ITFI20110049A1

ITFI20110049A1 - "MACHINE AND METHOD FOR THE ORIENTATION OF TILES IN TILE TRAYS AND TRAY TILTING DEVICE"

Info

Publication number: ITFI20110049A1
Application number: IT000049A
Authority: IT
Inventors: Luciano Morini; Jovanka Pizzo
Original assignee: Victrix Group S R L
Priority date: 2011-03-30
Filing date: 2011-03-30
Publication date: 2012-10-01

Description

"MACCHINA E METODO PER L'ORIENTAMENTO DI PIASTRELLE IN VASSOI DI PIASTRELLE E DISPOSITIVO RIBALTATORE DI VASSOI" "MACHINE AND METHOD FOR ORIENTING TILES IN TILE TRAYS AND TRAY TILTING DEVICE"

Descrizione Description

Campo tecnico Technical field

La presente invenzione riguarda il settore delle macchine per la messa in griglia di piastrelle o tessere da mosaico, cioÃ ̈ delle macchine per inserire in un vassoio o griglia, provvisto di una pluralitÃ di sedi, le rispettive piastrelle o tessere di un mosaico. Queste macchine vengono utilizzate per la produzione di pannelli di tessere o piastrelle da mosaico che, una volta assemblate, vengono tra loro unite tramite un foglio di supporto, ad esempio un film plastico trasparente, un foglio di carta, una tela o simili, per formare una sorta di mattonella composta da una pluralitÃ di piastrelle, che possono essere posate in opera come una mattonella di maggiore dimensione. Stato della tecnica The present invention relates to the sector of machines for placing tiles or mosaic tesserae in the grid, that is, machines for inserting the respective tiles or tesserae of a mosaic into a tray or grid, provided with a plurality of seats. These machines are used for the production of tesserae panels or mosaic tiles which, once assembled, are joined together by means of a support sheet, for example a transparent plastic film, a sheet of paper, a canvas or the like, to form a sort of tile made up of a plurality of tiles, which can be installed as a larger tile. State of the art

Una macchina per il riempimento di vassoi di tessere Ã ̈ descritta ad esempio I WO-A-2011/004414. In alcune forme di realizzazione della macchina descritta in questo documento di tecnica anteriore vengono previsti mezzi per orientare le tessere o piastrelle in modo che esse si dispongano nel vassoio tutte rivolte con la stessa faccia verso l'alto, ad esempio la faccia tergale. Tuttavia, in altre forme di realizzazione descritte nel documento citato le piastrelle vengono depositate nel vassoi senza essere preventivamente orientate. Il riempimento risulta in tal caso piÃ¹ efficiente, ma occorre prevedere un dispositivo rapido ed affidabile per controllare l'orientamento delle tessere o piastrelle e rovesciarle, cioÃ ̈ invertirne l'orientamento se necessario. A machine for filling card trays is described for example I WO-A-2011/004414. In some embodiments of the machine described in this prior art document, means are provided for orienting the tesserae or tiles so that they are arranged in the tray all facing upwards with the same face, for example the rear face. However, in other embodiments described in the cited document the tiles are deposited in the trays without being previously oriented. In this case, the filling is more efficient, but a quick and reliable device must be provided to check the orientation of the tesserae or tiles and turn them over, ie reverse their orientation if necessary.

Sommario dell'invenzione Summary of the invention

Secondo un aspetto, l'invenzione si prefigge di realizzare un dispositivo per controllare l'orientamento e eventualmente orientare correttamente le piastrelle o tessere predisposte in un vassoio o griglia. According to one aspect, the invention aims to provide a device for controlling the orientation and possibly correctly orienting the tiles or tesserae arranged in a tray or grid.

Secondo un diverso aspetto, l'invenzione si prefigge di realizzare un metodo per l'orientamento ed il controllo delle piastrelle in vassoi o griglie di raccolta. According to a different aspect, the invention aims to provide a method for orienting and controlling the tiles in collection trays or grids.

Una macchina secondo lâ€™invenzione, per l'orientamento di piastrelle da mosaico in un vassoio comprendente una pluralitÃ di sedi di alloggiamento di dette piastrelle, comprende in combinazione: A machine according to the invention, for orienting mosaic tiles in a tray comprising a plurality of seats for housing said tiles, comprises in combination:

âˆ’ un percorso di avanzamento di vassoi di piastrelle; â ’a path of advancement of trays of tiles;

âˆ’ lungo il percorso di avanzamento, almeno un sistema di visione per acquisire un'immagine di un vassoio riempito con le piastrelle; â ’along the way, at least one vision system to acquire an image of a tray filled with tiles;

âˆ’ lungo il percorso di avanzamento, a valle del sistema di visione, un modulo orientatore comprendente almeno due file tra loro sostanzialmente parallele di organi di presa azionabili selettivamente; âˆ ’along the path of advancement, downstream of the vision system, an orientation module comprising at least two substantially parallel rows of selectively operated gripping members;

âˆ’ un'unitÃ di controllo che riceve immagini dal sistema di visione e controlla gli organi di presa in funzione delle immagini acquisite; â ’control unit that receives images from the vision system and controls the organs for taking the images acquired;

in cui le due file di organi di presa sono orientabili in due posizioni angolari alternative, in una prima posizione gli organi di presa di almeno una delle file essendo rivolti verso un vassoio trovantesi nel percorso di avanzamento, ed in una seconda posizione gli organi di presa di una fila e gli organi di presa dell'altra fila essendo tra loro contrapposti; ed in cui le file di organi di presa sono dotate di un movimento di avvicinamento ed allontanamento reciproco, per consentire il passaggio di piastrelle prelevate dagli organi di una prima fila agli organi di una seconda fila. in which the two rows of gripping members can be oriented in two alternative angular positions, in a first position the gripping members of at least one of the rows facing towards a tray lying in the path of advancement, and in a second position the gripping members of one row and the gripping members of the other row being opposite each other; and in which the rows of gripping members are provided with a reciprocal approaching and moving away movement, to allow the passage of tiles taken from the members of a first row to the members of a second row.

Ulteriori vantaggiose caratteristiche e forme di realizzazione dellâ€™invenzione sono indicate nelle rivendicazioni dipendenti, che formano parte integrante della presente descrizione, ed appariranno piÃ¹ chiare dalla descrizione di una forma di attuazione esemplificativa e non limitativa illustrata negli allegati disegni. Further advantageous characteristics and embodiments of the invention are indicated in the dependent claims, which form an integral part of the present description, and will become clearer from the description of an exemplary and non-limiting embodiment illustrated in the attached drawings.

Secondo un diverso aspetto lâ€™invenzione riguarda un metodo per orientare piastrelle da mosaico nelle sedi di un vassoio di contenimento delle piastrelle, comprendente le fasi di: According to a different aspect, the invention relates to a method for orienting mosaic tiles in the seats of a tray containing the tiles, comprising the steps of:

(a) riempire le sedi del vassoio con dette piastrelle orientata casualmente, (b) acquisire unâ€™immagine del vassoio riempito; (a) fill the tray seats with said randomly oriented tiles, (b) acquire an image of the filled tray;

(c) elaborare detta immagine per determinare quali piastrelle devono essere rovesciate rispetto allâ€™orientamento casuale assunto nel vassoio; (c) processing said image to determine which tiles must be reversed with respect to the random orientation assumed in the tray;

(d) disporre sopra a detto vassoio due serie tra loro affiancate di organi di presa allineati secondo una direzione parallela alle file di piastrelle in detto vassoio; (e) allineare una prima serie di detti organi di presa ad una fila di piastrelle; (d) arranging above said tray two series of gripping members aligned side by side in a direction parallel to the rows of tiles in said tray; (e) aligning a first series of said gripping members to a row of tiles;

(f) impegnare con organi di presa di detta prima serie le piastrelle di detta fila che devono essere rovesciate; ruotare gli organi di presa di dette due serie in modo da disporre gli organi di presa di una serie contrapposti agli organi di presa dellâ€™altra serie; (f) engaging the tiles of said row to be overturned with gripping members of said first series; rotating the gripping members of said two series so as to arrange the gripping elements of one series opposite to the gripping elements of the other series;

(g) trasferire le piastrelle impegnate con prima serie di organi di presa a corrispondenti organi di presa della seconda serie; (g) transferring the tiles engaged with the first series of gripping members to corresponding gripping members of the second series;

(h) avanzare di un passo le due serie di organi di presa ortogonalmente alle linee di piastrelle per allineare gli organi di presa della seconda serie a detta fila di piastrelle; (h) advancing the two series of gripping members one step orthogonally to the tile lines to align the gripping members of the second series to said row of tiles;

(i) depositare le piastrelle impegnate agli organi di presa della seconda serie nelle sedi da cui sono state prelevate, avendole rovesciate nel trasferimento dallâ€™una allâ€™altra di dette prima e seconda serie di organi di presa; (i) depositing the tiles engaged with the gripping members of the second series in the seats from which they were removed, having overturned them in the transfer from one to the other of said first and second series of gripping elements;

(j) ripetere le fasi (e) ad (i) per tutte le file di sedi del vassoio. (j) repeat steps (e) to (i) for all rows of tray seats.

Lâ€™invenzione riguarda anche un modulo ribaltatore per ribaltare i vassoi di piastrelle comprendente: due unitÃ verticalmente sovrapposte; in ciascuna di dette due unitÃ verticalmente sovrapposte, organi di ritegno di rispettivi vassoi di piastrelle o tessere, detti organi di ritegno essendo allineabili a detto percorso di avanzamento dei vassoi di piastrelle; ed almeno un attuatore per accostare ed allontanare reciprocamente l'una rispetto all'altra dette due unitÃ verticalmente sovrapposte. Il modulo ribaltatore puÃ² essere utilizzato in una macchina comprendente un modulo orientatore come sopra definito, oppure anche a sÃ© od in combinazione con altri moduli o macchine di riempimento ed orientamento di piastrelle in vassoi o griglie. The invention also relates to an overturning module for overturning the trays of tiles comprising: two vertically overlapping units; in each of said two vertically superimposed units, retaining members of respective trays of tiles or tesserae, said retaining members being alignable to said path of advancement of the trays of tiles; and at least one actuator to approach and move away from each other said two vertically superimposed units. The tilter module can be used in a machine comprising an orienting module as defined above, or also on its own or in combination with other modules or machines for filling and orienting tiles in trays or grids.

Breve descrizione dei disegni Brief description of the drawings

Il disegno mostra una pratica forma di realizzazione non limitativa dell'invenzione. PiÃ¹ in particolare, nel disegno: la The drawing shows a practical non-limiting embodiment of the invention. More specifically, in the drawing: the

Fig.1 mostra una vista complessiva di una macchina secondo l'invenzione comprendente due stazioni, rispettivamente per l'orientamento delle piastrelle e per il ribaltamento dei vassoi; la Fig.1 shows an overall view of a machine according to the invention comprising two stations, respectively for the orientation of the tiles and for the overturning of the trays; there

Fig.1A mostra schematicamente una vista in pianta di un vassoio o griglia con sedi per le tessere o piastrelle; la Fig.1A schematically shows a plan view of a tray or grid with seats for the tesserae or tiles; there

Fig.2 mostra una vista secondo II-II di Fig.1 dell'unitÃ di orientamento delle piastrelle; la Fig.2 shows a view according to II-II of Fig.1 of the tile orientation unit; there

Fig.3 mostra una vista secondo III-III di Fig.2; la Fig.3 shows a view according to III-III of Fig.2; there

Fig.4 mostra una sezione secondo IV-IV di Fig.2; la Fig.4 shows a section according to IV-IV of Fig.2; there

Fig.5 mostra un esploso del gruppo di orientamento delle tessere; la Fig.5 shows an exploded view of the tile orientation group; there

Fig.6 mostra un ulteriore esploso del gruppo orientatore delle tessere; la Fig.7 mostra schematicamente una sequenza operativa del gruppo orientatore; la Fig.6 shows a further exploded view of the card orienting unit; Fig.7 schematically shows an operative sequence of the orienting unit; there

Fig.8 mostra una sezione longitudinale secondo VIII-VIII di Fig.9 del modulo ribaltatore; la Fig.8 shows a longitudinal section according to VIII-VIII of Fig.9 of the overturning module; there

Fig.9 mostra una sezione secondo IX-IX di Fig.8 del modulo ribaltatore; le Figg.10 e 11 mostrano un dettaglio del modulo ribaltatore in due assetti operativi; e le Fig.9 shows a section according to IX-IX of Fig.8 of the overturning module; Figures 10 and 11 show a detail of the overturning module in two operating settings; and the

Figg.12 e 13 mostrano sezioni longitudinali della porzione del modulo ribaltatore illustrato nelle Figg.10 ed 11, nei due assetti operativi. Figs. 12 and 13 show longitudinal sections of the portion of the overturning module illustrated in Figs. 10 and 11, in the two operational settings.

Descrizione dettagliata di una forma di attuazione dell'invenzione Detailed description of an embodiment of the invention

Nel seguito verrÃ descritta una macchina o linea complessa, dotata di due moduli: un primo modulo serve all'orientamento delle piastrelle e l'altro, in serie ed a valle del primo, serve al ribaltamento dei vassoi in cui le piastrelle sono state precedentemente orientate dal primo modulo. Si deve, tuttavia, comprendere che i due moduli possono essere utilizzati l'uno indipendentemente dall'altro e pertanto le caratteristiche dell'uno devono intendersi oggetto di protezione indipendentemente dalle caratteristiche dell'altro. In particolare, il modulo orientatore potrebbe essere privo del modulo ribaltatore. Il modulo ribaltatore potrebbe essere posto a valle di un modulo orientatore di altro tipo o di una linea in cui le piastrelle vengono orientate manualmente. Il modulo ribaltatore viene utilizzato ogni qual volta l'orientamento delle piastrelle che si desidera avere in uscita dalla linea di lavorazione Ã ̈ opposto rispetto all'orientamento delle piastrelle all'uscita del modulo orientatore. In the following a complex machine or line will be described, equipped with two modules: a first module is used to orient the tiles and the other, in series and downstream of the first, is used to overturn the trays in which the tiles have been previously oriented. from the first module. However, it must be understood that the two modules can be used independently of each other and therefore the characteristics of one must be understood as the object of protection independently of the characteristics of the other. In particular, the orienting module could be without the tilting module. The overturning module could be placed downstream of an orientation module of another type or of a line in which the tiles are manually oriented. The tilter module is used whenever the orientation of the tiles that you want to have at the exit from the processing line is opposite to the orientation of the tiles at the exit of the orientator module.

A monte della linea o macchina di seguito descritta puÃ² essere disposto un qualunque sistema di riempimento dei vassoi di tessere, che non forma oggetto della presente invenzione. Upstream of the line or machine described below, any system for filling card trays, which is not the subject of the present invention, can be arranged.

In generale le piastrelle o tessere vengono disposte in un vassoio, come quello schematicamente indicato in Fig.1A, con un orientamento casuale. In Fig.1A, il vassoio Ã ̈ indicato genericamente con V e con S sono indicate le sedi in cui devono essere inserite le piastrelle o tessere, alcune delle quali sono mostrate in Fig. 1A ed ivi indicate con T. In general, the tiles or tesserae are arranged in a tray, like the one schematically indicated in Fig.1A, with a random orientation. In Fig.1A, the tray is indicated generically with V and with S the seats in which the tiles or tesserae must be inserted are indicated, some of which are shown in Fig. 1A and indicated there with T.

Le tessere o piastrelle T hanno normalmente una dimensione molto limitata, ad esempio 2x2 cm o anche 1x1 cm di lato. Si deve comprendere che il numero di sedi per lato del vassoio V puÃ² variare ed essere superiore o inferiore rispetto a quello rappresentato. Si deve anche comprendere che il vassoio V, pur presentando in generale normalmente una forma rettangolare o quadrata, potrebbe avere una forma diversa ad esempio triangolare, esagonale o simili. T-tiles or tiles usually have a very limited size, for example 2x2 cm or even 1x1 cm per side. It must be understood that the number of seats per side of tray V can vary and be higher or lower than that shown. It should also be understood that the tray V, while generally generally having a rectangular or square shape, could have a different shape, for example triangular, hexagonal or the like.

In Fig.1 la macchina Ã ̈ complessivamente indicata con 1. Essa presenta un modulo orientatore 3 per orientare le piastrelle ed un modulo ribaltatore 5 per ribaltare i vassoi. Con F Ã ̈ indicato il verso di avanzamento dei vassoi lungo un percorso di avanzamento che passa attraverso i moduli 3 e 5. Il percorso puÃ² essere definito da uno o piÃ¹ convogliatori 7, 9 azionati da opportuni motori, uno dei quali Ã ̈ schematicamente indicato con 11. Con 13 Ã ̈ indicata unâ€™unitÃ di controllo elettronico, interfacciata ad un sistema di visione 15, ad esempio comprendente una o piÃ¹ telecamere, oltre che al modulo orientatore 3 ed al modulo ribaltatore 5. La o le telecamere 15 del sistema di visione possono essere mobili parallelamente al percorso di avanzamento dei vassoi e/o ortogonalmente al percorso stesso, ad esempio per acquisire l'immagine di ciascun vassoio V, con una unica ripresa od attraverso riprese successive di porzioni dell'immagine, in particolare quando il vassoio V presenta elevate dimensioni. Si puÃ² anche prevedere di utilizzare una pluralitÃ di telecamere 15 statiche distribuite spazialmente in modo tale da acquisire una serie di immagini che, opportunamente combinate ed elaborate, danno l'immagine complessiva del vassoio V riempito con le tessere T. In Fig.1 the machine is indicated as a whole with 1. It has an orienting module 3 to orient the tiles and an overturning module 5 to overturn the trays. F indicates the direction of advancement of the trays along a path that passes through modules 3 and 5. The path can be defined by one or more conveyors 7, 9 driven by suitable motors, one of which is schematically indicated with 11. 13 indicates an electronic control unit, interfaced to a vision system 15, for example comprising one or more cameras, as well as the orientator module 3 and the tilting module 5. The camera or cameras 15 of the vision system can be mobile parallel to the trays advance path and / or orthogonally to the path itself, for example to acquire the image of each tray V, with a single shot or through successive shots of portions of the image, in particular when tray V has large dimensions. It is also possible to use a plurality of static cameras 15 distributed spatially in such a way as to acquire a series of images which, when suitably combined and processed, give the overall image of tray V filled with T cards.

Qualunque sia la disposizione del sistema di visione 15, all'unitÃ di controllo programmabile 13 vengono inviate informazioni sufficienti a ricostruire l'immagine completa di ogni vassoio V con le rispettive tessere T, che transita al di sotto del sistema di visione 15. Attraverso l'immagine acquisita Ã ̈ possibile per l'unitÃ di controllo 13 individuare quali delle varie tessere contenute nel vassoio V deve essere ribaltata, cioÃ ̈ orientata in modo inverso rispetto alla posizione assunta nel vassoio e quale, invece, si trova giÃ posizionata in maniera corretta. Ad esempio si puÃ² prevedere che all'uscita del modulo orientatore 3 le tessere o piastrelle T debbano essere disposte nel vassoio V tutte con la propria faccia bella (cioÃ ̈ quella destinata a rimanere in vista dopo la posa in opera) orientata verso l'alto, oppure tutte con la faccia bella orientata verso il basso. Nel primo caso l'unitÃ di controllo 13 Ã ̈ in grado, sulla scorta dell'immagine acquisita del vassoio V con le rispettive tessere o piastrelle T, di stabilire quali piastrelle (essendo inserite con la faccia bella rivolta verso il basso) devono essere ribaltate di 180°, per disporsi tutte con la faccia bella verso l'alto. Nel secondo caso il procedimento sarÃ inverso e l'unitÃ di controllo 13 potrÃ comunicare al modulo orientatore 3 quali piastrelle, essendo disposte con la faccia bella rivolta verso l'alto, devono essere ruotate di 180° cosÃ¬ da invertire la faccia a vista. Whatever the arrangement of the vision system 15 is, sufficient information is sent to the programmable control unit 13 to reconstruct the complete image of each tray V with the respective cards T, which passes under the vision system 15. Through the 'acquired image it is possible for the control unit 13 to identify which of the various cards contained in tray V must be overturned, i.e. oriented in the opposite direction to the position assumed in the tray and which, on the other hand, is already positioned correctly . For example, it can be envisaged that at the exit of the orientator module 3 the tesserae or tiles T must be placed in tray V all with their own beautiful face (i.e. the one destined to remain visible after installation) oriented upwards. , or all with the beautiful face oriented downwards. In the first case, the control unit 13 is able, on the basis of the image acquired from tray V with the respective tiles or tiles T, to establish which tiles (being inserted with the beautiful face facing downwards) must be overturned. 180 °, to arrange all with the beautiful face upwards. In the second case the procedure will be inverse and the control unit 13 will be able to communicate to the orientator module 3 which tiles, being arranged with the beautiful face facing upwards, must be rotated by 180 ° so as to invert the visible face.

Statisticamente, se il carico delle piastrelle o tessere T avviene in modo casuale, il 50% delle piastrelle deve venire ribaltata. Statistically, if the loading of the tiles or T tiles occurs randomly, 50% of the tiles must be overturned.

Nell'esempio illustrato, all'uscita della macchina 1, cioÃ ̈ a valle del modulo ribaltatore 5, si troveranno vassoi in cui le piastrelle o tessere T sono tutte rivolte in modo esattamente opposto rispetto a come sono state orientate dal modulo orientatore 3. In the example illustrated, at the outlet of the machine 1, that is, downstream of the overturning module 5, there will be trays in which the tiles or tesserae T are all facing exactly opposite to how they were oriented by the orienting module 3.

Nel seguito verrÃ descritto in dettaglio il modulo orientatore 3 con riferimento specifico alle Figg.2 a 6. The orientator module 3 will be described in detail below with specific reference to Figs. 2 to 6.

Nella forma di realizzazione illustrata il modulo orientatore 3 comprende una slitta 21 dotata di pattini 23 per scorrere secondo la doppia freccia f21 lungo guide, schematicamente indicate con 24 in Fig.1 e solidali ad un basamento 27. In the illustrated embodiment, the orienting module 3 comprises a slide 21 equipped with skids 23 to slide according to the double arrow f21 along guides, schematically indicated with 24 in Fig.1 and integral with a base 27.

In alcune forme di realizzazione la slitta 21 comprende due pareti laterali 25 sostanzialmente verticali a cui sono fissate mensole 27 superiori, portanti i pattini 23, e contrapposte mensole 29 inferiori su cui sono fissate guide 31 per lo scorrimento di una coppia di carri tra loro simmetrici, entrambi indicati con 33. La struttura di ciascun carro 33 verrÃ di seguito descritta con specifico riferimento alle Figg.3 a 6. I due carri sono simmetrici. In some embodiments the slide 21 comprises two substantially vertical side walls 25 to which upper brackets 27 are fixed, carrying the runners 23, and opposite lower brackets 29 on which guides 31 are fixed for the sliding of a pair of mutually symmetrical carriages , both indicated with 33. The structure of each wagon 33 will be described below with specific reference to Figs. 3 to 6. The two wagons are symmetrical.

In Fig.5 Ã ̈ mostrata la slitta 21 parzialmente smontata con uno dei due carri 33 montato sulla slitta 21 e l'altro carro 33 rimosso dalla slitta. La slitta in Fig.5 Ã ̈ mostrata parzialmente esplosa. PiÃ¹ in particolare una delle pareti laterali o fiancate 25 Ã ̈ montata con le rispettive mensole 29 e 27, mentre l'altra fiancata 25 e le rispettive mensole 27, 29 sono mostrate in assetto smontato. E' anche smontata la guida 31 per i carri 33. Su ciascuna mensola 29 sono montate, parallelamente alle guide 31, cremagliere 35 che ingranano con ruote dentate dei carri 33 come descritto nel seguito. Figure 5 shows the slide 21 partially disassembled with one of the two carriages 33 mounted on the slide 21 and the other carriage 33 removed from the slide. The slide in Fig. 5 is shown partially exploded. More specifically, one of the side walls or sides 25 is mounted with the respective shelves 29 and 27, while the other side 25 and the respective shelves 27, 29 are shown in disassembled condition. The guide 31 for the carriages 33 is also disassembled. On each shelf 29 are mounted, parallel to the guides 31, racks 35 which engage with the toothed wheels of the carriages 33 as described below.

Le due fiancate o pareti laterali 25 vengono unite da barre trasversali 26. Ciascun carro 33 comprende una coppia di fiancate 41, mostrate in assetto esploso in Fig.6. Le due fiancate 41 di ciascun carro 33 sono unite da barre trasversali 42. Ciascun carro 33 Ã ̈ corredato di due motori elettrici a controllo elettronico, indicati con 43A e 43B. I due motori 43A e 43B sono supportati dalle contrapposte fiancate 41 e, essendo i due carri 33 simmetrici, la disposizione dei motori 43A e 43B Ã ̈ invertita per i due carri. Come apparirÃ piÃ¹ chiaro in seguito, i due motori 43A, 43B di ciascun carro 33 hanno funzioni diverse. Uno dei due motori ha la funzione di movimentare ciascun carro 33 rispetto alla slitta 31 in direzione parallela alla direzione di avanzamento dei vassoi lungo il percorso di avanzamento, mentre l'altro motore ha il compito di ruotare di 90° in entrambi i versi di rotazione organi di ripresa a ventosa di cui ciascun carro 33 Ã ̈ corredato. The two sides or side walls 25 are joined by transverse bars 26. Each carriage 33 comprises a pair of sides 41, shown in exploded view in Fig.6. The two sides 41 of each carriage 33 are joined by transverse bars 42. Each carriage 33 is equipped with two electronically controlled electric motors, indicated with 43A and 43B. The two engines 43A and 43B are supported by the opposite sides 41 and, being the two wagons 33 symmetrical, the arrangement of the engines 43A and 43B is reversed for the two wagons. As will become clearer later, the two engines 43A, 43B of each tank 33 have different functions. One of the two motors has the function of moving each carriage 33 with respect to the slide 31 in a direction parallel to the direction of advancement of the trays along the path of advancement, while the other motor has the task of rotating 90 ° in both directions of rotation. suction cup shooting organs with which each wagon 33 is equipped.

Ciascun carro 33 presenta una barra 45 trasversale montata in modo da poter ruotare attorno ad un asse A1 trasversale. Ciascuna barra 45 porta una rispettiva fila di organi di presa 47, rappresentati ad esempio da una pluralitÃ di ventose. Le ventose 47 sono controllate da gruppi di elettrovalvole 49 (vedasi in particolare Fig.5) portate su un ripiano 51 solidale alle travi 26 della slitta 21. Tubi flessibili, non mostrati, collegano individualmente ciascuna ventosa od organo di presa 47 ad una rispettiva elettrovalvola 49 e ciascuna elettrovalvola Ã ̈ comandabile indipendentemente dalle altre sotto il controllo dell'unitÃ centrale 13 per gli scopi appresso descritti. Each carriage 33 has a transverse bar 45 mounted so as to be able to rotate around a transverse axis A1. Each bar 45 carries a respective row of gripping members 47, represented for example by a plurality of suckers. The suction cups 47 are controlled by groups of solenoid valves 49 (see in particular Fig. 5) carried on a shelf 51 integral with the beams 26 of the slide 21. Flexible pipes, not shown, individually connect each suction cup or gripping element 47 to a respective solenoid valve 49 and each solenoid valve can be controlled independently from the others under the control of the central unit 13 for the purposes described below.

Ciascuna barra 45 Ã ̈ supportata in modo eccentrico su supporti circolari 55, montati sulle rispettive fiancate 25. La rotazione dei supporti 55 provoca un movimento degli assi A1 delle barre 45 attorno agli assi A2 dei supporti 55, eccentrici rispetto agli assi A1, cosÃ¬ da impartire un movimento combinato alle barre 45. Each bar 45 is supported in an eccentric way on circular supports 55, mounted on the respective sides 25. The rotation of the supports 55 causes a movement of the A1 axes of the bars 45 around the A2 axes of the supports 55, eccentric with respect to the A1 axes, thus to impart a combined movement to the bars 45.

Il movimento di rotazione di ciascuna barra 45 attorno all'asse A1 Ã ̈ impartito dal motore 43B di ciascun carro 33. A tale scopo il motore 43B porta in rotazione un pignone 57, supportato da una delle due fiancate 41 del rispettivo carro 33, attorno al quale pignone 57 Ã ̈ rinviata una catena 59. La catena 59 Ã ̈ rinviata, oltre che attorno al pignone della catena 57, anche attorno ad un ulteriore pignone folle 61 ed attorno al pignone 63 calettato sulla rispettiva barra 45 e quindi coassiale all'asse A1 di rotazione della barra stessa. La rotazione del motore 43B in un verso o nell'altro controllata dall'unitÃ centrale di controllo 13, impartisce pertanto il movimento di rotazione al complesso di organi di presa 47 attorno all'asse A1. Si comprende dai disegni allegati ed in particolare dalle Figg.2 a 6 che la trasmissione del moto di rotazione delle barre 45 tramite la catena 59 Ã ̈ disposta su un fianco per uno dei due carri 33 e sul fianco opposto per l'altro dei due carri secondo una disposizione simmetrica. The rotation movement of each bar 45 around the axis A1 is imparted by the motor 43B of each carriage 33. For this purpose the motor 43B rotates a pinion 57, supported by one of the two sides 41 of the respective carriage 33, around to which pinion 57 is sent a chain 59. The chain 59 is sent, as well as around the pinion of the chain 57, also around a further idle pinion 61 and around the pinion 63 keyed on the respective bar 45 and therefore coaxial to the A1 axis of rotation of the bar itself. The rotation of the motor 43B in one direction or the other controlled by the central control unit 13 therefore imparts the rotational movement to the assembly of gripping members 47 about the axis A1. It can be understood from the attached drawings and in particular from Figs. 2 to 6 that the transmission of the rotation motion of the bars 45 by means of the chain 59 is arranged on one side for one of the two carriages 33 and on the opposite side for the other of the two. wagons in a symmetrical arrangement.

PoichÃ© il pignone 63 Ã ̈ montato eccentrico sul supporto 55, al fine di recuperare l'allentamento della catena 59 quando il supporto 55 ruota, nel modo descritto piÃ¹ avanti, ciascuna catena 59 Ã ̈ rinviata attorno ad unâ€™ulteriore ruota per catena, non visibile, portata da una staffa 65 vincolata allo stelo 67 di un attuatore cilindropistone 69 montato sulla rispettiva fiancata del carro 33. La staffa 65 Ã ̈ guidata tramite un pattino su una guida 71 solidale alla rispettiva fiancata 25. La guida 71 ed il pattino, indicato con 72, sono visibili in particolare nella vista di Fig.2. Lâ€™attuatore cilindro-pistone 69 puÃ² essere vantaggiosamente un attuatore pneumatico che agisce da molla pneumatica per mantenere in tensione la rispettiva catena 59. Since the pinion 63 is mounted eccentrically on the support 55, in order to recover the slack in the chain 59 when the support 55 rotates, in the manner described below, each chain 59 is returned around a further wheel per chain , not visible, carried by a bracket 65 constrained to the stem 67 of a cylindro-piston actuator 69 mounted on the respective side of the carriage 33. The bracket 65 is guided by means of a shoe on a guide 71 integral with the respective side 25. The guide 71 and the shoe, indicated with 72, are visible in particular in the view of Fig.2. The cylinder-piston actuator 69 can advantageously be a pneumatic actuator which acts as a pneumatic spring to keep the respective chain 59 in tension.

Il motore 43A di ciascun carro 33 provoca il movimento di traslazione del rispettivo carro 33 rispetto alla slitta 21 che lo porta in una direzione parallela al verso di avanzamento F dei vassoi lungo il percorso di avanzamento. Il moto Ã ̈ trasmesso dal motore 43A, montato sulla fiancata 41 opposta a quella che porta il motore 43B, tramite una prima ruota dentata 81A calettata sull'albero motore del motore 43A, ingranante con una seconda ruota dentata 81B. Le due ruote dentate 81A, 81B sono montate all'esterno della fiancata 41 rispettiva. La ruota 81B Ã ̈ a sua volta calettata su una barra di torsione 83 che attraversa il rispettivo carro da una fiancata all'altra. Sulla barra di torsione 83 Ã ̈ calettata una terza ruota dentata 81C ingranante con una quarta ruota dentata 81D a sua volta ingranante con una ulteriore ruota dentata 81E solidale ad uno dei supporti 55 che sostiene la barra 45 portante gli organi di presa 47. Sulla fiancata opposta rispetto a quella che porta il motore 43A, sulla barra di torsione 83 Ã ̈ calettata una ulteriore ruota dentata 81F, ingranante con una ruota dentata 81G montata folle e ingranante a sua volta con una ruota dentata 81H torsionalmente accoppiata al supporto 55 della barra 45 all'estremitÃ opposta rispetto alla ruota dentata 81E. Questa disposizione, con le ruote dentate 81D ed 81G montate folli sulle rispettive contrapposte fiancate 41 consente di trasmettere il moto impartito dal motore 43A alle due ruote dentate 81E ed 81H torsionalmente accoppiate ai supporti 55 su cui Ã ̈ montata eccentrica la barra 45. Le ruote dentate 81E ed 81H ingranano a loro volta con le rispettive cremagliere 35 portate dalle mensole 29 delle fiancate 25. The motor 43A of each carriage 33 causes the translation movement of the respective carriage 33 with respect to the slide 21 which carries it in a direction parallel to the direction of advancement F of the trays along the path of advancement. The motion is transmitted by the engine 43A, mounted on the side 41 opposite the one carrying the engine 43B, by means of a first toothed wheel 81A keyed onto the motor shaft of the motor 43A, meshing with a second toothed wheel 81B. The two toothed wheels 81A, 81B are mounted outside the respective side 41. The wheel 81B is in turn keyed on a torsion bar 83 which crosses the respective carriage from one side to the other. A third toothed wheel 81C meshing with a fourth toothed wheel 81D in turn meshing with a further toothed wheel 81E integral with one of the supports 55 which supports the bar 45 carrying the gripping members 47 is keyed onto the torsion bar 83. opposite to the one that carries the motor 43A, on the torsion bar 83 a further toothed wheel 81F is keyed, meshing with a toothed wheel 81G mounted idle and meshing in turn with a toothed wheel 81H torsionally coupled to the support 55 of the bar 45 at the opposite end from the 81E sprocket. This arrangement, with the toothed wheels 81D and 81G mounted idle on the respective opposite sides 41, allows the motion imparted by the engine 43A to be transmitted to the two toothed wheels 81E and 81H torsionally coupled to the supports 55 on which the bar 45 is mounted eccentric. toothed teeth 81E and 81H in turn mesh with the respective racks 35 carried by the brackets 29 of the sides 25.

Con questa disposizione la rotazione in un verso o nell'altro del motore 43A provoca una traslazione del rispettivo carro 33 rispetto alla slitta 21. I motori 43A dei due carri 33 sono controllati in modo simmetrico cosÃ¬ da impartire movimenti di traslazione secondo la doppia freccia f33 (Figg.3 e 4) ai due carri 33. PoichÃ© la rotazione delle ruote 81H ed 81E provoca una rotazione dei supporti 55 ad esse solidali, la traslazione secondo la doppia freccia f33 del carro 33 si accompagna ad un movimento dei rotazione dellâ€™asse A1 della rispettiva barra 45 portante gli organi di presa 47 attorno allâ€™asse A2 dei supporti 55. Lâ€™attuatore cilindro-pistone 69 mantiene la tensione della catena 59 per evitare lâ€™allentamento della catena a causa di questo movimento di rotazione dellâ€™asse A1 attorno allâ€™asse A2. With this arrangement, the rotation in one direction or the other of the motor 43A causes a translation of the respective carriage 33 with respect to the slide 21. The motors 43A of the two carriages 33 are controlled symmetrically so as to impart translation movements according to the double arrow f33 (Figs. 3 and 4) to the two carriages 33. Since the rotation of the wheels 81H and 81E causes a rotation of the supports 55 integral with them, the translation according to the double arrow f33 of the carriage 33 is accompanied by a movement of the rotation of the Axis A1 of the respective bar 45 carrying the gripping members 47 around the axis A2 of the supports 55. The cylinder-piston actuator 69 maintains the tension of the chain 59 to prevent the chain from loosening due to this rotation movement of the A1 axis around the A2 axis.

I movimenti di rotazione e traslazione impartiti dai motori 43A e 43B vengono coordinati in modo tale che le due file di organi di presa 47 eseguano la seguente operazione sulle piastrelle o tessere T di ciascun vassoio V che viene a trovarsi sotto alla slitta 21 del modulo orientatore 3. Si faccia in proposito riferimento in particolare alla sequenza della Fig.7. Le due file di organi di presa 47 disposti tra loro affiancati ed orientati verso il basso vengono posti in corrispondenza di due file adiacente di tessere o piastrelle T del vassoio V che si trova al di sotto della slitta 21. Sulla base delle informazioni acquisite dal sistema di visione 15 l'unitÃ centrale 13 impartisce comandi alle elettrovalvole 49 in modo tale che degli organi di presa 47 della fila piÃ¹ a valle vengono attivati solamente quelli che si trovano in corrispondenza delle piastrelle o tessere T che devono essere ribaltate. Attivando questi organi di presa 47 selettivamente vengono impegnate le tessere o piastrelle T da ribaltare. Successivamente, le due serie di organi di presa 47 vengono ruotate di 90° in versi opposti ed allontanate reciprocamente, cosÃ¬ da trovarsi l'una contrapposta all'altra e successivamente vengono accostate e vengono attivati gli organi di presa 47 della fila piÃ¹ a monte e disattivati gli organi selettivamente azionati della fila di organi di presa 47 a valle. In questo modo le piastrelle che devono essere ruotate di 180° passano dall'una all'altra delle due serie di organi di presa 47. Il movimento inverso e l'avanzamento di un passo lungo la direzione di avanzamento del vassoio V fa sÃ¬ che le piastrelle precedentemente prelevate dagli organi di presa 47 vengono adagiate dagli organi 47 della seconda fila (quella piÃ¹ a monte) nelle sedi lasciate vuote. The rotation and translation movements imparted by the motors 43A and 43B are coordinated in such a way that the two rows of gripping members 47 perform the following operation on the tiles or tesserae T of each tray V which is located under the slide 21 of the orienting module 3. In this regard, reference should be made in particular to the sequence of Fig.7. The two rows of gripping members 47 arranged side by side and oriented downwards are placed in correspondence with two adjacent rows of tesserae or tiles T of the tray V which is located below the slide 21. Based on the information acquired by the system of vision 15 the central unit 13 gives commands to the solenoid valves 49 in such a way that of the gripping members 47 of the row further downstream are activated only those which are in correspondence with the tiles or tesserae T which must be overturned. By activating these gripping members 47 selectively the tesserae or tiles T to be overturned are engaged. Subsequently, the two series of gripping members 47 are rotated by 90 ° in opposite directions and moved away from each other, so as to be opposite each other and subsequently the gripping members 47 of the upstream row are brought together and activated. and the selectively operated members of the downstream row of gripping members 47 are deactivated. In this way the tiles to be rotated by 180 ° pass from one to the other of the two series of gripping members 47. The inverse movement and the advancement of one step along the direction of advancement of the tray V causes the tiles previously removed from the gripping members 47 are placed by the members 47 of the second row (the one further upstream) in the seats left empty.

La sequenza delle Figg.7A a 7E mostra schematicamente questo procedimento in una vista secondo IV-IV di Fig.2, nella quale si vede un unico organo di presa per ciascuna delle due file di organi di persa dei due carri 33. Con V Ã ̈ indicato ancora il vassoio di piastrelle o tessere, con S1 ed S2 sono indicate due file o serie di piastrelle e con T1 e T2 sono indicate due piastrelle, una per ciascuna serie di sedi. Con 47A e 47B sono indicati due organi di presa appartenenti alle due serie di organi di presa 47. PiÃ¹ in particolare con 47A Ã ̈ indicato un organo di presa della serie piÃ¹ a valle rispetto al verso di avanzamento F del vassoio V lungo il percorso di avanzamento e con 47B Ã ̈ indicato un organo di presa della serie piÃ¹ a monte. Nell'istante "fotografato" nella Fig.7A la piastrella T1 deve essere ruotata di 180° rispetto alla posizione assunta nella sede S1, in quanto la superficie superiore T1S deve essere disposta orientata versa il basso. Per ottenere ciÃ² l'organo di presa 47A viene attivato e, tramite il movimento dei motori 47A, 47B si ottiene la rotazione di 90° della barra 45 dell'organo di presa 47A e conseguentemente della piastrella T1 aspirata e trattenuta da detto organo di presa. Il contrapposto organo di presa 47B esegue un movimento simmetrico di 90° in verso opposto. I due organi di presa 47A, 47B eseguono, inoltre, un movimento di allontanamento reciproco. Questo doppio movimento simmetrico delle due serie di organi di presa 47A, 47B e delle barre 45 che li portano viene ottenuto combinando opportunamente il movimento dei motori 43A, 43B. Gli organi di presa e la piastrella da ribaltare si vengono a trovare cosÃ¬ nella posizione di Fig.7B. The sequence of Figs 7A to 7E schematically shows this procedure in a view according to IV-IV of Fig. 2, in which a single gripping member is seen for each of the two rows of loosening members of the two carriages 33. With V Ã The tray of tiles or tesserae is again indicated, with S1 and S2 two rows or series of tiles are indicated and with T1 and T2 two tiles are indicated, one for each series of seats. With 47A and 47B two gripping members belonging to the two series of gripping members 47 are indicated. More specifically, 47A indicates a gripping member of the series further downstream with respect to the direction of advancement F of the tray V along the path of forward and 47B indicates a gripping part of the series further upstream. At the instant "photographed" in Fig.7A, the tile T1 must be rotated by 180 ° with respect to the position taken in the seat S1, since the upper surface T1S must be positioned facing downwards. To obtain this, the gripping member 47A is activated and, through the movement of the motors 47A, 47B, the 90 ° rotation of the bar 45 of the gripping member 47A and consequently of the tile T1 sucked and held by said gripping member . The opposing gripping member 47B performs a symmetrical 90 ° movement in the opposite direction. The two gripping members 47A, 47B also perform a reciprocal movement away from each other. This double symmetrical movement of the two series of gripping members 47A, 47B and of the bars 45 which carry them is obtained by suitably combining the movement of the motors 43A, 43B. The gripping elements and the tile to be overturned thus find themselves in the position of Fig.7B.

Tramite il movimento di accostamento dei carri 33, i due organi di presa 47A, 47B vengono accostati fino a che l'organo 47B si trova in presa con la faccia T1I della piastrella T1. Disattivando l'organo di presa 47A ed attivando l'organo di presa 47B la piastrella T1 viene passata dall'uno all'altro dei due organi di presa. Un movimento combinato di traslazione secondo la freccia F e di rotazione verso il basso in versi opposti dei due organi di presa 47A, 47B fa sÃ¬ che la piastrella T1 venga depositata con il corretto orientamento nella sede S1 da cui Ã ̈ stata precedentemente prelevata, cioÃ ̈ con la faccia T1S orientata verso il basso. Mentre l'organo di presa 47B depone la piastrella T1 nella sede S1, con la faccia T1S rivolta verso il basso, l'organo di presa 47A si trova al di sopra della successiva sede S3 pronto per prendere la tessera o piastrella T3 che, anch'essa, deve essere ruotata di 180°, vedasi Fig.7E. By means of the approaching movement of the carriages 33, the two gripping members 47A, 47B are brought together until the member 47B is in contact with the face T1I of the tile T1. By deactivating the gripping member 47A and activating the gripping member 47B, the tile T1 is passed from one of the two gripping members to the other. A combined translation movement according to the arrow F and downward rotation in opposite directions of the two gripping members 47A, 47B ensures that the tile T1 is deposited with the correct orientation in the seat S1 from which it was previously taken, that is, with the T1S face oriented downwards. While the gripping member 47B lays the tile T1 in the seat S1, with the face T1S facing downwards, the gripping member 47A is located above the subsequent seat S3 ready to take the tile or tile T3 which, also 'it must be rotated by 180 °, see Fig.7E.

Il movimento di avanzamento relativo fra il vassoio V e le due serie di organi di presa 47A, 47B secondo la freccia F puÃ² avvenire muovendo la slitta 21 lungo il percorso di avanzamento a passi di una fila per volta. The relative advancement movement between the tray V and the two series of gripping members 47A, 47B according to the arrow F can occur by moving the slide 21 along the path of advancement in steps of one row at a time.

Quanto illustrato nella sequenza delle Figg.7A a 7E Ã ̈ riferito ad una unica coppia di organi di presa contrapposti 47A, 47B che esegue la rotazione di 180° di una piastrella T1. Si deve comprendere che ad ogni passo l'operazione viene eseguita simultaneamente per tutte le piastrelle di una fila per volta. Soltanto gli organi di presa 47A che si trovano in corrispondenza di piastrelle T1 che necessitano di essere ruotate di 180° verranno attivati, mentre gli organi di presa 47A che si trovano al di sopra di piastrelle giÃ correttamente orientate, cioÃ ̈ con la faccia T1S orientata verso il basso, rimarranno inattivi, cosicchÃ© nei successivi movimenti essi saranno vuoti e non effettueranno alcuna operazione sulla rispettiva piastrella. What is illustrated in the sequence of Figs 7A to 7E refers to a single pair of opposed gripping members 47A, 47B which rotates a tile T1 through 180 °. It must be understood that at each step the operation is performed simultaneously for all the tiles of one row at a time. Only the gripping elements 47A which are located in correspondence with T1 tiles which need to be rotated by 180 ° will be activated, while the gripping elements 47A which are located above tiles already correctly oriented, i.e. with the T1S face oriented downwards, they will remain inactive, so that in subsequent movements they will be empty and will not perform any operation on the respective tile.

Il movimento relativo tra il vassoio V e carri 33 per passare gli organi di presa delle due file 47A, 47B dall'una all'altra delle rispettive file adiacenti di piastrelle puÃ² avvenire sia muovendo la slitta 21 sia muovendo il vassoio V tramite l'organo trasportatore lungo il percorso di avanzamento. Preferibilmente, tuttavia, il movimento viene impartito dalla slitta 21 per una maggiore precisione. The relative movement between the tray V and the carriages 33 to pass the gripping members of the two rows 47A, 47B from one to the other of the respective adjacent rows of tiles can take place either by moving the slide 21 or by moving the tray V through the member conveyor along the path of travel. Preferably, however, the movement is imparted by the slide 21 for greater accuracy.

Iniziando da una estremitÃ del vassoio e muovendosi nella direzione di avanzamento F l'operazione sopra sinteticamente descritta viene ripetuta per ciascuna fila di piastrelle T fino ad orientare in modo corretto tutte le piastrelle T all'interno del vassoio V. Starting from one end of the tray and moving in the direction of advancement F, the operation briefly described above is repeated for each row of tiles T until all the tiles T inside tray V are oriented correctly.

Una volta che ciÃ² Ã ̈ avvenuto il vassoio V puÃ² avanzare dal modulo orientatore 3 verso il modulo ribaltatore 5, se previsto. Fra i due moduli 3 e 5 puÃ² essere disposto un ulteriore sistema di visione corredata di una o piÃ¹ telecamere 16 che possono riprendere una o piÃ¹ immagini del vassoio per verificare che tutte le piastrelle o tessere T siano state correttamente orientate. Qualora una o piÃ¹ piastrelle fosse orientato in modo errato questo puÃ² venire segnalato ad un operatore attraverso un segnale di allarme ed il blocco della linea o, preferibilmente, tramite la preparazione di un rapporto che consentirÃ ad un operatore anche a valle della linea di individuare le piastrelle da ribaltare o ruotare manualmente all'uscita della linea stessa od a valle. Il rapporto puÃ² essere costituto da una riproduzione su monitor dellâ€™immagine del vassoio con indicazione delle sedi in cui si trovano piastrelle o tessere T il cui orientamento deve essere corretto manualmente. In altre forme di realizzazione puÃ² essere previsto un manipolatore automatico, asservito allâ€™unitÃ di controllo, che esegue il ribaltamento di singole piastrelle. Once this has happened, tray V can advance from the orientator module 3 towards the tilting module 5, if provided. Between the two modules 3 and 5 a further vision system can be arranged, equipped with one or more cameras 16 which can take one or more images of the tray to verify that all the tiles or T-cards have been correctly oriented. Should one or more tiles be oriented incorrectly, this can be signaled to an operator through an alarm signal and the line block or, preferably, through the preparation of a report that will allow an operator also downstream of the line to identify the tiles to be overturned or rotated manually at the exit of the line itself or downstream. The report can consist of a reproduction on the monitor of the image of the tray with indication of the locations in which there are tiles or T tiles whose orientation must be corrected manually. In other embodiments, an automatic manipulator can be provided, enslaved to the control unit, which overturns individual tiles.

Con riferimento alle successive Figg.8 a 13 verrÃ qui di seguito descritto il modulo ribaltatore 5. With reference to the following Figs. 8 to 13, the tilting module 5 will be described below.

Le Figg.8 e 9 mostrano il modulo ribaltatore nel suo complesso, in una sezione secondo un piano verticale parallelo alla direzione di avanzamento F dei vassoi, secondo la linea VIII-VIII di Fig.9, e secondo una sezione trasversale di traccia IX-IX di Fig.8. Figs. 8 and 9 show the overturning module as a whole, in a section along a vertical plane parallel to the direction of advancement F of the trays, along the line VIII-VIII of Fig. 9, and according to a cross section of trace IX- IX of Fig. 8.

Il modulo ribaltatore 5 comprende una struttura portante 91, su cui Ã ̈ posizionato un motore 93 che porta in rotazione un albero 95 trasversale su cui sono calettate una o piÃ¹ ruote motrici 97. Nell'esempio illustrato le ruote motrici 97 sono due, ma non si esclude la possibilitÃ di prevedere un numero diverso di ruote motrici, ad esempio una sola ruota motrice o piÃ¹ di due ruote motrici sullo stesso albero 95. Come apparirÃ chiaro nel seguito, le ruote motrici 97 controllate dal motore 93 servono ad effettuare l'avanzamento dei vassoi attraverso il modulo ribaltatore 5. The overturning module 5 comprises a bearing structure 91, on which a motor 93 is positioned which rotates a transverse shaft 95 on which one or more drive wheels 97 are keyed. In the example illustrated there are two driving wheels 97, but not the possibility of providing a different number of driving wheels, for example a single driving wheel or more than two driving wheels on the same shaft 95, is excluded. trays through the tilt module 5.

Alla struttura 91 sono inoltre solidali due attuatori cilindro-pistone, uno solo dei quali Ã ̈ visibile in Fig.8 ed indicato con 99. All'asta di ciascun attuatore cilindropistone 99 Ã ̈ fissata una cremagliera 101 a sviluppo verticale. Gli attuatori 99 impartiscono alle cremagliere 101 un movimento secondo la doppia freccia f101 in direzione verticale. Two cylinder-piston actuators are also integral with the structure 91, only one of which is visible in Fig.8 and indicated by 99. A vertical rack 101 is fixed to the rod of each cylindro-piston actuator 99. The actuators 99 impart to the racks 101 a movement according to the double arrow f101 in the vertical direction.

Ciascuna cremagliera 101 ingrana con una rispettiva corona dentata 103 (vedasi in particolare Figg.9 e 10). Le corone dentate 103 sono supportate folli su alberi 105 solidali alla struttura 91 del modulo ribaltatore 5 e sono calettate su un supporto 107 ruotante attorno ad un asse trasversale B-B. La rotazione attorno all'asse B-B viene imposta dalla coppia di attuatori cilindro-pistone 99 attraverso la trasmissione cremagliera ruota dentata 101, 103. Each rack 101 meshes with a respective toothed crown 103 (see in particular Figures 9 and 10). The toothed crowns 103 are idly supported on shafts 105 integral with the structure 91 of the overturning module 5 and are keyed onto a support 107 rotating around a transverse axis B-B. The rotation around the B-B axis is imposed by the pair of cylinder-piston actuators 99 through the toothed wheel rack transmission 101, 103.

Il supporto 107 porta due unitÃ 111 sostanzialmente simmetriche e sovrapposte verticalmente l'una all'altra. Ciascuna unitÃ 111 porta organi di ritegno per rispettivi vassoi di tessere o piastrelle, i quali organi di ritegno sono allineabili con il percorso di avanzamento dei vassoi attraverso la macchina 1. The support 107 carries two substantially symmetrical units 111 and vertically superimposed on each other. Each unit 111 carries retaining members for respective trays of tesserae or tiles, which retaining members can be aligned with the feed path of the trays through the machine 1.

Le due unitÃ 111 verticalmente sovrapposte possono essere avvicinate ed allontanate l'una dall'altra. A tale scopo ciascuna unitÃ 111 Ã ̈ guidata lungo barre di guida 113 solidali al supporto 107. Le barre di guida 113 sono vincolate a rispettive traverse 115 che formano, con il supporto 107 e le barre di guida 113 stesse, una unica struttura rigida. Fra ciascuna traversa 115 e la relativa unitÃ 111 sono disposti due attuatori cilindro-pistone 117 il cui allungamento ed accorciamento provoca un movimento relativo di ciascuna unitÃ 111 rispetto alla struttura formata dal supporto 107, dalle barre di guida 113 e dalle traverse 115. The two vertically superimposed 111 units can be brought closer and further away from each other. For this purpose, each unit 111 is guided along guide bars 113 integral with the support 107. The guide bars 113 are constrained to respective crosspieces 115 which form, with the support 107 and the guide bars 113 themselves, a single rigid structure. Between each crosspiece 115 and the relative unit 111 there are two cylinder-piston actuators 117 whose lengthening and shortening causes a relative movement of each unit 111 with respect to the structure formed by the support 107, the guide bars 113 and the crosspieces 115.

Le due unitÃ 111 sono tra loro vincolate da una coppia di cinghie 119, disposte sui due lati del modulo di ribaltamento 5 e rinviate ciascuna attorno a due coppie di pulegge 121, 122. Una prima coppia di pulegge 121 Ã ̈ solidale ad una delle due barre 115, mentre l'altra coppia di pulegge 122 Ã ̈ portata dall'altra barra 115. Ciascuna cinghia 119 Ã ̈ fissata in due punti, indicati con 119A e 119B, alle due contrapposte unitÃ 111. In questo modo le due unitÃ 111 sono vincolate cosÃ¬ da compiere corse simmetriche rispetto ad un piano mediano quando gli attuatori cilindro-pistone 117 si allungano e si accorciano in modo sincrono. Il movimento di questi attuatori fa sÃ¬ che le due unitÃ 111 passino dall'assetto divaricato o reciprocamente allontanato delle Figg.10 e 12 all'assetto avvicinato delle Figg.11 e 13. The two units 111 are constrained to each other by a pair of belts 119, arranged on the two sides of the overturning module 5 and each conveyed around two pairs of pulleys 121, 122. A first pair of pulleys 121 is integral with one of the two bars 115, while the other pair of pulleys 122 is carried by the other bar 115. Each belt 119 is fixed in two points, indicated by 119A and 119B, to the two opposing units 111. In this way the two units 111 are constrained so as to perform symmetrical strokes with respect to a median plane when the cylinder-piston actuators 117 lengthen and shorten synchronously. The movement of these actuators causes the two units 111 to pass from the spread out or reciprocally distant position of Figs. 10 and 12 to the approached position of Figs. 11 and 13.

Al supporto 107, in una posizione mediana rispetto all'unitÃ 111 Ã ̈ fissato un telaio 131. Inoltre a ciascuna delle due unitÃ 111 sono associati attuatori cilindropistone 133 e 135 che definiscono battute ed organi di bloccaggio dei vassoi in ingresso al modulo ribaltatore 5. Il telaio ha la funzione di supportare i vari organi ad esso ancorati, tra cui i centratori fissi del vassoio. A frame 131 is fixed to the support 107, in a median position with respect to the unit 111. Furthermore, cylindro-piston actuators 133 and 135 are associated with each of the two units 111, which define stops and locking members of the trays entering the overturning module 5. The frame has the function of supporting the various members anchored to it, including the fixed centering devices of the tray.

Ciascuna unitÃ 111 porta un convogliatore per i vassoi, comprendente una coppia di cinghie di trasporto 139 rinviate attorno a rispettive ruote di rinvio 141, 143 tra loro distanziate nella direzione di avanzamento dei vassoi. Ciascuna cinghia 139 Ã ̈ inoltre rinviata attorno ad una puleggia motrice 145. Le due pulegge motrici 145 di ciascuna unitÃ 111 sono calettate su un albero 147, su cui sono calettate ruote di frizione 149, in numero di due nell'esempio illustrato. Le ruote di frizione 149 cooperano con le ruote motrici 97 portate dall'albero motore 95 comandate in rotazione dal motore 93 solidale alla struttura 91 del modulo ribaltatore 5 come sopra descritto. La disposizione delle ruote di frizione 149 Ã ̈ simmetrica per le due unitÃ 111, in modo tale che l'unitÃ 111 che di volta in volta si trova nella posizione inferiore puÃ² prendere il moto attraverso le ruote di frizione 149 dalle ruote motrici 97 quando le unitÃ 111 si trovano nella posizione reciprocamente distanziata. Each unit 111 carries a conveyor for the trays, comprising a pair of transport belts 139 returned around respective transmission wheels 141, 143 spaced apart in the direction of advancement of the trays. Each belt 139 is also conveyed around a driving pulley 145. The two driving pulleys 145 of each unit 111 are keyed onto a shaft 147, on which friction wheels 149 are keyed, two in number in the example illustrated. The friction wheels 149 cooperate with the drive wheels 97 carried by the drive shaft 95 driven into rotation by the motor 93 integral with the structure 91 of the overturning module 5 as described above. The arrangement of the friction wheels 149 is symmetrical for the two units 111, so that the unit 111 which is in each case in the lower position can take motion through the friction wheels 149 from the drive wheels 97 when the 111 units are in the mutually spaced position.

Osservando la Fig.8, si comprende che abbassando l'unitÃ 111 inferiore e sollevando l'unitÃ 111 superiore le ruote di frizione 149 dell'unitÃ inferiore vengono premute contro le ruote motrici 97 per prendere il moto da queste ultime e quindi trascinare in movimento le cinghie di trasporto 139 provocando l'avanzamento del vassoio che si trova di volta in volta sulle cinghie dell'unitÃ 111 sottostante. Observing Fig. 8, it is understood that by lowering the lower unit 111 and raising the upper unit 111 the friction wheels 149 of the lower unit are pressed against the drive wheels 97 to take motion from the latter and then drag in motion the transport belts 139 causing the advancement of the tray which is found from time to time on the belts of the unit 111 below.

Il funzionamento del modulo ribaltatore sin qui descritto Ã ̈ il seguente. All'interno dell'organo ribaltatore rimane sempre impegnato un vassoio V vuoto, che viene sostituito ad ogni ciclo da un vassoio nuovo. Nella fase iniziale, quando all'interno del modulo ribaltatore non Ã ̈ presente alcun vassoio pieno di piastrelle, sull'unitÃ 111 che si trova temporaneamente nella posizione superiore Ã ̈ vincolato un vassoio V vuoto con le sedi S rivolte verso il basso. Il successivo vassoio pieno di tessere o piastrelle T viene fatto avanzare secondo la freccia F lungo il percorso di avanzamento fino a salire sulle cinghie di convogliamento 139 dell'unitÃ 111 che si trova temporaneamente nella posizione inferiore. Il motore 93 porta in movimento, tramite le ruote motrici 97 e le ruote di frizione 149 dell'unitÃ inferiore 111, le cinghie 139 facendo cosÃ¬ avanzare il vassoio pieno di tessere fino a raggiungere la posizione centrale all'interno del modulo ribaltatore 5, posizione definita dalla battuta 135A portata dall'attuatore cilindro-pistone 135 dell'unitÃ 111 inferiore. Questa battuta Ã ̈ stata a tale scopo sollevata fino ad interferire con il percorso del vassoio V pieno di piastrelle o tessere, che nelle Figg.12 e 13 Ã ̈ indicato con V1. Il sovrastante vassoio indicato con V2 nelle Figg.12 e 13 Ã ̈ vuoto, disposto con le proprie sedi rivolte verso il basso e trattenuto tra la corrispondente battuta 135A e la battuta 133A dell'unitÃ 111 sovrastante. Le due unitÃ 111 sono in assetto divaricato (Fig.12 e Fig.10). The operation of the tilter module described up to now is as follows. An empty tray V is always engaged inside the overturning member, which is replaced at each cycle by a new tray. In the initial phase, when there is no tray full of tiles inside the tilter module, an empty tray V is constrained to the unit 111, which is temporarily in the upper position, with the seats S facing downwards. The next tray full of tesserae or tiles T is made to advance according to the arrow F along the path of advancement up to the conveyor belts 139 of the unit 111 which is temporarily in the lower position. The motor 93 moves, by means of the drive wheels 97 and the friction wheels 149 of the lower unit 111, the belts 139 thus advancing the tray full of tiles until it reaches the central position inside the overturning module 5, position defined by the stop 135A carried by the cylinder-piston actuator 135 of the lower unit 111. For this purpose, this stop has been raised up to interfere with the path of tray V full of tiles or tesserae, which in Figs. 12 and 13 is indicated with V1. The overlying tray indicated with V2 in Figs. 12 and 13 is empty, arranged with its seats facing downwards and held between the corresponding stop 135A and the stop 133A of the unit 111 above. The two units 111 are spread apart (Fig.12 and Fig.10).

Raggiunta la posizione centrale del vassoio V1, esso viene bloccato tramite estensione della battuta 133A portata dall'attuatore cilindro-pistone 133 dell'unitÃ 111 inferiore cosÃ¬ da trattenere il vassoio V1 vincolato all'unitÃ 111 inferiore. Gli attuatori 117 provocano a questo punto l'accostamento reciproco con un movimento simmetrico delle due unitÃ 111 fino a portare i vassoi V1 e V2 lâ€™uno a ridosso dellâ€™altro ed in posizione centrata rispetto al telaio centrale 131. Once the central position of the tray V1 is reached, it is blocked by extending the stop 133A carried by the cylinder-piston actuator 133 of the lower unit 111 so as to hold the tray V1 connected to the lower unit 111. The actuators 117 at this point cause the two units 111 to approach each other with a symmetrical movement until trays V1 and V2 are brought close to each other and in a centered position with respect to the central frame 131.

Raggiunto questo assetto, rappresentato nelle Figg.11 e 13, l'estensione degli attuatori cilindro-pistone 99 provoca il movimento delle cremagliere 101 e quindi, attraverso le corone 103, la rotazione del supporto 107 attorno all'asse B-B. Questo movimento provoca l'inversione di posizione delle due unitÃ centrali 111 e quindi dispone il vassoio V2 in posizione inferiore ed il vassoio V1 in posizione superiore. In conseguenza di ciÃ² e per semplice gravitÃ le piastrelle o tessere precedentemente alloggiate nelle sedi del vassoio sottostante V1 vengono trasferite nel vassoio V2 che si trovava precedentemente in posizione superiore e che adesso si trova in posizione inferiore. Having reached this position, represented in Figs. 11 and 13, the extension of the cylinder-piston actuators 99 causes the racks 101 to move and therefore, through the crowns 103, the rotation of the support 107 about the axis B-B. This movement causes the position inversion of the two central units 111 and therefore arranges the tray V2 in the lower position and the tray V1 in the upper position. As a consequence of this and by simple gravity, the tiles or tesserae previously housed in the seats of the underlying tray V1 are transferred to the tray V2 which was previously in the upper position and which is now in the lower position.

Il movimento inverso degli attuatori 117 provoca l'apertura del modulo ribaltatore 5 con l'allontanamento reciproco delle unitÃ 111, fino a portare l'unitÃ 111 che si trova ora in posizione inferiore e che trattiene il vassoio V2, in cui sono state trasferite le tessere T, con le proprie ruote di frizione 149 a contatto con le ruote motrici 97. La rotazione di queste ultime comandata dal motore 93 provoca l'espulsione del vassoio V2 contenente le tessere ribaltate tramite le cinghie di trasporto 139 dell'unitÃ 111 in posizione inferiore. The reverse movement of the actuators 117 causes the opening of the overturning module 5 with the mutual removal of the units 111, until the unit 111 is now in the lower position and which holds the tray V2, into which the tesserae T, with their own friction wheels 149 in contact with the driving wheels 97. The rotation of the latter controlled by the motor 93 causes the expulsion of the tray V2 containing the overturned cards by means of the transport belts 139 of the unit 111 in position inferior.

E' inteso che il disegno non mostra che una esemplificazione data solo quale dimostrazione pratica dell'invenzione, la quale puÃ² variare nelle forme e disposizioni senza peraltro uscire dall'ambito del concetto alla base dell'invenzione. L'eventuale presenza di numeri di riferimento nelle rivendicazioni accluse ha lo scopo di facilitare la lettura delle rivendicazioni con riferimento alla descrizione ed al disegno, e non limita l'ambito della protezione rappresentata dalle rivendicazioni. It is understood that the drawing shows only an exemplification given only as a practical demonstration of the invention, which can vary in forms and arrangements without however departing from the scope of the concept underlying the invention. The presence of any reference numbers in the attached claims has the purpose of facilitating the reading of the claims with reference to the description and the drawing, and does not limit the scope of protection represented by the claims.

Claims

"MACHINE AND METHOD FOR ORIENTING TILES IN TILE TRAYS AND TRAY TILTING DEVICE" Claims 1. A machine for orienting mosaic tiles in a tray comprising a plurality of seats for housing said tiles, comprising in combination: â ’a path of advancement of trays of tiles; along said path of advancement, at least one vision system to acquire an image of a tray filled with said tiles; along said path of advancement, downstream of said at least one vision system, an orientation module comprising at least two substantially parallel rows of selectively operated gripping members; â ’control unit that receives images from said vision system and controls said pick-up organs according to the acquired images; in which said two rows of gripping members are orientable in two alternative angular positions and provided with a reciprocal approach and removal motion, said gripping members being selectively operable by means of said control unit to simultaneously orient all the tiles of one row at a time of said tray.

2. Machine according to claim 1, in which in a first of said two angular positions the gripping members of at least one of said rows facing towards a tray lying in said path of advancement, and in a second position the gripping members of one row and the gripping members of the other row being opposite each other; and in which said rows of gripping members are provided with a reciprocal approaching and moving away movement, to allow the passage of tiles taken from the members of a first row to the members of a second row.

3. Machine according to claim 1 or 2, in which said gripping members are controlled in such a way said two rows of gripping members simultaneously assume said first position in which the gripping members of both said rows face towards said tray.

4. Machine according to claim 1 or 2 or 3, in which each row has a number of gripping members at least equal to the number of seats in a row of seats of said tray.

5. Machine according to one or more of the preceding claims, in which said gripping members comprise at least one sucker for each tile.

6. Machine according to one or more of the preceding claims, in which said gripping members are controlled by said control unit in such a way that the following operations are performed for each row of tiles in said tray: - the gripping members of a first row of gripping members arranged in correspondence with the tiles which are to be overturned with respect to the position assumed in said tray are activated to engage said tiles which are to be overturned, when said gripping elements are oriented towards the tray; â ’the gripping members of said first row and of said second row are oriented towards each other and selectively activated and deactivated to pass the tiles engaged by the gripping members of the first row to corresponding gripping members of the second row; âˆ rotate the gripping elements of the second row towards the tray and release the tiles taken from the gripping elements of the first row into their respective 180 ° rotating seats.

7. Machine according to claim 6, in which said gripping members are controlled to advance in steps and effect the orientation of the tiles in all the consecutive rows of said tray.

8. Machine according to one or more of the preceding claims, comprising a second vision system downstream of said orienting module.

9. Machine according to one or more of the preceding claims, wherein said orienting module comprises two carriages movable relative to each other in a direction substantially parallel to the path of advancement of the trays, each of said carriages carrying a respective row of members of grip.

10. Machine according to claim 9, in which said two carriages are carried by a common slide, movable along said path of advancement.

11. Machine as per claim 9 or 10, in which a rotating bar is arranged on each carriage on which a respective row of gripping members and a first actuator are mounted to control the rotation of said bar.

12. Machine as per claim 11, in which said bar is mounted on eccentrics whose rotation imposes on the gripping members of the respective row a rotation movement around an axis substantially transverse to said advancement path and an approach / departure movement than the tray.

13. Machine according to one or more of claims 9 to 12, in which each carriage carries a second actuator to control a movement of reciprocal approach and withdrawal of said carriages.

14. Machine according to claims 9 and 13, in which each carriage comprises two sides between which the respective row of gripping members is arranged, a first side carrying said first actuator and a second side carrying said second actuator.

15. Machine as per claim 14, in which said first and second actuators are arranged between said two sides.

16. Machine according to claims 10 and 14 or 10 and 15, in which each of said sides carries a toothed wheel meshing with a respective rack integral with said slide and that a transmission shaft transmits motion from one of said sides, on which Said second actuator is mounted on the other of said sides.

17. Machine according to one or more of the preceding claims, comprising, along said path of advancement and downstream of said orienting module, an overturning module for overturning the trays of tiles.

18. Machine as per claim 17, wherein said overturning module comprises: two vertically superimposed units; in each of said two vertically superimposed units, retaining members for respective trays of tiles, said retaining members being aligned with said path of advancement of the trays of tiles; and at least one actuator to approach and move away from each other said two vertically superimposed units.

19. Machine according to claim 18, in which said vertically superimposed units are connected by a transmission member in such a way as to move symmetrically with respect to a center plane in the movement of mutual withdrawal and approach.

20. Machine as per claim 18 or 19, in which said two vertically superimposed units are carried by a support rotating around an axis which is substantially transverse with respect to the path of advancement of said trays of tiles.

21. Machine as per claim 18 or 19 or 20, wherein each of said two tile tray retaining units comprises a conveyor for said tile trays.

22. Machine as per claim 21, wherein said overturning module comprises a trays feed motor and a transmission for transmitting the motion from said feed motor alternatively to one or the other of the conveyors of said two retaining units.

23. Machine as per claim 22, wherein said transmission comprises at least one drive wheel driven in rotation by said motor, carried by a fixed structure, and for each of said retaining unit at least one driven wheel arranged in such a way that the driven wheel of the retaining unit located in the lower position can be engaged to said drive wheel when the retaining units are spaced apart.

24. Machine according to claim 23, in which said at least one driven wheel transmits movement to the respective conveyor by means of a belt transmission.

25. Machine according to one or more of claims 18 to 24, in which said two superimposed retaining units are associated with a central frame arranged symmetrically with respect to the two retaining units, substantially parallel to the plane of positioning of the trays along said advancement path , said central frame simultaneously engaging the two trays retained by the two retaining units when said retaining units are in the position of mutual approach.

26. A method for orienting mosaic tiles in the locations of a tile holding tray, comprising the steps of: (a) fill the tray seats with said randomly oriented tiles, (b) acquire an image of the filled tray; (c) processing said image to determine which tiles must be reversed with respect to the random orientation assumed in the tray; (d) arranging above said tray two series of gripping members aligned side by side in a direction parallel to the rows of tiles in said tray; (e) aligning a first series of said gripping members to a row of tiles; (f) engaging the tiles of said row to be overturned with gripping members of said first series; rotating the gripping members of said two series so as to arrange the gripping elements of one series opposite the gripping elements of the other series; (g) transferring the tiles engaged with the first series of gripping members to corresponding gripping members of the second series; (h) advancing the two series of gripping members one step orthogonally to the tile lines to align the gripping members of the second series to said row of tiles; (i) depositing the tiles engaged with the gripping members of the second series in the seats from which they were removed, having overturned them in the transfer from one to the other of said first and second series of gripping elements; (j) repeat steps (e) to (i) for all rows of tray seats.

27. Tilting module as per claim 26, in which said vertically superimposed units are connected by a transmission member in such a way as to move symmetrically with respect to a center plane in the movement of mutual withdrawal and approach.

28. An overturning module for overturning the trays of tiles comprising: two vertically overlapping units; in each of said two vertically superimposed units, retaining members of respective trays of tiles, said retaining members being alignable to said path of advancement of trays of tiles; and at least one actuator to approach and move away from each other said two vertically superimposed units.