ITMI20012193A1

ITMI20012193A1 - VEHICLE WITH GEARBOX AND PROCEDURE FOR THE OPERATION OF A VEHICLE

Info

Publication number: ITMI20012193A1
Application number: IT2001MI002193A
Authority: IT
Inventors: Reinhard Berger; Klaus Henneberger; Martin Vornehm; Martin Eckert; Stefan Winkelmann; Boris Serebrennikov; Frank Bast
Original assignee: Luk Lamellen & Kupplungsbau
Priority date: 2000-10-20
Filing date: 2001-10-19
Publication date: 2003-04-19
Also published as: RU2289047C2

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

L'invenzione riguarda un autoveicolo con un motore di azionamento, un dispositivo di trasmissione di momento torcente con un primo dispositivo di azionamento, un cambio con un albero di ingresso e un albero di uscita e un secondo dispositivo di azionamento, ove il cambio presenta gruppi di ingranaggi o ruote formanti una pluralità di stadi della trasmissione che sono formati rispettivamente da un ingranaggio di marcia, connesso in modo fisso con un albero, e un ingranaggio libero o ruota libera connettibile con un albero, e un dispositivo di comando, ove il primo e il secondo dispositivo di azionamento sono comandabili in modo automatizzato, avviato dal dispositivo di comando, nonché un procedimento per il funzionamento di un autoveicolo. The invention relates to a motor vehicle with a drive motor, a torque transmission device with a first drive device, a gearbox with an input shaft and an output shaft and a second drive device, where the gearbox has groups of gears or wheels forming a plurality of transmission stages which are formed respectively by a gear gear, fixedly connected to a shaft, and a free gear or freewheel connectable to a shaft, and a control device, the former and the second actuation device can be controlled in an automated manner, initiated by the control device, as well as a method for operating a motor vehicle.

In siffatti autoveicoli un 'inserzione di stadi di trasmissione avviene in quanto l'ingranaggio libero viene connesso per mezzo di lana frizione di cambio con l'albero che lo porta; la differenza di numero di giri dei pezzi da connettere tra loro deve essere in questo caso approssimativamente pari a zero. La realizzazione della uguaglianza di numero di giri almeno approssimativa viene indicata come processo di sincronizzazione. In such motor vehicles an insertion of transmission stages takes place in that the free gear is connected by means of a gear clutch wool with the shaft which carries it; in this case the difference in number of turns of the pieces to be connected must be approximately equal to zero. Achieving at least approximate speed equality is referred to as the synchronization process.

In un tipo di cambi vengono impiegati dispositivi di sincronizzazione connessi con il rispettivo ingranaggio libero, i quali durante un processo di cambio realizzano una uguaglianza di numeri di giri almeno approssimativa fra i pezzi da connettere tra loro e rendono possibile un innesto completo della frizione di cambio soltanto quando l'uguaglianza di numero di giri è realizzata almeno approssimativamente. All'inizio di un processo di cambio i due pezzi da connettere tra loro vengono a contatto innanzitutto su una superficie di attrito, avviene un trascinamento dipendente dalla forza di innesto e dal coefficiente di attrito. Il dispositivo di sincronizzazione può comprendere inoltre un dispositivo di bloccaggio, cosicché allora a causa di questa forza di trascinamento viene impedito un ulteriore innesto. Se l'uguaglianza di numero di giri è realizzata almeno approssimativamente, quindi la forza di trascinamento è scesa almeno approssimativamente a zero, il dispositivo di bloccaggio si apre e può venire concluso il processo di cambio, in quanto viene effettuato un accoppiamento di forma fra i pezzi da connettere tra loro. La posizione di innesto, nella quale viene bloccato l'ulteriore innesto in caso di insufficiente sincronizzazione di numero di giri, viene indicata come posizione di sincronizzazione. In un altro tipo di cambi si rinuncia ad un dispositivo di sincronizzazione, viene assicurato allora in altro modo che verrà effettuato l'accoppiamento di forma soltanto in presenza di una uguaglianza di numero di giri almeno approssimativa, ad esempio tramite un comando corrispondente del motore di azionamento o dei freni di albero, per la determinazione della differenza di numero di giri vengono impiegati sensori adeguati . In one type of gearboxes, synchronization devices connected to the respective free gear are used, which during a gearshift process achieve at least approximate speed equality between the parts to be connected to each other and make a complete engagement of the gearbox clutch possible. only when the number of turns equality is achieved at least approximately. At the beginning of a change process, the two pieces to be connected to each other come into contact first of all on a friction surface, a drag depends on the engagement force and the friction coefficient. The synchronization device can further comprise a locking device, so that further engagement is then prevented due to this pulling force. If the speed equality is achieved at least approximately, then the drag force has dropped to at least approximately zero, the locking device opens and the change process can be terminated, as a shape coupling is carried out between the pieces to be connected together. The shift position, in which further shifting is blocked in the event of insufficient speed synchronization, is referred to as the synchronization position. In another type of gearbox, a synchronization device is dispensed with, and in another way it is ensured that the shape coupling will be carried out only in the presence of at least approximate speed equality, for example by means of a corresponding control of the drive motor. drive or shaft brakes, suitable sensors are used to determine the speed difference.

In particolare in cambi di velocità automatizzati, nei quali un cambio dello stadio di trasmissione può avvenire in modo automatizzato, avviato dal dispositivo di comando, in quanto un azionamento del dispositivo di comando è avviabile automaticamente sulla base di una pluralità di grandezze di ingresso, il comando del processo di sincronizzazione rappresenta una esigenza molto complessa. Per esempio, durante un processo di innesto sincronizzato in un determinato punto, la soglia di sincronizzazione, su cui viene a fermarsi il manicotto di frizione della frizione di cambio a causa dell'effetto del dispositivo di bloccaggio, nel momento in cui è raggiunto lo stato di quiete, deve essere impostata una forza predeterminata, la forza di sincronizzazione. Ciò comporta che la posizione della soglia di sincronizzazione deve essere nota al dispositivo di comando in modo sufficientemente preciso, e/o deve venire messo a disposizione un tipo di regolazione della forza di sincronizzazione indipendente dalla posizione precisa della soglia di sincronizzazione. Per il raggiungimento di brevi tempi di cambio per un cambio ottimale è inoltre decisivo come viene instaurata rispettivamente regolata la forza di sincronizzazione, cosicché si tiene conto con sufficiente precisione dei parametri influenzanti. In particular in automated gearboxes, in which a change of the transmission stage can take place in an automated way, initiated by the control device, since an actuation of the control device can be started automatically on the basis of a plurality of input quantities, the controlling the synchronization process represents a very complex requirement. For example, during a synchronized engagement process at a certain point, the synchronization threshold, on which the friction sleeve of the shift clutch comes to stop due to the effect of the locking device, when the state is reached of rest, a predetermined force must be set, the synchronization force. This implies that the position of the synchronization threshold must be known to the control device in a sufficiently precise manner, and / or a type of adjustment of the synchronization force independent of the precise position of the synchronization threshold must be made available. In order to achieve short changeover times for optimum changeover, it is also decisive how the synchronization force is set or adjusted, so that the influencing parameters are taken into account with sufficient accuracy.

Una elasticità di cambio è divenuta nota di per sé per esempio dalla pubblicazione brevettuale europea EP 579532 Bl. Essa è un dispositivo ausiliario meccanico per l'inserzione delle marce di un cambio azionabile per mezzo di funi o tiranterie, in cui la sequenza di cambio viene trasmessa da un albero di comando del cambio, che viene messo in rotazione mediante la fune o la tiranteria, ove la connessione meccanica fra fune o tiranteria, per il comando del processo di cambio, e l'albero è costituita da due pezzi articolati, il cui spostamento relativo viene comandato in modo elastico da una molla, che assorbe energia per il fatto che essa viene compressa durante la fase di sincronizzazione e cede l'energia assorbìta al termine dell'assorbimento. Il dispositivo ausiliario descritto deve eliminare determinati svantaggi dei dispositivi di cambio di marcia tradizionali - il tempo di sincronizzazione percepito come troppo lungo o il percorso libero, la forza di trasmissione notevole, che si presenta sotto forma di sincronizzazione troppo lenta, e la sensazione, percepita come svantaggiosa, del rumore di cambio all'impegno degli ingranaggi. Il dispositivo ausiliario meccanico descritto riguarda cambi di velocità manuali. An exchange rate elasticity has become known per se for example from European patent publication EP 579532 B1. It is a mechanical auxiliary device for the insertion of the gears of a gearbox that can be operated by means of ropes or linkages, in which the gearshift sequence is transmitted by a gearbox control shaft, which is put into rotation by the rope or the linkage. , where the mechanical connection between the cable or linkage, for the control of the change process, and the shaft consists of two articulated pieces, whose relative movement is controlled in an elastic way by a spring, which absorbs energy due to the fact that it it is compressed during the synchronization phase and releases the energy absorbed at the end of the absorption. The described auxiliary device must eliminate certain disadvantages of conventional gear shifting devices - the synchronization time perceived as too long or the free path, the considerable transmission force, which occurs in the form of synchronization too slow, and the sensation, perceived as a disadvantage, of the noise of change to the engagement of the gears. The mechanical auxiliary device described relates to manual gearboxes.

In un'ulteriore pubblicazione brevettuale EP 695892 B1 è.descritto un sistema di cambio con almeno mezzi attuatori nonché manicotti della frizione azionati da essi, ove il relativo meccanismo di connessione comprende una molla. Con il sistema di cambio descritto viene impedita una corrente inammissibilmente elevata nei mezzi di azionamento eseguiti con un motore elettrico, quando non può venire effettuato immediatamente un cambio. Il sistema di cambio descritto riguarda un cambio di velocità automatizzato . In a further patent publication EP 695892 B1 a gearbox system with at least actuator means as well as clutch sleeves actuated by them is described, where the relative connection mechanism comprises a spring. With the described shifting system, an inadmissible high current is prevented in the drive means executed with an electric motor, when a shift cannot be carried out immediately. The gearshift system described relates to an automated gearbox.

L'elasticità di cambio descritta nella pubblicazione brevettuale EP 579532 B1 assume la funzione di un accumulatore di energia, in quanto essa viene compressa temporaneamente e poi si dilata nuovamente. In tal modo, il manicotto della frizione riceve dalla molla un impulso, che è maggiore di quello che gli sarebbe potuto venire trasmesso da un rapido azionamento della leva di cambio di marcia da parte del guidatore. L'impulso risultante è quindi dipendente sempre dalla velocità di azionamento, rispettivamente dalla forza di azionamento della leva del cambio di marcia da parte del guidatore, ove una regolazione precisa della forza nominale richiesta sul manicotto della frizione rimane lasciata più o meno al caso. The change elasticity described in the patent publication EP 579532 B1 assumes the function of an energy accumulator, as it is temporarily compressed and then expands again. In this way, the clutch sleeve receives an impulse from the spring, which is greater than that which could have been transmitted to it by a rapid actuation of the gearshift lever by the driver. The resulting impulse is therefore always dependent on the operating speed, respectively on the driving force of the gearshift lever by the driver, where a precise adjustment of the nominal force required on the clutch sleeve is more or less left to chance.

Anche l'elasticità di cambio descritta nella pubblicazione brevettu -le EP 695892 B1 viene compressa durante un processo di cambio e poi cede nuovamente l'energia immagazzinata in essa. L'elasticità di cambio presente rende possibile un movimento del manicotto scorrevole, ritardato temporalmente rispetto al movimento dell'attuatore, corrispondentemente al processo di sincronizzazione. L'elasticità di cambio protegge il motore di azionamento elettrico da un sovraccarico, ma non avviene alcuna influenza per mezzo della velocità di innesto tenendo conto della elasticità di cambio per quanto riguarda la forza nominale desiderata. The exchange rate elasticity described in EP 695892 B1 is also compressed during an exchange process and then releases the energy stored therein again. The present elasticity of change makes possible a movement of the sliding sleeve, delayed in time with respect to the movement of the actuator, corresponding to the synchronization process. The shifting elasticity protects the electric drive motor from overload, but there is no influence by means of the engagement speed taking into account the shifting elasticity with regard to the desired nominal force.

Il sistema fra manicotto scorrevole e mezzo di azionamento, comprendente il meccanismo di connessione con le sue caratteristiche cinematiche ed elastiche, si presenta molto complesso in particolare in cambi automatizzati. Per quanto riguarda l'esecuzione di un'inserzione sincronizzata di uno stadio di trasmissione, non è stata trovata ancora alcuna soluzione sufficientemente soddisfacente, che soddisfi la pluralità di esigenze, in particolare per quanto riguarda la velocità di innesto tenendo conto della caratteristica dell'elasticità del meccanismo fra azionamento e manicotto della frizione. The system between the sliding sleeve and the actuation means, comprising the connection mechanism with its kinematic and elastic characteristics, is very complex in particular in automated gearboxes. As regards the execution of a synchronized insertion of a transmission stage, no sufficiently satisfactory solution has yet been found, which satisfies the plurality of requirements, in particular as regards the engagement speed taking into account the characteristic of elasticity of the mechanism between drive and clutch sleeve.

La presente invenzione ha il compito di migliorare sostanzialmente il processo di sincronizzazione in particolare il suo svolgimento, nel caso di un autoveicolo menzionato all'inizio, cosicché fra l'altro il processo di cambio possa venire eseguito in modo più confortevole, più rapido e più privo di usura. The present invention has the aim of substantially improving the synchronization process, in particular its execution, in the case of a motor vehicle mentioned at the beginning, so that among other things the shifting process can be carried out in a more comfortable, faster and more convenient way. wear-free.

Inoltre, si pone il compito di realizzare un cambio nonché un procedimento per il funzionamento di un cambio, in cui il cambio degli stadi di trasmissione sincronizzato venga migliorato sostanzialmente per quanto riguarda la generazione di forza alla soglia di sincronizzazione tenendo conto delle caratteristiche cinematiche ed elastiche del meccanismo. Furthermore, the task arises of providing a gearbox as well as a method for operating a gearbox, in which the gearbox of the synchronized transmission stages is substantially improved as regards the generation of force at the synchronization threshold taking into account the kinematic and elastic characteristics. of the mechanism.

Questo compito viene risolto secondo l'invenzione mediante un autoveicolo menzionato all'inizio con un cambio, che presenta una pluralità di caratteristiche e/o di passi di procedimento secondo la seguente descrizione e le figure nonché le rivendicazioni, caratteristiche che in particolare nella presente combinazione, ma anche ciascuna singolarmente, conseguono il successo desiderato. This task is solved according to the invention by means of a motor vehicle mentioned at the beginning with a gearbox, which has a plurality of characteristics and / or process steps according to the following description and the figures as well as the claims, characteristics which in particular in the present combination , but also each individually, achieve the desired success.

Così per la soluzione di un aspetto del compito nel caso di un autoveicolo con un motore di azionamento, un dispositivo di trasmissione di momento torcente con un primo dispositivo di azionamento, un cambio con un albero di ingresso e un albero di uscita e un secondo dispositivo di azionamento, ove il cambio presenta gruppi di ingranaggi o ruote, che formano una pluralità di stadi di trasmissione, che sono formati ciascuno da un ingranaggio di marcia connesso in modo fisso con un albero e un ingranaggio libero connettibile con un albero, e un dispositivo di comando, ove il primo e il secondo dispositivo di azionamento sono azionabili in modo automatizzato, avviato dal dispositivo di comando, in quanto in un primo modo di funzionamento un azionamento viene avviato automaticamente dal dispositivo di comando sulla base di una pluralità di grandezze di ingresso, o in un secondo modo di funzionamento viene avviato un azionamento mediante un 'immissione del guidatore, e ove avviene una connessione di un ingranaggio libero almeno di uno stadio di trasmissione con l'albero che lo porta per mezzo di un elemento di uscita finale, come manicotto della frizione, con dispositivo di sincronizzazione, che, con applicazione della forza di sincronizzazione, durante un innesto realizza una uguaglianza di numeri di giri almeno approssimativa fra gli elementi da connettere, e rende possibile un innesto completo soltanto a processo di sincronizzazione concluso con uguaglianza di numeri di giri almeno approssimativa, e la posizione della soglia di sincronizzazione di almeno uno stadio di trasmissione viene depositata in una memoria associata al dispositivo di comando -Come elemento di uscita finale viene indicato presentemente l'ultimo elemento, che viene mosso per fissare un rapporto di trasmissione, cioè che effettua la connessione fra due mezzi di trasmissione di forza, per esempio ingranaggio di marcia indietro, blocco di ingranaggi, manicotto della frizione, stantuffo di lavoro di una frizione automatica., Thus for the solution of one aspect of the task in the case of a motor vehicle with a drive motor, a torque transmission device with a first drive device, a gearbox with an input shaft and an output shaft and a second device drive, where the gearbox has groups of gears or wheels, which form a plurality of transmission stages, which are each formed by a gear gear fixedly connected to a shaft and a free gear connectable to a shaft, and a device control device, where the first and second actuation devices can be actuated in an automated way, initiated by the control device, since in a first operating mode an actuation is started automatically by the control device on the basis of a plurality of input quantities , or in a second operating mode an actuation is initiated by means of an input from the driver, and where a connection occurs ssion of a free gear of at least one transmission stage with the shaft that carries it by means of a final output element, such as clutch sleeve, with synchronization device, which, with the application of the synchronization force, during an engagement achieves an at least approximate speed equality between the elements to be connected, and makes a complete engagement possible only after the synchronization process has ended with at least approximate speed equality, and the position of the synchronization threshold of at least one transmission stage is stored in a memory associated with the control device - The last element is presently indicated as the final output element, which is moved to fix a transmission ratio, that is, which makes the connection between two means of transmission of force, for example gear gear back, gear block, clutch sleeve, u working plunger n automatic clutch.,

Secondo un'esecuzione molto vantaggiosa dell'invenzione, la posizione della soglia di sincronizzazione dell'almeno uno stadio di trasmissione è adattabile, per assicurare, nonostante una posizione di sincronizzazione variabile durante il funzionamento, una coincidenza sufficientemente precisa fra la posizione di sincronizzazione effettiva e la posizione di sincronizzazione depositata nella memoria. In una forma di esecuzione preferita viene eseguito un adattamento delle soglie di sincronizzazione quando il veicolo si trova nello stato di quiete, il motore di azionamento è in funzione, è azionato un freno del veicolo ed è presente una richiesta di adattamento della posizione delle soglie di sincronizzazione. E' opportuno che il veicolo per l'esecuzione dell'adattamento si trovi nello stato di quiete da un tempo t predeterminato e il motore di azionamento ruoti almeno approssimativamente con un numero di giri di folle. In tal modo avviene un adattamento delle soglie di sincronizzazione nel caso di una piccola differenza di numero di giri fra i pezzi da connettere mediante la frizione di cambio, il veicolo è assicurato contro un movimento grazie al momento trasmesso alle ruote durante il processo di adattamento, ed è stato smaltito il numero di giri di alberi eventualmente ancora ruotanti rapidamente . According to a very advantageous embodiment of the invention, the position of the synchronization threshold of the at least one transmission stage is adaptable, in order to ensure, despite a variable synchronization position during operation, a sufficiently precise coincidence between the actual synchronization position and the synchronization position stored in the memory. In a preferred embodiment, an adaptation of the synchronization thresholds is carried out when the vehicle is in the quiescent state, the drive motor is running, a vehicle brake is activated and there is a request for adaptation of the position of the thresholds. synchronization. It is advisable that the vehicle for carrying out the adaptation has been in the state of rest for a predetermined time t and the drive motor rotates at least approximately with a number of idle revolutions. In this way an adaptation of the synchronization thresholds takes place in the event of a small difference in number of revolutions between the parts to be connected by means of the shift clutch, the vehicle is secured against movement thanks to the moment transmitted to the wheels during the adaptation process, and the number of revolutions of shafts that may still be rotating rapidly has been disposed of.

Un adattamento della posizione delle soglie di sincronizzazione in un autoveicolo, nel caso del cui cambio vengono inseriti stadi di trasmissione mediante il secondo dispositivo di azionamento, che contiene mezzi per la selezione e per l'azionamento degli elementi di azionamento finale, comprende opportunamente i passi: chiusura del dispositivo di trasmissione di momento torcente per mezzo del primo dispositivo di azionamento, avvicinamento ad una posizione per mezzo del secondo dispositivo di azionamento nelle immediate vicinanze dello stadio di trasmissione, la cui posizione della soglia di sincronizzazione deve venire adattata, a partire da una posizione, dalla quale la soglia di sincronizzazione viene attraversata con sicurezza, azionamento del meccanismo di uscita finale, affinché l'elemento di uscita finale venga mosso in direzione della sua posizione finale, nonché sulla base dell'ostacolo del movimento di innesto dell'elemento di uscita finale a causa di sincronizzazione insufficiente, determinazione di una posizione della soglia di sincronizzazione. Il secondo dispositivo di azionamento comprende due azionamenti, ove un azionamento serve per esempio come azionamento di selezione per la selezione di un manicotto della frizione, in quanto un dito di cambio viene mosso in modo tale che esso venga portato in connessione con una forcella di cambio per l'azionamento del manicotto della frizione, che aziona lo stadio di trasmissione desiderato, la cui soglia di sincronizzazione deve venire adattata. Opportunamente il dito di cambio per l'esecuzione del processo di adattamento viene portato innanzitutto in una posizione nelle immediate vicinanze dello -stadio di trasmissione, la cui posizione della soglia di sincronizzazione deve venire adattata, preferibilmente il dito di cambio viene portato in connessione con la forcella di cambio desiderata. Un secondo azionamento del secondo dispositivo di azionamento serve come azionamento di cambio per il movimento del dito di cambio in modo tale che venga mosso un manicotto della frizione, con il quale esso è in connessione tramite una forcella di cambio, affinché avvenga un movimento di innesto rispettivamente di disinnesto. Per l'adattamento della soglia di sincronizzazione, viene eseguito un movimento di innesto a partire da una posizione, dalla quale viene attraversata con sicurezza la soglia di sincronizzazione, come.per esempio dalla posizione di folle fino in ima posizione, che rende possibile un adattamento della soglia di sincronizzazione. An adaptation of the position of the synchronization thresholds in a motor vehicle, in the case of the gearbox of which transmission stages are inserted by means of the second drive device, which contains means for selecting and actuating the final drive elements, suitably comprises the steps : closing of the torque transmission device by means of the first actuating device, approaching a position by means of the second actuating device in the immediate vicinity of the transmission stage, the position of the synchronization threshold of which must be adapted, starting from a position, from which the synchronization threshold is safely crossed, actuation of the final output mechanism, so that the final output element is moved in the direction of its final position, as well as on the basis of the obstacle of the engagement movement of the element of final output due to insufficient synchronization iciente, determination of a position of the synchronization threshold. The second actuation device comprises two drives, wherein one drive serves for example as a selection drive for selecting a clutch sleeve, since a shift finger is moved in such a way that it is brought into connection with a shift fork for the actuation of the clutch sleeve, which drives the desired transmission stage, the synchronization threshold of which must be adapted. Conveniently, the shift finger for carrying out the adaptation process is first brought into a position in the immediate vicinity of the transmission stage, the position of the synchronization threshold of which is to be adapted, preferably the shift finger is brought into connection with the desired shift fork. A second drive of the second actuating device serves as a shift drive for the movement of the shift finger in such a way that a clutch sleeve is moved, with which it is connected via a shift fork, so that a shifting movement takes place respectively disengagement. To adapt the synchronization threshold, a shift movement is performed from a position from which the synchronization threshold is safely crossed, e.g. from neutral to a position, which makes adaptation possible. of the synchronization threshold.

Presentemente con meccanismo di uscita finale viene inteso un meccanismo che comprende un elemento di uscita finale, ove con meccanismo è indicata una catena cinematica, che è costituita o da un unico elemento o in alternativa da una serie di elementi, ove la posizione di ciascun punto nella catena cinematica è derivabile dalla posizione di ciascun altro punto della catena. Inoltre, nell'ambito della presente invenzione, con elemento di azionamento finale viene inteso un elemento che nella catena cinematica precede l'elemento di uscita finale, come per esempio la forcella di cambio. Il meccanismo di uscita finale comprende tipicamente il manicotto di una frizione di cambio, una forcella di cambio, un dito di cambio, una cinematica per la connessione, a trasmissione di movimento rispettivamente di forza, del dito di cambio con un azionamento di selezione e di cambio, ove mediante la cinematica è fissato un determinato rapporto di trasmissione,-per esempio mediante leve e/o mediante vino stadio di trasmissione formato da una coclea con ruota a coclea. Presently, the final output mechanism means a mechanism that includes a final output element, where the mechanism indicates a kinematic chain, which is constituted either by a single element or alternatively by a series of elements, where the position of each point in the kinematic chain it can be differentiated from the position of each other point in the chain. Furthermore, in the context of the present invention, a final drive element is understood to mean an element which in the kinematic chain precedes the final output element, such as for example the shift fork. The final output mechanism typically comprises the sleeve of a shift clutch, a shift fork, a shift finger, a kinematics for the motion transmission respectively of force connection of the shift finger with a selection and switching drive. gearbox, where a certain transmission ratio is fixed by means of the kinematics, for example by means of levers and / or by means of a transmission stage formed by an auger with an auger wheel.

Secondo un perfezionamento di questo esempio di esecuzione preferito, è opportuno che un adattamento della posizione delle soglie di sincronizzazione comprenda inoltre i passi: manipolazione calcolatoria della posizione delle soglie di sincronizzazione determinata mediante un dispositivo di calcolo, associato al dispositivo di comando, per l'impiego diretto o per la determinazione di una nuova posizione delle soglie di sincronizzazione sulla base di questa nonché della vecchia posizione delle soglie di sincronizzazione. According to an improvement of this preferred embodiment example, an adaptation of the position of the synchronization thresholds should also include the following steps: calculating manipulation of the position of the synchronization thresholds determined by means of a calculation device, associated with the control device, for the direct use or for determining a new position of the synchronization thresholds on the basis of this as well as the old position of the synchronization thresholds.

Secondo un ulteriore perfezionamento particolarmente da preferire dell'invenzione, nel caso di un autoveicolo, in cui le posizioni delle posizioni finali di marcia sono depositate in una memoria associata al dispositivo di comando, e queste posizioni vengono adattate durante il funzionamento, avviene una determinazione delle soglie di sincronizzazione almeno temporaneamente sulla base delle posizioni finali di marcia adattate. According to a further particularly preferable improvement of the invention, in the case of a motor vehicle, in which the positions of the final driving positions are stored in a memory associated with the control device, and these positions are adapted during operation, a determination of the synchronization thresholds at least temporarily on the basis of the adapted gear end positions.

Opportunamente ogni volta al termine di un tempo predeterminato o dopo un numero predeterminato di processi di adattamento indipendenti, avviene almeno lana volta la determinazione della posizione delle soglie di sincronizzazione sulla base delle posizioni finali di marcia adattate. In un esempio di esecuzione preferito il numero predeterminato è nel campo da 40 a 200 ore, in particolare nel campo da 80 a 120 ore, o il numero predeterminato di processi di adattamento indipendenti è fra 15 e 80 in particolare fra 40 e 60. Conveniently, at the end of a predetermined time or after a predetermined number of independent adaptation processes, the position of the synchronization thresholds is determined at least once every time on the basis of the adapted final travel positions. In a preferred embodiment, the predetermined number is in the range of 40 to 200 hours, in particular in the range of 80 to 120 hours, or the predetermined number of independent adaptation processes is between 15 and 80, in particular between 40 and 60.

Per la soluzione di un ulteriore aspetto del compito, secondo un esempio di esecuzione preferito, nel caso di un autoveicolo con un motore di azionamento, un dispositivo di trasmissione di momento torcente con un primo dispositivo di azionamento, un cambio con un albero di ingresso e un albero di uscita e un secondo dispositivo di azionamento, ove il cambio presenta gruppi di ingranaggi formanti una pluralità di stadi di trasmissione, che sono formati ciascuno da un ingranaggio di marcia connesso in modo fisso con un albero e un ingranaggio libero connettibile con un albero, e un dispositivo di comando, ove il primo e il secondo dispositivo di azionamento sono azionabili in modo automatizzato, avviato dal dispositivo di cambio, in quanto in un primo modo di funzionamento un azionamento viene avviato automaticamente dal dispositivo di comando sulla base di una pluralità di grandezze di ingresso, o in un secondo modo di funzionamento viene avviato un azionamento da un'immissione del guidatore e ove avviene una connessione di un ingranaggio libero almeno di uno stadio di trasmissione con l'albero che lo porta per mezzo di un elemento di uscita finale, come un manicotto della frizione, con dispositivo di sincronizzazione, il quale elemento, con applicazione di una forza di sincronizzazione, durante l'innesto realizza una uguaglianza di numero di giri almeno approssimativa fra gli elementi da connettere, la forza di sincronizzazione è modulabile in funzione della sportività del guidatore, il carico del veicolo, la temperatura dell'olio del cambio, la posizione della leva di carico, la richiesta di momento di motore di azionamento, il numero di giri obiettivo, la differenza di numero di giri nel dispositivo di sincronizzazione, il comportamento di attrito del dispositivo di sincronizzazione, i momenti di trascinamento-del cambio e/o lo stato del dispositivo di sincronizzazione. La forza di sincronizzazione è adattabile così ad una pluralità di parametri variabili, cosicché anche in funzione di questi parametri, che possono variare durante il tempo di funzionamento, e/o che variano da processo di cambio a processo di cambio, viene effettuato un adattamento corrispondente, affinché possa avvenire uno svolgimento ottimizzato del processo di sincronizzazione. For the solution of a further aspect of the task, according to a preferred embodiment example, in the case of a motor vehicle with a drive motor, a torque transmission device with a first drive device, a gearbox with an input shaft and an output shaft and a second drive device, where the gearbox has groups of gears forming a plurality of transmission stages, which are each formed by a gear gear fixedly connected to a shaft and a free gear connectable to a shaft , and a control device, where the first and second actuation devices are operable in an automated manner, initiated by the change device, since in a first operating mode an actuation is automatically initiated by the control device on the basis of a plurality of input quantities, or in a second operating mode a drive is started by an input of the guid ator and where there is a connection of a free gear of at least one transmission stage with the shaft that carries it by means of a final output element, such as a clutch sleeve, with a synchronization device, which element, with the application of a synchronization force, during engagement achieves an at least approximate equal number of revolutions between the elements to be connected, the synchronization force can be modulated according to the driver's sportiness, the vehicle load, the gearbox oil temperature, the position of the load lever, the drive motor moment demand, the target speed, the speed difference in the synchronizing device, the frictional behavior of the synchronizing device, the driving moments of the gearbox and / or the status of the synchronization device. The synchronization force is thus adaptable to a plurality of variable parameters, so that also as a function of these parameters, which may vary during the operating time, and / or which vary from changeover process to changeover process, a corresponding adaptation is carried out. so that the synchronization process runs smoothly.

Nel caso di un autoveicolo con un motore di azionamento, un dispositivo di trasmissione di momento torcente con un primo dispositivo di azionamento, un cambio con un albero di ingresso e un albero di uscita e un secondo dispositivo di azionamento, ove il cambio presenta gruppi di ingranaggi formanti una pluralità di stadi di trasmissione, che sono formati ciascuno da un ingranaggio di marcia connesso in modo fisso con un albero e un ingranaggio libero connettibile con un albero, e un dispositivo di comando, ove il primo e il secondo dispositivo di azionamento sono azionabili in modo automatizzato, avviato dal dispositivo di comando, in quanto in un primo modo di funzionamento un azionamento dal dispositivo di comando viene avviato automaticamente sulla base di una pluralità dì grandezze di ingresso, ove in un secondo modo di funzionamento viene avviato un azionamento mediante un'immissione del guidatore e ove avviene una connessione di un ingranaggio libero di almeno uno stadio di trasmissione con l'albero che lo porta per mezzo di un elemento di uscita finale, come manicotto della frizione o manicotto scorrevole, con il dispositivo di sincronizzazione, elemento che, con applicazione di una forza di sincronizzazione, durante l'innesto effettua una uguaglianza di numero di giri almeno approssimativa fra gli elementi da connettere, e rende possibile un innesto completo soltanto a processo di sincronizzazione concluso in caso di uguaglianza di numero di giri almeno approssimativa, per la soluzione di un ulteriore aspetto, in un esempio di esecuzione particolarmente preferito vengono eseguiti sia l'avvicinamento della soglia di sincronizzazione che il processo di sincronizzazione stesso. Ciò comporta in particolare vantaggi, poiché una forza predeterminata deve venire regolata alla soglia di sincronizzazione, cosa che avviene vantaggiosamente per mezzo di comando di forza e viene così evitata una transizione fra diversi modi di comando, come per esempio comando di velocità e di forza con gli svantaggi con ciò connessi. In the case of a motor vehicle with a drive motor, a torque transmission device with a first drive device, a gearbox with an input shaft and an output shaft and a second drive device, where the gearbox has groups of gears forming a plurality of transmission stages, which are each formed by a gear gear fixedly connected to a shaft and a free gear connectable to a shaft, and a control device, where the first and second driving devices are which can be operated in an automated manner, initiated by the control device, since in a first operating mode an actuation from the control device is automatically initiated on the basis of a plurality of input quantities, where in a second operating mode an actuation is initiated by means of an input of the driver and where a connection of a free gear of at least one stage of transmission occurs mission with the shaft that carries it by means of a final output element, such as clutch sleeve or sliding sleeve, with the synchronization device, an element which, with the application of a synchronization force, during the engagement carries out an equality of at least approximate number of revolutions between the elements to be connected, and makes a complete engagement possible only after the synchronization process is concluded in the event of at least approximate number of revolutions, for the solution of a further aspect, in a particularly preferred embodiment example both the approach of the synchronization threshold and the synchronization process itself are performed. This has advantages in particular, since a predetermined force must be adjusted to the synchronization threshold, which advantageously takes place by means of force control and thus a transition between different control modes is avoided, such as for example speed and force control with the disadvantages connected with this.

Vantaggiosamente qui per il comando di forza dell'elemento di uscita finale viene stimata la controforza che si oppone ad esso, ove è opportuno che la stima della controforza avvenga sulla base della velocità del meccanismo di azionamento finale tenendo conto dell'energia cinetica del meccanismo di azionamento finale nonché eventualmente della sua rigidezza. Da un lato ciò è l'energia cinetica del manicotto della frizione e dall'altro lato anche quella dei pezzi in movimento della cinematica e dell'azionamento . Advantageously, here, for the force control of the final output element, the counterforce opposing it is estimated, where it is appropriate that the estimation of the counterforce takes place on the basis of the speed of the final drive mechanism taking into account the kinetic energy of the drive mechanism. final drive and possibly its stiffness. On the one hand this is the kinetic energy of the clutch sleeve and on the other hand also that of the moving parts of the kinematics and drive.

Tenendo conto della rigidezza del meccanismo di azionamento finale, in particolare nel caso di controforza al di sopra della soglia di reazione di questa rigidezza, è molto vantaggioso considerare direttamente o indirettamente la sua curva caratteristica per la stima. Spesso il meccanismo di azionamento finale comprende un elemento a molla/ammortizzatore per la regolazione mirata della rigidezza. La sua curva caratteristica trova impiego vantaggiosamente, eventualmente con integrazione della rigidezza provocata di per sè dal meccanismo. Taking into account the stiffness of the final drive mechanism, in particular in the case of counterforce above the reaction threshold of this stiffness, it is very advantageous to consider directly or indirectly its characteristic curve for the estimation. Often the final drive mechanism includes a spring / damper element for targeted stiffness adjustment. Its characteristic curve is advantageously used, possibly with integration of the stiffness caused by the mechanism itself.

Secondo un perfezionamento particolarmente preferito di questo esempio di esecuzione, la stima della controforza avviene sulla base del principio della conservazione di energia sulla base del lavoro fornito dell'azionamento del meccanismo di azionamento finale. According to a particularly preferred improvement of this embodiment example, the counterforce estimation takes place on the basis of the energy conservation principle on the basis of the work provided by the actuation of the final drive mechanism.

Per la soluzione di ancora un altro aspetto del compito, secondo l'invenzione viene impiegato un procedimento per l'avvicinamento della posizione di sincronizzazione di un elemento di uscita finale di un meccanismo di azionamento finale del cambio per un veicolo con un cambio sincronizzato a bloccaggio, in cui la posizione di sincronizzazione viene avvicinata il più rapidamente possibile senza sovraoscillazione. A questo proposito è particolarmente preferibile che avvenga un comando di forza sulla base dell'equazione delle vibrazioni con impiego di una costante di smorzamento, che rende possibile un avvicinamento indipendente dalla velocità iniziale precisa dell'elemento finale del meccanismo di azionamento finale del cambio e della posizione precisa di sincronizzazione, ed è dipendente dalla forza di sincronizzazione. For the solution of yet another aspect of the task, a method according to the invention is used for approaching the synchronization position of a final output element of a gearbox final drive mechanism for a vehicle with a locking synchro gearbox. , where the synchronization position is approached as quickly as possible without overshoot. In this regard, it is particularly preferable that a force command takes place on the basis of the vibration equation using a damping constant, which makes possible an approach independent of the precise starting speed of the final element of the final drive mechanism of the gearbox and of the precise synchronization position, and is dependent on the synchronization force.

La soluzione di un ulteriore aspetto del compito avviene per mezzo di un comando in modo tale che la generazione di una forza nominale di innesto sul manicotto della frizione avviene sulla base della velocità di innesto nonché dell'elasticità nella zona del meccanismo. L'elasticità viene sfruttata in questo caso in modo mirato, per convertire in energia potenziale l'energia cinetica dell'attuatore all'impatto contro la soglia di sincronizzazione. The solution of a further aspect of the task takes place by means of a control in such a way that the generation of a nominal engagement force on the clutch sleeve takes place on the basis of the engagement speed as well as the elasticity in the region of the mechanism. In this case, the elasticity is used in a targeted way to convert the kinetic energy of the actuator into potential energy upon impact against the synchronization threshold.

Secondo una forma di esecuzione particolarmente preferita di un cambio, che fra manicotto della frizione e ingranaggio libero comprende dispositivi di sincronizzazione, che sono adatti per bloccare durante un processo di innesto un innesto completo con formazione di un accoppiamento di forma in corrispondenza della soglia di sincronizzazione, fino a che non è raggiunta almeno un'approssimativa uguaglianza di numero di giri, ove a causa del bloccaggio del movimento di innesto in corrispondenza della soglia di sincronizzazione l'energia cinetica viene immagazzinata nell'elasticità sotto forma di energia potenziale, nell'istante in cui è stato ostacolato il movimento di innesto l'energia immagazzinata nell'elasticità corrisponde almeno approssimativamente alla forza nominale. According to a particularly preferred embodiment of a gearbox, which comprises synchronizing devices between the clutch sleeve and the free gear, which are suitable for locking a complete clutch during an engagement process with the formation of a shape coupling at the synchronization threshold , until at least an approximate equality of number of revolutions is reached, where due to the blocking of the engagement movement at the synchronization threshold the kinetic energy is stored in the elasticity in the form of potential energy, in the instant in which the engagement movement has been hindered the energy stored in the elasticity corresponds at least approximately to the nominal force.

Concetti come forza nominale di innesto o forza di sincronizzazione, nell'ambito della presente domanda indicano rispettivamente la forza in un dispositivo di azionamento, come dito di cambio, per l'azionamento del manicotto della frizione. Concepts such as nominal engagement force or synchronization force, in the context of the present application, respectively indicate the force in an actuating device, such as shift finger, for actuating the clutch sleeve.

In un esempio di esecuzione preferito dell'invenzione, la velocità di avvicinamento alla soglia di sincronizzazione viene scelta dipendentemente dalla caratteristica dell'elasticità in modo tale che nell'istante in cui è stato ostacolato il momento di innesto, l'energia immagazzinata nell'elastica corrisponde almeno approssimativamente alla forza nominale. In questo istante all'incirca l'intera energia cinetica è immagazzinata come energia di posizione nell'elasticità, cosicché corrispondentemente al minimo di velocità è presente un massimo di energia nell'elasticità. In questo esempio di esecuzione avviene vantaggiosamente una regolazione precisa della forza nominale rispettivamente di sincronizzazione alla soglia di sincronizzazione mediante una modulazione corrispondente della velocità di avviamento alla soglia di sincronizzazione. In a preferred embodiment of the invention, the speed of approaching the synchronization threshold is chosen depending on the elasticity characteristic in such a way that in the instant in which the engagement moment has been impeded, the energy stored in the elastic corresponds at least approximately to the nominal force. At this instant approximately the entire kinetic energy is stored as position energy in the elasticity, so that corresponding to the minimum of velocity there is a maximum of energy in the elasticity. In this embodiment example, a precise adjustment of the nominal force or synchronization to the synchronization threshold advantageously takes place by means of a corresponding modulation of the starting speed to the synchronization threshold.

In un altro esempio di esecuzione opportuno, dipendentemente dalla velocità di avviamento alla soglia di sincronizzazione, viene scelta una elasticità con una caratteristica, cosicché nell'istante in cui è stato ostacolato il movimento di innesto, l'energia immagazzinata nell'elasticità corrisponde almeno approssimativamente alla forza nominale. In questo esempio di esecuzione, nel caso di una velocità di avvicinamento predeterminata alla soglia di sincronizzazione, mediante la scelta di una elasticità corrispondente viene raggiunta la forza nominale desiderata alla soglia di sincronizzazione. In another suitable embodiment example, depending on the starting speed at the synchronization threshold, an elasticity with a characteristic is selected, so that at the instant in which the engagement movement has been impeded, the energy stored in the elasticity corresponds at least approximately at nominal force. In this embodiment example, in the case of a predetermined approach speed to the synchronization threshold, the desired nominal force at the synchronization threshold is reached by selecting a corresponding elasticity.

Nell'esempio di esecuzione preferito, la soglia di reazione dell'elasticità si trova chiaramente al di sotto delle forze che si generano durante il processo di sincronizzazione. In tal modo nel caso di ciascun processo di cambio sincronizzato la generazione di forza avviene in corrispondenza della soglia di sincronizzazione con inclusione dell'elasticità e della sua curva caratteristica. In the preferred embodiment example, the elasticity reaction threshold is clearly below the forces generated during the synchronization process. In this way, in the case of each synchronized change process, the generation of force occurs at the synchronization threshold with inclusion of the elasticity and its characteristic curve.

Dipendentemente dalla forza nominale in corrispondenza della soglia di sincronizzazione è da preferire che l'elasticità reagisca nel campo di 50 - 450 N, nel campo di 200 - 600 N o nel campo di 400 - 1000 N. In un esempio di esecuzione particolarmente da preferire la soglia di reazione è nel campo di 150 - 350 N. Depending on the nominal force at the synchronization threshold, it is preferable that the elasticity reacts in the range of 50 - 450 N, in the range of 200 - 600 N or in the range of 400 - 1000 N. In a particularly preferred embodiment example the reaction threshold is in the range of 150 - 350 N.

Inoltre, per la soluzione del compito viene proposto un procedimento per l'azionamento di un cambio per un autoveicolo, che presenta gruppi di ingranaggi formanti una pluralità di stadi di trasmissione, che sono formati ciascuno da un ingranaggio di marcia connesso in modo fisso con un albero e un ingranaggio libero, connettibile con un altro albero, ingranante con l'ingranaggio di marcia. Il cambio comprende manicotti della frizione che sono adatti per effettuare una connessione fra l'ingranaggio libero di uno stadio di trasmissione e l'albero che lo porta, mezzi di azionamento che sono adatti per provocare un movimento di innesto rispettivamente di disinnesto del manicotto della frizione, un meccanismo per la connessione dei mezzi di azionamento con i manicotti della frizione, fra dispositivi di sincronizzazione, agenti fra manicotto della frizione e ingranaggio libero, che sono adatti per generare, durante un processo di innesto a causa di una forza di innesto, un momento di sincronizzazione, e bloccare un ulteriore innesto oltre questa soglia di sincronizzazione fino a quando non è raggiunta una uguaglianza di numero di giri almeno approssimativa, una elasticità nella zona del meccanismo che è adatta a immagazzinare energia cinetica sotto forma di energia potenziale e inversamente a cedere nuovamente energia potenziale sotto forma di energia cinetica, nonché un dispositivo di comando per il comando di mezzi di azionamento, ove il fissaggio di un rapporto di trasmissione comprende i passi: innesto del manicotto della frizione comandato a velocità fino alla soglia di sincronizzazione, riconoscimento di una controforza provocata dal bloccaggio in corrispondenza della soglia di sincronizzazione, successiva transizione al comando di forza, ove a causa del bloccaggio del movimento di innesto in corrispondenza della soglia di sincronizzazione, nella elasticità viene immagazzinata energia, che viene poi sfruttata in modo determinante per la generazione della forza nominale in corrispondenza della soglia di sincronizzazione. Furthermore, for the solution of the task, a method is proposed for operating a gearbox for a motor vehicle, which has groups of gears forming a plurality of transmission stages, which are each formed by a gear gear connected in a fixed manner with a shaft and a free gear, connectable with another shaft, meshing with the gear gear. The gearbox comprises clutch sleeves which are suitable for making a connection between the free gear of a transmission stage and the shaft carrying it, actuation means which are suitable for causing an engagement or disengagement movement of the clutch sleeve , a mechanism for the connection of the driving means with the clutch sleeves, between synchronizing devices, acting between the clutch sleeve and free gear, which are suitable for generating, during an engagement process due to an engagement force, a synchronization moment, and block further engagement beyond this synchronization threshold until at least approximate number of revolutions is achieved, an elasticity in the region of the mechanism that is suitable for storing kinetic energy in the form of potential energy and inversely to release potential energy again in the form of kinetic energy, as well as a dispo control device for the control of actuation means, where the fixing of a transmission ratio includes the steps: engagement of the clutch sleeve controlled at speed up to the synchronization threshold, recognition of a counterforce caused by locking in correspondence with the synchronization threshold , subsequent transition to the force command, where due to the locking of the engagement movement at the synchronization threshold, energy is stored in the elasticity, which is then used decisively for the generation of the nominal force at the synchronization threshold.

Viene preferito 1'impiego di questo procedimento nel caso di un cambio, che si distingue per le caratteristiche di almeno una rivendicazione fra le rivendicazioni da 1 a 7. The use of this method is preferred in the case of a gearbox, which is distinguished by the characteristics of at least one claim between claims 1 to 7.

Di seguito sono illustrati più in dettaglio in base alle figure esempi di esecuzione dell'invenzione. In questo caso, Examples of embodiments of the invention are illustrated in more detail on the basis of the figures below. In this case,

la figura 1 mostra schematicamente ed esemplificativamente un veicolo con dispositivo di trasmissione di momento torcente azionabile in modo automatizzato e cambio azionabile in modo automatizzato, Figure 1 shows schematically and by way of example a vehicle with a torque transmission device that can be operated in an automated manner and a gearbox that can be operated in an automated manner,

le figure 2, 2a mostrano schematicamente ed esemplificativamente una frizione di cambio, Figures 2, 2a schematically and by way of example show a gearbox clutch,

la figura 3 mostra schematicamente ed esemplificativamente un diagramma riguardante i presupposti di inizializzazione per un adattamento delle soglie di sincronizzazione, Figure 3 shows schematically and by way of example a diagram concerning the initialization conditions for an adaptation of the synchronization thresholds,

la figura 3a mostra schematicamente ed esemplificativamente un azionamento e un manicotto della frizione con un meccanismo di collegamento, la figura 4a mostra un diagramma relativo alla dipendenza della forza di sincronizzazione per esempio dalla posizione della leva di carico, la figura 4b mostra un diagramma riguardante imo sfalsamento, dipendente per esempio dalla temperatura del cambio, della forza di sincronizzazione, Figure 3a shows schematically and by way of example a drive and a clutch sleeve with a connecting mechanism, Figure 4a shows a diagram relating to the dependence of the synchronizing force for example on the position of the load lever, Figure 4b shows a diagram relating to a offset, e.g. depending on the gearbox temperature, of the synchronization force,

la figura 4c mostra esemplificativamente la formazione di una forza nominale di sincronizzazione dalla forza di sincronizzazione, secondo il campo caratteristico, e da uno sfalsamento di forza, Figure 4c shows by way of example the formation of a nominal synchronization force from the synchronization force, according to the characteristic range, and from a force offset,

la figura 4d mostra esemplificativamente una curva caratteristica di una elasticità di cambio compresa dal meccanismo e l'andamento di forza rispettivamente di percorso nel caso di un processo di cambio, Figure 4d shows by way of example a characteristic curve of an exchange rate elasticity comprised by the mechanism and the trend of force respectively of the path in the case of an exchange process,

la figura 5a mostra una diagramma di svolgimento per il comando dell'azionamento per l'azionamento del manicotto della frizione, Figure 5a shows a sequence diagram for controlling the drive for operating the clutch sleeve,

la figura 5b mostra diverse piste per il raggiungimento della posizione nominale del manicotto della frizione nel caso di un lavoro nominale dell'azionamento nel diagramma velocità-lavoro, figure 5b shows different tracks for reaching the nominal position of the clutch sleeve in the case of a nominal work of the drive in the speed-work diagram,

la figura 5c mostra una pista favorevole nel diagramma velocità-lavoro, Figure 5c shows a favorable track in the speed-work diagram,

la figura 6 mostra un diagramma di svolgimento per il comando dell'azionamento per l'azionamento del manicotto della frizione. Figure 6 shows a sequence diagram for controlling the drive for operating the clutch sleeve.

La figura 1 mostra schematicamente ed esemplificativamente un veicolo 1 con dispositivo di trasmissione di momento torcente 4 e cambio 6. Il dispositivo di trasmissione di momento torcente 4 è disposto presentemente nel flusso di forza fra motore di azionamento 2 e cambio 6; opportunamente fra un motore di azionamento 2 e il dispositivo di trasmissione di momento torcente 4 è disposta una massa volanica divisa, le cui masse parziali sono girevoli l'una rispetto all'altra con interposizione di un dispositivo a molla e ammortizzatore, per cui vengono migliorate sostanzialmente in particolare le caratteristiche della tecnica delle vibrazioni della linea di azionamento. Preferibilmente l'invenzione viene combinata con un dispositivo di smorzamento per l'assorbimento rispettivamente la compensazione di urti di rotazione, rispettivamente un dispositivo per la compensazione di urti di rotazione rispettivamente un dispositivo riducente l'urto di rotazione, rispettivamente un dispositivo per lo smorzamento di vibrazioni, come descritto in particolare nelle pubblicazioni DE OS3418 671, DE OS 3411 092, DE OS 3411 239, DE OS 3630 398, DE OS 3628 774 e DE OS 3721 712 della Richiedente. Il veicolo 1 viene azionato da un motore di azionamento 2, che è rappresentato presentemente come un motore a combustione interna, come motore Otto o Diesel. In un altro esempio di esecuzione l'azionamento può avvenire anche per mezzo di un azionamento ibrido, a motore elettrico o a motore idraulico. Il dispositivo di trasmissione di momento torcente 4 nell'esempio di esecuzione è una frizione ad attrito, per mezzo della quale il motore di azionamento 2 è separabile dal cambio 6 in particolare per l'avviamento o per l'esecuzione di processi di cambio. Mediante un innesto rispettivamente un disinnesto crescente della frizione viene trasmesso più o meno momento, a tale scopo una piastra di spinta e una piastra di compressione vengono spostate assialmente l'una rispetto all'altra e trascinano in misura maggiore o minore un disco di attrito interposto. Il dispositivo di trasmissione di momento torcente 4 eseguito come frizione è vantaggiosamente autoregistrante, cioè l'usura delle guarnizioni di attrito viene compensata in modo tale che sia assicurata una forza di disinnesto ridotta costante. Preferibilmente l'invenzione viene combinata con una frizione di attrito come descritto in particolare nelle domande DE OS 4239 291, DE OS 4239 289 e DE OS 4306 505 della Richiedente. Per mezzo di un albero 8 le ruote 12 del veicolo 1 sono azionate tramite un differenziale 10. Alle ruote 12 azionate sono associati sensori di numero di giri 60, 61, ove eventualmente è previsto anche soltanto un sensore di numero di giri 60 o 61, che generano ciascuno un segnale corrispondente a un numero di giri delle ruote 12; inoltre o in alternativa è previsto un sensore 52 in un altro punto adeguato nella linea di azionamento, per esempio sull'albero 8, per la determinazione del numero di giri di uscita del cambio. Il numero di giri di ingresso del cambio può venire determinato per mezzo di un ulteriore sensore o anche, come nel presente esempio di esecuzione, può venire determinato dal numero di giri del motore di azionamento, così per esempio può venire determinato il rapporto di trasmissione impostato nel cambio. Un azionamento della frizione ad attrito 4, che può venire eseguito vantaggiosamente a spinta, in un altro esempio di esecuzione opportunamente anche a trazione, avviene presentemente per mezzo di un dispositivo di azionamento 46, come attuatore della frizione. Per l'azionamento del cambio 6 è previsto un dispositivo di azionamento comprendente due attuatori 48 e 50, ove uno degli attuatori esegue un azionamento di selezione e l'altro un azionamento di cambio. L'attuatore della frizione 46 e/o gli attuatori del cambio 48, 50 sono eseguiti come motori a corrente continua elettrici, ove in un altro esempio di esecuzione, in particolare quando sono richieste grandi forze di azionamento, può essere anche molto opportuno prevedere per l'azionamento un sistema idraulico. Il comando della frizione 4 del cambio 6 avviene mediante un dispositivo di comando 44, che forma opportunamente con l'attuatore della frizione 46 una unità costruttiva, ove in un altro esempio di esecuzione può essere anche di vantaggio applicare questo in un altro punto nel veicolo. L'azionamento di frizione 4 e cambio 6 può avvenire in modo di funzionamento automatico mediante il dispositivo di comando 44, oppure in un modo di funzionamento manuale mediante un'immissione del guidatore per mezzo di un dispositivo di selezione del rapporto di trasmissione 60, come leva del cambio, ove l'immissione viene rivelata per mezzo di un sensore 61. Nel modo di funzionamento automatico vengono eseguiti cambi dello stadio di trasmissione mediante un comando corrispondente degli attuatori 46, 48 e 50 secondo curve caratteristiche, che sono depositate in una memoria associata al dispositivo di comando 44. E' presente una pluralità di programmi di marcia fissati da almeno una curva caratteristica, fra i quali il guidatore può scegliere, come un programma di marcia sportivo, in cui il motore di azionamento 2 viene fatto funzionare ottimizzato per la potenza, o un programma economico, in cui il motore di azionamento 2 viene fatto funzionare ottimizzato per il consumo, o un programma invernale in cui il veicolo 1 viene fatto funzionare ottimizzato per la sicurezza di marcia; inoltre nell'esempio di esecuzione descritto curve caratteristiche sono adattabili adattativamente per esempio al comportamento del guidatore e/o ad altre condizioni al contorno come attrito del piano stradale, temperatura esterna eccetera. Un dispositivo di comando 18 comanda il motore di azionamento 2 influenzando l'alimentazione o la composizione della miscela, ove nella figura è rappresentata rappresentativamente una valvola a farfalla 22, il cui angolo di apertura viene rilevato per mezzo di un trasduttore angolare 20 e il cui segnale è a disposizione del dispositivo di comando 18. In altre esecuzioni della rego- — lezione del motore di azionamento, al dispositivo di comando 18, se si tratta di un motore a combustione interna, viene messo a disposizione un segnale corrispondente, in base al quale può venire determinata la composizione della miscela e/o il volume alimentato; opportunamente viene impiegato anche il segnale di una sonda lambda presente. Inoltre al dispositivo di comando 18 nel presente esempio di esecuzione è a disposizione un segnale di una leva di carico 14 azionata dal guidatore, la cui posizione viene rilevata per mezzo di un sensore 16, un segnale su un numero di giri del motore generato da un sensore di numero di giri 28, che è associato all'albero di presa di moto del motore, un segnale di un sensore di pressione del tubo di aspirazione 26 nonché un segnale di un sensore di temperatura dell'acqua di raffreddamento 24. I dispositivi di comando 18 e 44 possono essere eseguiti in zone parziali separate costruttivamente e/o funzionalmente, allora essi sono collegati tra loro opportunamente per esempio per mezzo di un bus CAN 54 o un altro collegamento elettrico per lo scambio di dati. Può essere però anche vantaggioso riunire le zone dei dispositivi di comando, in particolare poiché una associazione delle funzioni non è sempre possibile in modo univoco ed è necessaria una interazione, In particolare durante determinate fasi del cambio del rapporto di trasmissione, il dispositivo di comando 44 può comandare il motore di azionamento 2 per quanto riguarda il numero di giri e/o il momento. Sia l'attuatore della frizione 46 che gli attuatori del cambio 48 e 50 generano segnali, dai quali può venire almeno derivata una posizione dell'attuatore, che sono a disposizione del dispositivo di comando 44. La determinazione di posizione avviene presentemente entro l'attuatore, ove viene impiegato un trasduttore incrementale, che determina la posizione dell'attuatore rispetto ad un punto di riferimento. In un altro esempio di esecuzione può essere però anche opportuno disporre il trasduttore al di fuori dell 'attuatore e/o prevedere una determinazione di posizione assoluta per esempio per mezzo di un potenziometro. Una determinazione della posizione dell 'attuatore è-di grande importanza per quanto riguarda l'attuatore della frizione, in particolare poiché con ciò il punto di presa della frizione 4 diviene associabile ad un determinato percorso di innesto e quindi ad una posizione dell'attuatore. Vantaggiosamente, il punto di presa della frizione 14 alla messa in funzione e durante il funzionamento viene determinato di nuovo ripetutamente, in particolare in funzione di parametri come usura della frizione, temperatura della frizione, eccetera. Una determinazione delle posizioni dell'attuatore del cambio è importante per quanto riguarda la determinazione del rapporto di trasmissione inserito. Inoltre al dispositivo di comando 44 sono a disposizione segnali di sensori di numero di giri 62 e 63 delle ruote 65 e 66 non azionate. Per la determinazione di una velocità del veicolo, può essere sensato considerare il valore medio dei sensori di numero di giri 62 e 63 rispettivamente 60 e 61, per compensare differenze di numero di giri, ad esempio in caso dì marcia in curva. Per mezzo dei segnali di numero di giri può venire determinata la velocità del veicolo e inoltre può venire eseguito anche un riconoscimento di slittamento. Nella figura i collegamenti di uscita dei dispositivi di comando sono rappresentati con linee continue, i collegamenti di ingresso sono rappresentati tratteggiati. Il collegamento dei sensori 61, 62 e 63 con il dispositivo di comando è soltanto indicato. Figure 1 schematically and by way of example shows a vehicle 1 with torque transmission device 4 and gearbox 6. The torque transmission device 4 is presently arranged in the force flow between drive motor 2 and gearbox 6; suitably between an actuation motor 2 and the torque transmission device 4 a divided flywheel mass is arranged, the partial masses of which are rotatable with respect to each other with the interposition of a spring and shock absorber device, whereby they are improved substantially in particular the characteristics of the vibration technique of the drive line. Preferably, the invention is combined with a damping device for absorbing or compensating for rotational shocks, or a device for compensating for rotational shocks or a device for reducing rotational shocks, or a device for damping vibrations, as described in particular in the publications DE OS3418 671, DE OS 3411 092, DE OS 3411 239, DE OS 3630 398, DE OS 3628 774 and DE OS 3721 712 of the Applicant. The vehicle 1 is driven by a drive motor 2, which is presently represented as an internal combustion engine, such as an Otto or Diesel engine. In another embodiment, the actuation can also take place by means of a hybrid drive, with an electric motor or a hydraulic motor. The torque transmission device 4 in the exemplary embodiment is a friction clutch, by means of which the drive motor 2 can be separated from the gearbox 6, in particular for starting or for carrying out gearbox processes. By means of an engagement or an increasing disengagement of the clutch, more or less moment is transmitted, for this purpose a pressure plate and a compression plate are axially displaced relative to each other and drive an interposed friction plate to a greater or lesser extent . The torque transmission device 4 implemented as a clutch is advantageously self-adjusting, i.e. the wear of the friction linings is compensated in such a way that a constant reduced release force is ensured. Preferably the invention is combined with a friction clutch as described in particular in the Applicant's DE OS 4239 291, DE OS 4239 289 and DE OS 4306 505 applications. By means of a shaft 8 the wheels 12 of the vehicle 1 are driven by means of a differential 10. The driven wheels 12 are associated with speed sensors 60, 61, where only a speed sensor 60 or 61 is possibly also provided, which each generate a signal corresponding to a number of revolutions of the wheels 12; further or alternatively, a sensor 52 is provided at another suitable point in the drive line, for example on the shaft 8, for determining the output speed of the gearbox. The input speed of the gearbox can be determined by means of an additional sensor or also, as in the present embodiment example, can be determined by the speed of the drive motor, so for example the set gear ratio can be determined in the exchange. An actuation of the friction clutch 4, which can advantageously be carried out by pushing, in another embodiment suitably also by traction, currently takes place by means of an actuation device 46, as a clutch actuator. An actuation device comprising two actuators 48 and 50 is provided for actuating the gearbox 6, where one of the actuators performs a selection actuation and the other a shift actuation. The clutch actuator 46 and / or the gearbox actuators 48, 50 are designed as electric direct current motors, where in another embodiment example, in particular when large actuation forces are required, it may also be very appropriate to provide for the drive is a hydraulic system. The clutch 4 of the gearbox 6 is operated by means of a control device 44, which conveniently forms a constructive unit with the clutch actuator 46, where in another embodiment it may also be advantageous to apply this at another point in the vehicle . The clutch 4 and gearbox 6 can be operated in automatic mode by means of the control device 44, or in a manual mode by means of an input from the driver by means of a gear ratio selection device 60, such as gear lever, where the input is detected by means of a sensor 61. In the automatic mode of operation, changes of the transmission stage are carried out by means of a corresponding command of the actuators 46, 48 and 50 according to characteristic curves, which are stored in a memory associated with the control device 44. There is a plurality of driving programs fixed by at least one characteristic curve, among which the driver can choose, such as a sports driving program, in which the drive motor 2 is operated optimized for the power, or an economy program, in which the drive motor 2 is operated optimized for consumption, or a program but in winter in which the vehicle 1 is operated optimized for driving safety; moreover, in the embodiment described, characteristic curves can be adapted adaptively, for example, to the behavior of the driver and / or to other boundary conditions such as friction of the road surface, external temperature, etc. A control device 18 controls the drive motor 2 influencing the feed or the composition of the mixture, where in the figure a butterfly valve 22 is represented, whose opening angle is detected by means of an angular transducer 20 and whose signal is available to the control device 18. In other versions of the drive motor control, a corresponding signal is made available to the control device 18 in the case of an internal combustion engine, depending on the which the composition of the mixture and / or the volume fed can be determined; the signal of a lambda probe present is also used. In addition to the control device 18 in the present exemplary embodiment, a signal of a load lever 14 operated by the driver is available, the position of which is detected by means of a sensor 16, a signal on an engine speed generated by a rpm sensor 28, which is associated with the drive shaft of the engine, a signal from a pressure sensor of the intake pipe 26 as well as a signal from a cooling water temperature sensor 24. command 18 and 44 can be carried out in constructively and / or functionally separated partial zones, then they are suitably connected to each other, for example by means of a CAN bus 54 or another electrical connection for data exchange. However, it can also be advantageous to combine the zones of the control devices, in particular since an association of the functions is not always possible in a unambiguous way and an interaction is necessary, in particular during certain phases of the gear ratio change, the control device 44 it can control the drive motor 2 as regards the number of revolutions and / or the moment. Both the clutch actuator 46 and the gearbox actuators 48 and 50 generate signals, from which at least one position of the actuator can be derived, which are available to the control device 44. The position determination occurs presently within the actuator , where an incremental transducer is used, which determines the position of the actuator with respect to a reference point. In another embodiment, however, it may also be appropriate to arrange the transducer outside the actuator and / or provide for an absolute position determination, for example by means of a potentiometer. A determination of the position of the actuator is of great importance as regards the clutch actuator, in particular since with this the gripping point of the clutch 4 becomes associable with a determined engagement path and therefore with a position of the actuator. Advantageously, the gripping point of the clutch 14 on commissioning and during operation is determined again repeatedly, in particular as a function of parameters such as clutch wear, clutch temperature, etc. A determination of the positions of the shift actuator is important with regard to the determination of the engaged gear ratio. Furthermore, signals from speed sensors 62 and 63 of the non-driven wheels 65 and 66 are available to the control device 44. When determining a vehicle speed, it can be sensible to consider the average value of the speed sensors 62 and 63 60 and 61, respectively, to compensate for differences in speed, for example when cornering. The vehicle speed can be determined by means of the speed signals and, in addition, a slip detection can also be carried out. In the figure, the output connections of the control devices are represented with solid lines, the input connections are represented by dashed lines. The connection of the sensors 61, 62 and 63 with the control device is only indicated.

La figura 2 mostra schematicamente ed esemplificativamente ima frizione di cambio sincronizzata di un cambio per la connessione di una ruota di un ingranaggio libero 201 con il corpo di sincronizzazione 203 connesso in modo solidale nella rotazione con l'albero. La rappresentazione A mostra in questo caso il manicotto della frizione 202 nella posizione di folle, ove nella-rappresentazione B sono mostrate la presincronizzazione e nella rappresentazione C la sincronizzazione principale. Il manicotto della frizione 202 viene azionato mediante una forcella di cambio 201 e, assieme all'anello di sincronizzazione, che con pezzi di conpressione 206 e con molle di compressione 205 corrispondenti a questi forma il dispositivo di sincronizzazione, è connesso in modo non girevole, ma spostabile assialmente con il corpo di sincronizzazione 203. Figure 2 schematically and by way of example shows a synchronized gearbox clutch of a gearbox for the connection of a wheel of a free gear 201 with the synchronization body 203 integrally connected in rotation with the shaft. The representation A shows in this case the clutch sleeve 202 in the neutral position, where in the representation B the presynchronization is shown and in the representation C the main synchronization. The clutch sleeve 202 is actuated by means of a shift fork 201 and, together with the synchronization ring, which forms the synchronization device with compression pieces 206 and with corresponding compression springs 205 to these, is connected in a non-rotatable manner, but axially displaceable with the synchronization body 203.

Durante la fase di presincronizzazione B, il manicotto della frizione 202 viene spostato con la forza di presincronizzazione FAV in direzione dell'ingranaggio libero 201, a causa dell'attrito sulla superficie di attrito R conica fra anello di sincronizzazione 204 e ingranaggio libero 201 si instaura un momento di presincronizzazione TRV, per cui l'anello di sincronizzazione 204 ruota fino all'arresto dei pezzi di compressione 206 contro il bordo laterale delle rientranze dei pezzi di compressione 210 in posizione di partenza bloccata. Nella posizione di partenza bloccata, grazie al movimento assiale del manicotto della frizione 202 avviene un orientamento degli smussi di dente delle dentature di cambio del manicotto scorrevole 209 e della dentatura di cambio dell'ingranaggio libero 208 assialmente uno davanti all'altro nella zona D. Nell'ulteriore andamento la forza di presincronizzazione FAV, a causa della configurazione a rampa nella zona di pezzo di compressione/manicotto della frizione, provoca, in senso opposto alla forza di molla FD della molla di compressione 205, un ribaltamento dei pezzi di compressione 206, per cui diviene possibile un ulteriore spostamento assiale del manicotto della frizione 202 e avviene la transizione alla fase di sincronizzazione principale C, in cui gli smussi di dente -della dentatura di cambio 209 del manicotto della frizione, nonché la dentatura di cambio 208 dell'ingranaggio libero urtano l'uno contro l'altra; questa posizione viene indicata presentemente come posizione di sincronizzazione. Di seguito tramite gli smussi di dente viene applicata la forza di sincronizzazione FA assiale e sulla superficie di attrito conica fra anello di sincronizzazione 204 e il cono di sincronizzazione dell'ingranaggio libero 201 viene generato il momento di attrito TL, per cui viene provocata la sincronizzazione di numero di giri fra ingranaggio libero 202 e manicotto della frizione 202. During the presynchronization phase B, the clutch sleeve 202 is moved with the presynchronization force FAV in the direction of the free gear 201, due to the friction on the conical friction surface R between the synchronization ring 204 and the free gear 201 is established a presynchronization moment TRV, whereby the synchronization ring 204 rotates until the stop of the compression pieces 206 against the lateral edge of the recesses of the compression pieces 210 in the locked starting position. In the locked starting position, due to the axial movement of the clutch sleeve 202, an orientation of the tooth chamfers of the gear teeth of the sliding sleeve 209 and of the gear teeth of the free gear 208 axially in front of each other in the area D. In the further course, the pre-synchronization force FAV, due to the ramp configuration in the area of the compression piece / clutch sleeve, causes the compression pieces 206 to overturn in the opposite direction to the spring force FD of the compression spring 205 whereby a further axial displacement of the clutch sleeve 202 becomes possible and the transition to the main synchronization step C takes place, in which the tooth chamfers of the gear teeth 209 of the clutch sleeve, as well as the gear teeth 208 of the clutch sleeve free gear collide with each other; this position is currently referred to as the synchronization position. Subsequently, the axial synchronization force FA is applied via the tooth chamfers and the frictional moment TL is generated on the conical friction surface between the synchronization ring 204 and the synchronization cone of the free gear 201, which causes synchronization. of number of revolutions between free gear 202 and clutch sleeve 202.

In un altro esempio di esecuzione, il dispositivo di sincronizzazione può essere connesso anche con l'ingranaggio libero. Può essere opportuna anche un'altra esecuzione del dispositivo di sincronizzazione in un altro esempio di esecuzione. Eventualmente la posizione indicata presentemente come posizione di sincronizzazione è allora un'altra, cosa che però non modifica fondamentalmente nulla riguardo alla realizzazione del concetto inventivo della presente domanda. In another embodiment, the synchronization device can also be connected with the free gear. Another embodiment of the synchronization device may also be appropriate in another embodiment example. Possibly the position currently indicated as synchronization position is then another, which however does not fundamentally change anything with regard to the realization of the inventive concept of the present application.

La figura 2a mostra schematicamente ed esemplificativamente una frizione di cambio di un cambio per la connessione di un ingranaggio libero 205a con l'albero 201a che lo porta. Un manicotto della frizione 203a in questo esempio di esecuzione viene portato da un elemento di connessione 202a, assialmente connesso solidalmente nella rotazione con l'albero 201a, sul quale elemento esso è disposto in modo spostabile assialmente, ma non girevolmente; con l'ingranaggio libero 205a è connesso un dispositivo di sincronizzazione 204a. Figure 2a shows schematically and by way of example a gearbox clutch of a gearbox for the connection of a free gear 205a with the shaft 201a which carries it. A clutch sleeve 203a in this embodiment example is carried by a connection element 202a, axially connected in rotation with the shaft 201a, on which element it is arranged axially, but not rotatably; a synchronization device 204a is connected to the free gear 205a.

In una posizione di partenza 200a, i due pezzi 202a e 205a della frizione di cambio da connettere tra loro sono ancora separati, il manicotto della frizione 203a si trova in una posizione A' completamente disinnestata. Quando il manicotto della frizione 203a viene spostato in direzione della freccia, viene raggiunta una posizione 210a, in cui il dispositivo di sincronizzazione 204a con una superficie di attrito conica entra in connessione con una superficie corrispondente del manicotto della frizione 203a. A causa dell'attrito, ,la forza di innesto agente in direzione della freccia avviene un trascinamento crescente dell'ingranaggio libero 205a, ove viene generato un momento di trascinamento, che può attivare un dispositivo di blocco non rappresentato, disposto per esempio sul manicotto della frizione 203a, che impedisce un ulteriore innesto del manicotto della frizione 203a; questa posizione viene indicata come posizione di sincronizzazione o soglia di sincronizzazione. Quando l'ingranaggio libero 205a ha raggiunto almeno approssimativamente il numero di giri del manicotto della frizione 203a e quindi il momento di trascinamento è sceso almeno approssimativamente a zero, il dispositivo di blocco si apre e il manicotto della frizione 203a può passare ulteriormente dalla posizione B' nella posizione C . Nella posizione 220a completamente innestata fra manicotto della frazione 203a e ingranaggio libero 205a ha luogo un accoppiamento di forma in direzione circonferenziale, cosicché l'ingranaggio libero 205a è connesso con l'albero 201 mediante il manicotto della frizione 203a e l'elemento 202a. In a starting position 200a, the two pieces 202a and 205a of the shift clutch to be connected to each other are still separated, the clutch sleeve 203a is in a completely disengaged position A '. When the clutch sleeve 203a is moved in the direction of the arrow, a position 210a is reached, in which the synchronizing device 204a with a conical friction surface enters into connection with a corresponding surface of the clutch sleeve 203a. Due to the friction, the engagement force acting in the direction of the arrow causes an increasing dragging of the free gear 205a, where a dragging moment is generated, which can activate a locking device not shown, arranged for example on the sleeve of the clutch 203a, which prevents further engagement of the clutch sleeve 203a; this position is referred to as the synchronization position or the synchronization threshold. When the free gear 205a has reached at least approximately the number of revolutions of the clutch sleeve 203a and thus the driving torque has dropped to at least approximately zero, the locking device opens and the clutch sleeve 203a can move further from position B 'in position C. In the fully engaged position 220a between the fraction sleeve 203a and the free gear 205a a form fit takes place in the circumferential direction, so that the free gear 205a is connected with the shaft 201 by means of the clutch sleeve 203a and the element 202a.

La figura 3 mostra schematicamente ed esemplificativamente un diagramma riguardante quei presupposti di inizializzazione per un adattamento delle soglie di sincronizzazione. In questo esempio di esecuzione o nel passo 301 si controlla se il veicolo si trova nello stato di quiete, opportunamente può essere anche richiesto che il veicolo si trovi nello stato di quiete a partire da un tempo t predeterminato, per assicurare che alberi in rapida rotazione abbiano smaltito la loro velocità di rotazione. Se così non è, non viene eseguito alcun adattamento delle soglie di sincronizzazione, vedere blocco 307, altrimenti ulteriormente nel passo 302 viene stabilito se è azionato un freno del veicolo, per assicurare che il veicolo, a causa del momento ridotto necessario per l'adattamento, trasmesso alle ruote, non si metta in movimento. In caso di freno del veicolo non azionato non viene eseguito alcun adattamento delle soglie di sincronizzazione, vedere blocco 307, altrimenti ulteriormente nel passo 303 si controlla se il motore di azionamento si trova a folle, per cui viene evitata una differenza di numero di giri troppo elevata nel dispositivo di sincronizzazione. Soltanto quando è così, si passa al passo 304, altrimenti non viene eseguito alcun adattamento delle soglie di sincronizzazione. Nel passo 304 viene stabilito se è inserito uno stadio di trasmissione, soltanto quando questo è vero si prosegue con il successivo passo 305, altrimenti si dirama al blocco 307. Soltanto quando è necessario un adattamento, ulteriormente nel passo 306 si controlla se è presente un adattamento maggiormente prioritario, che rende necessario andare al passo 307. Se non è presente alcun adattamento maggiormente prioritario, nel passo 308 viene eseguito l'adattamento delle soglie di sincronizzazione; se è da eseguire un adattamento maggiormente prioritario o un'altra funzione, che colliderebbe con l'esecuzione di un adattamento delle soglie di sincronizzazione, l'adattamento delle soglie di sincronizzazione viene arrestato fino a che quest'altro adattamento o funzione è concluso, ed è eseguito soltanto allora. Figure 3 shows schematically and by way of example a diagram concerning those initialization conditions for an adaptation of the synchronization thresholds. In this example of execution or in step 301 it is checked whether the vehicle is in the state of rest, suitably it may also be required that the vehicle is in the state of rest starting from a predetermined time t, to ensure that rapidly rotating shafts have disposed of their speed of rotation. If this is not the case, no adaptation of the synchronization thresholds is performed, see block 307, otherwise further in step 302 it is determined whether a vehicle brake is actuated, to ensure that the vehicle, due to the reduced moment necessary for the adaptation , transmitted to the wheels, does not start moving. If the vehicle brake is not activated, no adaptation of the synchronization thresholds is carried out, see block 307, otherwise, further in step 303, it is checked whether the drive motor is in neutral, so that too much speed difference is avoided. high in the synchronization device. Only when this is the case will you go to step 304, otherwise no adjustment of the synchronization thresholds is performed. In step 304 it is established whether a transmission stage is inserted, only when this is true is it continued with the next step 305, otherwise it branches to block 307. Only when an adaptation is necessary, further in step 306 it is checked whether there is a higher priority adaptation, which makes it necessary to go to step 307. If there is no higher priority adaptation, adaptation of the synchronization thresholds is performed in step 308; if a higher priority adaptation or another function is to be performed, which would collide with the execution of an adaptation of the synchronization thresholds, the adaptation of the synchronization thresholds is stopped until this other adaptation or function is concluded, and it is only executed then.

I criteri descritti per l 'inizializzazione di un adattamento delle soglie di sincronizzazione sono esemplificativi. Così, in altri esempi di esecuzione possono venire controllati i criteri in altra sequenza, in particolare può essere sensato porre all'inizio la domanda se è necessario un adattamento o se è presente un altro adattamento o funzione maggiormente prioritario. Può essere anche opportuno evitare uno o più criteri, cioè nonostante una diramazione al passo 307, prevista secondo la figura, proseguire nello svolgimento nella direzione di esecuzione dell'adattamento del passo 308, questo è indicato nella figura dalle connessioni rappresentate tratteggiate. In altri esempi di esecuzione può essere inoltre vantaggioso rendere dipendente 1'inizializzazione dell'adattamento delle soglie di sincronizzazione da altri o ulteriori criteri. The described criteria for initiating an adaptation of the synchronization thresholds are exemplary. Thus, in other embodiments the criteria can be checked in another sequence, in particular it may be sensible to ask at the beginning the question whether an adaptation is necessary or whether there is another adaptation or higher priority function. It may also be appropriate to avoid one or more criteria, ie despite a branch at step 307, provided according to the figure, to continue in the execution direction of the adaptation of step 308, this is indicated in the figure by the connections represented by dashed lines. In other embodiments it may also be advantageous to make the initialisation of the adaptation of the synchronization thresholds dependent on other or further criteria.

Per l'esecuzione dell'adattamento della soglia di sincronizzazione, in un esempio di esecuzione preferito viene chiusa la frizione di avviamento 4, ove è sufficiente chiudere la frizione in modo tale che venga trasmesso almeno un momento della frizione, che sia sufficientemente grande a rendere efficace il dispositivo di blocco connesso con il manicotto della frizione. In un successivo passo viene avvicinata in direzione di selezione la marcia, la cui soglia di sincronizzazione deve venire adattata, per esempio l'azionamento di selezione 48 viene azionato in modo tale che un dito di cambio entri in connessione con la forcella di cambio appartenente allo stadio di trasmissione interessato o si muova almeno nelle vicinanze della forcella di cambio interessata. Preferibilmente in questo passo viene avvicinato il centro della pista di cambio con la posizione di partenza, poiché allora tutte le posizioni sono ben raggiungibili; in esempi di esecuzione modificati può essere però anche molto vantaggioso avvicinare un'altra posizione nella pista di cambio interessata, all'incirca una posizione nella pista di selezione direttamente davanti alla pista di cambio della marcia, la cui soglia di sincronizzazione deve venire adattata. A partire da questa posizione - preferibilmente la posizione di folle - da cui con sicurezza viene attraversata la soglia di sincronizzazione, il manicotto della frizione viene quindi spostato in direzione della posizione finale dello stadio di trasmissione, la cui posizione di sincronizzazione deve venire adattata, ove la velocità di spostamento in confronto ad un processo di cambio normale è molto lenta. Lo spostamento in direzione della posizione finale viene opportunamente regolato nel numero di giri con una velocità definita, comandata tramite l'accelerazione angolare con una accelerazione definita, comandata nel momento con una forza definita, comandata attraverso la posizione angolare dell'azionamento con un percorso definito o in modo iterattivo o con predeterminazione del percorso stocastico, per mezzo del comando di tensione dell'azionamento o per mezzo del comando di corrente dell'azionamento. Può essere anche di vanfaggio impiegare una combinazione dei modi di comando menzionati. To carry out the synchronization threshold adaptation, in a preferred embodiment example the starting clutch 4 is closed, where it is sufficient to close the clutch so that at least one clutch moment is transmitted, which is sufficiently large to make the locking device connected with the clutch sleeve is effective. In a subsequent step, the gear is approached in the selection direction, the synchronization threshold of which is to be adapted, for example the selection drive 48 is actuated in such a way that a shift finger enters into connection with the shift fork belonging to the transmission stage concerned or moves at least in the vicinity of the affected shift fork. Preferably in this step the center of the shifting track is approached with the starting position, since then all the positions are easily reachable; In modified embodiments, however, it can also be very advantageous to approach another position in the shifting track concerned, approximately one position in the selection track directly in front of the gear shifting track, the synchronization threshold of which has to be adapted. Starting from this position - preferably the neutral position - from which the synchronization threshold is safely crossed, the clutch sleeve is then moved in the direction of the final position of the transmission stage, whose synchronization position must be adapted, where the speed of displacement in comparison to a normal change process is very slow. The displacement in the direction of the end position is suitably regulated in the number of revolutions with a defined speed, controlled via the angular acceleration with a defined acceleration, controlled in the moment with a defined force, controlled via the angular position of the drive with a defined path either in an iterative way or with predetermination of the stochastic path, by means of the voltage command of the drive or by means of the current command of the drive. It may also be advantageous to employ a combination of the control modes mentioned.

Con motore in moto - preferibilmente con numero di giri di folle - e con frizione 4 chiusa, risulta così un numero di giri differenziale fra albero di ingresso del cambio e albero di uscita del cambio. Come mostrato e descritto in figura 2, a causa del momento di trascinamento, nel dispositivo di sincronizzazione viene ostacolato il movimento di innesto, questa posizione del manicotto della frizione può venire fissata soltanto una volta come posizione di sincronizzazione. Il valore determinato del manicotto della frizione può venire impiegato come valore grossolano o come valore manipolato con valori di correzione, vantaggiosamente il valore da impiegare viene calcolato da questo valore nuovo determinato e dal valore vecchio . With the engine running - preferably with the number of revolutions of neutral - and with the clutch 4 closed, there is thus a differential number of revolutions between the input shaft of the gearbox and the output shaft of the gearbox. As shown and described in FIG. 2, the engagement movement in the synchronization device is impeded due to the driving moment, this position of the clutch sleeve can only be fixed once as the synchronization position. The determined value of the clutch sleeve can be used as a rough value or as a manipulated value with correction values, advantageously the value to be used is calculated from this new determined value and the old value.

Una rivelazione dell'ostacolo di movimento del manicotto della frizione 203 avviene opportunamente mediante osservazione del percorso del manicotto della frizione, della velocità del manicotto della frizione, dell'accelerazione del manicotto della frizione, ove questa informazione viene prelevata vantaggiosamente nella zona del meccanismo di uscita finale o nella zona di un meccanismo che aziona quest'ultimo. Preferibilmente viene impiegato un trasduttore integrato nell'azionamento, come un trasduttore di percorso incrementale. Secondo un ulteriore esempio di esecuzione, l'ostacolo di movimento viene eseguito nella zona vicina al manicotto della frizione - in particolare prima di una elasticità di cambio eventualmente presente, per cui viene evitata una falsificazione a causa di elasticità e/o giochi. In un altro esempio di esecuzione la rivelazione dell'ostacolo di movimento del manicotto della frizione 203 avviene per mezzo di misura di forza nella zona del percorso cinetico fra manicotto della frizione e azionamento. In un ulteriore esempio di esecuzione vantaggioso, l'ostacolo di movimento del manicotto della frizione 203 viene stabilito attraverso la potenza assorbita dall'azionamento. A detection of the movement obstacle of the clutch sleeve 203 takes place conveniently by observing the path of the clutch sleeve, the speed of the clutch sleeve, the acceleration of the clutch sleeve, where this information is advantageously collected in the area of the output mechanism final or in the area of a mechanism that operates the latter. Preferably, a transducer integrated in the drive is used, such as an incremental distance transducer. According to a further embodiment, the movement obstruction is carried out in the region close to the clutch sleeve - in particular before a possibly present shifting elasticity, whereby a forgery due to elasticity and / or play is avoided. In another embodiment, the detection of the movement obstacle of the clutch sleeve 203 takes place by means of a force measurement in the region of the kinetic path between the clutch sleeve and the drive. In a further advantageous embodiment example, the movement obstacle of the clutch sleeve 203 is established by the power absorbed by the drive.

La determinazione della posizione di sincronizzazione nell'esempio di esecuzione preferito avviene per mezzo della posizione angolare, il numero di giri o l'accelerazione angolare del motore di azionamento, ove opportunamente trova impiego un trasduttore di percorso incrementale integrato nell'azionamento. In un altro esempio di esecuzione vantaggioso la determinazione di posizione avviene mediante la tensione del motore di azionamento o la corrente del motore di azionamento; in un ulteriore esempio di esecuzione vantaggioso viene impiegata anche una determinazione per mezzo della velocità angolare e/o del momento trasmesso di uno o più alberi del cambio. Secondo un ulteriore esempio di esecuzione opportuno, l'ostacolo del movimento del manicotto della frizione viene determinato per mezzo di una combinazione dei passi appena descritti. In the preferred embodiment, the synchronization position is determined by means of the angular position, the speed or the angular acceleration of the drive motor, where an incremental distance encoder integrated in the drive is conveniently used. In another advantageous embodiment, the position is determined by the voltage of the drive motor or the current of the drive motor; In a further advantageous embodiment, a determination by means of the angular velocity and / or the transmitted moment of one or more gearbox shafts is also used. According to a further suitable embodiment example, the obstacle to the movement of the clutch sleeve is determined by means of a combination of the steps just described.

Per la manipolazione calcolatoria della posizione di sincronizzazione determinata mediante un dispositivo di calcolo, nell'esempio di esecuzione preferito viene impiegato un algoritmo che effettua una correzione moltiplicativa e/o sommatoria della posizione di sincronizzazione determinata. In un altro esempio di esecuzione viene impiegato opportunamente un algoritmo di correzione che si basa su un'altra legge matematica come potenza, logaritmo, differenziale e/o integrale, ove nell'esempio di esecuzione preferito può essere vantaggiosa anche una combinazione con un modo di correzione dell'algoritmo. Lo sviluppo dell'algoritmo di correzione da preferire avviene sulla base di valori sperimentali, prove, calcoli per mezzo di modellazione del percorso di trasmissione cinematico, simulazione, misure e/o analisi dei disegni costruttivi. For the computational manipulation of the synchronization position determined by means of a computing device, an algorithm is used in the preferred embodiment which carries out a multiplicative and / or summation correction of the determined synchronization position. In another embodiment, a correction algorithm is suitably employed which is based on another mathematical law such as power, logarithm, differential and / or integral, where in the preferred embodiment also a combination with a mode of algorithm correction. The development of the preferred correction algorithm takes place on the basis of experimental values, tests, calculations by means of modeling of the kinematic transmission path, simulation, measurements and / or analysis of construction drawings.

Quando, come nell'esempio di esecuzione preferito, la nuova soglia di sincronizzazione viene formata dalla nuova soglia di sincronizzazione determinata e dalla vecchia, allora una regola di calcolo esemplificativa potrebbe essere come segue: When, as in the preferred execution example, the new synchronization threshold is formed from the new determined synchronization threshold and the old one, then an example calculation rule could be as follows:

ove il fattore x è preferibilmente molto grande, per esempio fra 80 e 100 e il fattore y è preferibilmente molto piccolo, per esempio fra 0 e 20. where the factor x is preferably very large, for example between 80 and 100 and the factor y is preferably very small, for example between 0 and 20.

Nell'esempio di esecuzione preferito viene eseguito un adattamento delle soglie di sincronizzazione nelle condizioni descritte precedentemente. Se il guidatore però, per esempio all'adattamento durante un arresto al semaforo, dà gas, il veicolo deve accelerare il più rapidamente possibile, la marcia desiderata deve venire inserita immediatamente in questo caso, non appena l'interruttore di folle e/o il freno del veicolo non sono più azionati. Viene preferito particolarmente un esempio di esecuzione nel quale lo stadio di trasmissione desiderato nel caso descritto viene inserito entro 600 ms, in particolare entro un tempo da 300 a 400 ms. In the preferred embodiment example, an adaptation of the synchronization thresholds is carried out under the conditions described above. However, if the driver, for example when adapting during a stop at a traffic light, gives the throttle, the vehicle must accelerate as quickly as possible, the desired gear must be engaged immediately in this case, as soon as the neutral switch and / or the vehicle brake are no longer applied. Particularly preferred is an embodiment in which the desired transmission stage in the case described is entered within 600 ms, in particular within a time of from 300 to 400 ms.

Gli esempi di esecuzione descritti dell'invenzione possono venire impiegati in particolare anche alla palpazione delle posizioni di sincronizzazione degli stadi di trasmissione in caso di veicoli prototipo o di serie nell'ambito di una procedura di messa in funzione. The described embodiments of the invention can in particular also be used for the palpation of the synchronization positions of the transmission stages in the case of prototype or production vehicles in the context of a commissioning procedure.

Condizionato dal modo di funzionamento già descritto del dispositivo di sincronizzazione, il momento di sincronizzazione è dipendente dal coefficiente di attrito μ del dispositivo di sincronizzazione, dalla forza di sincronizzazione corrispondente alla forza di innesto e dal raggio di attrito c di un dispositivo di sincronizzazione di forma anulare, ove approssimativamente per il momento di sincronizzazione può venire assunto Conditioned by the already described operating mode of the synchronization device, the synchronization moment depends on the friction coefficient μ of the synchronization device, the synchronization force corresponding to the engagement force and the friction radius c of a shape synchronization device annular, where approximately for the synchronization moment can be assumed

La quantità del momento di sincronizzazione ha influenza diretta sulla confortevolezza di cambio, poiché un elevato momento di sincronizzazione può provocare rumori e vibrazioni fastidiosi nella linea di azionamento. Ciò può venire influenzato attraverso la forza di sincronizzazione The amount of synchronization moment has a direct influence on shift comfort, as a high synchronization moment can cause annoying noise and vibrations in the drive line. This can be influenced through the synchronization force

Secondo l'esecuzione da preferire dell'invenzione, è prevista una modulazione della forza di sincronizzazione in modo tale che non si generino possibilmente rumori o vibrazioni nella linea di azionamento e perciò il processo di cambio si svolga in modo più confortevole. La modulazione della forza di sincronizzazione può avvenire in funzione di uno o più parametri, come descritto di seguito, ove esemplificativamente in figura 4a è mostrata una dipendenza dalla posizione della leva di carico e in figura 4b la formazione di uno sfalsamento dipendente dalla temperatura dell'olio del cambio. In figura 4c è rappresentata la formazione di una forza nominale di sincronizzazione dalla forza di sincronizzazione secondo il campo caratteristico e da uno sfalsamento di forza. According to the preferred embodiment of the invention, a modulation of the synchronization force is provided in such a way that no noise or vibrations are generated in the drive line and therefore the shifting process runs more comfortably. The modulation of the synchronization force can take place as a function of one or more parameters, as described below, where by way of example in figure 4a a dependence on the position of the loading lever is shown and in figure 4b the formation of an offset depending on the temperature of the gear oil. Figure 4c shows the formation of a nominal synchronization force from the synchronization force according to the characteristic range and from a force offset.

Nel caso di una dipendenza dalla posizione della leva di carico come mostrato in figura 4a, nell'esempio di esecuzione preferito con posizione della leva di carico crescente viene aumentata la forza di sincronizzazione ove l'aumento per ciascuno stadio di trasmissione avviene secondo una curva caratteristica propria. Preferibilmente la forza di sincronizzazione a partire da un valore determinato, in caso della posizione della leva di carico zero, corrispondente a nessun azionamento del pedale del gas, viene aumentata a circa il valore doppio nel caso di un cambio a pieno gas. Nel caso di un cambio in condizioni di Kickdown, la forza di sincronizzazione viene ancora ulteriormente aumentata. Per un veicolo più piccolo con un motore nel campo da 1 a 1,81 di cilindrata per esempio è vantaggiosa una modulazione della forza di sincronizzazione di 120-310 Nm in particolare di 190-250 Nm a 420-650 Nm in particolare a 490-560 Nm; nel caso di veicoli più grandi, la forza di sincronizzazione viene modulata in modo corrispondentemente adattato. Per la marcia indietro nell'esempio di esecuzione rappresentato non avviene alcuna modulazione della forza di sincronizzazione L'andamento preciso delle curve caratteristiche si orienta secondo la forza di sincronizzazione che di volta in volta è la più favorevole per uno stadio di trasmissione nel caso di ima determinata posizione della leva di carico, cosa che può venire determinata per esempio in modo calcolatore o mediante prove. In tal modo è possibile un processo di cambio ottimale, per quanto riguarda la forza di sincronizzazione in funzione nella posizione della leva di carico per ciascun stadio di trasmissione. E' vantaggioso che gli andamenti delle curve caratteristiche siano sostanzialmente lineari, ove in un altro esempio di esecuzione può essere anche opportuno che le curve caratteristiche o zone di curve caratteristiche abbiano un andamento che corrisponde ad una funzione non lineare, come una funzione sinusoidale, tangenziale, o una funzione E, logaritmica, o parabolica o simile. Per la semplificazione del comando, in un ulteriore esempio di esecuzione può essere anche vantaggioso impiegare una singola curva caratteristica per tutti gli stadi di trasmissione o impiegare più volte almeno una curva caratteristica. In the case of a dependence on the position of the load lever as shown in figure 4a, in the preferred embodiment example with increasing load lever position the synchronization force is increased where the increase for each transmission stage occurs according to a characteristic curve own. Preferably the synchronization force starting from a determined value, in the case of the position of the zero load lever, corresponding to no actuation of the gas pedal, is increased to approximately double the value in the case of a full throttle gearbox. In the case of a change in Kickdown conditions, the synchronization force is further increased. For a smaller vehicle with an engine in the range of 1 to 1.81 displacement, for example, a modulation of the synchronization force of 120-310 Nm in particular from 190-250 Nm to 420-650 Nm in particular at 490- 560 Nm; in the case of larger vehicles, the synchronization force is modulated in a correspondingly adapted manner. In the example of the embodiment shown, no modulation of the synchronization force takes place for reversing The precise progression of the characteristic curves is oriented according to the synchronization force which is the most favorable for a drive stage in the case of ima determined position of the loading lever, which can be determined for example by computer or by tests. In this way, an optimal shifting process is possible, with regard to the synchronizing force as a function of the position of the load lever for each transmission stage. It is advantageous that the trends of the characteristic curves are substantially linear, where in another embodiment it may also be appropriate that the characteristic curves or areas of characteristic curves have a trend that corresponds to a non-linear function, such as a sinusoidal, tangential function , or a function E, logarithmic, or parabolic or similar. To simplify the operation, it can also be advantageous in a further embodiment to use a single characteristic curve for all transmission stages or to use at least one characteristic several times.

In figura 4b, con l'esempio della temperatura dell'olio del cambio è mostrato l'andamento di uno sfalsamento dipendente da un parametro. Nell'esempio, per una temperatura dell'olio del cambio al di sotto di -20°C, viene predeterminato uno sfalsamento della forza di sincronizzazione determinato, che viene ridotto nel campo da -20°C a 10°C e linearmente fino a 0, cosicché al di sopra di una temperatura dell'olio del cambio di 10°C non viene più predeterminato alcuno sfalsamento. L'andamento dello sfalsamento in funzione della temperatura è dipendente naturalmente dall'andamento della viscosità dell'olio del cambio in funzione della temperatura, ove nell'esempio di esecuzione presente è stato posto alla base l'impiego di un olio del cambio multigrado tradizionale. Mediante lo sfalsamento, la forza di sincronizzazione viene adattata alla viscosità dell'olio del cambio, viene compensata una perdita di forza aumentata in caso di viscosità minore provocata dalla temperatura, cosicché opportunamente in caso di impiego di un altro olio è previsto un adattamento corrispondente dello sfalsamento della forza di sincronizzazione. Nell'esempio di esecuzione preferito l'andamento è lineare, ove in un altro esempio di esecuzione può essere anche opportuno che l'andamento corrisponda o sia simile almeno in zone parziali ad una funzione come funzione sinusoidale, tangenziale, funzione e, logaritmica o parabolica. Figure 4b, with the example of the gearbox oil temperature, shows the trend of an offset depending on a parameter. In the example, for a gearbox oil temperature below -20 ° C, a determined synchronization force offset is predetermined, which is reduced in the range from -20 ° C to 10 ° C and linearly down to 0 so that above a gearbox oil temperature of 10 ° C no more offset is predetermined. The trend of the offset as a function of the temperature naturally depends on the trend of the viscosity of the gearbox oil as a function of the temperature, where in the present embodiment the use of a traditional multigrade gearbox oil was based. By means of the offset, the synchronization force is adapted to the viscosity of the gearbox oil, an increased force loss is compensated for in the case of lower viscosity caused by temperature, so that a corresponding adaptation of the offset of the synchronization force. In the preferred embodiment example the trend is linear, where in another embodiment it may also be appropriate for the trend to correspond or be similar at least in partial areas to a function such as sinusoidal, tangential, e, logarithmic or parabolic function .

Come rappresentato nella figura 4c, nell'esempio di esecuzione la forza nominale di sincronizzazione viene determinata da una forza di sincronizzazione, prelevata da un campo caratteristico come mostrato in figura 4a, e da uno sfalsamento formato secondo una funzione di sfalsamento come mostrato in figura 4a. Per la formazione della forza nominale di sincronizzazione, in ulteriori esecuzioni vantaggiose dell'invenzione è anche opportuno modulare la forza di sincronizzazione in alternativa o inoltre sulla base di altri parametri e/o formare un altro o ulteriori valori di sfalsamento sulla base di altri parametri. As shown in Figure 4c, in the example embodiment the nominal synchronization force is determined by a synchronization force, taken from a characteristic field as shown in Figure 4a, and by an offset formed according to an offset function as shown in Figure 4a . For the formation of the nominal synchronization force, in further advantageous embodiments of the invention it is also desirable to modulate the synchronization force alternatively or additionally on the basis of other parameters and / or form another or further offset values on the basis of other parameters.

In un esempio di esecuzione vantaggioso dell'invenzione, la forza di sincronizzazione viene modulata sulla base di una grandezza caratteristica del guidatore. Per esempio, questa grandezza caratteristica del guidatore può caratterizzare il tipo di guidatore, ove nel caso di una suddivisione da 1 a 100, 1 vale per un guidatore molto orientato al consumo e 100 per un guidatore molto orientato alla potenza. Il tipo di guidatore può venire determinato per esempio mediante osservazione dell'azionamento della leva di carico, l'azionamento del freno e/o nel modo di funzionamento manuale la frequenza di cambio. Nell'esempio di esecuzione preferito la forza di sincronizzazione è tanto maggiore quanto più elevato è il valore per il tipo di guidatore, ove nel campo caratteristico la dipendenza della forza di sincronizzazione dal tipo di guidatore è preferibilmente almeno approssimativamente lineare. In un altro esempio di esecuzione viene preferita corrispondentemente o similmente una dipendenza non lineare della forza di sincronizzazione almeno in zone parziali secondo una funzione come una funzione sinusoidale, tangenziale, una funzione e, logaritmica o parabolica. In an advantageous embodiment of the invention, the synchronization force is modulated on the basis of a characteristic quantity of the driver. For example, this characteristic quantity of the driver can characterize the type of driver, where in the case of a subdivision from 1 to 100, 1 is valid for a very consumption-oriented driver and 100 for a very power-oriented driver. The type of driver can be determined for example by observation of the actuation of the load lever, the actuation of the brake and / or in the manual mode of operation the shift frequency. In the preferred embodiment, the synchronization force is greater the higher the value for the driver type, where in the characteristic range the dependence of the synchronization force on the driver type is preferably at least approximately linear. In another embodiment, a non-linear dependence of the synchronization force is correspondingly or similarly preferred at least in partial zones according to a function such as a sinusoidal, tangential, e, logarithmic or parabolic function.

Secondo un perfezionamento preferito dell'invenzione, la forza di sincronizzazione viene modulata sulla base di una grandezza caratteristica di marcia in montagna. Per esempio questa grandezza caratteristica di marcia in montagna può caratterizzare il grado della pendenza del piano stradale, ove nel caso di una suddivisione da 1 a 100, 1 vale per un piano stradale piano e-rispettivamente in un altro esempio di esecuzione per una pendenza molto grande e 100 vale per una pendenza molto grande. La grandezza caratteristica di marcia in montagna può venire determinata per esempio sulla base dell'azionamento della leva di carico, dell'azionamento del freno, nel modo di funzionamento manuale della frequenza di cambio e/o da uno o più numeri di giri di ruota. Nell'esempio di esecuzione preferito la forza di sincronizzazione è tanto maggiore quanto più elevato è il valore per la grandezza caratteristica di marcia in montagna, ove nel campo caratteristico, la dipendenza della forza di sincronizzazione dalla grandezza caratteristica di marcia in montagna è preferibilmente almeno approssimativamente lineare. In un altro esempio di esecuzione viene preferita in modo corrispondente o simile una dipendenza non lineare della forza di sincronizzazione almeno in zone parziali secondo una funzione, come funzione sinusoidale, tangenziale, funzione e, logaritmica o parabolica . According to a preferred improvement of the invention, the synchronization force is modulated on the basis of a characteristic mountain walking quantity. For example, this characteristic quantity of mountain travel can characterize the degree of slope of the road surface, where in the case of a subdivision from 1 to 100, 1 is valid for a flat road surface and - respectively in another example of execution for a very steep slope. large and 100 applies to a very large slope. The characteristic value of mountain travel can be determined, for example, on the basis of the actuation of the load lever, the actuation of the brake, in the manual operating mode of the shift frequency and / or from one or more wheel speeds. In the preferred embodiment, the synchronization force is greater the higher the value for the characteristic mountain travel quantity, where in the characteristic range the dependence of the synchronization force on the characteristic mountain travel quantity is preferably at least approximately linear. In another embodiment, a non-linear dependence of the synchronization force is correspondingly or similarly preferred at least in partial zones according to a function, such as sinusoidal, tangential, e, logarithmic or parabolic function.

Inoltre, una modulazione della forza di sincronizzazione in un perfezionamento vantaggioso dell'invenzione può venire ottenuta sulla base di una esigenza di momento al motore di azionamento, ove un'elevata esigenza di momento può causare un aumento della forza di sincronizzazione. Furthermore, a modulation of the synchronization force in an advantageous improvement of the invention can be achieved on the basis of a demand for moment to the drive motor, where a high demand for moment can cause an increase in the synchronization force.

sulla base del numero di giri obiettivo del nuovo stadio di trasmissione nel caso di un cambio dello stadio di trasmissione, ove corrispondentemente ad un elevato numero di giri obiettivo viene aumentata la forza di sincronizzazione, sulla base delle differenze di numero di giri da superare durante la sincronizzazione, ove un'elevata differenza di numero di giri provoca una forza di sincronizzazione più elevata, sulla base del comportamento di attrito del dispositivo di sincronizzazione, ove un ridotto coefficiente di attrito del dispositivo di sincronizzazione provoca una forza di sincronizzazione aumentata, e/o sulla base del momento di inerzia ridotto mediante una marcia obiettivo provocato sul dispositivo di sincronizzazione, ove un grande momento di inerzia ridotto provoca un aumento della forza di sincronizzazione. on the basis of the target speed of the new transmission stage in the case of a change of the transmission stage, where corresponding to a high target speed the synchronization force is increased, based on the speed differences to be overcome during the synchronization, where a high speed difference causes a higher synchronization force, based on the friction behavior of the synchronization device, where a reduced friction coefficient of the synchronization device causes an increased synchronization force, and / or based on the reduced moment of inertia by a target gear caused on the synchronizing device, where a large reduced moment of inertia causes an increase in the synchronizing force.

E' inoltre molto di vantaggio se nel corso del processo di sincronizzazione viene modulata la forza di sincronizzazione, in particolare quando verso la fine del processo di sincronizzazione viene ridotta la forza di sincronizzazione, per cui fra l'altro viene migliorata la confortevolezza del processo di cambio. La fine del processo di sincronizzazione può venire rivelata per esempio sulla base della differenza di numero di giri allora ridotta fra gli alberi da sincronizzare, ove la differenza di numero di giri può venire misurata direttamente o può venire determinata entro il dispositivo di comando per mezzo di un modello matematico. It is also very advantageous if the synchronization force is modulated during the synchronization process, in particular when the synchronization force is reduced towards the end of the synchronization process, as a result of which among other things the comfort of the synchronization process is improved. exchange. The end of the synchronization process can be detected for example on the basis of the then reduced speed difference between the shafts to be synchronized, where the speed difference can be directly measured or can be determined within the control device by means of a mathematical model.

Un ulteriore concetto inventivo riguarda l'avvicinamento della posizione di sincronizzazione. Sia l'avvicinamento della posizione di sincronizzazione che la generazione della forza di sincronizzazione vengono eseguiti comandati a forza. In tal modo può avvenire una generazione di forza di sincronizzazione rapida e indipendente da una posizione di sincronizzazione imprecisa, depositata nella memoria associata al dispositivo di comando 18, 44, per cui l'intero comando dell'azionamento di cambio diviene più robusto rispetto a dispersioni della posizione di sincronizzazione. Si tende a comandare l'azionamento esattamente nell'istante in cui il manicotto della frizione 202 nel caso di movimento di innesto viene a fermarsi sull'albero di sincronizzazione C in modo tale che venga generata allora esattamente la forza di sincronizzazione Fa desiderata, cosa che in un esempio di esecuzione preferito avviene sulla base del lavoro effettuato dall'azionamento con l'impiego di una curva caratteristica lavoro-forza. La forza di sincronizzazione a tale scopo, a partire dal teorema della conservazione di energia, viene predeterminata come funzione del lavoro meccanico effettuato dall'azionamento. A further inventive concept concerns the approach of the synchronization position. Both the approach of the synchronization position and the generation of the synchronization force are carried out by force. In this way, a rapid and independent synchronization force generation can take place from an imprecise synchronization position, deposited in the memory associated with the control device 18, 44, whereby the entire control of the shift drive becomes more robust with respect to dispersions. of the synchronization position. There is a tendency to control the actuation exactly at the instant in which the clutch sleeve 202 comes to rest on the synchronization shaft C in the case of engagement movement so that exactly the desired synchronization force Fa is then generated, which in a preferred embodiment, it takes place on the basis of the work performed by the drive using a work-force characteristic curve. The synchronization force for this purpose, starting from the energy conservation theorem, is predetermined as a function of the mechanical work performed by the drive.

In figura 3a sono rappresentati schematicamente ed esemplificativamente un azionamento 3Ola e un manicotto della frizione 304a con un meccanismo 305a di connessione, che comprende una elasticità 302a nonché un ammortizzatore 303a. Lo scopo è di portare il manicotto scorrevole 304a il più possibile rapidamente in posizione di sincronizzazione e regolare lì il più possibile rapidamente ed esattamente la forza di sincronizzazione desiderata. L'azionamento avviene in questo caso a partire dal motore di azionamento con interposizione di un meccanismo, che comprende l'elasticità 302a e l'ammortizzatore 303a, ove l'elasticità da un lato è composta da parti, dipendenti dalla costruzione, del percorso cinematico e dall'altro lato da un proprio dispositivo elastico previsto, che rappresenta la parte principale dell'elasticità complessiva. Figure 3a shows schematically and by way of example a drive 31a and a clutch sleeve 304a with a connection mechanism 305a, which comprises an elasticity 302a as well as a shock absorber 303a. The object is to bring the sliding sleeve 304a into the synchronization position as quickly as possible and to adjust the desired synchronization force there as quickly and exactly as possible. The actuation takes place in this case starting from the actuation motor with the interposition of a mechanism, which includes the elasticity 302a and the shock absorber 303a, where the elasticity on the one hand is composed of parts, dependent on the construction, of the kinematic path and on the other hand by its own provided elastic device, which represents the main part of the overall elasticity.

Questo dispositivo elastico, in una esecuzione preferita è formato da due elementi girevoli l'uno rispetto all'altro, le cui molle di compressione sono interposte, contro la cui resistenza ruotano l'uno rispetto all'altro i due elementi. La forza di resistenza rispettivamente la forza elastica aumenta con angolo di rotazione crescente, ove l'aumento lungo l'intera zona di rotazione presenta opportunamente pendenze differenti, un andamento esempl-ificativo è mostrato in figura 4a. Per la generazione di questo andamento sono previste più molle di compressione con curve caratteristiche differenti in collegamento in serie e/o in parallelo. In un altro esempio di esecuzione può essere però anche opportuno che la curva caratteristica presenti la stessa pendenza lungo l'intero campo di movimento . This elastic device, in a preferred embodiment, is formed by two elements rotatable relative to each other, the compression springs of which are interposed, against whose resistance the two elements rotate relative to each other. The resistance force or the elastic force increases with an increasing rotation angle, where the increase along the entire rotation area has suitably different slopes, an exemplary trend is shown in Figure 4a. For the generation of this trend, several compression springs with different characteristic curves in series and / or parallel connection are provided. In another embodiment, however, it may also be desirable for the characteristic curve to have the same slope over the entire range of motion.

Secondo un ulteriore concetto inventivo, come elasticità viene impiegato un materiale plastico elastomerico, la cui curva caratteristica di elasticità viene regolata mediante una scelta di materiale e/o un trattamento di materiale corrispondente, per esempio aggiunta di sostanze influenzanti l'elasticità o impiego di procedimenti di fabbricazione o di trattamento influenzanti l'elasticità, come desiderato. Anche qui è vantaggioso che il materiale plastico elastomerico presenti pendenze della curva caratteristica variabili lungo il campo di sollecitazione. In un altro esempio di esecuzione è però da preferire che la curva caratteristica presenti la stessa pendenza lungo l'intero campo di movimento. According to a further inventive concept, an elastomeric plastic material is used as elasticity, the elasticity characteristic of which is adjusted by means of a choice of material and / or a corresponding material treatment, for example the addition of substances which influence the elasticity or the use of processes manufacturing or processing affecting elasticity, as desired. Here, too, it is advantageous for the elastomeric plastic material to have varying slopes of the characteristic curve along the stress range. In another embodiment, however, it is preferable that the characteristic curve has the same slope over the entire range of motion.

Il fissaggio della soglia di reazione dell'elasticità avviene nell'esempio di esecuzione preferito mediante un montaggio o precarico degli elementi elastici, ove questo precarico corrispondentemente alla soglia di reazione desiderata è nel campo di 50-450 N, nel campo di 200-600 N o nel campo di 400-1000 N. In un esempio di esecuzione particolarmente da preferire il precarico è nel campo di 150-350 N. The fixing of the elasticity reaction threshold takes place in the preferred embodiment example by mounting or preloading the elastic elements, where this preload corresponding to the desired reaction threshold is in the range of 50-450 N, in the range of 200-600 N or in the range of 400-1000 N. In an embodiment example, the preload is particularly preferred in the range of 150-350 N.

Secondo un ulteriore esempio di esecuzione vantaggioso è previsto di distribuire l'elasticità, cioè prevedere più elasticità singole, che raggiungono nel loro effetto complessivo l'effetto desiderato. Anche l'impiego di elasticità-, che vengono sollecitate e agiscono in direzione assiale, è previsto in un ulteriore esempio di esecuzione. Nel caso del cambio presente, le elasticità sono disposte entro il meccanismo fra azionamento e manicotto della frizione, ove con azionamento viene inteso qui l'elemento di azionamento vero e proprio, per esempio l'albero di indotto di un motore di azionamento. Costruttivamente una elasticità viene integrata vantaggiosamente entro un corpo, che circonda l'azionamento ed uno stadio di cambio successivo. According to a further advantageous embodiment, it is envisaged to distribute the elasticity, that is, to provide several single elasticities, which achieve the desired effect in their overall effect. The use of elasticities, which are stressed and act in the axial direction, is also provided in a further exemplary embodiment. In the case of the present gearbox, the elasticities are arranged within the mechanism between the drive and the sleeve of the clutch, whereby the actual actuation element is meant here by actuation, for example the armature shaft of an actuation motor. Constructively, an elasticity is advantageously integrated within a body, which surrounds the drive and a subsequent change stage.

Con 303a è rappresentato l'ammortizzatore del meccanismo, ove lo smorzamento può basarsi su attrito provocato dalla costruzione o anche su un elemento di smorzamento supplementare, eventualmente regolabile. Nell'esempio di esecuzione mostrato è preferito che per il comando dell'azionamento 301a del manicotto della frizione 3Q4a, mediante il dispositivo di comando 18, 44 della figura 1, nel caso di un processo di innesto, il manicotto della frizione 304a venga avvicinato, comandato in velocità, alla soglia di sincronizzazione, poi, in presenza di forza antagonista, riconosciuta dal blocco dell'ulteriore movimento di innesto da parte del meccanismo descritto in figura 2, avviene una transizione al comando a forza e la forza in questo istante, grazie all'energia immagazzinata nella elasticità 302a, corrisponde già almeno approssimativamente alla forza nominale nella posizione di sincronizzazione. E' decisivo qui un adattamento preciso tra elasticità 302a da un lato e la velocità di innesto in corrispondenza della posizione di sincronizzazione dall'altro lato. 303a represents the shock absorber of the mechanism, where the damping can be based on friction caused by the construction or also on an additional, possibly adjustable, damping element. In the exemplary embodiment shown, it is preferred that the clutch sleeve 304a is approached in the case of an engagement process for the actuation of the drive 301a of the clutch sleeve 3Q4a by means of the control device 18, 44 of Figure 1, controlled in speed, at the synchronization threshold, then, in the presence of an antagonist force, recognized by the blocking of the further engagement movement by the mechanism described in figure 2, a transition to force control takes place and the force at this moment, thanks to the energy stored in the elasticity 302a, it already corresponds at least approximately to the nominal force in the synchronization position. A precise match between spring 302a on the one hand and the engagement speed at the synchronization position on the other hand is decisive here.

L'avvicinamento della posizione di sincronizzazione avviene in modo comandato in velocità. La velocità viene regolata ad un valore determinato con inclusione della caratteristica della elasticità del meccanismo 305a che connette l'azionamento 301a e il manicotto della frizione 304a, dipendentemente dalla forza nominale di sincronizzazione richiesta. In un esempio di esecuzione preferito, la velocità di avvicinamento alla soglia di sincronizzazione è nel campo di 25-200 mm/s, corrispondentemente ad una forza nominale di sincronizzazione richiesta di 250-1000 N. Nel caso di una pendenza della forza nominale di sincronizzazione richiesta di tre volte, quindi in caso di impiego di una elasticità con una curva caratteristica, come mostrata e descritta in figura 4 con 401a, la velocità di avvicinamento alla soglia di sincronizzazione aumenta quindi circa di cinque volte. The approach of the synchronization position takes place in a speed-controlled manner. The speed is adjusted to a determined value including the elasticity characteristic of the mechanism 305a which connects the drive 301a and the clutch sleeve 304a, depending on the nominal synchronizing force required. In a preferred embodiment, the approach speed to the synchronization threshold is in the range of 25-200 mm / s, corresponding to a required nominal synchronization force of 250-1000 N. In the case of a slope of the nominal synchronization force request of three times, therefore in case of use of an elasticity with a characteristic curve, as shown and described in figure 4 with 401a, the speed of approaching the synchronization threshold therefore increases about five times.

Durante l'avvicinamento, comandato in velocità, alla posizione di sincronizzazione, è già sovrapposta una limitazione di forza, il cui livello viene mantenuto innanzitutto ridotto per compensare l'attrito presente nel meccanismo, il quale allora viene sollevato però al di sopra di una certa velocità di innesto, per impedire ima rotazione di ritorno dell'azionamento in caso di forza antagonista in aumento rapido. Viene preferito alzare il livello della limitazione di forza a partire da una velocità di innesto di 3-40 mm/s, in particolare a partire da 5-25 mm/s. During the speed-controlled approach to the synchronization position, a force limitation is already superimposed, the level of which is first kept reduced to compensate for the friction present in the mechanism, which is then raised above a certain engagement speed, to prevent a reverse rotation of the drive in the event of a rapidly increasing counter force. It is preferred to raise the level of the force limitation starting from an engagement speed of 3-40 mm / s, in particular starting from 5-25 mm / s.

Per la compensazione dell'attrito in caso di ridotta velocità di innesto per mezzo di limitazione di forza sovrapposta è opportuno regolare la forza dipendentemente dalle grandezze provocanti l'attrito, come per esempio la temperatura dell'olio del cambio, cosicché viene mantenuta sempre la velocità di innesto richiesta. In caso di grande attrito avviene un'elevata compensazione, in caso di attrito in diminuzione viene corrispondentemente ridotta la-compensazione. To compensate for friction in the event of low engagement speeds by means of superimposed force limitation, the force should be adjusted depending on the friction-causing variables, such as the gearbox oil temperature, so that the speed is always maintained. required engagement. In the case of high friction, a high compensation occurs, in the case of decreasing friction the compensation is correspondingly reduced.

La transizione al comando a forza avviene nella posizione di sincronizzazione, in cui viene ostacolato il movimento di innesto del manicotto della frizione, l'elasticità si carica con conversione dell'energia cinetica in energia potenziale e si instaura così una forza che corrisponde almeno approssimativamente alla forza di sincronizzazione desiderata; una compensazione dell'attrito nel meccanismo di azionamento avviene mediante la forza di azionamento ulteriormente agente nell'azionamento. In caso di impiego di un motore elettrico per l'azionamento, il riconoscimento dell'ostacolo di movimento avviene sulla base del fabbisogno crescente di energia del motore e/o della diminuzione di velocità. The transition to force control takes place in the synchronization position, in which the engagement movement of the clutch sleeve is hindered, the elasticity is charged with conversion of kinetic energy into potential energy and thus a force is established which corresponds at least approximately to the desired synchronization force; compensation of the friction in the drive mechanism takes place by the actuation force further acting in the drive. If an electric motor is used for the drive, the movement obstacle is detected on the basis of the increasing energy demand of the motor and / or the decrease in speed.

Nell'ulteriore andamento la forza viene limitata rispettivamente regolata al valore della forza di sincronizzazione richiesta, ove è necessaria ancora soltanto una variazione relativamente ridotta poiché già la forza provocata dall'elasticità corrisponde almeno approssimativamente alla forza di sincronizzazione desiderata. Nell'esempio di esecuzione preferito questa è nel campo di 100-1000 N ove ha luogo una sincronizzazione di regola nel campo di 200-600 Nm e, soltanto se è richiesta una sincronizzazione particolarmente veloce, vengono consentite forze di sincronizzazione fino a circa 1000 N. In the further course, the force is limited or adjusted to the value of the required synchronization force, where only a relatively small change is still required since the force caused by the elasticity already corresponds at least approximately to the desired synchronization force. In the preferred embodiment example, this is in the range of 100-1000 N where synchronization usually takes place in the range of 200-600 Nm and synchronization forces of up to approx. 1000 N are only permitted if particularly fast synchronization is required. .

Alla transizione al comando a forza in caso di impiego di un motore elettrico per l'azionamento del manicotto della frizione 304a, vengono impiegati la tensione e il numero di giri del motore di azionamento per la determinazione della forza nominale, per cui l'attrito effettivamente agente entro la fase di limitazione di forza viene compensato esattamente. Il procedimento preferito offre secondo un ulteriore concetto inventivo la possibilità di impiegare una elasticità di cambio unitaria per diversi stadi di trasmissione/cambio e instaurare la forza di sincronizzazione tramite un comando corrispondente della velocità di avvicinamento alla soglia di sincronizzazione. During the transition to force control when an electric motor is used to drive the clutch sleeve 304a, the voltage and speed of the drive motor are used to determine the nominal force, whereby the actual friction acting within the force limiting phase is compensated exactly. According to a further inventive concept, the preferred method offers the possibility of using a uniform shifting elasticity for different transmission / shifting stages and establishing the synchronization force by means of a corresponding command of the approach speed to the synchronization threshold.

Nell’esempio presente, per il fatto che l'elasticità 302a viene inclusa in modo mirato nell'intero processo di innesto sincronizzato, viene raggiunto fra l'altro un vantaggio di tempo decisivo. Per quanto riguarda l'elasticità di cambio 302a, si rimanda alle domande tedesche DE 19734 023 Al e DE 19713 423 Al della Richiedente, la cui descrizione appartiene espressamente anche al contenuto descritto della presente domanda. Nell'ambito del comando preferito del processo di innesto sincronizzato è anche particolarmente opportuno che in una memoria associata al dispositivo di comando 18, 44 sia memorizzata la posizione il più possibile precisa della soglia di sincronizzazione e questo valore venga attualizzato a intervalli regolari. In the present example, due to the fact that the elasticity 302a is included in a targeted manner in the entire synchronized grafting process, a decisive time advantage is achieved among other things. As regards the exchange rate elasticity 302a, reference is made to the German applications DE 19734 023 A1 and DE 19713 423 A1 of the Applicant, the description of which expressly belongs also to the described content of the present application. In the context of the preferred control of the synchronized engagement process, it is also particularly suitable for the most accurate position of the synchronization threshold to be stored in a memory associated with the control device 18, 44 and for this value to be updated at regular intervals.

La figura 4d mostra nel diagramma 401a esemplificativamente una curva caratteristica di una elasticità di cambio compresa nel meccanismo 305a, ove è rappresentata la deflessione generata nel caso di una determinata forza. Dopo l'attraversamento dei giochi Sp presenti nel meccanismo, si instaura una deflessione corrispondente ad una forza di disinnesto F, che fino al punto 1 segue una curva caratteristica a, quindi fino al punto 2 una curva caratteristica b con una pendenza chiaramente minore e quindi fino alla fine della zona di deflessione segue una curva caratteristica c con una pendenza nuovamente chiaramente maggiore. La soglia di reazione dell 'elasticità, cioè la forza, alla quale avviene una deflessione sensibile, è al di sotto delle forze, che si generano durante un processo di innesto sincronizzato, nella zona superiore della parte A della curva caratteristica. Nell'esempio di esecuzione presente è preferita una elasticità di cambio per la cui deflessione di circa 3,5 mm è necessaria una forza di circa 1300 N. Figure 4d shows in diagram 401a by way of example a characteristic curve of an exchange elasticity included in the mechanism 305a, where the deflection generated in the case of a given force is represented. After crossing the clearances Sp present in the mechanism, a deflection is established corresponding to a release force F, which up to point 1 follows a characteristic curve a, then up to point 2 a characteristic curve b with a clearly smaller slope and therefore up to the end of the deflection zone there follows a characteristic curve c with a clearly greater slope again. The reaction threshold of the elasticity, that is the force, at which a sensitive deflection occurs, is below the forces, which are generated during a synchronized grafting process, in the upper zone of part A of the characteristic curve. In the present embodiment, a change elasticity is preferred, for whose deflection of about 3.5 mm a force of about 1300 N is required.

Secondo un ulteriore concetto inventivo viene proposto di prevedere, in connessione con il cambio del presente veicolo, una macchina elettrica, il cui rotore è connesso per esempio con una massa volanica liberamente girevole, che vantaggiosamente per mezzo di almeno lana frizione è isolabile dall'unità di azionamento, come motore termico, e dall'albero di presa di moto per lo sfruttamento dell'inerzia, rispettivamente forma questa, cosicché per mezzo di queste disposizioni sono possibili azionamenti ibridi. Il cambio secondo questa esecuzione rende possibile uno sfruttamento ampio della macchina elettrica per esempio come unità di avviamento per il motore termico, generatore di corrente, azionamento parziale, azionamento pieno nonché come unità per la conversione di energia cinetica in energia elettrica o in energia di rotazione cinetica con l'impiego del rotore come massa volanica in caso di processi di rallentamento del veicolo con motore termico disaccoppiato (recupero). According to a further inventive concept, it is proposed to provide, in connection with the gearbox of the present vehicle, an electric machine, the rotor of which is connected for example with a freely rotatable flywheel mass, which advantageously by means of at least clutch wool can be isolated from the unit drive, as a heat engine, and from the drive shaft for the exploitation of the inertia, respectively form this, so that by means of these arrangements hybrid drives are possible. The gearbox according to this design makes it possible to use the electric machine widely, for example as a starter unit for the heat engine, power generator, partial drive, full drive as well as a unit for converting kinetic energy into electrical energy or rotational energy. kinetics with the use of the rotor as a flywheel mass in the event of vehicle deceleration processes with decoupled combustion engine (recovery).

Per questo scopo dal dispositivo di comando 18, 44 in modo continuo, quasi continuo, opportunamente anche discreto in un altro esempio di esecuzione, viene calcolato il valore istantaneo del lavoro meccanico. Questo avviene, nell'esempio di esecuzione preferito, per mezzo di una procedura come è rappresentata in figura 5a. In un primo passaggio, vedere interrogazione nel passo 502, viene inizializzato il processo di calcolo e calcolato il lavoro nominale, passo 507. In ulteriori passaggi, interrogazione nel passo 502, nel passo 503 viene calcolato il lavoro momentaneo dell'attuatore. Successivamente nel passo 504 si determina se la posizione momentanea del manicotto della frizione è sufficientemente vicina al punto obiettivo -sulla soglia di sincronizzazione. Quando questo è vero, le condizioni di uscita - forza nominale uguale alla forza di sincronizzazione - vengono poste nel passo 505, e la procedura, viene abbandonata, altrimenti in un successivo passo 506 avviene il calcolo della forza nominale a partire dalla posizione momentanea rispetto alla curva di guida nel diagramma velocità-lavoro 510, rappresentata in figura 5c, tenendo conto della curva caratteristica forza-lavoro, che viene determinata vantaggiosamente mediante prove, in un altro esempio di esecuzione viene calcolata opportunamente in base alla curva caratteristica di elasticità del meccanismo. Così con ciascun passaggio di calcolo a partire dalla posizione momentanea - pinato nel diagramma velocità-lavoro 510 in figura 5c - viene determinata la forza nominale per il successivo passo, cosicché la curva 511 desiderata di guida viene seguita il più possibile bene. For this purpose, the instantaneous value of the mechanical work is calculated from the control device 18, 44 in a continuous, almost continuous, suitably also discrete manner in another embodiment. This occurs, in the preferred embodiment example, by means of a procedure as shown in Figure 5a. In a first step, see interrogation in step 502, the calculation process is initialized and the nominal work is calculated, step 507. In further steps, interrogation in step 502, in step 503 the momentary work of the actuator is calculated. Subsequently in step 504 it is determined whether the momentary position of the clutch sleeve is sufficiently close to the target point on the synchronization threshold. When this is true, the output conditions - nominal force equal to the synchronization force - are placed in step 505, and the procedure is abandoned, otherwise in a subsequent step 506 the calculation of the nominal force takes place starting from the momentary position with respect to the guide curve in the speed-work diagram 510, represented in figure 5c, taking into account the characteristic work-force curve, which is advantageously determined by means of tests, in another embodiment it is suitably calculated on the basis of the characteristic elasticity curve of the mechanism. Thus with each calculation step starting from the momentary position - pinned in the speed-work diagram 510 in FIG. 5c - the nominal force for the next step is determined, so that the desired driving curve 511 is followed as well as possible.

La figura 5b mostra un diagramma velocità-lavoro, in cui sono rappresentate differenti piste per il raggiungimento della posizione nominale (posizione di sincronizzazione) con applicazione della forza nominale, corrispondentemente al lavoro nominale I limiti del campo sono rappresentati punteggiati in figura, verso l'alto esso viene determinato dalla corrente massima e dalla tensione massima dell'azionamento, piste molto lente, come la pista a, sono sfavorevoli a causa del tempo richiesto per generare la forza di sincronizzazione, per cui il campo viene limitato verso il basso. Si tende a seguire all'innesto una pista veloce come la pista c; l'andamento di una pista favorevole è rappresentato nel diagramma 510 in figura 5c. Figure 5b shows a speed-work diagram, in which different tracks are represented for reaching the nominal position (synchronization position) with application of the nominal force, corresponding to the nominal work.The limits of the field are represented dotted in the figure, towards the high it is determined by the maximum current and the maximum voltage of the drive, very slow tracks, such as track a, are unfavorable due to the time required to generate the synchronization force, for which the field is limited downwards. A fast track such as track c tends to be followed when engaging; the course of a favorable track is represented in diagram 510 in figure 5c.

In un ulteriore esempio di esecuzione dell'invenzione avviene un comando per la regolazione della forza di sincronizzazione desiderata (forza nominale dì sincronizzazione) senza impiego di una informazione sulla posizione della soglia di sincronizzazione. Il processo di sincronizzazione stesso e opportunamente anche l'avvicinamento della posizione di sincronizzazione vengono eseguiti comandati da forza, ove in un altro esempio di esecuzione può anche essere opportuno avvicinare, in modo comandato in velocità, la posizione di sincronizzazione. Per il comando a forza nell'esempio di esecuzione si stima in modo continuo o quasi continuo, in un altro esempio di esecuzione opportunamente anche in modo discreto, la forza che si oppone all'azionamento. A tale scopo grazie al comando avviene un calcolo tenendo conto della rigidità del percorso cinematico fra azionamento e manicotto della frizione nonché dell'energia cinetica dell'azionamento, per cui viene raggiunta una regolazione molto rapida e precisa della forza nominale di sincronizzazione senza sovraoscillazione. In particolare si evita che debba venire corretta la forza di azionamento quando la posizione di sincronizzazione è raggiunta, per compensare una velocità di avvicinamento errata. In a further embodiment of the invention, a control for setting the desired synchronization force (nominal synchronization force) takes place without using information on the position of the synchronization threshold. The synchronization process itself and suitably also the approach of the synchronization position are performed under a force command, where in another embodiment it may also be appropriate to approach the synchronization position in a speed-controlled manner. For the force control in the embodiment example, the force opposing the actuation is estimated continuously or almost continuously, in another embodiment example suitably also discreetly. For this purpose, a calculation is made with the control, taking into account the stiffness of the kinematic path between the drive and the clutch sleeve as well as the kinetic energy of the drive, so that a very fast and precise adjustment of the nominal synchronization force is achieved without overshoot. In particular, it is avoided that the actuation force has to be corrected when the synchronization position is reached, to compensate for an incorrect approach speed.

Come rappresentato in figura 6, secondo un'esecuzione preferita, viene stimata la forza che si oppone all'azionamento mediante l’osservazione della velocità di azionamento, vedere passo 601, e questa forza antagonista viene considerata per predeterminare la forza. Corrispondentemente al controllo nel passo 602 e al ramo con il passo 604, viene eseguito il calcolo della forza nominale fino a quando o la forza di sincronizzazione FSynch desiderata è regolata secondo l'equazione <in >modo sufficientemente preciso - fino a FGrenz - ove corrisponde alla forza antagonista stimata, oppure la velocità di azionamento scende al di sotto di un valore Al raggiungimento di uno di questi criteri nel passo 603 vengono poste le condizioni iniziali, in quanto la forza nominale per il passo successivo viene posta uguale alla forza di sincronizzazione desiderata. As shown in figure 6, according to a preferred execution, the force opposing the actuation is estimated by observing the actuation speed, see step 601, and this antagonistic force is considered to predetermine the force. Corresponding to the control in step 602 and the branch with step 604, the calculation of the nominal force is performed until either the desired synchronization force FSynch is adjusted according to the equation <in> sufficiently precise - up to FGrenz - where it corresponds to the estimated antagonist force, or the actuation speed drops below a value Upon reaching one of these criteria in step 603 the initial conditions are set, since the nominal force for the next step is set equal to the desired synchronization force .

Un ulteriore esempio di esecuzione preferito dell'invenzione rende possibile l'avvicinamento della posizione di sincronizzazione con l'impiego di uno smorzamento artificiale nell'azionamento, in quanto l'avvicinamento della posizione di sincronizzazione e la generazione della forza di sincronizzazione viene eseguita, comandata da forza, dalla posizione indicata in figura 2 con A, ove per la predeterminazione della forza di azionamento nominale dell'azionamento viene impiegata l'equazione A further preferred embodiment of the invention makes it possible to approach the synchronization position with the use of an artificial damping in the drive, since the approach of the synchronization position and the generation of the synchronization force is performed, controlled by force, from the position indicated in figure 2 with A, where for the predetermination of the nominal driving force of the drive the equation

°ve con FSynch sono indicate la forza di sincronizzazione desiderata sul manicotto della frizione, con il rendimento dell'azionamento, con la velocità di avvicinamento e con k sono indicati parametri. Anche in questo esempio di esecuzione la forza di sincronizzazione desiderata viene regolata in modo rapido e senza sovraoscillazioni, ove in particolare la scelta del parametro k, che può venire indicato anche come costante di smorzamento, ha un'influenza sostanziale e deve avvenire una corrispondente regolazione di questo parametro secondo le altre grandezze. ° v and FSynch indicates the desired synchronization force on the clutch sleeve, the efficiency of the drive, the approach speed and k indicates the parameters. In this embodiment too, the desired synchronization force is adjusted quickly and without overshoot, where in particular the choice of parameter k, which can also be referred to as the damping constant, has a substantial influence and a corresponding adjustment must take place. of this parameter according to the other quantities.

Nel caso di cambi, i cui stadi di trasmissione vengono cambiati per mezzo di frizione di cambio, è necessario depositare in una memoria associata al dispositivo di comando posizioni, come ad esempio le posizioni finali di marcia o le soglie di sincronizzazione, per assicurare uno svolgimento senza attrito dei processi di cambio. A causa di variazioni provocate dal funzionamento, nella zona della cinematica fra manicotto della frizione e azionamento, come per esempio usura, possono risultare deviazioni fra le posizioni depositate nella memoria e le posizioni effettive, per cui è necessario adattare nuovamente le posizioni. Un adattamento avviene preferibilmente ripetutamente durante il funzionamento. Fra determinate posizioni esiste una relazione, cioè uno spostamento dovuto a variazioni provocate dal funzionamento si riflette nello stesso modo su queste posizioni oppure esiste almeno una relazione proporzionale. In the case of gearboxes, the transmission stages of which are changed by means of a gear clutch, it is necessary to store positions, such as the final gear positions or the synchronization thresholds, in a memory associated with the control device, to ensure unwinding. without friction of exchange processes. Due to variations caused by operation, in the area of the kinematics between the clutch sleeve and the drive, such as wear, deviations can result between the positions stored in the memory and the actual positions, so that the positions must be adapted again. An adaptation preferably takes place repeatedly during operation. Between certain positions there is a relationship, that is, a displacement due to variations caused by the operation is reflected in the same way on these positions or there is at least one proportional relationship.

Secondo un esempio di esecuzione dell'invenzione, quindi almeno temporaneamente viene realizzata una combinazione fra posizioni, cosicché l'adattamento di una posizione viene considerato anche per la correzione di un'altra posizione. Per esempio l'adattamento delle posizioni finali di marcia può venire connesso con l'adattamento della posizione delle soglie di sincronizzazione per il fatto che, nel caso di un adattamento avvenuto di una posizione finale di marcia, viene corretta corrispondentemente anche la relativa posizione delle soglie di sincronizzazione. Opportunamente questo accoppiamento delle posizioni non è permanente bensì è efficace soltanto temporaneamente. Per esempio le posizioni per un adattamento possono venire combinate tra loro al termine di un tempo predeterminato. Sono opportuni a questo proposito tempi nell'intervallo da 40 a 200 ore, in particolare da 80 a 100 ore. In un altro esempio di esecuzione può essere però anche opportuno effettuare la combinazione più spesso, per esempio a distanza di più ore o anche più volte per ogni ora. Nuovamente in un esempio di esecuzione l'accoppiamento è dipendente dal numero degli adattamenti della posizione finale di marcia avvenuti. Un accoppiamento avviene opportunamente secondo un numero predeterminato di adattamenti della posizione finale di marcia, per esempio dopo da 15 a 80, in particolare dopo da 40 a 60 adattamenti della posizione finale di marcia. Può essere opportuna anche una combinazione di posizioni per un adattamento comune sulla base di altri eventi, all'incirca all'avviamento del veicolo o in caso di stato di quiete del veicolo, per esempio ad un semaforo. According to an embodiment of the invention, a combination of positions is therefore implemented at least temporarily, so that the adaptation of one position is also taken into account for the correction of another position. For example, the adaptation of the travel end positions can be connected with the adaptation of the position of the synchronization thresholds due to the fact that, in the event of a successful adaptation of a travel end position, the corresponding position of the thresholds is corrected accordingly. synchronization. Conveniently, this position coupling is not permanent but only temporarily effective. For example, the positions for an adaptation can be combined with each other at the end of a predetermined time. In this regard, times in the range from 40 to 200 hours, in particular from 80 to 100 hours, are suitable. In another embodiment, however, it may also be appropriate to carry out the combination more often, for example several hours apart or even several times per hour. Again, in an embodiment example, the coupling depends on the number of adjustments to the final travel position that have taken place. A coupling conveniently takes place according to a predetermined number of adaptations of the final driving position, for example after 15 to 80, in particular after 40 to 60 adaptations of the final driving position. A combination of positions may also be desirable for a common adaptation on the basis of other events, approximately when the vehicle is started or in the case of a quiet state of the vehicle, for example at a traffic light.

In un ulteriore esempio di esecuzione, nel caso di un cambio, in cui le posizioni delle posizioni finali di marcia sono depositate in una memoria associata al dispositivo di comando, e queste posizioni finali di marcia vengono adattate durante il funzionamento. In a further exemplary embodiment, in the case of a gearbox, in which the positions of the final gear positions are stored in a memory associated with the control device, and these final gear positions are adapted during operation.

Secondo un ulteriore concetto inventivo viene proposto in connessione con il cambio del presente veicolo, prevedere una macchina elettrica, il cui rotore, per esempio è connesso con, rispettivamente forma per esempio una massa volanica liberamente girevole che è isolabile vantaggiosamente per mezzo di almeno una frizione dall'unità di azionamento, come motore termico, e dall'albero dì presa di moto per lo sfruttamento dell'inerzia, cosicché per mezzo di queste disposizioni sono possibili azionamenti ibridi. Il cambio secondo questa esecuzione rende possibile uno sfruttamento ampio della macchina elettrica per esempio come unità di avviamento per il motore termico, -generatore di corrente, azionamento parziale, azionamento pieno nonché come unità per la conversione di energia cinetica in energia elettrica o in energia di rotazione cinetica con impiego del rotore come massa volanica in caso di processi di rallentamento del veicolo con motore termico disaccoppiato (recupero). According to a further inventive concept, in connection with the gearbox of the present vehicle, an electric machine is proposed, the rotor of which, for example, is connected with, respectively, forms for example a freely rotatable flywheel mass which can be advantageously isolated by means of at least one clutch from the drive unit, as a heat engine, and from the drive shaft for exploiting the inertia, so that hybrid drives are possible by means of these arrangements. The gearbox according to this embodiment makes it possible to use the electric machine widely, for example as a starter unit for the heat engine, current generator, partial drive, full drive as well as a unit for converting kinetic energy into electrical energy or into electrical energy. kinetic rotation with use of the rotor as flywheel in case of vehicle slowdown processes with decoupled thermal engine (recovery).

Le rivendicazioni brevettuali depositate con la domanda sono proposte di formulazione senza pregiudizio per l'ottenimento di ulteriore protezione brevettuale. La Richiedente si riserva di rivendicare ancora ulteriori combinazioni di caratteristiche rese note finora soltanto nella descrizione e/o nei disegni. The patent claims filed with the application are proposed for formulation without prejudice to obtaining further patent protection. The Applicant reserves the right to claim still further combinations of characteristics disclosed so far only in the description and / or in the drawings.

Riferimenti impiegati in sottorivendicazioni rimandano all'ulteriore esecuzione dell'oggetto della rivendicazione principale mediante le caratteristiche della rispettiva sottorivendicazione; essi non sono da intendere come una rinuncia all'ottenimento di una protezione oggettiva autonoma per le combinazioni di caratteristiche delle sottorivendicazioni contenenti i riferimenti. References used in sub-claims refer to the further implementation of the subject matter of the main claim by means of the characteristics of the respective sub-claim; they are not to be understood as a waiver of obtaining autonomous objective protection for the combinations of characteristics of the sub-claims containing the references.

Poiché gli oggetti delle sottorivendicazioni per quanto riguarda lo stato della tecnica nel giorno di priorità possono formare invenzioni proprie e autonome, la Richiedente si riserva di renderli oggetto di rivendicazioni indipendenti o di domande divisionali. Essi possono contenere inoltre anche invenzioni autonome, che presentano una configurazione indipendente dagli oggetti delle precedenti sottorivendicazioni. Since the objects of the sub-claims as regards the state of the art on the priority day can form their own and autonomous inventions, the Applicant reserves the right to make them the subject of independent claims or divisional questions. They may also contain autonomous inventions, which have a configuration independent of the objects of the preceding sub-claims.

Gli esempi di esecuzione non sono da intendere come limitazione dell'invenzione. Invece nell'ambito della presente descrizione sono possibili numerose variazioni e modifiche, in particolare tali varianti elementi e combinazioni e/o materiali, che per esempio mediante combinazione e modifica di singole caratteristiche rispettivamente elementi o passi di procedimento, descritti nella descrizione generale e nelle forme di esecuzione nonché nelle rivendicazioni e contenuti nei disegni, sono rilevabili dall'esperto per quanto riguarda la soluzione del compito, e mediante caratteristiche combinabili conducono ad un nuovo oggetto o a nuovi passi di procedimento rispettivamente sequenze di passi di procedimento, anche per quanto riguarda procedimenti di fabbricazione, di prova e di lavoro. The embodiments are not to be understood as a limitation of the invention. On the other hand, within the scope of the present description numerous variations and modifications are possible, in particular such variations of elements and combinations and / or materials, which for example by combining and modifying individual characteristics respectively elements or process steps, described in the general description and in the forms of execution as well as in the claims and contained in the drawings, are detectable by the skilled person with regard to the solution of the task, and by means of combinable characteristics lead to a new object or to new process steps or sequences of process steps, also with regard to manufacturing, testing and work.

Claims

CLAIMS 1. Motor vehicle with a drive motor, a torque transmission device with a first drive device, a gearbox with an input shaft and an output shaft, and a second drive device, where the gearbox has sets of wheels or of gears forming a plurality of transmission stages, which are each formed by a gear gear fixedly connected to a shaft and a free gear connectable to a shaft, and a control device, where the first and second driving devices actuators can be actuated in an automated manner initiated by the control device, since in a first operating mode an actuation is initiated by the control device automatically on the basis of a plurality of input quantities, or in a second operating mode an actuation is initiated by input by a driver and where a connection of a free gear of at least one stage takes place with the shaft that carries it by means of a final output element, with a synchronization device which, with the application of a synchronization force, during the engagement achieves an equal number of revolutions at least approximate between the elements to be connect, and makes a complete engagement possible only when the synchronization process is concluded with at least approximate number of revolutions, characterized in that the position of a synchronization threshold of at least one transmission stage is stored in a memory associated with the control device .

2. Motor vehicle according to claim 1, characterized in that the position of the synchronization threshold of the at least one transmission stage is adaptable.

3. Motor vehicle according to claim 2, characterized in that an adaptation of the synchronization thresholds is carried out when - the vehicle is at least approximately in the state of rest, - the drive motor is running, - a vehicle brake is applied e - there is a request to adapt the position of the synchronization thresholds.

Motor vehicle according to one of claims 2 or 3, in the case of the gearbox of which transmission stages are operated by means of the second drive device, which comprises means for selecting and actuating the final drive elements, characterized in that a adaptation of the position of the synchronization thresholds includes steps - closing of the torque transmission device by means of the first actuating device, - approaching a position by means of the second actuating device at least in the vicinity of a position from which the final output element of the transmission stage can be actuated, the synchronization threshold position of which must be adapted, - starting from a position from which the synchronization threshold is safely crossed, actuation of the final output mechanism, so that the final output element is moved in the direction of its final position, - on the basis of the obstacle of the engagement movement of the final output element on the synchronization threshold due to insufficient synchronization, determination of a position of the synchronization threshold.

5. Motor vehicle according to claim 4, characterized in that an adaptation of the position of the synchronization threshold further comprises steps - calculating manipulation of the position of the synchronization threshold determined by a calculation device, associated with the control device for direct use or for - determination of a new position of the synchronization threshold on the basis of this as well as the old position of the synchronization threshold.

6. Motor vehicle according to claim 2, in which the positions of the final travel positions are stored in a memory associated with the control device and these positions are adapted during operation, characterized in that an adaptation of the position of the synchronization threshold takes place at least temporarily on the basis of the adapted gear end positions.

7. Motor vehicle according to claim 6, characterized in that each time, at the end of a predetermined time, the position of the synchronization threshold is determined at least once on the basis of the adapted final driving positions.

8. Motor vehicle according to claim 7, characterized in that the predetermined time is in the range from 40 to 200 hours, in particular in the range from 80 to 120 hours.

Motor vehicle according to claim 6, characterized in that in each case, after a predetermined number of independent adaptation processes, the position of the synchronization threshold is determined at least once on the basis of the adapted final driving positions.

10. Motor vehicle according to claim 9, characterized in that the predetermined number is between 15 and 80, in particular between 40 and 60 adaptation processes.

11. Motor vehicle with a drive motor, a torque transmission device with a first drive device, a gearbox with an input shaft and an output shaft and a second drive device, where the gearbox has sets of gears which form a plurality of transmission stages, which are each formed by a gear gear fixedly connected to a shaft and by a free gear connectable to a shaft, and a control device, where the first and second driving devices are which can be operated in an automated manner, initiated by the control device, since in a first operating mode an actuation is automatically initiated by the control device on the basis of a plurality of input quantities, or in a second operating mode an actuation is initiated by means of a driver input, and where a free gear connection of at least one transmission stage occurs with the shaft that carries it by means of a final output element, with a synchronization device, which, with the application of a synchronization force, during the engagement achieves an equal number of revolutions at least approximate between the elements to be connect, characterized by the fact that the synchronization force can be modulated according to the driver's sportiness, the vehicle load, the gearbox oil temperature, the load lever position, the moment requirements of the drive motor, the number of target revolutions, of the speed difference in the synchronizing device, of the frictional behavior of the synchronizing device, of the dragging moments of the gearbox and / or of the state of the synchronizing device.

12. Motor vehicle with a drive motor, a torque transmission device, with a first drive device, a gearbox with an input shaft and an output shaft and a second drive device, where the gearbox has gear sets forming a plurality of transmission stages, which are each formed by a gear gear fixedly connected to a shaft and a free gear connectable to a shaft, and a control device, where the first and second driving devices are operable in an automated way, started by the control device, since in a first operating mode a drive is started automatically by the control device on the basis of a plurality of input quantities, or in a second operating mode a drive is started by means of a input of the driver, where a connection of a free gear of at least one transmission stage takes place with the shaft which carries it by means of a final output element with a synchronization device, which, with the application of a synchronization force, during the engagement achieves an equality of number of revolutions at least approximate between the elements to be connected, and it makes a complete engagement possible only after the synchronization process has ended in the event of at least approximate number of revolutions, characterized in that both the approach of the synchronization threshold and the synchronization process itself are carried out by force.

13. Motor vehicle according to claim 12, characterized in that for the force control of the final output element the antagonist force opposing it is estimated.

14. Motor vehicle according to claim 13, characterized in that the estimation of the antagonist force takes place on the basis of the speed of the final drive mechanism taking into account the kinetic energy of the final drive mechanism as well as possibly its stiffness.

15. Motor vehicle according to claim 14, characterized in that when taking into account the stiffness of the final drive mechanism, in particular in the case of counteracting force above the reaction threshold of this stiffness, its characteristic curve is taken into account for the direct or indirect estimation.

16. Motor vehicle according to claim 13, characterized in that the estimation of the antagonist force takes place on the basis of the energy conservation theorem based on the work performed by the actuation of the final drive mechanism.

Method for operating a motor vehicle in particular according to one or more of the preceding claims.

18. Method for approaching the synchronization position of a final output element of a gearbox final drive mechanism - for a vehicle with a synchronized gearbox, characterized in that the synchronization position is approached as quickly as possible without overshoot.

19. Method according to claim 18, characterized in that a force control takes place on the basis of the vibration equation using a damping constant, which makes it possible to approach independent of the precise approach speed of the final output element of the final drive mechanism of the gearbox and the precise position of the synchronization position, and is dependent on the synchronization force.

20. Motor vehicle with a drive motor, a torque transmission device with a first drive device, a gearbox with an input shaft and an output shaft and a second drive device, where the gearbox has groups of gears forming a plurality of transmission stages, which are each formed by gear gears fixedly connected to a shaft and by a free gear connectable to a shaft, and a control device, where the first and second driving devices are operable in automated mode, initiated by the control device, since in a first operating mode a movement is automatically initiated by the control device on the basis of a plurality of input quantities, or in a second operating mode an actuation is initiated by a input of the driver, and a connection of a free gear of at least one transmission stage with the shaft takes place it carries it or by means of a gearbox clutch, which includes a synchronization device, where the synchronization device possibly makes it possible to engage only in the case of at least approximate number of revolutions and / or a connection of a free gear of at least a transmission stage with the shaft that carries it by means of a gearbox clutch, which does not include any synchronization device, where an equalization of the number of revolutions of the two parts of the clutch to be connected takes place in a manner controlled by the control device, and an engagement is carried out only in the case of at least approximate equality of the number of revolutions.

21. Motor vehicle with a drive motor, a torque transmission device with a first drive device, a gearbox with an input shaft and an output shaft of a second drive device, where the gearbox has groups of gears forming a plurality of transmission stages which are each formed by a gear gear fixedly connected to a shaft and a free gear connectable to a shaft, and a control device, where the first and second drive devices are operable in an automated manner , initiated by the control device, since in a first operating mode an actuation is initiated by the control device automatically on the basis of a plurality of input quantities, where in a second operating mode an actuation is initiated by an input of the driver and where a connection of a free gear of at least one stage of transmission with an al bearing which carries it by means of a final output element, such as a gearbox clutch, with a synchronization device which, with the application of a synchronization force during engagement, achieves an equality of number of revolutions at least approximated between the elements to be connect, and makes a complete engagement possible only after the synchronization process has ended with at least approximate number of revolutions, characterized in that both the approach of the synchronization threshold and the synchronization process itself are carried out in a force-controlled manner.

22. Motor vehicle in particular according to claim 20 or 21, characterized in that for the force control of the final output element, the antagonist force opposing it is estimated.

23. Motor vehicle in particular according to one of claims 20 to 22, characterized in that the estimation of the antagonist force takes place on the basis of the energy conservation theorem based on the work performed by the actuation of the final drive mechanism.

24. Gearbox for a motor vehicle, which has a group of gears forming a plurality of transmission stages, which are each formed by a gear gear fixedly connected to a shaft and a free gear connectable to another shaft, meshing with the gear gear, comprising - clutch sleeves which are suitable for making a connection between the free gear of a transmission stage and the shaft which carries it, - actuation means, which are suitable for causing an engagement or disengagement movement of the clutch sleeves, - a mechanism for connecting the actuation means with the clutch sleeves, - an elasticity in the region of the mechanism, which is suitable for storing kinetic energy in the form of potential energy and vice versa to release potential energy again in the form of kinetic energy, as well as - a control device for controlling the actuation means.

25. Gearbox for a motor vehicle, which has groups of gears forming a plurality of transmission stages, which are each formed by a gear gear fixedly connected to a shaft and a free gear connectable to another shaft, meshing with the gear gear, comprising - clutch sleeves, which are suitable for making a connection between the free gear of a transmission stage and the shaft that carries it, - actuation means which are suitable for causing an engagement or disengagement movement of the clutch sleeves, - a mechanism for connecting the actuation means with the clutch sleeves, - an elasticity in the region of the mechanism, which is suitable for storing kinetic energy in the form of potential energy and vice versa to release potential energy again in the form of kinetic energy, as well as - a control device for controlling the actuation means, wherein a control takes place in such a way that a nominal engagement force is generated on the basis of the engagement speed as well as the elasticity in the region of the mechanism.

26. Gearbox in particular according to claim 24 or 25, which comprises synchronization devices acting between the clutch sleeve and the free gear, which are adapted to block during an engagement process a complete engagement with the formation of a shape coupling at the threshold synchronization until an at least approximate number of turns equality is reached, where due to the blocking of the engagement movement at the synchronization threshold, kinetic energy is stored in the elasticity in the form of potential energy, characterized in that in the instant in which the obstacle of the engagement movement has occurred, the energy stored in the elasticity corresponds at least approximately to the nominal force.

27. Gearbox in particular according to claim 26, characterized by the fact that the approach speed to the synchronization threshold is chosen depending on the elasticity characteristic in such a way that in the instant in which the obstacle of the engagement movement has occurred, the energy stored in the elasticity corresponds at least approximately to the nominal force.

28. Gearbox in particular according to claim 26, characterized in that the elasticity characteristic is chosen depending on the approach speed to the synchronization threshold in such a way that in the instant in which the obstacle of the engagement movement has occurred, the energy stored in the elasticity corresponds at least approximately to the nominal force.

29. Gearbox in particular according to at least one of claims 24 to 28, characterized in that the reaction threshold of the elasticity is clearly below the forces generated during the synchronization process.

30. Gearbox in particular according to claim 29, characterized in that the elasticity reacts in the case of a synchronization force of 50-450 N, 200-600 or 400-1000 N, in particular of 150-350 N.

31. Method for operating a gearbox for a motor vehicle, which has groups of gears forming a plurality of transmission stages, which are each formed by a gear gear fixedly connected to a shaft and by a free gear connectable to a another shaft, meshing with the driving gear comprising - clutch sleeves, which are suitable for making a connection between the free gear of a transmission stage and the shaft carrying it, - actuation means, which are suitable for causing an engagement or disengagement movement of the clutch sleeves. a mechanism for connecting the drive means with the clutch sleeves. - synchronization devices acting between the clutch sleeve and free gear, which are suitable for frictionally engaging during an engagement process on the basis of an engagement force, a synchronization moment, and to block a further engagement beyond this synchronization threshold up to a when at least approximate speed equality is not achieved, - an elasticity in the region of the mechanism, which is suitable for storing kinetic energy in the form of potential energy and vice versa to release potential energy again in the form of kinetic energy, as well as - a control device for controlling the actuation means, where the fixing of a transmission ratio comprises steps - engagement of the clutch sleeve in a speed-controlled manner up to the synchronization threshold, - recognition of an antagonistic force caused by the block at the synchronization threshold, - subsequently transition to command by force, where thanks to the blocking of the engagement movement at the synchronization threshold, energy is stored in the elasticity.

Method according to claim 31, in particular for use in a gearbox according to at least one of claims 1 to 30.