ITGE20110096A1

ITGE20110096A1 - Attuatore a rigidezza variabile e metodo per la regolazione della rigidezza

Info

Publication number: ITGE20110096A1
Application number: IT000096A
Authority: IT
Inventors: Matteo Zoppi
Original assignee: Bo Han; Molfino Rezia; Matteo Zoppi
Priority date: 2011-08-26
Filing date: 2011-08-26
Publication date: 2013-02-27
Also published as: US8991169B2; US20130047596A1

Description

DESCRIZIONE dell'Invenzione Industriale dal titolo: Attuatore a rigidezza variabile e metodo per la regolazione della rigidezza

TESTO DELLA DESCRIZIONE

La presente invenzione ha per oggetto un metodo per la regolazione della rigidezza all'interno di attuatori a rigidezza variabile, il quale attuatore comprende almeno un organo di trasmissione del movimento ed è collegato ad un circuito a fluido all'interno del quale scorre un fluido di controllo.

Il circuito a fluido prevede una unità di alimentazione e distribuzione del fluido di controllo costituita da almeno un serbatoio del fluido di controllo e da mezzi di pompaggio e che presenta due vie di distribuzione del fluido collegate, tramite condotti idraulici, al detto attuatore in modo tale per cui un alimento e/o una diminuzione della pressione del fluido di controllo attivano il detto almeno un organo di trasmissione del movimento.

La presente invenzione ha anche per oggetto un attuatore a rigidezza variabile come descritto in precedenza, per l'attuazione del metodo oggetto della presente invenzione.

Gli attuatori a rigidezza variabile e i metodi per il controllo della rigidezza degli stessi sono ampiamente utilizzati anche in applicazioni industriali.

In particolare tali attuatori possono essere impiegati su robot industriali per la movimentazione e il controllo dei membri dei robot, movimentati da motori.

Il problema del controllo della rigidezza e non solo della posizione dei membri dei robot durante il loro movimento nasce quando tali robot devono compiere dei task motorii che coinvolgono anche una partecipazione o una presenza umana o la possibilità di collisioni con l'ambiente, per cui si rende necessario un controllo del movimento che a fronte di una accuratezza geometrica richiesta fase per fase e di una velocità desiderata minimizzi il possibile danno all'ambiente, al robot e a persone presenti.

Diversi sono stati gli interventi per svincolare soprattutto la massa inerziale dal movimento e quindi ridurre l'energia cinetica dell'eventuale urto.

Inizialmente si è cercato di risolvere tale problema ricoprendo gli arti dei robot con elementi di ammortizzazione, come materassi, in combinazione a sensori di urto, in modo che, una volta avvenuto l'urto, lo stesso urto fosse ammortizzato per un tempo sufficiente affinché il sensore, rilevato l'impatto, invertisse il senso dei motori per bloccare il movimento.

In seguito a valle dei motori che regolano la movimentazione sono stati inseriti elementi elastici passivi per alimentare l'ammortizzazione dell'urto limitando meccanicamente la coppia di inerzia che ciascun motore trasmette fra ogni membro del robot e quel membro che ha urtato l'ambiente.

Tuttavia l'utilizzo di elementi elastici passivi regolazione non permette di adattare la rigidezza al task motorio da compiere con continuità limitando l'accuratezza di movimento ottenuta.

A seconda del movimento da compiere e dello scopo che il robot deve raggiungere è necessario regolare l'accuratezza del movimento dello stesso. Il comportamento che si vuole ottenere dal robot è del tutto simile a quello umano.

Se si desidera per esempio spostare un oggetto da un punto A a un punto B, l'azione può essere effettuata a diverse velocità, ma è richiesta una accuratezza geometrica bassa nella traiettoria seguita in quanto l'importante è che l'oggetto passi dal punto A al punto B.

Nell'uomo tale movimentazione viene compiuta preferibilmente con i muscoli degli arti rilassati, ossia utilizzando un sistema che presenta una bassa rigidezza.

Diversamente se è necessario effettuare un movimento di precisione, come ad esempio l'interazione o l'accoppiamento tra due pezzi di ridotte dimensioni, ad esempio l'inserimento del filo dentro la cruna di un ago, è richiesta una elevata accuratezza e preferibilmente una bassa velocità.

L'essere umano compie tali movimenti aumentando la rigidezza di tutti i muscoli agonisti e antagonisti coinvolti nel movimento per aumentare la precisione, operando dunque con un sistema che assume e mantiene con rigidezza ogni posizione cercata.

Può succedere che la forza risultante abbia lo stesso valore per entrambi i movimenti, ma nel secondo caso i valori assoluti delle forze dalle quali si ottiene la differenza sono più elevati rispetto al primo caso.

Tali osservazioni hanno suggerito lo sviluppo e l'utilizzo nei robot di sistemi per la regolazione della rigidezza dei giunti, in maniera attiva in base al movimento da effettuare, come gli attuatori a rigidezza variabile.

Sono noti differenti attuatori a rigidezza variabile allo stato dell'arte, che utilizzano preferibilmente molle o altri elementi elastici similari in combinazione a motori che governano la posizione dei membri dei robot.

Ogni giunto del robot presenta un motore che ne comanda la posizione e la cui rigidezza è variata utilizzando sensori di feedback.

Tuttavia, questo approccio soffre di un problema relativo alla limitata larghezza di banda del sistema, a causa del ritardo associato al sensore, in particolare alla rilevazione, al controllo ed alla comunicazione necessarie per azionare il motore che controlla il giunto.

Attualmente si possono riscontrare tre gruppi di architetture utilizzate per realizzare attuatori a rigidezza variabile: Serial-type Dual Actuator (SDA), Parallel-type Dual Actuator (PDA), Hybrid-type Dual Actuator (HDA).

Il primo gruppo, SDA, utilizza un meccanismo di rigidezza variabile costituito da un attuatore principale che si occupa di governare la posizione o la velocità dell'arto del robot, e da un attuatore secondario responsabile della variazione della rigidezza del giunto.

Il secondo gruppo (PDA) utilizza un meccanismo di attuazione del tutto simile al sistema muscolare umano che utilizza un muscolo agonista e uno antagonista: sono previsti due attuatori collegati in parallelo attraverso elementi elastici non lineari in modo da rendere indipendente il controllo di posizione e rigidezza.

Il terzo e ultimo gruppo (HDA) utilizza due attuatori che operano in qualsiasi altra combinazione che non sia seriale come negli SDA o puramente parallela come negli HDA per modificare la rigidezza, per esempio cambiando il punto di applicazione della forza con un braccio regolabile in lunghezza.

Tutte queste tipologie di attuatori rientrano nel campo della meccanica e dell'elettronica e utilizzano componenti che con l'utilizzo prolungato si usurano e provocano malfunzionamento dell'intero sistema, come ad esempio l'utilizzo di elementi elastici del tipo molle o simili.

Inoltre la complessità richiesta dalla costruzione impedisce di utilizzare tali attuatori anche per applicazioni in micro scala, ossia che presentano dispositivi dalle ridotte dimensioni.

Esiste dunque una necessità non soddisfatta di realizzare un dispositivo che tramite accorgimenti semplici e poco costosi permetta di risolvere gli svantaggi descritti appartenenti agli attuatori a rigidezza variabile noti allo stato dell'arte, in particolare permettendo l'utilizzo di robot per task motori che richiedono l'interazione o la presenza umana.

La presente invenzione consegue gli scopi di cui sopra con un metodo che prevede l'utilizzo di un attuatore così come descritto all'inizio ed in cui la regolazione della rigidezza dell'attuatore avviene attraverso la regolazione della pressione del fluido di controllo all'interno delle due vie di distribuzione .

Inoltre il fluido di controllo è costituito da due fluidi, di cui un primo fluido ed un secondo fluido, separati tra loro e previsti in parti aventi un prestabilito rapporto fra loro.

Poiché la forza risultante è legata alla differenza di pressione tra le due vie di distribuzione, è possibile regolare tale differenza in base alla determinata forza risultante che si vuole ottenere.

Preferibilmente il metodo oggetto della presente invenzione prevede che il primo fluido sia costituito da un fluido comprimibile, mentre il secondo fluido sia costituito da un fluido incomprimibile, in modo tale per cui la regolazione della rigidezza dell'attuatore avvenga attraverso la regolazione della pressione dei due detti fluidi, i quali due fluidi non sono solubili tra loro.

Preferibilmente secondo la configurazione descritta, si utilizza il fluido comprimibile come elemento elastico non lineare per variare la rigidezza, mentre il fluido incomprimibile viene utilizzato come mezzo per la variazione della pressione del fluido comprimibile.

Le pressioni di entrambi i fluidi verranno utilizzate come mezzo per la movimentazione dell'attuatore .

Alternativamente il primo fluido e il secondo fluido sono costituiti da gas in modo tale per cui la regolazione della rigidezza del detto attuatore avviene attraverso la regolazione della pressione dei due detti gas.

Preferibilmente il metodo oggetto della presente invenzione può prevedere il passo ulteriore che permette la modificazione della pressione di mandata e della pressione di aspirazione all'interno delle due dette vie di distribuzione, in modo da mantenere costante la differenza tra le due pressioni.

È possibile dunque mantenere costante la differenza fra le pressioni delle due vie di distribuzione, in modo da ottenere un determinato valore di forza risultante, regolando anche l'accuratezza del movimento che 1'attuatore permette di effettuare. Infatti similmente a quanto avviene nel sistema muscolare umano, aumentando il valore assoluto delle pressioni all'interno delle due vie di distribuzione della stessa quantità, la forza risultante resta costante, ma aumenta la rigidezza dell'intero sistema e di conseguenza la accuratezza del movimento.

Viceversa diminuendo il valore assoluto delle pressioni all'interno delle due vie di distribuzione della stessa quantità, la forza risultante resta costante, ma diminuisce la rigidezza dell'intero sistema e di conseguenza la accuratezza del movimento .

Una variante attuativa del metodo oggetto della presente invenzione prevede un passo di controllo della pressione, attraverso un elemento sensore.

È possibile prevedere un solo elemento sensore che rileva la differenza di pressione tra le due vie di distribuzione oppure un elemento sensore per via di distribuzione.

Un aspetto importante del metodo oggetto della presente invenzione è la possibilità di regolare la pressione in modalità real-time, consentendo dunque la regolazione del movimento effettuato dall'apparato sul quale l'attuatore sarà montato, come ad esempio il braccio meccanico di un robot.

Tale regolazione real-time può avvenire sia in maniera automatica, grazie anche all'utilizzo dei sensori di rilevazione della pressione, che in maniera manuale.

La presente invenzione ha anche per oggetto un attuatore a rigidezza variabile per l'attuazione del metodo appena trattato.

L'utilizzo di un attuatore in combinazione con un circuito idraulico per la realizzazione di un attuatore a rigidezza variabile è una novità nel campo della robotica, dove attualmente come attuatori a rigidezza variabile vengono utilizzati attuatori elettro-meccanici .

La regolazione della rigidezza all'interno dell'attuatore è permessa grazie alla presenza di un fluido di controllo costituito da due fluidi, di cui un primo fluido ed un secondo fluido, separati tra loro e previsti in parti aventi un prestabilito rapporto fra loro.

Secondo una prima forma esecutiva il primo fluido è costituito da un fluido comprimibile, mentre il secondo fluido è costituito da un fluido incomprimibile, i quali due fluidi non sono solubili tra loro.

In alternativa è possibile prevedere che il primo fluido e il secondo fluido sono costituiti da gas non miscibili tra loro.

Per l'attuazione del metodo secondo le caratteristiche viste prime che permettono ad esempio la variazione del valore assoluto di pressione all'interno delle due vie di distribuzione, una forma esecutiva dell'attuatore oggetto della presente invenzione prevede mezzi per variare il valore assoluto della pressione all'interno delle due vie di distribuzione, mantenendo la differenza di pressione tra la pressione della mandata del fluido di controllo e la pressione del ritorno del fluido di controllo costante.

In caso di urto del dispositivo sul quale l'attuatore è montato, si ha un aumento repentino di pressione che provoca una compressione di uno dei due fluidi, permettendo dunque una cedevolezza della rigidezza dell'intero sistema.

I mezzi di variazione del valore assoluto di pressione nelle due vie di distribuzione agiscono sulla pressione di entrambi i fluidi, permettendo cosi una regolazione della cedevolezza dell'intero sistema e, conseguentemente, della rigidezza.

Esistono diverse forme esecutive attraverso le quali realizzare un fluido di controllo come descritto in precedenza e sono tutte oggetto della presente invenzione.

In particolare una prima forma attuativa prevede l'utilizzo di un fluido bifase costituito da una fase incomprimibile del tipo liquido o simili e da una fase comprimibile, del tipo gas o simili.

Alternativamente è possibile prevedere che il primo fluido sia inserito all'interno di un recipiente chiuso a tenuta all'interno delle due vie di distribuzione. Tale recipiente chiuso a tenuta è costituito da materiale elasticamente deformabile, in modo da permettere una diminuzione del volume del recipiente sotto determinate pressioni.

Un'ulteriore forma esecutiva prevede che il circuito a fluido collegato alle due vie di distribuzione dell'attuatore comprenda almeno due elementi polmone posizionati rispettivamente camere lungo le dette vie.

Ciascuno dei due elementi polmone è costituito da due vani, di cui un primo vano ed un secondo vano. Il primo vano risulta in comunicazione con il circuito a fluido ed è riempito di uno dei due fluidi, mentre il secondo vano è riempito dell'altro fluido. Il secondo vano è costituito da materiale elasticamente deformabile, in modo da poter comprimere il fluido al suo interno.

Secondo un perfezionamento di tale configurazione, i due vani sono suddivisi all'interno dell'elemento polmone grazie ad una membrana costituita da materiale elasticamente deformabile.

Come è già stato descritto è possibile prevedere un elemento sensore atto a rilevare la pressione all'interno delle due vie di distribuzione dell'attuatore .

Secondo una possibile variante attuativa 1'attuatore oggetto della presente invenzione è costituito da un cilindro idraulico a doppio effetto.

Le due vie di distribuzione risulteranno così collegate rispettivamente alle due camere del cilindro idraulico, separate fra loro da uno stantuffo, rispettivamente ed alternativamente per la mandata e l'aspirazione del fluido di controllo all'interno delle due camere.

Lo stantuffo costituisce l'organo di trasmissione del movimento.

Poiché le vie di distribuzione sono collegate direttamente alle camere del cilindro idraulico, ciò che è stato descritto relativamente alle vie di distribuzione vale anche per le camere, nel caso in cui 1'attuatore sia costituito dal cilindro idraulico a doppio effetto.

In alternativa 1'attuatore può essere costituito da un attuatore idraulico rotante.

Queste ed altre caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno più chiaramente dalla seguente descrizione di alcuni esempi esecutivi illustrati nei disegni allegati in cui:

la fig. 1 illustra uno schema di principio dell'attuatore a rigidezza variabile oggetto della presente invenzione secondo una possibile variante esecutiva;

la fig. 2 illustra uno schema di principio dell'attuatore a rigidezza variabile oggetto della presente invenzione secondo una ulteriore variante esecutiva;

la fig. 3 illustra uno schema di principio dell'attuatore a rigidezza variabile oggetto della presente invenzione secondo una terza variante esecutiva.

Si specifica che per semplicità espositiva le figure si riferiscono ad una variante esecutiva che non limita l'ambito protettivo del presente documento .

Secondo tale forma esecutiva 1'attuatore collegato al circuito a fluido è costituito da un cilindro idraulico a doppio effetto, che presenta una traslazione lineare del proprio stantuffo.

È però possibile utilizzare tutti gli attuatori noti allo stato dell'arte, senza modificare i concetti espressi all'interno della descrizione degli esempi esecutivi.

Al posto del cilindro idraulico è ad esempio possibile utilizzare un attuatore idraulico rotante, che presenta un organo di rotazione collegato alle vie di distribuzione e che viene messo in movimento dalla mandata e dall'aspirazione del fluido di controllo.

La figura 1 illustra 1'attuatore a rigidezza variabile oggetto della presente invenzione utilizzato per l'attuazione del metodo descritto in precedenza.

Tale attuatore è costituito da un cilindro idraulico 1 a doppio effetto collegato ad un circuito idraulico 2 all'interno del quale scorre un fluido di controllo 3.

Il circuito idraulico 2 prevede una unità di alimentazione e distribuzione 21 del fluido di controllo 3 costituita da almeno un serbatoio del fluido di controllo 3 e da mezzi di pompaggio.

Tale centralina di controllo e distribuzione 21 presenta due vie di distribuzione del fluido collegate, tramite i condotti idraulici 22 e 23, rispettivamente alle due camere 12 e 13 del cilindro idraulico 1 separate fra loro da uno stantuffo 11.

Le vie di distribuzione del fluido attraverso i condotti idraulici 12 e 13 funzionano alternativamente da mandata e da aspirazione del fluido di controllo 3 all'interno delle due camere 12 e 13 del fluido di controllo.

I mezzi di pompaggio contenuti all'interno della unità di alimentazione e distribuzione 21 consentono l'alternarsi dei condotti idraulici 12 e 13 per i funzionamento degli stessi come mandata e aspirazione .

II fluido di controllo 3 è costituito da due fluidi 31 e 32, di cui un primo fluido incomprimibile 31 ed un secondo fluido comprimibile 32, non solubili tra loro e previsti in un prestabilito rapporto tra loro.

Come già descritto in precedenza è possibile prevedere che i due fluidi 31 e 32 siano costituiti entrambi da fluidi comprimibili.

Di fatto il concetto non cambia, poiché vengono previsti mezzi di controllo e regolazione della pressione di ogni singolo fluido che permettono di regolare la rigidezza del sistema e il movimento dell'attuatore, cosi come è stato descritto in precedenza e come verrà ampiamente trattato in seguito.

La quantità dei fluidi 31 e 32 possono essere variate in base alle necessità costruttive richieste per la realizzazione dell'attuatore 1 in base all'applicazione .

Indipendentemente dalla quantità dei due fluidi 31 e 32, la movimentazione dello stantuffo 11 è legata alla variazione di pressione degli stessi all'interno delle camere 12 e 13.

Guarnizioni del tipo o-ring o simili 111 garantiscono lo scorrimento a tenuta dello stantuffo 11 all'interno del cilindro.

Dunque vantaggiosamente l'unità di alimentazione e distribuzione 21 può prevedere mezzi per variare il valore assoluto della pressione all'interno delle due camere 12 e 13, al fine di controllare la rigidezza dell'intero sistema.

Tali mezzi di variazione della pressione possono essere realizzati con tutti i dispositivi noti allo stato dell'arte, come ad esempio mezzi di pompaggio e sistemi di valvole, e permettono di mantenere la differenza di pressione costante, ossia mantengono constante la differenza di pressione tra le pressioni delle due camere 12 e 13.

Tali mezzi consentono dunque di mantenere la forza risultante dell'attuatore 1 costante, aumentando o diminuendo la rigidezza del sistema rispettivamente aumentando o diminuendo i valori assoluti di pressione all'interno delle due camere 12 e 13.

Una variante attuativa prevede l'utilizzo di almeno un sensore, preferibilmente due sensori, uno per camera, per il controllo delle pressioni dei fluidi 31 e 32 all'interno delle camere 12 e 13.

Tali sensori consentono istante per istante il monitoraggio della pressione permettendo una modifica del funzionamento del sistema in base alla variazione della rigidezza dell'attuatore 1.

Come si vedrà nelle figure successive sono possibili numerosi e differenti forme esecutive dell'attuatore 1, sfruttando anche diverse geometrie e configurazioni del circuito idraulico 2. In ogni caso la presenza di un fluido incomprimibile 31 e di un fluido comprimibile 32 all'interno del fluido di controllo 3 garantisce sempre il medesimo funzionamento.

Nel caso particolare di figura 1 il fluido di controllo 3 è un fluido bifase, costituito da una fase incomprimibile del tipo liquido o simili e da una fase comprimibile, del tipo gas o simili.

Ipotizzando uno spostamento del pistone 11 atto a comprimere il fluido presente all'interno della camera 13, in modo tale per cui la camera 13 sia la camera di aspirazione dell'attuatore 1, mentre la camera 12 sia la camera di mandata dell'attuatore 1, il sistema si può comportare secondo tre differenti modalità, ognuna delle quali può essere utilizzata alternativamente tramite i mezzi di variazione della pressione in combinazione ai sensori, descritti in precedenza:

a) il volume di fluido comprimibile 32 resta costante, il volume di fluido di controllo 3 in ingresso e in uscita rispettivamente nelle camera di mandata e di aspirazione è lo stesso e lo stantuffo 11 si muove a velocità costante, mentre il sistema presenta una rigidezza costante.

b) il volume di fluido comprimibile 32 diminuisce, il volume di fluido di controllo 3 in ingresso alla camera di mandata 12 è maggiore di quello in uscita dalla camera di aspirazione 13, il sistema aumenta la rigidezza.

c) il volume di fluido comprimibile 32 aumenta, il volume di fluido di controllo 3 in ingresso alla camera di mandata 32 è inferiore a quello in uscita dalla camera di aspirazione 13, il sistema diminuisce la rigidezza.

Ovviamente una volta aumentata o diminuita la rigidezza dell'attuatore 11 ad un valore desiderato, il sistema potrà essere riportato alla condizione a).

In figura 2 è illustrata una variante esecutiva dell'attuatore a rigidezza variabile oggetto della presente invenzione nella quale il fluido di controllo 3 è costituito da un gas 31 previsto all'interno di un recipiente chiuso a tenuta 321 all'interno delle due camere 12 e 13.

Per semplicità illustrativa in figura 2 è illustrato un solo recipiente 311 per camera, ma è possibile prevedere un numero qualsivoglia di recipienti 321.

Il recipiente chiuso a tenuta 321 è costituito da materiale elasticamente deformabile in modo che sia possibile modificare il volume del fluido comprimibile 31 previsto al suo interno tramite l'aumento di pressione all'interno delle due camere 12 e 13, garantendo in questo modo il funzionamento descritto in precedenza.

In figura 3 è illustrata una ulteriore variante esecutiva dell'attuatore 1 oggetto della presente invenzione, secondo la quale il circuito idraulico 2 comprende due elementi polmone 24 e 25 posizionati rispettivamente a monte delle due camere 12 e 13 del cilindro idraulico 1.

Ciascuno degli elementi polmone 24 e 25 è in comunicazione rispettivamente con le vie di distribuzione 22 e 23 del fluido di controllo 3 ed è costituito da un primo vano 241, 251 e da un secondo vano 242, 252.

Solamente il primo vano 241, 251 di ciascuno degli elementi polmone è in collegamento rispettivamente con le vie di distribuzione 22 e 23 e contiene il fluido incomprimibile 31, mentre il secondo vano 242, 252 di ciascuno degli elementi polmone 24 e 25 è riempito di fluido comprimibile 32 che risulta isolato dal resto del circuito idraulico 2.

In questo modo il fluido che scorre all'interno del circuito idraulico 2 e nelle camere 12 e 13 del cilindro idraulico 1 è costituito da fluido incomprimibile 31, mentre il fluido comprimibile 32 resta isolato dal circuito idraulico 2, attraverso una membrana.

Per modificare il volume di fluido comprimibile 32 all'interno del secondo vano 242, 252 di ciascuno degli elementi polmone è possibile ad esempio prevedere che parte del secondo vano sla costituito da materiale elasticamente deformabile.

Preferibilmente le membrane saranno costituite da materiale elasticamente deformabile, in modo che il fluido comprimibile 32 possa diminuire o aumentare il suo volume in base all'aumento o alla diminuzione di pressione del fluido incomprimibile 31, che rispettivamente "spinge" la membrana verso il secondo vano 242, 252, o verso il primo vano 241, 251.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Metodo per la regolazione della rigidezza all'interno di attuatori a rigidezza variabile, il quale attuatore a rigidezza variabile comprende almeno un organo di trasmissione del movimento ed è collegato ad un circuito a fluido (2) all'interno del quale scorre un fluido di controllo (3), prevedendo il detto circuito a fluido (2) una unità di alimentazione e distribuzione (21) del fluido di controllo (3) costituita da almeno un serbatoio del fluido di controllo (3) e da mezzi di pompaggio e la quale unità di alimentazione e distribuzione (21) presenta due vie di distribuzione (22, 23) del fluido collegate, tramite condotti idraulici, al detto attuatore in modo tale per cui un aumento e/o una diminuzione della pressione del detto fluido di controllo (3) attivano il detto almeno un organo di trasmissione del movimento, caratterizzato dal fatto che la regolazione della rigidezza del detto attuatore avviene attraverso la regolazione della pressione del fluido di controllo (3) all'interno delle dette due vie di distribuzione (22, 23), essendo il detto fluido di controllo (3) costituito da due fluidi, di cui un primo fluido (32) ed un secondo fluido (31), separati tra loro e previsti in parti aventi un prestabilito rapporto fra loro.
2. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui il detto primo fluido (32) è costituito da un fluido comprimibile (32), mentre il secondo fluido (31) è costituito da un fluido incomprimibile (31) in modo tale per cui la regolazione della rigidezza del detto attuatore avviene attraverso la regolazione della pressione dei due detti fluidi, i quali due fluidi non sono solubili tra loro.
3. Metodo secondo la rivendicazione 1, in cui il detto primo fluido (32) e il detto secondo fluido (31) sono costituiti da gas, in modo tale per cui la regolazione della rigidezza del detto attuatore avviene attraverso la regolazione della pressione dei due detti gas.
4. Metodo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, in cui è previsto il passo di modificare la pressione di mandata e la pressione di aspirazione all'interno delle due vie di distribuzione (22, 23), in modo da mantenere costante la differenza tra le due dette pressioni.
5. Metodo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, in cui è previsto un controllo della pressione all'interno delle due dette vie di distribuzione (22, 23), essendo presente almeno un elemento sensore.
6. Metodo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, in cui la regolazione della pressione del fluido di controllo (3) avviene in modalità realtime.
7. Attuatore a rigidezza variabile comprendente almeno un organo di trasmissione del movimento, il quale attuatore è collegato ad un circuito a fluido (2) all'interno del quale scorre un fluido di controllo (3), prevedendo il detto circuito a fluido (2) una unità di alimentazione e distribuzione (21) del fluido di controllo (3) costituita da almeno un serbatoio del fluido di controllo e da mezzi di pompaggio e la quale unità di alimentazione e distribuzione (21) presenta due vie di distribuzione (22, 23) del fluido collegate, tramite condotti idraulici, al detto attuatore in modo tale per cui un aumento e/o una diminuzione della pressione del detto fluido di controllo (3) attivano il detto almeno un organo di trasmissione del movimento, caratterizzato dal fatto che il detto fluido è costituito da due fluidi, di cui un primo fluido (32) ed un secondo fluido (31), separati tra loro e previsti in parti aventi un prestabilito rapporto fra loro.
8. Attuatore a rigidezza variabile secondo la rivendicazione 7, in cui il detto primo fluido (32) è costituito da un fluido comprimibile (32), mentre il secondo fluido (31) è costituito da un fluido incomprimibile (31), i quali due fluidi non sono solubili tra loro.
9. Attuatore a rigidezza variabile secondo la rivendicazione 7, in cui il detto primo fluido (32) e il detto primo fluido (31) sono costituiti da gas non miscibili tra loro.
10. Attuatore secondo una o più delle precedenti rivendicazioni da 7 a 9, in cui sono previsti mezzi per variare il valore assoluto della pressione all'interno delle due dette vie di distribuzione (22, 23), mantenendo la differenza di pressione tra la pressione del fluido di controllo nella via di distribuzione associata alla mandata e nella via di distribuzione associata al ritorno costante.
11. Attuatore a rigidezza variabile secondo una o più delle rivendicazioni da 7 a 10, in cui il detto fluido (3) è un fluido bifase, costituito da una fase incomprimibile (31) del tipo liquido o simili e da una fase comprimibile (32), del tipo gas o simili.
12. Attuatore a rigidezza variabile secondo una o più delle rivendicazioni da 7 a 10, in cui il detto primo fluido (32) è previsto all'interno di un recipiente (321) chiuso a tenuta all'interno delle due dette vie di distribuzione (22, 23), essendo il detto recipiente (321) chiuso a tenuta costituito da materiale elasticamente deformabile.
13. Attuatore a rigidezza variabile secondo una o più delle rivendicazioni da 7 e 10, in cui il detto circuito a fluido comprende almeno due elementi polmone (24, 25) posizionati rispettivamente lungo le due dette vie di distribuzione (22, 23), essendo ciascuno dei detti elementi polmone (24, 25) costituito da due vani, di cui un primo vano (241, 251) ed un secondo vano (242, 252), essendo il primo vano in comunicazione con il detto circuito a fluido (2) ed essendo riempito del detto secondo fluido (31), mentre il detto secondo vano è riempito del detto primo fluido (32), essendo almeno il detto secondo vano costituito da materiale elasticamente deformabile.
14. Attuatore a rigidezza variabile secondo la rivendicazione 13, in cui i detti due vani sono suddivisi all'interno del detto elemento polmone grazie ad una membrana costituita da materiale elasticamente deformabile.
15. Attuatore a rigidezza variabile secondo una o più delle precedenti rivendicazioni da 7 a 14, in cui è previsto almeno un elemento sensore atto a rilevare la pressione all'interno delle dette due camere.
16. Attuatore a rigidezza variabile secondo una o più delle precedenti rivendicazioni da 7 a 14, in cui il detto attuatore è costituito da un è costituito da un cilindro idraulico (1) a doppio effetto, essendo le due dette vie di distribuzione collegate rispettivamente alle due camere (12, 13) del detto cilindro idraulico (1) separate fra loro da uno stantuffo (11), rispettivamente ed alternativamente per la mandata e l'aspirazione del detto fluido di controllo (3) all'interno delle due dette camere (12, 13), essendo il detto stantuffo (11), il detto organo di trasmissione del movimento.
17. Attuatore a rigidezza variabile secondo una o più delle precedenti rivendicazioni da 7 a 14, in cui il detto attuatore è costituito da un attuatore idraulico rotante.