assemblaggio e di posa di una tubazione subacquea 2 sul letto 3 di un corpo d’acqua 4 di livello SL.

Nella fattispecie, il natante di posa 1 comprende una struttura galleggiante 5; una torre di varo a J indicata con il riferimento 6; un gruppo di sollevamento 7 adibito all’abbandono e al recupero della tubazione subacquea 2; un sistema di posizionamento dinamico di tipo noto e di cui nelle figure da 1A a 1C sono mostrati unicamente i thrusters 8; e un gruppo di ricezione 9 illustrato in modo schematico e che nella fattispecie à ̈ definito da sensori acustici passivi.

Nella figura 1A Ã ̈ raffigurata una fase operativa nella quale la tubazione subacquea 2 Ã ̈ assemblata nella torre 6 di varo a J e progressivamente rilasciata da gruppi di presa della tubazione subacquea 2 associati alla torre 6 di varo a J e non illustrati nelle figure allegate.

Quando la tubazione subacquea 2 Ã ̈ stata ultimata oppure quando condizioni meteorologiche avverse lo impongono, la tubazione subacquea 2 deve essere abbandonata sul letto 3.

Il metodo di abbandono prevede di collegare l’estremità libera della tubazione subacquea 2 al gruppo di sollevamento 7 e di rilasciare progressivamente la tubazione subacquea 2 sul letto 3. La porzione di tubazione subacquea 2 che à ̈ sollevata dal letto 3 progressivamente si riduce e, di conseguenza, progressivamente diminuisce il carico scambiato fra la tubazione subacquea 2 il natante di posa 1 man mano progrediscono le operazioni di abbandono. Di conseguenza, il carico massimo scambiato fra il natante di posa 1 e la tubazione subacquea 2 si verifica nella fase iniziale dell’abbandono della tubazione subacquea 2.

Nella figura 1B la tubazione subacquea 2 à ̈ posata sul letto 3 con entrambe le funi 12 e 13, mentre nella figura 1C la tubazione subacquea à ̈ posata sul letto 3, la fune 12 à ̈ in fase di riavvolgimento, e la fune 13 à ̈ collegata alla tubazione subacquea 2.

Con riferimento alle figure 2A – 2C, il gruppo di sollevamento 7 comprende due verricelli 10 e 11; due funi 12 e 13; e un dispositivo di collegamento 14 delle funi 12 e 13 all’estremità libera della tubazione subacquea 2.

Il verricello 10 à ̈ montato sulla struttura galleggiante 5 e comprende un tamburo 15 di avvolgimento (rispettivamente svolgimento) della fune 12; un motore 16; e un riduttore 17. Il verricello 11 à ̈ montato sulla struttura galleggiante 5 e comprende un tamburo 18 di avvolgimento (rispettivamente svolgimento) della fune 13; un motore 19; e un riduttore 20. Le funi 12 e 13 sono delle funi a trefoli di acciaio con basso livello di torsione (Low Torque Ropes) e dimensionate per le capacità di sollevamento dei rispettivi verricelli 10 e 11. In alternativa, possono essere impiegate funi antirotazione quando i carichi applicati dalla tubazione subacquea non sono particolarmente elevati.

Il dispositivo di collegamento 14 comprende un tappo 21 atto a otturare l’estremità libera della tubazione subacquea 2; e una piastra 22 provvista di un gancio 23 di collegamento al tappo 21.

Le funi 12 e 13 comprendono rispettivi capicorda 24 e 25 atti ad essere agganciati alla piastra 22 tramite perni 26 e 27. Il dispositivo di collegamento 14 comprende inoltre una docking station 28 per un veicolo controllato in modo remoto ROV atto a scollegare le funi 12 e 13 della piastra 22. In alternativa, il dispositivo di collegamento 14 comprende un manipolatore 29, il quale à ̈ montato direttamente sulla piastra 22, à ̈ controllato a distanza preferibilmente tramite ultrasuoni, ed à ̈ atto a scollegare le funi 12 e 13 dalla piastra 22 e/o la piastra 22 dal tappo 21.

Il dispositivo di collegamento 14 comprende inoltre un emettitore di segnali 30 per emettere una serie di segnali, preferibilmente ultrasuoni, atti ad identificare la posizione della piastra 22 e essere ricevuti dal gruppo di ricezione 9.

Il gruppo di sollevamento 7 comprende, inoltre, un dispositivo di controllo 31 comprendente un’unità di controllo 32 collegata ai motori 16 e 19 dei rispettivi verricelli 10 e 11; due sensori di posizione 33, 34 per rilevare la posizione e, di conseguenza, la velocità della prima e della seconda fune 12, 13, e due sensori 35 e 36 atti a rilevare il carico applicato al primo e al secondo verricello 10 e 11.

In uso, il gruppo di sollevamento 7 provvede a svolgere le funi 12 e 13 per calare la tubazione subacquea 2 sul letto 3 del corpo d’acqua 4 per mezzo del natante di posa 1. Le funi 12 e 13 sono svolte dai rispettivi verricelli 10 e 11 fino a quando l’estremità libera della tubazione subacquea 2 à ̈ posata sul letto 3 del corpo d’acqua 4 (Figure 1B e 2A). Quando l’estremità libera della tubazione subacquea 2 à ̈ posata sul letto 3 del corpo d’acqua 4, la prima fune 12 à ̈ scollegata dalla piastra 22, e riavvolta sul natante di posa 1, mentre la seconda fune 13 à ̈ mantenuta collegata all’estremità libera della tubazione subacquea 2 (Figure 1C e2B).

Per rilevare quando l’estremità libera della tubazione subacquea 2 à ̈ posata sul letto 3 sono possibili diverse opzioni. Se le operazioni di abbandono sono assistite da un veicolo comandato a distanza ROV (Figure 2A, 2B), il veicolo comandato a distanza à ̈ in grado di fornire immagini relative alla posizione dell’estremità libera della tubazione subacquea 2 al personale di bordo adibito alle operazioni di abbandono della tubazione subacquea 2. In alternativa, la fase di posa dell’estremità libera viene determinata monitorando la posizione delle funi 12 e 13 tramite i sensori 33 e 34 e i carichi tramite i sensori 35 e 36: se in concomitanza dello svolgimento delle funi 12 e 13 il carico cresce anziché diminuire, significa che l’estremità libera della tubazione subacquea 2 à ̈ posata sul fondo. Questa determinazione à ̈ possibile tutte le volte che il peso della tubazione subacquea 2 per unità di lunghezza à ̈ maggiore del peso della prima e seconda fune 12 e 13 per unità di lunghezza. Un’ulteriore alternativa per rilevare la posa dell’estremità libera della tubazione subacquea 2 sul fondo 3, prevede di monitorare i segnali emessi dall’emettitore 30 in combinazione con un ricevitore, ad esempio il gruppo di ricezione 9 disposto a bordo del natante di posa 1 (figure (1A - 1C).

Mentre la fune 12 à ̈ riavvolta, la fune 13 à ̈ mantenuta collegata e nello stesso tempo mantenuta tesa sotto l’azione di una tensione determinata. Siccome le operazioni di abbandono sono spesso rese necessarie quando le condizioni meteorologiche sono particolarmente avverse, il tensionamento della fune 13 preferibilmente à ̈ un tensionamento dinamico e l’unità di controllo 32 provvede a controllare il motore 19 del verricello 11 in funzione del carico rilevato dal sensore 35 imponendo che il carico rilevato dal sensore 35 si mantenga all’interno di un intervallo di accettabilità. Il fatto di mantenere tesa la fune 13 mentre viene riavvolta la fune 12 riduce le possibilità di incrocio fra le funi 12 e 13.

Inoltre, prima di scollegare la fune 12 dalla piastra 22, la fune 12 viene svolta dal verricello 10 di un’entità tale da recuperare la deformazione elastica della fune 12 in modo da evitare che al momento dello scollegamento il ritorno elastico non controllato provochi un effetto molla nella fune 12.

Una volta che la fune 12 à ̈ stata riavvolta dal verricello 10, il verricello 11 provvede a svolgere la fune 13 di un’entità tale in modo da recuperare la deformazione elastica nella fune 13. Successivamente, la piastra 22 à ̈ scollegata dalla tubazione subacquea 2 e la fune 13 à ̈ riavvolta dal verricello 11 (Figura 2C).

Secondo una preferita forma di attuazione, la prima e la seconda fune 12 e 13 sono svolte contemporaneamente di entità tali da recuperare la deformazione elastica delle funi 12 e 13 stesse per non squilibrare la piastra 22.

Preferibilmente, il natante di posa 1 viene disposto e mantenuto in una posizione determinata rispetto all’estremità libera della tubazione subacquea 2 (rispettivamente la piastra 22) in modo da disporre le funi 12 e 13 in una posizione inclinata rispetto alla direzione verticale come mostrato nelle figure 1B e 2A. Il natante di posa 1 à ̈ posizionato dal sistema di posizionamento dinamico includente i thrusters 8 (figure 1A - 1C), i quali permettono al natante di posa 1 di mantenere un posizionamento dinamico una volta assegnata una posizione determinata. Il sistema di posizionamento dinamico conosce la posizione dell’estremità libera della tubazione subacquea sul letto 3 del corpo d’acqua 4, e mantiene fissa la posizione del natante di posa 1 rispetto all’estremità libera della tubazione subacquea 2. Grazie a questo accorgimento, una volta che la fune 12 à ̈ sganciata, il peso della fune 12 stessa dispone la fune 12 ad una distanza tanto maggiore dalla fune 13 quanto maggiori sono la profondità e l’inclinazione della fune 13. Questo accorgimento permette di ridurre ulteriormente il rischio di contatto fra le funi 12 e 13 durante il riavvolgimento della fune 12.

Con riferimento alla variante della figura 3, le funi 12 e 13 sono collegate alla piastra 22 per mezzo di rispettivi giunti girevoli 37 e 38, i quali permettono alle rispettive funi 12 e 13 di ruotare attorno ai propri assi longitudinali A1 e A2. Nella fattispecie illustrata, la rotazione dei giunti girevoli 37 e 38 può essere bloccata. In particolare, quando i giunti girevoli 37 e 38 sono in tensione la rotazione à ̈ bloccata (giunto girevole 38 collegato alla fune 13), mentre i giunti girevoli 37 e 38 sono liberi di ruotare quando non sono sottoposti a tensione come nella configurazione in cui il giunto girevole 37 appare associato alla fune 12.

Di conseguenza, quando le funi 12 e 13 sono svolte per recuperare la deformazione elastica delle stesse, le funi 12, 13 sono libere di ruotare attorno al proprio asse mantenendo vincolate le proprie estremità. Il fenomeno della rotazione delle funi si verifica quando sono impiegate delle funi diverse dalle funi antirotazione. Queste ultime hanno un impiego relativamente limitato a causa del loro costo elevato e a causa del fatto che le funi antirotazione non sono in grado di supportare carichi elevati.

È evidente infine che alla presente invenzione possono essere apportate varianti rispetto alla forma di attuazione descritta senza peraltro uscire dall’ambito di protezione delle seguenti rivendicazioni.

Claims (11)

1. RIVENDICAZIONI 1. Metodo per abbandonare una tubazione subacquea su un letto di un corpo d’acqua per mezzo di un natante di posa, il metodo comprendendo le fasi di abbassare l’estremità libera della tubazione subacquea (2) nel corpo d’acqua fino a posare l’estremità libera della tubazione subacquea (2) sul letto (3) del corpo d’acqua (4) per mezzo di una prima fune (12) e una seconda fune (13) collegate all’estremità libera della tubazione subacquea (2) ed estendentesi dal natante di posa (1) all’estremità libera della tubazione subacquea (2); scollegare la prima fune (12) dall’estremità libera della tubazione subacquea (2) quando l’estremità libera della tubazione subacquea (2) à ̈ posata sul letto (3) del corpo d’acqua (4); e riavvolgere la prima fune (12) sul natante di posa (1), mentre la seconda fune (13) à ̈ collegata all’estremità libera della tubazione subacquea (2).
2. 2. Metodo secondo la rivendicazione 1 includente la fase di svolgere la prima fune (12) di un’entità tale da recuperare la deformazione elastica della prima fune (12) prima di scollegare la prima fune (12) dall’estremità libera della tubazione subacquea (2), mentre l’estremità libera della tubazione subacquea (2) à ̈ posata sul letto (3) del corpo d’acqua (4).
3. 3. Metodo secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui la prima fune (12) à ̈ collegata all’estremità libera della tubazione subacquea (2) per mezzo di un primo giunto girevole (37), il quale permette alla prima fune (12) di ruotare attorno al proprio asse longitudinale preferibilmente quando la prima fune (12) non à ̈ in tensione.
4. 4. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 3 includente la fase di svolgere la seconda fune (13) di un’entità tale da recuperare la deformazione elastica della seconda fune (13) mentre l’estremità libera della tubazione subacquea (2) à ̈ appoggiata sul letto (3) del corpo d’acqua (4) e la seconda fune (13) à ̈ collegata all’estremità libera.
5. 5. Metodo secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni, in cui la seconda fune (13) à ̈ collegata all’estremità libera della tubazione subacquea (2) per mezzo di un secondo giunto girevole (38), il quale permette alla seconda fune (13) di ruotare attorno al proprio asse longitudinale preferibilmente quando la seconda fune (13) non à ̈ in tensione.
6. 6. Metodo secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni includente le fasi di scollegare la seconda fune (13) dall’estremità libera della tubazione subacquea (2); e di riavvolgere la seconda fune (13) sul natante di posa (1).
7. 7. Metodo secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni includente la fase di posizionare il natante di posa (1) rispetto all’estremità libera della tubazione subacquea (2) in modo da disporre la seconda fune (13) in una posizione inclinata rispetto alla direzione verticale fra il letto (3) del corpo d’acqua (4) e il natante di posa (1).
8. 8. Metodo secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni includente le fasi emettere un segnale da una posizione in prossimità ravvicinata all’estremità libera della tubazione subacquea (2) e di rilevare il segnale tramite un gruppo ricevitore (9) disposto sul natante di posa (1) in modo da monitorare la posizione dell’estremità libera della tubazione subacquea (2).
9. 9. Metodo secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni includente le fasi di azionare la prima fune (12) per mezzo di un primo verricello (10) e azionare la seconda fune (13) per mezzo di un secondo verricello (11).
10. 10. Metodo secondo una qualsiasi delle precedenti rivendicazioni includente la fase di scollegare la prima fune (12) e la seconda fune (13) dall’estremità libera della tubazione subacquea (2) per mezzo di un veicolo controllato a distanza (ROV).
11. 11. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 1 a 10 includente la fase di azionare a distanza per mezzo di ultrasuoni un dispositivo di collegamento (14) afferrato all’estremità libera della tubazione subacquea (2) e collegata alla prima fune (12) e alla seconda fune (13) e comprendente almeno un manipolatore (29) controllabile tramite ultrasuoni.