ITMI20080545A1 - Gruppo ergometrico di allenamento muscolare umano - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

La presente invenzione si riferisce ad un gruppo ergometrico di allenamento muscolare umano.

Con i termini “gruppo ergometrico di allenamento muscolare umano” si intende genericamente un’attrezzatura per l’allenamento muscolare umano dotata di porzioni mobili che un utente, con una sua coppia di arti, utilizza sviluppando o assorbendo una determinata potenza muscolare.

In particolare se il gruppo ergometrico comprende dispositivi di opposizione/resistenza al moto, l’allenamento avviene sviluppando muscolarmente una particolare potenza legata alla resistenza che il gruppo ergometrico oppone alla sua messa in movimento.

L’allenamento si definisce concentrico se avviene attraverso un’azione muscolare finalizzata a vincere la resistenza al moto delle parti mobili che tali gruppi ergometrici esercitano.

Alternativamente, se il gruppo ergometrico comprende dispositivi attuatori del moto delle parti mobili dell’attrezzatura, l’allenamento avviene attraverso un’azione muscolare finalizzata ad opporre resistenza al moto delle parti mobili e tale azione muscolare viene definita eccentrica.

Queste ultime tipologie di macchine vengono dette eccentriche.

Un esempio molto noto di un gruppo ergometrico conosciuto è detto “cicloergometro”, o più comunemente “cyclette” e comprende un’attrezzatura in grado di riprodurre l’azione muscolare degli arti inferiori presente nell’attività ciclistica agonistica e/o amatoriale a seconda del livello di resistenza al moto imposto ai pedali.

Al giorno d’oggi esistono anche cicloergometri eccentrici in cui l’utente assorbe la potenza sviluppata dal gruppo stesso cercando di opporsi al moto imposto dall’attuatore ai pedali.

Infatti in tali cicloergometri, regolando il moto rotatorio dei pedali o la potenza sviluppata dall’attuatore, è possibile procedere ad effettuare allenamenti di diversa intensità e modalità agendo su opportuni mezzi regolatori, quali ad esempio degli accoppiamenti a catena dotati di rapporti.

Tuttavia tutti i gruppi ergometrici di allenamento noti presentano oggi alcuni svantaggi.

Un esempio di tali svantaggi è il fatto che i gruppi ergometrici di allenamento noti non consentono di effettuare un allenamento differenziato e indipendente ai due arti della coppia di arti interagenti con il gruppo stesso.

In altre parole durante l’allenamento i due arti interessati sono al giorno d’oggi costretti a svolgere necessariamente un’attività “simmetrica” in cui ad un movimento di una porzione mobile del gruppo ergometrico corrisponde necessariamente un determinato movimento della porzione mobile sulla quale agisce l’altro arto.

Nell’esempio dei comuni cicloergometri a cyclette sopra riportati tale svantaggio è facilmente verificabile con il fatto che ponendo in moto un unico pedale si pone in movimento anche l’altro pedale.

Lo stesso principio di non indipendenza del moto dei pedali si rileva svantaggiosamente anche nei comuni cicloergometri a cyclette eccentrici.

Altro svantaggio dei gruppi ergometrici noti, oltre alla sopra citata non indipendenza delle traiettorie degli arti interessati, risiede nel fatto che non consentono di imporre alle porzioni mobili, sulle quali agiscono i due arti in allenamento, due valori differenti di resistenza al moto o di potenza sviluppata.

Ovvero con le attrezzature oggi note non è possibile effettuare un allenamento in cui ai due arti interagenti con l’attrezzatura sia richiesto di esercitare due azioni muscolari simultanee e differenti.

Scopo della presente invenzione è quello di realizzare un dispositivo in grado di risolvere gli inconvenienti sopra citati della tecnica nota in una maniera estremamente semplice, economica e particolarmente funzionale.

Altro scopo è quello di realizzare un gruppo ergometrico di allenamento muscolare umano in cui le porzioni mobili interagenti con gli arti interessati dall’allenamento possano compiere traiettorie differenti e tra loro indipendenti, allo scopo di allenare non solo i muscoli degli arti interessati, ma anche la coordinazione dell’utente.

Tali traiettorie possono essere indifferentemente chiuse, circolari, ovaloidi o irregolarmente chiuse, o aperte quali andata e ritorno come nel caso dell’animazione senza essere necessariamente porzioni di traiettorie circolari.

Ancora un altro scopo è quello di poter avere un gruppo ergometrico di allenamento muscolare umano in cui le porzioni mobili interagenti con gli arti interessati dall’allenamento possano consentire modalità ed intensità simultanee e differenti.

Ancora un altro scopo è quello di poter avere un gruppo ergometrico di allenamento muscolare umano in cui le porzioni mobili interagenti con gli arti interessati dall’allenamento possano compiere traiettorie diverse con velocità, angolari e/o tangenziali, differenti e tra loro indipendenti.

Questi scopi secondo la presente invenzione vengono raggiunti realizzando un gruppo ergometrico di allenamento muscolare umano come esposto nella rivendicazione 1.

Ulteriori caratteristiche dell’invenzione sono evidenziate dalle rivendicazioni successive.

Le caratteristiche ed i vantaggi di un gruppo ergometrico di allenamento muscolare umano secondo la presente invenzione risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione seguente, esemplificativa e non limitativa, riferita ai disegni schematici allegati nei quali:

la figura 1 è una vista prospettica di un esempio realizzativo di un gruppo ergometrico di allenamento muscolare umano realizzato secondo la presente invenzione;

la figura 2 è una vista prospettica del gruppo ergometrico di allenamento muscolare umano di figura 1 secondo una diversa fase di utilizzo;

la figura 3 è una vista frontale di un altro gruppo ergometrico di allenamento muscolare umano realizzato secondo la presente invenzione; e

la figura 4 è una vista laterale del gruppo ergometrico di allenamento muscolare umano di figura 3.

Con riferimento alle figure, viene mostrato con 10 un gruppo ergometrico di allenamento muscolare umano. Tale gruppo ergometrico 10 di allenamento muscolare umano comprende un primo ed un secondo cinematismo 11, 12, 11’, 12’, posti, in una delle possibili configurazioni, sostanzialmente uno di fianco all’altro per consentire un allenamento simultaneo muscolare di una coppia di arti umani, quali ad esempio braccia o gambe.

In particolare secondo l’invenzione i sopra citati primo e secondo cinematismo 11, 12, 11’, 12’ sono tra loro indipendenti e rispettivamente comprendono ad un’estremità una prima ed una seconda porzione di appoggio 13, 14, 13’, 14’ per la coppia di arti umani da allenare e ad un’altra estremità un primo ed un secondo gruppo di controllo del moto 15, 16, 15’, 16’ dei medesimi primo e secondo cinematismo 11, 12, 11’, 12’.

Anche i suddetti primo e secondo gruppo di controllo del moto 15, 16, 15’, 16’ sono tra loro indipendenti. Secondo l’invenzione quindi, grazie all’indipendenza dei due cinematismi 11, 12, 11’, 12’, il gruppo ergometrico 10 consente di effettuare un allenamento simultaneo di una coppia di arti in cui il movimento di un arto agente sul relativo cinematismo 11, 12, 11’, 12’ può essere indipendente e differente rispetto all’altro.

Ad esempio i due arti potrebbero simultaneamente compiere traiettorie differenti con velocità differenti e inoltre, essendo anche i gruppi di controllo del moto 15, 16, 15’, 16’ tra loro indipendenti, è possibile secondo l’invenzione effettuare un allenamento in cui sia richiesta un’azione muscolare di intensità differente fra i due arti agenti sui due cinematismi 11, 12, 11’, 12’.

In tal modo si potrà quindi richiedere durante l’allenamento uno sforzo diverso da arto ad arto.

In particolare a seconda delle esigenze i gruppi di controllo del moto 15, 16, 15’, 16’ secondo l’invenzione possono opporre una resistenza al moto impresso muscolarmente dall’utente ai cinematismi 11, 12, 11’, 12’, in tal modo assorbono potenza, oppure possono imporre un movimento ai cinematismi 11, 12, 11’, 12’ stessi, in tal modo erogano potenza che deve essere assorbita dagli arti che agiscono sul gruppo 10.

In quest’ultimo caso l’allenamento sarà di natura eccentrica e lo sforzo muscolare richiesto all’utente sarà finalizzato ad opporsi al moto impresso, tramite eventuali mezzi motorizzati non mostrati, dai gruppi di controllo del moto 15, 16, 15’, 16’ ai cinematismi 11, 12, 11’, 12’.

I gruppi di controllo del moto 15, 16, 15’, 16’ possono comprendere ad esempio un freno elettromagnetico, come gruppi di assorbimento di potenza, oppure un motore brushless come gruppi di erogazione di potenza, oppure pistoni che consentono entrambe le modalità concentriche ed eccentriche.

Per regolare il moto di ogni cinematismo 11, 12, 11’, 12’ secondo quanto desiderato il primo e il secondo gruppo di controllo del moto 15, 16, 15’, 16’ secondo la presente invenzione comprendono mezzi di regolazione del moto dei relativi primo e secondo cinematismo 11, 12, 11’, 12’.

Inoltre, per effettuare un controllo dell’andamento dell’allenamento e per sorvegliare il corretto funzionamento dei cinematismi 11, 12, 11’, 12’, il primo e il secondo gruppo di controllo del moto 15, 16, 15’, 16’ comprendono mezzi di rilevazione delle principali grandezze fisiche come velocità tangenziali e angolari, forza o torsione, i quali ad esempio possono essere dei sensori associati alle porzioni mobili del gruppo ergometrico 10. Secondo una realizzazione preferita, i suddetti mezzi di rilevazione delle grandezze fisiche che caratterizzano il moto dei cinematismi 11, 12, 11’, 12’ sono celle di forza poste direttamente sulle porzioni di appoggio 13, 14, 13’, 14’.

Per eseguire particolari esercizi in cui i due arti interessati dall’allenamento devono mantenere un posizionamento relativo fisso il gruppo ergometrico 10 comprende mezzi di vincolo disinnestabili di rigida connessione relativa dei due cinematismi 11, 12, 11’, 12’.

In tal modo ponendo in movimento il primo cinematismo 11, 11’ si determinerà uno spostamento concorde anche al secondo 12, 12’ e i due arti interessati dall’allenamento manterranno un posizionamento relativo fisso.

Secondo l’invenzione si prevede che il gruppo ergometrico 10 comprenda anche mezzi di visualizzazione, quali ad esempio un display preferibilmente connesso ai sopra citati mezzi di rilevazione dei movimenti imposti dagli arti, in grado di evidenziare e comunicare all’utente che sta svolgendo l’allenamento le caratteristiche del moto che sta imponendo ai cinematismi 11, 12, 11’, 12’.

Tali caratteristiche ad esempio potrebbero essere la potenza erogata o assorbita in connessione al moto dei due cinematismi 11, 12, 11’, 12’, il tempo di allenamento, ecc.

Secondo una realizzazione preferenziale i gruppi di controllo del moto 15, 16, 15’, 16’ sono indipendenti ma integrati nel senso che secondo l’invenzione sono comandati tramite mezzi di esecuzione di particolari “protocolli” d’allenamento, quali software dedicati, personalizzabili a seconda delle esigenze dell’utente. In particolare, durante l’esecuzione di tali protocolli i due cinematismi 11, 12, 11’, 12’ indipendenti realizzano particolari movimenti programmati.

Come detto all’inizio della descrizione dell’invenzione i due cinematismi 11, 12, 11’, 12’ sono posti, in una configurazione possibile, preferibilmente uno di fianco all’altro in vista della disposizione delle coppie degli arti umani e in una realizzazione preferenziale il gruppo ergometrico 10 può anche comprendere mezzi di allontanamento laterale dei due cinematismi 11, 12, 11’, 12’.

Secondo l’esempio mostrato nelle figura 1 e 2 tali mezzi di allontanamento laterale dei due cinematismi 11, 12, 11’, 12’ sono due elementi di parziale contenimento 20, 21 dei suddetti cinematismi 11, 12, 11’, 12’ i quali sono tra loro imperniati ad un estremità e girevoli attorno ad un asse verticale passante per tale perno.

Secondo tale realizzazione appena descritta quindi i suddetti due elementi di parziale contenimento 20, 21 dei cinematismi 11, 12, 11’, 12’ possono allontanarsi lateralmente, e con loro i cinematismi 11, 12, 11’, 12’ in essi parzialmente contenuti, ruotando attorno al suddetto comune perno verticale a partire da una posizione di contatto laterale, visibile in figura 1, fino ad una qualunque posizione di separazione in cui tra di loro è presente un angolo di separazione α diverso da zero.

Una configurazione in cui i due elementi di parziale contenimento 20, 21 dei cinematismi 11, 12, 11’, 12’ non sono a contatto è mostrata schematicamente in figura 2.

Secondo quanto detto quindi anche la distanza laterale dei due cinematismi 11, 12, 11’, 12’ può essere regolata e modificata di volta in volta da un utente a seconda delle sue esigenze.

Può inoltre essere regolata anche la distanza tra ognuno dei due cinematismi 11, 12, 11’, 12’ dall’utilizzatore, ed in particolare dalle spalle o dalle anche dell’utilizzatore.

Inoltre i due cinematismi 11, 12, 11’, 12’ non condividono necessariamente il medesimo centro di rotazione ma consentono a chi li usa di lavorare con le articolazioni in modo diverso, per esempio con una articolazione più flessa e l’altra più estesa.

Secondo una prima realizzazione preferenziale mostrata nelle figura 1 e 2, i cinematismi 11, 12, del gruppo ergometrico 10 secondo la presente invenzione comprendono un primo ed un secondo cinematismo a biella-manovella.

In particolare secondo tale realizzazione alle estremità libere delle manovelle 30, 31 sono montate le porzioni di appoggio 13, 14 per i due arti umani da allenare e alle estremità libere delle bielle 32, 33 sono montati i relativi gruppi di controllo del moto 15, 16.

Come visibile nelle figure 1 e 2 in tale realizzazione si prevede che, ad esempio, i gruppi di controllo del moto 15, 16 siano due cilindri idraulici 15, 16, dotati di olio in pressione, all’interno dei quali è mobile l’estremità libera delle due bielle 32, 33.

Secondo tale esempio, visto il particolare cinematismo, gli arti da allenare potranno agire sulle porzioni di appoggio 13, 14 per porre in rotazione le manovelle 30, 31 le quali a loro volta trasmetteranno il moto alle due bielle 32, 33, oppure, nel caso in cui il moto sia imposto alle due bielle 32, 33 l’utente potrà agire sulle porzioni di appoggio 13, 14 per cercare di fermare le manovelle 30, 31 in movimento.

In quest’ultimo caso si prevedono anche mezzi motorizzati, non mostrati, per porre in movimento le due bielle 32, 33.

Nell’esempio mostrato le porzioni di appoggio 13, 14 sono sagomate a manopole a realizzare porzioni di presa per una coppia di arti superiori umani.

A seconda della pressione dell’olio contenuto all’interno dei cilindri idraulici 15, 16 il suddetto moto delle bielle 32, 33 sarà tale da imporre uno sforzo differente desiderato agli arti agenti sulle manovelle 30, 31 realizzando un allenamento differente alla coppia di arti da allenare.

Per procedere alla regolazione della pressione dell’olio i suddetti cilindri 15, 16 sono provvisti di mezzi di regolazione della pressione quali ad esempio delle valvole, comandabili dall’esterno dei cilindri idraulici 15, 16 stessi.

Infine in tale realizzazione si può prevedere che le due manovelle 30, 31 siano indipendentemente allungabili in direzione delle porzioni di appoggio 13, 14 modificando così il raggio di manovella e quindi il raggio di evoluzione di un arto rispetto all’altro durante un allenamento.

Secondo un’altra realizzazione preferenziale mostrata nelle figure 3 e 4 i cinematismi 11, 12 comprendono un primo ed un secondo elemento ad asta 40, 41.

Tali aste 40, 41 ad un estremità libera comprendono le due porzioni di appoggio 13’, 14’, quali due pedali, e dall’altra estremità sono connesse, girevolmente ai relativi gruppi di controllo del moto 15’, 16’.

In particolare queste aste 40, 41 compiono moti rotatori attorno a dei perni posti all’estremità opposta delle porzioni di appoggio 13’, 14’ degli arti umani.

Come mostrato nelle figure 3 e 4 il gruppo di allenamento 10 così come appena descritto può vantaggiosamente essere montato su un telaio a bicicletta realizzando una struttura a cyclette perfezionata e dotata del gruppo ergometrico 10 di allenamento muscolare umano oggetto della presente invenzione.

Secondo tale realizzazione i gruppi di controllo del moto 15’, 16’ sono due ingranaggi a catena indipendenti 15’, 16’ dotati di una pluralità di rapporti in grado di modificare il valore di resistenza al moto necessario per porre in rotazione le relative aste 40, 41.

Infine anche in tale realizzazione si prevede che le aste 40, 41 possano essere indipendentemente allungabili in direzione delle porzioni di appoggio 13’, 14’ modificando così il raggio di evoluzione di un arto rispetto all’altro durante un allenamento. Risulta del tutto agevole comprendere quale sia il funzionamento del dispositivo oggetto del trovato. Il gruppo ergometrico 10 di allenamento muscolare umano secondo la presente invenzione comprende un primo ed un secondo cinematismo 11, 12, 11’, 12’, posti uno di fianco all’altro, per consentire un allenamento simultaneo muscolare di una coppia di arti umani.

In particolare i sopra citati primo e secondo cinematismo 11, 12, 11’, 12’ sono tra loro indipendenti e connessi ad un primo ed un secondo gruppo di controllo del moto 15, 16, 15’, 16’, in cui anche tali primo e secondo gruppo di controllo del moto 15, 16, 15’, 16’ sono tra loro indipendenti.

In tal modo, grazie all’indipendenza dei due cinematismi 11, 12, 11’, 12’ il gruppo ergometrico 10 consente di effettuare un allenamento muscolare umano in cui gli arti interessati possono compiere traiettorie differenti e tra loro indipendenti.

Da tale indipendenza cinematica discende inoltre che gli arti interessati dall’allenamento possano compiere traiettorie differenti con velocità, angolari e/o tangenziali, differenti e tra loro indipendenti.

Inoltre il gruppo ergometrico 10 oggetto della presente invenzione, grazie all’indipendenza dei gruppi di controllo del moto 15, 16, 15’, 16’ dei due cinematismi 11, 12, 11’, 12’, consente di effettuare un allenamento in cui gli arti interessati sviluppano sforzi differenti e tra loro indipendenti

Si è così visto che un gruppo ergometrico di allenamento muscolare umano secondo la presente invenzione realizza gli scopi in precedenza evidenziati.

Il gruppo ergometrico di allenamento muscolare umano della presente invenzione così concepito è suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nel medesimo concetto inventivo; inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da elementi tecnicamente equivalenti. In pratica i materiali utilizzati, nonché le loro dimensioni, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze tecniche.

Claims (20)

1. RIVENDICAZIONI 1. Gruppo ergometrico (10) di allenamento muscolare umano comprendente un primo ed un secondo cinematismo (11, 12, 11’, 12’) posti sostanzialmente uno di fianco all’altro di allenamento simultaneo muscolare di una coppia di arti umani, caratterizzato dal fatto che detto primo e detto secondo cinematismo (11, 12, 11’, 12’) sono indipendenti e rispettivamente comprendono ad un’estremità una prima ed una seconda porzione di appoggio (13, 14, 13’, 14’) per detta coppia di arti umani e ad un’altra estremità un primo ed un secondo gruppo di controllo del moto (15, 16, 15’, 16’) di detto primo e detto secondo cinematismo (11, 12, 11’, 12’), detto primo e detto secondo gruppo di controllo del moto (15, 16, 15’, 16’) essendo tra loro indipendenti.
2. 2. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che detto primo e detto secondo gruppo di controllo del moto (15, 16, 15’, 16’) sono gruppi di assorbimento di potenza.
3. 3. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che detto primo e detto secondo gruppo di controllo del moto (15, 16, 15’, 16’) sono gruppi di erogazione di potenza.
4. 4. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che detto primo e detto secondo gruppo di controllo del moto (15, 16, 15’, 16’) comprendono mezzi di regolazione variabile di detto moto di detti primo e detto secondo cinematismo (11, 12, 11’, 12’).
5. 5. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che detto primo e detto secondo gruppo di controllo del moto (15, 16, 15’, 16’) comprendono mezzi di rilevazione delle grandezze fisiche che caratterizzano il moto di detti cinematismi (11, 12, 11’, 12’).
6. 6. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione 5 caratterizzato dal fatto che detti mezzi di rilevazione delle grandezze fisiche che caratterizzano il moto di detti cinematismi (11, 12, 11’, 12’) sono celle di forza poste direttamente su dette porzioni di appoggio (13, 14, 13’, 14’).
7. 7. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che comprende mezzi di vincolo di rigida connessione di detti cinematismi (11, 12, 11’, 12’) secondo una qualunque posizione relativa fissa.
8. 8. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che comprende mezzi di visualizzazione delle caratteristiche del moto trasmesso da detta coppia di arti umani a detti cinematismi (11, 12, 11’, 12’).
9. 9. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che comprende mezzi di allentamento laterale di detti cinematismi (11, 12, 11’, 12’).
10. 10. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che detti cinematismi (11, 12) comprendono un primo ed un secondo cinematismo a biella-manovella in cui ad un estremità libera di dette manovelle (30, 31) sono montate porzioni di appoggio (13, 14) e ad un estremità libera di dette di dette bielle (32, 33) sono montati detti gruppi di controllo del moto (15, 16).
11. 11. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione 10 caratterizzato dal fatto che dette manovelle (30, 31) sono rotanti attorno ad assi di rotazione indipendenti posizionabili a quote diverse rispetto ad un utilizzatore.
12. 12. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione 10 caratterizzato dal fatto che dette manovelle (30, 31) sono indipendentemente allungabili in direzione di dette porzioni di appoggio (13, 14).
13. 13. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione 10 caratterizzato dal fatto che detti gruppi di controllo del moto (15, 16) sono due cilindri idraulici (15, 16) dotati di olio in pressione all’interno dei quali è mobile detta estremità libera di dette bielle (32, 33).
14. 14. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione precedente caratterizzato dal fatto che detti cilindri idraulici (15, 16) comprendono mezzi di regolazione della pressione di detto olio in essi contenuto.
15. 15. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione precedente caratterizzato dal fatto che detti mezzi di regolazione della pressione di detto olio sono delle valvole comandabili dall’esterno di detti cilindri idraulici (15, 16).
16. 16. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che detti cinematismi (11, 12) comprendono un primo ed un secondo elemento ad asta (40, 41) in cui ad un estremità libera di dette aste (40, 41) sono montate dette porzioni di appoggio (13’, 14’) e ad un altra estremità sono connesse girevolmente a detti gruppi di controllo del moto (15’, 16’).
17. 17. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione 16 caratterizzato dal fatto che dette aste (40, 41) sono rotanti attorno ad assi di rotazione indipendenti posizionabili a quote diverse rispetto ad un utilizzatore.
18. 18. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione 16 caratterizzato dal fatto che dette aste (40, 41) sono indipendentemente allungabili in direzione di dette porzioni di appoggio (13’, 14’).
19. 19. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione 16 caratterizzato dal fatto che detti gruppi di controllo del moto (15’, 16’) sono due trasmissioni a catena (15’, 16’) dotate di una pluralità di rapporti.
20. 20. Gruppo ergometrico (10) secondo la rivendicazione 1 caratterizzato dal fatto che detti gruppi di controllo del moto (15, 16, 15’, 16’) indipendenti comprendono mezzi di esecuzione di protocolli d’allenamento particolari durante i quali detti due cinematismi (11, 12, 11’, 12’) indipendenti eseguono relativi movimenti programmati a seconda delle esigenze dell’utente.