IT9003402A1 - Braccio robotico con mano integrata. - Google Patents

Description

D ESCRIZIONE

Il presente trovato ha per oggetto un braccio robotico con mano integrata,e,più precisamente, la sua estremità provvista di un polso articolato e di una mano ad elevata destrezza realizzati in corpo unico.

I robot sono macchine complesse controllate mediante unità di governo programmabi1i ai fini del raggiungimento di scopi operativi diversificabili, ad esempio la manipolazione di parti in ambiente industriale, l'esplorazione e la raccolta di materiali in ambiente terrestre, marino o spaziale, lo svolgimento di servizi e compiti di assistenza in ambiente domestico.Ogni robot svolge i propri compiti operativi prevalentemente a mezzo di dispositivi particolàri detti organi di estremità che possono essere variamente configurati secondo le esigenze di ciascuno dei conpiti da eseguire. Allo scopo di diversificare liberamente la attività del robot senza ricorrere ad una pluralità di organi di estremità specializzati,da tempo sono in atto la ricerca e la sperimentazione di organi di presa di tipo universale, idonei cioè ad essere usati nello svolgimento di attività assai diverse tra loro. In letteratura sono già noti dispositivi di tale genere ed altri vengono continuamente sviluppati.

Alcuni di tali organi sono disegnati a parziale imitazione della mano umana e prevedono di essere movimentati da organi simili al braccio ed al polso umani. Per facilitare la descrizione del trovato, nel seguito si useranno termini come mano, polso, braccio per intendere gli elementi di un sistema robotico artificiale aventi funzioni analoghe a quelle delle parti corrispondenti nel corpo umano.

Esaminando lo stato dell 'arte si osserva che molte mani robotiche articolate sono state progettate e sviluppate prevalentemente a scopo di ricerca, senza tenere conto delle esigenze di installazione su un braccio robotico in vista di una applicazione pratica. Analogamente, l'esame dei robot disponibili in commercio mostra come il progetto di molti bracci non abbia previsto 1 'adozione di un organo di estremità integrato nella struttura base, ma solo il montaggio di semplici pinze o attrezzi la cui intercambiabilità potesse supplire alla loro limitazione funzionale. Ad esempio, molte mani articolate hanno pesi ed ingombri tali da non potere essere trasportate dai robot disponibili, oppure hanno una configurazione costruttiva tale da rendere impossibile la loro movimentazione attraverso i polsi articolati dei robot esistenti.

Dall'altro lato, gli attuali bracci robotici non soho predisposti ad ospitare le conplesse ed ingombranti apparecchiature che azionano le mani stesse e risulta problematico trasmettere il moto ai molti gradi di libertà della mano passando attraverso le articolazioni del polso.

In letteratura sono note soluzioni in cui tale trasmissione avviene mediante cavi flessibili inguainati, di solito agenti come tiranti antagonisti: in tale caso 1 'adattamento ai movimenti del polso avviene grazie alla flessibilità delle guaine. La soluzione è assai semplice ed economica,ma presenta basso rendimento meccanico, elevata cedevolezza della trasmissione, effetti di non linearità ed isteresi meccanica che riducono la controllabilità del sistema. Per contro, altre soluzioni che impiegano cavi flessibili prevedono unicamente l'uso di pulegge di rinvio: i gradi di libertà del polso sono attraversati facendo avvolgere i cavi di azionamento sg una serie di pulegge, in modo da adeguare la loro geometria alle variazioni di configurazione del polso. Il sistema dà risultati apprezzabili, in quanto consente elevate tensioni di lavoro dei tendini senza penalizzare il rendimento meccanico e permette un azionamento rigido e preciso. Si presenta però complicato dal punto di vista costruttivo e degli algoritmi di controllo, in quanto i movimenti del polso inducono sui tendini altri movimenti che devono essere compensati con opportune leggi di moto, spesso matematicamente complesse e non lineari.Qualora poi si utilizzi un solo motore per l'azionamento di ogni coppia di tendini antagonisti, è necessario che il percorso totale del tendine si mantenga di lunghezza costante,ad evitare variazioni nella tensione di esso.

Lo scopo del presente trovato è pertanto quello di fornire un braccio robotico nel quale siano integrati il braccio, la mano ed il polso così da costituire un elemento unico dal punto di vista funzionale e costruttivo e così da eliminare gli inconvenienti ora menzionati.

Il trovato, quale esso è caratterizzato dalle rivendicazioni, risolve il problema affrontato con un braccio robotico con mano integrata le cui caratteristiche e vantaggi risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione dettagliata che segue, fatta con riferimento ai disegni allegati che ne rappresentano una forma di realizzazione puramente esemplificativa e preferita,ma non limitativa, e nei quali:

- la figura 1 illustra, schematicamente in vista prospettica, il braccio robotico con la mano integrata secondo il presente trovato;

- la figura 2 mostra, schematicamente in vista prospettica ed in scala ingrandita con alcune parti sezionate per meglio illustrai— ne altre, la parte terminale del braccio di cui a fig. 1;

la figura 3 mostra, in sezione longitudinale ed in scala ulteriormente ingrandita, un particolare di cui a fig.2 e,più precisamente, 1'articolazione che consente la rotazione del braccio attorno al suo asse longitudinale;

- le figure 4 e 5 mostrano, in sezione longitudinale, diverse forme di realizzazione di un altro particolare di cui a fig. 3 e, più precisamente, l'articolazione tra il braccio robotico ed il suo organo di estremità ;

la figura 6 illustra, ancora in sezione longitudinale, il particolare di cui a fig. h in una sua diversa posizione;

- la figura 7 mostra, in vista prospettica, un ulteriore particolare di cui a fig. 2,e,più precisamente, i mezzi motori relativi all'organo di estremità;e

le figure 8 e 9 mostrano, in vista laterale e rispettivamente frontale, uno solo dei mezzi motori di cui a fig. 7.

In fig. 1 si nota 1'architettura generale del braccio robotico secondo il presente trovato, indicato nel suo corpiesso con 1. Esso è costituito da un braccio 2 e da un organo di estremità prensile 3 ad esso articolato attorno ad un asse ad essi perpendicolare. L'organo di estremità 3 comporta una serie di organi di presa articolati 4 mobili come le dita di una mano umana gli uni verso gli altri su azione di coppie di cavi flessibili antagonisti 5 mossi da rispettivi mezzi motori 6. Per motivi di migliore chiarezza e considerando la loro funzione, 1'organo di estremità 3, gli organi articolati 4 ed i cavi flessibili 5 verranno denominati nel seguito, rispettivamente,mano 3,diti 4 e tendini 5.

Con riferimento alle figure 1e 2, la mano 3 è collegata al braccio 2 attraverso una articolazione 27 che costituisce il polso, come verrà denominata in seguito. L’insieme delle suddette parti è collegato alla parte posteriore 28 del braccio 2 attraverso una articolazione che consente la rotazione attorno all'asse longitudinale del braccio 2,cosicché la mano 3 risulta avere complessivamente due gradi di libertà rispetto al membro 28, oltre ai gradi di libertà interni relativi alle articolazioni di ciascun dito 4. La rappresentazione di una mano 3 con tre dita 4 articolate è puramente esemplificativa, analogamente alla rappresentazione della rimanente parte del braccio robotico 1, costituito dai membri 29, 30, 31, tra loro connessi mediante coppie rotondaii.

La figura 2 mostra schematicamente la struttura interna dell'insieme delle parti 27, 2 e 28, oggetto del presente trovato, mentre in fig. 3 viene rappresentata in sezione una soluzione per il membro 28. Il telaio 201 del braccio 2 è collegato al membro 28 attraverso una coppia rotoidale, ad esempio costituita dal cuscinetto a rulli incrociati 281. Un motoriduttore.elettrico 282, solidale al membro 28, trasmette il moto di rotazione all'intero braccio 2 mediante 1 'ingranamento di un pignone 283 con una corona 202. In asse col membro 201 e ad esso solidale è montato un motori duttóre 203, che attraverso una coppia di ruote dentate 204 e 205 mette in rotazione un albero 206 realizzando la movimentazione della articolazione del polso 27 attraverso una vite senza fine 13 montata alla fistremi tà opposta dell'albero 206 stesso. Il polso 27 è illustrato in dettaglio nelle figure 4, 5, 6 ed è costituito da un elemento a forcella 281, incernierato al membro 201 mediante due cuscinetti di supporto 282. All'elemento 281 è reso solidale il membro 283, recante nella parte esterna un settore 12 con dentatura elicoidale idonea ad ingranare con la vite senza fine 13, così che la rotazione della vite 13 provoca la rotazione del membro 283 e di tutti quelli ad esso solidali attorno ai centri dì cerniera dei supporti 282. Π membro 283 presenta nella parte superiore un opportuno profilo 15, la cui funzione è quella di determinare la posizione angolare assunta dal membro 11, incernierato al membro 201 attraverso un 'articolazione 286. A tale scopo il membro 11 presenta nella parte inferiore un perno 287 che sostiene un rullino folle 16 che viene a contatto con il profilo superiore 15 del membro 283, così da realizzare una coppia camma-cedente che fa dipendere la posizione del membro 11 dalla posizione angolare dell'elemento 281 secondo la particolare legge con cui è sagomato il profilo 15 della camma. L'elemento 11 nella parte superiore è sagomato a forcella, così che le due ali laterali possano sostenere un perno 10 avente asse paraileilo a quello di articolazione del polso 282.Detto perno 10 sostiene un adeguato numero di pulegge libere 9,destinate a guidare i tendini 5 (d'óra in avanti chiamati tendini), che trasmettono il moto dal gruppo di motorizzazione alle varie articolazioni della mano. Tutti i tendini risultano parzialmente avvolti sulla parte superiore delle pulegge 9 e 1'angolo di avvolgimento aumenta all'aumentare dell'angolo di rotazione del polso. L'avvolgimento è nullo per un angolo di rotazione del polso uguale a zero, cui corrisponde una posizione effettiva della mano pari a trenta gradi di inclinazione verso l'alto rispetto all'asse del braccio. Esso è pari a circa novanta gradi per una rotazione del polso di novanta gradi, cui corrisponde una posizione della mano inclinata di sessanta gradi verso il basso rispetto all'asse del braccio. La variazione della lunghezza libera dei tendini 5 e quindi della loro tensione viene compensata dallo spostamento delle pulegge 9 provocato dalla rotazione del membro 11,a sua volta provocato dal contatto del rullino 16 sul profilo della camma del1'elemento 283.

Detto profilo è determinato in modo che il percorso di ogni tendine si mantenga costante sia in lunghezza che in tensione qua1unque sìa la posizione del polso, rendendo così indipendente l'azionamento della mano da quello del polso,con grande semplificazione degli algoritmi di controllo, pur mantenendo una configurazione meccanica relativamente semplice (confronta le figure k e 6). in pratica l'organo di supporto 11costituisce un mezzo attuatore 8 di movimentazione delle pulegge 9.

Una interessante integrazione alla versione sopradescritta è presentata in fig.5. L'elemento 11 non sostiene più direttamente il perno 287 ed il rullo 16, ma questi sono collegati all'elemento 17 incernierato sul perno 286 assieme a detto elemento 11. Detti elementi 11 e 17 sono poi collegati mediante una bie!letta 18 realizzata in una particolare lega metallica, ad esempio Nickel-Titanio, in modo da ottenere variazioni della lunghezza in seguito alla sua variazione di temperatura, secondo un fenomeno detto «memoria di forma» caratteristico di tali leghe. La variazione di temperatura può essere provocata per effetto Joule facendo percorrere l'elemento 18 da una corrente elettrica di opportuna intensità, previo isolamento dell'elemento stesso dalle circostanti parti metalliche. La variazione di lunghezza della bielletta 18 induce uno spostamento dell'elemento 11e quindi delle pulegge 9 che si somma a quello determinato dalla camma 283.

Per ogni posizione del polso è quindi possibile avere un aumento controllato della tensione globale dei tendini, molto utile per adeguare la rigidezza della trasmissione alle esigenze operative della mano,come ampiamente riconosciuto in letteratura.

Una ulteriore variante illustrata in fig. 3, prevede che la posizione dell'elemento 11possa essere determinata attraverso un attuatore 20 di tipo elettrico o ad azione di fluido che agisce mediante un opportuno meccanismo per provocare la rotazione di detto elemento attorno al fulcro 286. In fig. 3 è illustrata una forma preferita di realizzazione in cui un attuatore lineare 20 controllato in posizione e/o forza agisce direttamente su un apposito braccio di leva ricavato nell'elemento 11.

In figura 7 è illustrato il modulo elementare di motorizzazione, costituito da un supporto 208 a cui sono fissati gli involucri esterni dei motoriduttori miniaturizzati 6 secondo una disposizione ad assi paralleli. Sull'albero di ogni motore 8 è calettata una puleggia motrice 23 sulla quale da parti opposte sono avvolti i capi dei tendini antagonisti che azionano una articolazione della mano. Due pulegge di rinvio 25 sono disposte sul telaio del modulo per ogni puleggia motrice in modo che i loro piani mediani siano tangenti alla superficie cilindrica su cui si avvolge il tendine. Tali piani mediani sono inoltre tra loro inclinati in modo che i tendini in uscita dalle due pulegge 25 risultino tra loro distanziati di una quantità pari alla distanza tra le corrispondenti pulegge di sostegno poste sull'asse del polso.

Nelle figure 8 e 9 è illustrata una soluzione preferita per la realizzazione della puleggia motrice 23. I due rami antagonisti del tendine 5 si avvolgono da parti opposte della puleggia 23, che si prevede non debba compiere rotazioni superiori a 180 gradi. Al termine dell'arco di avvolgimento ciascun tendine è fatto deviare rispetto alla direzione di avvolgimento da un piolo di guida 212 e da un raccordo toroidale 213, disponendosi parallelo alla superficie frontale della puleggia 25 ed appoggiato ad un risalto longitudinale 214, Sulla superficie frontale di detta puleggia motrice 23 è disposta una coppia di eccentrici 215, aventi spessore idoneo a serrare efficacemente il filo contro il risalto 214. Gli eccentrici 215 sono liberi di ruotare attorno ad un perno 216, posto ad una distanza dal risalto 214 tale da risultare inferiore al raggio massimo dell'eccentrico stesso. Un riscontro 21? definisce una posizione estrema dell'eccentrico 215 nella sua rotazione attorno al perno 216, mentre 1'altra è ovviamente definita dal contatto con il rialto 214. Il tendine 5 risulta libero di scorrere se la tensione di scorrimento è applicata nel senso di far ruotare l'eccentrico 215 verso il riscontro 217, mentre risulta bloccato se la tensione è applicata in senso opposto, in quanto la rotazione è impedita'dalla presenza del risalto 214, Dimensionando correttamente i parametri geometrici 1 'eccentrico 215 può dare luogo ad un meccanismo autobloccante, che una volta serrato il tendine non lo rilascierà fino a quando non sia applicata ad esso una tensione in senso opposto. Il sistema di serraggio descritto presenta il vantaggio di essere assai efficace e semplice e di non richiedere alcuna preparazione dei capi del tendine.

Quattro moduli di motorizzazione formano il gruppo completo di motorizzazione della mano, secondo quanto mostrato in figura 7. Detti moduli sono disposti in maniera speculare rispetto al piano mediano del braccio 2 passante per l'asse di rotazione del polso:due moduli formano la coppia superiore e sono affacciati agli altri due che formano la coppia inferiore, in modo che il piano tangente alle pulegge 25 nei punti di uscita dei tendini sia comune ed i tendini stessi giacciano tutti su tale piano. I moduli appartenenti a ciascuna coppia superiore od inferiore sono poi tra loro specularmente affacciati anche in senso longitudinale, così che le pulegge motrici 25 dei due moduli sì trovano assai vicine e la differenza nella lunghezza del percorso dei tendini uscenti da detti moduli risulta irrilevante.

Tutti i moduli sono poi tra loro sfasati in posizione nella direzione trasversale, così che i vari tendini da essi uscenti non interferiscono ma risultano correttamente distanziati tra loro.

Viene quindi rovesciato il concetto adottato dalla robotica tradizionale che, non disponendo di una mano universale,esigeva una distinzione costruttiva tra organo di estremità e braccio del robot allo scopo di garantire una facile intercambiabilità.

Nella soluzione proposta, la parte terminale del braccio robotico,contenente gli attuatori destinati a dare il moto alle articolazioni di una mano,provvista di un polso articolato che consente il moto di tale mano rispetto a detto braccio e provviste altresì dì un sistema di trasmissione del moto attraverso detto polso per mezzo di coppie di tendini antagonisti che si avvolgono su pulegge di rinvio coassiali aventi asse mobile, consente di ottenere il disaccoppiamento cinematico tra i movimenti del polso e quelli delle articolazioni della mano e, contemporaneamente, garantisce il controllo della tensione di precarico delle coppie di tendini antagonisti.

Il trovato cosi concepito è suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell'ambito del concetto inventivo. I-noltre, tutti i dettagli possono essere sostituiti da elementi tecnicarnente equivaienti.

Nella pratica sono ovviamente possibili delle modifiche e/o delle migliorie rientranti comunque nell'ambito delle seguenti rivendicazioni.

Claims (15)

1. RIVENDICAZIONI 1. Braccio robotico del tipo costituito da un braccio (2) provvisto di un organo di estremità prensile (3) ad esso incernierato attorno ad un asse ad essi trasversale e, a sua volta, dotato di una pluralità di organi di presa articolati o diti (k) azionati, tramite rispettive coppie di cavi flessibili antagonisti (5) ,da corrispondenti mezzi motori (6) associati al detto braccio (2),caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi (7) di guida dei detti cavi flessibili (5) ed in grado di determinare per questi ultimi percorsi uguali e paralleli indipendentemente dalla posizione angolàre relativa tra il detto organo di estremità (3) ed il detto braccio (2); i detti mezzi di guida (7) essendo mobili, parallelamente $ se stessi ed all'asse di articolazione del detto organo di estremità (3), senza provocare spostamenti differenziali tra i detti cavi flessibili antagonisti (5), così da evitare spostamenti indesiderati del rispettivo dito (4) da essi azionato ed essendo asserviti nel loro movimento a mezzi attuaton" (8) in grado di provocare, in tempo reale e direttamente in conseguenza di un movimento del detto organo di estremità (3) rispetto al detto braccio (2), un corri spondente movimento dei detti mezzi di guida (7) tale da mantenere inalterata la lunghezza libera e la tensione dei detti cavi flessibili antagonisti (5>.
2. 2. Braccio robotico secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che i detti mezzi di guida (7) sono costituiti da una pluralità di uguali pulegge folli (9) coassiali parallelamente all'asse di articolazione del detto organo di estremità (3), tra loro rotazionalmente indipendenti e sulle quali i detti cavi flessibili (5) sono avvolti dal medesimo lato e col medesimo angolo, variabile in funzione della posizione relativa tra il detto organo di estremità (3) ed il detto braccio (2), indipendentemente dalla posizione relativa tra questi ultimi; le dette pulegge (9) essendo portate da un unico perno (10) parallelo all 'asse di articolazione del d$tto organo di estremità (3) e mobile, parallelamente a se stesso, ad opera dei detti mezzi attuatori (8).
3. 3. Braccio robotico secondo la rivendicazione 2, caratterizzato dal fatto che il perno (10) di sostegno delle dette pulegge folli (9) è portato da un rispettivo elemento di supporto (11) fulcrato al detto braccio (2) attorno ad un asse parallelo all 'asse di articolazione del detto organo di estremità (3) e posto in rotazione attorno al suo fulcro dai detti mezzi attuatori (8) in modo che ad un suo spostamento angolare del detto elemento di supporto (11) corrisponda una identica variazione di percorso per tutti i detti cavi flessibili (5) imposta dalle dette pulegge (9).
4. 4. Braccio robotico secondo la rivendicazione 3, nel quale al detto organo di estremità (3) è solidalmente associato un settore dentato (12) in presa di ingranamento con una rispettiva vite senza fine (13) portata dal detto braccio (2) e posta in rotazione attorno al suo asse, in un senso od in quello opposto, da rispettivi mezzi motori (14) solidali al detto braccio (2), caratterizzato dal fatto che il detto settore dentato (12) presenta una superficie sagomata (15) lungo la quale scorre liberamente un rullo folle seguicamma (16) portato dal detto elemento di supporto (11) che viene quindi posto in movimento angolare conseguentemente al movimento del detto rullo seguicamma (16) lungo la detta superficie sagomata (15) la quale è conformata in modo che lo spostamento delle dette pulegge (9) di guida dei detti cavi flessibili (5) provocata dalla variazione della posizione angolare relativa tra il detto organo di estremità (3) ed il detto braccio (2) sia tale da mantenere costante la lunghezza totale dei medesimi cavi flessibili (5) a partire dai rispettivi mezzi motori (6) fino al rispettivo organo articolato (4) da essi azionato.
5. 5. Braccio robotico secondo la rivendicazione 3, nel quale al detto organo di estremità (3) è solidalmente associato un settore dentato (12) in presa di ingranamento con una rispettiva vite senza fine (13) portata dal detto braccio (2) e posta in rotazione attorno al suo asse, in un senso od in quello opposto, da rispettivi mezzi motori (14) solidali al detto braccio (2), caratterizzato dal fatto che il detto settore dentato (12) presenta una superficie sagomata (15) lungo la quale scorre liberamente un rullo folle seguicamma (16) portato da una leva (17) fulcrata al detto braccio (2) e cinematicamente collegata,per il tramite di una bielletta (18),al detto elemento di supporto (11) che viene quindi posto in movimento angolare conseguentemente al movimento del detto rullo seguicamma (16) lungo la detta superficie sagomata (15) la quale è conformata in mo do che lo spostamento delle dette pulegge (9) di guida dei detti ca vi flessibil i (5) provocata dal la variazione del la posizione angolare relativa tra il detto organo di estremità (3) ed il detto braccio (2) sia tale da mantenere costante la lunghezza totale dei medesimi cavi flessibili (5) a partire dai rispettivi mezzi motori (6) fino al rispettivo organo articolato (4) da essi azionato.
6. 6. Braccio robotico secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che la detta bielletta (18) è regolabile, o compunque variabile, in lunghezza.
7. 7. Braccio robotico secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che la detta bielletta (18) è realizzata in materiale termosensile variabile almeno in lunghezza in modo direttamente proporzionale alla variazione della sua temperatura.
8. 8. Braccio robotico secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che la detta bielletta (18) è realizzata in materiale termosensile variabile almeno in lunghezza in modo direttamente proporzionale alla variazione della sua temperatura; la detta bielletta (18) essendo interessata da mezzi (19) in grado di variarne la temperatura anche indipendentemente dalla posizione angolare reciproca tra il detto organo di estremità (3) ed il detto braccio (2).
9. 9. Braccio robotico secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che la detta bielletta (18) è realizzata in lega metallica a memoria dì forma ed è elettricamente isolata dal detto elemento di supporto (11) e dalla detta leva (17) ed elettricamente collegabile ad una sorgente variabile di energia elettrica cosi da essere pei— corsa da una corrente elettrica generante in essa un innalzamento di temperatura per effetto Joule anche indipendentemente dalla posizione angolare reciproca tra il detto organo di estremità (3) ed il detto braccio (2).
10. 10. Braccio robotico secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che la detta bielletta (18) è realizzata in lega metallica a memoria di forma ed avvolta da una spirale elettrica collegabile ad una sorgente variabile di energia elettrica così da essere pei— corsa da una corrente elettrica generante in essa e nella detta bielletta (18) un innalzamento di temperatura per effetto Joule anche indipendentemente dalla posizione angolare reciproca tra il detto organo di estremità (3) ed il detto braccio (2).
11. 11. Braccio robotico secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che i detti mezzi attuatori (8) sono costituiti da un attuatone lineare (20),elettrico o fluidodinamico, asservito a mezzi rilevatori della posizione angolare reciproca tra il detto organo di estremità (3) ed il detto braccio (2).
12. 12. Braccio robotico secondo la rivendicazione 2, caratteri zzato dal fatto che i detti mezzi motori (6) di azionamento dei detti organi articolati (4) sono ragguppati in quattro moduli (21) separati, ciascuno dei quali costituito da un numero di motori (22), disposti con assi reciprocamente paralleli, uguale al numro di organi articolati (4) di cui è dotato il detto organo di estremità (3); ciascun motore (22) essendo dotato di una puleggia-madre (23) montata sul proprio albero di uscita (24) e di due pulegge di rinvio (25) solidali al detto braccio (2) ed presenanti il proprio piano mediano perpendicolare al piano mediano della detta puleggia-madre (23) e tangente alla superficie cilindrica della medesima; i piani mediani delle dette pulegge di rinvio (25) risultando tra loro concorrenti in modo che i cavi flessibili antagonisti (5) uscenti da lati opposti della puleggia-madre (23) si avvolgano sulle rispettive pulegge di rinvio (25) uscendo da esse con percorsi paralleli a distanza u~ guai e a quella tra le rispettive pulegge folli (9) costituenti i detti mezzi di guida (7); detti moduli di motorizzazione (21) essendo reciprocamente posizionati in modo che i detti cavi flessibili (5) siano sfasati, lungo una direzione trasversale al detto braccio (2) e l'uno rispetto a quello vicino, di una medesima quantità pari allo sfasamento che gli stessi presentano in corrispondenza delle dette pulegge folli di guida (9); detti moduli di motorizzazione (21) essendo specularmente disposti rispetto ad un piano mediano e ad un piano trasversale del detto braccio (*2) in modo che i piani tangenti alle dette pulegge di rinvio (25) di ciascun modulo di motorizzazione (21) risultino coincidenti nel punto di uscita dei detti cavi flessibili (5); detti moduli di motorizzazione (21) essendo altresì disposti, all'interno di ciascuna coppia superiore o inferiore, in modo che le rispettive pulegge-madri (23) risultino contraffacciate ed in modo che I percorsi dei cavi flessibili (5) relativi al modulo di motorizzazione (21) più vicino al detto organo di estremità (3) risultino poco diversi da quelli dei corrispondenti cavi flessibili (5) relativi al modulo di motorizzazione (21) più lontano dal medesimo organo di estremità (3).
13. 13. Braccio robotico secondo la rivendicazione 12, caratterizzato dal fatto che ciascuna detta puleggia-madre (23) è dotata di un rispettivo dispositivo autobloccante (26) per 1'arresto della estremità di ciascun ramo di cavo flessibile (5).
14. 14. Braccio robotico secondo la rivendicazione 12, caratterizzato dal fatto che i detti dispositivi autobloccanti (26) sono dispositivi autobloccanti ad attrito.
15. 15. Braccio robotico secondo le rivendicazioni precedenti e secondo quanto descritto ed illustrato con riferimento alle figure degli uniti disegni e per gli accennati scopi.