ITBO20110215A1

ITBO20110215A1 - LOW POWER SELECTOR DEVICE

Info

Publication number: ITBO20110215A1
Application number: IT000215A
Authority: IT
Inventors: Marco Faggioli
Original assignee: Asm Advanced Sorting Machines S R L
Priority date: 2011-04-21
Filing date: 2011-04-21
Publication date: 2012-10-22

Description

DISPOSITIVO SELEZIONATORE A BASSA POTENZA LOW POWER SELECTOR DEVICE

DESCRIZIONE DELL'INVENZIONE DESCRIPTION OF THE INVENTION

La presente invenzione s'inquadra nel settore concernente la selezione di elementi o prodotti in forma granulare o frammentata e si riferisce ad un dispositivo selezionatore a bassa potenza particolarmente adatto ad individuare ed a scartare elementi estranei e scarti da prodotti granulari di origine agricola, ad esempio semi, grani, bacche e frutta, o di altra origine naturale o sintetica quali prodotti minerali in frammenti, materiali frammentati o granulati plastici, etc. The present invention falls within the sector concerning the selection of elements or products in granular or fragmented form and refers to a low-power sorting device particularly suitable for identifying and discarding foreign elements and waste from granular products of agricultural origin, for example seeds, grains, berries and fruit, or of other natural or synthetic origin such as mineral products in fragments, fragmented materials or plastic granulates, etc.

Sono note macchine selezionatrici che comprendono uno scivolo per il materiale granulare da selezionare. A valle dello scivolo il materiale effettua un breve tratto in caduta libera formando una sorta di cascata. Tali macchine note comprendono delle sorgenti luminose, ad esempio faretti o simili e rivelatori ottici, ad esempio una videocamera ad alta velocità, ovvero con un elevato numero di quadri al secondo, rivolti verso la cascata per illuminarne e riprenderne i granuli. Tali macchine note in genere utilizzano una banda spettrale molto stretta, ad esempio ottenute tramite filtri ottici; conseguentemente, per raggiungere la luminosità necessaria alla ripresa da parte della videocamera, sono necessarie sorgenti luminose molto potenti. Sorting machines are known which comprise a chute for the granular material to be selected. Downstream of the slide, the material makes a short stretch in free fall forming a sort of waterfall. Such known machines comprise light sources, for example spotlights or the like and optical detectors, for example a high-speed video camera, or with a high number of frames per second, turned towards the waterfall to illuminate and film its granules. Such known machines generally use a very narrow spectral band, obtained for example by means of optical filters; consequently, very powerful light sources are required to achieve the necessary brightness for the camera to shoot.

Le immagini dei granuli in caduta libera vengono inviate ad un sistema di controllo che individua, sulla base di tali immagini, i prodotti da scartare, ne calcola la posizione e ristante di passaggio di fronte ad un dispositivo di espulsione che quindi attiva per deviare la traiettoria del prodotto da scartare indirizzandolo verso una rispettiva uscita o raccolta. The images of the granules in free fall are sent to a control system which identifies, on the basis of these images, the products to be discarded, calculates their position and standing in front of an ejection device which then activates to divert the trajectory of the product to be discarded, directing it to a respective outlet or collection.

Uno svantaggio di tali macchine note consiste nel fatto che producono molto calore, addirittura possono richiedere sistemi attivi di raffreddamento, e sono soggette al rischio di incendio. A disadvantage of such known machines consists in the fact that they produce a lot of heat, they may even require active cooling systems, and are subject to the risk of fire.

Altro svantaggio di dette macchine note consiste nel fatto che a causa del calore possono degradare o danneggiare i prodotti da selezionare. Another disadvantage of said known machines consists in the fact that due to the heat they can degrade or damage the products to be selected.

Ulteriore svantaggio consiste nel fatto che tali macchine note sono poco efficienti perchè consumano molta energia elettrica convertendone una elevata frazione in calore da dissipare. A further disadvantage consists in the fact that these known machines are not very efficient because they consume a lot of electrical energy by converting a large fraction of it into heat to be dissipated.

Uno scopo della presente invenzione è quello di proporre un dispositivo selezionatore a bassa potenza che produca poco calore e virtualmente esente dal rischio di incendio. An object of the present invention is to propose a low-power selector device which produces little heat and is virtually free from the risk of fire.

Altro scopo è di proporre un dispositivo che non danneggi i prodotto da selezionare. Ulteriore scopo è di proporre un dispositivo molto efficiente ed a basso consumo. Le caratteristiche dell'invenzione sono nel seguito evidenziate con particolare riferimento all’unita tavola di disegno nella quale: Another purpose is to propose a device that does not damage the product to be selected. A further object is to propose a very efficient and low consumption device. The features of the invention are highlighted below with particular reference to the joint drawing table in which:

- la figura 1 illustra una vista schematica del dispositivo selezionatore a bassa potenza oggetto della presente invenzione. Figure 1 illustrates a schematic view of the low-power selector device object of the present invention.

Con riferimento alla figura 1, con 1 viene indicato il dispositivo selezionatore a bassa potenza, oggetto della presente invenzione, destinato ad esempio ad individuare ed eliminare degli elementi di scarto S da un flusso pressoché costante di un materiale granulare M costituito da granaglie, frutti, granulati semilavorati in materiali naturali o sintetici o da prodotti lavorati, ed in genere da prodotti da accettare di un certo tipo. Tali elementi di scarto S possono essere dei corpi estranei, quali sassi, semi, scarti di origine vegetale, minerale o sintetica come pezzi di plastica e quanto altro di indesiderato. With reference to Figure 1, 1 indicates the low-power selector device, object of the present invention, intended for example to identify and eliminate waste elements S from an almost constant flow of a granular material M consisting of grains, fruits, semi-finished granulates in natural or synthetic materials or from processed products, and in general from products to be accepted of a certain type. Such waste elements S can be foreign bodies, such as stones, seeds, waste of vegetable, mineral or synthetic origin such as pieces of plastic and anything else unwanted.

II dispositivo 1 comprende un mezzo a scivolo 2, consistente in un piano inclinato sulla cui estremità superiore viene versato, ad esempio da una tramoggia, da una coclea o da un trasportatore, il materiale granulare M il quale scorre lungo tale piano distribuendosi sulla sua superficie. Quando il materiale M supera il bordo d’uscita, ovvero il bordo inferiore, del mezzo a scivolo 2 scende in caduta libera a valle di tale bordo d’uscita secondo una traiettoria parabolica il cui andamento dipende anche dall’inclinazione, dalla forma e dalla lunghezza del mezzo a scivolo 2. The device 1 comprises a slide means 2, consisting of an inclined plane on whose upper end the granular material M is poured, for example from a hopper, an auger or a conveyor, which flows along this plane and distributes itself on its surface. . When the material M exceeds the trailing edge, i.e. the lower edge, of the slide means 2 it descends in free fall downstream of this trailing edge according to a parabolic trajectory whose course also depends on the inclination, shape and length of the slide 2.

In altre parole il materiale M in caduta libera a valle del bordo d’uscita forma una sorta di cascata C. Tale cascata C è diretta verso un membro separatore 3 opportunamente distanziato e sottostante a tale bordo d’uscita del mezzo a scivolo 2. II dispositivo 1 comprende inoltre primi mezzi di illuminazione 4 e mezzi a videocamera 5 posti dal medesimo lato della cascata C, preferibilmente affacciati al lato convesso della cascata e rivolti verso di essa C. In other words, the material M in free fall downstream of the trailing edge forms a sort of cascade C. This cascade C is directed towards a separator member 3 suitably spaced and underneath this trailing edge of the slide means 2. II device 1 also comprises first lighting means 4 and video camera means 5 placed on the same side of the waterfall C, preferably facing the convex side of the waterfall and facing it C.

Inoltre il dispositivo 1 comprende un mezzo a schermo 7 posto dietro alla cascata C rispetto ai mezzi a videocamera 5, ovvero preferibilmente affacciato al lato concavo della cascata. Il mezzo a schermo 7 è posizionato per essere all’ interno dell’angolo di visuale dei mezzi a videocamera 5. Furthermore, the device 1 comprises a screen means 7 positioned behind the waterfall C with respect to the video camera means 5, or preferably facing the concave side of the waterfall. The screen medium 7 is positioned to be within the viewing angle of the video camera means 5.

Il dispositivo 1 è anche dotato di secondi mezzi d’illuminazione 9 orientati verso la faccia del mezzo a schermo 7 rivolta verso i mezzi a videocamera 5. The device 1 is also equipped with second lighting means 9 oriented towards the face of the screen means 7 facing the video camera means 5.

I primi mezzi di illuminazione 4 emettono radiazione luminosa in uno spettro relativamente ampio preferibilmente nell’infrarosso vicino ad esempio nella banda NIR definita dalla norma ISO 20473 con lunghezze d’onda comprese tra 0,78 e 3 pm ed i mezzi a videocamera 5 sono sensibili almeno a tale spettro di frequenze della radiazione emessa dai primi mezzi di illuminazione 4. Il alternativa, i primi mezzi di illuminazione 4 ed i mezzi a videocamera 5 possono operare nel visibile, nell’infrarosso lontano o nell’ultravioletto. The first lighting means 4 emit light radiation in a relatively broad spectrum, preferably in the near infrared, for example in the NIR band defined by the ISO 20473 standard with wavelengths between 0.78 and 3 pm and the video camera means 5 are sensitive at least at this frequency spectrum of the radiation emitted by the first illumination means 4. The alternative, the first illumination means 4 and the video camera means 5 can operate in the visible, in the far infrared or in the ultraviolet.

I mezzi a videocamera 5 sono di tipo ad elevata velocità di acquisizione e sono monocromatici con sensore d’immagine, preferibilmente allo stato solido. The video camera means 5 are of the high-speed acquisition type and are monochromatic with image sensor, preferably in the solid state.

In altre parole detto sensore d’immagine fornisce, per ciascun suo elemento sensibile e per ogni quadro, un unico valore di segnale rappresentativo della potenza luminosa totale in tutta la banda di sensibilità mezzi a videocamera 5. Tale unico valore fornito da ciascun elemento sensibile in ciascun istante di acquisizione costituisce un rispettivo pixel monocromatico ove il termine pixel indica un generico elemento minimo dell’immagine acquisita in corrispondenza del rilevamento del quadro. In other words, said image sensor provides, for each of its sensitive element and for each frame, a single signal value representative of the total light power in the whole sensitivity band of the video camera means 5. This single value supplied by each sensitive element in each acquisition instant constitutes a respective monochrome pixel where the term pixel indicates a generic minimum element of the image acquired in correspondence with the detection of the frame.

In alternativa, ad esempio in caso di primi mezzi di illuminazione 4 operanti nella banda di luce visibile, i mezzi a videocamera 5 possono essere di tipo a colori. Alternatively, for example in the case of first lighting means 4 operating in the visible light band, the video camera means 5 can be of the color type.

In una condizione operativa, il sensore d’immagine, ad esempio di tipo CCD o CMOS, dei mezzi a videocamera 5 vede almeno una striscia trasversale della cascata e, come sfondo, il mezzo a schermo 7. In an operating condition, the image sensor, for example of the CCD or CMOS type, of the video camera means 5 sees at least one transverse strip of the waterfall and, as a background, the screen medium 7.

Le caratteristiche di emissione luminosa dei secondi mezzi d’illuminazione 9 e le caratteristiche di riflessione del mezzo a schermo 7 sono predeterminate, e/o regolate come sarà nel seguito indicato, in modo che il mezzo a schermo 7 rifletta verso i mezzi a videocamera 5 una luce, generata dai secondi mezzi d’illuminazione 9, avente spettro e potenza complessiva simili allo spettro ed alla potenza della luce riflessa dalla cascata C del materiale M, in assenza o quasi di elementi di scarto S, verso i mezzi a videocamera 5. The light emission characteristics of the second illumination means 9 and the reflection characteristics of the screen means 7 are predetermined, and / or adjusted as will be indicated hereinafter, so that the screen means 7 reflects towards the video camera means 5 a light, generated by the second illumination means 9, having a spectrum and overall power similar to the spectrum and power of the light reflected by the cascade C of the material M, in the absence or almost absence of waste elements S, towards the video camera means 5.

A titolo puramente esemplificativo, la luce generata dai primi mezzi di illuminazione 4 e riflessa dalla cascata C di un determinato tipo di elementi da accettare, a seguito del parziale assorbimento da parte di tali elementi, potrebbe avere uno spettro che mostra una banda, ad esempio tra 1,2 e 1,4 pm, di elevata intensità e due picchi di elevata intensità, ad esempio a 0,7 e 0,8 pm. In tal caso la luce riflessa dal mezzo a schermo 7 potrebbe essere già “sufficientemente simile” a detta luce riflessa della cascata C se riproducesse almeno la banda tra 1,2 ed 1,4 pm. Tale fatto esemplificativo è stato verificato tramite prove con materiale M consistente in granaglie alimentari di origine agricola. Se non sono note le caratteristiche ottiche -cromatiche degli elementi da scartare, è necessario effettuare delle verifiche operative ed eventualmente modificare, od eventualmente regolare come nel seguito indicato, i mezzi d’illuminazione secondi ed eventualmente anche primi per modificarne opportunamente lo, spettro luminoso o gli spettri luminosi. By way of example only, the light generated by the first lighting means 4 and reflected by the cascade C of a certain type of elements to be accepted, following the partial absorption by these elements, could have a spectrum showing a band, for example between 1.2 and 1.4 pm, of high intensity and two peaks of high intensity, for example at 0.7 and 0.8 pm. In this case the light reflected by the screen medium 7 could already be "sufficiently similar" to said reflected light of the cascade C if it reproduced at least the band between 1.2 and 1.4 µm. This illustrative fact has been verified through tests with material M consisting of food grains of agricultural origin. If the optical-chromatic characteristics of the elements to be discarded are not known, it is necessary to carry out operational checks and possibly modify, or possibly adjust as indicated below, the second and possibly also first lighting means to suitably modify the light spectrum or the light spectra.

La faccia del mezzo a schermo 7 rivolta verso i mezzi a videocamera 5 è neutra rispetto alla banda spettrale dei secondi mezzi d’illuminazione 9 ovvero riflette tutte le frequenze approssimativamente nel medesimo modo. In alternativa lo schermo può riflettere maggiormente o meno alcune frequenze per compensare e correggere lo spettro dei secondi mezzi d’illuminazione 9. Inoltre lo schermo 7 è preferibilmente di tipo intercambiabile e/o regolabile in posizione ed inclinazione per ottimizzarne il rilevamento da parte dei mezzi a videocamera 5 e/o per compensare difformità d’illuminazione. The face of the screen means 7 facing the video camera means 5 is neutral with respect to the spectral band of the second lighting means 9 or reflects all frequencies in approximately the same way. Alternatively, the screen can reflect more or less some frequencies to compensate and correct the spectrum of the second illumination means 9. Furthermore, the screen 7 is preferably of an interchangeable type and / or adjustable in position and inclination to optimize detection by the means. to video camera 5 and / or to compensate for lighting differences.

Preferibilmente i secondi mezzi d’illuminazione 9 comprendono una pluralità di sorgenti ciascuna in grado di emettere una rispettiva banda luminosa ove le bande luminose sono mutuamente adiacenti per coprire l’intero spettro della luce riflessa dalla cascata. Preferably the second lighting means 9 comprise a plurality of sources each capable of emitting a respective light band where the light bands are mutually adjacent to cover the entire spectrum of light reflected by the waterfall.

Il dispositivo comprende anche mezzi di alimentazione 19 destinati ad alimentare in modo regolabile ed indipendente ciascuna delle sorgenti, preferibilmente costituite da LED, OLED o simili sorgenti ad alta efficienza, dei secondi mezzi d’illuminazione 9. I mezzi di alimentazione 19 permettono di regolare molto velocemente lo spettro della luce emessa dai secondi mezzi d’illuminazione 9 e riflessa dal mezzo a schermo 7 in funzione dei vari tipi di materiali M da liberare dagli elementi di scarto. The device also comprises power supply means 19 intended to power each of the sources, preferably consisting of LEDs, OLEDs or similar high efficiency sources, of the second lighting means 9 in an adjustable and independent manner. quickly the spectrum of the light emitted by the second lighting means 9 and reflected by the screen means 7 as a function of the various types of materials M to be freed from the waste elements.

Opzionalmente anche i primi mezzi d’illuminazione 4 possono comprendere una pluralità di sorgenti ciascuna in grado di emettere una rispettiva banda luminosa ove le bande luminose sono mutuamente adiacenti e possono anche comprendere mezzi di regolazione 20 destinati ad alimentare in modo regolabile ed indipendente ciascuna delle sorgenti dei primi mezzi d’illuminazione 4. Optionally also the first lighting means 4 can comprise a plurality of sources each capable of emitting a respective light band where the light bands are mutually adjacent and can also comprise adjustment means 20 intended to supply each of the sources in an adjustable and independent manner. of the first means of illumination 4.

Il membro separatore 3 comprende almeno una schiera di eiettori 11, preferibilmente a getto d’aria, estesa per tutta la dimensione trasversale della cascata C. The separator member 3 includes at least an array of ejectors 11, preferably air jet, extended for the entire transverse dimension of the cascade C.

Tali eiettori 11 sono alimentati da una sorgente d’aria in pressione, ad esempio consistente in un serbatoio di un compressore, e sono azionati, tramite mezzi di azionamento 24, da mezzi di controllo 10 che, sulla base dei dati forniti dai mezzi a videocamera 5, li azionano al passaggio di un elemento di scarto S per dirottare tramite un soffio d’aria tale elemento S verso un canale o deflettore di scarto 12 del membro separatore 3. These ejectors 11 are fed by a source of pressurized air, for example consisting of a tank of a compressor, and are operated, by means of actuation means 24, by control means 10 which, on the basis of the data supplied by the video camera means 5, actuate them when a reject element S passes in order to divert this element S by means of a blow of air towards a reject channel or deflector 12 of the separator member 3.

I mezzi di controllo 10 sono preferibilmente di tipo programmabile a microprocessore almeno con memorie e con porte d’ingresso ed uscita, digitali e/o analogiche, per i mezzi a videocamera 5, per i mezzi di azionamento 24 ed eventualmente anche i per mezzi di regolazione 20 e/o per i mezzi di alimentazione 19. I mezzi di controllo 10 sono separati oppure totalmente o parzialmente integrati ai mezzi a videocamera 5. The control means 10 are preferably of the microprocessor programmable type at least with memories and with digital and / or analog input and output ports, for the video camera means 5, for the actuation means 24 and possibly also for the adjustment 20 and / or for the feeding means 19. The control means 10 are separate or totally or partially integrated with the video camera means 5.

II funzionamento del dispositivo prevede che ciascun elemento sensibile del sensore d’immagine dei mezzi a videocamera 5 veda la luce riflessa da uno degli elementi, da accettare o di scarto S, del flusso di materiale granulare M della cascata C e/o la luce riflessa del mezzo a schermo. The operation of the device provides that each sensitive element of the image sensor of the video camera means 5 sees the light reflected by one of the elements, to be accepted or rejected, S, of the flow of granular material M of the cascade C and / or the reflected light of the medium to screen.

Di conseguenza i pixel generati dagli elementi sensibili hanno valori contenuti in un certo intervallo di valori “normali” dovuti ad elementi da accettare od allo sfondo le chi luci riflesse hanno spettri e potenze simili almeno fino a quando non passa di fronte ad esso, venendo rilevato, un elemento di scarto S il cui od i cui pixel presentano valori ad di fuori dell’intervallo di valori normali. Consequently, the pixels generated by the sensitive elements have values contained in a certain range of "normal" values due to elements to be accepted or to the background the reflected lights have similar spectra and powers at least until it passes in front of it, being detected , a reject element S whose pixels or pixels have values outside the normal range.

Una volta individuata la posizione trasversale e calcolato l’istante di passaggio dell’elemento di scarto S di fronte al membro separatore 3, i mezzi di controllo 10 del dispositivo azionano l’opportuno eiettore 11 per la rimozione dell’elemento di scarto S dal flusso di materiale granulare M da accettare. Once the transverse position has been identified and the instant of passage of the reject element S in front of the separator member 3 has been calculated, the control means 10 of the device operate the appropriate ejector 11 for removing the reject element S from the flow of granular material M to accept.

Sono state effettuare prove, con il dispositivo operante nella banda NIR, utilizzando numerosi tipi di materiali, quali granaglie agricole e materiali plastici granulari, ottenendo sempre il corretto riconoscimento ed espulsione dei materiali di scarto. Ciò non di meno, operando con nuovi materiali e/o con nuovi tipi di scarti, è opportuno verificare preliminarmente che fortuitamente gli scarti non riflettano, nella banda NIR, la stesa potenza della luce riflessa dal materiale da accettare; In tale improbabile caso sarà necessario modificare la banda spettrale della luce delle sorgenti. Tests were carried out, with the device operating in the NIR band, using numerous types of materials, such as agricultural grains and granular plastic materials, always obtaining the correct recognition and expulsion of waste materials. Nevertheless, when operating with new materials and / or with new types of waste, it is advisable to first verify that the waste does not accidentally reflect, in the NIR band, the same power of the light reflected by the material to be accepted; In this unlikely case it will be necessary to modify the spectral band of the light of the sources.

E importante osservare che il dispositivo opera su bande luminose ampie e senza l’ausilio di filtri e ciò consente di utilizzare con elevata efficienza tutta la potenza luminosa e quindi con bassi consumi e con riscaldamento nullo o molto basso. It is important to note that the device operates on wide light bands and without the aid of filters and this allows you to use all the light power with high efficiency and therefore with low consumption and with no or very low heating.

Un vantaggio della presente invenzione è di fornire un dispositivo selezionatore a bassa potenza che produca poco calore e virtualmente esente dal rischio di incendio. Altro vantaggio è di fornire un dispositivo che non danneggi i prodotto da selezionare. An advantage of the present invention is to provide a low power selector device which produces little heat and virtually free from the risk of fire. Another advantage is to provide a device that does not damage the products to be selected.

Ulteriore vantaggio è di fornire un dispositivo molto efficiente ed a basso consumo. Another advantage is to provide a very efficient and low consumption device.

Claims

CLAIMS 1) Low power sorting device to separate waste elements (S) mixed in it from granular material (M), this device (1) comprises a slide means (2) for the material which, falling in free fall downstream of a trailing edge of the slide means (2) towards a separator member (3) spaced apart and underneath said trailing edge of the slide means (2), it forms a sort of cascade (C); this device also comprises first lighting means (4) and video camera means (5) placed on the same side of the waterfall (C) and facing it; said device being characterized in that it comprises a screen means (7) placed behind the cascade (C) with respect to the video camera means (5) and within the viewing angle of the latter (5) and comprises second means lighting devices (9) oriented towards the face of the screen means (7) facing the video camera means (5).

2) Device according to claim 1 characterized in that the first illumination means (4) emit light radiation in a relatively broad spectrum in the visible, in the far infrared, in the ultraviolet or preferably in the near infrared and that the video camera means (5) are sensitive at least in the frequency spectrum of the radiation emitted by the first illumination means (4).

3) Device according to claim 2 characterized in that the screen means (7) reflects towards the video camera means (5) a light, generated by the second illumination means (9), having a spectrum and overall power similar to the spectrum and to the power of the light reflected by the cascade (C) of the material (M) in the absence or almost of waste elements (S) towards the video camera means (5).

4) Device according to claim 1 characterized by the fact that the face of the screen means (7) facing the video camera means (5) is neutral with respect to the spectral band of the second lighting means (9); said screen (7) is preferably interchangeable and / or adjustable in position and inclination.

5) Device according to any one of the preceding claims characterized by the fact that the second lighting means (9) comprise a plurality of sources each capable of emitting a respective light band where the light bands are mutually adjacent.

6) Device according to claim 5 characterized by the fact that it comprises power supply means (19) intended to power each of the sources of the second lighting means (9) in an adjustable and independent manner; these sources preferably consist of respective LEDs, OLEDs or the like.

7) Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the video camera means (5) are in color or monochromatic, ie they provide, for each pixel, a signal representative of the total light power in the sensitivity spectrum.

8) Device according to any of the preceding claims characterized by the fact that the first lighting means (4) comprise a plurality of sources each capable of emitting a respective light band where the light bands are mutually adjacent; and by the fact of comprising adjustment means (20) intended to power each of the sources of the first lighting means (4) in an adjustable and independent manner.

9) Device according to any of the preceding claims characterized by the fact that the separator member (3) comprises at least an array of ejectors (11), preferably air jet, extended for the entire transverse dimension of the cascade (C); these ejectors being operated, by means of actuation means (24), by control means (10) which, on the basis of the data provided by the video camera means (5), actuate them when a waste element (S) passes to divert this element (S) towards a waste channel or deflector (12).

10) Device according to claim 9 characterized in that the control means (10) are preferably of the microprocessor programmable type at least with memories and with digital and / or analog input and output ports for the video camera means (5), for the actuation means (24) and possibly also for the adjustment means (20) and / or for the feeding means (19); these control means (10) are separate or totally or partially integrated with the video camera means (5).