ITBO20100485A1

ITBO20100485A1 - CLEANER FOR FAIRINGS OF VESSELS OR SHIPS.

Info

Publication number: ITBO20100485A1
Application number: IT000485A
Authority: IT
Inventors: Raniero Cazzaniga
Original assignee: Raniero Cazzaniga
Priority date: 2010-07-29
Filing date: 2010-07-29
Publication date: 2012-01-30
Also published as: IT1401261B1; EP2412625A1

Description

"PULITORE PER CARENE DI NATANTI O NAVI" "CLEANER FOR HULLS OF BOATS OR SHIPS"

La presente invenzione ha per oggetto un pulitore per carene di natanti o navi. The present invention relates to a cleaner for hulls of boats or ships.

La presente invenzione trova applicazione nel campo della nautica e piÃ¹ precisamente nella manutenzione di imbarcazioni. The present invention finds application in the nautical field and more precisely in the maintenance of boats.

Uno dei problemi che Ã ̈ necessario affrontare per eseguire un'accurata manutenzione di un natante (o nave) Ã ̈ quello concernente la pulizia della carena, ossia della parte normalmente immersa dell'imbarcazione. One of the problems that must be faced in order to carry out an accurate maintenance of a boat (or ship) is that concerning the cleaning of the hull, that is the normally submerged part of the boat.

Infatti, la prolungata permanenza subacquea di tale settore del natante provoca l'accumulo di sporcizia ed incrostazioni che compromettono 1' integritÃ e le prestazioni del natante stesso. In fact, the prolonged underwater stay of this sector of the vessel causes the accumulation of dirt and encrustations which compromise the integrity and performance of the vessel itself.

Di conseguenza si rende necessaria una periodica pulizia della carena che mantenga l'efficienza del natante su livelli ottimali. Consequently, it is necessary to periodically clean the hull to keep the efficiency of the vessel at optimal levels.

Nella tecnica nota tale operazione viene eseguita traendo il natante in secco (alaggio) su uno scalo dedicato ed eseguendo la pulizia con appositi macchinari o, alternativamente, personale adibito. In the known art, this operation is performed by pulling the boat out of the water (hauling) on a dedicated slipway and cleaning it with special machinery or, alternatively, assigned personnel.

Alternativamente, specie per navi di grandi dimensioni il cui alaggio sarebbe piuttosto complicato, una squadra di sommozzatori in immersione esegue la pulizia subacquea della carena. Alternatively, especially for large ships whose hauling would be rather complicated, a team of scuba divers will perform the underwater cleaning of the hull.

Svantaggiosamente tali procedure sono piuttosto complesse e costose in quanto necessitano di attrezzature adeguate e di grandi dimensioni per il sollevamento del natante oppure di forza lavoro specializzata. Disadvantageously, these procedures are rather complex and expensive as they require adequate and large equipment for lifting the vessel or a specialized workforce.

In questo contesto, il compito tecnico alla base della presente invenzione Ã ̈ proporre un pulitore per carene di natanti o navi che superi gli inconvenienti della tecnica nota sopra citati. In this context, the technical task underlying the present invention is to propose a cleaner for the hulls of boats or ships which overcomes the drawbacks of the prior art mentioned above.

In particolare, Ã ̈ scopo della presente invenzione mettere a disposizione un pulitore per carene di natanti o navi in grado di lavorare in immersione. In particular, it is an object of the present invention to provide a cleaner for hulls of boats or ships capable of working under water.

Ulteriore scopo della presente invenzione Ã ̈ proporre un pulitore per carene di natanti o navi economico e di semplice utilizzo. A further object of the present invention is to propose an inexpensive and easy-to-use cleaner for hulls of boats or ships.

II compito tecnico precisato e gli scopi specificati sono raggiunti da un pulitore per carene di natanti o navi, comprendente le caratteristiche tecniche esposte in una o piÃ¹ delle unite rivendicazioni. The specified technical task and the specified purposes are achieved by a cleaner for hulls of boats or ships, comprising the technical characteristics set out in one or more of the appended claims.

Il pulitore secondo il trovato consiste in un dispositivo semovente dotato di mezzi di presa per aderire alla parete della carena da pulire, mezzi di spostamento, per muoversi lungo tale parete e un elemento pulente operativamente attivo sulla zona della superficie da pulire a cui il dispositivo Ã ̈ affacciato. In particolare, il pulitore secondo il trovato comprende : The cleaner according to the invention consists of a self-propelled device equipped with gripping means for adhering to the wall of the hull to be cleaned, displacement means for moving along said wall and a cleaning element operatively active on the area of the surface to be cleaned to which the device is ̈ overlooking. In particular, the cleaner according to the invention comprises:

- un telaio di supporto; - a support frame;

almeno un elemento pulente associato al telaio ed affacciabile ad una superficie (4) della carena da pulire; at least one cleaning element associated with the frame and facing a surface (4) of the bottom to be cleaned;

- mezzi di adesione collegati al telaio ed attivi tra detto telaio e la superficie da pulire per mantenere in contatto il pulitore e la superficie da pulire; - adhesion means connected to the frame and active between said frame and the surface to be cleaned to keep the cleaner and the surface to be cleaned in contact;

mezzi di movimentazione associati al telaio per muovere, in cooperazione con i mezzi di adesione, detto telaio lungo la superficie da pulire. movement means associated with the frame for moving, in cooperation with the adhesion means, said frame along the surface to be cleaned.

I mezzi di adesione comprendono un primo ed un secondo organo di presa operativamente distinti e selettivamente commutabili tra una configurazione attiva, in cui mantengono in contatto il pulitore e la superficie da pulire, ed una configurazione inattiva, detto primo organo di presa, nella configurazione attiva, essendo inoltre mobile rispetto al telaio per consentire la movimentazione del telaio stesso lungo una direzione di avanzamento. The adhesion means comprise a first and a second gripping member operatively distinct and selectively switchable between an active configuration, in which they keep the cleaner and the surface to be cleaned in contact, and an inactive configuration, said first gripping member, in the active configuration , being moreover movable with respect to the frame to allow the movement of the frame itself along a direction of advancement.

Preferibilmente, almeno uno di detti organi di presa ha due estremitÃ disposte lungo un asse perpendicolare alla direzione di spostamento di detto organo di presa stesso rispetto al telaio, in modo da essere operativamente attive contemporaneamente su porzioni distinte della superficie da pulire. Preferably, at least one of said gripping members has two ends arranged along an axis perpendicular to the direction of movement of said gripping member with respect to the frame, so as to be operationally active simultaneously on distinct portions of the surface to be cleaned.

Per esempio tali estremitÃ sono definite da due ventose associate a corrispondenti bracci. For example, these ends are defined by two suckers associated with corresponding arms.

PiÃ¹ preferibilmente, ciascuno di detti organi di presa ha due estremitÃ disposte lungo un asse perpendicolare alla direzione di spostamento di detto organo di presa stesso rispetto al telaio, in modo da essere operativamente attive contemporaneamente su porzioni distinte della superficie da pulire, detti assi essendo disposti trasversalmente l'uno all'altro. More preferably, each of said gripping members has two ends arranged along an axis perpendicular to the direction of movement of said gripping member with respect to the frame, so as to be operationally active simultaneously on distinct portions of the surface to be cleaned, said axes being arranged transversely to each other.

CiÃ² consente una particolare stabilitÃ nella presa del pulitore sulla superficie, anche durante il movimento dello stesso. This allows a particular stability in the grip of the cleaner on the surface, even during the movement of the same.

Si osservi che il trovato mette a disposizione anche un procedimento per pulire una carena di un natante o di una nave. It should be noted that the invention also provides a method for cleaning a hull of a boat or a ship.

Secondo l'invenzione, tale procedimento comprende le seguenti fasi: According to the invention, this process comprises the following steps:

(a) predisposizione di un dispositivo avente (a) provision of a device having

un telaio di supporto, a support frame,

almeno un elemento pulente associato al telaio ed affacciabile ad una superficie della carena da pulire, mezzi di adesione collegati al telaio, attivi tra detto telaio e la superficie da pulire per mantenere in contatto il pulitore e la superficie da pulire e comprendenti un primo ed un secondo organo di presa commutabili tra una configurazione attiva, in cui mantengono in contatto il pulitore e la superficie da pulire, ed una configurazione inattiva, in cui sono liberi di muoversi rispetto alla superficie da pulire; (b) associazione di detto dispositivo alla superficie da pulire mediante attivazione di almeno il primo organo di presa, per consentire all'elemento pulente per pulire una porzione di superficie ivi affacciata; at least one cleaning element associated with the frame and facing a surface of the hull to be cleaned, adhesion means connected to the frame, active between said frame and the surface to be cleaned to keep the cleaner and the surface to be cleaned in contact and comprising a first and a second gripping member switchable between an active configuration, in which they keep the cleaner and the surface to be cleaned in contact, and an inactive configuration, in which they are free to move with respect to the surface to be cleaned; (b) associating said device to the surface to be cleaned by activating at least the first gripping member, to allow the cleaning element to clean a portion of the surface facing it;

(c) disattivazione del secondo organo di presa; (c) deactivation of the second gripping member;

(d) movimentazione del secondo organo di presa relativamente al primo organo di presa in una direzione di avanzamento e in un verso prestabilito, mentre il primo organo di presa Ã ̈ nella configurazione attiva; (d) movement of the second gripping member relative to the first gripping member in a forward direction and in a predetermined direction, while the first gripping member is in the active configuration;

(e) attivazione del secondo organo di presa; (e) activation of the second gripping member;

(f) disattivazione del primo organo di presa; (f) deactivation of the first gripping member;

(g) movimentazione del primo organo di presa relativamente al secondo organo di presa in detta direzione di avanzamento, in detto verso prestabilito, mentre il secondo organo di presa Ã ̈ nella configurazione attiva; (g) movement of the first gripping member relative to the second gripping member in said forward direction, in said predetermined direction, while the second gripping member is in the active configuration;

(h) movimentazione del telaio, solidalmente al secondo o al primo organo di presa, durante una di dette fasi di movimentazione, per consentire all'elemento pulente di pulire una ulteriore porzione di superficie ivi affacciata; (h) movement of the frame, integrally with the second or first gripping member, during one of said movement phases, to allow the cleaning element to clean a further portion of the surface facing it;

(i) ripetizione delle fasi precedenti da (c) ad (h), per spostare il dispositivo lungo detta direzione di avanzamento. (i) repetition of the previous steps from (c) to (h), to move the device along said direction of advancement.

Preferibilmente, il procedimento comprende anche le seguenti fasi: Preferably, the process also comprises the following steps:

(1) disattivazione del secondo organo di presa; (1) deactivation of the second gripping member;

(m) movimentazione del secondo (8b) organo di presa relativamente al primo organo di presa (8a) in una ulteriore direzione di avanzamento (B) trasversale rispetto a detta direzione di avanzamento (A) e in un verso prestabilito, mentre il primo organo di presa (8a) Ã ̈ nella configurazione attiva; (m) movement of the second (8b) gripping member relative to the first gripping member (8a) in a further forward direction (B) transversal with respect to said forward direction (A) and in a predetermined direction, while the first member socket (8a) is in the active configuration;

(n) attivazione del secondo (8b) organo di presa; (n) activation of the second (8b) gripping member;

(o) disattivazione del primo (8a) organo di presa; (o) deactivation of the first (8a) gripping member;

(p) movimentazione del primo (8a) organo di presa relativamente al secondo organo di presa (8b) in detta ulteriore direzione di avanzamento (B), in detto verso prestabilito, mentre il secondo organo di presa (8b) Ã ̈ nella configurazione attiva; (p) movement of the first (8a) gripping member relative to the second gripping member (8b) in said further forward direction (B), in said predetermined direction, while the second gripping member (8b) is in the active configuration ;

(q) movimentazione del telaio, solidalmente al secondo o al primo organo di presa, durante una di dette fasi di movimentazione, per consentire all'elemento pulente di pulire una ulteriore porzione di superficie ivi affacciata; (q) movement of the frame, integrally with the second or first gripping member, during one of said movement phases, to allow the cleaning element to clean a further portion of the surface facing it;

(r) ripetizione delle fasi precedenti da (1) a (q), per spostare il dispositivo lungo detta ulteriore direzione di avanzamento. (r) repetition of the previous steps from (1) to (q), to move the device along said further direction of advance.

CiÃ² conferisce al pulitore due gradi di libertÃ nello spostamento, consentendo al pulitore di spazzolare l'intera superficie da pulire. This gives the cleaner two degrees of freedom of movement, allowing the cleaner to brush the entire surface to be cleaned.

Si osservi che, per assegnare al pulitore un secondo grado di libertÃ nel movimento, in aggiunta o in alternativa alle fasi da (1) a (q), Ã ̈ previsto che il procedimento comprenda una fase di rotazione del primo organo di presa solidalmente al telaio rispetto al secondo organo di presa, quando il primo organo di presa Ã ̈ nella configurazione inattiva e il secondo organo di presa Ã ̈ nella configurazione attiva. It should be noted that, in order to assign the cleaner a second degree of freedom in movement, in addition or as an alternative to steps (1) to (q), the procedure is expected to include a rotation step of the first gripping member integrally with the frame with respect to the second gripper, when the first gripper is in the inactive configuration and the second gripper is in the active configuration.

Chiaramente, il riferimento al primo e al secondo organo di presa Ã ̈ assolutamente arbitrario, in quanto i ruoli degli stessi possono essere invertiti. Clearly, the reference to the first and second gripping organs is absolutely arbitrary, as their roles can be reversed.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione indicativa, e pertanto non limitativa, di una forma di realizzazione preferita ma non esclusiva di un pulitore per carene di natanti o navi, come illustrato negli uniti disegni in cui: Further characteristics and advantages of the present invention will become clearer from the indicative, and therefore non-limiting, description of a preferred but not exclusive embodiment of a cleaner for hulls of boats or ships, as illustrated in the accompanying drawings in which:

- la figura 1 Ã ̈ una rappresentazione schematica di un pulitore per carene di natanti o navi secondo la presenta invenzione durante l'utilizzo; - figure 1 is a schematic representation of a cleaner for hulls of boats or ships according to the present invention during use;

- la figura 2 Ã ̈ una vista prospettica parzialmente in esploso del pulitore di figura 1; Figure 2 is a partially exploded perspective view of the cleaner of Figure 1;

- la figura 3 Ã ̈ una vista inferiore del pulitore di figura 2; - figure 3 is a bottom view of the cleaner of figure 2;

- la figura 4 Ã ̈ una vista superiore del pulitore di figura 2 con alcune parti rimosse per metterne in evidenza altre; - figure 4 is a top view of the cleaner of figure 2 with some parts removed to highlight others;

- le figure 5a-5f sono rappresentazioni schematiche del pulitore di figura 2 in una sequenza di posizioni operative assunte durante la movimentazione; figures 5a-5f are schematic representations of the cleaner of figure 2 in a sequence of operating positions assumed during handling;

- la figura 6 Ã ̈ una rappresentazione schematica di un pulitore, secondo una variante realizzativa rispetto a quello di figura 1. - figure 6 is a schematic representation of a cleaner, according to an embodiment variant with respect to that of figure 1.

Con riferimento alle allegate figure, con 1 viene indicato un pulitore per carene di barche, ovvero imbarcazioni o natanti o navi, secondo la presente invenzione. With reference to the attached figures, 1 indicates a cleaner for hulls of boats, or boats or watercraft or ships, according to the present invention.

Tale pulitore 1 Ã ̈ applicabile ad una superficie 4 da pulire, preferibilmente la carena di un natante o nave 35. This cleaner 1 can be applied to a surface 4 to be cleaned, preferably the hull of a boat or ship 35.

Il pulitore 1 comprende un telaio 2 di supporto e, preferibilmente, un involucro 36 di copertura del telaio 2. The cleaner 1 comprises a support frame 2 and, preferably, a casing 36 covering the frame 2.

II telaio 2 presenta una base 3 affacciabile alla superficie 4 da pulire. The frame 2 has a base 3 facing the surface 4 to be cleaned.

Nella forma realizzativa illustrata, la base 3 Ã ̈ definita da una piastra poligonale, preferibilmente quadrilatera . In the illustrated embodiment, the base 3 is defined by a polygonal plate, preferably quadrilateral.

In altre forme realizzative, la base puÃ² assumere conformazioni differenti o presentare una struttura reticolare. In other embodiments, the base can assume different conformations or have a reticular structure.

In particolare, la base 3 presenta una prima faccia 3a, affacciabile alla superficie 4 da pulire, ed una seconda faccia 3b, opposta alla prima 3a. In particular, the base 3 has a first face 3a, facing the surface 4 to be cleaned, and a second face 3b, opposite the first 3a.

Al telaio 2 Ã ̈ collegato un elemento pulente 5 affacciabile alla superficie 4 da pulire per eliminare lo sporco su di essa incrostato. A cleaning element 5 is connected to the frame 2 and can be faced with the surface 4 to be cleaned to eliminate the dirt encrusted on it.

PiÃ¹ precisamente, l'elemento pulente 5 Ã ̈ affacciato esternamente alia base 3 del telaio 2. More precisely, the cleaning element 5 faces externally the base 3 of the frame 2.

In altre parole, l'elemento pulente 5 sporge esternamente alla prima faccia 3a della base 3. In other words, the cleaning element 5 protrudes externally from the first face 3a of the base 3.

Preferibilmente, tale elemento pulente 5 comprende almeno una spazzola 6 rotante rispetto alla base 3 attorno ad un proprio asse di rotazione, preferibilmente trasversale alla base 3. Preferably, this cleaning element 5 comprises at least one brush 6 rotating with respect to the base 3 around its own axis of rotation, preferably transversal to the base 3.

Vantaggiosamente, la presenza di una spazzola 6 rotante consente una efficiente rimozione dello sporco piÃ¹ ostinato . Advantageously, the presence of a rotating brush 6 allows efficient removal of the most stubborn dirt.

Preferibilmente, la spazzola 6 Ã ̈ posta in una zona centrale della base 3. Preferably, the brush 6 is placed in a central area of the base 3.

Tuttavia, in altre forme realizzative (non illustrate) Ã ̈ possibile che piÃ¹ spazzole rotanti vengano utilizzate simultaneamente per ottenere un pulizia ancora migliore e meglio distribuita, nonchÃ© piÃ¹ rapida. However, in other embodiments (not illustrated) it is possible that several rotating brushes are used simultaneously to obtain an even better and better distributed cleaning, as well as faster.

A titolo di esempio, le spazzole possono essere disposte in corrispondenza dei vertici della base, direttamente collegate ad essa. By way of example, the brushes can be arranged at the vertices of the base, directly connected to it.

Alternativamente, le spazzole possono essere collegate alla base tramite bracci aggettanti da essa e preferibilmente girevoli rispetto alla base stessa per aumentare la superficie operativa del pulitore 1. Alternatively, the brushes can be connected to the base by means of arms projecting therefrom and preferably rotatable with respect to the base itself to increase the operating surface of the cleaner 1.

In altre forme realizzative, l'elemento pulente comprende rulli oppure organi di generazione di un getto in alta pressione. In other embodiments, the cleaning element comprises rollers or members for generating a high pressure jet.

Il pulitore 1 comprende inoltre mezzi di adesione 7 collegati al telaio 2 ed attivi tra il telaio 2 e la superficie 4 da pulire per mantenere in contatto il pulitore 1 e la superficie 4 da pulire. The cleaner 1 further comprises adhesion means 7 connected to the frame 2 and active between the frame 2 and the surface 4 to be cleaned to keep the cleaner 1 and the surface 4 to be cleaned in contact.

PiÃ¹ precisamente, i mezzi di adesione 7 sono attivabili per evitare il distacco tra il telaio 2 e la superficie 4, in modo che il pulitore 1 lavori in modo corretto. In altre parole, i mezzi di adesione 7 consentono al pulitore 1 di generare alte forze di attrito tra l'elemento pulente 5 e la superficie 4 da pulire. More precisely, the adhesion means 7 can be activated to avoid detachment between the frame 2 and the surface 4, so that the cleaner 1 works correctly. In other words, the adhesion means 7 allow the cleaner 1 to generate high frictional forces between the cleaning element 5 and the surface 4 to be cleaned.

Preferibilmente, i mezzi di adesione 7 comprendono uno o piÃ¹ organi di presa 8a, 8b che generano una forza attrattiva tra la superficie 4 ed il telaio 2. Preferably, the adhesion means 7 comprise one or more gripping members 8a, 8b which generate an attractive force between the surface 4 and the frame 2.

Ciascuno di tali organi di presa 8a, 8b Ã ̈ selettivamente attivabile per entrare in contatto con la superficie 4. Preferibilmente, il pulitore comprende una pluralitÃ di organi di presa 8a, 8b. Each of these gripping members 8a, 8b can be selectively activated to come into contact with the surface 4. Preferably, the cleaner comprises a plurality of gripping members 8a, 8b.

Nella forma realizzativa illustrata, il pulitore 1 comprende un primo 8a ed un secondo organo di presa 8b. Preferibilmente, tali organi di presa 8a, 8b sono operativamente distinti tra loro. In the illustrated embodiment, the cleaner 1 comprises a first 8a and a second gripping member 8b. Preferably, these gripping members 8a, 8b are operationally distinct from each other.

In altre parole, gli organi di presa 8a, 8b sono attivabili e disattivabili in modo reciprocamente indipendente . In other words, the gripping members 8a, 8b can be activated and deactivated in a mutually independent manner.

Il vantaggio dato da tale indipendenza risulterÃ maggiormente chiaro piÃ¹ avanti nel testo. The advantage given by this independence will become clearer later in the text.

Preferibilmente, ciascun organo di presa 8a, 8b Ã ̈ selettivamente commutabile tra una configurazione attiva, in cui si mantiene collegato alla superficie 4, ed una configurazione inattiva, in cui non si oppone al distacco da tale superficie 4. Preferably, each gripping member 8a, 8b is selectively switchable between an active configuration, in which it remains connected to the surface 4, and an inactive configuration, in which it does not oppose detachment from said surface 4.

Ãˆ importante sottolineare che, nella configurazione attiva, ciascun organo di presa 8a, 8b Ã ̈ fisso rispetto alla superficie 4 da pulire. It is important to underline that, in the active configuration, each gripping member 8a, 8b is fixed with respect to the surface 4 to be cleaned.

Inoltre, quando gli organi di presa 8a, 8b sono in configurazione attiva essi mantengono l'elemento pulente 5 operativamente associato a, e preferibilmente a contatto con, la superficie 4 da pulire. Furthermore, when the gripping members 8a, 8b are in an active configuration they keep the cleaning element 5 operatively associated with, and preferably in contact with, the surface 4 to be cleaned.

A titolo di esempio, l'organo di presa 8a, 8b puÃ² essere del tipo "a vuoto" o magnetico. By way of example, the gripping member 8a, 8b can be of the "no-load" or magnetic type.

Nella forma realizzativa illustrata, gli organi di presa 8a, 8b sono del tipo "a vuoto". In the illustrated embodiment, the gripping members 8a, 8b are of the "vacuum" type.

A tale proposito, ciascun organo di presa 8a, 8b comprende almeno un proprio dispositivo di suzione 9a, 9b. In this regard, each gripping member 8a, 8b comprises at least its own suction device 9a, 9b.

Vantaggiosamente, ciÃ² consente un corretto funzionamento del pulitore 1 indipendentemente dal materiale della carena 35 da pulire. Advantageously, this allows correct operation of the cleaner 1 regardless of the material of the hull 35 to be cleaned.

Inoltre, l'utilizzo di dispositivi di suzione 9a, 9b Ã ̈ ottimale per l'utilizzo subacqueo del pulitore 1. Furthermore, the use of suction devices 9a, 9b is optimal for the underwater use of the cleaner 1.

In altre forme realizzative (non illustrate), gli organi di presa 8a, 8b comprendono dispositivi magnetici in luogo dei dispositivi di suzione. In other embodiments (not shown), the gripping members 8a, 8b comprise magnetic devices in place of the suction devices.

Preferibilmente, il primo organo di presa 8a ed il secondo organo di presa 8b comprendono ciascuno almeno un rispettivo dispositivo di suzione 9a, 9b. Preferably, the first gripping member 8a and the second gripping member 8b each comprise at least one respective suction device 9a, 9b.

Ciascun dispositivo di suzione 9a, 9b Ã ̈ selettivamente commutabile tra una configurazione operativa ed una inoperativa, corrispondenti rispettivamente alla configurazione attiva ed inattiva del rispettivo organo di presa 8a, 8b. Each suction device 9a, 9b is selectively switchable between an operative and an inoperative configuration, corresponding respectively to the active and inactive configuration of the respective gripping member 8a, 8b.

Preferibilmente, ciascun organo di presa 8a, 8b comprende due rispettivi dispositivi di suzione 9a, 9b. Preferibilmente, inoltre, i dispositivi di suzione 9a, 9b di un singolo organo di presa 8a, 8b sono tra loro operativamente connessi. Preferably, each gripping member 8a, 8b comprises two respective suction devices 9a, 9b. Preferably, moreover, the suction devices 9a, 9b of a single gripping member 8a, 8b are operatively connected to each other.

In altre parole, i dispositivi di suzione 9a, 9b di ciascun organo di presa 8a, 8b sono tra loro simultaneamente commutabili tra la configurazione operativa ed inoperativa. In other words, the suction devices 9a, 9b of each gripping member 8a, 8b are mutually switchable between the operative and inoperative configuration.

Nella forma realizzativa illustrata, ciascun dispositivo di suzione 9a, 9b comprende almeno una ventosa 10 affacciatile alla superficie 4 da pulire per entrare in presa con essa. In the illustrated embodiment, each suction device 9a, 9b comprises at least one suction cup 10 facing the surface 4 to be cleaned in order to engage with it.

Di conseguenza, ciascuna ventosa 10 sporge dalla prima faccia 3a della base 3 del telaio 2 in modo concorde all'elemento pulente 5 alla suddetta superficie 4. Consequently, each sucker 10 protrudes from the first face 3a of the base 3 of the frame 2 in a manner concordant with the cleaning element 5 on the aforementioned surface 4.

Inoltre, i dispositivi di suzione 9a, 9b comprendono ciascuno una pompa a vuoto (non illustrata) associata alla ventosa 10 e selettivamente attivabile per accrescere la forza attrattiva della ventosa 10. Furthermore, the suction devices 9a, 9b each comprise a vacuum pump (not shown) associated with the suction cup 10 and selectively activated to increase the attractive force of the suction cup 10.

Si noti che l'attivazione o disattivazione di ciascuna pompa a vuoto determina la configurazione operativa o inoperativa del rispettivo dispositivo di suzione 9a, 9b. It should be noted that the activation or deactivation of each vacuum pump determines the operational or inoperative configuration of the respective suction device 9a, 9b.

Nella forma realizzativa preferita, i dispositivi di suzione 9a, 9b di uno stesso organo di presa 8a, 8b condividono un'unica pompa a vuoto associata ad entrambe le ventose 10. In the preferred embodiment, the suction devices 9a, 9b of the same gripping member 8a, 8b share a single vacuum pump associated with both suckers 10.

Vantaggiosamente, ciÃ² semplifica la commutazione del dispositivo di suzione 9a, 9b dalla configurazione operativa a quella inoperativa. Advantageously, this simplifies the switching of the suction device 9a, 9b from the operational to the inoperative configuration.

Alternativamente, ciascun dispositivo di suzione puÃ² comprendere una rispettiva pompa a vuoto. Alternatively, each suction device may comprise a respective vacuum pump.

II pulitore 1 comprende inoltre mezzi di movimentazione 13 associati al telaio 2 per muovere, in cooperazione con i mezzi di adesione 7, il telaio 2 stesso lungo la superficie 4 da pulire. The cleaner 1 also comprises handling means 13 associated with the frame 2 for moving, in cooperation with the adhesion means 7, the frame 2 itself along the surface 4 to be cleaned.

In particolare, i mezzi di movimentazione 13 sono attivi tra il telaio 2 ed il primo organo di presa 8a per generare un movimento relativo lungo una direzione di avanzamento "A" tra il telaio 2 ed il primo organo di presa 8a stessi. In particular, the movement means 13 are active between the frame 2 and the first gripping member 8a to generate a relative movement along a direction of advancement "A" between the frame 2 and the first gripping member 8a themselves.

In altre parole, il primo organo di presa 8a Ã ̈ mobile rispetto al telaio 2 lungo la direzione di avanzamento "A". In other words, the first gripping member 8a is movable with respect to the frame 2 along the direction of advancement "A".

Preferibilmente, il primo 8a ed il secondo organo di presa 8b sono alternativamente attivabili per consentire ai mezzi di movimentazione 13 di spostare il telaio 2 rispetto alla superficie 4 lungo la direzione di avanzamento "A". Preferably, the first 8a and the second gripping member 8b can be activated alternatively to allow the handling means 13 to move the frame 2 with respect to the surface 4 along the direction of advancement "A".

In particolare, quando il primo organo di presa 8a Ã ̈ attivo ed il secondo organo di presa 8b Ã ̈ inattivo, i mezzi di movimentazione 13, agendo sul primo organo di presa 8a, spostano il telaio 2 rispetto alla superficie 4 lungo la direzione di avanzamento "A". In particular, when the first gripping member 8a is active and the second gripping member 8b is inactive, the handling means 13, acting on the first gripping member 8a, move the frame 2 with respect to the surface 4 along the direction of advancement "A".

Al contrario, quando il primo organo di presa 8a Ã ̈ inattivo ed il secondo organo di presa 8b Ã ̈ attivo, i mezzi di movimentazione 13 spostano primo organo di presa 8a rispetto alla superficie 4 lungo la direzione di avanzamento "A". On the contrary, when the first gripping member 8a is inactive and the second gripping member 8b is active, the handling means 13 move the first gripping member 8a with respect to the surface 4 along the direction of advancement "A".

Alla luce di ciÃ² risulta particolarmente vantaggiosa la reciproca indipendenza tra il primo 8a ed il secondo organo di presa 8b. In light of this, the reciprocal independence between the first 8a and the second gripping member 8b is particularly advantageous.

Preferibilmente, i mezzi di movimentazione 13 comprendono una motorizzazione 19, collegata al telaio 2, ed un organo di movimentazione 20 attivo tra la motorizzazione 19 ed il primo organo di presa 8a. Preferably, the handling means 13 comprise a motorization 19, connected to the frame 2, and a movement member 20 active between the motorization 19 and the first gripping member 8a.

1/ organo di movimentazione 20 comprende almeno una gamba 11 di movimentazione sviluppantesi trasversalmente alla base 3, lungo una propria direzione di sviluppo "C", tra un primo estremo Ila ed un secondo estremo llb, opposto al primo Ila ed associato al primo organo di presa 8a. PiÃ¹ precisamente, al secondo estremo llb Ã ̈ collegata la ventosa 10 del dispositivo di suzione 9a del primo organo di presa 8a. The movement member 20 comprises at least one movement leg 11 extending transversely to the base 3, along its own development direction "C", between a first end 11a and a second end 11b, opposite the first 11a and associated with the first socket 8a. More precisely, the suction cup 10 of the suction device 9a of the first gripping member 8a is connected to the second end 11b.

La gamba 11 di movimentazione si sviluppa ortogonalmente alla base 3 in attraversamento della stessa. The handling leg 11 develops orthogonally to the base 3 as it passes through it.

In altre parole, la direzione di sviluppo "C" della gamba 11 Ã ̈ ortogonale alla base 3. In other words, the development direction "C" of leg 11 is orthogonal to base 3.

A tale proposito, la base 3 presenta almeno un'asola 3c passante entro cui tale gamba 11 puÃ² scorrere. In this regard, the base 3 has at least one through slot 3c within which the leg 11 can slide.

PiÃ¹ precisamente, tale asola 3c Ã ̈ rettilinea e si sviluppa parallelamente alla direzione di avanzamento "A" . More precisely, this slot 3c is straight and runs parallel to the direction of advancement "A".

Vantaggiosamente, la gamba 11, cui il movimento viene impartito dalla motorizzazione 19, scorre rigidamente all'interno dell'asola 3c lungo la direzione di avanzamento "A". Advantageously, the leg 11, to which the movement is imparted by the motor drive 19, slides rigidly inside the slot 3c along the direction of advancement "A".

PiÃ¹ precisamente, la gamba 11 scorre lungo una direzione trasversale, preferibilmente ortogonale, alla propria direzione di sviluppo "C". More precisely, the leg 11 slides along a transversal direction, preferably orthogonal, to its development direction "C".

Tale gamba 11 trasporta la rispettiva ventosa 10 lungo la direzione di avanzamento "A". This leg 11 carries the respective suction cup 10 along the direction of advancement "A".

Dato che, nella forma realizzativa illustrata, il primo organo di presa 8a comprende due dispositivi di suzione 9a, 1'organo di movimentazione 20 comprende due gambe 11, tra loro sostanzialmente parallele e rigidamente connesse in corrispondenza del rispettivo primo estremo Ila. Since, in the illustrated embodiment, the first gripping member 8a comprises two suction devices 9a, the movement member 20 comprises two legs 11, substantially parallel to each other and rigidly connected at the respective first end 11a.

Alla luce di ciÃ², la base 3 presenta due asole 3c rettilinee tra loro parallele ed affacciate. In light of this, the base 3 has two rectilinear slots 3c parallel to each other and facing each other.

Tali asole 3c sono disposte da parti opposte della base 3, preferibilmente in modo sostanzialmente simmetrico. In questo modo, entrambe le gambe 11 scorrono parallelamente all'interno delle asole 3c lungo la direzione di avanzamento "A". These slots 3c are arranged on opposite sides of the base 3, preferably in a substantially symmetrical way. In this way, both legs 11 slide parallel inside the slots 3c along the direction of advancement "A".

Preferibilmente, 1'organo di movimentazione 20 comprende una traversa 15 che unisce rigidamente le due gambe 11, preferibilmente in corrispondenza dei rispettivi primi estremi Ila. Preferably, the movement member 20 comprises a crosspiece 15 which rigidly joins the two legs 11, preferably at the respective first ends 11a.

Di conseguenza, l'organo di movimentazione 20 presenta almeno in parte una struttura sostanzialmente "a portale" . Consequently, the movement member 20 has at least in part a substantially "portal" structure.

In dettaglio, i montanti del portale sono definiti dalle gambe 11 e la trave Ã ̈ definita dalla traversa 15. In detail, the portal uprights are defined by the legs 11 and the beam is defined by the crosspiece 15.

Ai "piedi" dei montanti sono montate le ventose 10. The suction cups 10 are mounted at the "feet" of the uprights.

I mezzi di movimentazione 13 comprendono inoltre una guida 16 rigidamente connessa al telaio 2 e sviluppantesi lungo la direzione di avanzamento "A". The handling means 13 further comprise a guide 16 rigidly connected to the frame 2 and extending along the direction of advancement "A".

Tale guida 16 Ã ̈ scorrevolmente associata alle gambe 11 per favorire la movimentazione delle stesse lungo la direzione di avanzamento "A". Said guide 16 is slidingly associated with the legs 11 to facilitate their movement along the direction of advancement "A".

PiÃ¹ precisamente, l'organo di movimentazione 20 scorre sulla guida 16 tramite un carrello 28. More precisely, the movement member 20 slides on the guide 16 by means of a carriage 28.

Il carrello 28 Ã ̈ scorrevolmente vincolato alla guida 16 e collegato all'organo di movimentazione 20. The trolley 28 is slidingly constrained to the guide 16 and connected to the handling member 20.

Nella forma realizzativa illustrata, i mezzi di movimentazione 13 comprendono due guide 16 tra loro parallele, su entrambe le quali il carrello 28 puÃ² scorrere. In the illustrated embodiment, the handling means 13 comprise two guides 16 parallel to each other, on both of which the carriage 28 can slide.

Preferibilmente, l'organo di movimentazione 20 Ã ̈ scorrevolmente vincolato al carrello 28 lungo un direzione trasversale alla base 3, ancor piÃ¹ preferibilmente lungo la direzione di sviluppo "C" delle gambe 11. Preferably, the movement member 20 is slidably constrained to the carriage 28 along a direction transversal to the base 3, even more preferably along the development direction "C" of the legs 11.

In altre parole, l'organo di movimentazione 20 Ã ̈ scorrevole rispetto al carrello 28 lungo una direzione parallela alla direzione di sviluppo "C" delle gambe 11, ma Ã ̈ solidale rispetto ad esso lungo la direzione di avanzamento "A". In other words, the movement member 20 is sliding with respect to the carriage 28 along a direction parallel to the direction of development "C" of the legs 11, but is integral with respect to it along the direction of advancement "A".

Nella forma realizzativa preferita, il carrello 28 Ã ̈ almeno in parte definito da una barra 28a sviluppantesi parallelamente alla traversa 15. In the preferred embodiment, the carriage 28 is at least in part defined by a bar 28a extending parallel to the crosspiece 15.

PiÃ¹ precisamente, la barra 28a si sviluppa trasversalmente ad entrambe le guide 16 e poggia su di esse. More precisely, the bar 28a extends transversely to both guides 16 and rests on them.

Tale barra 28a presenta, in prossimitÃ delle proprie estremitÃ , due fori 28b entro cui le gambe 11 dell'organo di movimentazione 20 possono scorrere trasversalmente alla base 3. This bar 28a has, near its ends, two holes 28b within which the legs 11 of the movement member 20 can slide transversely to the base 3.

In particolare, facendo scorrere le gambe 11 all'interno dei fori 28b, si genera un moto di avvicinamento e/o allontanamento della traversa 15 dal carrello 28. In particular, by making the legs 11 slide inside the holes 28b, an approaching and / or moving away motion of the crosspiece 15 from the carriage 28 is generated.

La funzione di tale vincolo scorrevole verrÃ chiarita con precisione nel prosieguo della presente descrizione. Preferibilmente, la motorizzazione 19 Ã ̈ collegata al carrello 28 tramite un dispositivo di trasmissione 17. Nella forma realizzativa illustrata, il dispositivo di trasmissione 17 comprende un manovellismo 18, preferibilmente del tipo biella-manovella. The function of this sliding constraint will be clarified with precision in the rest of this description. Preferably, the drive 19 is connected to the carriage 28 by means of a transmission device 17. In the illustrated embodiment, the transmission device 17 comprises a crank mechanism 18, preferably of the connecting rod-crank type.

PiÃ¹ precisamente, una manovella Ã ̈ rigidamente collegata alla motorizzazione 19 mentre una biella Ã ̈ collegata al carrello 28. More precisely, a crank is rigidly connected to the motorization 19 while a connecting rod is connected to the carriage 28.

In altre forme realizzative (non illustrate), la motorizzazione presenta un pignone impegnabile con il carrello, su cui Ã ̈ rigidamente montata una cremagliera. Nella forma realizzativa illustrata, i mezzi di movimentazione 13 comprendono due motorizzazioni 19 attive in corrispondenza ciascuna di una rispettiva gamba 11 dell'organo di movimentazione 20. In other embodiments (not shown), the drive has a pinion engageable with the carriage, on which a rack is rigidly mounted. In the illustrated embodiment, the movement means 13 comprise two motorizations 19 which are each active in correspondence with a respective leg 11 of the movement member 20.

PiÃ¹ precisamente, ciascuna motorizzazione 19 Ã ̈ collegata al carrello 28 in prossimitÃ di una zona di collegamento dello stesso con una rispettiva gamba 11. More precisely, each motorization 19 is connected to the trolley 28 in proximity to a connection area of the same with a respective leg 11.

In altre parole, ciascuna motorizzazione 19 Ã ̈ collegata alla barra 28a in prossimitÃ dei fori 28b. In other words, each motorization 19 is connected to the bar 28a near the holes 28b.

Vantaggiosamente, ciÃ² consente di bilanciare l'azione della motorizzazione 19 evitando di creare sollecitazioni alla struttura. Advantageously, this allows balancing the action of the motorization 19 avoiding creating stresses on the structure.

Preferibilmente, i mezzi di movimentazione 13 sono attivi anche tra il telaio 2 ed il secondo organo di presa 8b per generare un movimento relativo lungo una ulteriore direzione di avanzamento "B" tra il telaio 2 ed il secondo organo di presa 8b stessi. Preferably, the movement means 13 are also active between the frame 2 and the second gripping member 8b to generate a relative movement along a further forward direction "B" between the frame 2 and the second gripping member 8b themselves.

In altre parole, il secondo organo di presa 8b Ã ̈ mobile rispetto al telaio 2 lungo la ulteriore direzione di avanzamento "B". In other words, the second gripping member 8b is movable with respect to the frame 2 along the further forward direction "B".

Preferibilmente, tale ulteriore direzione di avanzamento "B" Ã ̈ trasversale alla direzione di avanzamento "A". Preferably, this further direction of advancement "B" is transverse to the direction of advancement "A".

Ancor piÃ¹ preferibilmente, l'ulteriore direzione di avanzamento "B" Ã ̈ ortogonale alla direzione di avanzamento "A". Even more preferably, the further feed direction "B" is orthogonal to the feed direction "A".

Vantaggiosamente, ciÃ² semplifica e velocizza la pulizia della carena. Advantageously, this simplifies and speeds up the cleaning of the hull.

In analogia con quanto accennato precedentemente, quando il primo organo di presa 8a Ã ̈ inattivo ed il secondo organo di presa 8b Ã ̈ attivo, i mezzi di movimentazione 13, agendo sul secondo organo di presa 8b, spostano il telaio 2 rispetto alla superficie 4 lungo la ulteriore direzione di avanzamento "B". In analogy with what previously mentioned, when the first gripping member 8a is inactive and the second gripping member 8b is active, the handling means 13, acting on the second gripping member 8b, move the frame 2 with respect to the surface 4 along the further direction of travel "B".

Al contrario, quando il primo organo di presa 8a Ã ̈ attivo ed il secondo organo di presa 8b Ã ̈ inattivo, i mezzi di movimentazione 13 spostano il secondo organo di presa 8b rispetto alla superficie 4 lungo la ulteriore direzione di avanzamento "B". On the contrary, when the first gripping member 8a is active and the second gripping member 8b is inactive, the handling means 13 move the second gripping member 8b with respect to the surface 4 along the further direction of advance "B".

Preferibilmente, i mezzi di movimentazione 13 comprendono una ulteriore motorizzazione 14, collegata al telaio 2, ed un ulteriore organo di movimentazione 21 attivo tra la ulteriore motorizzazione 14 ed il secondo organo di presa 8b. Preferably, the movement means 13 comprise a further motorization 14, connected to the frame 2, and a further movement member 21 active between the further motorization 14 and the second gripping member 8b.

Ancor piÃ¹ preferibilmente, l'ulteriore organo di movimentazione 21 Ã ̈ analogo all'organo di movimentazione 20, orientato trasversalmente rispetto ad esso per traslare lungo la ulteriore direzione di avanzamento "B". Even more preferably, the further movement member 21 is similar to the movement member 20, oriented transversely with respect to it to translate along the further direction of advance "B".

In altre parole, l'ulteriore organo di movimentazione 21 comprende almeno una gamba 22 di movimentazione sviluppantesi trasversalmente alla base 3, lungo la direzione di sviluppo "C", tra un primo estremo 22a ed un secondo estremo 22b, opposto al primo 22a ed associato al secondo organo di presa 8b. In other words, the further movement member 21 comprises at least one movement leg 22 extending transversely to the base 3, along the development direction "C", between a first end 22a and a second end 22b, opposite to the first 22a and associated to the second gripping member 8b.

PiÃ¹ precisamente, al secondo estremo 22b Ã ̈ collegata una ventosa 10 del secondo dispositivo di suzione 9b. More precisely, a suction cup 10 of the second suction device 9b is connected to the second end 22b.

Analogamente a quanto precedentemente descritto, la gamba 22 di movimentazione si sviluppa ortogonalmente alla base 3 in attraversamento della stessa. Similarly to what has been previously described, the handling leg 22 develops orthogonally to the base 3 as it passes through it.

A tale proposito, la base 3 presenta almeno una ulteriore asola 3d longitudinale, sviluppantesi lungo la ulteriore direzione di avanzamento "B", entro cui tale gamba 22 puÃ² scorrere. In this regard, the base 3 has at least one further longitudinal slot 3d, extending along the further direction of advancement "B", within which said leg 22 can slide.

Vantaggiosamente, la gamba 22, cui il movimento viene impartito dalla rispettiva ulteriore motorizzazione 14, scorre rigidamente all'interno dell'ulteriore asola 3d lungo la ulteriore direzione di avanzamento "B". Advantageously, the leg 22, to which the movement is imparted by the respective further motorization 14, slides rigidly inside the further slot 3d along the further direction of advancement "B".

Tale gamba 22 trasporta quindi la rispettiva ventosa 10 lungo la ulteriore direzione di avanzamento "B". This leg 22 then carries the respective suction cup 10 along the further direction of advancement "B".

Dato che, nella forma realizzativa illustrata, il secondo organo di presa 8b comprende due dispositivi di suzione 9b, l'organo di movimentazione 21 comprende due gambe 22, tra loro sostanzialmente parallele e rigidamente connesse in corrispondenza del rispettivo primo estremo 22a. Since, in the illustrated embodiment, the second gripping member 8b comprises two suction devices 9b, the moving member 21 comprises two legs 22, substantially parallel to each other and rigidly connected at the respective first end 22a.

Tali gambe 22 scorrono ciascuna all'interno di una rispettiva ulteriore asola 3d orientata lungo la ulteriore direzione di avanzamento "B". These legs 22 each slide inside a respective further slot 3d oriented along the further direction of advancement "B".

Alla luce di ciÃ², la base 3 presenta quattro asole 3c, 3d a due a due parallele, in cui la coppia di asole 3c Ã ̈ ortogonale alla coppia di ulteriori asole 3d. In light of this, the base 3 has four slots 3c, 3d two by two parallel, in which the pair of slots 3c is orthogonal to the pair of further 3d slots.

Preferibilmente, le due coppie di asole 3c e 3d sono disposte lungo i lati di un parallelogramma (preferibilmente un rettangolo o un quadrato); preferibilmente, le due coppie di asole 3c e 3d sono disposte in una posizione centrale (di mezzeria) di detti lati. Preferably, the two pairs of slots 3c and 3d are arranged along the sides of a parallelogram (preferably a rectangle or a square); preferably, the two pairs of slots 3c and 3d are arranged in a central position (in the middle) of said sides.

CiÃ² ottimizza la capacitÃ di spostamento del pulitore e la stabilitÃ dello stesso nel movimento. This optimizes the displacement capacity of the cleaner and its stability in movement.

Preferibilmente, l'ulteriore organo di movimentazione 21 comprende una traversa 23 che unisce rigidamente le due gambe 22. Preferably, the further movement member 21 comprises a crosspiece 23 which rigidly joins the two legs 22.

Di conseguenza, l'ulteriore organo di movimentazione 21, analogamente all'organo di movimentazione 20, presenta almeno in parte una struttura sostanzialmente "a portale". Consequently, the further movement member 21, similarly to the movement member 20, has at least in part a substantially "portal" structure.

In dettaglio, i montanti del portale sono definiti dalle gambe 22 e la trave Ã ̈ definita dalla traversa 23. In detail, the portal uprights are defined by the legs 22 and the beam is defined by the crosspiece 23.

I mezzi di movimentazione 13 comprendono inoltre una ulteriore guida 24 rigidamente connessa al telaio 2 e sviluppantesi lungo la ulteriore direzione di avanzamento "B". The handling means 13 further comprise a further guide 24 rigidly connected to the frame 2 and extending along the further direction of advancement "B".

In altre parole, l'ulteriore guida 24 Ã ̈ ortogonale alla guida 16. In other words, further guide 24 is orthogonal to guide 16.

Tale ulteriore guida 24 Ã ̈ scorrevolmente associata alle gambe 22 dell'ulteriore organo di movimentazione 21 per favorire la movimentazione delle stesse 22 lungo la ulteriore direzione di avanzamento "B". This further guide 24 is slidingly associated with the legs 22 of the further movement member 21 to facilitate the movement of the same 22 along the further forward direction "B".

PiÃ¹ precisamente, l'ulteriore organo di movimentazione 21 scorre sulla ulteriore guida 24 tramite un rispettivo carrello 26. More precisely, the further movement member 21 slides on the further guide 24 by means of a respective carriage 26.

Il carrello 26 Ã ̈ scorrevolmente vincolato alla ulteriore guida 24 e collegato all'ulteriore organo di movimentazione 21. The carriage 26 is slidingly constrained to the further guide 24 and connected to the further movement member 21.

Nella forma realizzativa illustrata, i mezzi di movimentazione 13 comprendono due ulteriori guide 24 tra loro parallele, entrambe scorrevolmente connesse al rispettivo carrello 26. In the illustrated embodiment, the handling means 13 comprise two further guides 24 parallel to each other, both slidingly connected to the respective carriage 26.

Preferibilmente, l'ulteriore organo di movimentazione 21 Ã ̈ scorrevolmente vincolato al carrello 26 lungo un direzione trasversale alla base 3, ancor piÃ¹ preferibilmente lungo la direzione di sviluppo "C" delle gambe 22. Preferably, the further movement member 21 is slidably constrained to the carriage 26 along a direction transversal to the base 3, even more preferably along the development direction "C" of the legs 22.

In altre parole, l'ulteriore organo di movimentazione 21 Ã ̈ scorrevole rispetto al carrello 26 lungo una direzione parallela alla direzione di sviluppo "C" delle gambe 22, ma Ã ̈ solidale rispetto ad esso lungo la ulteriore direzione di avanzamento "B". In other words, the further movement member 21 is sliding with respect to the carriage 26 along a direction parallel to the direction of development "C" of the legs 22, but is integral with respect to it along the further direction of advancement "B".

Nella forma realizzativa preferita, il carrello 26 Ã ̈ almeno in parte definito da una barra 26a sviluppantesi parallelamente alla traversa 23. In the preferred embodiment, the carriage 26 is at least in part defined by a bar 26a extending parallel to the crosspiece 23.

PiÃ¹ precisamente, la barra 26a si sviluppa trasversalmente ad entrambe le ulteriori guide 24 e poggia su di esse. More precisely, the bar 26a extends transversely to both further guides 24 and rests on them.

Tale barra 26a presenta, in prossimitÃ delle proprie estremitÃ , due fori 26b entro cui le gambe 22 dell'ulteriore organo di movimentazione 21 possono scorrere trasversalmente alla base 3. This bar 26a has, near its ends, two holes 26b within which the legs 22 of the further movement member 21 can slide transversely to the base 3.

In particolare, facendo scorrere le gambe 22 all'interno dei fori 26b, si genera un moto di avvicinamento e/o allontanamento della traversa 23 dal carrello 26. In particular, by making the legs 22 slide inside the holes 26b, an approaching and / or moving away motion of the crosspiece 23 from the carriage 26 is generated.

Preferibilmente, l'ulteriore motorizzazione 14 Ã ̈ collegata al carrello 26 tramite un rispettivo dispositivo di trasmissione 27. Preferably, the further motorization 14 is connected to the carriage 26 by means of a respective transmission device 27.

Nella forma realizzativa illustrata, il dispositivo di trasmissione 27 comprende un manovellismo 29, preferibilmente del tipo biella-manovella. In the illustrated embodiment, the transmission device 27 comprises a crank mechanism 29, preferably of the connecting rod-crank type.

PiÃ¹ precisamente, una manovella Ã ̈ rigidamente collegata alla ulteriore motorizzazione 14 mentre una biella Ã ̈ collegata al carrello 26. More precisely, a crank is rigidly connected to the further motorization 14 while a connecting rod is connected to the carriage 26.

In altre forme realizzative (non illustrate), l'ulteriore motorizzazione presenta un pignone impegnabile al rispettivo carrello, su cui Ã ̈ rigidamente montata una cremagliera. In other embodiments (not shown), the further motorization has a pinion engageable to the respective carriage, on which a rack is rigidly mounted.

Nella forma realizzativa illustrata, i mezzi di movimentazione 13 comprendono due ulteriori motorizzazioni 14 attive in corrispondenza ciascuna di una rispettiva gamba 22 dell'ulteriore organo di movimentazione 21. In the illustrated embodiment, the movement means 13 comprise two further motorizations 14 which are each active in correspondence with a respective leg 22 of the further movement member 21.

PiÃ¹ precisamente, ciascuna ulteriore motorizzazione 14 Ã ̈ collegata al rispettivo carrello 26 in prossimitÃ di una zona di collegamento dello stesso con una rispettiva gamba 22. More precisely, each further motorization 14 is connected to the respective carriage 26 in proximity to a connection area of the same with a respective leg 22.

In altre parole, ciascuna ulteriore motorizzazione 14 Ã ̈ collegata alla barra 26a in prossimitÃ dei fori 26b. In other words, each further motorization 14 is connected to the bar 26a near the holes 26b.

Vantaggiosamente, ciÃ² consente di bilanciare l'azione della ulteriore motorizzazione 14 evitando di creare sollecitazioni alla struttura. Advantageously, this allows balancing the action of the further motorization 14 avoiding creating stresses on the structure.

Al fine di ottenere una migliore stabilitÃ del pulitore 1, l'organo di movimentazione 20 e l'ulteriore organo di movimentazione 21 sono sostanzialmente disposti "a croce". In order to obtain a better stability of the cleaner 1, the movement member 20 and the further movement member 21 are substantially arranged "crosswise".

In altre parole, le due "strutture a portale" sono tra loro accavallate e sfasate di circa 90°. In other words, the two "portal structures" are overlapped and offset by about 90 °.

PiÃ¹ precisamente, la traversa 15 dell'organo di movimentazione 20 Ã ̈ ortogonale ed incrociata alla traversa 23 dell'ulteriore organo di movimentazione 21. Preferibilmente, inoltre, ciascun organo di presa 8a, 8b Ã ̈ mobile in avvicinamento e/o allontanamento dalla superficie 4 da pulire tra una posizione di contatto, in cui aderisce alla superficie 4, ed una posizione distaccata, in cui Ã ̈ distale da tale superficie 4. More precisely, the crosspiece 15 of the movement member 20 is orthogonal and crossed to the crosspiece 23 of the further movement member 21. Furthermore, each gripping member 8a, 8b is preferably movable towards and / or away from the surface. 4 to be cleaned between a contact position, in which it adheres to the surface 4, and a detached position, in which it is distal from this surface 4.

In altre parole, ciascun dispositivo di suzione 9a, 9b Ã ̈ almeno in parte selettivamente mobile lungo una direzione trasversale, preferibilmente ortogonale, alla base 3 del telaio 2 tra le suddette posizioni di contatto e distaccata. In other words, each suction device 9a, 9b is at least partially selectively movable along a transverse direction, preferably orthogonal, at the base 3 of the frame 2 between the aforementioned contact and detached positions.

Vantaggiosamente, ciÃ² facilita la movimentazione del pulitore 1 lungo la carena anche nel caso questa presenti irregolaritÃ o asperitÃ . Advantageously, this facilitates the movement of the cleaner 1 along the hull even if this presents irregularities or roughness.

A tale proposito, il pulitore 1 comprende un primo organo sollevatore 30a collegato al primo organo di presa 8a ed un secondo organo sollevatore 30b collegato al secondo organo di presa 8b. In this regard, the cleaner 1 comprises a first lifting member 30a connected to the first gripping member 8a and a second lifting member 30b connected to the second gripping member 8b.

Il primo 30a ed il secondo organo sollevatore 30b sono attivabili indipendentemente l'uno dall'altro per facilitare la movimentazione del pulitore 1. The first 30a and the second lifting member 30b can be activated independently of each other to facilitate the movement of the cleaner 1.

Con maggiore precisione, gli organi sollevatori 30a, 30b sono collegati agli organi di movimentazione 20, 21 per distaccare o premere le ventose 10 da o su la superficie 4 da pulire. With greater precision, the lifting members 30a, 30b are connected to the moving members 20, 21 to detach or press the suction cups 10 from or onto the surface 4 to be cleaned.

Nella forma realizzativa illustrata, ciascun organo sollevatore 30a, 30b Ã ̈ attivo tra la traversa 15, 23 del rispettivo organo di movimentazione 20, 21 ed il relativo carrello 26, 28. In the illustrated embodiment, each lifting member 30a, 30b is active between the crosspiece 15, 23 of the respective movement member 20, 21 and the relative trolley 26, 28.

Alla luce di ciÃ² risulta maggiormente chiara la predisposizione di un vincolo scorrevole tra i carrelli 26, 28 e gli organi di movimentazione 20, 21. In the light of this, the arrangement of a sliding link between the trolleys 26, 28 and the handling members 20, 21 is clearer.

PiÃ¹ precisamente, gli organi sollevatori 30a, 30b sono montati solidalmente a ciascun carrello 26, 28 e sono attivi sulla traversa 15, 23 del rispettivo organo di movimentazione 20, 21 in modo da movimentarli in avvicinamento e/o allontanamento reciproco. More precisely, the lifting members 30a, 30b are mounted integrally with each trolley 26, 28 and are active on the crosspiece 15, 23 of the respective movement member 20, 21 so as to move them towards and / or away from each other.

Nella forma realizzativa illustrata, gli organi sollevatori 30a, 30b sono del tipo biella-manovella, analogamente alle motorizzazioni 14, 19. In the illustrated embodiment, the lifting members 30a, 30b are of the connecting rod-crank type, similarly to the motors 14, 19.

In altre forme realizzative (non illustrate), tali organi sollevatori possono essere del tipo a camme, pneumatici od idraulici. In other embodiments (not shown), these lifting members can be of the cam type, pneumatic or hydraulic.

Preferibilmente, il pulitore 1 comprende un'unitÃ di controllo 31 associata agli organi di presa 8a, 8b ed ai mezzi di movimentazione 13 per determinare un percorso di avanzamento del telaio 2 lungo la superficie 4 da pulire . Preferably, the cleaner 1 comprises a control unit 31 associated with the gripping members 8a, 8b and with the handling means 13 to determine a path of advancement of the frame 2 along the surface 4 to be cleaned.

In particolare, la movimentazione del pulitore 1 lungo la superficie 4 da pulire Ã ̈ a passi discreti e si sviluppa come segue. In particular, the movement of the cleaner 1 along the surface 4 to be cleaned is in discrete steps and develops as follows.

Per semplicitÃ descrittiva verrÃ enunciata la procedura di esecuzione di un singolo passo lungo la direzione di avanzamento "A". For the sake of simplicity, the procedure for executing a single step along the direction of advancement "A" will be stated.

Ovviamente, la procedura viene ripetuta in successione per avanzare lungo la superficie 4. Obviously, the procedure is repeated in succession to advance along the surface 4.

Si noti che la procedura Ã ̈ del tutto analoga per quanto concerne la movimentazione lungo l'ulteriore direzione di avanzamento "B". It should be noted that the procedure is completely similar as regards the movement along the further direction of advance "B".

Per facilitare la comprensione viene stabilita una configurazione iniziale in cui tutti gli organi di presa 8a, 8b sono in configurazione attiva. To facilitate understanding, an initial configuration is established in which all the gripping members 8a, 8b are in an active configuration.

In altre parole, nella configurazione iniziale tutti i dispositivi di suzione 9a, 9b sono in configurazione operativa. In other words, in the initial configuration all the suction devices 9a, 9b are in the operative configuration.

Ossia, le pompe a vuoto 12 sono attive le ventose 10 sono in contatto con la superficie 4 da pulire. That is, the vacuum pumps 12 are active and the suction cups 10 are in contact with the surface 4 to be cleaned.

A questo punto, l'unitÃ di controllo 31 commuta il primo organo di presa 8a dalla configurazione attiva alla configurazione inattiva. At this point, the control unit 31 switches the first gripping member 8a from the active configuration to the inactive configuration.

In altre parole, la pompa a vuoto dei dispositivi di suzione 9a del primo organo di presa 8a vengono disattivate ed esso viene portato in posizione distaccata, ossia le sue ventose 10 rialzate dalla superficie 4 dal rispettivo organo sollevatore 30a. In other words, the vacuum pump of the suction devices 9a of the first gripping member 8a are deactivated and it is brought into a detached position, ie its suckers 10 raised from the surface 4 by the respective lifting member 30a.

Si noti che, il pulitore 1 Ã ̈ mantenuto in presa su tale superficie 4 dal secondo organo di presa 8b, il quale permane in configurazione attiva. It should be noted that the cleaner 1 is held in grip on this surface 4 by the second gripping member 8b, which remains in an active configuration.

Successivamente, l'unitÃ di controllo 31 attiva i mezzi di movimentazione 13 i quali spostano i dispositivi di suzione 9a, rialzati rispetto alla superficie 4, lungo la direzione di avanzamento "A". Subsequently, the control unit 31 activates the movement means 13 which move the suction devices 9a, raised with respect to the surface 4, along the direction of advancement "A".

In particolare, la motorizzazione 19 viene attivata e agisce sul carrello 28, spostando l'organo di movimentazione 20 lungo la guida 16. In particular, the motorization 19 is activated and acts on the carriage 28, moving the movement member 20 along the guide 16.

Una volta che il carrello 28 raggiunge una posizione predefinita lungo la guida 16, la motorizzazione 19 viene disattivata. Once the carriage 28 reaches a predefined position along the guide 16, the drive 19 is deactivated.

A questo punto, l'unitÃ di controllo 31 riporta il primo organo di presa 8a in configurazione attiva. At this point, the control unit 31 returns the first gripping member 8a to the active configuration.

In altre parole, le ventose 10 dei suoi dispositivi di suzione 9a vengono movimentate nella posizione di contatto dall'organo sollevatore 30a e la pompa a vuoto viene attivata. In other words, the suction cups 10 of its suction devices 9a are moved into the contact position by the lifting member 30a and the vacuum pump is activated.

Si noti che in questa configurazione il pulitore 1 si trova in una configurazione analoga a quella iniziale, con l'unica differenza sostanziale nella posizione dei dispositivi di suzione 9a del primo organo di presa 8a, i quali sono avanzati lungo la direzione di avanzamento "A". It should be noted that in this configuration the cleaner 1 is in a configuration similar to the initial one, with the only substantial difference in the position of the suction devices 9a of the first gripping member 8a, which are advanced along the direction of advance "A ".

Successivamente, il secondo organo di presa 8b viene portato in configurazione inattiva dall'unitÃ di controllo 31. Subsequently, the second gripping member 8b is brought into an inactive configuration by the control unit 31.

Di conseguenza, la pompa a vuoto dei suoi dispositivi di suzione 9b viene disattivata ed essi vengono portati in posizione distaccata, ossia le loro ventose 10 rialzate dalla superficie 4 dal rispettivo organo sollevatore 30b . Consequently, the vacuum pump of its suction devices 9b is deactivated and they are brought into a detached position, ie their suction cups 10 raised from the surface 4 by the respective lifting member 30b.

A valle di ciÃ², l'unitÃ di controllo 31 riattiva i mezzi di movimentazione 13. Downstream of this, the control unit 31 reactivates the handling vehicles 13.

In questo caso, essendo il primo organo di presa 8a vincolato alla superficie 4, Ã ̈ il telaio 2 ad avanzare lungo la direzione di avanzamento "A", muovendosi rispetto alla superficie 4 stessa come giÃ accennato precedentemente nel testo. In this case, since the first gripping member 8a is constrained to the surface 4, it is the frame 2 that advances along the direction of advancement "A", moving with respect to the surface 4 itself as already mentioned previously in the text.

In questo modo il pulitore 1 trasla lungo la direzione di avanzamento "A". In this way the cleaner 1 moves along the direction of advancement "A".

In ultimo, il secondo organo di presa 8b viene riportato in configurazione attiva, ristabilendo la configurazione iniziale . Finally, the second gripping member 8b is brought back to the active configuration, restoring the initial configuration.

Eseguendo tale procedura in successione il pulitore 1 trasla, avanzando a passi discreti, lungo la superficie 4 nella direzione di avanzamento "A". By carrying out this procedure in succession, the cleaner 1 moves, advancing in discrete steps, along the surface 4 in the direction of advancement "A".

Ovviamente, dato che il pulitore 1 puÃ² muoversi lungo due direzioni, ossia le due direzioni di avanzamento, esso puÃ² coprire tutta la superficie 4 della carena. Obviously, since the cleaner 1 can move in two directions, ie the two directions of advancement, it can cover the entire surface 4 of the hull.

Preferibilmente, il pulitore 1 comprende un trasmettitore 32, utilizzabile da un operatore, ed un ricevitore 33 collegato al telaio ed operativamente associato a detto trasmettitore 32. Preferably, the cleaner 1 comprises a transmitter 32, usable by an operator, and a receiver 33 connected to the frame and operatively associated with said transmitter 32.

Tale ricevitore 33 Ã ̈ funzionalmente connesso alla unitÃ di controllo 31 per ricevere segnali rappresentativi di un comando impartito dall'operatore ed inviare tali segnali all'unitÃ di controllo 31. This receiver 33 is functionally connected to the control unit 31 to receive signals representative of a command given by the operator and to send these signals to the control unit 31.

Vantaggiosamente, il pulitore puÃ² cosÃ¬ essere comandato in remoto. Advantageously, the cleaner can thus be remotely controlled.

A tale scopo, il ricevitore 33 comprende un sonar 34 in modo da ricevere segnali dal trasmettitore quando si trova in immersione. For this purpose, the receiver 33 comprises a sonar 34 so as to receive signals from the transmitter when it is submerged.

II pulitore 1 puÃ² inoltre essere comandabile manualmente oppure programmabile in modo da poter eseguire la pulizia subacquea autonomamente. The cleaner 1 can also be manually controlled or programmable so as to be able to carry out underwater cleaning autonomously.

In tal caso Ã ̈ prevista una memoria programmabile ed appositi sensori (non illustrati) associati alle gambe 11, 22 atti a determinare i confini entro cui il pulitore deve muoversi. In this case, a programmable memory and special sensors (not shown) associated with the legs 11, 22 are provided to determine the boundaries within which the cleaner must move.

In altre parole, tali sensori determinano la presenza o meno della superficie 4 da pulire in corrispondenza delle ventose 10 cambiando la direzione di avanzamento nel momento in cui tale superficie non viene piÃ¹ rilevata. In other words, these sensors determine the presence or absence of the surface 4 to be cleaned in correspondence with the suction cups 10 by changing the direction of advancement when said surface is no longer detected.

In una forma realizzativa alternativa (non illustrata), i mezzi di movimentazione non traslano il secondo organo di presa l'ulteriore direzione di avanzamento "B", bensÃ¬ generano una rotazione relativa tra il telaio e tale secondo organo presa. In an alternative embodiment (not shown), the handling means do not translate the second gripping member the further forward direction "B", but generate a relative rotation between the frame and said second gripping member.

In questo modo il pulitore non si limita a traslare rigidamente sulla superficie 4, ma roto-trasla, con la possibilitÃ di eseguire una molteplicitÃ di percorsi differenti. In this way, the cleaner does not just translate rigidly on the surface 4, but roto-translates, with the possibility of executing a multiplicity of different paths.

In una ulteriore forma realizzativa (non illustrata), i mezzi di movimentazione sono attivi sul primo organo di presa per movimentarlo anche lungo la ulteriore direzione di avanzamento "B". In a further embodiment (not shown), the movement means are active on the first gripping member to move it also along the further direction of advancement "B".

In altre parole, solo il primo organo di presa risulta essere mobile rispetto al telaio lungo le direzioni di avanzamento . In other words, only the first gripping member is movable with respect to the frame along the directions of advancement.

In tal caso, infatti, il secondo organo di presa servirebbe esclusivamente per mantenere in pulitore in contatto con la carena durante l'avanzamento del primo organo di presa lungo una delle guide. In this case, in fact, the second gripping member would serve exclusively to keep the cleaner in contact with the bottom during the advancement of the first gripping member along one of the guides.

L'invenzione raggiunge gli scopi preposti e consegue importanti vantaggi. The invention achieves the intended purposes and achieves important advantages.

Infatti, Ã ̈ sufficiente posizionare il pulitore sulla carena sommersa del natante e movimentarlo lungo la stessa per ottenerne la pulizia senza necessitÃ di alaggio. In fact, it is sufficient to place the cleaner on the submerged hull of the boat and move it along the same to obtain cleaning without the need for hauling.

Inoltre, la possibilitÃ di movimentare il pulitore lungo due assi facilita e velocizza la pulizia della carena. La possibilitÃ di sollevare le gambe dalla superficie durante la movimentazione rende inoltre semplice la pulizia anche di superfici accidentate. Furthermore, the possibility of moving the cleaner along two axes facilitates and speeds up the cleaning of the hull. The possibility of lifting the legs from the surface during handling also makes it easy to clean even rough surfaces.

Ancora, la possibilitÃ di comandare il pulitore da remoto, o addirittura il suo funzionamento autonomo rendono l'invenzione di semplice utilizzo. Furthermore, the possibility of remotely controlling the cleaner, or even its autonomous operation, make the invention easy to use.

Si osservi che il contenuto del presente trovato non va da considerarsi limitato alla specifica forma realizzativa illustrata nelle figure 1-5. It should be noted that the content of the present invention is not to be considered limited to the specific embodiment illustrated in Figures 1-5.

Infatti, Ã ̈ previsto che il pulitore venga realizzato in modi diversi, con particolare riferimento alla configurazione dei mezzi di movimentazione e alla modalitÃ di attivazione degli stessi. In fact, it is envisaged that the cleaner is made in different ways, with particular reference to the configuration of the handling means and to the mode of activation of the same.

Per esempio, una possibile variante realizzativa Ã ̈ illustrata nella figura 6. For example, a possible embodiment variant is illustrated in figure 6.

In questo caso, i mezzi di movimentazione comprendono una pluralitÃ di gambe 131 articolate (almeno due, quattro nell'esempio illustrato). In this case, the movement means comprise a plurality of articulated legs 131 (at least two, four in the illustrated example).

Ciascuna gamba 131 ha una prima estremitÃ connessa a uno dei mezzi di adesione (nell'esempio illustrato una ventosa) e una seconda estremitÃ connessa al telaio 2. In particolare, ciascuna gamba 131 ha una prima porzione 132 (ovvero un primo elemento, preferibilmente un elemento astiforme) e una seconda porzione 133 (ovvero un secondo elemento, preferibilmente un elemento astiforme) tra loro imperniate (ovvero incernierate) in modo da poter ruotare l'una rispetto all'altra attorno ad un asse 134. Each leg 131 has a first end connected to one of the adhesion means (in the illustrated example a suction cup) and a second end connected to the frame 2. In particular, each leg 131 has a first portion 132 (i.e. a first element, preferably a rod-shaped element) and a second portion 133 (i.e. a second element, preferably a rod-shaped element) pivoted to each other (i.e. hinged) so as to be able to rotate with respect to each other around an axis 134.

La prima porzione 132 Ã ̈ associata al mezzo di adesione, mentre la seconda porzione 133 Ã ̈ associata al telaio 2. In particolare, la seconda porzione 133 ha una prima estremitÃ imperniata alla prima porzione 132 e una seconda estremitÃ imperniata al telaio 2 in modo da poter ruotare attorno a un asse 135 operativamente disposto perpendicolarmente alla superficie da pulire. L'asse 134 di rotazione tra le due porzioni 132 e 133 della gamba Ã ̈ non parallela all'asse 135 di rotazione della gamba 131 rispetto al telaio 2; preferibilmente, l'asse 134 di rotazione Ã ̈ perpendicolare all'asse 135 di rotazione; in particolare, l'asse 134 di rotazione Ã ̈ disposto in modo tale che ciascun mezzo di adesione si possa abbassare e sollevare rispetto alla superficie da pulire. The first portion 132 is associated with the adhesion means, while the second portion 133 is associated with the frame 2. In particular, the second portion 133 has a first end pivoted to the first portion 132 and a second end pivoted to the frame 2 so to be able to rotate about an axis 135 operatively arranged perpendicular to the surface to be cleaned. The axis 134 of rotation between the two portions 132 and 133 of the leg is not parallel to the axis 135 of rotation of the leg 131 with respect to the frame 2; preferably, the rotation axis 134 is perpendicular to the rotation axis 135; in particular, the rotation axis 134 is arranged in such a way that each adhesion means can be lowered and raised with respect to the surface to be cleaned.

Sono previste motorizzazioni (preferibilmente indipendenti) per muovere le prime porzioni 132 delle gambe 131 rispetto alle secondo porzioni 133 e motorizzazioni per muovere le seconde porzioni 133 delle gambe 131 rispetto al telaio 2. Motorizations are provided (preferably independent) for moving the first portions 132 of the legs 131 with respect to the second portions 133 and motorizations for moving the second portions 133 of the legs 131 with respect to the frame 2.

Le motorizzazioni sono collegate a una unitÃ di controllo programmata per azionare tali motorizzazioni secondo una logica prestabilita, in modo da comandare il movimento del robot pulitore secondo un percorso desiderato (prestabilito o determinato dall'utente mediante un telecomando). The motors are connected to a control unit programmed to operate these motors according to a predetermined logic, so as to control the movement of the cleaning robot according to a desired path (pre-established or determined by the user by means of a remote control).

Le gambe 131 sono preferibilmente connesse ad una zona perimetrale del telaio 2; il telaio 2 ha per esempio forma circolare. La spazzola 6 pulente Ã ̈ preferibilmente associata ad una zona centrale del telaio 2. The legs 131 are preferably connected to a perimeter area of the frame 2; the frame 2 has, for example, a circular shape. The cleaning brush 6 is preferably associated with a central area of the frame 2.

Nella variante realizzativa secondo la figura 6, i mezzi di movimentazione prevedono solo movimenti rotatori. CiÃ² rende la meccanica del dispositivo pulitore particolarmente semplice. In the variant embodiment according to Figure 6, the handling means provide only rotary movements. This makes the mechanics of the cleaning device particularly simple.

Ãˆ previsto anche di configurare il pulitore in modo che i mezzi di movimentazione prevedano una combinazione di movimenti rotatori e traslatori. It is also envisaged to configure the cleaner so that the handling means foresee a combination of rotary and translational movements.

Claims

CLAIMS 1. Boat hull cleaner characterized by the fact that it includes: - a support frame (2); - at least one cleaning element (5) associated with the frame (2) and facing a surface (4) of the hull to be cleaned; - adhesion means (7) connected to the frame (2) and active between said frame (2) and the surface (4) to be cleaned to keep the cleaner and the surface (4) to be cleaned in contact; - handling means (13) associated with the frame (2) for moving, in cooperation with the adhesion means (7), said frame (2) along the surface (4) to be cleaned.

Cleaner according to claim 1, wherein the adhesion means (7) comprise a first (8a) and a second gripping member (8b) operatively distinct and selectively switchable between an active configuration, in which they keep the cleaner and the surface (4) to be cleaned, and an inactive configuration, said first gripping member (8a), in the active configuration, being also movable with respect to the frame (2) to allow movement of the frame (2) itself along a direction of advance (TO).

3. Cleaner according to claim 2, wherein each gripping member (8a, 8b) is movable towards and / or away from the surface (4) to be cleaned between a contact position, in which it adheres to said surface (4) , and a detached position, in which it is distal from said surface (4).

4. Cleaner according to claim 2 or 3, in which the handling means (13) are active between the frame (2) and the first gripping member (8a) to generate a relative movement along the direction of advance (A) between said frame (2) and said first gripping member (8a).

5. Cleaner according to claim 4, in which the handling means (13) are active on the frame when the first gripping member (8a) is in the active configuration and the second gripping member (8a) is in the inactive configuration, to move the frame (2) along a direction of travel (A).

6. Cleaner according to any one of claims 2 to 5, in which the handling means (13) comprise a motor drive (19) integral with the frame (2) and a handling member (20) associated with the motor drive (19) and movable with respect to the frame (2); said movement member (20) comprising at least one movement leg (11) connected to the first gripping member (8a) and movable along the direction of advance (A).

7. Cleaner according to claim 6, in which the handling means (13) comprise a guide (16) integral with the frame (2) and extending along the direction of advancement (A), said handling means (13) comprising a carriage (28 ) slidably constrained to the guide (16) and connected to the movement member (20).

Cleaner according to claim 7, wherein the movement member (20) is slidable with respect to the carriage (28) along a moving away and approaching direction to the surface (4) to be cleaned.

Cleaner according to any one of claims 2 to 8, wherein the first (8a) and the second gripping member (8b) each comprise at least one suction device (9a, 9b) selectively switchable between an operating configuration, in which it generates a force of attraction with the surface (4) to be cleaned, and an inoperative configuration.

10. Cleaner according to claim 9, wherein each suction device (9a, 9b) comprises at least one suction cup (10) and a vacuum pump associated with the suction cup (10), said vacuum pump being activated at least when the suction cup (10 ) Is in a position of contact with the surface (4) to define the operating configuration of the suction device (9a, 9b).

Cleaner according to any one of claims 2 to 10, wherein at least one of said gripping members (8) has two ends arranged along an axis perpendicular to the direction of movement of said gripping member with respect to the frame, so as to be operationally active simultaneously on distinct portions of the surface to be cleaned.

12. Cleaner according to any one of claims from 2 to 11, in which, in the active configuration, the second gripping member (8b) is movable with respect to the frame (2) to allow movement of the frame (2) itself along a further direction of advancement (B), said further direction of advancement (B) being transverse to the direction of advancement (A) of the first gripping member (8a).

13. Cleaner according to claim 12, wherein the handling means (13) are active between the frame (2) and the second gripping member (8b) to generate a relative movement along the further direction of advance (B) between said frame (2) and said second gripping member (8b).

14. Cleaner according to claim 12 or 13, wherein in each of said gripping members (8) it has two ends arranged along an axis perpendicular to the direction of movement of said gripping member with respect to the frame, so as to be operationally simultaneously active on distinct portions of the surface to be cleaned, said axes being arranged transversely to each other.

15. Cleaner according to any one of claims 2 to 14, comprising a control unit (31) associated with the gripping members (8a, 8b) and the handling means (13) to determine a path of advancement of the frame (2 ) along the surface (4) to be cleaned.

16. Cleaner according to claim 15, comprising a transmitter (32) usable by an operator and a sonar defining a receiver (33) operatively coupled to said transmitter (32) and functionally connected to the control unit (31).

Cleaner according to any one of the preceding claims, wherein the cleaning element (5) comprises at least one rotating brush (6).

18. Procedure for cleaning a hull of a watercraft or a ship, characterized in that it includes the following phases: - preparation of a device having a support frame (2), at least one cleaning element (5) associated with the frame (2) and facing a surface (4) of the hull to be cleaned, adhesion means (7) connected to the frame (2), active between said frame (2) and the surface (4) to be cleaned to keep the cleaner and the surface (4) to be cleaned in contact and comprising a first (8a) and a second gripping member (8b) switchable between an active configuration, in which they keep the cleaner and the surface (4) to be cleaned in contact, and an inactive configuration, in which they are free to move with respect to the surface to be cleaned; - associating said device to the surface to be cleaned by activating at least the first gripping member, to allow the cleaning element to clean a portion of the surface facing it; - deactivation of the second (8b) gripping member; movement of the second (8b) gripping member relative to the first gripping member (8a) in a forward direction (A) and in a predetermined direction, while the first gripping member (8a) is in the active configuration; - activation of the second (8b) gripping member; - deactivation of the first (8a) gripping member; movement of the first (8a) gripping member relative to the second gripping member (8b) in said forward direction (A), in said predetermined direction, while the second gripping member (8b) is in the active configuration; - movement of the frame, integrally with the second or the first gripping member, during one of said movement phases, to allow the cleaning element to clean a further portion of the surface facing it; - repetition of the previous steps, starting from the deactivation of the second gripping member (8b), to move the device along said forward direction (A).

19. Process according to claim 18, comprising the following steps: - deactivation of the second (8b) gripping member; movement of the second (8b) gripping member relative to the first gripping member (8a) in a further forward direction (B) transversal with respect to said advancement direction (A) and in a predetermined direction, while the first gripping member ( 8a) is in the active configuration; - activation of the second (8b) gripping member; - deactivation of the first (8a) gripping member; - movement of the first (8a) gripping member relative to the second gripping member (8b) in said further forward direction (B), in said predetermined direction, while the second gripping member (8b) is in the active configuration; - movement of the frame, integrally with the second or the first gripping member, during one of said movement phases, to allow the cleaning element to clean a further portion of the surface facing it; - repetition of the previous steps, starting from the deactivation of the second gripping member (8b), to move the device along said further direction of advancement (B).

20. Process according to claim 18 or 19, comprising a rotation step of the first gripping member (8a) integrally with the frame with respect to the second gripping member (8b), when the first gripping member (8a) is in the configuration inactive and the second gripper (8b) is in the active configuration.