ITMI20000228A1

ITMI20000228A1 - DRIVERLESS TRANSPORT SYSTEM

Info

Publication number: ITMI20000228A1
Application number: IT2000MI000228A
Authority: IT
Inventors: Heiner Bocker
Original assignee: Indumat Gmbh & Co Kg Transp Un
Priority date: 1999-02-15
Filing date: 2000-02-11
Publication date: 2001-08-11
Also published as: GB2346599B; GB2346599A; ITMI20000228A0; ES2171106B1; DE19906189A1; ES2171106A1; IT1316357B1; DE19906189C2; GB0002462D0

Description

Descrizione dell'invenzione industriale avente per titolo: "Sistema di trasporto privo di conducente" Description of the industrial invention entitled: "Driverless transport system"

Riassunto del trovato Summary of the finding

Sistema di trasporto privo di conducente per il trasporto di carichi, mediante almeno un veicolo da trasporto (FTF 8) privo di conducente, da un pavimento di trasporto (7) ad un nastro di montaggio (1) mobile relativamente ad esso, nel quale l'FTF (8) è a tre assi e l'asse anteriore e quello posteriore sono basculanti (rulli basculanti 4). Pertanto l'FTF (8) può salire parzialmente sul nastro (1), ivi attendere e successivamente salire del tutto senza variare la sua direzione (figura). Driverless transport system for the transport of loads by at least one transport vehicle (FTF 8) without a driver from a transport floor (7) to a mounting belt (1) movable relative to it, in which the 'FTF (8) has three axles and the front and rear axles are tilting (tilting rollers 4). Therefore the FTF (8) can partially go up on the belt (1), wait there and then go up completely without changing its direction (figure).

Descrizione del trovato Description of the finding

Il trovato riguarda un sistema di trasporto privo di conducente per il trasporto di carichi (palette, contenitori a rete, contenitori per il commissionamento e simili) , mediante un veicolo da trasporto privo di conducente (FTF), da un pavimento di trasporto ad un nastro di montaggio mobile relativamente ad esso (convogliatore a piastre, nastro squamato o simili) e viceversa. The invention relates to a driverless transport system for transporting loads (pallets, mesh containers, picking containers and the like), by means of a driverless transport vehicle (FTF), from a transport floor to a belt movable assembly relative to it (plate conveyor, scaled belt or the like) and vice versa.

In fabbriche nelle quali le parti da montare vengono portate ad un nastro di montaggio mediante veicoli di trasporto privi di conducente, c'è spesso anche la necessità che i veicoli di trasporto viaggino sul nastro e depositino o prelevino carichi in un punto di consegna sul nastro. Un veicolo da trasporto privo di conducente e con cinematica a tre ruote di tipo tradizionale (e cioè a due assi) non è in grado di salire su un nastro di trasporto mobile senza che, nel far ciò, si modifichi l'orientamento del telaio del veicolo. Il veicolo viene quindi a trovarsi sul nastro leggermente inclinato rispetto alla desiderata direzione di marcia in quanto il nastro ha trascinato l'asse anteriore più avanti rispetto all'asse posteriore che vi rotolerà successivamente. Ciò porta, da un lato, ad un avanzamento difettoso o ad azioni correttive prolungate, nel qual caso il comando dei sistemi deve per prima cosa anche accorgersi dell'esistenza di un errore di posizione involontario. In factories where parts to be assembled are brought to an assembly belt by driverless transport vehicles, there is also often a need for transport vehicles to travel on the belt and deposit or pick up loads at a delivery point on the belt. . A transport vehicle without a driver and with traditional three-wheel kinematics (i.e. with two axles) is not able to get on a mobile conveyor belt without changing the orientation of the frame of the vehicle in doing so. vehicle. The vehicle then finds itself on the belt slightly inclined with respect to the desired direction of travel as the belt has dragged the front axle further forward than the rear axle which will roll there later. This leads, on the one hand, to faulty feed or prolonged corrective actions, in which case the control of the systems must first of all also notice the existence of an unintentional position error.

Compito del trovato è pertanto quello di proporre un sistema di trasporto privo di conducente nel quale i veicoli possano salire e discendere da nastri senza perdere l'orientamento. The aim of the invention is therefore to propose a transport system without a driver in which vehicles can get on and off belts without losing their orientation.

Questo compito viene risolto, secondo il trovato, con un sistema di trasporto privo di conducente nel quale i veicoli da trasporto sono a tre assi, dei quali l'asse anteriore e quello posteriore sono basculanti mentre la guida della direzione o la navigazione del sistema This task is solved, according to the invention, with a driverless transport system in which the transport vehicles have three axles, of which the front and rear axles are tilting while the direction guide or navigation of the system

- comanda una parziale salita dell'FTF sul nastro - commands a partial ascent of the FTF on the belt

- comanda un momento di attesa e - commands a moment of waiting e

- comanda l'ulteriore o completa salita. - commands the further or complete ascent.

Esecuzioni del trovato sono oggetto di rivendicazioni secondarie. Embodiments of the invention are the subject of secondary claims.

L'FTF conforme al trovato con la sua costruzione a tre assi nella quale, in particolare, l'asse centrale ha un azionamento a numero di giri differenziale, mentre quello anteriore e quello posteriore sono formati da rulli basculanti folli, sale, secondo il trovato, sul nastro in movimento finché l'asse anteriore non si trovi sul nastro mentre le ruote motrici dell'asse centrale non toccano ancora il nastro di montaggio. Una marcatura nel pavimento fornisce l'informazione relativa al punto di arresto. I rulli basculanti che si trovano sul nastro ruotano quindi nel senso della velocità relativa del nastro, continuano a sostenere il veicolo ma senza convogliare sul veicolo elevate forze trasversali, cosicché resta inalterato l'orientamento originario del telaio. In questa fase di attesa l'FTF si trova quindi in parte sul nastro e in parte accanto al nastro. Il veicolo sale quindi completamente sul nastro a seguito di un ordine proveniente dall'esterno. Dal momento che entrambe le ruote dell'asse centrale salgono contemporaneamente sul nastro, non avviene alcuna rotazione relativa del veicolo. Il veicolo viene quindi trascinato con il nastro e può muoversi fino al punto di consegna rimanendo inalterato l'orientamento originario nello spazio. The FTF according to the invention with its three-axis construction in which, in particular, the central axis has a differential speed drive, while the front and rear ones are formed by idle tilting rollers, according to the invention , on the moving belt until the front axle is on the belt while the drive wheels of the center axle still touch the mounting belt. A marking in the floor provides information about the stopping point. The tilting rollers which are on the belt therefore rotate in the direction of the relative speed of the belt, continue to support the vehicle but without conveying high transverse forces onto the vehicle, so that the original orientation of the frame remains unchanged. In this waiting phase, the FTF is therefore partly on the belt and partly next to the belt. The vehicle then climbs completely onto the belt following an order from the outside. Since both wheels of the central axle are climbing on the belt at the same time, no relative rotation of the vehicle takes place. The vehicle is then dragged with the belt and can move to the delivery point without altering its original orientation in space.

In un'esecuzione preferita del trovato l'arresto, la salita o la discesa completa viene fatto scattare da un sensore proprio del veicolo nel riconoscere una marcatura ottica o nel riconoscere un punto magnetico. Le marcature o punti magnetici corrispondenti sono riportati sul nastro o sul terreno e fanno parte della guida presente in ogni caso. In un'altra esecuzione del trovato è previsto che, per dare un riferimento dopo che è stato abbandonato il nastro magnetico, nel pavimento siano previsti dei magneti che indicano al veicolo la posizione raggiunta oppure il percorso fatto dal nastro viene trasmesso al veicolo tramite un sistema di comunicazione (radio, fotocellula a infrarossi o simili). In a preferred embodiment of the invention, the complete stop, ascent or descent is triggered by a sensor specific to the vehicle in recognizing an optical marking or in recognizing a magnetic point. The corresponding magnetic markings or points are shown on the tape or on the ground and are part of the guide present in each case. In another embodiment of the invention it is provided that, in order to give a reference after the magnetic tape has been abandoned, magnets are provided in the floor which indicate to the vehicle the position reached or the path made by the tape is transmitted to the vehicle by means of a system communication (radio, infrared photocell or similar).

Altri vantaggi, caratteristiche e sviluppi del trovano si hanno dalla descrizione di un esempio di esecuzione che verrà illustrato più in dettaglio con l'ausilio dell'unica figura. Other advantages, characteristics and developments of the invention are obtained from the description of an example of execution which will be illustrated in more detail with the aid of the single figure.

La figura mostra un pavimento di trasporto 7 che qui può essere il pavimento di un'officina. Allo stesso livello di questo pavimento di trasporto 7 scorre un nastro di trasporto 1 avente diversi punti di rilascio 2 dei carichi. In questa esecuzione - viene indicata una guida di direzione ottica - sul nastro sono marcate delle linee di guida 3 che sono le tracce che conducono al punto di rilascio 2 dei carichi. Le linee di guida sul pavimento di trasporto sono contrassegnate con il simbolo di riferimento 6. I veicoli da trasporto 8 privi di conducente sono a tre assi e l'asse centrale possiede le due ruote motrici 5 mentre l'asse anteriore e quello posteriore sono formati da rulli basculanti 4. The figure shows a conveyor floor 7 which here can be the floor of a workshop. At the same level as this conveyor floor 7 runs a conveyor belt 1 having different load release points 2. In this execution - an optical direction guide is indicated - on the belt are marked guide lines 3 which are the traces that lead to the point of release 2 of the loads. The guiding lines on the transport floor are marked with the reference symbol 6. The transport vehicles 8 without a driver have three axles and the central axle has the two drive wheels 5 while the front and rear axles are formed by tilting rollers 4.

Il funzionamento del dispositivo conforme al trovato è il seguente: The operation of the device according to the invention is as follows:

consideriamo dapprima il veicolo 8 che si trova nella posizione 1. Il veicolo è arrivato seguendo la pista 6 ed è quindi salito sul nastro l fino al punto che il suo asse anteriore poggi sul nastro 1 col rullo 4 anteriore. L'asse centrale con le ruote motrici 5 è fermo davanti al nastro di montaggio sul pavimento di trasporto. Una marcatura nel pavimento ha fornito l'informazione relativa al punto di arresto. Il nastro 1 prosegue ora, nel senso della freccia, il suo movimento con velocità V. Se ora il sensore che si trova sopra il nastro in questa posizione 1 del veicolo riconosce ad un certo punto la pista di marcia 3 ottica che descrive il percorso che deve percorrere il veicolo sul nastro, esso fornisce al veicolo un segnale di mettersi in movimento. Il veicolo 8 sale contemporaneamente con le due ruote motrici 5, dal pavimento di trasporto 7, sul nastro di montaggio 1. I rulli basculanti 4 posteriori continuano a sostenere il veicolo 8 sul pavimento di trasporto 7, ruotano nel senso della velocità relativa (trasversalmente al veicolo 8) senza tuttavia esercitare sul veicolo 8 forze trasversali. L'FTF 8 sale parzialmente o completamente sul nastro di montaggio 1, viene guidato dalla pista 3 verso il punto 2 nel quale esso deve deporre o sollevare il carico, deposita o solleva il carico e può quindi abbandonare nuovamente nello stesso modo il nastro muovendosi in avanti o all'indietro (essendo nel frattempo pervenuto nella posizione 2). Si può vedere che il veicolo 8 non deve salire completamente sul nastro 1 ma che è sufficiente che il suo baricentro si trovi sul nastro 1. first consider the vehicle 8 which is in position 1. The vehicle arrived following the track 6 and then climbed onto the belt 1 to the point that its front axle rests on the belt 1 with the front roller 4. The central axle with the drive wheels 5 is stationary in front of the assembly belt on the transport floor. A marking in the floor provided information on the stopping point. The belt 1 now continues its movement with speed V in the direction of the arrow. must run the vehicle on the belt, it gives the vehicle a signal to start moving. The vehicle 8 rises simultaneously with the two drive wheels 5, from the transport floor 7, onto the assembly belt 1. The rear tilting rollers 4 continue to support the vehicle 8 on the transport floor 7, rotate in the direction of relative speed (transversely to vehicle 8) without however exerting transverse forces on the vehicle 8. The FTF 8 ascends partially or completely on the assembly belt 1, is guided by the track 3 towards the point 2 where it has to deposit or lift the load, deposits or lifts the load and can then leave the belt again in the same way moving in forward or backward (having in the meantime reached position 2). It can be seen that the vehicle 8 does not have to climb completely on the belt 1 but that it is sufficient that its center of gravity is on the belt 1.

Qualora non sia prevista una guida direzionale ottica, ma sia prevista una navigazione con punti di riferimento magnetici, il veicolo 8 attende sul bordo del nastro di montaggio 1 finché un magnete di riferimento non si trovi nel campo di rilevamento del suo listello a sensori magnetici. Qualora il magnete si trovi nel punto giusto sotto il veicolo 8, l'FTF 8 si rimette in moto, sale sul nastro di montaggio 1 e raggiunge, mediante odometria, il punto 2 di rilascio del carico. If no optical directional guidance is provided, but navigation with magnetic reference points is provided, the vehicle 8 waits at the edge of the mounting strip 1 until a reference magnet is in the sensing range of its magnetic sensor strip. If the magnet is in the right point under the vehicle 8, the FTF 8 starts up again, climbs onto the assembly belt 1 and reaches, by means of odometry, the load release point 2.

Per abbandonare il nastro di montaggio 1 l'FTF 8 si muove fino al bordo del nastro di montaggio 1 e attende di rilevare un magnete nel campo di rilevamento del listello a sensori magnetici. Qualora il magnete si trovi nel punto giusto sotto l'FTF, ad esempio all'altezza della posizione 3 nella figura, l'FTF 8 si rimette in modo e abbandona il nastro di montaggio 1. In order to leave the mounting strip 1, the FTF 8 moves to the edge of the mounting strip 1 and waits to detect a magnet in the sensing range of the magnetic sensor strip. If the magnet is in the right place under the FTF, for example at the height of position 3 in the figure, the FTF 8 resets itself and leaves the mounting strip 1.

Durante il tempo di permanenza dell'FTF 8 sul nastro di montaggio 1, il sistema di navigazione non riceve, attraverso la sensoristica, alcuna informazione sulla variazione relativa della posizione rispetto al pavimento di trasporto 7. Ciò significa che nell'abbandonare il nastro di montaggio 1 le coordinate presenti nell'FTF 8 della posizione attuale sul pavimento di trasporto 7 sono sbagliate. Per correggere queste coordinate si possono sfruttare le due seguenti possibilità: During the residence time of the FTF 8 on the assembly belt 1, the navigation system does not receive, through the sensors, any information on the relative variation of the position with respect to the conveyor floor 7. This means that when leaving the assembly belt 1 the coordinates present in the FTF 8 of the current position on the conveyor floor 7 are wrong. To correct these coordinates, the following two possibilities can be used:

1. Referenziamento mediante magneti immediatamente dopo aver abbandonato il nastro di montaggio 1. Ciò avviene fornendo al veicolo 8, da parte del magnete, una informazione che riporta, oltre che la direzione, anche la posizione del magnete speciale sul pavimento di trasporto 7. La logica di elaborazione conosce quindi dove si trova il veicolo 8. 1. Referencing by means of magnets immediately after leaving the assembly belt 1. This takes place by providing the vehicle 8, by the magnet, with information which reports, in addition to the direction, also the position of the special magnet on the transport floor 7. The processing logic therefore knows where the vehicle is 8.

2. Determinazione della posizione corretta tramite il rilevamento della strada percorsa dal nastro di montaggio 1. Questo metodo si basa sul fatto che la velocità del nastro è nota e il circuito di elaborazione del sistema di trasporto privo di conducente, dal tempo di permanenza del veicolo di trasporto 8 privo di conducente sul nastro di montaggio 1, può calcolare lo "spostamento " rispetto al punto di salita. Dal momento che, secondo il trovato, non è variato l'orientamento, sono necessarie soltanto semplici operazioni di calcolo per riconoscere nuovamente la posizione esatta del veicolo 8. 2. Determination of the correct position by detecting the road traveled by the assembly belt 1. This method is based on the fact that the speed of the belt is known and the processing circuit of the transport system without a driver, from the residence time of the vehicle conveyor 8 without driver on the assembly belt 1, can calculate the "displacement" with respect to the point of ascent. Since, according to the invention, the orientation has not changed, only simple calculation operations are necessary to recognize again the exact position of the vehicle 8.

Claims

Claims 1. Driverless transport system for the transport of loads, by at least one transport vehicle (FTF 8) without a driver, from a transport floor (7) to a mounting belt (1) movable relative to it, characterized from the fact that the FTF 8 has three axles, that the front and rear axles are tilting (tilting rollers 4) and that directional guidance or navigation - commands a partial rise of the FTF (8) on the belt (1) - commands a waiting phase e - commands the further ascent.

Driverless transport system according to claim 1, characterized in that stopping, climbing or descending is triggered by the vehicle's own sensor by recognizing a travel path (3, 6) (optical) or of a magnetic point on the belt (1) or on the conveyor floor (7).

Driverless transport system according to claim 1 or 2, characterized in that the referencing takes place, after leaving the assembly belt (1), by the recognition of the next magnetic point or by the detection of the road traveled by the belt assembly (1).