IT202200000518A1 - Carrello trattore. - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo

?CARRELLO TRATTORE?

La presente invenzione concerne un carrello trattore che trova largo impiego nell?industria e in particolare nelle catene di produzione industriale, ma anche, ad esempio, in porti, aeroporti e interporti.

Come ? noto, i carrelli sono piccoli veicoli dotati di un sistema di guida manuale, semiautonoma o autonoma, in grado di movimentare un generico carico da un punto a un altro di una fabbrica, o ad esempio di un capannone, o lungo una catena di produzione.

I carrelli trattori impiegati per gestire e coordinare il trasporto di materiali in ambito industriale sono generalmente composti da una unit? trattrice che traina uno o pi? rimorchi.

Il carico da trasportare, che pu? essere di diverse forme e dimensioni, viene posizionato su un rispettivo rimorchio.

Tipicamente, i carichi trasportati dai carrelli trattori hanno dimensioni e misure ?standard?.

Tuttavia, pu? capitare che vengano trasportati carichi le cui dimensioni non rispondono ai requisiti ?standard?, determinando un ingombro non previsto.

Il carico per cos? dire ?fuori misura? necessita di alcune accortezze nel posizionamento sul rimorchio, per rispettare una corretta distribuzione del peso, onde evitare uno spostamento relativo del carico, o il suo ribaltamento, durante la marcia del carrello trattore.

In aggiunta, nel settore, si cerca di automatizzare il pi? possibile la guida di tali carrelli e in questo scenario la presenza di un carico ?fuori misura? pu? implicare delle deviazioni impreviste rispetto ad una traiettoria di avanzamento prestabilita, ad esempio nel caso in cui il carico stesso risulti sporgente rispetto al rimorchio su cui ? posizionato, urtando un impedimento imprevisto, o, ad esempio, nel caso in cui il carico sia oggetto di ribaltamento in curva.

Soluzioni note prevedono sensori ottici fissi volti a rilevare la presenza di un carico su un rispettivo rimorchio, tuttavia, un sensore ottico la cui posizione ? fissa comporta evidenti limiti strutturali, tra cui non potere rilevare l?ingombro di un carico la cui altezza supera il sensore stesso. In questo contesto tecnico, la Richiedente ha sentito l?esigenza di realizzare un nuovo carrello trattore comprendente le caratteristiche tecniche esposte secondo la rivendicazione indipendente 1.

Vantaggiosamente, tale carrello trattore permette di acquisire informazioni sul carrello stesso e sull?ambiente circostante adattandosi all?ingombro del carico trasportato dal rimorchio.

Le caratteristiche del trovato, sono chiaramente riscontrabili dal contenuto delle rivendicazioni sotto riportate, ed i vantaggi dello stesso risulteranno maggiormente evidenti nella descrizione dettagliata che segue, fatta con riferimento ai disegni allegati, che ne rappresenta una forma di realizzazione puramente esemplificativa e non limitativa, in cui:

- la figura 1 illustra una rappresentazione schematica di una forma realizzativa del carrello trattore oggetto della descrizione in una vista laterale;

- la figura 2 illustra una rappresentazione schematica di una forma realizzativa del carrello trattore oggetto della descrizione in una vista dall?alto.

Conformemente ai disegni allegati, ? stato indicato con 1 un carrello trattore secondo la presente invenzione.

Il carrello trattore 1 ? configurato per movimentare diverse tipologie di materiali, tra i quali, ad esempio, ma non limitatamente, componentistica per macchinari, imballaggi, pezzi di ricambio, pallet.

Secondo la presente invenzione, il carrello trattore 1 comprende una unit? trattrice 2 ed almeno un rimorchio 3 collegato all?unit? trattrice 2.

L?unit? trattrice 2 ? la parte del carrello trattore 1 che ne direziona la traiettoria di avanzamento.

Il rimorchio 3 ? collegato all?unit? trattrice 2 ed ? configurato per trasportare almeno un carico 4.

Per maggiore chiarezza espositiva, con il termine ?carico? si intende, per tutta la presente descrizione, qualsiasi oggetto sia trasportato dal carello trattore 1.

Il carrello trattore 1 comprende un dispositivo di rilevamento 5 configurato per rilevare un?area definita da almeno parte del rimorchio 3 e dell?ambiente circostante.

Secondo una forma di realizzazione preferita, il dispositivo di rilevamento 5 ? un sensore ottico, ad esempio, in modo non limitativo, di tipo lidar, laser, scanner o una telecamera.

In una forma di realizzazione il dispositivo di rilevamento 5 ? un radar. Secondo la presente invenzione, il Il carrello trattore 1 comprende un sistema 6 di sollevamento del dispositivo di rilevamento 5.

Il sistema 6 di sollevamento ? configurato per movimentare il dispositivo di rilevamento 5 almeno da una prima quota Q1 a una seconda quota Q2, maggiore della prima quota Q1 e viceversa.

In altre parole, il sistema 6 di sollevamento ? configurato per portare il dispositivo di rilevamento 5 a diverse possibili altezze, alzando o abbassando il dispositivo di rilevamento 5 stesso.

Il sistema 6 di sollevamento del dispositivo di rilevamento 5 ? configurato per portare il dispositivo di rilevamento 5 stesso a una quota maggiore rispetto alla sommit? di un carico 4.

Con il termine ?sommit?? si intende la quota massima raggiunta dal carico 4.

In altre parole, se l?altezza del carico 4 sul rimorchio 3 comporta che la sommit? del carico 4 stesso si trovi ad una quota Q maggiore rispetto alla prima quota Q1 a cui ? posizionato il dispositivo di rilevamento 5, il sistema 6 di sollevamento movimenta il dispositivo di rilevamento 5 affinch? raggiunga una seconda quota Q2 maggiore della quota Q.

Vantaggiosamente, il sistema 6 di sollevamento permette di evitare che la rilevazione dei dati da parte del dispositivo di rilevamento 5 sia limitata o preclusa dall?altezza del carico 4.

Infatti, considerando ad esempio una forma realizzativa in cui il dispositivo di rilevamento 5 ? un sensore ottico, un carico 4 che raggiunge un?altezza maggiore rispetto alla quota a cui ? posizionato il dispositivo di rilevamento 5, ne limiterebbe sensibilmente il campo visivo efficace precludendo il rilevamento di qualunque oggetto collocato al di l? del carico 4 stesso. Secondo un aspetto della presente invenzione, il carrello trattore 1 comprende una unit? di controllo U.

L?unit? di controllo U ? configurata per ricevere ed elaborare i dati rilevati dal dispositivo di rilevamento 5, cio? i dati riguardanti l?area definita da almeno parte del rimorchio 3 e dell?ambiente circostante.

L?unit? di controllo U ? configurata per determinare almeno una entit? dimensionale del carico 4 a partire dall?elaborazione dei dati rilevati dal dispositivo di rilevamento 5.

L?entit? dimensionale del carico 4 determinata dall?unit? di controllo U ?, ad esempio, il volume o una superficie del carico 4.

In via preferita, tale almeno una entit? dimensionale corrisponde ad almeno una fra lunghezza, larghezza e altezza del carico 4.

Vantaggiosamente, a partire dalla determinazione di tali entit? dimensionali del carico 4, l?unit? di controllo U ? in grado di determinare un ingombro del carico 4.

Con l?espressione ?determinare un ingombro del carico 4? si intende determinare almeno una, preferibilmente due, tra le dimensioni lunghezza, larghezza e altezza, del carico 4.

Infatti, determinando tali dimensioni si determina lo spazio occupato dal carico 4.

In una forma di realizzazione preferita, il carrello trattore 1 comprende una pluralit? di rimorchi 3 fra loro collegati.

L?unit? di controllo U ? configurata per ricevere ed elaborare almeno una informazione riguardante il numero di rimorchi 3.

L?unit? di controllo U ? configurata per ricevere i dati rilevati dal dispositivo di rilevamento 5 ed ? configurata per elaborare il numero di rimorchi 3 del carrello trattore 1.

Secondo un aspetto della presente invenzione, l?unit? di controllo U ? configurata per determinare per ciascun rimorchio 3 almeno una entit? dimensionale del carico 4.

In via preferita, tali entit? dimensionali corrispondono a lunghezza, larghezza e altezza del carico 4 posizionato su ognuno dei rimorchi 3 del carrello trattore 1.

Vantaggiosamente, a partire dalla determinazione di tali entit? dimensionali, l?unit? di controllo U ? in grado di determinare, per ciascuno dei rimorchi 3, un ingombro di un rispettivo carico 4.

Il sistema 6 di sollevamento comprende un attuatore 12, ad esempio un martinetto pneumatico telescopico o un attuatore lineare elettrico.

In una forma di realizzazione, l?attuatore 12 del sistema 6 di sollevamento ? un quadrilatero articolato.

In una preferita forma di realizzazione, il dispositivo di rilevamento 5 e il rispettivo sistema di sollevamento 6 sono disposti sull?unit? trattrice 2. Secondo un aspetto della presente invenzione, il carrello trattore 1 comprende mezzi di movimentazione 7 del dispositivo di rilevamento 5. I mezzi di movimentazione 7 sono configurati per ruotare il dispositivo di rilevamento 5 attorno ad un asse di rotazione A.

In altre parole, i mezzi di movimentazione 7 sono configurati per movimentare il dispositivo di rilevamento 5 secondo almeno un grado di libert? rotazionale.

L?asse di rotazione A del dispositivo di rilevamento 5 ? un asse orizzontale disposto trasversale rispetto alla direzione di avanzamento del carrello trattore 1.

In altre parole, l?asse di rotazione A ? disposto lungo una direzione Z secondo un sistema cartesiano XYZ, in cui la direzione dell?asse X ? una direzione orizzontale, la direzione dell?asse Y ? verticale e la direzione di avanzamento del carrello trattore 1 ? parallela all?asse X.

Vantaggiosamente, la rotazione del dispositivo di rilevamento 5 attorno all?asse di rotazione A permette di modificare l?area che il dispositivo di rilevamento 5 stesso rileva.

La rotazione del dispositivo di rilevamento 5 attorno all?asse di rotazione A permette dunque al dispositivo di rilevamento 5 stesso di essere inclinato verso il basso, si intende verso il suolo, per migliorare l?acquisizione di dati rilevati nel campo visivo.

In una forma di realizzazione alternativa, i mezzi di movimentazione 7 comprendono uno snodo sferico configurato per permettere la rotazione del dispositivo di rilevamento 5 secondo tre gradi di libert? rotazionale. In una forma di realizzazione, i mezzi di movimentazione 7 comprendono un attuatore 13 configurato per movimentare in rotazione il dispositivo di rilevamento 5.

Tale attuatore 13 ?, a titolo esemplificativo, un motore rotativo elettrico. Vantaggiosamente, grazie al sistema 6 di sollevamento del dispositivo di rilevamento 5 e ai mezzi di movimentazione 7, ? possibile ottenere dati riguardo un?area definita da almeno parte del rimorchio 3 e dell?ambiente circostante al carrello trattore 1 mediante un solo dispositivo di rilevamento 5, ad esempio, con un unico sensore ottico.

Secondo un aspetto della presente invenzione, il carrello trattore 1 comprende un primo sensore 8 configurato per misurare uno spostamento verticale del dispositivo di rilevamento 5.

In via preferita, il primo sensore 8 ? un encoder, ad esempio un encoder lineare.

Preferibilmente, il primo sensore 8 ? un encoder lineare incrementale o assoluto.

Il primo sensore 8 ?, ad esempio, un encoder magnetico, ottico o capacitivo.

In una forma di realizzazione, il primo sensore 8 rileva la quota (Q1, Q2) del dispositivo di rilevamento 5.

L?unit? di controllo U ? configurata per ricevere ed elaborare i dati rilevati dal primo sensore 8.

Secondo un aspetto della presente invenzione, il carrello trattore 1 comprende un secondo sensore 9 configurato per misurare uno spostamento angolare del dispositivo di rilevamento 5 attorno all?asse di rotazione A.

In via preferita, il secondo sensore 9 ? un encoder, ad esempio un encoder rotativo.

Preferibilmente, il secondo sensore 9 ? un encoder lineare incrementale o assoluto.

Il secondo sensore 9 ?, ad esempio, un encoder magnetico, ottico o capacitivo.

L?unit? di controllo U ? configurata per ricevere ed elaborare i dati rilevati dal secondo sensore 9.

Secondo un aspetto della presente invenzione, l?unit? di controllo U ? configurata per ricevere ed elaborare i dati rilevati dal primo sensore 8 e dal secondo sensore 9 in combinazione con dati rilevati dal dispositivo di rilevamento 5.

Vantaggiosamente, combinare i dati rilevati dal primo sensore 8 e dal secondo sensore 9 con i dati rilevati dal dispositivo di rilevamento 5 permette di associare quota e spostamento angolare del dispositivo di rilevamento 5 con i dati dell?area che il dispositivo di rilevamento 5 stesso ha rilevato.

In una preferita forma realizzativa, il carrello trattore 1 comprende una unit? di comando C configurata per inviare un segnale di comando del sistema 6 di sollevamento e/o dei mezzi di movimentazione 7.

In altre parole, l?unit? di comando C, tramite segnali di comando, attiva il sistema 6 di sollevamento e/o i mezzi di movimentazione 7 rispettivamente per traslare verticalmente e/o ruotare il dispositivo di rilevamento 5.

L?unit? di comando C ? collegata all?unit? di controllo U.

Il segnale di comando viene inviato, ad esempio, in funzione della quota Q raggiunta dal carico 4 oppure in funzione di una entit? dimensionale del carico 4 determinata dall?unit? di controllo U.

L?unit? di controllo U ? configurata per determinare una pluralit? di vertici V di una superficie piana S definente una superficie di testa S1 del carico 4 posizionato su un rispettivo rimorchio 3.

In una forma di realizzazione, l?unit? di controllo U ? configurata per effettuare una ricostruzione di immagini in funzione almeno dei dati rilevati dal dispositivo di rilevamento 5.

Vantaggiosamente, determinare una pluralit? di vertici V di una superficie piana S definente una superficie di testa S1 del carico 4 permette di riconoscere la presenza o meno del carico 4 sul rimorchio 3.

Vantaggiosamente, determinare una pluralit? di vertici V di una superficie piana S definente una superficie di testa S1 del carico 4 permette di ottenere informazioni riguardo all?ingombro del carico 4 posizionato sul rimorchio 3.

Per maggiore chiarezza, a titolo esemplificativo e non limitativo, verr? ora descritto, con riferimento alle annesse figure, ci? che accade nel caso di un carico 4? a forma di parallelepipedo posizionato su un rimorchio 3 del carrello trattore 1.

La sommit? del carico 4? raggiunge la quota Q che ? maggiore della quota Q1 a cui si trova in prima battuta il dispositivo di rilevamento 5.

L?unit? di comando C invia un segnale di comando del sistema 6 di sollevamento.

Il sistema 6 di sollevamento porta il dispositivo di rilevamento 5 a una quota Q2 maggiore della quota Q e il primo sensore 8 rileva lo spostamento verticale del dispositivo di rilevamento 5 stesso.

L?unit? di comando C invia un segnale di comando dei mezzi di movimentazione 7.

I mezzi di movimentazione 7 ruotano il dispositivo di rilevamento 5 attorno all?asse di rotazione A in modo che sia direzionato verso il carico 4?.

Contestualmente, il secondo sensore 9 misura lo spostamento angolare del dispositivo di rilevamento 5 attorno all?asse di rotazione A.

L?unit? di controllo U riceve ed elabora i dati rilevati dal primo sensore 8 e dal secondo sensore 9, per determinare una condizione operativa del dispositivo di rilevamento 5, e dal dispositivo di rilevamento 5, tra cui le distanze tra il dispositivo stesso e una pluralit? di punti definenti il carico 4?.

Dall?elaborazione di tali dati, determinata la condizione operativa del dispositivo di rilevamento 5, l?unit? di controllo U ? in grado di determinare i vertici B, B?, C, C? definenti la superficie S1 di testa del carico 4?.

L?unit? di controllo U ? perci? in grado di determinare la presenza del carico 4? e di fornire informazioni sull?ingombro del carico 4? stesso.

Secondo un aspetto della presente descrizione, il rimorchio 3 comprende un sensore di peso 10 configurato per misurare il peso del carico 4.

Il sensore di peso 10 ? preferibilmente una cella di carico.

L?unit? di controllo U ? configurata per ricevere ed elaborare i dati rilevati dal sensore di peso 10.

Vantaggiosamente, misurare il peso del carico 4 ed elaborare i dati tramite l?unit? di controllo U permette di ottenere informazioni riguardo alla distribuzione dei carichi 4 sul singolo rimorchio 3 e in generale sul carrello trattore 1.

Vantaggiosamente, conoscere la distribuzione dei carichi 4 sul singolo rimorchio 3 e in generale sul carrello trattore 1 permette di conoscere se il posizionamento dei carichi 4 sui rimorchi 3 ? ottimale, in particolare in rapporto al percorso su cui il carrello trattore 1 deve muoversi.

Secondo un aspetto della presente invenzione, l?unit? di controllo U ? configurata per confrontare la superficie di testa S1 del carico 4 e/o il peso del carico 4 con valori predefiniti di superficie e/o di peso e definire una tipologia di carico 4.

L?unit? di controllo U ha accesso ad un archivio in cui sono memorizzati i valori predefiniti di superficie e/o peso.

In via preferita, l?unit? di controllo U ? configurata per confrontare almeno una entit? dimensionale determinata del carico 4, ad esempio lunghezza, larghezza o altezza, con valori predefiniti di tale entit? dimensionale e definire una tipologia di carico 4.

L?unit? di controllo U ha accesso ad un archivio in cui sono memorizzati i valori predefiniti di almeno una entit? dimensionale.

I valori predefiniti sono memorizzati nell?archivio singolarmente e/o accorpati in range.

Ad esempio, in modo non limitativo, i valori predefiniti determinano i range ?small?, ?medium?, ?large? che definiscono tre diverse tipologie di carico 4 e l?unit? di controllo U determina in quale tipologia collocare ogni carico 4 in funzione dei valori del carico 4 determinati e/o rilevati e/o misurati.

Vantaggiosamente, il confronto tra i valori determinati e/o rilevati e/o misurati e valori predefiniti permette di catalogare i carichi 4 posizionati sui rimorchi 3.

Vantaggiosamente, ogni carico 4 catalogato permette all?unit? di controllo U di determinare se il carico 4 posizionato sul rimorchio 3 ? il carico 4 atteso.

L?unit? di controllo U ? configurata per pilotare l?unit? trattrice 2 in funzione della tipologia di carico 4 definita.

In altre parole, l?unit? di controllo U ? configurata per arrestare il carrello trattore 1 o impostare o modificare la traiettoria di avanzamento del carrello trattore 1 stesso in funzione della tipologia di carico 4 posizionata sui rimorchi 3.

Vantaggiosamente, l?unit? di controllo U configurata per pilotare l?unit? trattrice 2 in funzione della tipologia di carico 4 definita permette, ad esempio, di evitare collisioni per carichi 4 sporgenti, di limitare le situazioni di pericolo di caduta di un carico 4, di definire traiettorie e velocit? di avanzamento ottimali per il carrello trattore 1.

In una forma di realizzazione, il carrello trattore 1 comprende una interfaccia I collegata all?unit? di controllo.

L?interfaccia I ? configurata per ricevere da un utente informazioni riguardo il carico 4: valori predefiniti di superficie e/o di peso e/o di entit? dimensionali e/o la tipologia di carico.

In altre parole, l?utente, tramite l?interfaccia I, pu? impostare i parametri del carico 4 atteso anche quando il carico 4 stesso non ? compreso fra i carichi 4 standard i cui parametri sono memorizzati nell?archivio.

Secondo un aspetto della presente invenzione, l?interfaccia I ? configurata per ricevere una informazione riguardo al numero di rimorchi 3 del carrello trattore 1.

In una forma di realizzazione, l?interfaccia I ? configurata per visualizzare le immagini ricostruite in funzione dei dati rilevati dal dispositivo di rilevamento 5.

In altre parole, l?interfaccia I ? configurata per visualizzare, preferibilmente in tempo reale, uno schema della forma del carico 4.

Vantaggiosamente, la visualizzazione sull?interfaccia I delle forme dei carichi 4 posizionati sui rimorchi 3, permette a un utente di monitorare quali carichi 4 siano posizionati sul carrello trattore 1.

Secondo una preferita forma di realizzazione, l?unit? trattrice 2 ? a guida autonoma o semiautonoma.

In una ulteriore forma di realizzazione, l?unit? trattrice 2 ? a guida manuale. Secondo un aspetto della presente invenzione, il carrello trattore 1 comprende un attuatore elettrico 11.

L?attuatore elettrico 11 ? configurato per movimentare il carrello trattore 1. Secondo un aspetto della presente invenzione, l?unit? di controllo U ? configurata per determinare la posizione angolare relativa di una traiettoria di avanzamento dell?unit? trattrice 2 rispetto ad una traiettoria di avanzamento del rimorchio 3.

L?unit? di controllo U ? configurata per determinare la posizione angolare relativa di una traiettoria di avanzamento di un rimorchio 3 rispetto ad una traiettoria di avanzamento di un rimorchio 3 ad esso consecutivo.

In altre parole, l?unit? di controllo U ? in grado di determinare se il carrello trattore 1 ha tutte le sue componenti, unit? trattrice 2 e rimorchi 3, fra loro allineate secondo una direzione di avanzamento comune.

In caso l?unit? trattrice 2 e un rimorchio 3, oppure un rimorchio 3 e il rimorchio 3 ad esso consecutivo, non possiedano la medesima traiettoria di avanzamento, l?unit? di controllo U ? in grado di determinare la differenza tra le posizioni angolari relative tra le distinte direzioni di avanzamento.

A titolo esemplificativo, con particolare riferimento alla figura 2, si consideri D1 come una direzione di avanzamento dell?unit? trattrice 2 e D2 come una direzione di avanzamento di un rimorchio 3.

L?unit? di controllo U ? configurata per determinare, in modo continuo nel tempo, la posizione angolare relativa di una traiettoria di avanzamento dell?unit? trattrice 2 rispetto ad una traiettoria di avanzamento del rimorchio 3 e quindi di determinare l?angolo ? fra la direzione D1 di avanzamento dell?unit? trattrice 2 e la direzione D2 di avanzamento di un rimorchio 3. Vantaggiosamente, la possibile determinazione della differenza tra le posizioni angolari relative tra le distinte direzioni di avanzamento dell?unit? trattrice 2 e di un rimorchio 3, oppure di un rimorchio 3 e del rimorchio 3 ad esso consecutivo, permette di monitorare la movimentazione del carrello trattore 1.

Vantaggiosamente, la determinazione di una differenza tra le posizioni angolari relative tra le distinte direzioni di avanzamento dell?unit? trattrice 2 e di un rimorchio 3, oppure di un rimorchio 3 e del rimorchio 3 ad esso consecutivo, permette di arrestare o correggere la movimentazione del carrello trattore 1 qualora tale differenza non sia prevista.

Claims (13)

RIVENDICAZIONI

1. Carrello trattore comprendente:

una unit? trattrice (2);

almeno un rimorchio (3) collegato all?unit? trattrice (2) configurato per trasportare almeno un carico (4);

un dispositivo di rilevamento (5) configurato per rilevare un?area definita da almeno parte del rimorchio (3) e dell?ambiente circostante,

detto carrello trattore essendo caratterizzato dal fatto di comprendere un sistema (6) di sollevamento del dispositivo di rilevamento (5), il sistema (6) di sollevamento essendo configurato per movimentare il dispositivo di rilevamento (5) almeno da una prima quota (Q1) ad una seconda quota (Q2), maggiore della prima quota (Q1), e viceversa.

2. Carrello trattore secondo la rivendicazione indipendente 1, caratterizzato dal fatto di comprendere una unit? di controllo (U) configurata per ricevere ed elaborare i dati rilevati dal dispositivo di rilevamento (5); l?unit? di controllo (U) ? configurata per determinare almeno una entit? dimensionale del carico (4), preferibilmente la larghezza, la lunghezza e l?altezza del carico (4).

3. Carrello trattore secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere una pluralit? di rimorchi (3) fra loro collegati e dal fatto che l?unit? di controllo (U) ? configurata per ricevere ed elaborare almeno una informazione riguardante il numero di rimorchi (3) ed ? configurata per determinare per ciascun rimorchio (3) almeno una entit? dimensionale del carico (4), preferibilmente la larghezza, la lunghezza e l?altezza del carico (4).

4. Carrello trattore secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi di movimentazione (7) del dispositivo di rilevamento (5) configurati per ruotare il dispositivo di rilevamento (5) attorno ad un asse di rotazione (A).

5. Carrello trattore secondo la rivendicazione precedente, caratterizzato dal fatto che l?asse di rotazione (A) del dispositivo di rilevamento (5) ? un asse orizzontale disposto trasversale rispetto alla direzione di avanzamento del carrello trattore.

6. Carrello trattore secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere un primo sensore (8) configurato per misurare uno spostamento verticale del dispositivo di rilevamento (5).

7. Carrello trattore secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 4 a 5, caratterizzato dal fatto di comprendere un secondo sensore (9) configurato per misurare uno spostamento angolare del dispositivo di rilevamento (5) attorno all?asse di rotazione (A).

8. Carrello trattore secondo le rivendicazioni 6 e 7, caratterizzato dal fatto che l?unit? di controllo (U) ? configurata per ricevere ed elaborare i dati rilevati dal primo sensore (8) e dal secondo sensore (9) in combinazione con dati rilevati dal dispositivo di rilevamento (5); l?unit? di controllo (U) ? configurata per determinare una pluralit? di vertici (V) di una superficie piana (S) definente una superficie di testa (S1) del carico (4) posizionato su un rispettivo rimorchio (3).

9. Carrello trattore secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che il rimorchio (3) comprende un sensore di peso (10) configurato per misurare il peso del carico (4).

10. Carrello trattore secondo le rivendicazioni 8 e 9, caratterizzato dal fatto che l?unit? di controllo (U) ? configurata per confrontare la superficie di testa (S1) del carico (4) e/o il peso del carico (4) con valori predefiniti di superficie e/o di peso e definire una tipologia di carico (4) ed ? configurata per pilotare l?unit? trattrice (2) in funzione della tipologia di carico (4) definita.

11. Carrello trattore secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che l?unit? trattrice (2) ? a guida autonoma o semiautonoma.

12. Carrello trattore secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere un attuatore elettrico (11) configurato per movimentare il carrello trattore.

13. Carrello trattore secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 12, caratterizzato dal fatto che l?unit? di controllo (U) ? configurata per determinare la posizione angolare relativa di una traiettoria di avanzamento dell?unit? trattrice (2) rispetto ad una traiettoria di avanzamento del rimorchio (3) e/o per determinare la posizione angolare relativa di una traiettoria di avanzamento di un rimorchio (3) rispetto ad una traiettoria di avanzamento di un rimorchio (3) ad esso consecutivo.